BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HỒ CHÍ MINH

ĐỒ ÁN MÔN HỌC: Điện – Điện tử Ô tô

Hệ Thống Ga Tự Động Trên Xe Ô tô

Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Ô tô

Lớp: 20DOTB2

Giảng viên hướng dẫn: Phạm Hữu Nghĩa

Sinh viên: Đinh Nguyễn Xuân Kỳ MSSV: 2011252281 Lớp: 20DOTB2

Sinh viên: Võ Đại Nghĩa MSSV: 2082500650 Lớp: 20DOTB2

Sinh viên: Nguyễn Xuân Sơn MSSV: 2011252321 Lớp: 20DOTB2

Tp.HCM, ngày 12 tháng 03 năm 2023

2
VIỆN KỸ THUẬT HUTECH

PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI

TÊN MÔN HỌC: Đồ án điện - điện tử ô tô
NGÀNH: Công nghệ Kỹ thuật Ô Tô
1. Họ và tên sinh viên/ nhóm sinh viên được giao đề tài (sĩ số trong nhóm 3):
(1) Tên: Đinh Nguyên Xuân Kỳ MSSV: 2011252281 Lớp: 20DOTB2
(2) Tên: Võ Đại Nghĩa MSSV: 2082500650 Lớp: 20DOTB2
(3) Tên: Nguyễn Xuân Sơn MSSV: 2011252321 Lớp: 20DOTB2
2. Tên đề tài : Nghiên cứu hệ thống ga tự động trên xe ô tô
3. Các dữ liệu ban đầu :
- Hệ thống ga tự động trên xe ô tô
- Lấy thông số theo đề tài nghiên cứu
- Giáo trình Kết cấu ô tô.
- Giáo trình Động cơ đốt trong
4. Nội dung nhiệm vụ :
- Giới thiệu tổng quan về hệ thống
- Tìm hiểu cấu tạo và hoạt động của hệ thống
- Tìm hiểu các thông số của hệ thống
- Phân tích đánh giá ưu nhược điểm vượt trội so với các hệ thống cùng tên khác
5. Kết quả tối thiểu phải có:
1) Các bản vẽ kỹ thuật ( nếu có )
2) Nguyên lý hoạt động .

Ngày giao đề tài: 12/03/2023 Ngày nộp báo cáo: /2023

TP.HCM, ngày 12 tháng 03 năm 2023
Sinh viên thực hiện Giảng viên hướng dẫn

Phạm Hữu Nghĩa

3
VIỆN KỸ THUẬT HUTECH
PHIẾU THEO DÕI TIẾN ĐỘ
THỰC HIỆN ĐỒ ÁN MÔN HỌC & ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THỰC HIỆN
TÊN MÔN HỌC: Đồ án điện – điện tử ô tô
NGÀNH: Công nghệ kỹ thuật ô tô
1. Tên đề tài: Nghiên cứu hệ thống ga tự động trên xe ô tô
2. Giảng viên hướng dẫn: Phạm Hữu Nghĩa
3. Sinh viên/ nhóm sinh viên thực hiện đề tài (sĩ số trong nhóm: 3 người)
(1) Tên: Đinh Nguyên Xuân Kỳ MSSV: 2011252281 Lớp: 20DOTB2
(2) Tên: Võ Đại Nghĩa MSSV: 2082500650 Lớp: 20DOTB2
(3) Tên: Nguyễn Xuân Sơn MSSV: 2011252321 Lớp: 20DOTB2

Kết quả thực hiện của sinh

Tuần Ngày Nội dung thực hiện viên (Giảng viên hướng dẫn
ghi)

1 Giao đề tài

Tuần 1 (Ghi rõ nội dung thực

2
hiện)

Tuần 2 (Ghi rõ nội dung thực

3
hiện)

4
 Kết quả thực hiện của sinh
Tuần Ngày Nội dung thực hiện viên (Giảng viên hướng dẫn
ghi)

Tuần 3 (Ghi rõ nội dung thực

4
hiện)

Tuần 4 (Ghi rõ nội dung thực

5
hiện)

Tuần 5 (Ghi rõ nội dung thực

6
hiện)

Tuần 6 (Ghi rõ nội dung thực

7
hiện)

Tuần 7 (Ghi rõ nội dung thực

8
hiện)

Tuần 8 (Ghi rõ nội dung thực

9
hiện)

Tuần 9 (Ghi rõ nội dung thực

10
hiện)

Tuần 10 (Ghi rõ nội dung thực

11
hiện)

Đánh giá kết quả báo cáo: (Hình

thức, Nội dung báo cáo ; Sản
12
phẩm thực hiện; Thái độ ; Kỹ
năng; ….)

Cách tính điểm:

Điểm đánh giá quá trình thực hiện đồ án = 50% x Tính chủ động, tích cực, sáng tạo +
%50 x Đáp ứng nô ̣i dung nhiê ̣m vu ̣

5
 Tổng điểm kết thúc học phần = Điểm đánh giá quá trình thực hiện đồ án x 40% + Điểm
chấm báo cáo GVHD x 30% + Điểm chấm báo cáo GVPB x 30%

Lưu ý: Tổng điểm tiêu chí đánh giá về quá trình thực hiện đồ án; Điểm báo cáo bảo vệ
đồ án môn học; Điểm quá trình (Ghi theo thang điểm 10), giảng viên chuyển điểm vào
bảng điểm Viện đã giao.

Tiêu chí đánh giá về quá trình Tổng điểm tiêu chí
thực hiện đồ án đánh giá về quá trình
thực hiện đồ án
Họ tên sinh Mã số Tính chủ động, Đáp ứng nô ̣i
viên SV tích cực, sáng ̣ vu ̣
dung nhiêm (tổng 2 cột điểm
ta ̣o 1*50%+2*50%)

1 2 3

Ghi chú: Điểm số nếu có sai sót, GV gạch bỏ rồi ghi lại điểm mới kế bên và ký nháy vào
phần điểm chỉnh sửa.

TP. HCM, ngày … tháng … năm 2023

Sinh viên thực hiện Giảng viên hướng dẫn

(Ký và ghi rõ họ tên các thành viên) (Ký và ghi rõ họ tên)

Phạm Hữu Nghĩa

6
VIỆN KỸ THUẬT HUTECH

PHIẾU CHẤM ĐIỂM BÁO CÁO ĐỒ ÁN MÔN HỌC

(Giảng viên hướng dẫn)
HỌC KỲ II – NĂM HỌC 2022 – 2023
Môn: Đồ án điện – điện tử ô tô Mã MH:
Tên đề tài: Nghiên cứu hệ thống ga tự động trên ô tô
Họ và tên GV hướng dẫn: Phạm Hữu Nghĩa
Nhận xét: ……………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………………………

Khả năng
Định dạng Nội dung
trình bày và Tổng
STT MSSV Họ và tên báo cáo báo cáo
biện luận điểm
(20%) (50%)
(30%)

Đinh
1 2011252281 Nguyễn
Xuân Kỳ

Võ Đại
2 2082500650
Nghĩa

Nguyễn
3 2011252321
Xuân Sơn

Tp.HCM, ngày ... tháng ... năm 2023

Giảng viên

7
VIỆN KỸ THUẬT HUTECH

PHIẾU CHẤM ĐIỂM BÁO CÁO ĐỒ ÁN MÔN HỌC

(Giảng viên phản biện)
HỌC KỲ II – NĂM HỌC 2022 - 2023

Môn: Đồ án điện – điện tử ô tô Mã MH:

Tên đề tài: Nghiên cứu hệ thống ga tự động trên ô tô
Họ và tên GV hướng dẫn: Phạm Hữu Nghĩa
Nhận xét: ……………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………………………

Khả năng
S Định dạng Nội dung
trình bày và Tổng
T MSSV Họ và tên báo cáo báo cáo
T
biện luận điểm
(20%) (50%)
(30%)

Định Nguyễn
1 2011252281
Xuân Kỳ

208250065
2 Võ Đại Nghĩa
0

201125232 Nguyễn Xuân

3
1 Sơn

Tp.HCM, ngày...tháng ...năm 2023

Giảng viên

8
 LỜI NÓI ĐẦU

Sau khi được học 2 môn chính của ngành động cơ đốt trong (Hệ thống điện-điện tử ô
tô và thực hành hệ thống điện-điện tử ô tô) cùng một số môn cơ sơ khác (kỹ thuật điện, kỹ
thuật điện tử…), sinh viên được giao làm đồ án môn học điện-điện tử. Đây là một phần
quan trọng trong nội dung học tập của sinh viên, nhằm tạo điều kiện cho sinh viên tổng
hợp, vận dụng các kiến thức đã học để giải quyết một vấn đề cụ thể của ngành.
Trong đồ án này, nhóm em được giao nhiệm vụ nghiên cứu hệ thống ga tự động trên
xe ô tô. Đây là một trong những tính năng không thể thiếu trên các mẫu xe hiện nay. Nó
dùng để giúp người lái xe trở nên nhàn nhã, khả năng tiết kiệm nhiên liệu và cũng như
tránh lỗi vi phạm giao thông về tốc độ.
Trong quá trình thực hiện đồ án, nhóm em đã cố gắng tìm tòi, nghiên cứu các tài liệu,
làm việc một cách nghiêm túc với mong muốn hoàn thành đồ án tốt nhất. Tuy nhiên, vì
bản thân nhóm còn ít kinh nghiệm cho nên việc hoàn thành đồ án lần này không thể không
có thiếu sót. Cuối cùng, chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến các thầy Phạm Hữu
Nghĩa đã tận tình truyền đạt lại những kiến thức quý báu cho em.
Đặc biệt, em xin gửi lời cảm ơn đến thầy đã quan tâm cung cấp các tài liệu, nhiệt tình
hướng dẫn trong quá trình làm đồ án. Em vô cùng mong muốn nhận được sự xem xét và
chỉ dẫn của thầy.

9
 Mục lục

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI ............................................................................. 1

1.Đặt vấn đề ................................................................................................................ 1

2.Mục tiêu đề tài ......................................................................................................... 1

3.Nội dung và nhiệm vụ đề tài .................................................................................... 1

4.Phương pháp nghiên cứu ........................................................................................ 1

5.Kết cấu ..................................................................................................................... 2

CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT .............................................................................. 3

2.1.Cấu tạo .................................................................................................................. 3

2.1.1 Công tắc điều khiển ........................................................................................ 3

2.1.2 Cảm biến tốc độ .............................................................................................. 4

2.1.3 ECU điều khiển chạy tự động ........................................................................ 4

2.1.4 Các công tắc hủy chế độ CCS ........................................................................ 5

2.1.5 Bộ chấp hành .................................................................................................. 6

2.1.5.2 Loại dẫn động bằng Mô tơ .......................................................................... 8

2.2 Phân Loại ............................................................................................................ 10

2.2.1 Phân loại theo ECU: ..................................................................................... 10

2.2.2 Phân loại theo bộ chấp hành: ....................................................................... 10

2.3 Vai trò ................................................................................................................. 10

2.4 Yêu cầu ................................................................................................................ 10

2.5 Nguyên lý hoạt động ........................................................................................... 11

2.6.CÁC CHỨC NĂNG CỦA CCS .......................................................................... 12

2.6.1 Chức năng điều khiển tốc độ không đổi ......................................................... 12

2.6.2 Chức năng điều khiển tốc độ không đổi ......................................................... 13

I
 2.6.3 Chức năng tăng tốc ....................................................................................... 13

2.6.4 Chức năng phục hồi ...................................................................................... 13

2.6.5 Chức năng hủy thường ................................................................................. 13

2.6.6 Chức năng điều khiển van xả và van điều khiển (bộ chấp hành dẫn động
chân không) ........................................................................................................... 14

2.6.7 Chức năng điều khiển bơm chân không ( bộ chấp hành dẫn động chân
không) .................................................................................................................... 14

2.6.8 Chức năng điều khiển ly hợp từ (bộ chấp hành dẫn động bằng mô tơ) ..... 15

2.6.9 Chức năng điều khiển tăng tốc và giảm tốc................................................. 15

2.6.10 Chức năng chẩn đoán ................................................................................. 15

2.7 Ưu điểm và nhược điểm của hệ thống ga tự động ............................................. 18

Chương 3: SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN THỰC TẾ TRÊN XE TOYOTA FORTUNER 2.8

...................................................................................................................................... 20

3.1 Sơ đồ mạch điện hệ thống CCS trên Toyota Fortuner ..................................... 20

CHƯƠNG 4: GIỚI THIỆU PHẦN MỀM ARDUINO IDE VÀ MÔ PHỎNG HỆ

THỐNG GA TỰ ĐỘNG VỚI ARDUINO UNO R3 ................................................... 22

4.1. Giới thiệu phần mềm Arduino IDE .................................................................. 22

4.1.1 Giới thiệu phần mềm .................................................................................... 22

4.1.2 Phần mềm lập trình mã nguồn mở miễn phí............................................... 22

4.1.3 Sử dụng ngôn ngữ lập trìn C/C++ thân thiện với lập trình viên ................ 22

4.1.4 Hỗ trợ tốt với bo mạch Arduino .................................................................. 22

4.1.5 Thư viện hỗ trợ phong phú .......................................................................... 23

4.1.6 Giao diện đơn giản và dễ sử dụng ................................................................ 23

4.1.7 Hỗ trợ được đa nền tảng .............................................................................. 25

4.2. Mô phỏng hệ thống ga tự động với Arduino Uno R3 ....................................... 25

4.2.1 Các phần tử tham gia ................................................................................... 25

4.3 Các bước mô phỏng và những linh kiện cần thiết ......................................... 29

Chương 5: Sự phát triển của hệ thống ga tự động ..................................................... 36

II
 5.1 Giới thiệu............................................................................................................. 36

5.2 Các loại hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng: ........................................... 37

5.2.1 Hệ thống dựa trên radar .............................................................................. 37

5.2.2 Hệ thống dựa trên tia laser .......................................................................... 37

5.3.3 Hệ thống thị giác máy tính hai mắt (quang học):........................................ 38

5.2.4 Hệ thống đa cảm biến: .................................................................................. 38

5.2.5 Hệ thống dự đoán: ........................................................................................ 39

5.2.5 Các hệ thống hỗ trợ ...................................................................................... 40

Kết luận ........................................................................................................................ 43

Tài liệu tham khảo ....................................................................................................... 45

III
 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI

1.Đặt vấn đề
- Ngày nay, với sự phát triển của khoa học công nghệ, rất nhiều công nghệ mới
được áp dụng trên ô tô hiện đại. Các ứng dụng đó là tiền đề để các hãng xe ô tô lớn có thể
đưa ra được các hệ thống mới và các mẫu xe ô tô mới cung cấp cho thị trường. Một trong
những công nghệ được ứng dụng đã và đang ngày càng trở nên phổ biến đó chính là hệ
thống điều khiển ga tự động (Cruise control system). Những ngày đầu được đưa vào thực
tiễn, hệ thống này chỉ được trang bị trên các dòng xe High End của các hãng xe, nhưng
hiện nay ngày càng được phổ biến khi được trabg bị cho cả các xe phân khúc phổ thông.
Vậy hệ thống này thực sự là gì và mang tầm quan trọng đến đâu. Hãy cùng tìm hiểu rõ hơn
trong chuyên đề này.

2.Mục tiêu đề tài

- Mục tiêu của đồ án là giúp người đọc trước tiên là cấu tạo, nguyên lý hoạt động của hệ
thống từ đó thấy được các ứng dụng thực tiễn và tầm quan trọng trên xe . Ngoài ra còn đi
sâu vào điều kiện và hướng dẫn vận hành hệ thống, nhóm còn đưa ra các mô phỏng hệ
thống này trên các ứng dụng chuyên ngành để làm rõ hơn khả năng vận hành của hệ thống.

3.Nội dung và nhiệm vụ đề tài

- Tìm hiểu cấu tạo, nguyên lý hoạt động của hệ thống
- Tìm hiểu ngôn ngữ lập trình hệ thống
- Tìm hiểu các linh kiện cơ bản để tạo ra hệ thống

4.Phương pháp nghiên cứu

- Sử dụng tài liệu hướng dẫn do nhà trường cung cấp
- Phương pháp thu thập thông tin từ internet
- Tham khảo các tài liệu khác.
- Thiết kế mô phỏng và chạy chương trình

1
5.Kết cấu
Gồm 5 Chương:
Chương 1: Giới thiệu đề tài.
Chương 2: Cơ sở lý thuyết.
Chương 3: Sơ đồ mạch điện thực tế trên xe Toyota Fortuner
Chương 4: Giới thiệu phần mềm Arduino IDE và mô phỏng hệ thống ga tự động với
arduino uno R3
Chương 5: Sự phát triển hệ thống ga điện tử

2
 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1.Cấu tạo
- Hệ thống CCS gồm các bộ phận sau đây:
1.ECU
2. Bộ chấp hành
3. Công tắc điều khiển
4. Cảm biến tốc độ xe
5. Công tắc đèn phanh
6. Công tắc khởi động ở số trung
gian (với xe A/T)
7. Công tắc ly hợp ( với xe M/T)
8. Đèn chỉ báo
9. DLC3
Hình 1: Vị trí hệ thống CCS

2.1.1 Công tắc điều khiển

- Công tắc điều khiển của hệ thống CCS là một dạng cần. Nó điều khiển các chức năng
khác nhau ( SET, RESUME, COAST, CAMCEL,ACCELERATE-lần lươt là đặt, phục
hồi, chạy, hủy bỏ và tăng tốc)

Hình 2: Công tắc điều khiển

- Cách thức điều khiển: Chế độ SET và COAST dùng chung một công tắc còn chế độ
RESUME và ACCEL dùng chung một công tắc khác. Công tắc chỉ bật khi gạt theo các
chiều mũi tên trên hình, ngoài ra công tắc này cũng tự hồi về.

3
2.1.2 Cảm biến tốc độ
- Chức năng cảm biến tốc độ là thông báo tốc độ của xe ở thời điểm đang vận hành

cho ECU điều khiển chạy tự động

- Cảm biến tốc độ của xe chủ yếu là loại công tấc lưỡi gà, loại quang học( diode và
transitor phát quang) và loại MRE (phần tử điện trở từ). Cảm biến tốc độ thường được
tích hợp trong đồng hồ tốc độ hay hộp số.

Hình 3: Cảm biến loại lưỡi gà Hình 4: Cảm biến loại quang học

2.1.3 ECU điều khiển chạy tự động

- ECU chạy tự đông nhận các tín hiệu từ cảm biến tốc đỗe và các công tắc khác rồi
được sử lý theo các chương trình đã được cài đặt trước.Theo đó, ECU gửi đi các tín hiệu
để điều khiển các bộ phận như bơm chân không, bộ chấp hành, và các rơ le số truyền
* Một số lưu ý của hệ thống:
1. Bộ vi sử lý không hoạt động nếu xe chạy dưới 40km/h. ECU không thể cài đặt
dưới tốc độ này
2. Không thể SET tốc độ trên 200 km/h
- ECU có các chức năng chính theo từng loại dẫn động như sau:
STT Chúc năng ECU Dẫn động chân Dẫn động mô tơ
không
1 Điều khiển tốc độ không đổi Có Có
2 Đặt tốc độ Có Có
3 Giảm tốc độ Có Có
4 Tăng tốc độ Có Có
5 Phục hồi Có Có

4
 6 Hủy tự động Có Có
7 Hủy không tự động Có Có
8 Đèn báo chẩn đoán Có Có
9 Điều khiển giới hạn tốc độ cao Có Có
10 Điều khiển giới hạn tốc độ thấp Có Không
11 Điều khiển A/T Có Có
12 Điều khiển van bộ chấp hành Có Không
13 Điều khiển bơm chân không Có Không
14 Điều khiển ly hợp từ Không Có
15 Điều khiển hạ tốc độ thấp Không Một số dòng xe
16 Điều khiển hạ tốc độ cao Không Một số dòng xe

2.1.4 Các công tắc hủy chế độ CCS

- Các công tắc hủy chế độ CCS bao gồm các công tắc điều khiển như: công tắc phanh,
công tắc phanh tay, công tắc ly hợp và công tắc khởi động trung gian
- Khi người lái khởi động một trong những công tắc này thì hệ thống sẽ tự động hủy
chế độ điều khiển. Tuy nhiên tốc độ xe ở thời điểm hủy sẽ được lưu lại và được phục hồi
khi gạt công tắc RESUME.
a. Công tắc phanh tay
Khi kéo cần phanh tay, công tắc phanh tay bật và gửi
tín hiệu hủy đến ECU điều khiển tự động và trên taplo
cũng sáng đèn báo phanh tay.

Hình 5: Đèn báo phanh

b. Công tắc khởi động trung gian

Đây là công tắc trên xe số tự động, khi gạt cần chuyển số
đến các vị trí N hay P thì công tắc khởi động trung gian bật
và như công tắc phanh tay gửi tín hiệu đến Ecu và hủy chế
độ.

Hình 6: Công tắc khởi động trung gian

5
c. Công tắc ly hợp
Là bàn đạp chân ngắt ly hợp trên xe số sàn,
khi đạp chân ngắt ly hợp thì gửi tín hiệu đến
ECU và hủy chế độ.

Hình 7:Công tắc khởi động ly hợp 1

d. Công tắc phanh

Là chân phanh trên xe, khi người lái đạp phanh thì hệ thống gửi tín hiệu đến ECU và
hủy hệ thống.

2.1.5 Bộ chấp hành

- Bộ chấp hành là thành phần quan trọng của hệ thống CCS, nó điều khiển tăng hay
giảm góc mở bướm ga theo sự chỉ định của ECU. Có hai bộ chấp hành:
a, Loại dẫn động bằng chân không
- Có 2 phương pháp dẫn động bằng chân không. Một là chỉ cấp chân không từ đường
ống nạp của động cơ, hai là dùng bơm chân không để tăng độ chân không khi độ chân
không trong đường ống nạp quá thấp

Hình 8: Dẫn động không có bơm chân không

6
 Hình 9: Dẫn động có bơm chân không 1

* Cấu tạo một số bộ phận trên bộ chấp hành:

- Bơm chân không:
+ Bơm chân không bao gồm mô tơ, thanh truyền, ba van một chiều và một màng bơm.

Hình 10: Hoạt động của bơm chân không

+ Van 1 chiều A mở cho chân không vào bộ chấp hành. Khi chân không trong khoang
nạp thấp, ECU điều khiển bơm chân không hoạt động, chân không được cấp khoang qua
van một chiều B và đến bộ chấp hành.
- Công tắc chân không:

7
 + Công tắc chân không có vai trò phát hiện độ chân không trong khoang nạp khí. Nó
bật khi độ chân không giảm xuống mức 170mmHg và gửi tín hiệu đến ECU để ECU điều
khiển bơm chân không tăng lượng chân không đến mức cân bằng.

Hình 11: Sơ đồ mạch công tắc chân không

2.1.5.2 Loại dẫn động bằng Mô tơ

Bộ chấp hành này bao gồm một mô tơ, ly hợp từ và biến trở.

Hình 12: Cấu tạo dẫn động mô tơ 1

a. Mô tơ và công tắc giới hạn

- Mô tơ quay ngược hay thuận chiều kim
đồng hồ tương ứng với tín hiệu tăng tốc hay
giảm tốc từ ECU điều khiển và thay đổi góc
mở bướm ga.

Hình 12: Cấu tạo dẫn động mô tơ 2

b. Ly hợp từ

- Ly hợp từ nối và ngắt mô tơ và cáp bướm ga. Nó nhận tín hiệu từ ECU đóng và cắt khi
CCS đang hoạt động, cho phép mô tơ quay bướm ga qua dây cáp. Khi nhận được tín hiệu
hủy từ ECU khi hệ thống đang hoạt động, điều khiển nhả ly hợp từ. Khi nhả ly hợp thì

8
mô tơ không còn kết nối với bướm ga do đó bướm ga quay lại vị trí không tải và CCS bị
hủy bỏ.

Hình 14: Ly hợp từ Hình 15: Sơ đồ mạch điện ly hợp từ

* Bảng trạng thái hoạt động của bộ chấp hành tại các thời điểm của CCS:

Trạng thái Công tắc chính Bộ chấp hành

Mô tơ Khớp từ

Dòng điện Dòng điện

Tăng tốc Giảm tốc Nhả Ăn khớp

CCS tắt Tắt Tắt Tắt

- - Nhả

Chưa đặt tốc Bật Tắt Tắt

độ xe
- - Nhả

Đặt tốc độ xe Bật Điều khiển xung Bật

Tăng tốc - Ăn khớp

CCS bật Bật Tắt Bật

- - Ăn khớp

9
2.2 Phân Loại
2.2.1 Phân loại theo ECU:
- ECU chạy tự động
- ETCS-I ( Hệ thống điều khiển bướm ga thông minh bằng điện tử)
=> Ở phần đồ án này nhóm chúng em chọn loại điều khiển bằng ECU điều khiển tự
động để giải thích.
2.2.2 Phân loại theo bộ chấp hành:
- Dẫn động bằng chân không
- Dẫn động bằng mô tơ

Hình 16: Phân loại bộ chấp hành

2.3 Vai trò

- Duy trì tốc độ của xe theo sự cài đặt của người lái bằng cách tự động điều chỉnh góc
mở lái bướm ga.
- Hệ thống này đặc biệt có ích khi xe chay liên tục không ngừng nghỉ trong khoảng
thời gian dài như đi trên cao tốc hay đường có mức độ xe lưu thông thấp.Lái xe có thể
dùng CCS và thả chân ga để xe chạy tốc độ không đổi dù xe lên hay xuống dốc
- Một lợi ích nữa là giảm lượng tiêu hao nhiên liệu bởi vị trí bướm ga được duy trì ổn
định

2.4 Yêu cầu

- Hệ thống này được điều khiển tự động giúp đỡ một phần công việc của người lái do đó
cần một số yêu cầu như:
+ Chính xác
+ Cảnh báo khi gặp lỗi

10
 + Độ trễ khi thực hiện thấp
+ Độ bền cao

2.5 Nguyên lý hoạt động

Hình 17: Sơ đồ nguyên lý hoạt động CCS

- Tín hiệu đầu vào là chính yếu là tốc độ theo ý muốn của người lái và tốc độ thực của xe.
Các tín hiệu quan trọng khác là sự điều chỉnh của người lái từ công tắc điều khiển, công
tắc phanh, và tín hiệu điều khiển động cơ. Tín hiệu đầu ra chủ yếu là trị số của bộ trợ lực
điều khiển bướm ga, đèn báo ON của CCS, những chỉ báo phục vụ bảo dưỡng và các
thông tin chẩn đoán hư hỏng.

* Sơ đồ khối của hệ thống:

- System ON/OFF: Nếu ON, cho biết hệ thống CCS đang thực hiện chức năng duy trì tốc
độ
11
- Engine ON/OFF: Nếu ON, cho biết động cơ đang làm việc và hệ thống CCS chỉ hoạt
động khi đông cơ đang chạy

- Pulses from wheel: Xung được gửi từ vận tốc quay bánh xe

- Accelerator: Báo chân ga được nhấn bao nhiêu

- Brake: ON khi bàn đạp phanh được ấn, hệ thống CCS dừng khi ấn bàn đạp phanh

- Increase/decrease speed: tăng hoặc giảm so với tốc độ đang duy trì, chỉ dùng được khi
hệ thống hoạt động

- RESUME: Khôi phục lại tốc độ trước đó, chỉ dùng được khi hệ thống hoạt động

- CLOCK: cài đặt thời gian tính theo s (giây)

* Các bước xử lý ECU điều khiển ga tự động:

1. Ghi nhớ tốc độ của xe khi người lái ấn SET trong lúc xe đang chạy tại đó tốc dộ được
xác lập. Lưu giữ giá trị trong bộ nhớ đến khi động cơ tắt hay nhận tín hiệu hủy

2. Nhận tín hiệu xung của cảm biến tốc độ và so sánh với giá trị được lưu khi người lái
cài đặt

3. Gửi tín hiệu xung đến màng được điều khiển bằng chân không kết nối với cần gia tốc.
Các xung đó điều tiết lượng chân không mà màng nhận được.Tín hiệu xung càng nhiều
thì độ chân không càng lớn. Độ chân không càng lớn thì lực tác dụng lên cần điều khiển
càng lớn. Theo đó hệ thống tiếp tục cấp xung đến khi nào giá trị thực tế trùng với giá trị
cài đặt của xe. Đến thời điểm đó hệ thống điều chỉnh lượng chân không nhận được vừa
đủ để duy trì số xung gửi đến cảm biến tốc độ.

2.6. Các chức năng của CCS

2.6.1 Chức năng điều khiển tốc độ không đổi
- Là chức năng chính của hệ thống. ECU sẽ so sánh giá trị tốc độ đang vận hành và giá
trị tốc độ được cài đặt, nếu giá trị vận hành lớn hơn nó sẽ kích hoạt bộ chấp hành làm cho
bướm ga đóng một giá trị thích hợp. Tuơng tự với trường hợp gá trị vận hành nhỏ hơn nó
sẽ mở bướm ga một giá trị thích hợp.

12
2.6.2 Chức năng điều khiển tốc độ không đổi
- Khi bật và giữ SET/COAST trong khi xe
đang vận hành ở chế độ tự động, bộ chấp hành
sẽ đóng bướm ga và giảm tốc độ, ECU lưu tốc
độ được cài đặt và điều khiển bướm ga duy trì
tốc độ này.

Hình 18: Chức năng điều khiển tốc độ

2.6.3 Chức năng tăng tốc

- Khi bật RES/ACC khi xe đang vận hành ở
chế độ tự động, bộ chấp hành mở bướm ga một
giá trị thích hợp và làm xe tăng tốc. ECU ghi
nhớ giá trị và điều khiển hệ thống duy trì giá trị
đó.

Hình 19: Chức năng tăng tốc

2.6.4 Chức năng phục hồi

- Khi chế độ chạy tự động bị hủy thì tốc độ đặt
trước đó có thể phục hồi lại bằng cách gạt cần về
chế độ RES/ACC. Một số lưu ý là tốc độ xe không
thể phục hồi nếu tốc độ xe giảm thấp hơn tốc độ giới
hạn (40km/h) khi đó tốc độ đang lưu sẽ bị xóa.

Hình 20: Chức năng phục hồi

2.6.5 Chức năng hủy thường

- Nếu có bất kì tín hiệu nào dưới đây được gửi về ECU trong khi xe đang thực hiện chế
độ chạy tự động thì hệ thống sẽ bị hủy ngay lập tức.

13
 - Đối với bộ chấp hành chân không: chế độ điều khiển chạy tự động bị hủy bằng cách
tắt van xả và van điều khiển bên trong bộ chấp hành cùng một lúc
- Đối với bộ chấp hành mô tơ: ngắt bộ ly hợp bên trong bộ chấp hành
- Các tín hiệu hủy:
+ Tín hiệu công tắc đèn phanh bật (đạp phanh)
+ Tín hiệu công tắc phanh tay bật (kéo phanh tay)
+ Tín hiệu công tắc ly hợp bật (đạp côn)
+ Tín hiệu vị trí N công tắc khởi động trung gian (Cần số chuyển đến N số tự động)
+ Tín hiệu công tắc CANCEL bật

2.6.6 Chức năng điều khiển van xả và van điều khiển (bộ chấp hành dẫn động chân
không)
- Khi tốc độ tăng quá 15km/h so với tốc độ cài đặt thì cuộn điện từ của van xả trong bộ
chấp hành tắt, khi đó áp suất khí quyển được dẫn vào và xe giảm tốc. Sau đó khi tốc độ
xe tăng đến khoảng 10km/h lớn hơn tốc độ đặt trước, cuộc điện từ van xả bật khi đó áp
suất khí quyển bị cắt và CCS được phục hồi.

2.6.7 Chức năng điều khiển bơm chân không ( bộ chấp hành dẫn động chân không)
- Khi chức năng CANCEL, ACCEL hay COAST đang hoạt động, bơm chân không
không hoạt động
- Cùng với điều kiện trên, bơm sẽ hoạt động hay tắt nếu có các điều kiện sau:
Bơm chân Điều kiện
không
Bật 1) - Khi công tắc chân không bật
2) - Khi tốc độ xe thực tế bằng hay giảm thấp hơn tốc độ được cài đặt
3 km/h
Tắt 1) - 16s trôi qua sau khi điều kiện bật không được thỏa mãn
2) - Khi tốc độ xe thực tế tăng so với tốc độ được cài đặt 3km/h

14
2.6.8 Chức năng điều khiển ly hợp từ (bộ chấp hành dẫn động bằng mô tơ)
- Khi tốc độ thực tế của xe vượt quá tốc độ cài đặt 15km/h. ECU sẽ ngắt ly hợp để làm
giảm tốc độ xe xuống. Khi tốc độ xe được giảm xuống 10km/h cao hơn tốc độ đặt trước
thì ly hợp sẽ bật trở lại để phục hồi tốc độ.

2.6.9 Chức năng điều khiển tăng tốc và giảm tốc

- Khi chênh lệch tốc độ thực tế của xe với tốc độ cài đặt trước nhỏ hoặc lớn hơn 5km/h
thì tốc độ đặt trước có thể tăng hoặc khoảng 1,6 km/h mỗi lần bật SET/COAST cho giảm
tốc và RES/ACC cho tăng tốc.

2.6.10 Chức năng chẩn đoán

- Các chức năng chẩn đoán như sau:
+ Đèn báo: Thông báo cho lái xe nếu có hư hỏng xảy ta trong hệ thống CCS.
+ Báo mã chẩn đoán: thông báo cho kỹ thuật viên về sự cố hư hỏng.
+ Chức năng kiểm tra tín hiệu vào: cho phép kỹ thuật viên kiểm tra tình trạng của
các tín hiệu nhập và ECU.
+ Chức năng kiểm tra tín hiệu hủy: thông báo cho kỹ thuật viên tín hiệu đầu nào đã
hủy lần chạy cuối.
a. Đèn báo
- Nếu ECU không nhận được tín hiệu báo tốc độ xe trong một khoảng thời gian quy
định hay chế độ chay tự động bị hủy do hư hỏng một trong các công tắc điều khiển hay
bộ chấp hành. Ecu lập tức làm cho đèn báo cấp nguồn ở bảng taplo nháy 5 lần để báo
hiệu cho người lái có sự cố ở hệ thống CCS. Nội dung hư hỏng được lưu trong ECU và
được phát ra ở dạng mã chẩn đoán.

Hình 21: Đèn báo CCS

b. Đèn báo mã chẩn đoán

15
 - Trong khi vận hành với chế độ tự động, nếu hệ thống bị hủy do có hư hỏng trong
mạch bộ chấp hành, cảm biến tốc độ hay công tắc điều khiển, đền báo điều khiển chay tự
động nháy 5 lần.
c. Bảng đọc mã chẩn đoán từ đèn báo điều khiển chạy tự động của bảng đồng hồ.
Mã chẩn đoán Chẩn đoán
Bình thường

Mạch van điều khiển

của bộ chấp hành bị
hỏng
Mạch van xả của bộ
chấp hành bị hỏng

Mạch cảm biến tốc độ

(trong bảng đồng hồ)
bị hỏng
Mạch cảm biến tốc độ
(ECT) bị hỏng

Tốc độ xe bị giảm thấp

hơn tốc độ cài đặt
16km/h hoặc hơn
Mạch công tắc
RES/ACC bị hỏng ( tín
hiệu công tắc luôn bật)
Tín hiệu công tắc
SET/COAST và công

16
 tắc RES/ACC bật đồng
thời

d. Chức năng kiểm tra tín hiệu đầu vào

- Bằng cách đọc số lần nháy của đèn báo nguồn, có thể biết được các tín hiệu từ cảm
biến tốc độ hay các công tắc khác gửi dến ECU điều khiển có hoạt động bình thường hay
không như sau:
- Quy trình:
1. ON chìa khóa điện
2. Bật SET/COAST và giữ cho công tắc được kích hoạt
3. Nhấn công tắc chính bên phải
4. Tắt công tắc SET/COAST
5. Thỏa mãn các điều kiện được liệt kê bên dưới
6. Đọc mã chẩn đoán được báo ở đèn báo công tắc chính
* Bảng tín hiệu đầu vào:
Tín Điều kiện Mã chẩn đoán Chẩn đoán
hiệu
vào
Tín Bật SET/COAST bình
hiệu SET/COAST thường
công
tắc điều Bật RESUME/ACCE
khiển RESUME/ACC L bình thường
EL
Tín Bật công tắc Mạch công tắc
hiệu chân không chân không bình
công thường
tắc chân
không
Tín Bật lần lượt các Mạch từng công
hiệu công tắc hủy( tắc bình thường

17
 công chân phanh,
tắc hủy chân côn, …)
Tín Thấp hơn Mạch cảm biến
hiệu tốc 40km/h tốc độ bình
độ xe thường
Cao hơn Mạch cảm biến
40km/h (w/o tốc độ trong đồng
ECT) hồ bình thường
Cao hơn Mạch cảm biến
40km/h (ECT) tốc độ ( ECT)
hoạt động bình
thường

2.7 Ưu điểm và nhược điểm của hệ thống ga tự động

Một số ưu điểm của kiểm soát hành trình bao gồm:
+ Tính năng này hữu ích khi lái xe đường dài (giảm mệt mỏi cho người lái, cải
thiện sự thoải mái bằng cách cho phép thay đổi vị trí an toàn hơn) trên đường cao tốc và
đường dân cư thưa thớt.
+ Một số trình điều khiển sử dụng nó để tránh vi phạm giới hạn tốc độ. Mặt khác,
một người lái xe có xu hướng tăng tốc độ một cách vô thức trong suốt hành trình trên đường
cao tốc có thể tránh chạy quá tốc độ.
+ Tăng hiệu suất sử dụng nhiên liệu
Tuy nhiên, khi sử dụng kiểm soát hành trình không đúng cách có thể dẫn đến tai nạn
do một số yếu tố, chẳng hạn như:
+ Điều kiện thời tiết nguy hiểm. Nhiều tiểu bang cảnh báo không nên sử dụng kiểm
soát hành trình nếu đường có băng hoặc tuyết. Khi một chiếc ô tô bị trượt khi bật kiểm soát
hành trình, chiếc xe sẽ tiếp tục tăng tốc, làm tăng khả năng mất kiểm soát. Nếu xe đang
trượt trên băng, người lái xe không nên đạp phanh hoặc tăng tốc mà chỉ để xe tự giảm tốc
độ.
+ Tăng tốc xung quanh các đường cong yêu cầu giảm tốc độ
+ Địa hình gồ ghề hoặc lỏng lẻo có thể ảnh hưởng tiêu cực đến các điều khiển kiểm
soát hành trình

18
 + Khuyến khích người lái xe ít tập trung hơn vào việc lái xe, làm tăng nguy cơ xảy
ra tai nạn
+ Nguy cơ SUA (Tăng tốc đột ngột ngoài ý muốn) và các tai nạn có thể xảy ra.
Người lái xe để chân nghỉ ngơi sẽ mất nhận thức về không gian và trong trường hợp khẩn
cấp về giao thông, họ sẽ nhấn ga thay vì phanh.

19
 Chương 3: SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN THỰC TẾ
TRÊN XE TOYOTA FORTUNER 2.8

3.1 Sơ đồ mạch điện hệ thống CCS trên Toyota Fortuner

Sơ đồ được dẫn nguồn từ phần mềm Toyotatis với 2 phiên bản động cơ:

Hình 22: Sơ đồ mạch điện Fortuner

20
Hình 23: Sơ đồ mạch điện Fortuner 2

21
 CHƯƠNG 4: GIỚI THIỆU PHẦN MỀM
ARDUINO IDE VÀ MÔ PHỎNG HỆ
THỐNG GA TỰ ĐỘNG VỚI ARDUINO
UNO R3

4.1. Giới thiệu phần mềm Arduino IDE

4.1.1 Giới thiệu phần mềm

Arduino IDE là một phần mềm với một mã nguồn mở, được sử dụng chủ yếu để
viết và biên dịch mã vào module Arduino. Nó bao gồm phần cứng và phần mềm. Phần
cứng có thể chứa đến 300.000 board mạch được thiết kế sẵn với các cảm biến và linh
kiện. Phần mềm giúp bạn có thể sử dụng các cảm biến, linh kiện ấy của Arduino một
cách linh hoạt phù hợp với mục đích sử dụng.

4.1.2 Phần mềm lập trình mã nguồn mở miễn phí

Đây là một phần mềm viết code nạp vào bo mạch Arduino một cách nhanh chóng, dễ
dàng và miễn phí hoàn toàn. Người dùng có quyền sửa đổi, cải tiến, phát triển, nâng cấp
theo một số nguyên tắc chung được nhà phát hành cho phép mà không cần xin phép ai,
điều mà họ không được phép làm đối với các phần mềm đóng. Tuy là phần mềm mã nguồn
mở nhưng khả năng bảo mật của Arduino là tuyệt đối, khi phát hiện lỗi nhà phát hành sẽ
ngay lập tức cập nhập rất nhanh khiến thông tin của người dùng không bị lọt ra bên ngoài
hay bị mất.
4.1.3 Sử dụng ngôn ngữ lập trìn C/C++ thân thiện với lập trình viên
Arduino IDE sử dụng ngôn ngữ lập trình C/C++, đây là ngôn ngữ khá phổ biến ở
trong giới lập trình. Tất cả mọi đoạn code của C/C++ đều được phần mềm nhận dạng, điều
này giúp cho người dùng có thể thuận tiện thiết kế chương trình lập cho các bo mạch
Arduino.
4.1.4 Hỗ trợ tốt với bo mạch Arduino
Trong arduino có một module quản lý bo mạch, nơi người dùng có thể chọn bo mạch
mà họ muốn làm việc cùng và có thể thay đổi bo mạch thông qua menu. Quá trình sửa đổi
lựa chọn cũng liên tục tự động cập nhập để các dữ liệu có sẵn trong bo mạch và dữ liệu sửa
đổi đồng nhất với nhau. Ngoài ra, phần mềm cũng có thể giúp bạn tìm ra lỗi từ code đã

22
viết, tránh tình trạng bo mạch làm việc với code lỗi lâu dẫn đến hư hỏng hoặc tốc độ xử lý
giảm.
4.1.5 Thư viện hỗ trợ phong phú
Ngoài việc hỗ trợ tìm kiếm lỗi trong code ra thì Arduino IDE cũng tích hợp hơn 700
thư viện, được viết và chia sẻ bởi nhà phát hành và thành viên trong cộng đồng Arduino.
Ta có thể tận dụng chúng cho dự án của riêng mà không cần tốn bất kì chi phí nào.
4.1.6 Giao diện đơn giản và dễ sử dụng
Arduino có giao diện đơn giản, dễ sử dụng giúp người dùng thuận tiện hơn trong thao
tác. Dưới đây là một số tính năng mà chúng ta thương sử dụng:
+ Verify: giúp dò lỗi code định truyền xuống bo mạch Arduino.

+ Upload: giúp nhập đoạn code vào bo mạch Arduino.

Hình 24: Upload Arduino

23
 + Vùng lập trình: đây là nơi ta sẽ viết chương trình tại đây.

Hình 25: Vùng lập trình

+ Thanh menu: gồm những thẻ chức năng ở trên cùng như File, Edit, Sketch, Tools,
Help.

Hình 26: Thanh Menu

24
4.1.7 Hỗ trợ được đa nền tảng
Arduino IDE hoạt động được trên 3 hệ điều hành chính hiện nay, đó là: Windows,
MacOS và Linux. Nhờ vậy, người dùng có thể truy cập phần mềm ở bất cứ đâu, bất cứ khi
nào. Và đặc biệt hơn hết, phần mềm còn cho phép ta truy cập vào công cụ từ đám mây,
điều này cho phép người dùng tạo và lưu dự án của mình ở trên đám mây. Hoặc là xây
dựng chương trình trên máy tính và upload lên bo mạch.

4.2. Mô phỏng hệ thống ga tự động với Arduino Uno R3

4.2.1 Các phần tử tham gia
+ Arduino Uno R3:

Hình 27: Arduino thực tế

Arduino Uno R3 là một board mạch vi điều khiển được phát triển bởi Arduino.cc, một
nền tảng điện tử mã nguồn mở.

25
 Arduino Uno R3 được kết nối trực tiếp với máy tính thông qua USB để giao tiếp với
phần mềm lập trình IDE, tương thích với Windows, MAC hoặc Linux Systems, tuy nhiên,
Windows thích hợp hơn để sử dụng. Các ngôn ngữ lập trình như C và C ++ được sử dụng
trong IDE.

Thông số kỹ thuật của Arduino Uno R3 là tiêu chuẩn, các biến thể gần như có thông số
tương đương.

Arduino Uno được xây dựng với phần nhân là vi điều khiển ATmega328P, sử dụng
thạch anh có chu kì dao động là 16 MHz.

Với vi điều khiển này, tổng cộng có 14 pin (ngõ) ra / vào được đánh số từ 0 tới 13 (trong
đó có 6 pin PWM, được đánh dấu ~ trước mã số của pin). Song song đó, có thêm 6 pin
nhận tín hiệu analog được đánh kí hiệu từ A0 - A5, 6 pin này cũng có thể sử dụng được
như các pin ra / vào bình thường (như pin 0 - 13). Ở các pin được đề cập, pin 13 là pin đặc
biệt vì nối trực tiếp với LED trạng thái trên board.

Thông số kỹ thuật của Arduino board

26
+ Màn hình LCD1602 tích hợp sẵn module I2C:

Màn hình LCD 1602 + Module I2C là combo kết hợp bao gồm:

- 01 LCD 1602 5V

- 01 Module I2C giao tiếp LCD1602

Với việc kết hợp Màn hình LCD 1602 + Module I2C giúp tiếp kiệm chân trong việc
giao tiếp hiển thị với LCD 1602 (chỉ 4 pin). Màn hình LCD 1602 là màn hình 2 dòng, mỗi
dòng hiển thị 16 ký tự.

Thông số kỹ thuật màn hình LCD 1602 :

- Màu hiển thị LCD 1602: đèn nền xanh lá cây

- Góc quan sát rộng với độ tương phản cao

- Bên trong tích hợp chip HD44780 cho điều khiển LCD

- Dạng hiển thị: ký tự Hiển thị: 2 dòng, mỗi dòng 16 ký tự

- Điện áp hoạt động: 5V DC.

- Kích thước Module: 80mm x 35mm x 9mm.

- Kích thước hiển thị: 64.5mm x 16mm.

+ Cảm Biến Siêu Âm Ultrasonic HC-SR04:

Cảm biến siêu âm Ultrasonic HC-SR04 được sử dụng để nhận biết khoảng cách từ vật
thể đến cảm biến nhờ sóng siêu âm, cảm biến có thời gian phản hồi nhanh, độ chính xác
cao, phù hợp cho các ứng dụng phát hiện vật cản, đo khoảng cách bằng sóng siêu âm.

Cảm biến siêu âm Ultrasonic HC-SR04 sử dụng cặp chân Echo / Trigger để phát và nhận
tín hiệu, cảm biến được sử dụng phổ biến với vô số bộ thư viện và Code mẫu với Arduino.

Thông số kỹ thuật:

- Điện áp hoạt động: 5VDC

- Dòng tiêu thụ: 10~40mA

- Tín hiệu giao tiếp: TTL

- Chân tín hiệu: Echo, Trigger.

27
 - Góc quét:<15 độ

- Tần số phát sóng: 40Khz

- Khoảng cách đo được: 2~450cm (khoảng cách xa nhất đạt được ở điều khiện lý
tưởng với không gian trống và bề mặt vật thể bằng phẳng, trong điều kiện bình thường
cảm biến cho kết quả chính xác nhất ở khoảng cách <100cm).

Sai số: 0.3cm (khoảng cách càng gần, bề mặt vật thể càng phẳng sai số càng nhỏ).

Kích thước: 43mm x 20mm x 17mm

+ Nút nhấn 4 chân:

Nút Nhấn 4 Chân DIP sử dụng làm nút nguồn, nút nhấn trong các mạch điện tử

Nút nhấn hay còn gọi là nút điều khiển, là một loại khí cụ dùng để chuyển đổi, đóng cắt
từ xa các thiết bị điện có công suất nhỏ

Khi tác động vào nút nhấn, các tiếp điểm chuyển trạng thái, khi không còn tác động, các
tiếp điểm trở về trạng thái ban đầu.

Nhỏ gọn dễ dàng di chuyển và lắp đặt theo nhu cầu của người sử dụng

+ Breadboard MB-102 830 Lỗ 165x55x10mm:

Breadboard MB-102 830 lỗ 165x55x10mm được sử dụng để gắn các module hoặc linh
kiện điện tử, kết nối chúng với nhau bằng các loại dây cắm, dây nối test board giúp test,
kiểm tra tính năng 1 cách dễ dàng trước khi tạo thành các thành phẩm hoàn chỉnh.

Breadboard MB-102 830 lỗ 165x55x10mm là loại kích thước chuẩn quốc tế, chất lượng
và độ bền cao, có thể sử dụng với 1 số module cấp nguồn được thiết kế chuyên biệt.

Thông số kỹ thuật:

- Chất liệu: Nhựa, mối tiếp xúc bằng đồng mạ.

- Số điểm trên test board: 830 điểm.

- Kích thước: 165 x 55 x 10 mm

28
4.3 Các bước mô phỏng và những linh kiện cần thiết
Bước 1: Sắp xếp và kiểm tra hoạt động các phần cứng

- Kiểm tra nguồn arduino

- Kiểm tra hoạt động màn hình với module I2C

- Kết nối màn hình với arduino nạp chương trình mẫu chạy kiểm tra màn hình

Hình 28: Kết nối Arduino và màn hình

*source code:

#include <Wire.h>

#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0X3F,16,2); //SCL A5 SDA A4

void setup()

lcd.init();

29
 lcd.backlight();

void loop()

lcd.setCursor(2,0);

lcd.print("DIEN TU DAT");

lcd.setCursor(0,1);

lcd.print("Bai Test LCD I2C ");

delay (100);

Bước 2: Mô phỏng các phần cứng trên phần mềm mô phỏng bất kì

Hình 29: Sơ đồ kết nối

Bước 3: Nạp chương trình cho phần mềm mô phỏng

*source code:

30
#include <LiquidCrystal.h> //Using the Arduino as the controller device, the
library Allows communication with liquid crystal displays (LCDs).

LiquidCrystal lcd(A0,A1,A2,A3,A4,A5); // initialize the library by associating any

needed LCD interface pin with arduino uno

int i = 0; //interger i is defined to store the value of buttons

int j; //interger j is defined to store the value of buttons

int h; //interger h is defined to store the value of buttons

int b1 = 5; //button1 pin connecetd to pin 5 of Arduino UNO

int b2 = 6; //button1 pin connecetd to pin 6 of Arduino UNO

int b3 = 4; //button1 pin connecetd to pin 4 of Arduino UNO

int b4 = 3; //button1 pin connecetd to pin 3 of Arduino UNO

int b5 = 2; //button1 pin connecetd to pin 2 of Arduino UNO

const int trigPin = 9; // attach pin 9 Arduino to pin trig of HC-SR04

const int echoPin = 10; // attach pin 10 Arduino to pin echo of HC-SR04

// defines variables

long duration; // variable for the duration of sound wave travel

int distance; // variable for the distance measurement

void setup() {

pinMode( b1 , INPUT_PULLUP); //Set button1 as INPUT device

pinMode( b2 , INPUT_PULLUP); //Set button2 as INPUT device

pinMode( b3 , INPUT_PULLUP); //Set button3 as INPUT device

pinMode( b4 , INPUT_PULLUP); //Set button4 as INPUT device

31
 pinMode( b5 , INPUT_PULLUP); //Set button5 as INPUT device

pinMode(trigPin,OUTPUT); // Sets the trigPin as an OUTPUT

pinMode(echoPin,INPUT); // Sets the echoPin as an INPUT

lcd.begin(16,2); // set up the LCD's number of columns and rows:

lcd.setCursor(0,0); // to display the values on to the top left of LCD

lcd.print("Speed:"); // print the value on LCD

void loop() {

int v1 = digitalRead(b1); //Reads the value from a button1 and store the value in
V1

int v2 = digitalRead(b2); //Reads the value from a button2 and store the value in
V1

int v3 = digitalRead(b3); //Reads the value from a button3 and store the value in
V1

int v4 = digitalRead(b4); //Reads the value from a button4 and store the value in
V1

int v5 = digitalRead(b5); //Reads the value from a button5 and store the value in
V1

if (( v1 == LOW)&&(v2 == HIGH)&&(v3== HIGH)&&(v4==HIGH)&&(v5 == HIGH))

j = (i += (1 - (i >= 150))); //incrementing the i value

lcd.setCursor(0,0);
32
 lcd.print("Speed:");

lcd.setCursor(0,1);

delay(500);

lcd.println(i);

};

if((v1 == HIGH)&&(v2 == LOW)&&(v3 == HIGH)&&(v4==HIGH)&&(v5 == HIGH)){

i--; // decremenying the value of i

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print("Speed:");

delay(500);

lcd.setCursor(0,1);

lcd.print(i);

if ((v1 == HIGH)&&(v2 == HIGH)&&(v3== LOW)&&(v4==HIGH)&&(v5 == HIGH)){

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print("Speed:");

lcd.setCursor(0,1);

delay(500);

lcd.print(i);

delay(1000);

33
 lcd.clear();

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print("Speed");

delay(500);

if ((v1 == HIGH)&&(v2 == HIGH)&&(v3==HIGH)&&(v4==LOW)&&(v5 == HIGH)){

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print("Speed:");

lcd.setCursor(0,1);

delay(1000);

lcd.println(0);

if ((v1 == HIGH)&&(v2 == HIGH)&&(v3==HIGH)&&(v4== HIGH)&&(v5 == LOW)){

digitalWrite(trigPin, LOW); // Clears the trigPin condition

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(trigPin, HIGH); // Sets the trigPin HIGH (ACTIVE) for 10

microseconds

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigPin, LOW); // Reads the echoPin, returns the sound wave

travel time in microseconds

duration = pulseIn(echoPin, HIGH); //calculating time

34
 distance= duration*0.034/2; // calculating distance

if(distance >20){ // applying condition

i--;

delay(1000);

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print("Speed:");

lcd.setCursor(0,1);

lcd.print(i);

Bước 4: Kiểm tra kết quả chương trình và nối mạch phần cứng

Bước 5: Nạp chương trình cho phần cứng

35
 Chương 5: Sự phát triển của hệ thống ga
tự động

5.1 Giới thiệu

Hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng (ACC - Adaptive cruise control): Đây là một
hệ thống an toàn chủ động tự động kiểm soát khả năng tăng tốc và phanh của xe, nó được
kích hoạt thông tương tự như hệ thống ga tự động thông thường (CCS – Cruise Control
Systerm). Hiện nay với những người đam mê xe hơi cũng mong muốn được có tài xế đưa
đón hoặc ít nhất là được hỗ trợ theo cách khiến họ thư giãn sau tay lái sau một ngày dài
căng thẳng. Nếu được như vậy thì trải nghiệm lái xe của họ trở nên an toàn hơn và thú vị
hơn đồng thời tiết kiệm nhiên liệu còn tốt hơn. Đây chính là lý do mà coong nghệ kiểm
soát hành trình thích ứng ra đời, mặc dù đã ra đời hơn hai thập kỷ, nhưng việc áp dụng
công nghệ hiện đại để tiếp tục phát triển và hỗ trợ người lái trong nhiều giai đoạn hơn trong
hành trình của họ.

Hình 30: Hệ thống ACC

Bằng cách giám sát các phương tiện và đối tượng khác trên đường, kiểm soát hành
trình thích ứng mang lại trải nghiệm lái xe an toàn và thoải mái. Nó làm như vậy bằng cách
giúp người lái giữ tốc độ xe ổn định tại một thời điểm nhất định. Người lái xe có thể đặt

36
tùy chọn của họ về các yếu tố nhất định, chẳng hạn như khoảng cách đến xe phía trước,
chế độ lái – ví dụ: tiết kiệm, thể thao hoặc thoải mái – và các yếu tố khác. Cùng với thông
tin về giới hạn tốc độ, độ cong của đường, dữ liệu tai nạn, v.v., những lựa chọn này ảnh
hưởng đến tốc độ được chọn tự động.
5.2 Các loại hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng:
5.2.1 Hệ thống dựa trên radar
Các hệ thống dựa trên radar hoạt động bằng cách đặt các cảm biến dựa trên radar trên
hoặc xung quanh các tấm chắn bằng nhựa để phát hiện môi trường xung quanh xe của
bạn. Mỗi cảm biến radar hoạt động cùng nhau để tạo ra một bức tranh tổng thể về khoảng
cách của chiếc xe với những chiếc xe khác hoặc các vật thể nguy hiểm tiềm ẩn. Loại
cảm biến này có thể trông khác nhau tùy thuộc vào thiết kế và mẫu xe.

Hình 31: Hệ thống Radar

5.2.2 Hệ thống dựa trên tia laser

loại hệ thống ACC này hoạt động nhờ một hộp đen lớn thường được đặt trong lưới tản
nhiệt của xe bạn. Nó sử dụng công nghệ laser để phát hiện khoảng cách của các vật thể
với ô tô của bạn. Nó không hoạt động tốt trong mưa bão và các điều kiện thời tiết khác.

37
 Hình 32: Hệ thống laser

5.3.3 Hệ thống thị giác máy tính hai mắt (quang học):
Đây là một hệ thống ACC tương đối mới được đưa vào sử dụng vào năm 2013. Nó sử dụng
các camera nhỏ được đặt ở mặt sau gương chiếu hậu của xe để phát hiện các vật thể hướng
về phía trước.

Hình 33: Hệ thống quang học

5.2.4 Hệ thống đa cảm biến:

Hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng đôi khi tích hợp nhiều hơn một loại cảm biến để
hỗ trợ hoạt động của xe. Hệ thống đa cảm biến kết hợp một số loại cảm biến khác nhau để
cung cấp cho người lái thông tin nâng cao. Các cảm biến này có thể bao gồm thiết bị dữ

38
liệu GPS hoặc camera để thu thập thông tin về môi trường địa lý của xe và khoảng cách
với các xe khác.

Hình 34: Hệ thống đa cảm biến

5.2.5 Hệ thống dự đoán:

Là một loại ACC sử dụng dữ liệu cảm quan để dự đoán hành động của các phương tiện
lân cận. Điều này có nghĩa là ô tô của bạn có thể giảm tốc độ để chuẩn bị cho một
phương tiện khác đột ngột chuyển làn và khi làm như vậy sẽ tăng cường an toàn cho
hành khách.

39
 Hình 35: Hệ thống dự đoán

5.2.5 Các hệ thống hỗ trợ

Là các tiện ích bổ sung dựa trên radar mà khách hàng có thể mua cùng nhau. Các hệ
thống tiền va chạm này có thể cung cấp khả năng kiểm soát làn đường, hỗ trợ phanh,
kiểm soát hành trình, cảnh báo khoảng cách tới các vật thể như góc cua và trợ lực lái.
Các hệ thống kiểm soát hành trình thông minh mới nhất nhằm giải quyết toàn bộ hành
trình, giảm tải nhiệm vụ của người lái bất cứ khi nào có thể. Dưới đây là một số tính năng
của kiểm soát hành trình thích ứng (ACC – Adaptive Cruise Control):

40
a, Kiểm soát hành trình Stop & Go:

Hình 36: Kiểm soát hành trình

b, Kiểm soát hành trình nhận biết giới hạn tốc độ:

Hình 37: Nhận biết tốc độ

c, Kiểm soát hành trình sinh thái để tiết kiệm nhiên liệu và công suất EV:

Hinh 38: Tiết kiệm nhiên liệu và công suất

41
 d, Kiểm soát hành trình trong các đường cong:

Hình 39: Kiểm soát hành trình đường cong

e, Điều khiển hành trình từng chặng:

Một trong những tiến bộ gần đây nhất trong công nghệ kiểm soát hành trình thông
minh là khả năng tự động tăng tốc và phanh tại lối ra, lối vào, nút giao thông và bùng
binh trên đường cao tốc. Ngay cả khi người lái điều chỉnh tốc độ xe bằng cách phanh,
ngay sau khi nhả bàn đạp, hệ thống sẽ tiếp tục hoạt động và đặt tốc độ theo tính năng
đường sắp tới mà hệ thống phát hiện. Ví dụ: đây có thể là một hồ sơ có thể lái được qua
bùng binh. Dữ liệu bản đồ rất quan trọng đối với hoạt động này vì hệ thống dựa vào
thông tin chi tiết dựa trên các biển báo giao thông – điểm dừng, nhường đường, đèn giao
thông – và thông tin về độ cong tại giao lộ.
f. Kiểm soát hành trình thích ứng dự đoán để lường trước các mối nguy hiểm trên
đường phía trước:

42
 Hình 40: Thích ứng dự đoán hành trình

g. Kiểm soát tốc độ đỗ xe: Giai đoạn đầu tiên và giai đoạn cuối cùng của hành trình
ô tô với kiểm soát hành trình thích ứng luôn giống nhau: kiểm soát tốc độ khi di chuyển
trong bãi đậu xe hoặc đường lái xe. Để hỗ trợ người lái trong tình huống như vậy, bắt
buộc phải sử dụng cảm biến bổ sung và tốc độ rất thấp. Hiện tại, nhiều hệ thống ACC
đang được phát triển nhắm mục tiêu không chỉ tự đỗ xe mà còn di chuyển qua các bãi
đỗ xe lớn.

h. Kiểm soát hành trình ưu tiên động: một công nghệ mới nổi, bước tiếp theo của
các hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng hiện đại là khả năng nhận biết và tự động
xử lý sự thay đổi của đèn giao thông và các phương tiện khác tại các nút giao thông. Các
chiến lược lái xe thông minh hỗ trợ trường hợp sử dụng này bao gồm đàm phán mức độ
ưu tiên và cảm nhận tình huống thay đổi nhanh chóng với độ tin cậy cao. Tất nhiên,
người lái vẫn có thể quan sát các lựa chọn của phương tiện và can thiệp vào bất kỳ thời
điểm nào.

Kết luận

Qua phần trình bày về hệ thống ga tự động ở trên nhóm giúp người đọc nhận thấy
sự tiện dụng và hiện đại khi ứng dụng điện tử vào hệ thống ga trên xe như thế nào. Ngoài
bổ xung thêm kiến thức về kết cấu hay nguyên lý làm việc, ta còn nhìn thấy được thực
tiễn qua việc mô phỏng trên Arduino giúp người đọc có cái nhìn rõ nhất về hệ thống.

Thông qua phần đồ án điện lần này đã giúp nhóm chúng em hiểu sâu hơn về hệ
thống điện và tầm quan trọng của nó trên ô tô, nhất là về hệ thống CCS này. Do thời gian
và kiến thức còn hạn chế, nhiều kiến thức chưa được trang bị trong thời gian học tập tại
trường, nhất là phần mô phỏng về Arduino để mô phỏng lại được hệ thống CCS. Tài liệu

43
tham khảo có phần chưa đủ và chưa cập nhập đủ thông tin một cách rõ ràng. Qua đó bản
thân chúng em nhận thấy cần phải cố gắng học tập và nghiên cứu chuyên sâu hơn nữa,
ngoài ra trang bị thêm các kiến thức về ngôn ngữ lập trình để không chỉ nghiên cứu CCS
ở hiện tại mà còn để ứng dụng các kiến thức vào thực tiễn trong giai đoạn công nghệ ứng
dụng 4.0 như hiện nay.

Cũng qua quá trình tìm tòi, nghiên cứu để thực hiện đề tài nhóm đã tiếp thu thêm
kiến thức không nhỏ, không chỉ giới hạn ở các đề tài kiến thức trong nước mà còn là các
đề tài nước ngoài, giúp mở rộng không chỉ kiến thức lý thuyết mà còn là còn đi với thực
hành, làm bản thân sinh viên có thêm phần tự tin hơn khi đi vào thực tiễn.

Được sự giúp đỡ tận tình và sự cố gắng nỗ lực mà cà nhóm đã hoàn thành đề tài và
đảm bảo các yêu cầu.

Sau cùng là lời cảm ơn đến thầy và mong nhận được sự góp ý của thầy để chúng em
hoàn thiện hơn không chỉ đề tài mà còn là kiến thức của chúng em.

44
 Tài liệu tham khảo

1, Hệ thống điều khiển tự động trên ôtô HUTECH – TS. Nguyễn Văn Nhanh ,
Th.S. Phạm Hữu Nghĩa

2, Tủ sách Nhất nghệ tinh ôtô – Nhiều tác giả

3, Đề tài nghiên cứu lý thuyết, thiết kế mô hình giảng dạy hệ thống điều khiển ga
tự động trên ôtô – Th.S Nguyễn Văn Thình

4, Tham khảo code Arduino:

- https://github.com/SantiagoDelEstero/autocruise

5, Các video về hệ thống trên Youtube:

- https://youtu.be/7pOyFUubQzo
- https://youtu.be/l0A8OiNk4Hw
- https://youtu.be/21pO1Q1DlVE

6, A THESIS SUBMITTED TO THE GRADUATE SCHOOL OF APPLIED

SCIENCES OF NEAR EAST UNIVERSITY - OSAMA KHAIR

45