Reference Frame Theory Development and Applications 1St Edition Paul C Krause Full Chapter PDF

Reference Frame Theory : Development
and Applications 1st Edition Paul C.

Krause
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Reference Frame Theory
Series Editor: M. E. El-Hawary, Dalhousie University, Halifax, Nova Scotia,
Canada
The mission of IEEE Press Series on Power Engineering is to publish leading- edge
books that cover the broad spectrum of current and forward-looking technolo-
gies in this fast-moving area. The series attracts highly acclaimed authors from
industry/academia to provide accessible coverage of current and emerging topics
in power engineering and allied fields. Our target audience includes the power
engineering professional who is interested in enhancing their knowledge and per-
spective in their areas of interest.
1. Electric Power Systems: Design and Analysis, Revised Printing

Mohamed E. El-Hawary
2. Power System Stability
Edward W. Kimbark
3. Analysis of Faulted Power Systems
Paul M. Anderson
4. Inspection of Large Synchronous Machines: Checklists, Failure Identification,
and Troubleshooting
Isidor Kerszenbaum
5. Electric Power Applications of Fuzzy Systems
6. Power System Protection
Paul M. Anderson
7. Subsynchronous Resonance in Power Systems
Paul M. Anderson, B.L. Agrawal, and J.E. Van Ness
8. Understanding Power Quality Problems: Voltage Sags and Interruptions
Math H. Bollen
9. Analysis of Electric Machinery
Paul C. Krause, Oleg Wasynczuk, and S.D. Sudhoff
10. Power System Control and Stability, Revised Printing
Paul M. Anderson and A.A. Fouad
11. Principles of Electric Machines with Power Electronic Applications,
Second Edition
12. Pulse Width Modulation for Power Converters: Principles and Practice
D. Grahame Holmes and Thomas A. Lipo
13. Analysis of Electric Machinery and Drive Systems, Second Edition
Paul C. Krause, Oleg Wasynczuk, and Scott D. Sudhoff
14. Risk Assessment for Power Systems: Models, Methods, and Applications
Wenyuan Li
15. Optimization Principles: Practical Applications to the Operation of Markets
of the Electric Power Industry
Narayan S. Rau
16. Electric Economics: Regulation and Deregulation
Geoffrey Rothwell and Tomas Gomez
17. Electric Power Systems: Analysis and Control
Fabio Saccomanno
18. Electrical Insulation for Rotating Machines: Design, Evaluation, Aging,
Testing, and Repair, Second Edition
Greg C. Stone, Ian Culbert, Edward A. Boulter, and Hussein Dhirani
19. Signal Processing of Power Quality Disturbances
Math H. J. Bollen and Irene Y. H. Gu
20. Instantaneous Power Theory and Applications to Power Conditioning
Hirofumi Akagi, Edson H. Watanabe, and Mauricio Aredes
21. Maintaining Mission Critical Systems in a 24/7 Environment
Peter M. Curtis
22. Elements of Tidal-Electric Engineering
Robert H. Clark
23. Handbook of Large Turbo-Generator Operation and Maintenance,
Second Edition
Geoff Klempner and Isidor Kerszenbaum
24. Introduction to Electrical Power Systems
25. Modeling and Control of Fuel Cells: Distributed Generation Applications
M. Hashem Nehrir and Caisheng Wang
26. Power Distribution System Reliability: Practical Methods and Applications
Ali A. Chowdhury and Don O. Koval
27. Introduction to FACTS Controllers: Theory, Modeling, and Applications

Kalyan K. Sen and Mey Ling Sen
28. Economic Market Design and Planning for Electric Power Systems
James Momoh and Lamine Mili
29. Operation and Control of Electric Energy Processing Systems

James Momoh and Lamine Mili
30. Restructured Electric Power Systems: Analysis of Electricity Markets with

Equilibrium Models
Xiao-Ping Zhang
31. An Introduction to Wavelet Modulated Inverters

S. A. Saleh and M. Azizur Rahman
32. Control of Electric Machine Drive Systems

Seung-Ki Sul
33. Probabilistic Transmission System Planning

Wenyuan Li
34. Electricity Power Generation: The Changing Dimensions

Digambar M. Tagare
35. Electric Distribution Systems

Abdelhay A. Sallam and Om P. Malik
36. Practical Lighting Design with LEDs

Ron Lenk and Carol Lenk
37. High Voltage and Electrical Insulation Engineering

Ravindra Arora and Wolfgang Mosch
38. Maintaining Mission Critical Systems in a 24/7 Environment, Second Edition

Peter M. Curtis
39. Power Conversion and Control of Wind Energy Systems

Bin Wu, Yongqiang Lang, Navid Zargari, and Samir Kouro
40. Integration of Distributed Generation in the Power System

Math H. J. Bollen and Fainan Hassan
41. Doubly Fed Induction Machine: Modeling and Control for Wind Energy
Generation
Gonzalo Abad, Jesús López, Miguel Rodrigues, Luis Marroyo, and Grzegorz
Iwanski
42. High Voltage Protection for Telecommunications

Steven W. Blume
43. Smart Grid: Fundamentals of Design and Analysis

James Momoh
44. Electromechanical Motion Devices, Second Edition

Paul Krause, Oleg Wasynczuk, and Steven Pekarek
45. Electrical Energy Conversion and Transport: An Interactive Computer-Based

Approach, Second Edition
George G. Karady and Keith E. Holbert
46. ARC Flash Hazard and Analysis and Mitigation

J. C. Das
47. Handbook of Electrical Power System Dynamics: Modeling, Stability, and

Control
Mircea Eremia and Mohammad Shahidehpour
48. Analysis of Electric Machinery and Drive Systems, Third Edition

Paul Krause, Oleg Wasynczuk, Scott Sudhoff, and Steven Pekarek
49. Extruded Cables for High-Voltage Direct-Current Transmission: Advances in

Research and Development
Giovanni Mazzanti and Massimo Marzinotto
50. Power Magnetic Devices: A Multi-Objective Design Approach

S. D. Sudhoff
51. Risk Assessment of Power Systems: Models, Methods, and Applications,

Second Edition
Wenyuan Li
52. Practical Power System Operation

Ebrahim Vaahedi
53. The Selection Process of Biomass Materials for the Production of Bio-Fuels
and Co-Firing
Najib Altawell
54. Electrical Insulation for Rotating Machines: Design, Evaluation, Aging,
Testing, and Repair, Second Edition
Greg C. Stone, Ian Culbert, Edward A. Boulter, and Hussein Dhirani
55. Principles of Electrical Safety

Peter E. Sutherland
56. Advanced Power Electronics Converters: PWM Converters Processing AC

Voltages
Euzeli Cipriano dos Santos Jr. and Edison Roberto Cabral da Silva
57. Optimization of Power System Operation, Second Edition

Jizhong Zhu
58. Power System Harmonics and Passive Filter Designs

J. C. Das
59. Digital Control of High-Frequency Switched-Mode Power Converters

Luca Corradini, Dragan Maksimovic, Paolo Mattavelli, and Regan Zane
60. Industrial Power Distribution, Second Edition

Ralph E. Fehr, III
61. HVDC Grids: For Offshore and Supergrid of the Future

Dirk Van Hertem, Oriol Gomis-Bellmunt, and Jun Liang
62. Advanced Solutions in Power Systems: HVDC, FACTS, and Artificial

Intelligence
Mircea Eremia, Chen-Ching Liu, and Abdel-Aty Edris
63. Operation and Maintenance of Large Turbo-Generators

64. Electrical Energy Conversion and Transport: An Interactive Computer-Based

Approach
George G. Karady and Keith E. Holbert
65. Modeling and High-Performance Control of Electric Machines

John Chiasson
66. Rating of Electric Power Cables in Unfavorable Thermal Environment

George J. Anders
67. Electric Power System Basics for the Nonelectrical Professional

Steven W. Blume
68. Modern Heuristic Optimization Techniques: Theory and Applications to
Power Systems
Kwang Y. Lee and Mohamed A. El-Sharkawi
69. Real-Time Stability Assessment in Modern Power System Control Centers
Savu C. Savulescu
70. Optimization of Power System Operation
Jizhong Zhu
71. Insulators for Icing and Polluted Environments
Masoud Farzaneh and William A. Chisholm
72. PID and Predictive Control of Electric Devices and Power Converters Using
MATLAB®/Simulink®
Liuping Wang, Shan Chai, Dae Yoo, Lu Gan, and Ki Ng
73. Power Grid Operation in a Market Environment: Economic Efficiency and
Risk Mitigation
Hong Chen
74. Electric Power System Basics for the Nonelectrical Professional,
Second Edition
Steven W. Blume
75. Energy Production Systems Engineering
Thomas Howard Blair
76. Model Predictive Control of Wind Energy Conversion Systems
Venkata Yaramasu and Bin Wu
77. Understanding Symmetrical Components for Power System Modeling
J. C. Das
78. High-Power Converters and AC Drives, Second Edition
Bin Wu and Mehdi Narimani
79. Current Signature Analysis for Condition Monitoring of Cage Induction
Motors: Industrial Application and Case Histories
William T. Thomson and Ian Culburt
80. Introduction to Electric Power and Drive Systems
Paul Krause, Oleg Wasynczuk, Timothy O’Connell, and Maher Hasan
81. Instantaneous Power Theory and Applications to Power Conditioning,
Second Edition
Hirofumi Akagi, Edson Hirokazu Watanabe, and Mauricio Aredes
82. Practical Lighting Design with LEDs, Second Edition
Ron Lenk and Carol Lenk
83. Introduction to AC Machine Design
Thomas A. Lipo
84. Advances in Electric Power and Energy Systems: Load and Price Forecasting
85. Electricity Markets: Theories and Applications
Jeremy Lin and Fernando H. Magnago
86. Multiphysics Simulation by Design for Electrical Machines, Power
Electronics, and Drives
Marius Rosu, Ping Zhou, Dingsheng Lin, Dan Ionel, Mircea Popescu, Frede
Blaabjerg, Vandana Rallabandi, and David Staton
87. Modular Multilevel Converters: Analysis, Control, and Applications
Sixing Du, Apparao Dekka, Bin Wu, and Navid Zargari
88. Electrical Railway Transportation Systems
Morris Brenna, Federica Foiadelli, and Dario Zaninelli
89. Energy Processing and Smart Grid
James A. Momoh
90. Handbook of Large Turbo-Generator Operation and Maintenance,
Third Edition
91. Advanced Control of Doubly Fed Induction Generator for Wind Power
Systems
Dehong Xu, Frede Blaabjerg, Wenjie Chen, and Nan Zhu
92. Electric Distribution Systems, Second Edition
Abdelhay A. Sallam and Om P. Malik
93. Power Electronics in Renewable Energy Systems and Smart Grid:
Technology and Applications
Bimal K. Bose
94. Power System and Control and Stability, Third Edition
Vijay Vittal, James D. McCalley, Paul M. Anderson, and A. A. Fouad
95. Electromechanical Motion Devices: Rotating Magnetic Field-Based
Analysis and Online Animations, Third Edition
Paul Krause, Oleg Wasynczuk, Steven D. Pekarek, and Timothy O’Connell
Reference Frame Theory
Development and Applications
Paul C. Krause
PCKA
Copyright © 2020 by The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights
reserved.
Published by John Wiley & Sons, Inc., Hoboken, New Jersey.

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Library of Congress Cataloging-in-Publication Data
Names: Krause, Paul C., author.

Title: Reference frame theory : development and applications / Paul C.
Krause, PC Krause and Associates.
Description: First edition. | Hoboken, New Jersey : Wiley-IEEE Press,
[2020] | Includes bibliographical reference and index.
Identifiers: LCCN 2020029315 (print) | LCCN 2020029316 (ebook) | ISBN
9781119721635 (cloth) | ISBN 9781119721635 (paperback) | ISBN
9781119721628 (adobe pdf) | ISBN 9781119721659 (epub)
Subjects: LCSH: Relativity (Physics)
Classification: LCC QC173.5 .K73 2020 (print) | LCC QC173.5 (ebook) | DDC
530.11–dc23
LC record available at https://lccn.loc.gov/2020029315
LC ebook record available at https://lccn.loc.gov/2020029316
Set in 9.5/12.5pt STIXTwoText by SPi Global, Chennai, India
Printed in the United States of America.
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
xi
Contents
About the Author xv

Preface xvii
1 A Brief History of Reference Frame Theory 1

References 3
2 Tesla’s Rotating Magnetic Field 5

2.1 Introduction 5
2.2 Rotating Magnetic Field for Symmetrical Two-Phase Stator
Windings 5
2.3 Rotating Magnetic Field for Symmetrical Three-Phase Stator
Windings 11
2.4 Rotating Magnetic Field for Symmetrical Two-Phase Rotor
Windings 13
2.5 Rotating Magnetic Field for Symmetrical Three-Phase Rotor
Windings 15
2.6 Closing Comments 17
References 17
3 Tesla’s Rotating Magnetic Field and Reference Frame

Theory 19
3.1 Introduction 19
3.2 Transformation of Two-Phase Symmetrical Stator Variables to the
Arbitrary Reference Frame 20
3.3 Transformation of Two-Phase Symmetrical Rotor Variables to the
3.4 Transformation of Three-Phase Stator and Rotor Variables to the
xii Contents
3.5 Balanced Steady-State Stator Variables Viewed from Any Reference

Frame 31
References 35
4 Equivalent Circuits for the Symmetrical Machine 37

4.1 Introduction 37
4.2 Flux-Linkage Equations for a Magnetically Linear Two-Phase
Symmetrical Machine 37
4.3 Flux-Linkage Equations in the Arbitrary Reference Frame 39
4.4 Torque Expression in Arbitrary Reference Frame 41
4.5 Instantaneous and Steady-State Phasors 42
4.6 Flux-Linkage Equations for a Magnetically Linear Three-Phase
Symmetrical Machine and Equivalent Circuit 45
References 50
5 Synchronous Machines 51
5.1 Introduction 51
5.2 Synchronous Machine 51
5.3 Equivalent Circuit For Three-Phase Synchronous
Generator 53
5.4 Closing Comment 57
Reference 57
6 Brushless dc Drive with Field Orientation 59

6.1 Introduction 59
6.2 The Permanent-Magnet ac Machine 59
6.3 Instantaneous and Steady-State Phasors 62
6.4 Field Orientation of a Brushless dc Drive 65
6.5 Torque Control of a Brushless dc Drive 75
References 79
7 Field Orientation of Induction Machine Drives 81

7.1 Introduction 81
7.2 Field Orientation of a Symmetrical Machine 81
7.3 Torque Control of Field-Orientated Symmetrical
Machine 86
References 89
Contents xiii
8 Additional Applications of Reference Frame Theory 91

8.1 Introduction 91
8.2 Neglecting Stator Transients 91
8.3 Symmetrical Components Derived by Reference Frame Theory 93
8.4 Multiple Reference Frames 97
References 97
Index 99
xv
About the Author
Paul C. Krause received a BSEE in 1956, a BSME in 1957, and a MSEE in 1958
from the University of Nebraska. He received a PhD in EE in 1961 from Kansas
University. He taught at several colleges for 52 years retiring in 2009, after 39
years as a full professor, with Purdue University. He is the 2010 recipient of the
IEEE Nikola Tesla Award. He has published over 100 technical papers and four
text books in Electric Machines and Drives with two in their third edition.
xvii
Preface
The change of variables was introduced to me at the beginning of the PhD

program. At that time, it was a mystery as to where the transformation originated,
and it remained a mystery for nearly 60 years. Although there has been consid-
erable work in the area since Park wrote his 1929 paper, no one to my knowledge
has set forth the basis of the transformation. With the advent of the computer and
power electronics, reference frame theory has become necessary in the teaching
of machines and drives. However, the concept of reference frame theory was
difficult to teach since the transformation seemed to appear from out of the blue.
One had to more or less accept that it worked.
In 2016, during the writing of “Introduction to Power and Drive Systems,” the
connection between Tesla’s rotating magnetic field and reference frame theory was
uncovered, and it then became clear that the change of variables made the sub-
stitute variables portray the correct view of Tesla’s rotating magnetic field from
a given reference frame. This gave meaning to the transformation, and it is now
easier to understand. This information was later published in the third edition of
“Electromechanical Motion Devices” and an IEEE Paper.
This book covers some of the aspects of reference frame theory that the author
has been involved with during the past 60 years, from the arbitrary reference frame
to the basis of reference frame theory and field orientation. Other work includ-
ing neglecting stator transients, multiple reference frames, and the relation of the
transformation to symmetrical components are also discussed.
It is interesting that reference frame theory is contained in Tesla’s rotating mag-
netic field, which is the basis of all known real transformations. Moreover, since
the arbitrary reference frame can be used to derive symmetrical components,
Tesla’s rotating magnetic field, although not as direct, can also be considered
the basis for complex transformations such as the symmetrical component
transformation. Thus, it appears that all transformations, real and complex, used
in the power and drives areas can be traced back to Tesla’s rotating magnetic
field.
xviii Preface
This book is written for the engineers working in the power and drives areas
as a reference and for the graduate students who want to know more about the
history and basis of reference frame theory. It can be used as a textbook, and some
instructors may want their class to become more informed regarding reference
frame theory and require it as a reference text.
Paul Krause
1
A Brief History of Reference Frame Theory
In the late 1920s, R. H. Park, a young MIT graduate working for GE, wrote a paper
on a new method of analyzing a synchronous machine [1]. He formulated a change
of variables that, in effect, replaced the variables (voltages, currents, and flux link-
ages) associated with the stator windings of a synchronous machine with variables
associated with fictitious, sinusoidally distributed windings rotating at the elec-
trical angular velocity of the rotor. This change of variables, which eliminated
the position-varying inductances from the voltage equations, is often described
as transforming or referring the stator variables to the rotor reference frame.
Although he did not refer to this as “reference frame theory,” it was its beginning.
This new approach to machine analysis found limited use until the advent of
the computer. Perhaps a discussion written by C. H. Thomas in the late 1950s
was the first to set forth a method of using Parks equations to establish a stable
computer simulation of a synchronous machine which is still being used today
[2]. This opened the door to the use of a change of variables to analyze problems
involving electric machines since this same method of simulation is used today for
the simulation of all synchronous and induction-type machines.
There have been numerous changes of variables that have been set forth after
Park’s work. In the late 1930s, C. H. Stanley [3] employed a change of variables in
the analysis of induction machines. He showed that the rotor-position-dependent
inductances in the voltage equations of an induction machine, which are due
to electric circuits in relative motion, could be eliminated by replacing the
rotor variables with substitute variables associated with sinusoidally distributed
stationary windings. This is often described as transforming or referring the rotor
variables to a frame of reference fixed in the stator or the stationary reference
frame. About the same time, E. Clarke [4] set forth an algebraic transformation
for three-phase stationary circuits to facilitate their steady-state and transient
analyses of three-phase ac power systems. She referred to these substitute
variables as alpha, beta, and zero components.
Reference Frame Theory: Development and Applications, First Edition. Paul C. Krause.
© 2021 John Wiley & Sons, Inc. Published 2021 by John Wiley & Sons, Inc.
2 1 A Brief History of Reference Frame Theory
In [5], G. Kron introduced a change of variables that eliminated the

rotor-position-dependent inductances of a symmetrical induction machine
by transforming both the stator and the rotor variables to a reference frame rotat-
ing in synchronism with the fundamental electrical angular velocity of the stator
variables. This reference frame is commonly referred to as the synchronously
rotating reference frame.
D. S. Brereton et al. [6] employed a change of variables that also eliminated the
rotor-position-varying inductances of a symmetrical induction machine. This was
accomplished by transforming the stator variables to a reference frame rotating at
the electrical angular velocity of the rotor.
Park, Stanley, Kron, and Brereton et al. developed changes of variables each of
which appeared to be unique. Consequently, each transformation was derived and
treated separately in the literature until it was noted in 1965 [7] that all known real
transformations used in machine analysis were contained in one transformation.
The Arbitrary Reference Frame was introduced in [7] as a general reference frame
that contained all known transformations simply by assigning the speed of the ref-
erence frame. For example, when 𝜔, the speed of the q and d axes, is set equal to
zero, we have Stanley’s and Clarke’s transformations; with 𝜔 = 𝜔r , we have Park’s
and Brereton’s transformations; and when 𝜔 = 𝜔e , we have Kron’s. Although this
was an interesting observation, the connection to Tesla’s rotating magnetic field
was not made. Although it should have been, since moving from one reference
frame to another changes only the frequency that we observe Tesla’s rotating mag-
netic field.
In a recent paper [8], the connection between Tesla’s rotating magnetic field
and the arbitrary reference frame was set forth. It was shown that the transfor-
mation to the arbitrary reference frame was contained in Tesla’s expression for the
rotating magnetic field. Moreover, once the symmetrical stator and rotor are trans-
formed to the arbitrary reference frame, we have the q and d voltage equations
for all machines. The only thing that must be transformed are the flux-linkage
equations for the machine being considered [9].
Up until the writing of [10], the transformations were given without any expla-
nation as to the basis of the transformation. It was accepted without question.
Although it was possible to obtain the transformation by referring the abc axes
to a qd-axis, there was not an analytical basis for the transformation. This plagued
machine analysts for nearly a hundred years.
During the writing of [10] it was found that the equation for Tesla’s rotating
magnetic field contained the basis we had all been trying to find since Park’s work.
This forms the machine analysis in [10] and was explained in [9]. This approach
to machine analysis is the subject of the next two chapters. In Chapter 2, we refer
Tesla’s rotating magnetic field to a rotating axis. In Chapter 3, we establish the
connection between Tesla’s rotating magnetic field and reference frame theory.
References 3
References
1 Park, R.H. (1929). Two-reaction theory of synchronous machines – generalized

method of analysis – part I. AIEE Trans. 48: 716–727.
2 Riaz, M. (1956). Analogue computer representations of synchronous generators
in voltage-regulation studies. Trans. AIEE Power App. Syst. 75: 1178–1184. See
discussion by C. H. Thomas.
3 Stanley, C.H. (1938). An analysis of the induction motor. AIEE Trans. 57 (Sup-
plement): 751–755.
4 Clarke, E. (1943). Circuit Analysis of A-C Power Systems, Vol. 1 – Symmetrical
and Related Components. New York: Wiley.
5 Kron, G. (1951). Equivalent Circuits of Electric Machinery. New York: Wiley.
6 Brereton, D.S., Lewis, D.G., and Young, C.G. (1957). Representation of induc-
tion motor loads during power system stability studies. AIEE Trans. 76:
451–461.
7 Krause, P.C. and Thomas, C.H. (1965). Simulation of symmetrical induction
machinery. IEEE Trans. Power App. Syst. 84: 1038–1053.
8 Krause, P.C., Wasynczuk, O., O’Connell, T.C., and Hasan, M. (2018). Tesla’s
contribution to electric machine analysis. Presented at the 2018 Summer
Meeting of IEEE (5-9 August 2018), Portland, OR.
9 Krause, P.C., Wasynczuk, O., Pekarek, S.D., and O’Connell, T.C. (2020). Elec-
tromechanical Motion Devices, 3e. Wiley, IEEE Press.
10 Krause, P.C., Wasynczuk, O., O’Connell, T.C., and Hasan, M. (2017). Introduc-
tion to Power and Drive Systems. New York: Wiley, IEEE Press.
5
Tesla’s Rotating Magnetic Field
2.1 Introduction
It is told that when Tesla was a student he argued with his professor that there
must be a better way to design an electric machine than the dc machine being
demonstrated in class. Nearly a decade later, Tesla invented the induction machine
where he employed the rotating magnetic field [1]. The rotating magnetic field
has been referred to as the rotating air-gap mmf, rotating magnetic poles, and the
rotating field. Not only is Tesla’s rotating magnetic field the backbone of the ac
machine operation, it is also the key to the analysis of ac machines. The importance
of viewing Tesla’s rotating magnetic field from any frame of reference cannot be
overemphasized. We show that the transform to a reference frame establishes the
substitute variables associated with the fictitious circuits to portray Tesla’s rotat-
ing magnetic field as viewed from that reference frame [2, 3]. Understanding this
connection is very helpful to machine and electric drive analysis. This chapter is
devoted to establishing the concept of viewing Tesla’s rotating magnetic field in
the arbitrary reference frame.
2.2 Rotating Magnetic Field for Symmetrical

Two-Phase Stator Windings
An idealized sinusoidally distributed winding is shown in Figure 2.2-1. Each circle,

⊗ or ⊙, has ncs coils. For the positive current ias the winding distribution from
0 < 𝜙s < 2𝜋 may be approximated as
Nas = Np sin 𝜙s for 0 < 𝜙s < 𝜋 (2.2-1)
and from 𝜋 < 𝜙s < 2𝜋 as
Nas = −Np sin 𝜙s for 𝜋 < 𝜙s < 2𝜋 (2.2-2)

6 2 Tesla’s Rotating Magnetic Field
Sinusoidal
approximate
ϕs
as-axis
(a)
as-axis
Stator
ϕs
2π 3π π 1π
2 2
Rotor
(b)
as-axis
ϕs
2π 3π π 1π
2 2
(c)
Figure 2.2-1 Sinusoidally distributed stator winding. (a) Approximate sinusoidal

distribution. (b) Developed diagram of (a). (c) Sinusoidal approximation of (b).
where Np is the peak turns density in turns/radian. If Ns represents the number of

turns of the equivalent sinusoidally distributed winding, then, using 𝜉 as a dummy
variable of integration
𝜋
Ns = Np sin 𝜉d𝜉 = 2Np (2.2-3)
∫0
The developed diagram is the linear version of Figure 2.2-1a, and 𝜙s is positive
from right to left. This diagram is valid since the air-gap length is very small com-
pared to the radius of the rotor. Also, the ⊗ and ⊙ are the notation that we use
from here on for a sinusoidally distributed winding.
We can obtain a plot of the mmf by applying Amperes Law, ∮ H ⋅ dL = in , as
shown in Figure 2.2-2, where one half of the mmf is dropped across each equal
2.2 Rotating Magnetic Field for Symmetrical Two-Phase Stator Windings 7
3
1 2
(a) (b) (c)
6
4 5
(d) (e) (f)

6 1 9 nc i
2 s as
5 2 7 nc i
2 s as
4 3 3 nc i
2 s as
ϕs
2π 3π π 1π
2 2
– 23 ncsias
3 4
– 27 ncsias
2 5
– 29 ncsias
1 6
(g)
Figure 2.2-2 Closed paths of integration and the plot of mmf as .
air gap. Figure 2.2-3 is a plot of the sinusoidal approximation of mmf as shown in
Figure 2.2-2g.
A set of symmetrical, two-pole stator windings is shown in Figure 2.2-4. The
windings are identical and sinusoidally distributed, and the air gap is uniform.
Current enters the paper at ⊗ and out of the paper at ⊙. The rotor windings are
not shown.
The mmf for each winding may be expressed as
Ns
mmf as = i cos 𝜙s (2.2-4)
2 as
as-axis
Ns
mmfas = 2 ias cos ϕs
as as′
2π 3π π 1π
ϕs
2 2
Figure 2.2-3 Plot of sinusoidal approximation of mmf as shown in Figure 2.2-2g.
bs-axis Figure 2.2-4 Elementary symmetrical,

two-pole two-phase sinusoidally distributed
as′ stator windings.
ϕs
as-axis
bs′ bs
as
Ns
mmf bs = i sin 𝜙s (2.2-5)
2 bs
The total air-gap mmf due to the two-pole stator windings, which is Tesla’s rotat-
ing magnetic field would be
mmf s = mmf as + mmf bs
N
= s (ias cos 𝜙s + ibs sin 𝜙s ) (2.2-6)
2
This is a very important relationship. Let the steady-state currents be a balanced
two-phase set
√
Ias = 2Is cos[𝜔e t + 𝜃esi (0)] (2.2-7)
√
Ibs = 2Is sin[𝜔e t + 𝜃esi (0)] (2.2-8)
where Is is the rms value of the phase current, 𝜔e is the electrical angular velocity in
rad/s, and 𝜃esi (0) is the phase angle of the currents. For this balanced set, Ĩbs = −jĨas .
If we substitute (2.2-7) and (2.2-8) into (2.2-6), we see that for this balanced set
the rotating magnetic field travels counterclockwise at 𝜔e . Let us look at the rotat-
ing magnetic field from a rotating axis. To do this we introduce the q-axis, which
rotates at an angular velocity 𝜔. If we let 𝜃 be the angular position from the as-axis,
2.2 Rotating Magnetic Field for Symmetrical Two-Phase Stator Windings 9
Figure 2.2-5 Symmetrical, two-pole bs-axis ω

two-phase sinusoidally distributed stator ϕ q-axis
ϕs
windings with a third magnetic axis (q-axis). as′
bs′ bs as-axis
as
then
𝜃 = 𝜔t + 𝜃(0) (2.2-9)
The displacement or coordinate 𝜙 shown in Figure 2.2-5 is from the q-axis just
as 𝜙s is the displacement or coordinate from the as-axis. Let us relate this displace-
ment to an adjacent displacement on the stator. From Figure 2.2-5
𝜙s = 𝜃 + 𝜙 (2.2-10)
If we substitute (2.2-10) into (2.2-6), we obtain

Ns
mmf s = [i cos(𝜃 + 𝜙) + ibs sin(𝜃 + 𝜙)] (2.2-11)
2 as
The concept of Tesla’s rotating field can be explained by assuming that the
steady-state phase currents are (2.2-7) and (2.2-8) with 𝜃 esi (0) = 0. At time zero,
I as is maximum and I bs is zero. The air-gap mmf is oriented along the as-axis.
When the time has advanced to where 𝜔e t = 𝜋2 , I as = 0, and I bs is maximum, the
air-gap mmf has rotated from the as-axis to the bs-axis with an angular velocity of
𝜔e . That is, the mmf has rotated counterclockwise at 𝜔e relative to an observer on
the stator.
Equation (2.2-11) is cornerstone to reference frame theory which we consider in
Chapter 3; however, let us first deal with steady-state conditions. If we substitute
balance steady-state currents given by (2.2-7) and (2.2-8) into (2.2-11) and after
some work
N √
mmf s = s 2Is cos[(𝜔e − 𝜔)t + 𝜃esi (0) − 𝜙] (2.2-12)
2
Now, 𝜔e is the angular frequency of the electrical system, and 𝜔 is the angular
velocity of the q-axis, where 𝜙 is the displacement from the q-axis, and 𝜃(0) is the
time zero position of the q-axis (2.2-9) which we have let to be zero in (2.2-12). We
continue to set 𝜃(0) equal to zero unless otherwise specified.
If now we let the angular velocity of the q-axis to be zero (𝜔 = 0) and 𝜃(0) = 0,
then 𝜙 = 𝜙s , and we would be viewing Tesla’s rotating magnetic field as a station-
ary observer. In this case, (2.2-12) becomes
N √
mmf ss = s 2Is cos[𝜔e t + 𝜃esi (0) − 𝜙s ] (2.2-13)
2
where we have added a superscript s to emphasize that we are observing Tesla’s
rotating magnetic field from a stationary frame of reference. If 𝜃esi (0) and 𝜙s are
constants, mmf ss is viewed as a sinusoidal variation of frequency 𝜔e . If, for example,
𝜙s is zero, we would be positioned (fixed) at the as-axis (𝜙s = 0 in Figure 2.2-5),
and the mmf ss would be pulsating at 𝜔e and the mmf is rotating counterclockwise.
Let us think about this for a minute. We are observing Tesla’s rotating magnetic
field as we stand on the stator. We see the rotating magnetic field pulsating at 𝜔e . It
seems logical for this two-pole device that the variables associated with this rotat-
ing magnetic field in this frame of reference would vary at 𝜔e . This is something we
already knew. That is, the balanced set of currents that produces this view of the
rotating magnetic field is the balanced steady-state set given by (2.2-7) and (2.2-8).
If we now let 𝜔 = 𝜔e , (2.2-12) becomes
N √
mmf es = s 2Is cos[𝜃esi (0) − 𝜙e ] (2.2-14)
2
where 𝜙e is the displacement from the q-axis which is rotating at 𝜔e . Since 𝜃esi (0)
is constant for balanced steady-state conditions, (2.2-14) is a sinusoidal function
of the spatial variable 𝜙e (the displacement from the q-axis). Its maximum value
occurs at 𝜙e = 𝜃esi (0), which is the phase angle of the balanced steady-state stator
currents. In other words, we are observing Tesla’s rotating magnetic field as we run
at 𝜔e in the counterclockwise direction around the air gap, and this field appears
constant to us for balanced steady-state conditions and the variables must be dc.
Since 𝜔e is the angular frequency of Ias and Ibs , and the q-axis is also rotating at 𝜔e
or in synchronism with the electrical system, this is referred to as the synchronously
rotating frame of reference. Therein, since we have 360∘ vision, Tesla’s rotating
magnetic field appears to us as a sinusoidal function of 𝜙e (a space sinusoid) with
the maximum value at 𝜙e = 𝜃esi (0) from the q-axis and stationary relative to us
since we are rotating at 𝜔e counterclockwise. This is depicted in Figure 2.2-6,
where 𝜃esi (0) is selected negative to correspond to inductive circuits. A positive
mmf es is a south pole due to the stator currents (Ss ) with the maximum intensity at
𝜙e = 𝜃esi (0). A negative mmf es represents a stator north pole (Ns ).
We can view Tesla’s rotating magnetic field from frames of reference other than
a stationary observer. In Figure 2.2-6, the reference frame is rotating at 𝜔e in the
counterclockwise direction. The importance of Figure 2.2-6 cannot be overem-
phasized. It is the connection between displacement and time. We find that this
concept enables a clear visualization of the operation of electric machines and
2.3 Rotating Magnetic Field for Symmetrical Three-Phase Stator Windings 11
q-axis
√2Ns
Ss
2
Is mmfsε
π 1π – 21 π –π
2 θesi(0)
ϕe
√2Ns
–
2
Is
Ns
Figure 2.2-6 Tesla’s balanced steady-state rotating magnetic ﬁeld (mmf es ) viewed from
−𝜋 to 𝜋 by an observer rotating counterclockwise about the air gap at 𝜔e with 𝜃(0) = 0
and 𝜃esi (0) negative. This is the synchronously rotating reference frame.
we use the synchronously rotating reference frame extensively in the analysis of

machines and drives.
This is not the first time we have viewed a sinusoidal variation from a reference
frame rotating at 𝜔e . When a phasor is rotated at 𝜔e in the counterclockwise direc-
tion, its real projection is the instantaneous value of the sinusoidal variation. When
we consider the phasor as a constant we are running counterclockwise with it at 𝜔e
or we have stopped rotation of the phasor. We relate variables in the synchronously
rotating reference frame to the instantaneous and steady-state phasors.

Three-Phase Stator Windings
The arrangement of the stator windings of a two-pole three-phase device is shown

in Figure 2.3-1. The windings are connected in a wye configuration (Y-connected),
and they are identical, sinusoidally distributed with Ns equivalent turns, and with
their magnetic axes displaced by 23 𝜋. The positive direction of the magnetic axes
is selected so as to achieve counterclockwise rotation of the rotating air-gap mmf
with balanced stator currents of the abc sequence. The expressions for the air-gap
mmfs established by the stator phases may be written by inspection of Figure 2.3-1.
In particular,
Ns
mmf as = i cos 𝜙s (2.3-1)
2 as
N ( )
2
mmf bs = s ibs cos 𝜙s − 𝜋 (2.3-2)
2 3
Figure 2.3-1 Elementary two-pole

bs-axis three-phase sinusoidally distributed stator
windings.
as′
bs
ϕs
cs
bs′ as-axis
cs′
as
cs-axis
ibs
rs rs
ics + Ns Ns +
υcs υbs
– –
Ns
υas
ias rs
+
Ns ( )
2
mmf cs = ics cos 𝜙s + 𝜋 (2.3-3)
2 3
As before, 𝜙s is the angular displacement about the stator measured from the
as-axis. The total air-gap mmf s is
N [ (
2
) (
2
)]
mmf s = s ias cos 𝜙s + ibs cos 𝜙s − 𝜋 + ics cos 𝜙s + 𝜋 (2.3-4)
2 3 3
For balanced steady-state conditions, the stator currents for an abc sequence
may be expressed as
√
Ias = 2Is cos[𝜔e t + 𝜃esi (0)] (2.3-5)
√ [ ]
2
Ibs = 2Is cos 𝜔e t − 𝜋 + 𝜃esi (0) (2.3-6)
3
√ [ ]
2
Ics = 2Is cos 𝜔e t + 𝜋 + 𝜃esi (0) (2.3-7)
3
Substituting (2.2-10) for 𝜙s , and (2.3-5) through (2.3-7) into (2.3-4) and after
some trigonometric manipulations we can obtain an expression for the rotating
air-gap mmf (Tesla’s rotating field) established by balanced steady-state stator cur-
rents as viewed from the q-axis.
N √ 3
mmf s = s 2Is cos[(𝜔e − 𝜔)t + 𝜃esi (0) − 𝜙s ] (2.3-8)
2 2
2.4 Rotating Magnetic Field for Symmetrical Two-Phase Rotor Windings 13
If mmf s for the three-phase device given by (2.3-8) is compared with mmf s for
a two-phase device given by (2.2-12), we see that they are identical except that
the amplitude for the three-phase device is 32 times that of a two-phase device.
It is convenient to first analyze the two-phase machine since the trigonometry
is less involved, and once we have considered its “little sister,” the extension to
the three-phase machine is straightforward. It follows that we need not repeat
the work we did regarding introducing the q-axis and the derivation leading up
to (2.2-11). The only difference would be that (2.2-12) would be multiplied by 32 .
Similarly, Figure 2.2-6 would apply to a three-phase stator if the amplitude of the
magnetic field is multiplied by 32 .

Two-Phase Rotor Windings
In order to produce a constant torque, the rotor mmf, mmfr , must rotate in uni-
son with the stator mmf, mmfs . Although we deal with torque in detail in later
chapters, it is appropriate to take a first look at the means of producing torque in
a symmetrical machine from the standpoint of stator and rotor mmfs.
The derivation of the air-gap mmf of symmetrical rotating circuits parallels that
of the stationary circuits. As shown in Figure 2.4-1, the ar and br windings are
orthogonal, and if they are identical and sinusoidally distributed, Tesla’s rotating
magnetic field of these symmetrical windings may be expressed.
N
mmf r = r (iar cos 𝜙r + ibr sin 𝜙r ) (2.4-1)
2
where Nr is the equivalent number of turns, and 𝜙r is the angular displacement
from the ar-axis which is positioned by 𝜃r from the as-axis. In Figure 2.4-1, the
positions 𝜃r and 𝜃 are referenced to the as-axis. Although we find that rotor wind-
ings are generally not sinusoidally distributed, the net rotor mmf is commonly
approximated as a sinusoidal function of space and time as the stator mmf.
Figure 2.4-1 Two-phase rotating, q-axis

identical, and sinusoidally distributed br-axis
ϕ
symmetrical windings. β
ϕr
ar-axis
ar′ θ
θr
br
as-axis
br′
ar
Now, the positions are related as

𝜙r = 𝛽 + 𝜙 (2.4-2)
Substituting (2.4-2) into mmf r , which is similar in form to (2.2-11), that is
Nr
mmf r = [i cos 𝜙r + ibr sin 𝜙r ]
2 ar
N
= r [iar cos(𝛽 + 𝜙) + ibr sin(𝛽 + 𝜙)] (2.4-3)
2
We will return to (2.4-3) later; however, let us continue our focus on the rotating
air-gap mmf during balanced steady-state operation.
Now, from Figure 2.4-1
𝛽 = 𝜃 − 𝜃r (2.4-4)
and during steady-state operation
𝛽 = (𝜔 − 𝜔r )t + 𝜃(0) − 𝜃r (0) (2.4-5)
We find that during balanced steady-state operation of an induction motor, the
rotor windings are short-circuited, and the rotor currents, which are induced by
mmf s , are balanced with the angular frequency of (𝜔e − 𝜔r ). Thus, for a symmet-
rical machine let the currents be
√
Iar = 2Ir cos[(𝜔e − 𝜔r )t + 𝜃eri (0)] (2.4-6)
√
Ibr = 2Ir sin[(𝜔e − 𝜔r )t + 𝜃eri (0)] (2.4-7)
If we now substitute (2.4-5), (2.4-6), and (2.4-7) into (2.4-3), we obtain an expres-
sion for mmfr
Nr √ [ ]
mmfr = 2Ir cos (𝜔e − 𝜔r − 𝜔 + 𝜔r )t+ 𝜃eri (0) − 𝜃(0) + 𝜃r (0) − 𝜙
2
(2.4-8)
Now, we select 𝜃(0) and 𝜃r (0) to be zero unless otherwise specified, whereupon
(2.4-8) may be written as
N √
mmfr = r 2Ir cos[(𝜔e − 𝜔)t + 𝜃eri (0) − 𝜙] (2.4-9)
2
Equation (2.4-9) is similar in form to mmf s given by (2.2-12). This is a very
important observation. If the rotor currents are balanced, and if the angular fre-
quency of these currents is (𝜔e − 𝜔r ), which we assumed to derive (2.4-9), then the
stator mmf s and the rotor mmfr will travel around the air gap at the same angu-
lar velocity. If, for example, we observe mmfs and mmfr as a stationary observer
(𝜔 = 0), mmf ss and mmf sr would both be traveling counterclockwise at 𝜔e relative
to us. If we are riding on the rotor (𝜔 = 𝜔r ), mmf rs and mmf rr would be traveling
2.5 Rotating Magnetic Field for Symmetrical Three-Phase Rotor Windings 15
at (𝜔e − 𝜔r ) counterclockwise relative to us. If we are running at 𝜔e , mmf es and

mmf er would appear to us as constant space sinusoids of 𝜙e . The value of each will
depend on 𝜙e . Since mmf s and mmf r are traveling in unison, a constant torque
(power) is produced. We are starting to uncover Tesla’s contribution to electric
power generation and utilization.
Synchronously rotating reference frame; 𝜔 = 𝜔e and 𝜙 = 𝜙e
N √
mmf es = s 2Is cos[𝜃esi (0) − 𝜙e ] (2.4-10)
2
N √
mmf er = r 2Ir cos[𝜃eri (0) − 𝜙e ] (2.4-11)
2
We find that (2.4-10) and (2.4-11) are key to the animation and visualization of
induction machine operation. Equations (2.4-10) and (2.4-11) are for two-phase
machines. For three-phase machines, multiply each by 32 . The magnitude of the
constant torque is determined by the number of turns of stator or rotor windings,
the magnitude of the stator and rotor currents, and the relative positions of mmf s
and mmf r . The relative position of the phase between the mmfs, 𝜃 esi (0) and 𝜃 eri (0),
is easily discerned in the synchronous reference frame.
In the dc machine, torque is produced by the interaction of two stationary,
orthogonal mmfs. A synchronous machine develops a constant torque only at
synchronous speed, 𝜔r = 𝜔e . This occurs due to the fact that the rotor field
which is stationary with respect to the rotor is rotating in unison with Tesla’s
rotating magnetic field. The induction machine produces torque at any rotor
speed except when 𝜔r = 𝜔e . It is at this rotor speed that current is not induced
in the short-circuited rotor circuits, and mmfr disappears and mmfs has no other
mmf with which to interact. Please do not misinterpret (2.4-10) and (2.4-11); the
only restriction on (2.4-11) is that 𝜔r ≠ 𝜔e . The induction machine is operating
at some rotor speed other than 𝜔e , and we are observing mmfs and mmfr from
the synchronous reference frame. Regardless of from which reference frame we
observe these mmfs, steady-state mmfs and mmfr are stationary relative to each
other.

Three-Phase Rotor Windings
For the purpose of completeness we consider the three-phase rotor, even though
we know the outcome. Figure 2.5-1 shows the three-phase rotor windings. We are
going to assume that the windings may be actual windings rather than a squirrel
cage rotor; however, the squirrel cage may be approximated by the windings shown
in Figure 2.5-1.
q-axis Figure 2.5-1 Three-phase

β rotating, identical, and sinusoidally
ϕ distributed symmetrical windings.
ϕr θ ar-axis
br-axis
ar′ br θr
cr cr′
br′ ar
cr-axis
The mmfr may be expressed as

N [ (
2𝜋
) (
2𝜋
)]
mmfr = r iar cos 𝜙r + ibr cos 𝜙r − + icr cos 𝜙r + (2.5-1)
2 3 3
Now positions are related as
𝜙r = 𝛽 + 𝜙 (2.5-2)
Substituting (2.5-2) into (2.5-1) yields
N [ (
2𝜋
) (
2𝜋
)]
mmfr = r iar cos(𝛽 + 𝜙) + ibr cos 𝛽 + 𝜙 − + icr cos 𝛽 + 𝜙 +
2 3 3
(2.5-3)
Now, from Figure 2.5-1
𝛽 = 𝜃 − 𝜃r (2.5-4)
In the steady state
𝛽 = (𝜔 − 𝜔r ) t + 𝜃(0) − 𝜃r (0) (2.5-5)
and
√
Iar = 2 Ir cos[(𝜔e − 𝜔r )t + 𝜃eri (0)] (2.5-6)
√ [ ]
2𝜋
Ibr =2 Ir cos (𝜔e − 𝜔r )t − + 𝜃eri (0) (2.5-7)
3
√ [ ]
2𝜋
Icr = 2 Ir cos (𝜔e − 𝜔r )t + + 𝜃eri (0) (2.5-8)
3
Substituting (2.5-5) and (2.5-6) through (2.5-8) into (2.5-3), the rotor speeds can-
cel, and using trigonometric identities, we have, with 𝜃(0) and 𝜃r (0) set to zero
N √ 3
mmfr = r 2 Ir cos[(𝜔e − 𝜔) t + 𝜃eri (0) − 𝜙] (2.5-9)
2 2
References 17
which is very similar to (2.2-12). If we let 𝜔 = 𝜔e , then

N √ 3
mmfer = r 2 Ir cos[𝜃eri (0) − 𝜙e ] (2.5-10)
2 2
which is Figure 2.2-6, with the stator quantities changed to rotor quantities and
the amplitude multiplied by 32 .
We see that (2.3-8) with 𝜔 = 𝜔e is (2.5-10) and (2.5-9) are, respectively, (2.4-10)
and (2.4-11) multiplied by 32 . Therefore, the comments following (2.4-10) and
(2.4-11) apply to three-phase machine.
2.6 Closing Comments

We have established the rotating magnetic field for stator and rotor windings. We
found that if the rotor currents in the short-circuited windings are a balanced set
of frequency (𝜔e − 𝜔r ), the rotating magnetic field established by the stator and
rotor rotates in unison except when 𝜔r = 𝜔e and no current is introduced in the
rotor windings.
It is interesting that for 𝜔 < 𝜔e , the mmfs travel from right to left or counter-
clockwise toward synchronous speed; however, when 𝜔 > 𝜔e they travel from left
to right or clockwise toward synchronous speed. We will talk more about this in
the next chapter.
References
1 Tesla, N. (1888). Electromagnetic motor. US Patent 0,381,968, 1 May 1888.

2 Krause, P.C., Wasynczuk, O., O’Connell, T.C., and Hasan, M. (2018). Tesla’s con-
tribution to electric machine analysis. Presented at the 2018 Summer Meeting of
IEEE (5–9 August 2018), Portland, OR.
3 Krause, P.C., Wasynczuk, O., Pekarek, S.D., and O’Connell, T.C. (2020). Elec-
tromechanical Motion Devices, 3e. New York: Wiley, IEEE Press.
19
Tesla’s Rotating Magnetic Field and Reference Frame

Theory
3.1 Introduction
As the applications for converter-controlled electric drives began to emerge, it

became evident that the traditional steady-state approach to electric machine
analysis and the machine characteristics as portrayed by this type of analysis
were inadequate to analyze and understand most electric drive systems. In
particular, rapid electronic switching enabled control techniques which altered
the performance of the electric machine beyond what one could envision from the
traditional steady-state analysis. It became obvious that the transient characteris-
tics of the electric machine had to be considered and that computer simulations
of the dynamic performance of converter-controlled electric drives were useful, if
not necessary, in the design of these drives. It was shown that these needs could
only be addressed through the appropriate application of reference frame theory.
Unfortunately, reference frame theory was considered more or less an abstract
approach to electric machine analysis. This made it difficult to convey the concept
of reference frame theory. Fortunately, the connection between Tesla’s rotating
magnetic field and reference frame theory provides a direct and straightforward
analytical basis for viewing the physical variables of symmetrical windings from
any frame of reference [1, 2].
Reference frame theory is nothing more than establishing the change of vari-
ables between the physical and substitute variables associated with the fictitious
circuits that produce the rotating magnetic field as viewed from a given reference
frame. Fortunately, the transformation that establishes the substitute variables
(voltage equations and flux linkage equations) associated with the fictitious
windings is determined directly from Tesla’s rotating magnetic field. Reference
frame theory is a straightforward extension of Tesla’s rotating magnetic field and
essential to the derivation of the machine equations and the fundamentals of
machine control in electric drive systems.
20 3 Tesla’s Rotating Magnetic Field and Reference Frame Theory
3.2 Transformation of Two-Phase Symmetrical Stator

Variables to the Arbitrary Reference Frame
For the purpose of convenience, we repeat some equations from the previous
chapter. Tesla’s rotating magnetic field for the two-pole two-phase symmetrical,
stator windings axes shown in Figure 3.2-1 is expressed by (2.2-6) as
Ns
mmfs = (i cos 𝜙s + ibs sin 𝜙s ) (3.2-1)
2 as
From (2.2-10), the displacement coordinates 𝜙 and 𝜙s are related as
𝜙s = 𝜃 + 𝜙 (3.2-2)
where 𝜃 is the position of the q-axis, 𝜙 is the displacement from the q-axis, and
𝜙s is the displacement about the stator periphery measured from the as-axis. We
have also added a ds winding and axis. We will talk about this in more detail in a
moment.
Substituting (3.2-2) into (3.2-1) yields (2.2-11), that is
Ns
mmfs = [i cos(𝜃 + 𝜙) + ibs sin(𝜃 + 𝜙)] (3.2-3)
2 as
In Chapter 2, we substituted steady-state currents, Ias and Ibs , into (2.2-11) and
viewed the mmfs from the q-axis which could rotate at any angular velocity or
remain stationary. The purpose now is to determine the change of variables that
will portray Tesla’s rotating magnetic field from any frame of reference, the arbi-
trary reference frame. To do this we first express (3.2-3) as
Ns N
mmfs = cos 𝜙(ias cos 𝜃 + ibs sin 𝜃) + s sin 𝜙(−ias sin 𝜃 + ibs cos 𝜃) (3.2-4)
2 2
Since mmf is in ampere-turns, the terms in the parentheses are currents; then,
Ns N
2
cos 𝜙 and 2s sin 𝜙 can be interpreted as the result of fictitious orthogonal
bs-axis ω Figure 3.2-1 Two-pole two-phase sinusoidally

ϕ q-axis distributed ﬁctitious windings.
ϕs
qs′
ds′ θ
as-axis
ds qs
d-axis
3.2 Transformation of Two-Phase Symmetrical Stator Variables to the Arbitrary Reference Frame 21
sinusoidally distributed windings. From Chapter 2 we realize that the winding

N
distribution is orthogonal to the mmf distribution. When 𝜙 is zero, 2s cos 𝜙 is
symmetrical about the q-axis, and the current iqs flowing in this q-axis fictitious
winding is labeled qs in Figure 3.2-1. The current iqs is
iqs = ias cos 𝜃 + ibs sin 𝜃 (3.2-5)
When 𝜙 = ± 𝜋2 , the second fictitious winding, labeled ds in Fig 3.2-1, is symmet-
rical about an axis orthogonal to the q-axis. We call this axis the d-axis, as indicated
in Figure 3.2-1, and we will select a positive d-axis at 𝜙 = − 𝜋2 . From (3.2-4), we see
that the current flowing in this winding is
ids = ias sin 𝜃 − ibs cos 𝜃 (3.2-6)
We can now write (3.2-4) as
N
mmfs = s (iqs cos 𝜙 − ids sin 𝜙) (3.2-7)
2
Equation (3.2-1) is an expression for Tesla’s rotating magnetic field in terms of
physical windings and variables. The actual currents ias and ibs are flowing in sinu-
soidally distributed real-life stationary windings. On the other hand, the currents
iqs and ids in (3.2-7) are arbitrary-reference-frame substitute currents flowing in
fictitious windings. These substitute variables are related to the physical variables,
i.e. the substitute currents are the physical currents as viewed from the arbitrary
reference frame. The fictitious windings are rotating at an arbitrary angular veloc-
ity of 𝜔 and are orthogonal and sinusoidally distributed with an identical number
of equivalent turns and resistance as the actual windings. The substitute currents,
iqs and ids , that are flowing in these fictitious windings are related to ias and ibs by
(3.2-5) and (3.2-6), respectively. We can think of the qs and ds windings as ficti-
tious windings moving “through” the stator iron with iqs and ids flowing in them,
respectively.
The as and bs currents are transformed by the change of variables given by (3.2-5)
and (3.2-6) to iqs and ids , respectively. Since the voltages, currents, and flux link-
ages are functionally related, the same change of variables applies to all. Thus, the
transformation to the arbitrary reference frame for the voltages, currents, and flux
linkages may be written in matrix form as
[ ] [ ][ ]
fqs cos 𝜃 sin 𝜃 fas
= (3.2-8)
fds sin 𝜃 − cos 𝜃 fbs
Symbolically
fqds = Ks fabs (3.2-9)
where
(fqds )T = [fqs fds ] (3.2-10)
(fabs )T = [fas fbs ] (3.2-11)

[ ]
cos 𝜃 sin 𝜃
Ks = (3.2-12)
sin 𝜃 − cos 𝜃
and T denotes the transpose of a matrix. The angular position of the arbitrary ref-
erence frame is
d𝜃
= 𝜔(t) (3.2-13)
dt
The substitute variables are the variables associated with the fictitious circuits
that produce Tesla’s rotating mmf as viewed from a given frame of reference. The
subscript s is used in qs, ds, and Ks to distinguish stator physical variables from the
variables associated with the rotor circuits. Later, we designate rotor variables with
an r in the subscript. Finally, the angular velocity and angular position are related
by (3.2-13). It is interesting that for this choice of the q- and d-axis locations, Ks is
equal to (Ks )−1 .
Note that we have not assigned a value to 𝜔 or 𝜃. The angular position 𝜃 must be
continuous; however, the angular velocity associated with the change of variables
is unspecified. That is, the frame of reference from which we wish to view Tesla’s
rotating magnetic field may rotate at any constant or varying angular velocity or it
may remain stationary. In other words, the angular velocity of the transformation
is unspecified (arbitrary) and can be selected to specify the frame of reference that
will expedite the solution of the system equations or to satisfy system constraints.
Although we have used Tesla’s rotating magnetic field to derive the change of vari-
ables, the transformation may be applied to variables of any waveform and time
sequence and may have no relation to an electric machine. In an ab-sequence, the
a-phase variables lead the b-phase variables by 𝜋2 for balanced steady-state condi-
tions; however, as we just mentioned, this does not imply that the variables must
be a balanced steady-state set nor must the set be associated with a machine.
Let us assume that
𝑣as = rs ias + p𝜆as (3.2-14)
𝑣bs = rs ibs + p𝜆bs (3.2-15)
In matrix form
vabs = rs iabs + p𝛌abs (3.2-16)
Now, to transform to the arbitrary reference frame

vqds = Ks vabs
= Ks rs (Ks )−1 iqds + Ks p(Ks )−1 𝛌qds (3.2-17)
3.2 Transformation of Two-Phase Symmetrical Stator Variables to the Arbitrary Reference Frame 23
Working on the first term on the right-hand side of (3.2-17)

[ ] [ ]
−1 rs 0 −1 iqs
Ks rs (Ks ) iqds = Ks (Ks ) = rs iqds (3.2-18)
0 rs ids
The second term on the right-hand side of (3.2-17) can be written as
[ ]
Ks p(Ks )−1 𝛌qds = Ks p (Ks )−1 𝛌qds + Ks (Ks )−1 p𝛌qds (3.2-19)
The last term on the right-hand side of (3.2-19) is p𝛌qds , and the first term
becomes
[ ] [ ]
cos 𝜃 sin 𝜃 − sin 𝜃 cos 𝜃
Ks p[(Ks )−1 ]𝛌qds = 𝜔 𝛌qds
sin 𝜃 − cos 𝜃 cos 𝜃 sin 𝜃
[ ][ ] [ ]
0 1 𝜆qs 𝜆ds
=𝜔 =𝜔 (3.2-20)
−1 0 𝜆ds −𝜆qs
In expanded form
𝑣qs = rs iqs + 𝜔𝜆ds + p𝜆qs (3.2-21)
𝑣ds = rs ids − 𝜔𝜆qs + p𝜆ds (3.2-22)

We have set forth the transformation to the arbitrary reference frame for vari-
ables associated with the stator circuits. It is important to understand that the
change of variables is nothing more than a transformation of the stator variables to
a selected frame of reference so that the substitute variables flowing in the fictitious
reference frame windings provide the correct view of Tesla’s rotating magnetic
field from that frame of reference. In a later section, we consider rotor circuits and
find that the transformation for symmetrical rotating circuits is very similar. In
fact, we could have set forth just one transformation to a reference frame rotating at
an arbitrary angular velocity which could be used for either stationary or rotating
symmetrical circuits. That is, the transformation for stationary circuits can then
be obtained by fixing the angular velocity of rotating circuits at zero. Although
this approach is valid, it tends to be confusing; therefore, the transformation of
stationary and rotor circuits are treated separately.
It is interesting that when we substituted 𝜃 + 𝜙 for 𝜙s into (3.2-1) we leave the
real world and entered the world of Tesla’s rotating magnetic field where the vari-
ables are no longer as and bs but qs and ds for compactness. The analysis becomes
based on the rotating magnetic field and we must think in terms of rotating with
it and yet at any time, we can refer our analyses back to the real world. Once one
becomes familiar with this concept, reference frame theory becomes straightfor-
ward.
The instantaneous power of a two-phase system is
P = 𝑣as ias + 𝑣bs ibs (3.2-23)
In substitute variables, (3.2-23) becomes

P = (𝑣qs cos 𝜃 + 𝑣ds sin 𝜃)(iqs cos 𝜃 + ids sin 𝜃)
+ (𝑣qs sin 𝜃 − 𝑣ds cos 𝜃)(iqs sin 𝜃 − ids cos 𝜃) (3.2-24)
Equation (3.2-24) reduces to
P = 𝑣qs iqs + 𝑣ds ids (3.2-25)
Now, (3.2-25) is in arbitrary-reference-frame variables, and it is equal to (3.2-23).
Therefore, we have just shown that the power of a two-phase system is the same in
all reference frames. Although the frequency of the voltage and current is reference
frame dependent, since these variables must portray the view of Tesla’s rotating
magnetic field from a specific frame of reference, the average power is not a func-
tion of frequency and therefore not altered by the frame of reference from which
we view Tesla’s rotating magnetic field.
3.3 Transformation of Two-Phase Symmetrical Rotor

Variables to the Arbitrary Reference Frame
Tesla’s rotating magnetic field for rotating symmetrical sinusoidally distributed

windings was set forth in Chapter 2. We repeat some of the figures and equations
for convenience. Figure 3.3-1 is a repetition of Figure 2.4-1. An expression of Tesla’s
rotating magnetic field due to the rotating circuits is (2.4-1), which is
Nr
mmfr = (i cos 𝜙r + ibr sin 𝜙r ) (3.3-1)
2 ar
In (3.3-1), Nr is the equivalent number of turns, and 𝜙r is the angular displace-
ment from the ar-axis which is displaced by 𝜃r from the as-axis. In Figure 3.3-1,
bs-axis Figure 3.3-1 Two-phase rotating,

q-axis identical, and sinusoidally distributed
br-axis
ϕ windings.
β
ϕr
ar-axis
ar′ θ
θr
br
as-axis
br′
ar
d-axis
3.3 Transformation of Two-Phase Symmetrical Rotor Variables to the Arbitrary Reference Frame 25
𝜃r and 𝜃 are referenced to the as-axis. Note that the q-axis in Figure 3.3-1 is the
same q-axis as in Figure 3.2-1. The displacements are related as
𝜙r = 𝛽 + 𝜙 (3.3-2)
where
𝛽 = 𝜃 − 𝜃r (3.3-3)
and 𝜃 and 𝜙 are the same as in Figure 3.2-1.
Substituting (3.3-2) into (3.3-1) yields
Nr
mmfr = [i cos(𝛽 + 𝜙) + ibr sin(𝛽 + 𝜙)] (3.3-4)
2 ar
which is (2.4-3). If 𝜃r (0) and 𝜃(0) are selected to be zero, and if the rotor windings
are short circuited whereupon the frequency of the rotor currents is 𝜔e − 𝜔r , then
from (2.4-9), mmfer , with 𝜔 = 𝜔e , may be written as
N √
mmfer = r 2Ir cos[𝜃eri (0) − 𝜙e ] (3.3-5)
2
An observer running counterclockwise at 𝜔e with 360∘ vision would see a sta-
tionary mmfer , which would be similar to mmfes shown in Figure 2.2-6, differing by
the turns, current, and the current phase angle.
The transformation for the rotor variables to the arbitrary reference frame fol-
lows that set forth in Section 3.2 for the stationary circuits. In particular, (3.3-4)
may be written as
Nr N
mmfr = cos 𝜙(iar cos 𝛽 + ibr sin 𝛽) + r sin 𝜙(−iar sin 𝛽 + ibr cos 𝛽) (3.3-6)
2 2
If we let 𝜙 = 0, we obtain iqr , and if 𝜙 = − 𝜋2 , we obtain idr . Equation (3.3-6) may
now be written as
N
mmfr = r (iqr cos 𝜙 − idr sin 𝜙) (3.3-7)
2
The fictitious qr and dr windings for the rotor are shown in Figure 3.3-2. It
is important to mention that if a device has symmetrical stator windings and
symmetrical rotor windings, as is the case of an induction machine, the stator and
rotor windings have symmetrical fictitious windings in the arbitrary reference
frame. Moreover, in the arbitrary reference frame the fictitious windings are all
stationary, relative to each other. This is significant since we find that the stator
and rotor position-dependent mutual inductances are eliminated in all reference
frames in the case of the symmetrical machine. Conversely, we find that in the
case of the synchronous machine, the 𝜃r dependency of the mutual inductances
is eliminated only in the rotor reference frame due to the magnetic asymmetry
of a salient-pole machine as well as the fact that the rotor is not equipped with
symmetrical windings.
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Seine Intelligenz war zu groß, um sich um Haarspaltereien zu
kümmern. Wenn er einen Kragen und eine Halsbinde anhatte, war
es gut; wenn nicht, was lag daran? Er verschwendete keine Zeit an
Unwesentlichkeiten.
Dennoch war er im höchsten Sinne von guter Abkunft. Die
Vorfahren seines Vaters gehörten zu den »English Friends«, und
seine Mutter stammte aus einer Puritanerfamilie namens Spooner,
die mit der »Mayflower« nach Amerika gegangen war und zu den
Mitbegründern der ersten englischen Kolonie in der Neuen Welt
gehörte.
Taylor aber machte sich nichts aus hoher Geburt und sehr wenig
aus Erziehung. Er kannte keine Art Prahlerei. Er zog Arbeiter
Professoren vor.
Er mochte weder Arbeiterführer noch Direktoren leiden. Sein
ganzes Leben lang bekämpfte er beide. Die einen wären so schlimm
wie die anderen, sagte er, im Verhindern von Verbesserungen.
Er war ein Anhänger der Ausbildung von Angestellten, nicht aber
der Fürsorgetätigkeit. Er hatte für die Verhätschelung der Arbeiter
nichts übrig. Er befürwortete, sie anständig zu behandeln, es aber
ihnen zu überlassen, mit ihrem eigenen Leben anzufangen, was
ihnen beliebte.
Taylor arbeitete mit seinen Leuten. Er fürchtete sich nicht vor
ihnen. Wenn sie etwas falsch machten, so sagte er es ihnen in einer
Art, die sie nie wieder vergaßen. Er war kein bequemer Vorgesetzter,
aber er war gerecht. Er war immer ein Mann unter Männern.
Taylor war der Ansicht, daß die Industrie ebenso bestimmte
Regeln kennen sollte wie der Boxkampf.
»Fouls« und Nierenschläge sollten verboten sein. Keine Firma dürfe
versuchen, ihre Arbeiter zu berauben, kein Arbeiter sollte versuchen,
seine Firma zu berauben.
Freie Betätigung in jeder Arbeit, und es wird für alle genug Geld
vorhanden sein — das war seine Doktrin.
Er verachtete Faulheit, Hinterlist, und Prahlerei als eine
Dreieinigkeit des Übels. Er jätete dieses Unkraut in jeder Fabrik, in
der er tätig war.
Indem er sein Denken in die Arbeit steckte, machte er sie zu
einem Vergnügen. Er erhob die Arbeit auf das Niveau der
Wissenschaft.
Er hatte unter seinen Arbeitern viele persönliche Freunde. »Mr.
Taylor hatte eine wundervolle Fähigkeit für Freundlichkeit«, sagte
einer von diesen einmal, »eine Fähigkeit, die sich über alle Meere
ausdehnen, eine Lebenszeit dauern und die Geringsten unter den
Arbeitern einbeziehen konnte.«
Sein Herz war ebenso groß wie sein Wille. Wohl achtete er
Tatsachen mehr als alles andere, aber er wußte, daß Gefühle
Tatsachen sind. Er wußte, daß die Tatsachen der Menschennatur
mindestens so wichtig sind wie die Tatsachen der Materialien und
der Maschinen.
In seiner letzten öffentlichen Ansprache, wenige Wochen vor
seinem Tode, sagte er: »Wir müssen uns stets vor Augen halten,
daß das Wichtigste bei jedem Geschäft die richtigen gegenseitigen
Beziehungen sind.«
So war Fred Taylor — der Begründer der industriellen Wirksamkeit
— gleich groß als Mensch und als Meisteringenieur.
Andrew Carnegie.
Wenn man mich fragte: »Wer war der tüchtigste, großmütigste,
originellste und unabhängigste Mann der Welt?«, müßte ich
antworten: »Andrew Carnegie.«
Er wäre auch der reichste Mann gewesen, hätte er nicht sechzig
Millionen Pfund verschenkt.
Sein Leben lang war
Carnegies Motto: »Mehr!«
Er erwarb mehr — verschenkte mehr — tat mehr als irgendein
anderer, vielleicht mit Ausnahme von Rockefeller.
Carnegie wurde im Jahre 1835 in einer kleinen Hütte in Schottland
geboren.
Sein Vater war ein Weber — arm und unzufrieden —, eine Art
lokaler Arbeiterführer.
Als er ein kleiner Junge von zehn Jahren war, sparte er vier
Schilling sechs Pence und kaufte eine halbe Kiste Orangen. Mit
diesen ging er von Tor zu Tor hausieren und verdiente zwei Schilling
sechs Pence.
Als er dreizehn Jahre alt war, veranlaßte Arbeitslosigkeit die ganze
Familie, nach Amerika auszuwandern. In einem kleinen Segelboot
legten sie die Strecke in 49 Tagen zurück (nicht in 16 Stunden mit
dem Flugzeug!).
Der kleine Andy fand sogleich eine Stellung als Boy, mit fünf
Schilling die Woche. Sein Vater arbeitete in einer Baumwollspinnerei;
seine Mutter wusch. Sie lebten in einer engen Gasse, die Barefoots
Square hieß.
In einigen Wochen wurde Andy zum Heizer befördert und erhielt
sieben Schilling die Woche. Ein Jahr später verdiente er als
Telegraphenbote zwölf Schilling die Woche. Er hatte so gut wie keine
Schulbildung, aber er las mit großem Eifer. Seine Vorliebe für Bücher
lenkte die Aufmerksamkeit eines freundlichen Mannes, des Colonel
Anderson, auf ihn, der dem schottischen Jungen die Benutzung
seiner Bibliothek gestattete.
Diese Bibliothek machte Carnegie zu dem, was er geworden ist.
Sie entwickelte ihn aus einem Laufburschen zu einem Führer der
Menschheit.
Mit 17 Jahren hatte er sich das Telegraphieren beigebracht. Eines
Tages, als die Telegraphisten nicht anwesend waren, kam eine
wichtige Mitteilung. Er sprang zum Aufnahmeapparat und nahm sie
entgegen. Das war zwar gegen die Regel, aber er wurde sofort zum
Telegraphisten mit 24 Schilling wöchentlich befördert.
Zwei Jahre später sprang er wieder ein und klärte einen
Eisenbahnunfall auf. Auch das war gegen die Regel, aber er wurde
dafür zum Sekretär eines Eisenbahndirektors befördert.
Er sparte sein Geld und kaufte Aktien aller möglichen
Gesellschaften. Zehn Jahre lang war er Eisenbahnangestellter —
der Gehilfe des obersten Betriebsleiters.
Er war voll Initiative. Während andere überlegten, handelte er. Als
der Prinz von Wales zum Beispiel Pittsburg besuchte, trat der junge
Carnegie rasch auf ihn zu und fragte den Prinzen:
»Möchten Sie gerne einmal auf der Lokomotive fahren?«
So fuhren der künftige König von England und der künftige
Stahlkönig vergnügt gemeinsam mit dem Lokomotivführer in dessen
Häuschen.
Mit 27 Jahren verdiente Carnegie seine ersten zweihundert Pfund
in einer Ölspekulation. Er verdiente noch weit mehr, indem er sich an
der Pullman Company beteiligte, die die Schlafwagen auf
Eisenbahnzügen eingeführt hatte.
Dann, mit 29 Jahren, kaufte er ein Sechstel Anteile an einem
kleinen Eisenwerke, um 1780 Pfund.
Es war eine unbedeutende kleine Eisengesellschaft. Sie zahlte
keine Dividenden, sie stand fortwährend am Rande des Bankrotts.
Die anderen Teilhaber gaben die Hoffnung auf — Carnegie kaufte
sie aus. Er hielt fest. »Was wir brauchen,« sagte er, »ist mehr
Geschäft.« So gab er seine Stellung bei der Eisenbahn auf und
wurde Verkäufer der Eisenerzeugnisse.
Er bekam größere Aufträge zu besseren Preisen. Er stellte
bessere Maschinen ein. Er arbeitete wie ein Dämon. Bald wurde er,
was die meisten unter uns reich nennen würden. Aber das genügte
Carnegie nicht. Er wollte mehr.
Mit 31 Jahren kam er nach England und sah in Derby
Stahlschienen. In Sheffield sah er zum erstenmal einen Bessemer-
Konverter und war davon fasziniert.
Er kehrte eilig nach den Staaten zurück und baute dort ein
Bessemer-Stahlwerk. Von jedermann, den er kannte, borgte er sich
hierzu Geld. Er setzte alles, was er hatte, auf die eine Karte:
»Stahl.«
1881 war er bereits der größte Stahlerzeuger der Welt
geworden. Er beschäftigte 45 000 Arbeiter.
1899 war er bereit, auszuverkaufen und bot seine Gesellschaft
seinen eigenen Teilhabern um 31 Millionen Pfund an. Sie
entschlossen sich nicht schnell genug, und so offerierte Carnegie
seine Anteile Rockefeller für 50 Millionen, halb bar, halb Aktien.
Rockefeller sagte: »Zu viel«; so gründete Carnegie eine eigene
Verkaufsgesellschaft. Wieder einmal war sein Motto: »Mehr.«
Er bekämpfte seine Konkurrenten, bis sie beschlossen, ihn
auszukaufen, koste es, was es wolle. Sie zahlten ihm 90 Millionen
Pfund in Obligationen und Aktien.
Mit einem Schlage wurde er der reichste Mann der Welt. Er hatte
eine jährliche Rente von drei Millionen Pfund. »Hurra,« sagte er, »ich
bin aus dem Geschäft!«
Im allgemeinen war seine Geschäftspolitik:
1. Massenerzeugung.
2. Die besten Maschinen.
3. Konzentration. »Tu alle deine Eier in einen Korb«, sagte er,
»und dann bewache diesen.«
4. Vermeidung aller Details. Er leitete sein Geschäft gewöhnlich
aus der Entfernung.
5. Reisen. Er glaubte an persönliche Fühlungnahme mit der
Außenwelt.
6. Tägliche Berichte von allen Direktoren.
7. Für alle Direktoren kleine Gehälter und große Vergütungen, die
in Aktien bezahlt wurden.
8. Wiederanlage der Profite im Geschäft.
9. Sorgfältige Beachtung der Chemie und der Maschinen.
10. Hohe Löhne, hoher Profit und niedrige Gestehungskosten.
Auch in seiner philanthropischen Betätigung wandte Carnegie eine
ganz bestimmte Politik an —
den Menschen zu helfen, die sich selbst zu helfen versuchten.
Niemals gab er etwas, um dem Untergegangenen zu helfen. Er hielt
nichts von Wohltätigkeit im gewöhnlichen Sinne.
Er baute dreitausend Bibliotheken und gab für sie zwölf Millionen
Pfund aus.
Eine weise und edle Tat: die Tore des Wissens Millionen
Menschen in Englisch sprechenden Ländern zu eröffnen.
Er stiftete zehn Millionen Pfund für wissenschaftliche
Forschungen, fünf Millionen Pfund für technische Schulen und zwei
Millionen Pfund den schottischen Universitäten.
Er baute den Friedenstempel im Haag — ein schneeweißes
Gebäude, das die Welt nicht verdient hat.
Für sich selbst verausgabte er sehr wenig. Seine einzige
Extravaganz war Reisen; und er betrachtete Reisen stets als eine
geschäftliche Notwendigkeit.
Er hat den Atlantischen Ozean über siebzigmal gekreuzt. Er war
Ehrenbürger von vierundfünfzig britischen Städten. Im Jahre 1902
wurde er zum Präsidenten des Britischen Eisen- und Stahlinstituts
erwählt. Er überschüttete britische Städte, und besonders
Dunfermline, seine Geburtsstadt, mit Geschenken. So kann man ihn
mit Recht als einen Briten ansehen.
Sein Geschmack war der denkbar einfachste. Er war ein
Leichtgewichtmann, nur fünf Fuß vier Zoll groß. Er wog nicht mehr
als vier Fuß einer Stahlschiene.
Von Anfang an betrachtete er das Geschäft als ein Spiel. Er ließ
sich niemals, wie die meisten von uns, vom Gelde beherrschen.
Er war ein Mann mit dem Herzen eines Jungen, stets eifrig,
enthusiastisch und rasch handelnd. Sein Gehirn schäumte dauernd
von neuen Ideen über für die Verbesserung des
Menschengeschlechts.
Er benahm sich weit weniger würdevoll als ein durchschnittlicher
Schreibknecht. Ich habe ihn auf dem Boden seiner Bibliothek in
seinem Neuyorker Hause herumkriechen und dort Karten und
Papiere ordnen sehen.
Er kümmerte sich nicht im geringsten um Äußerlichkeiten. Er
wollte sein Spiel spielen und gewinnen.
Seine Lieblingsdinge waren: Stahl, Bibliotheken, Frieden,
Demokratie und — bis zu einem gewissen Grade — Wissenschaft
und Musik. Er war ein starker Anhänger der Liberalen Partei in
England. Seine besten Freunde waren Bryce und Morley.
Er hatte eine Leidenschaft für Bücher. Er sagte einmal:
»Wenn ich mein Leben noch einmal zu beginnen hätte, würde ich
am liebsten Bibliothekar werden.«
Er verabscheute gestärkte Wäsche und modische Gesellschaft. Er
hatte keine Privatjagd und keinen Salonwagen. Er vermied die
Gesellschafterei. Er heiratete mit 52 Jahren, und seine Frau widmete
sich dem Haushalt. Sie hatten eine Tochter — ein zartes Mädchen,
die einen jungen Eisenbahndirektor heiratete. Hätte sie einen
Herzog geheiratet, es hätte Carnegie das Herz gebrochen.
Er war ein guter Arbeitgeber — immer der erste, die Löhne zu
erhöhen. Er sparte niemals durch Verkürzung der Löhne seiner
Arbeiter, sondern nur durch Verbesserung der Maschinen.
Er verdiente tonnenweise, aber es war alles reines Geld. Er
machte niemanden ärmer. Er erwarb es als Lohn seiner
Führerschaft. Als er zur Welt kam, kostete Stahl einen Schilling das
Pfund — er brachte den Preis auf weniger als einen Penny.
Er war ein Kapitalist. Und doch beraubte er niemanden. Er erhöhte
die Löhne. Er erleichterte die Arbeit. Er ermöglichte mehr
Beschäftigung. Er verringerte die Preise. Er baute einen großen
Handel auf zum Wohle der ganzen Welt.
Und er begann sein Leben in einer kleinen Hütte in Dunfermline.
Das ist das Epos von Carnegie — dem größten aller industriellen
Schotten.
Cecil Rhodes.
In einer Zeit, in der Politiker und Theoretiker obenauf sind und die
praktischen Geschäftsleute am Boden liegen und den schlechtesten
Teil erwählt haben, halte ich es für nützlich, die Geschichte eines
wirklichen Staatsmannes zu erzählen — eines Mannes, der den
Nutzen, nicht die Steuern seines Landes vermehrt hat —, eines
Mannes, der zu zweckmäßig und wirksam handelte, um von seiner
eigenen Generation nach seinem wahren Wert gewürdigt zu werden.
Ich meine Cecil Rhodes, der Zentralafrika dem britischen
Weltreich einverleibt hat.
Cecil Rhodes gab England Rhodesia. Er gab ihm den
Zentralhöhenzug Afrikas, der den Kontinent beherrscht.
Er brachte 700 000 Quadratmeilen neues Land unter britische
Herrschaft,
er gab dem Britischen Reich eine neue Provinz, die sechsmal so
groß ist als Großbritannien.
»Und was machen Sie in Afrika, Mr. Rhodes?«, fragte Königin
Victoria. »Ich erweitere die Dominions Ew. Majestät!« antwortete
Rhodes.
Cecil Rhodes wurde 1854 in einer kleinen englischen Pfarre
geboren. Sein Vater war ein Pfarrer — ein vernünftiger Pfarrer —,
der immer nur zehn Minuten lang predigte.
Die Küken waren für das Nest zu zahlreich. Es gab neun Söhne
und zwei Töchter. So ging der junge Cecil mit 17 Jahren nach
Südafrika zu seinem älteren Bruder auf eine kleine
Baumwollpflanzung. Er unternahm die Reise auf einem Segelschiff,
das Kapstadt durch große Ausdauer in 70 Tagen erreichte.
Im nächsten Jahre zog er auf einem Ochsenwagen nach
Kimberley, wo gerade Diamanten entdeckt worden waren. Er wurde
Diamantensucher.
Nach zwei Jahren hatte er einige hundert Pfund erworben. Es war
sein erstes Geld. Er beschloß, die ganze Summe auf die
Verbesserung seiner Bildung zu verwenden. Er reiste nach Hause
und ging nach Oxford — ein langer, klapperbeiniger, schüchterner
Jüngling, der viel erfolgsicherer im Sport als im Studium war.
Er war 21 Jahre alt, als ihm ein englischer Arzt erklärte, daß sein
Herz und seine Lunge schwach wären. »Sie haben nur noch sechs
Monate zu leben«, sagte der Doktor.
Rhodes floh, um sein Leben zu retten, nach Afrika und — lebte
noch 28 Jahre. Besser gesagt, er lebte das erfolgreichste Leben der
victorianischen Epoche. Er erfüllte seine 28 Jahre mit geleisteten
Taten.
Mit 24 Jahren machte er ein Testament — wohl das
außerordentlichste Testament, das jemals ein Mensch von 24 Jahren
gemacht hat. Er hinterließ all sein Geld einer zu gründenden
geheimen Gesellschaft, um die britische Herrschaft über die ganze
Welt auszudehnen — die Vereinigten Staaten zurückzugewinnen,
Afrika, Südamerika und Asien unter die britische Flagge zu bringen
— allen Teilen des Weltreiches Selbstverwaltung zu geben und sie
alle in einem Reichsparlament zusammenzufassen.
Was war sein Zweck? Nicht Eroberung, nicht nur Bildung eines
Weltreiches. Nein. Sein Zweck war, den Krieg unmöglich zu machen
und die besten Interessen der Menschheit zu fördern.
Sein erstes Ziel war, Geld zu verdienen, weil Geld Macht bedeutet.
In wenigen Jahren wurde er reich. Er gründete die De-Beers-
Gesellschaft im Jahre 1880 und erweiterte sie, bis sie eine der
größten Gesellschaften der Welt wurde. Mit 35 Jahren war Rhodes
der »Diamantenkönig«.
Als er genügend Geld hatte, stürzte er sich in das öffentliche
Leben. Er wurde Mitglied des Kap-Parlaments; und seine erste Rede
hielt er zur Verteidigung der Rechte der Eingeborenen. Mit 37 Jahren
war er Premierminister, saß in Hemdsärmeln an seinem Schreibtisch
und verwaltete die verworrenen Angelegenheiten der kleinen
Kolonie.
1888 schloß er mit Lobengula, dem König des Mashonalandes,
einen Handel ab; er erwarb alle Bergwerksrechte in einem
Territorium, das so ausgedehnt war wie ganz Mitteleuropa. Mit einer
kleinen Schar von tausend Mann nahm er es in Besitz. Er bekämpfte
Eingeborene, Portugiesen, Buren und Downing-Street. Was er
nahm, hielt er fest. Und es ist nicht anzunehmen, daß er den
Wunsch hatte, Mashonaland etwa einem Völkerbund zu übergeben.
Er meisterte die Menschen durch seine Furchtlosigkeit und seine
Willenskraft. Einmal ging er unbewaffnet fünfhundert bewaffneten
Eingeborenen entgegen und zwang sie, Frieden zu machen. Er
liebte das rauhe Lager der Pioniere, und er haßte die Gesellschaft.
Seine einzige unglückliche Lebenszeit war, wenn er in London
gefeiert wurde.
Er gründete Rhodesia und machte es so britisch wie Oxford oder
Lancashire.
Um jene Zeit war Afrika das Land der Einfälle. Jedermann fiel ein.
Die Buren taten es. Die Eingeborenen taten es. Es war kein Land
der Etikette, der guten Sitten und des Amtsdienstes. Es war ein Land
von Wilden, in dem einige harte Männer um die Herrschaft rangen.
Es kam der berühmte Jameson-Einfall. Der Kampf lag in der
Hauptsache zwischen Krüger und Rhodes — den beiden stärksten
Persönlichkeiten, die Afrika je hervorgebracht hat. Krüger war
beschränkt. Er war so eine Art Buren-Sinn-Feiner. Im Gegensatz zu
ihm war Rhodes weitausschauend. Er sah Afrika als einen Teil der
großen weiten Welt; und er wollte es frei und glücklich machen.
Dann kam der Krach des Burenkrieges. Aufgemuntert durch die
Versprechungen deutscher Hilfe stürzten sich die Buren in den
Kampf gegen die Briten. Rhodes ging nach Kimberley und nahm
während der Belagerung die Führung in die Hand. Er hielt die Stadt
zusammen und rettete sie.
Am Ende seines Lebens baute er sich ein großes Haus, benutzte
es aber hauptsächlich als ein Hotel für alle Besucher. Er sagte:
»Dieses Haus gehört der Allgemeinheit so gut wie mir.«
Rhodes war ein Mann der einfachsten Gewohnheit. Er brauchte
wenig für sich selbst. Anfangs lebte er in einer Kaffernhütte. Er hatte
alle Instinkte eines Pfadfinderjungen.
Seine Kleidung war derb. Er zog es vor, ein festes Ziel und ein
lockeres Halstuch zu haben, statt umgekehrt. Als er dem Sultan der
Türkei vorgestellt werden sollte, hatte er keinen Gehrock und
erschien im Straßenanzug.
Einmal, auf einer Seereise, mußte er sich zu Bett legen, während
ein freundlicher Matrose einen Segeltuchfleck auf seine einzige
Hose nähte.
Er hatte blaue Augen und ein herzliches Lachen. Mit Narren und
Snobs hatte er keine Geduld; aber er liebte die Buren, die
Eingeborenen, die Ansiedler und alle praktischen, nützlichen Leute.
In gefährlichen Lagen konnte er so furchtbar sein wie ein
afrikanisches Gewitter; aber er ärgerte sich niemals über
Kleinigkeiten.
Er machte sich nichts aus hochtönenden Phrasen und papiernen
Plänen. Er berauschte sich niemals selbst mit Worten. Er war ein
illusionsloser Optimist.
Er war kein Sparer, er führte keine Bücher. Er war nachlässig mit
Geld und hatte selten welches bei sich. Seine Aktien hatte er in den
Rocktaschen und allen möglichen Schubladen.
Er war großmütig bis zur Sorglosigkeit. In einem schlechten Jahre
gab er einmal den Ansiedlern in Rhodesia sechzehntausend Pfund.
Rhodes verabscheute die Bureaukratie. Er glaubte nicht daran,
daß kleine Leute große Dinge tun könnten. Er glaubte an Geblüt,
Wirksamkeit und Menschennatur.
Er begründete ein wundervolles System von Stipendien, teilweise
um Oxfords enge Geleise zu erweitern, und teilweise, um die
englisch sprechenden Nationen enger zu verbinden.
Er lebte gerade lange genug, um die britische Flagge überall zu
sehen — dann begab er sich nach einer kleinen Lieblingsbesitzung,
legte sich nieder, sandte nach Jameson und starb. Seine letzten
Worte waren:
»So viel zu tun — und so wenig getan!«
Nach seinem Wunsche liegt er in einem einsamen Grabe auf der
Höhe eines seiner afrikanischen Berge. Kein Ruhmeswort auf
diesem Grabstein — nichts als die Worte:
»Hier liegt Cecil John Rhodes.«
Aber dieses Grab wird den Südafrikanern ein Mekka bleiben,
solange die Erde besteht.
Dr. Jameson.
Jameson von Südafrika! Jameson, der Mann des verunglückten
Einfalls! Jameson, der aus dem Kerker von Holloway aufstieg, um
Premierminister von Südafrika zu werden!
Nun ist er schon mehrere Jahre tot, und Jam Colvin hat eine sehr
kluge und faszinierende Geschichte seines Lebens geschrieben.
Man sagt: »Jedermann hat seinen Preis!« Das galt nicht von
Jameson. Alles Gold und alles Silber der Welt würde ihn nicht
interessiert haben, hätte man es ihm um Verrat geboten.
Er war ein Schotte, in Edinburgh geboren. Sein Vater war
Rechtsanwalt — aber auch Dichter, Redner und Reformer. Er war für
Freihandel und Abschaffung des Sklavenhandels.
Familie Jameson hatte elf Kinder — zehn Jungen und ein
Mädchen. Die Jungen wanderten hierhin und dorthin, nach
verschiedenen Teilen der Welt. Einer ging nach Südafrika.
Als Jim 25 Jahre alt war, schickte ihm dieser Bruder aus Südafrika
einen Diamanten. Sofort machte sich Jim auf und fuhr nach
Kapstadt. Er war klein, schlank, beinahe zart, aber er hatte das Herz
eines Löwen.
Er begab sich nach den Diamantengruben und wurde bald einer
der populärsten Leute in Kimberley.
Er war ein geschickter Chirurg. Seine Praxis wuchs schnell. Bald
verdiente er fünftausend Pfund jährlich.
Er war ein lustiger Verschwender,
ein Kartenspieler, der alles bis auf seine Hosen setzte, Sportsmann
und ein Wagehals.
Vielleicht wäre er nie etwas anderes geworden, hätte er Rhodes
nicht getroffen.
Er und Rhodes waren 22 abenteuerreiche Jahre lang Freunde —
Genossen — Gesellschafter fürs Leben. Rhodes war der Denker,
und Jameson war der Täter. Rhodes hatte das Hirn, und Jameson
hatte die Zunge und Faust.
Es war eine seltsame Zusammenstellung — der große und der
kleine Mann. Der große Mann machte die Pläne, und der kleine
Mann führte sie aus.
Rhodes wollte dem britischen Weltreich das große zentrale
Rückgrat Afrika einfügen. Er konnte weder vom Parlament noch von
Downingstreet Hilfe bekommen. So bekam er sie von Jameson.
Nördlich von Kimberley liegt das unermeßliche Land des
Matabelevolkes. Ein Riese namens Lobengula beherrschte es — ein
riesiger Neger, der über zwei Zentner wog. Er war so groß wie drei
»Dr. Jims«.
Rhodes wollte eine Straße nach Norden durch das Land der
Matabele legen, und er schickte Jameson aus, um von Lobengula
die Ermächtigung hierzu zu erwerben.
Jameson erhielt sie. Erhielt sie nur durch seinen Mut. Niemand,
weder ein Weißer noch ein Schwarzer, hatte sich bisher anders als
kriechend an Lobengula herangewagt; aber der kleine »Dr. Jim«
ging lebhaft auf ihn zu, fühlte seinen Puls und machte ihm eine
Morphiumeinspritzung, um einen Gichtanfall zu heilen.
Wieder und immer wieder ging Jameson in den Urwald von
Innerafrika, um den Weg für britische Ansiedler zu bereiten. Oft ging
er in die Irre, wurde angegriffen und von wilden Bestien bedroht.
Aber niemals weigerte er sich, wieder zu gehen, wenn Rhodes einen
neuen Plan vorhatte.
Er ging nach Osten in das Gazaland und fügte dem britischen
Weltreich ein neues, weites Gebiet hinzu. Das Land, von dem er
Besitz ergriff, war um ein Vielfaches größer als ganz Großbritannien.
Jameson kämpfte mit Krüger, mit Negerhäuptlingen, mit
unbekannten Gebieten. Wo immer es eine Gefahr oder eine
Schwierigkeit gab, Jameson trat ihr entgegen.
1894 kam Jameson nach England. Mehrere Wochen lang war er
der Löwe von London. Man veranstaltete ihm Gastmähler und
Trinkgelage. Die Königin bewirtete ihn. Er gab seinen Verwandten
und Schulfreunden Sektfrühstücke.
Dann eilte er nach Südafrika zurück, raffte 500 Mann zusammen
und marschierte gegen Johannesburg. Das war der
»Jameson-Einfall«.
Rhodes und die meisten andern wußten davon. Alle waren sie mit
dem Plan einverstanden — bis er mißlang. Dann zogen sie sich
nach und nach zurück und ließen die ganze Verantwortung auf
Jameson sitzen.
Jameson tat das seinige. Die anderen bekamen kalte Füße, als
die Zeit zum Zuschlagen gekommen war.
Mit seiner kleinen Schar ging Jameson vorwärts, ungeachtet der
Todesgefahr. Die Buren umringten ihn. Es gab einen kurzen Kampf
— dann fand sich Jameson im Kerker von Pretoria wieder.
Einige Monate später stand er mit sechs Kameraden in London
vor Gericht, um sich gegen zwölf Anklagepunkte zu verantworten.
Er wurde schuldig befunden und zu fünfzehn Monaten Gefängnis
verurteilt. Er wurde zuerst nach Wormwood Scrubs und dann nach
dem Zuchthaus von Holloway gebracht.
Solches geschah ihm in London im Jahre 1896. Es war eins der
widerwärtigsten Ereignisse, die sich je in einem Londoner
Gerichtshof vollzogen haben — und das will viel sagen.
Die Richter, die Jameson dem Kerker überlieferten, waren Lord
Russel, Baron Pollock und Richter Hawkins.
Im Gefängnis erkrankte er und wurde nach einigen Monaten von
der Königin begnadigt.
Sobald er sich erholt hatte, eilte er zurück nach Südafrika, gerade
rechtzeitig für den Burenkrieg. Wie gewöhnlich stürzte er sich in das
dichteste Kampfesgewühl in Ladysmith.
1901 starb Rhodes, und Jameson sah es als seine Ehrenpflicht
an, seine Stelle einzunehmen. So kam er wider Willen in die Politik.
Nach drei Jahren wurde er Premierminister.
In seinen späteren Jahren ließ er vom Kampf ab und wurde ein
Friedensstifter. Er befreundete sich sogar mit den Buren.
Er hatte zuletzt keine Feinde mehr.
Am Ende seines Lebens wurde er mit Ehren überschüttet. Er
wurde geadelt und trat an die Spitze der Chartered Company.
Aber er war zu krank, um sich viel aus den Ehrungen zu machen.
Fast unerträgliche Schmerzen hatten ihn befallen. Als einer seiner
Brüder von Hoffnung auf Gesundung sprach, lächelte Jameson in
seiner vergnügten Weise und sagte: »Nein, Gottlob, es ist
hoffnungslos.« Das waren seine letzten Worte. Er starb 1917 und
liegt jetzt Seite an Seite mit Rhodes auf dem Gipfel eines Berges in
Rhodesia.
John Wanamaker.
Jedes Land hat seine großen Kaufleute: Hoch über ihnen allen
aber steht John Wanamaker, der 1922 im Alter von 84 Jahren
gestorben ist.
John Wanamaker besaß das größte Warenhaus in Philadelphia
und das größte Warenhaus in Neuyork. In London hatte er nur ein
Einkaufsbureau.
Der Wert seiner drei Geschäftshäuser — nur der Gebäude allein
— war 12 500 000 Dollar.
Seine Verkäufe betrugen bis zu 1 250 000 Dollar an einem Tage!
Und dennoch war er so einfach, emsig und freundlich, als wäre er
nur ein Dorfschneider.
Er war ganz arm geboren. Sein Vater war Besitzer einer kleinen
Ziegelei und einer großen Familie. John war das älteste von sieben
Kindern.
Wanamaker war kein geborener Kaufmann. Weder sein Vater
noch seine Mutter verstanden irgend etwas vom Ladengeschäft. Er
fand keine Hilfe in ererbten Eigenschaften. Er war ein geborener
Ziegelarbeiter, der sich selbst zum größten aller Kaufleute
hinaufarbeitete.
Er hatte nur wenig Schulbildung. Mit 13 Jahren war er damit
beschäftigt, Ziegel zu wenden und Schubkarren mit Lehm zu
beladen. Seine zweite Stellung hatte er in einem Kleidergeschäft.
Hier fand er die beiden besten Dinge, die ein Junge finden kann —
die richtige Beschäftigung und einen guten Chef.
Er war so flink — so gefällig — so begeistert für seine
Beschäftigung, daß Kunden, die in das Geschäft kamen, gewöhnlich
fragten: »Wo ist John?« Er packte seine Arbeit an, als ob sie ein
großartiger Sport wäre.
»Der ehrgeizigste Junge, den ich je gesehen habe«, sagte sein
Chef von John. »Er wird einmal ein großer Kaufmann werden; er
organisiert immer irgend etwas.«
Mit 21 Jahren hatte er 2000 Dollar erspart. Er begann einen
eigenen kleinen Laden zu betreiben — 16 mal 80 Fuß groß. Am
ersten Tage verkaufte er für etwas über 25 Dollar, und er nahm 25
Dollar davon und gab sie für Anzeigen aus. In ein paar Wochen
hatte er bereits ein enormes Geschäft. Er saß nicht da und wartete,
was kommen würde. Er inserierte.
Dann, mit 23 Jahren, machte er eine Erfahrung, die ihm die Augen
öffnete und ihm zeigte, wie ein Laden sein müsse. Er wollte seiner
Mutter eine goldene Brosche schenken. Er ging in einen
Juwelierladen und wählte eine. Während der Juwelier sie einpackte,
sah er im Schaufenster eine andere Brosche, die ihm besser gefiel.
»Ich glaube, ich möchte lieber diese da haben«, sagte er.
»Nein, das gibt es nicht«, schnauzte ihn der Juwelier an. »Jetzt ist
es zu spät. Sie haben diese gekauft, und Sie müssen sie behalten.«
Als der junge Wanamaker das Juweliergeschäft verließ, kam ihm
eine große Erleuchtung. In seiner Phantasie erblickte er ein großes
Warenhaus, in dem Waren zurückgegeben und ausgetauscht
werden konnten — ein Warenhaus, das von Höflichkeit erfüllt war,
ein Warenhaus, das vom Gesichtspunkte des Kunden aus
betrieben werden sollte.
Sie sehen, er schuf sich zuerst sein Ideal; dann ging er ans Werk
und hielt aus, bis sein Ideal zur Tatsache wurde.
Sein Lebensweg wies eine ruhmreiche Fülle von Schwierigkeiten
auf. Vor allem hatte er eine — nach dem Ausspruch der Ärzte —
»unheilbare« Krankheit: Tuberkulose. Möglicherweise hat diese
Krankheit sein Leben verkürzt, immerhin lebte er aber noch 62
Jahre, nachdem man sie herausgefunden. Zumindesten überlebte er
alle seine Ärzte.
Zu jener Zeit, vor 60 Jahren, wurden Kaufmann und Kunde wie
heute Kapital und Arbeit als natürliche Feinde betrachtet. Ein Laden
war eine Art Festung, ein Platz, wo Käufer und Verkäufer um Preise
kämpften. Es gab keine Verkaufskunst im modernen Sinn. Geschäft
war Krieg.
John Wanamaker sah, daß das falsch und töricht war. Er
beschloß, Geschäfte auf einer Friedensgrundlage zu machen. Er
ging ans Werk, seinen Laden freundlich und ehrenhaft, gefällig und
gesellig zu machen.
Zunächst begann er, in seinen Inseraten die Wahrheit zu sagen.
Er bezeichnete Kragen als »halbleinen« und Unterzeug als
»halbbaumwollen«. Er sagte die volle Wahrheit über seine goldenen
Uhren und seine Silberwaren. Wenn er behauptete, daß ein Hut ein
Pariser Hut sei, so war es ein Pariser Hut. Er klebte nicht richtige
Etiketten auf falsche Ware.
Jede Wanamaker-Anzeige beruht auf persönlicher Prüfung der
Waren. Schon diese Tatsache zeigt, welch ein »unpraktischer
Träumer« er war.
Er befolgte stets drei Regeln, wenn er inserierte:
1. Nichts drucken zu lassen, was er nicht beweisen konnte.
2. Alles vom Standpunkt des Kunden aus zu betrachten.
3. Niemals Verkäufe auf Kosten der dauernden Freundschaft zu
forcieren.
Wanamaker glaubte an die Wirkung großer Anzeigen. Er war der
erste Kaufmann, der volle Seiten inserierte. Er verwendete einfache,
klare Ausdrücke und große, gut lesbare Schrift. Nach seiner
Meinung sollte eine Anzeige die Neuheiten seines Warenhauses
zum Vorteil des Publikums enthalten.
Sein ganzes Leben lang dachte er stets über dieses Eine nach —
wie er sein Warenhaus für das Publikum behaglich gestalten könnte.
Er begründete das System der Einheitspreise.
Er stellte die törichte Gewohnheit ab, den nicht kaufenden Kunden
als einen Eindringling anzusehen. Er gab den Leuten den freien
Zutritt zu seinem Warenhaus ohne irgendwelchen Kaufzwang.

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and Applications 1st Edition Paul C.

Care in Healthcare: Reflections on Theory and Practice

Advances In Questionnaire Design, Development,

Mechanical Design: Theory and Applications T. H. C.

Talking About: An Intentionalist Theory of Reference

Pediatric reference intervals 8th Edition Edward C.

Multiscale Biomechanics: Theory And Applications 1st

Electromagnetic Metasurfaces: Theory and Applications

Applied Financial Econometrics: Theory, Method and

1. Electric Power Systems: Design and Analysis, Revised Printing

27. Introduction to FACTS Controllers: Theory, Modeling, and Applications

29. Operation and Control of Electric Energy Processing Systems

30. Restructured Electric Power Systems: Analysis of Electricity Markets with

31. An Introduction to Wavelet Modulated Inverters

32. Control of Electric Machine Drive Systems

33. Probabilistic Transmission System Planning

34. Electricity Power Generation: The Changing Dimensions

35. Electric Distribution Systems

36. Practical Lighting Design with LEDs

37. High Voltage and Electrical Insulation Engineering

38. Maintaining Mission Critical Systems in a 24/7 Environment, Second Edition

39. Power Conversion and Control of Wind Energy Systems

40. Integration of Distributed Generation in the Power System

42. High Voltage Protection for Telecommunications

43. Smart Grid: Fundamentals of Design and Analysis

44. Electromechanical Motion Devices, Second Edition

45. Electrical Energy Conversion and Transport: An Interactive Computer-Based

46. ARC Flash Hazard and Analysis and Mitigation

47. Handbook of Electrical Power System Dynamics: Modeling, Stability, and

48. Analysis of Electric Machinery and Drive Systems, Third Edition

49. Extruded Cables for High-Voltage Direct-Current Transmission: Advances in

50. Power Magnetic Devices: A Multi-Objective Design Approach

51. Risk Assessment of Power Systems: Models, Methods, and Applications,

52. Practical Power System Operation

55. Principles of Electrical Safety

56. Advanced Power Electronics Converters: PWM Converters Processing AC

57. Optimization of Power System Operation, Second Edition

58. Power System Harmonics and Passive Filter Designs

59. Digital Control of High-Frequency Switched-Mode Power Converters

60. Industrial Power Distribution, Second Edition

61. HVDC Grids: For Offshore and Supergrid of the Future

62. Advanced Solutions in Power Systems: HVDC, FACTS, and Artificial

63. Operation and Maintenance of Large Turbo-Generators

64. Electrical Energy Conversion and Transport: An Interactive Computer-Based

65. Modeling and High-Performance Control of Electric Machines

66. Rating of Electric Power Cables in Unfavorable Thermal Environment

67. Electric Power System Basics for the Nonelectrical Professional

Development and Applications

Published by John Wiley & Sons, Inc., Hoboken, New Jersey.

Library of Congress Cataloging-in-Publication Data

Names: Krause, Paul C., author.

Set in 9.5/12.5pt STIXTwoText by SPi Global, Chennai, India

Printed in the United States of America.

About the Author xv

1 A Brief History of Reference Frame Theory 1

2 Tesla’s Rotating Magnetic Field 5

3 Tesla’s Rotating Magnetic Field and Reference Frame

3.5 Balanced Steady-State Stator Variables Viewed from Any Reference

4 Equivalent Circuits for the Symmetrical Machine 37

6 Brushless dc Drive with Field Orientation 59

7 Field Orientation of Induction Machine Drives 81

8 Additional Applications of Reference Frame Theory 91