Đại học Bách Khoa Hà Nội

Trường Cơ khí – Khoa Cơ điện tử

Nhóm chuyên môn Thiết kế Hệ thống Cơ khí

Bài giảng

Cơ cấu cam

Giảng viên: TS. Nguyễn Bá Hưng

 Nội dung bài học
 Khái niệm cơ cấu cam

 Các thông số cơ bản của cơ cấu cam

 Phân tích động học cơ cấu cam

 Bài toán chuyển vị

 Bài toán vận tốc và gia tốc

 Tổng hợp cơ cấu cam

 Tổng hợp cơ cấu cam cần đáy nhọn

 Tổng hợp cơ cấu cam cần đáy lăn

 Tổng hợp cơ cấu cam cần đáy bằng

 1. Khái niệm cơ cấu cam
 Định nghĩa
 Cơ cấu cam là cơ cấu có khớp cao, dùng để tạo nên chuyển động

qua lại theo quy luật cho trước, có thể có lúc dừng của khâu bị dẫn

 Khâu dẫn: CAM

 Khâu bị dẫn: CẦN

CẦN

CAM

(Source: internet)
 1. Khái niệm cơ cấu cam
 Bảo toàn khớp cao
 Để cam và cần luôn tiếp xúc nhau :

 Dùng lực lò xo

(Source: internet)
 1. Khái niệm cơ cấu cam
 Bảo toàn khớp cao
 Để cam và cần luôn tiếp xúc nhau :

 Dùng ràng buộc hình học

(Source: internet)
 1. Khái niệm cơ cấu cam
 Phân loại
 Cơ cấu cam không gian

 Cơ cấu cam phẳng

Cơ cấu cam không gian là cơ cấu trong Cơ cấu cam phẳng là cơ cấu trong đó
đó cam và cần chuyển động trong các cam và cần chuyển động trong các mặt
mặt phẳng không song song với nhau phẳng song song với nhau
 1. Khái niệm cơ cấu cam
 Phân loại cơ cấu cam phẳng

Cơ cấu cam cần đẩy Cơ cấu cam cần lắc

 2. Các thông số cơ bản của cơ cấu cam

 Các thông số hình học của cam

 Bán kính véc tơ lớn nhất Rmax và bán kính véc tơ nhỏ nhất Rmin của biên dạng cam

 Các góc công nghệ: các góc tại tâm ứng với các cung khác nhau trên biên dạng cam

• Góc công nghệ đi xa, đ

• Góc công nghệ đứng ở xa, x

• Góc công nghệ về gần, v

• Góc công nghệ đứng ở gần, g

C
2
B1 B1
Rmax Rmax

B2 x 1 B2 x 1
B0 B0
đ đ

2 C
v v
A 1 A 1
Rmin Rmin
B3 g B3 g
 2. Các thông số cơ bản của cơ cấu cam

 Các thông số động học của cơ cấu cam

 Độ lệch tâm (tâm sai) e = AH (e=0, cần đẩy chính tâm, e0, cần đẩy lệch tâm)

 Đối với cam cần lắc đầu nhọn:

• Khoảng cách tâm cam – tâm cần lAC

• Chiều dài cần lBC

 Các góc định kỳ: là góc quay của cam ứng với các giai đoạn chuyển động khác nhau
• Góc định kỳ đi xa, đ
của cần
C • Góc định kỳ đứng xa, x
đ 2 đ
• Góc định kỳ về gần, v
B1 B’1 B1 • Góc định kỳ đứng gần, g
B’1
1 1
B0 B0
đ đ

2 C
A A
e H

1 1
 2. Các thông số cơ bản của cơ cấu cam

 Các thông số lực của cơ cấu cam

 Góc áp lực đáy cần

 Công suất truyền động

W=P.VB2cos(+)
C
2 n

n
  

1 B 1 B
n n

2 C
1
A A 1
2. Các thông số cơ bản của cơ cấu cam

3
 + 12
32 C
2 n
32

 12

1 B

1
A

P rất lớn gây ra hiện tượng tự hãm,

cơ cấu không chuyển động được
 Điều kiện tránh tự hãm:
 2. Các thông số cơ bản của cơ cấu cam

 Quan hệ giữa góc áp lực và vị trí tâm cam, quy luật

chuyển động của cần ∆

b2
3
C
2
t n

 p b1
3
B C
2
s
1 n
B0

s0

t B
P A H0 E
n

1

P A

Biểu diễn góc áp lực

1
 2. Các thông số cơ bản của cơ cấu cam

 Quan hệ giữa góc áp lực và vị trí tâm cam, quy luật

chuyển động của cần

b2

p
t n
b1
 n


B B

1
E

 2  2
C C
P A P A
n t

1 1
 3. Phân tích động học cơ cấu cam
 Bài toán chuyển vị
 Quy luật chuyển vị của cơ cấu cam cần đẩy đáy nhọn

 Quy luật chuyển vị của cơ cấu cam cần lắc đáy nhọn

 Quy luật chuyển vị của cơ cấu cam cần đẩy đáy lăn

 Quy luật chuyển vị của cơ cấu cam cần đẩy đáy bằng

 Bài toán vận tốc, gia tốc

Phương pháp đồ thị động học

Vi phân Vi phân
Đồ thị chuyển vị Đồ thị Đồ thị

( constant)

Vận tốc Gia tốc

 3. Phân tích động học cơ cấu cam
 Bài toán chuyển vị
Số liệu cho trước:
- Lược đồ động cơ cấu cam
Yêu cầu:
- Xác định quy luật chuyển vị của cần theo góc quay của cam:
+ s=s() (cam cần đẩy)
+ = () (cam cần lắc)

 Quy luật chuyển vị của cơ cấu cam cần đẩy đáy nhọn
s s
C
2
B’m
Bm đ

B1 sm
B’1
1 s1 
B0
1
0 
1
đ x v g
A 2
H0

1 Phương pháp trực tiếp

 3. Phân tích động học cơ cấu cam
 Bài toán chuyển vị
Số liệu cho trước:
- Lược đồ động cơ cấu cam
Yêu cầu:
- Xác định quy luật chuyển vị của cần theo góc quay của cam:
+ s=s() (cam cần đẩy)
+ = () (cam cần lắc)

 Quy luật chuyển vị của cơ cấu cam cần đẩy đáy nhọn
-1 s s
C
2

B1
sm
HmBm

B2 1 H2 B0 B00 i
H1 
H3 HiBi
A 1 H đ x v g
0
B7
2
H4 H0
B3
H7
H5
H6 B6 Phương pháp đổi giá
B4
B5
 3. Phân tích động học cơ cấu cam
 Bài toán chuyển vị
Số liệu cho trước:
- Lược đồ động cơ cấu cam
Yêu cầu:
- Xác định quy luật chuyển vị của cần theo góc quay của cam:
+ s=s() (cam cần đẩy)
+ = () (cam cần lắc)

 Quy luật chuyển vị của cơ cấu cam cần lắc đáy nhọn

 

Bm đ
m
B’m
B1 1
B’1
1
B0 2 2 0
1 m
0  C
1 
A
0 
1
đ x v g
1 Phương pháp trực tiếp 2
 3. Phân tích động học cơ cấu cam
 Bài toán chuyển vị
Số liệu cho trước:
- Lược đồ động cơ cấu cam
Yêu cầu:
- Xác định quy luật chuyển vị của cần theo góc quay của cam:
+ s=s() (cam cần đẩy)
+ = () (cam cần lắc)

 Quy luật chuyển vị của cơ cấu cam cần lắc đáy nhọn
Cm
-1  
C2
m
Bm m
B2 2
B1
C1
B0 1 1
0
1 2

A 1 0 
C0
0 
1
đ x v g
Phương pháp đổi giá 2
 3. Phân tích động học cơ cấu cam
 Bài toán chuyển vị
Số liệu cho trước:
- Lược đồ động cơ cấu cam
Yêu cầu:
- Xác định quy luật chuyển vị của cần theo góc quay của cam:
+ s=s() (cam cần đẩy)
+ = () (cam cần lắc)

 Quy luật chuyển vị của cơ cấu cam cần đẩy đáy lăn
C
2

Biên dạng lý thuyết

I

1
Biên dạng thực

A
 3. Phân tích động học cơ cấu cam
 Bài toán chuyển vị
Số liệu cho trước:
- Lược đồ động cơ cấu cam
Yêu cầu:
- Xác định quy luật chuyển vị của cần theo góc quay của cam:
+ s=s() (cam cần đẩy)
+ = () (cam cần lắc)

 Quy luật chuyển vị của cơ cấu cam cần đẩy đáy bằng
s s
-1
C
2

D1 sm

B0 D0 
D0≡0 i 
H2 HiDi
B1 H3 H1 đ x v g
A 1 H
0 2
1 H4 H0
H7
H5
H6 Phương pháp đổi giá
 3. Phân tích động học cơ cấu cam
 Bài toán chuyển vị
 Quy luật chuyển vị của cơ cấu cam cần đẩy đáy nhọn

 Quy luật chuyển vị của cơ cấu cam cần lắc đáy nhọn

 Quy luật chuyển vị của cơ cấu cam cần đẩy đáy lăn

 Quy luật chuyển vị của cơ cấu cam cần đẩy đáy bằng

 Bài toán vận tốc, gia tốc

Phương pháp đồ thị động học

Vi phân Vi phân
Đồ thị chuyển vị Đồ thị Đồ thị

( constant)

Vận tốc Gia tốc

 3. Phân tích động học cơ cấu cam
 Bài toán vận tốc, gia tốc
Số liệu cho trước:
- Lược đồ động cơ cấu cam, vận tốc góc 1 của cam (1 =const)
Yêu cầu:
- Xác định quy luật vận tốc và gia tốc của cần theo góc quay  của
cam
- + v = v() và a = a() đối với cam cần đẩy
- +  = () và ε = ε() đối với cam cần lắc

s
 Bài toán vận tốc


 Bài toán gia tốc

đ x v g
2
( constant)
 4. Tổng hợp cơ cấu cam
 Bài toán tổng hợp (thiết kế)
Số liệu cho trước:
- Quy luật chuyển động của cần

Yêu cầu:
- Xác định vị trí tâm cam (vị trí tương đối giữa cam với cần
- Tổng hợp động học cơ cấu cam (xác định biên dạng cam)

 Tổng hợp cơ cấu cam cần đáy nhọn (đẩy và lắc)

 Tổng hợp cơ cấu cam cần đáy lăn

 Tổng hợp cơ cấu cam cần đáy bằng

 4. Tổng hợp cơ cấu cam
 Tổng hợp cơ cấu cam cần đẩy đáy nhọn

 Xác định miền tâm cam s s

đ v
Bm=Em=E’m
E’4 B4 E4
3 E’3 B3 E3
C sm
2 B2
E’2 B1 E2
ni
E1 s1 
[max] [max] E’1
B0=E0=E’0 0 
ds/d
Bi Ei ∆’1v
∆1d
∆1v
∆’1d

1 ∆d
Miền tâm cam
ni Ai 0 
∆i ∆’i ∆v
Miền tâm cam i
 4. Tổng hợp cơ cấu cam
 Tổng hợp cơ cấu cam cần đẩy đáy nhọn

 Tổng hợp động học cơ cấu cam (vẽ biên dạng cam)
Số liệu cho trước:
- Quy luật chuyển động của cần s=s(), bán kính Rmin, và độ lệch tâm
e

Yêu cầu:
- Vẽ biên dạng cam thực hiện quy luật chuyển động đã cho của cần

s s
C
2
đ
B’m
Bm

B1 sm
B’1
1 s1 
B0
0 1 
đ x v g
Rmin
A 2
e H0

1
1
 4. Tổng hợp cơ cấu cam
 Tổng hợp cơ cấu cam cần lắc đáy nhọn

 Xác định miền tâm cam [max]

[max]
Bm=Em=E’m
E’5 
B5  x
[max]
E’4 E5 max đ v
B4
[max] E4
B3 E3 m
n E’3 B2 C
5
E2 4
B1 E1 3
i E’2 max 2
Bi 1 
E’1 B0=E0=E’0
0 1 234 5 54321 0
m m

Ei

2
∆i C d/d
A
Miền tâm cam i
∆i*

A 1

Miền tâm cam i

 4. Tổng hợp cơ cấu cam
 Tổng hợp cơ cấu cam cần lắc đáy nhọn

 Tổng hợp động học cơ cấu cam (vẽ biên dạng cam)
Số liệu cho trước:
- Quy luật biến thiên góc lắc của cần =(), bán kính Rmin, chiều dài
cần lBC và khoảng cách tâm cam tâm cần lAC

Yêu cầu:
- Vẽ biên dạng cam thực hiện quy luật chuyển động đã cho của cần

Cm
-1  
C2
m
Bm m
B2 2
B1
C1 2
B0 1 1
0
2

A 0 
C0
1 0 
1 1 1
1 đ x g
Rmin =AB0 v
2
 4. Tổng hợp cơ cấu cam
 Tổng hợp cơ cấu cam cần đẩy đáy lăn

Biên dạng lý thuyết

I
Bi
Biên dạng thực

A
Biên dạng thực

Biên dạng lý thuyết

rL min
rL
min
Hiện tượng tự giao:
rL> min
 4. Tổng hợp cơ cấu cam
 Tổng hợp cơ cấu cam cần đẩy đáy bằng

 Đường cong lồi

n C


Đường cong lồi

B
M
Điều kiện tiếp xúc
A I’
n A
M’
I
 4. Tổng hợp cơ cấu cam
 Tổng hợp cơ cấu cam cần đẩy đáy bằng

 Điều kiện lồi của biên dạng cam

b’2 o’1=b’2=b’3

2
n 2
(+)
 B
B

s
1
C
 3
A Rmin A
D D
z 1
O O

n 1 1

0 (3=0)
 4. Tổng hợp cơ cấu cam
 Tổng hợp cơ cấu cam cần đẩy đáy bằng

 Xác định miền tâm cam

s

Vị trí thấp nhất của cần


Rmin ∆

A
Miền tâm cam i


 4. Tổng hợp cơ cấu cam
 Tổng hợp cơ cấu cam cần đẩy đáy bằng

 Tổng hợp cơ cấu cam

Số liệu cho trước:
- Quy luật chuyển vị của cần s=s(), bán kính Rmin và độ lệch tâm e

Yêu cầu:
- Vẽ biên dạng cam thực hiện quy luật chuyển động đã cho của cần

s s
-1
C
2

D1 sm

B0 D0 
D0 i
HiDi 
H2
H1 đ x v g
B1 H3
A 1 H 2
0

1 H4 0≡H0
H7
H5
H6
 Phụ lục
 Phương pháp vi phân đồ thị
Xét hàm S=S() như hình 1, ta có:

Với:

 là góc nghiêng tiếp tuyến đồ thị s=s()

- Trên y=y(x) lấy H về phía âm. Từ H kẻ HI song
song với tiếp tuyến titi của y=y(x) cắt y tại I, ta có:
 Phụ lục
 Phương pháp vi phân đồ thị
Nếu khoảng [xi,xi+1] nhỏ thì theo định lý giá trị
trung bình của hàm liên tục, dây cung của
khoảng song song với tiếp tuyến của đường
cong tại điểm giữa của khoảng

Phương pháp dựng đồ thị bằng phương pháp

dây cung
 Phụ lục
 Phương pháp vi phân đồ thị
Phương pháp dựng đồ thị bằng phương pháp
dây cung (hình 2):

 Chia khoảng lấy đạo hàm thành n khoảng nhỏ

cách đều nhau bởi các điểm i=1,n-1)
 Xác định các điểm i’ ứng với i trên đồ thị
 Nối các dây cung tương ứng với các khoảng
chia trên đồ thị
 Chọn cực lấy đạo hàm H1 về phía âm vO
 Từ H1 kẻ các đường // với các dây cung trên
sO cắt ov tại i’.
 Từ i’ vẽ đường song song với trục hoành cho
gặp đường tung độ của điểm giữa khoảng chia
tương ứng. Giao điểm của hai đường này cho ta
1 điểm trên vO 
 Nối các điểm tìm được ta được v=v()
 Sau khi có được v() ta đạo hàm tiếp đồ thị này
với tỉ lệ xích ta được đồ thị a()