基于各向同性板Lamb波频... 射模型的全聚焦损伤成像方法李峰忠

分类号：
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学术型硕士学位论文
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硕士类别：
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答辩日期：
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分类号 O34 密级公开
UDC 531 编号 10299S1723002
硕士学位论文
基于各向同性板 Lamb 波频域逆散射

模型的全聚焦损伤成像方法
Research on Imaging of Damage in Isotropic Plate

Using TFM Based on Frequency-domain Inverse
Scattering Model of Lamb Wave
指导教师骆英教授
作者姓名李峰忠
申请学位级别硕士专业名称力学
论文提交日期 2020 年 9 月论文答辩日期 2020 年 9 月 25 日
学位授予单位和日期江苏大学年月日
答辩委员会主席许伯强教授
评阅人
2020 年 9 月
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独创性声明
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本人郑重声明：
所呈交的学位论文，
是本人在导师的指导下，独立进行研宄工作所取
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得的成果。除文中已注明引用的内容以外，
本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或
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撰写过的作品成果，
也不包含为获得江苏大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材
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料。对本文的研宄做出重要贡献的个人和集体，
均己在文中以明确方式标明。本人完全意
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识到本声明的法律结果由本人承担 
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学位论文作者签名 ：
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年月 
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学位论文版权使用授权书
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江苏大学、中国科学技术信息研宄所、国家图书馆、中国学术期刊（光盘版）电子杂
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志社有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档，
可以采用影印、缩印或其他复制
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手段保存论文本人电子文档的容和纸质论文的内容相致允许论文被查阅和借阅
一
。内， 
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，
同时授权中国科学技术信息研宄所将本论文编入《中国学位论文全文数据库》并向社会提
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供查询，
授权中国学术期刊（光盘版）电子杂志社将本论文编入《中国优秀博硕士学位论
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文全文数据库》并向社会提供查询。论文的公布（包括刊登）授权江苏大学研宄生处办理 
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本学位论文属于不保密 
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学位论文作者签名：
指导教师签名
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基于各向同性板 Lamb 波频域逆散射
模型的全聚焦损伤成像方法
Research on Imaging of Damage in Isotropic Plate

Using TFM Based on Frequency-domain Inverse
Scattering Model of Lamb Wave
专业名称力学
指导教师骆英教授
姓名李峰忠
2020 年 9 月
江苏大学硕士学位论文
摘要
超声 Lamb 波检测技术具有沿结构传播距离远、衰减小以及适合于大范围检测等优点，
故而对大型金属板状结构损伤的检测与安全评估极具潜力。基于 Lamb 波的多种成像方法
包括偏移、时间逆转以及相控阵等已能够实现板状结构中损伤的定位与成像，但既有的诸
多成像方法常基于阵列单发—多收检测模式，所采集的阵列信号仅能够提供关于损伤的空
间的有限信息，这导致针对成像结果的精度受限。且在此多种成像方法中仅依据反射波幅
值特性的成像指标忽略了入射波与损伤相互作用，因而难以体现损伤散射的物理特征，将
进一步影响成像精度。针对上述这两个问题，本文采用基于全矩阵采集（多发—多收的检
测模式）的全聚焦成像方法（Total Focusing Method, TFM），使阵列中每一个阵元都能够担
负起激励—接收功能以采集更多的空间波场信息，有助于提高损伤成像精度。以包含明确
的损伤特征物理参数—反射率为成像指标，建立损伤逆散射模型，进一步提高板状结构中
损伤的成像精度。本文工作如下：
（1）基于超声 Lamb 波理论，分析 Lamb 波多模态和频散特性，推导各向同性板结构
中的频散方程，获取频率—波数频散关系为规避频散提供依据。对各向同性板中的 Lamb
波结构进行分析并确定本文拟选择的激励信号的中心频率和模态。介绍了阵列波束虚拟聚
焦理论，为后续 TFM 成像提供理论基础。
（2）基于 TFM 成像方法和频域虚拟聚焦理论发展了频域 TFM 成像方法（纳入频散
关系），规避了超声 Lamb 所固有的频散特性，提升损伤定位的准确度和成像精度。基于声
波从驱动阵列传到损伤并与损伤作用后返回传感阵列的整个传播过程，分析入射声场和散
射声场之间的关系，通过互易定理建立接收位移关于损伤表面特征物理参数（反射率）的
正向散射过程的散射模型，然后做逆傅里叶变换求解出反射率并作为成像指标，结合频域
TFM 方法发展频域逆散射 TFM 成像方法。
（3）基于 COMSOL 有限元仿真软件建立含有单、双损伤金属板结构中 Lamb 波激励、
传播以及与损伤相互作用的数值模型。通过无基准信号的 Lamb 波时域滤波方法提取损伤
散射信号。采用频域逆散射 TFM 方法实施损伤成像，在损伤定位准确性和阵列性能指标
(API)两个方面对成像结果进行评价。
（4）构建铝板结构损伤检测实验平台，考察频域逆散射 TFM 成像方法的损伤成像质
量提升效果。实验结果表明：基于全矩阵采集的 TFM 成像方法充分利用阵列中各阵元，使
其每一个阵元均具有激励—接收的功能，以多方位采集含有损伤特征的信息，提高成像精
度。在计算中纳入了频散关系以规避 Lamb 波的频散特性提高损伤定位准确度和成像精度。
I
基于各向同性板 Lamb 波频域逆散射模型的全聚焦损伤成像方法
引入以损伤表面反射率作为成像指标的损伤逆散射模型，能够进一步表征损伤以提高成像
精度。对于单损伤的情况，频域逆散射 TFM 方法在传统时域 TFM 成像方法基础上损伤成
像 API 值降低 9.75（损伤有效面积缩小 44.06％）；相对于相控阵阵列波束成形损伤成像方
法，损伤成像 API 值降低 11.29（损伤有效面积缩小 47.70％）。对于多损伤的情况，频域逆
散射 TFM 方法仍保持着高精度的优异性能，相对时域 TFM，两个损伤成像 API 值分别降
低了 9.73 和 10.31（损伤有效面积分别缩小了 44.07％和 46.54％）；相对于阵列波束成形方
法，两个损伤成像的 API 值分别降低了 11.23 和 7.54（损伤有效面积分别缩小了 47.63％和
38.91％）
。以上结果与数值模拟相吻合，验证频域逆散射 TFM 方法成像精度更高。
本文所发展的频域逆散射 TFM 成像方法实现了针对各向同性板结构中损伤的成像检
测。相关成果，有望为在复合材料中损伤检测的研究提供新方法，也有望为基于超声 Lamb
损伤检测的实践工程运用提供理论和方法基础。
关键词：Lamb 波；全聚焦成像；频散；成像精度；反射率；逆散射模型
II
Abstract
Ultrasonic Lamb wave detection technology has the advantages of long propagation distance
along the structure, small attenuation and suitable for large range detection, so it has great potential
for the detection and safety evaluation of large metal plate structure damage.A variety of imaging
methods based on Lamb waves, including offset, time reversal and phased array, have been able
to locate and image damage in plate-like structures. But the existing imaging methods are often
based on the array single transmitter and multiple receiver detection mode, so the acquisition of
array signals can only provide limited information about the space of damage, resulting in limited
accuracy of imaging results. And many imaging methods ignore the interaction between incident
wave and damage only according to the imaging index of reflection wave amplitude, so it is
difficult to reflect the physical characteristics of damage scattering and further affect the imaging
accuracy. Aiming at the above two problems, this paper adopts the Total Focusing Method (TFM)
based on full matrix acquisition (multiple transmitter and multiple receiver detection mode), so
that each element in the array is excited and received to collect more spatial wave field information
and improve the accuracy of damage imaging. Taking the reflectivity which includes physical
parameter of damage characteristic as the imaging index, the damage inverse scattering model is
established, and the imaging detection accuracy of damage in plate structure is further improved.
The work is as follows:
(1) On the basis of ultrasonic Lamb wave theory, the multi-mode and dispersion
characteristics of Lamb wave are analyzed, and the dispersion equation in isotropic plate structure
is deduced. To analyze the lamb wave structure which is in isotropic plate and the central frequency
and mode of excitation signal are determined in this paper. Array beam virtual focusing theory is
introduced to provide a theoretical basis for subsequent TFM imaging.
(2) The frequency domain TFM imaging method (including dispersion relation) is developed
based on TFM imaging method and frequency domain virtual focusing theory, which avoids the
inherent dispersion characteristics of ultrasonic Lamb and improves the accuracy and imaging
accuracy of damage location.The relationship between incident sound field and scattered sound
field is analyzed based on the whole propagation process of sound wave from driving array to
damage and returning to sensor array after damage. The scattering model of received displacement
about the physical parameters (reflectivity) of damaged surface is established by reciprocity
theorem. Then inverse Fourier transform is used to solve reflectivity and develop inverse scattering
TFM imaging method in frequency domain.
(3) The numerical model of wave excitation, propagation and interaction with damage in
Lamb structure containing single or double damage metal plate is established based on COMSOL
III
finite element simulation software. Damage scattering signal is extracted by active Lamb wave
time domain filter without reference signal. The frequency domain inverse scattering TFM method
was used to perform damage imaging and the imaging results were evaluated in terms of damage
localization accuracy and array performance index (API).
(4) To construct an experimental platform for damage detection of aluminum plate structure,
and to investigate the quality improvement effect of inverse scattering TFM imaging method in
frequency domain. Experimental results show that the TFM imaging method based on full matrix
acquisition makes full use of each element in the array, so that each element is excited to receive
the information containing damage characteristics in many directions, and the imaging accuracy
is improved. A dispersion relation is included in the calculation, which can avoid the dispersion
characteristics of Lamb waves and improve the accuracy of damage location and imaging. The
damage inverse scattering model with damage surface reflectivity as imaging index can further
characterize the damage and improve the imaging accuracy. If the detection environment is single
damage, The inverse scattering TFM method in frequency domain reduces the API value of
damage imaging by 9.75(the effective area of damage is reduced by 44.06%); Compared with the
phased array beamforming damage imaging method, Damage imaging API value decreased by
11.29(damage effective area decreased by 47.70%). For the detection of multiple environmental
damage, Frequency domain inverse scattering TFM method still maintains high
precision,compared to the time domain TFM,the API values of the two damage imaging were
respectively reduced by 9.73 and 10.31(the effective area of the damage was respectively reduced
by 44.07% and 46.54%); Relative to the array beamforming method, API values of both damage
imaging were respectively reduced by 11.23 and 7.54 (the effective area of damage was
respectively reduced by 47.63% and 38.91%). According to the above results, the frequency-
domain inverse scattering TFM is more accurate.
A frequency domain inverse scattering TFM imaging method developed in this paper which
achieves imaging detection of damage in isotropic plate structures. According to the results, it is
expected to provide a new method for the study of damage detection in composite materials, and
also to provide a theoretical and methodological basis for practical engineering application based
on ultrasonic Lamb damage detection.
Keywords: Lamb wave; Total Focusing Method; dispersion; imaging accuracy; reflectivity;
inverse scattering model
IV
目录
摘要 ..................................................................................................................................... I
ABSTRACT ........................................................................................................................ III
第一章绪论 ........................................................................................................................... 1
1.1 课题来源 ....................................................................................................................... 1

1.2 研究背景和意义 ........................................................................................................... 1
1.3 超声 Lamb 波损伤成像方法研究现状........................................................................ 3
1.3.1 偏移成像方法 ........................................................................................................ 3
1.3.2 时间逆转成像方法 ................................................................................................ 4
1.3.3 相控阵成像方法 .................................................................................................... 5
1.4 TFM 成像方法研究现状 .............................................................................................. 7
1.5 逆散射模型研究现状 ................................................................................................... 8
1.6 本文的主要工作以及安排 ........................................................................................... 9
第二章超声 Lamb 波传播特性与频域逆散射 TFM 成像方法 ..................................... 13
2.1 超声 Lamb 波的基本理论.......................................................................................... 13

2.1.1 Lamb 波形成机理................................................................................................ 13
2.1.2 Lamb 波传播特性................................................................................................ 14
2.1.3 Lamb 波相速度与群速度.................................................................................... 17
2.1.4 Lamb 波频散曲线................................................................................................ 17
2.1.5 Lamb 波结构分析................................................................................................ 19
2.2 阵列波束虚拟聚焦理论 ............................................................................................. 19
2.3 频域逆散射 TFM 成像方法 ....................................................................................... 20
2.3.1 时域 TFM 成像方法 ............................................................................................ 20
2.3.2 频域 TFM 成像方法 ............................................................................................ 23
2.3.3 频域逆散射 TFM 成像方法 ................................................................................ 24
2.3.4 基于超声 Lamb 的三种 TFM 成像方法对比 .................................................... 28
2.3.5 成像质量的评价指标 .......................................................................................... 29
2.4 本章小结 ..................................................................................................................... 29
V
第三章超声 Lamb 波各向同性板损伤成像的数值模拟分析 ........................................ 31
3.1 各向同性板超声 Lamb 波激励、传播以及散射的有限元模型.............................. 31

3.1.1 COMSOL 软件简介 ............................................................................................ 31
3.1.2 有限元控制方程 .................................................................................................. 32
3.1.3 模型参数 .............................................................................................................. 32
3.1.4 激励信号和边界设置 .......................................................................................... 33
3.1.5 模型的精确性与稳定性 ...................................................................................... 34
3.1.6 数值仿真操作 ...................................................................................................... 35
3.1.7 不同时刻的波场图 .............................................................................................. 36
3.2 数值模拟成像结果分析 ............................................................................................. 36
3.2.1 无基准信号的 Lamb 波时域滤波方法............................................................... 36
3.2.2 损伤散射信号的提取 .......................................................................................... 38
3.2.3 成像结果分析 ...................................................................................................... 38
3.2.4 相控阵阵列波束成形损伤成像 .......................................................................... 43
3.3 本章小结 ..................................................................................................................... 45
第四章超声 Lamb 波各向同性板损伤成像的实验研究 ................................................ 47
4.1 实验平台的搭建 ......................................................................................................... 47

4.1.1 实验设备的简介 .................................................................................................. 47
4.1.2 材料参数以及损伤的设置 .................................................................................. 48
4.1.3 压电晶片换能器的布置 ...................................................................................... 49
4.1.4 实验优化设计 ...................................................................................................... 50
4.2 实验操作与数据处理 ................................................................................................. 51
4.2.1 实验操作 .............................................................................................................. 51
4.2.2 数据处理 .............................................................................................................. 52
4.3 实验成像结果分析 ..................................................................................................... 52
4.3.1 单损伤成像分析 .................................................................................................. 52
4.3.2 双损伤成像分析 .................................................................................................. 53
4.3.3 相控阵阵列波束成形损伤成像 .......................................................................... 55
4.4 本章小节 ..................................................................................................................... 57
VI
第五章总结与展望 ............................................................................................................. 59
5.1 总结 ............................................................................................................................. 59
5.2 展望 ............................................................................................................................. 61
参考文献 ............................................................................................................................... 63
致谢 ....................................................................................................................................... 71
攻读硕士期间发表论文情况 ............................................................................................... 73
VII
第一章绪论
1.1 课题来源
本课题由国家自然科学重点国际合作项目资助：
《大型结构损伤检测的非接触快捷精确成像理论与方法》（NO.11520101001）
1.2 研究背景和意义
大型各向同性板状结构被广泛应用于航空航天、核电站、船舶等设施中。在使用环境、
工作条件复杂多变情况下，对其耐久性和安全性有很高要求[1-4]。然而，这些板结构在生产
初期制造过程中可能因材料分布不均匀或者生产工艺方面等原因导致结构内出现夹杂、裂
缝等初始缺陷，或者由于在长期服役过程中受外界环境、载荷以及疲劳效应等因素的作用，
板结构中出现疲劳、裂纹等损伤，且随服役时间的增加，初始缺陷会不断累加，从而导致
工程结构破坏，影响结构的正常运作，严重者导致灾难事故，造成经济损失和人员伤亡[5,6]。
(a) (b)
图 1.1 事故：(a)123 号航班失事；(b) MOL 号货船断裂
Fig.1.1 Accidents:(a) flight 123 crash; (b) MOL cargo ship breaks
例如 1985 年 8 月 12 日，日本航空 123 号航班坠毁，造成大量人员死亡，包括乘客 506 名、

机组 14 名。根据当时的报道，主要原因是垂尾前期曾遭受损伤但未被妥善处理，致使压力
罩在疲劳不断累积下破裂，最终失事[7]。又如 2013 年 6 月 17 日，载有 7000 多个集装箱的
日本货船 MOL Comfort 号于执行任务中，船壳底板发生屈曲断裂，1500 吨燃油撒入海中，
致使经济损失高达数亿美金，对海洋环境也造成严重污染破坏[8]。因此为了保障结构安全
可靠，避免经济损失和人员伤亡，需要对这些板状结构实施及时有效的检测，并指导工程
人员做出相应的控制与维修[9]。
无损检测（Non-Destructive Testing, NDT）是指在不破坏材料结构及其内部性能的前提
条件下所采取的一种合理且有效的检测技术手段，能够实时并精准地反映出结构内部的损
1
伤，因此对结构可靠性的评价以及维护结构成本至关重要[9,10]。近些年来，国内外学者针对
板状结构的无损检测方法进行大量研究，比较常用的方法有：涡流检测、渗透检测、射线
检测、磁粉检测以及超声检测等。
涡流检测是一种非接触式检测技术手段。根据待测结构内感生电势所发生变化的具体
情况判定结构中是否存在损伤，以及若存在损伤，则损伤的位置。故而该方法仅适用于导
电材料的检测，且检测结果不够直观[11]。
渗透检测是一种检测构件表面损伤的技术手段。通过对待测结构表面涂有渗透力较强
的液体，然后利用液体的渗透作用以及毛细作用去检测结构表面是否存在损伤。该方法优
点是操作简便，但是仅适用于结构表面损伤的检测，无法实现结构内部损伤检测[12]。
射线检测是一种利用 X 光穿透待测结构并通过影像实现损伤检测的技术手段。该检测
方法能够精准判定损伤的位置、大小以及形状，但是其检测成本昂贵，且对人体和环境存
在危害[13]。
磁粉检测也是针对结构表面损伤检测的一种技术手段。其原理是利用磁粉作为检测介
质，通过磁化铁磁材料来吸附构件表面的磁粉，于光照下会形成可视化磁痕迹，从而检测
出损伤。该方法与渗透检测相同，无法实现对结构内部损伤的检测[14]。
常规超声体波检测是通过移动超声换能器逐点扫描待测结构的一种技术手段，具有穿
透力强、灵敏度高、操作灵活方便以及对人体无害等特点，广泛应用于无损检测领域中。
但是对于例如轮船外壳、机翼等大型板状结构中的微小损伤，其检测效率低、检测结果不
够直观等，故而该技术不能满足精准、快速检测出的需求[15-18]。
表 1.1 常规无损检测方法优缺点
Table 1.1 The advantages and disadvantages of conventional NDE
优缺点涡流检测渗透检测射线检测磁粉检测超声体波检测
适用于自动对操作人素养穿透能力强，灵

分辨率高，适结果直观，
优点化检测，非接要求不高，成敏度高，检测范
用范围广。价格低廉。
触检测。本低。围广。
只限制于导只能针对表检测成本高，只能针对表操作复杂，检
电材料，检测面损伤，无法射线对人体面损伤，无测效低，检测
局限
结果不够直获得损伤深以及环境有法获得损伤结果不够直
观。度信息。危害。深度信息。观。
与常规无损检测方法相比，超声导波检测技术因导波具有传播距离远、衰减小、灵敏
度高、能够大面积检测，且检测效率高、精度高以及对人体无害等特点，展现出独特的优
势。在较小厚度固体板壳结构中传播的超声导波也被称为超声 Lamb 波，它是自由板中产
2
生的一种平面应变波，由英国力学家 Horace Lamb 于 1917 年首次发现[19]。1945 年，美国

Firestone 等[20]学者首先将 Lamb 波应用于薄板结构的损伤检测中。本世纪以来，基于超声
Lamb 波的损伤检测方法和理论已取得很大发展[21-24]。图 1.2 为典型的超声 Lamb 波损伤检
测过程，首先通过耦合于待测结构表面的压电驱动器在待测结构内部激励产生 Lamb 波沿
结构传播，当 Lamb 波遇到损伤会发生相互作用产生散射波并被压电传感器所接收，通过
提取其中能够反映结构内部损伤特征的信息，结合相应的损伤识别方法对该结构健康情况
进行诊断。
图 1.2 Lamb 波损伤检测过程

Fig.1.2 The process of ultrasonic Lamb wave damage detection
基于超声 Lamb 波的高精度损伤成像方法能够直观、准确地对结构内部损伤进行可视

化表征。故而，本文在现有的基于超声 Lamb 波的多种成像方法的基础上开展高精度损伤
成像研究。
1.3 超声 Lamb 波损伤成像方法研究现状
目前基于阵列式换能器驱动/传感的超声 Lamb 波损伤成像方法有偏移成像方法、时间

逆转成像方法以及相控阵成像方法等[25-28]。
1.3.1 偏移成像方法
偏移成像方法基于惠更斯原理，通过传感器所采集到的损伤散射信号进行重构散射波
场，将波阵面上所有点看作球面波的二次波源，然后对随时间变化的波动方程进行求解即
能反演出反射波场，进而确定出损伤特征[25]。
Chien 等[26]将偏移成像方法首次应用于板状结构的检测中，并有效识别出损伤。Yuan
等[29,30]发展了叠后逆时偏移成像方法，但是对不同角度损伤的识别却无法实现。针对这个
问题，该作者做进一步研究发展了叠前逆时偏移成像方法，并实现了对多个损伤的成像检
测。严刚等[31,32]发展了频率—波数域偏移成像算法代替传统的有限差分法，并对铝板结构
3
中损伤实行成像检测。Luo 等[33]在实验中发展了叠前偏移成像方法，对存在于混凝土结构
中的不同种类损伤实现成像分析。Wang 等[30,34]将该方法运用于复合材料层合板损伤检测
中，实现了损伤成像。偏移成像方法能够实现损伤定位和成像，但是在使用有限差分法进
图 1.3 偏移成像法示意图
Fig.1.3 The schematic diagram of migration imaging method
行偏移计算的过程中，需要对整个时空域进行离散化处理，引发高频下网格密度高、计算
效率低等问题。该方法基于阵列的单发—多收检测模式，空间波场信息量的不足导致成像
精度受限。超声 Lamb 波固有的频散、多模态特性将会使成像过程更加复杂，也会使损伤
成像精度有所降低进而影响损伤评估的准确性。
1.3.2 时间逆转成像方法
超声波在结构中传播时会发生在边界及损伤处的反射、折射、散射及频散导致的波包
展宽，使波形产生变化，难以根据波形获取准确的时间延迟量。时间逆转成像技术基于声
学互易性原理，考虑声波在“二次波源”即损伤处发生反射后，在结构中继续传播至传感
阵列。通过传感器阵列接收反射信号，经过信号时域反转处理后再次通过传感阵列加载，
从而时反声波场会在回传至损伤处并形成聚焦[35]，其原理如图 1.4 所示。该方法可有效补
偿 Lamb 波固有的频散特性，引起研究者的广泛关注[36-40]。
Fink[41] 等于 1989 年首次提出时间逆转方法。刘增华等[42]进一步发展了该算法，运用多路
径时间反转聚焦方法，使损伤源处信号的幅值得以增强，并结合加权分布的方法实现了损
伤准确定位。Sohn 等[43,44]将该方法运用于复合材料结构的损伤检测中，并借用小波变的换
方法提升了该算法性能。Rose 等 [45] 基于 Mindlin 理论构建了波场偏移函数，为超声
[46]
Lamb 波时间反转法在频率—波数域下的应用奠定了理论基础。Yuan 等依赖于基准信
号采用频率—波数域时间反转法继承了时反补偿频散的特性，实现了对散射波场的反演和
损伤的高效成像，而基准信号易受外部环境和结构变化的干扰而发生偏差从而干扰损伤反
射信号的提取。袁慎芳[47-49]等采用时间窗截取损伤散射信号解决了基准信号所存在的问题，
4
同时采用稀疏压电传感阵列的时间反转聚焦成像方法有效弥补了频散，表征了复合材料板
结构中损伤的严重程度。基于超声 Lamb 波的时间逆转成像方法可适用于复杂介质的损伤
图 1.4 时间逆转法示意图
Fig.1.4 The schematic diagram of time reversal method
同时采用稀疏压电传感阵列的时间反转聚焦成像方法有效弥补了频散，表征了复合材料板
结构中损伤的严重程度。基于超声 Lamb 波的时间逆转成像方法可适用于复杂介质的损伤
检测。还可有效的弥补 Lamb 波所固有的频散特性。但是该方法阵列所采集的少量信息弱
化了对损伤的表征，致使成像精度受限。且时间逆转成像方法依赖于精确的超声波传播数
值计算模型，故而针对大型板状结构中损伤的检测效率低。
1.3.3 相控阵成像方法
超声相控阵成像技术通过控制每个阵元的激励或接收脉冲的时间延迟，实现波束的定
向聚焦和偏转，进而实现结构内大范围地、快速地扫查[50]，其原理如图 1.5 所示。相控阵
成像操作无需移动换能器位置，具有检测速度快、灵活性强等特点，能够实现大型板状结
构损伤的快速定位[51]。
Michaels 等[52,53]使用圆形压电晶片换能器作为检测阵元，参考健康结构的基准信号提
取损伤散射信号，利用相控阵延时叠加算法实现损伤成像。Caibin Xu 等[54,55]针对准确识别
超声 Lamb 波传播距离对损伤定位具有重要意义的问题，由于准确识别渡越时间具有挑战
且性能有限，故而通过群速度和渡越时间相乘难以实现，于是提出了一种利用距离谱的稀
疏性去估算 Lamb 波传播距离从而获得高分辨率的成像方法，实现了双损伤准确定位。Yu
等[28,56]将超声 Lamb 检测技术与相控阵技术相结合并用于板状结构件中的损伤检测，通过
波束调控算法控制波束偏转和聚焦实现了全板的扫描检测。Rajagopalan 等[57]提出了单发—
多收组成的新型紧凑相控阵阵列结构，利用 Lamb 波的长程传播特性和相位重构算法，在
考虑 Lamb 波频散特性的情况下，实现了铝板中损伤的准确定位。Tian 等[58]利用单一压电
晶片换能器激励超声 Lamb 波信号，通过多普勒激光测振仪（SLDV）装置多点拾取检测信
5
号，利用基于相位延时叠加原理的相控阵阵列波束成形方法实现各向同性板中多损伤的快
(a) 激励阵列 (b) 接收阵列

(a) arrays for excitation (b) arrays for sensing
图 1.5 相控阵延时示意图
Fig.1.5 The schematic diagram of time delay in phased array
晶片换能器激励超声 Lamb 波信号，通过多普勒激光测振仪（SLDV）装置多点拾取检测信

号，利用基于相位延时叠加原理的相控阵阵列波束成形方法实现各向同性板中多损伤的快
速成像检测。相控阵成像检测操作过程中无需移动换能器位置，具有检测速度快、灵活性
强以及大范围扫描等特点。然而阵列采集的空间信息量少，成像结果易受旁瓣和伪影的影
响。且换能器阵列中每个阵元的精确延时控制实现波束的灵活偏转和聚焦，给检测硬件带
来了很大的挑战。
表 1.2 现有的多种基于超声 Lamb 的损伤成像方法优缺点
Table 1.2 The advantages and disadvantages of various existing damage imaging methods based on Lamb
优缺点偏移成像时间逆转成像相控阵成像

快速定位、灵活性强以及
优点损伤定位准确。弥补频散特性。
大范围扫描检测。
耗时多，效率低。采集信采集信息量少。成像精度
采集信息量少。耗
缺点息量少。频散、多模态影受频散影响。对检测硬件
时多，效率低。
响成像精度。要求高。
基于阵列单发—多收检测模式，采集信息量少。以幅值为成像指标，忽略
共同存在问题
声波与损伤的相互作用。
综上，现有的多种基于超声 Lamb 的损伤成像方法已能够实现各向同性板状结构中损

伤的定位与成像，但是在提升针对损伤的成像精度方面仍存在以下两个挑战。
1、既有多种成像方法常基于阵列单发—多收检测模式，故而采集阵列信号仅能够提供
关于损伤的空间的有限信息，这导致针对成像结果的精度受限。
2、既有的多种成像方法仅基于反射波的时域幅值参数进行成像处理，忽略了入射波与
损伤的相互作用过程，因而难以体现损伤散射的物理特征，并进一步影响成像精度。
6
针对上述两个挑战，本文拟采用 TFM 成像方法以充分利用阵列中所有阵元在多发—

多收检测模式下所能提供的更为全面的含有损伤空间波场信息，并建立能够反映损伤表面
特征物理参数的逆散射模型以对损伤进一步表征，从而提升板状结构中损伤的基于超声
Lamb 波的成像精度。
1.4 TFM 成像方法研究现状
为使阵列中各阵元均能够担负起激励—接收的功用以采集更多含有结构内部损伤特
征的信息，Holmes 等[59-62] [63-65]于 2005 年提出了基于全矩阵采集(Full Matrix Capture, FMC)
的 TFM 成像方法，并用于体波的损伤检测中，结果表明相对平面 B 扫和聚焦 B 扫，TFM
方法对小损伤有更高的敏感性和更大的检查覆盖率。TFM 方法是将换能器阵列中每一个阵
元分别依次激励，所有阵元同时采集回波信号，然后对采集到的全矩阵数据做后处理（于
时域中对阵元进行时间延迟叠加，实现波束逐点聚焦扫描）得到成像结果，原理如图 1.6 所
示。TFM 方法充分利用各阵元所采集的信息，通过增加信息量的方式压制旁瓣等级，缩减
主瓣宽度，提升成像信噪比；同时，采集的信号具有空间信息互补的特点，可以提高成像
精度。因此相对于成像其他方法，TFM 方法具有高精度、高信噪比的特点。由于 TFM 方
法是一种后处理成像方法，可解决基于实时成像的相控阵多通道驱动/传感系统的精确延时
控制带来的硬件挑战问题，且随着计算机技术的快速提升，TFM 后处理成像技术很大程度
的缩短了计算时间，提升了损伤检测效率。
图 1.6 全聚焦成像法示意图
Fig.1.6 The schematic diagram of TFM
Hunter 等[66]结合雷达和声呐中的波数算法，提出一种频域的 TFM 成像方法，可用于

复杂几何块状结构的检测，而且能够有效降低噪声和旁瓣对成像的影响。焦敬品[67]等基于
TFM 方法，发展了相位加权的矢量 TFM 成像方法，实验结果表明成像信噪比和分辨率相
对于常规的矢量 TFM 成像更高，损伤角度和长度测量结果更为准确。但对全矩阵数据进
7
行希尔伯特若变换、幅值修正、构造子阵列、计算幅值矢量、计算子阵列在空间各点合成
幅值矢量和计算全阵列在空间各点的幅值矢量过程以及提取相位一致因子和极性一致因
子的过程计算耗时多，成像效率低。胡宏伟等[68]为提高 TFM 成像效率，以常用的锲块检
测为例，基于 Fermat 原理计算双层介质下各阵元的延时，通过减少阵元数目，提出散射双
层介质修正的稀疏全聚焦算法，实验结果表明计算效率有明显提高。以上 TFM 成像方法
针对体结构中的损伤进行检测，而声波在板状结构中以导波形式存在，具有多模态和频散
特性。针对导波检测中的多模态问题，为使得拾取信号更具有解释性，损伤更加容易被识
别，郑阳等[69]利用周向性一致激励单一模态 Lamb 波的传感器组成环形阵列（待测板状结
构上下表面的相同位置处分别布置相同的压电传感器阵列，采用同一位置上下表面的双压
电片同相或反相激励，激励出单一模态 S0 波或 A0 波），基于 TFM 成方法，实现对各向同
性板中损伤的检测，但因频散特性导致时间延迟量计算失准，致使成像区域大，精度低。
针对导波检测中频散特性致使声波渡越时间无法计算的问题，何存富[70]等基于相控阵中等
相位叠加原理，在频域中实现声束的指向聚焦，实现了板状结构任意方向特征体(如边界)
的识别和损伤检测。但是由于检测信号中损伤反射波幅值相对于边界反射波幅值较小，同
时还由于噪声的干扰，使得实验成像结果效果不够理想。
TFM 成像方法因充分利用了阵列中各阵元以采集更多的空间波场信息，相对于既有的
多种成像方法成像精度更高。但是，在基于超声 Lamb 波的损伤检测中，Lamb 波所固有频
散特性将会使时域特征获取失准，影响成像精度。因此，如何规避 Lamb 波频散特性以提
高成像精度是使用 TFM 成像方法对板结构中损伤进行检测的关键问题。本文将于计算中
纳入频散关系拟发展频域 TFM 成像方法。且在频域 TFM 成像计算中，无需对全矩阵数据
做复杂的求解，耗时少，效率高。
1.5 逆散射模型研究现状
为利用待测结构的特征参数进行成像，从而提升成像精度，逆散射模型于 20 世纪后期
被提出，并用于医学领域中[71-74]。通过已知的入射声场和所测得到的散射声场，求解出待
测结构中的某个声学特性参数，是求解逆散射问题的思路，将该参数作为成像指标详细表
征损伤则是逆散射成像的原理[75]。
20 世纪后期，有研究通过建立逆散射模型以增强成像精度。Zhang[76]等基于时间反转
成像方法和波恩近似下的谱格林函数及爆炸源模型，提出了一种实时地自聚焦穿透壁逆散
射成像算法，在壁厚参数不知道的前提下，该方法仍然可以在较短的时间内获得高质量的
8
聚焦图像。Haynes[72]等将波恩迭代法与基于协方差的成本函数相结合，提出了一种适用于
超声乳腺成像的迭代逆散射方法，该方法能够在低对比度的情况下实现高分辨率和高精度
的乳腺成像。Norton[77]等基于 Born 近似，研究三维超声反射率成像问题，得到了平面、
圆柱形和球形孔径的精确逆散射解，为实现损伤的三维成像提供了理论依据。Grassin[78]等
通过测量所得到的散射压力场，求解均匀流体介质中未知物体的声学参数，并以该参数作
为成像指标，实现该未知物体的超声成像。Ayme-Bellegarda[79]等针对弹性性质明显不同的
层状非均匀结构中的逆散射问题，建立三维离散数据重建模型，运用多参数直接线性反演，
通过测量所得的散射声场对损伤进行定量成像。结果显示，该方法能够准确定位目标，并
且能确定目标的大小和形状，提高了成像精度。Nakahata[80]等提出一种用阵列式传感器进
行超声检测的三维损伤成像方法。该方法基于弹性动力学逆散射方法，将三维快速傅立叶
变换引入逆散射过程，实现高精度的损伤快速成像。Kimoto[81]等针对板状结构中 SH 波超
声损伤检测的问题，建立了一种线性化逆散射模型，即结合基尔霍夫反演方法和传统的合
成孔径聚焦技术，利用单射线和多射线路径的 SH 波，实现钢板结构中的损伤检测。汪贤
超等[82]提出一种非迭代—多重信号分类方法，通过不可穿透和可穿透区域散射体的成像谱
函数进行重构未知散射体。结果表明，在单频率和多频率条件下，本文方法可以重构出二
维散射体、三维散射体以及重构出多个散射体。但是，该方法仅限于对散射体位置的确定。
目前逆散射模型结合多种成像方法已经能够实现损伤的成像检测。但是，要实现成像
精度的提升，关键问题是要在模型中引入能够表征损伤特征的物理参数。本文针对超声
Lamb 波的损伤检测需求，基于对各向同性板中声波传播特征的分析，研究声波与损伤的
相互作用，拟建立含有损伤表面物理特征参数—反射率的损伤逆散射模型，结合频域 TFM
成像方法可实现高精度损伤成像。
1.6 本文的主要工作以及安排
综上所述，针对本文所研究的大型各向同性板状结构中损伤的高精度成像研究需求，
发展频域逆散射 TFM 损伤成像方法，从而达到高精度成像的目的。本文主要工作为：
（1）在时域 TFM 成像方法基础上发展了在频域中进行相位延迟（纳入频散关系）以
实现波束逐点聚焦扫描的频域 TFM 成像方法，规避了超声 Lamb 所固有的频散特性，提升
了损伤成像的精度。
（2）基于声波从驱动阵列传到损伤并与损伤作用后再返回传感阵列的整个传播过程，
通过损伤表面声场和接收阵元表面作用力及速度之间的互易关系，建立能够适用于板状结
9
构中且反映损伤表面物理特征—反射率正向散射的过程的损伤散射模型，逆转散射模型求
解出反射率并以其作为成像指标，结合频域 TFM 成像方法从而实现损伤成像精度进一步
提高的目的。
（3）开展数值模拟验证本文所发展的频域逆散射 TFM 损伤成像方法针对各向同性板
中损伤检测的有效性。搭建基于功率放大器、任意波形函数发生器、压电晶片换能器以及
四通道示波器的实验检测平台，验证本文所提方法在检测性能、成像精度等方面的优越性，
并对工程实践中板状结构的损伤检测问题提供指导。
图 1.7 本文研究思路
Fig.1.7 Research in this paper
本文工作安排：
（1）第一章介绍了研究课题的来源以及背景和意义。围绕目前尚存基于超声 Lamb 波
的偏移、时间逆转以及相控阵诸多成像技术对于大型板状结构中损伤高精度成像检测需求
的不足，确立了本文要研究的工作内容以及工作安排。
（2）第二章基于超声 Lamb 波理论，分析 Lamb 波所固有的多模态和频散特性，推导
Lamb 波在各向同性板中的运动方程，获取频率—波数频散关系，为规避频散提供理论依
据。对各向同性板中的 Lamb 波结构进行分析并确定本文选择激励信号的中心频率和模态。
介绍了阵列波束虚拟聚焦理论，为后续 TFM 成像提供理论基础。介绍全矩阵采集数据理
论和传统时域 TFM 成像方法。虑及 Lamb 波固有的频散特性影响传统时域 TFM 成像精度，
发展频域 TFM 成像方法以规避频散。基于声波从驱动阵列传到损伤并与损伤作用后再返
回阵列的整个传播过程，分析入射声场和散射声场之间的关系，通过互易定理，建立损伤
逆散射模型，结合频域 TFM 发展了频域 TFM 逆散射成像方法。引入阵列性能指标评价手
段对成像算法进行评估。
10
（3）第三章基于 COMSOL 有限元软件建立 Lamb 波在各向同性板中激励、传播以及

与损伤相互作用的数值模型。依次激励各阵元，提取所有阵元中心离面位移作为损伤检测
信号。采用无基准信号的 Lamb 波时域滤波方法提取损伤散射信号。采用频域逆散射 TFM
方法实施损伤成像检测。在损伤定位精度和阵列性能指标两方面对成像结果进行分析。
（4）第四章以数值模拟为指导，搭建实验检测平台，介绍待测各向同性板中损伤和压
电换能器的布置以及实验的优化设计。使用压电驱动器通过多次驱动/示波器多次接收的方
式来记录多通道的损伤检测数据。同数值模拟采用相同的方法提取损伤散射信号。成像计
算实现对损伤的检测，为在实际工程中各向同性板的检测问题提供指导，也为在复合材料
中损伤检测的研究提供新方法。
（5）第五章对本文所发展的成像方法进行总结，并指出可作进一步研究的科学工作。
11
12
第二章超声 Lamb 波传播特性与频域逆散射 TFM 成像方法
超声 Lamb 波固有的多模态和频散特性，影响损伤定位和成像精度。因此本章根据
Lamb 波在各向同性板结构中传播的基本理论，分析 Lamb 波多模态和频散特性，推导
Rayleigh-Lamb 频散方程，获得频散关系，为规避频散特性提供理论依据。对各向同性板中
的 Lamb 波结构进行分析，确定激励信号的中心频率和模态，为使后续损伤成像更具优势。
介绍阵列超声波束虚拟聚焦理论，为后续 TFM 成像提供理论基础。
基于全矩阵采集的传统时域 TFM 成像方法，充分利用了阵列中各阵元以采集更多的
空间波场信息，故而相对既有的诸多方法成像精度更高。但在针对 Lamb 波的损伤成像需
求中，会因频散特性降低时域 TFM 成像精度，为此采用了频域 TFM 方法。要实现板状结
构损伤的准确检测，需发展高精度的成像方法，而现有的多种成像方法基于幅值的成像指
标忽略了声波与损伤相互作用，无法引入损伤表面特征物理参数以进一步表征损伤，提高
成像精度。为此，建立包含损伤特征物理参数的逆散射模型，以实现损伤成像精度的提高。
2.1 超声 Lamb 波的基本理论
2.1.1 Lamb 波形成机理
对于平板类结构而言，在薄板中的某一位置处激发超声波，横波和纵波在薄板的上下
边界面之间多次反射且相互耦合发生模态转换，并沿薄板方向传播一定的距离后叠加所形
成的波包，即为超声 Lamb 波。
Lamb 波在薄板内传播，板内质点的振动特征会随着板厚、频率等参数的变化而发生
变化。Lamb 波在板结构中的传播模态主要分为对称模态和反对称模态，如图 2.1 所示。其
中对称模态包括：S0，S1，S2…Sn 模态；反对称模态包括：A0，A1，A2…An 模态。Lamb
波的不同模态所对应的群速度值以及相速度值是由频厚积（频率和薄板厚度的乘积）决定。
(a)对称型 (b)反对称型
(a) Symmetric mode (b) Antisymmetric mode
图 2.1 Lamb 波模态
Fig.2.1 Lamb wave modal
13
2.1.2 Lamb 波传播特性
在无体力，均匀、各向同性、线性弹性介质中的 Navier 运动方程[83]可表示为：
 2u
( + μ)  u + μ u = ρ 2
2
(2.1)
t
上式中， λ 和 μ 是 Lame 常数， u 表示位移矢量，  为在笛卡尔坐标系下 Hamilton 算子。
图 2.2 自由板结构示意图
Fig.2.2 Structure diagram of free board
根据 Helmholtz 分解原理，将位移矢量 u 分解，并带入式(2.1) 得到式(2.2)所示的控制

纵波和控制横波的表达式。
控制纵波：
 2  2 1  2
+ = (2.2)
x12 x32 cL2 t 2
控制横波：
 2  2 1  2
+ = (2.3)
x12 x32 cT2 t 2
位移矢量和应力张量可通过势函数进行表征：
 
u1 = u = + (2.4)
x1 x3
u2 = v = 0 (2.5)
 
u3 = w = − (2.6)
x3 x3
u3 u1  2  2ψ  2 ψ
σ 31 = μ( + ) = μ(2 − + ) (2.7)
x1 x3 x1x3 x12 x32
14
u1 u3 u
σ33 = λ( + ) + 2μ 3
x1 x3 x3
(2.8)
 2  2  2  2ψ
= λ( 2 + 2 ）+ 2 μ( 2 − )
x1 x3 x3 x1x3
设方程(2.2)和(2.3)解的形式为：
 = Φ( x3 )exp[i(kx1 − ωt )] (2.9)
ψ = Ψ( x3 )exp[i(kx1 − ωt )] (2.10)
其中：  为角频率，k 为波数。式(2.9)所表示的物理意义是：沿 x1 方向的行波；式(2.10)所
表示的物理意义是：沿 x3 方向的驻波。虽然指数项包含空间变量 x1 和时间变量 t，但是解
的表达式中只有一个未知的依赖空间变量 x3 的函数。将式(2.9)和(2.10)代入式(2.2)和式(2.3)
中，将得到函数 Φ 与 Ψ 的控制方程，其解如下：
Φ( x3 ) = A1sin( px3 ) + A2cos( px3 ) (2.11)
Ψ( x3 ) = B1sin(qx3 ) + B2cos(qx3 ) (2.12)
上面两式子中 A1 、 A2 、 B1 、 B2 为待求解系数，参数 p，q 满足：
ω2 ω2
p2 = 2
− k 2
, q 2
= 2
− k2 (2.13)
cL cT
于是：
dΨ
u1 = [ikΦ + ] (2.14)
dx3
dΦ
u3 = [ − ikΨ] (2.15)
dx3
d 2Φ d 2Φ dΨ
σ 33 = [ λ(−k 2 Φ + 2
) + 2 μ ( 2
− ik )] (2.16)
dx3 dx3 dx3
dΦ d 2Ψ
σ 31 = μ(2ik + k 2Ψ + 2 ) (2.17)
dx3 dx3
超声 Lamb 波沿着薄板方向传播过程中具有多模态的特性，其中对称模态粒子的运动
方向是关于薄板中面对称，反称模态粒子的运动方向则是关于薄板中面反对称。
对称模态(symmetric mode)：
15
 = A2 cos( px3 )
 = B sin(qx )
 1 3

u = u1 = ikA2 cos( px3 ) + qB1 cos(qx3 )
 w = u = − pA sin( px ) − ikB sin(qx ) (2.18)
 3 2 3 1 3
 31 = [−2ikpA2 sin( px3 ) + (k 2 − q 2 ) B1 sin(qx3 )]


 33 = − (k + p ) A2 cos( x3 ) − 2 [ p A2 cos( px3 ) + ikqB1 cos(qx3 )]

2 2 2
反对称模态(antisymmetric mode)：
 = A1 sin( px3 )
 = B cos(qx )
 2 3

u = u1 = ikA1 sin( px3 ) − qB2 sin(qx3 )
 w = u = pA cos( px ) − ikB cos(qx ) (2.19)
 3 1 3 2 3
 31 = [2ikpA1 cos( px3 ) + (k − q ) B2 cos(qx3 )]

2 2

 33 = − (k + p ) A1 sin( px3 ) − 2 [ p A1 sin( px3 ) − ikqB2 sin(qx3 )]

2 2 2
由零应力边界条件可以确定常数 A1 、 A2 、 B1 、 B2 和频散方程。在 x3 =  h 处有：
σ31 = σ33 = 0 (2.20)
将上式边界条件代入式(2.18)中，可以得到一个仅与系数 A1 、 A2 、 B1 、 B2 有关的齐次方程
组。对于这个齐次方程组，若要使方程有非平凡解，只需要将系数矩阵的行列式等于 0，
则有:
(k 2 − q 2 )sin(qh) −2 μikq[cos(qh)]
= (2.21)
2ikp[sin( ph)] ( λk + λp 2 + 2 μp 2 )cos( ph)
2
化简 Rayleigh-Lamb 波的频散方程为：
tan(qh) 4k 2 qph
= (2.22)
tan( ph) ( λk 2 + λp 2 + 2 μp 2 )(k 2 − q 2 )
C L ， CT 与 Lame 常数的关系可以表达为：
λ = cL2 ρ − 2 μ, μ = cT2 ρ (2.23)
于是：
 k 2 +  p 2 + 2 p 2 =  cL2 (k 2 + p 2 ) − 2 k 2 (2.24)
将式(2.13)代入式(2.24)化简可得：
ω
ρcL2 (k 2 + p 2 ) − 2 k 2 = ρcT2 [( )2 − 2k 2 ] =  (q2 − k 2 ) (2.25)
cT
将式(2.24)代入式(2.22)，于是对称模态的频散方程可以进一步表示为：
16
tan(qh) 4k 2 pq
=− 2 2 2 (2.26)
tan( ph) (q − k )
同理，可以得到反对称模态：
tan(qh) (q 2 − k 2 ) 2
=− (2.27)
tan( ph) 4k 2 pq
方程(2.26)和(2.27)被称为各向同性材料中 Raleigh-Lamb 频散方程[84]。
2.1.3 Lamb 波相速度与群速度
超声 Lamb 波的两个重要参数相速度与群速度，即 c p 和 c g ，群速度是指波包（群）的
传播速度，相速度是指波上某固定质点的相位的传播速度，如图 2.3 所示。
图 2.3 相速度与群速度
Fig.2.3 Phase velocity and group velocity
群速度 c g 可由相速度转换而得到：
 d
k= , cg = (2.28)
cp dk
−1
 dc 
cg =c c p −  p 
2
(2.29)
d  
p

将  =2 f 带入上式可得：
−1
 dc p 
cg =c  c p − fd
2
p  (2.30)
 d ( fd ) 
上式子中， fd 表示频厚积。
2.1.4 Lamb 波频散曲线
在基于超声 Lamb 波的无损检测领域中，得知 Lamb 波在待测结构中的传播特性是损
17
伤检测基本条件，于是绘制 Lamb 波频散曲线具有重要的作用。

上述式(2.26)和(2.27)所表示的 Raleigh-Lamb 频散方程的精确解很难求得，于是采用二
分法求解其数值解以无限逼近其精确解，绘制出的 Lamb 波频散曲线如图 2.4 所示。
(a)相速度频散曲线 (b)群速度频散曲线
(a) Phase velocity dispersion curves (b) Group velocity dispersion curves
图 2.4 铝板的频散曲线
Fig.2.4 Dispersion curve of Lamb wave in aluminum plate
根据式(2.31)所表示的波数与相速度关系，可将相速度频散曲线转换得到频率—波数频
散关系曲线如图 2.5 所示。在后续规避频散的过程中起到了非常关键的作用。
w 2 f
k= = (2.31)
cp cp
图 2.5 频率—波数曲线
Fig.2.5 Dispersion curve of f-k
对上述频散曲线图进行分析可得出下述结论：
1) Lamb 波存在多模态特性，即某一特定的频厚积所对应的模态数至少有两个，且各
模态具有不同的相速度和群速度；
2) Lamb 波存在频散特性，即不同频率所对应的相速度、群速度亦不同；
3) 在低频厚积段（小于 1.8MHz*mm），仅存在 A0 模态和 S0 模态；
4) 不同模态的群速度和相速度会随着频厚积增大，最终趋于横波速度。
综上所述：超声 Lamb 波所固有的频散和多模态特性会使信号的分析处理过程中变得
18
更加复杂，而实际损伤检测中往往是采用单模态的 Lamb 波信号。因此，可采用激励合适

中心频率的方法来获取想要的模态，本文选择中心频率为 150kHz。在该频厚积（板厚为
1mm）下仅存在 A0 和 S0 模态。
2.1.5 Lamb 波结构分析
在超声无损检测中，对波结构进行分析，有助于研究特定待测结构中声波的传播特征，
进而有助于选择合适的激励频率以及导波模态进行损伤成像。针对后期损伤检测的仿真模
拟与实验，选择 1mm 厚的铝板结构分析其波结构。
在频厚积为 150kHz*mm 时，对应的 A0 和 S0 模态的波结构如图 2.6 和图 2.7 所示。图
中，u 为面内位移，w 为离面位移。
图 2.6 A0 模态波结构曲线图 2.7 S0 模态波结构曲线

Fig.2.6 Wave structure curve on the A 0 mode Fig.2.7 Wave structure curve on the S 0 mode
对比图 2.6 和图 2.7 可知，在 A0 模态中，离面位移 w 占主导地位，而在 S0 模态中，离

面位移 w 接近于 0，面内位移 u 占主导地位。因此，在基于超声 Lamb 波的损伤成像检测
中，若采用 A0 模态，选择离面位移 w 作为检测数据更为妥当；若采用 S0 模态，作为检测
数据则应选择面内位移。
对于 1mm 厚的铝板，激励中心频率选择 150kHz 时，用于损伤成像的检测数据，理论
上既可以选择 S0 模态的面内位移 u，也可以选择 A0 模态的离面位移 w。因为 A0 模态的波
长要较 S0 模态的小，致使 A0 模态对损伤识别更加敏感，所以本文选择 A0 模态用来损伤检
测更具优势。
2.2 阵列波束虚拟聚焦理论
超声相控阵成像的接收过程是将阵列的各阵元作为接收传感器，对其接收到的信号在
时域中做延迟叠加处理，进而实现对整个检测区域的逐点聚焦扫查成像。借鉴上述相控阵
阵列波束聚焦的思想，从接收角度出发，通过调控各阵元所接收信号的时间/相位的延迟量，
19
使得在聚焦点处（损伤点）传播来的超声信号能同相叠加而增强，从而构建损伤分布场，
以实现损伤的成像。
可由式(2.32)计算出各阵元的时间延时量。
r
= (2.32)
c
其中，r 为聚焦点到阵元的距离，c 为波速。
图 2.8 波束接收聚焦示意图
Fig.2.8 Beam focusing diagram of receiving focus
除了控制时间延时量以实现波束聚焦之外，通过在频域中调控相位延迟量同样也可实
现波束聚焦。即在频域上对每个频率分量进行相位延迟（将频率—波数的频散关系纳入了
计算）以达到阵列波束聚焦的目的[28]。因此，在频域中对每个频率分量分别施加相位延迟
因子为：
j k ( )( rTi + rRj )
w* = e (2.33)
上式子中，其中， k ( ) 为频率 ω 所对应的波数； rTi 为驱动阵元到虚拟聚焦点的距离， rRj
为虚拟聚焦点到接收阵元的距离。
2.3 频域逆散射 TFM 成像方法
2.3.1 时域 TFM 成像方法
2.3.1.1 TFM 数据采集理论

在用 TFM 成像方法处理所接收的回波数据之前，需要通过全矩阵采集（多发—多收）
模式获取检测数据。
全矩阵采集的模型如图 2.9 所示。阵元数目为 N 的超声换能器阵列，首先驱动阵列中
的第一个阵元使其发射超声波，所有阵元同时接收回波信号并储存，其中采样点数目为 L，
20
回波信号数据被记为： U11 (t ), U12 (t ), U1 j (t ), , U1N (t ) 。然后驱动第二个阵元使其发射超
声波，同样所有阵元接收数据并储存。直至驱动完所有阵元，获得 N  N  L 的全矩阵数据
集，汇总至表 2.1。该全矩阵数据集是以驱动阵元序列、接收阵元序列和采样点数所组成的
三维数据组，包含了待测结构的全部信息。
图 2.9 全矩阵采集示意图
Fig.2.9 Schematic diagram of FMC
表 2.1 采集的全矩阵数据
Table 2.1 Collected full matrix data
接收
激励
1 2 … j … N
1 U11 U12 … U1j … U1N
2 U21 U22 … U2j … U2N
… … … … … … …
i Ui1 Ui2 … Uij … UiN
… … … … … … …
N UN1 UN2 … UNj … UNN
2.3.1.2 TFM 成像方法

TFM 是将采集到的全矩阵数据聚焦到检测区域中的每一个点上，通过回波幅值得到图
像的灰度值，实现对损伤的成像表征[85]。
具体过程为：超声压电换能器阵列耦合于待测结构表面，以第一个阵元中心为坐标原
点 O，横轴 x1 沿铝板长度方向，纵轴 x2 沿着铝板宽度方向。将待测区域划分成一定数量的
像素点，如图 2.10 中横线和纵线的交点所示，这些像素点就是声束的虚拟聚焦点。以 xTi 处
21
阵元作为驱动源驱动超声信号，对 x Rj 处阵元作为传感阵元所拾取的损伤散射信号取包络计
算（取包络计算目的是防止成像结果出现分层现象，图 2.11 所示结果则是未取包络），如
图 2.12 所示。任取待测区域中的聚焦点，以 z 点为例，声波通过激励阵元 xTi 到 z 点再到传
感阵元 x Rj 的总距离 rTi + rRj 与速度的比值求出时间延时量  zi , zj ，见公式 2.34。求解出在延时
量  zi , zj 下的回波信号的幅值 U ( xTi , xRj , t +  zi , zj ) ，t = 0 。如果虚拟聚焦 z 点是损伤点，则延时
后的回波幅值如图 2.12(a)所示，然后综合聚焦 z 点传来的所有驱动—传感阵元对的回波幅

值进行同相位叠加而增强，则该像素 z 点对应图像的灰度值大；如果 z 点是损伤之外的点
（z 点处没有损伤），则延时后的回波幅值近乎为零，如图 2.12(b)所示，综合聚焦点 z 处传
来的所有回波信号同相叠加后对应图像的灰度值小。于是通过灰度值的大小实现结构内部
中损伤的成像。
rTi + rRj
 zi , zj = (2.34)
cg
其中， rTi 为驱动阵元到聚焦点的距离， rRj 为聚焦点到接收阵元的距离；c g 为中心频率
下 A0 模态对应的群速度值。
图 2.10 待测结构示意图图 2.11 未取包络计算

Fig.2.10 Schematic diagram of the tested structure Fig.2.11 No envelope calculation is taken
(a)z 点为损伤点 (b)z 点不是损伤点

(a) Point z is the damage point (a) Point z is not the damage point
图 2.12 z 点所对应的延时幅值
Fig.2.12 The delay amplitude corresponding to point z
22
综上所述，聚焦点 z 处的 TFM 成像示意图如图 2.13 所示，成像指标求解为公式(2.35)。

N N
I (z ) = Ui =1 j =1
ij ( xTi , xRj , t +  zi , zj ) (2.35)
t =0
图 2.13 全聚焦方法示意图
Fig.2.13 Schematic diagram of TFM
2.3.2 频域 TFM 成像方法
时域 TFM 算法中，默认波速对于任意频率都是一个定值。而应用到板状结构的损伤
检测中，因 Lamb 波具有频散特性，即不同频率对应的速度也不同，故而仅考虑中心频率
下的群速度将使延时量计算不再准确，致使幅值特征获取失准，影响成像精度。为有效规
避 Lamb 频散特性，本文从频域上做相位延迟以实现回波幅值聚焦于像素点上。
首先，将采集到的时域信号进行傅里叶变换为频域信号：
+
U ij ( xTi , xRj ,  ) =  U ij ( xTi , xRj , t )  e − jt dt (2.36)
−
接着，根据 2.3 节所介绍的频域波束聚焦理论，同时考虑 Lamb 波幅值衰减，衰减系
数为 1 ， r 为传播距离，于是加权：
r
j k ( )( rTi + rRj )
wij ( xTi , xRj ,  ) = rTi rRj  e (2.37)
(
j k ( ) rTi + rRj )
其中， rTi rRj 为幅值补偿项， e 为相位延迟项。
然后，将频域信号加权合成：
L N N
Y (z,  ) =  wij ( xTi , xRj , l ) U ij ( xTi , xRj , l ) (2.38)
l =1 i =1 j =1
最后，取时域信号的 t = 0 时刻，则 I ( z, t = 0 ) 表示波束聚焦至损伤位置，而且也表示在
损伤处聚焦的波场，其幅值可作为损伤成像输出指标。
I (z) = F −1 Y (z, ) (2.39)

t =0
23
上述式中，U ij ( xTi , xRj , t ) 为采集到的时域信号；U ij ( xTi , xRj ,  ) 为傅里叶变换之后的频域信号；
N 为阵元个数，L 为成像计算中所取频率个数； rTi 表示第 i 个激励阵元到损伤中心的距离，
rRj 表示损伤中心到第 j 个接收阵元的距离。
本文于成像计算过程中，将损伤散射信号通过傅里叶变换为频域信号 U ij ( xTi , xRj ,  ) ，
如图 2.14 所示。通过损伤散射信号频谱图，可知频带有效宽度约为 300kHz。于是在 300kHz

之间平均取 500 等份。综合 500 个频率值和所有激励—接收阵元对的幅值作为聚焦 z 点的
成像灰度值。
图 2.14 损伤散射信号频谱图
Fig.2.14 Spectrum diagram of damage scattering signal
2.3.3 频域逆散射 TFM 成像方法
传统 TFM 成像算法，以回波幅值作为成像指标，忽略了声波与损伤的相互作用，无法
引入损伤表面物理特征参数以提高成像精度，增强成像质量。为此建立损伤逆散射模型，
以损伤表面物理特征参数—反射率为成像指标，结合频域 TFM 算法发展频域逆散射 TFM
成像方法。
2.3.3.1 损伤散射模型
在图 2.15 所示的板状结构的超声损伤检测系统中，将中心在 ( xTs ,0) 处的一个阵元作为
激励阵元，激励出的超声波信号在待测结构中传播，然后传到损伤处并与损伤发生作用产
生散射波，最后损伤散射波被中心在 ( xRr , 0) 处的接收阵元所接收。考虑到驱动阵元和接收
阵元之间的超声波场，可得到关于损伤表面 z 处声场和接收阵元表面作用力及速度之间关
系的互易关系式[86-88]，描述如下：
( F (1) v(2) − F (2) v(1) ) =  ( (1) (2)

ji vi −  (2) (1)
ji vi )n j ( z)dS ( z) (2.40)
S
在这里，上角标(1)和(2)表示两种特定的状态，状态(1)表示损伤存在时且对实际损伤检测的
情况，即激励阵元激励的信号，与损伤发生作用后，被接收阵元所采集；状态(2)表示将原
24
来的接收阵元看作激励阵元并激励超声信号，将原来的激励阵元视为接收阵元接收信号，
并且是不存在损伤的假设情况。 F (1) 与 v(1) 分别为状态(1)下超声波经过损伤散射后在接收
阵元处产生的垂直板面方向作用力和速度；F (2) 与 v(2) 分别为状态(2)中当接收阵元作为激
励阵元时其垂直表面方向作用力和速度；  ji 与 vi 分别是指外法线单位分向量为 n j (z ) 的损
伤表面 S 上的应力分量和速度分量。
图 2.15 超声板结构损伤检测系统
Fig.2.15 Aultrasonic damage detection system
Auld 基于线性和互易性假设，将式(2.40)改写为接收位移与损伤表面声场关系的超声
测量模型[88,89]：
U (, z) =  ( (1) (2.41)

ji vi −  ji vi )n j (z)dS (z)
(1) (2) (2)
在本文基于超声 Lamb 的损伤检测中，主要考虑 A0 模态波与损伤的相互作用（在本章

2.2.5 Lamb 波结构分析部分已作解释）。故而，A0 模态波入射位移场在两种状态下可统一
表示为：
uinc = g  exp[ j  ( kr − T )] (2.42)
上式中，在两种状态下，将入射波位移沿壁厚方向（ x3 方向）分布规律的函数 g ( ) 和 g ( ) 统
1 2
一为 g ：
g =pA1 cos( px3 ) − ikB2 cos(qx3 ) (2.43)
上式中 A1 和 A2 为待求系数，由零应力边界条件可以求解，在本章前面已做解释；且 p 和
q 为：
ω2
p2 = 2
− k2
cL
(2.44)
ω2
q = 2 − k2
2
cT
将从阵元到损伤的时间延迟 T (1) 和 T ( ) 统一为 T ；将激励阵元到损伤中心的距离 rTs 和损伤中

2
25
心到接收阵元的距离 rRr 统一为 r ；k 为波数，  为角频率。
对于状态(1)，并在基尔霍夫近[89]似的条件下，用 S 来表示入射波可直接到达的损伤表
面区域，并且该区域产生的散射波被认为与入射波入射到正切于损伤表面某点处平面所产
生的反射波相同。这些反射波满足斯涅耳定律，因此以基于位移比的反射系数 R12 [89]来表
示这些反射波，即反射位移场可通过入射位移场与反射系数的相乘来表示。下标 1 指损伤
内部介质类型，下标 2 指待测结构介质类型。故而状态(1)下损伤表面的归一化散射位移场
可表示为（因为状态(2)为待测板结构中没有损伤的假设状态，故而在状态(2)中没有损伤散
射位移场）：
1
 ( 1
 )
usca = g ( )  exp  j krRr − T ( )   ( R12 ) (2.45)
通过将式(2.42)和式(2.45)求导并采用固定相位法[89]可得位移响应为：
 
U (, z) =  c p   R12 (er  n j )g (1) g (2) exp j T ( z ) dS (z) (2.46)
S
其中，e 为反射波方向的单位矢量，e = − e 如图 2.15 所示。c p 为相速度，  为待测板结

r r (2)
构的密度，且：
T ( z ) = T (1) + T ( 2) (2.47)
公式(2.46)给出了接收位移与损伤表面声场以及反射系数关系的检测模型，下面利用该
模型生成损伤图像。
对于损伤较小的情况，可将损伤视为损伤中心点 z 0 附近范围的一个近似，于是可将相
位项  (z) 做一阶展开：
(e(1) + e(2) )  (z − z0 )
T (z) = T (z0 ) + (2.48)
cp
(1) (2)
其中， e 和e 为两种状态下的入射波矢量，如图 2.15 所示。
将式(2.48)代入式(2.46)中将得到：
  R12 exp( jkz)dS (z)

(1) (2)
U ( , z ) =  c p g g (2.49)
S
上式子中， g 表示入射波在损伤中心 z 0 处的幅值，记：
R12 =R12 (er  n j ) (2.50)
k = k (e(1) + e(2) ) (2.51)
z = ( z − z0 ) / c p (2.52)
26
上面假设是将入射声波等效为射线，于是在损伤表面处某一点发生反射；而实际上，
入射波是以波束形式入射到损伤表面发生的面发射，如图 2.16 所示。于是为了得到关于损
伤表面反射率的具体成像表达式，定义损伤表面 S 的一个奇异函数  ( x) [90]：
 f (z)dS (z) =   (z) f (z)dV (z)

S
(2.53)
图 2.16 波束反射图
Fig.2.16 Beam reflection diagram
通过此奇异函数，可以将式(2.49)写成函数 R(z)=R12 (z) 的二维傅里叶变换形式。
  R exp( j  kz)dV (z)

(1) (2)
U (, z) =  c p  g g (2.54)
其中，R 为损伤表面反射率，且记：
R = R12 (z) (2.55)
式(2.54)所表示的是接收位移关于损伤表面反射率的正向过程的散射模型。因此，逆转
该散射模型，求解出反射率 R，以其作为成像指标，则建立以损伤表面物理特征（反射率）
为成像指标的逆散射模型。
2.3.3.2 损伤逆散射成像方法
从上小节中式(2.54)可看出，接收位移与损伤表面反射率的二维傅里叶变换成正比。因
此，通过逆傅里叶变换，将反射率 R 求解出来，并以其作为成像指标。
1 U d ( X Ts , X Rr ,  )

YR (z,  ) = R = exp( jkz)d 2k (5.56)
8 2 (1)
g g
(2)
在超声检测过程中，使用维纳滤波器去除噪声[79]：
U ( X Ts , X Rr ,  )
(1) (2)
→ U ( X Ts , X Rr ,  ) (2.57)
g g
1
同时，考虑到声波幅值衰减，且衰减系数为，其中 r 为传播距离。式(2.56)改为：
r
rTs rRr
YR (z,  ) =
8 2  U ( X Ts , X Rr ,  ) exp( jkz)d 2k (2.58)
27
将对波数 k 的积分变换为对角频率  和角度  Rr 的积分：
rTs rRr  (k )
YR ( z ,  ) =
8  c p
2  U ( X Ts , X Rr ,  ) exp(- jkz)
 ( , Rr )
d  d Rr (2.59)
其中， rTs 表示激励阵元到损伤中心的距离， rRr 表示损伤中心到接收阵元的距离。
可得：
rTs rRj 
YR (z,  ) =
8  c p
2 U ( X Ts , X Rr ,  ) exp( jkz)((1+ cos  sr )
c 2p
) d  d Rr (2.60)
其中， sr 表示声波反射角，如图 2.15 所示。
式(2.60)所表示的是单发—单收检测模式的损伤逆散射模型成像公式。若综合所有激
励—接收阵元对以采用 TFM 成像检测模式，则需考虑激励阵元位置 X Ts 和接收阵元位置
X Rr 的变化情况，因此加入激励阵元位置 X Ts 和接收阵元位置 X Rr 分别对入射角度  Ts 和接
收角  Rr 的积分对（2.60）式进行修正并离散化，即可得到待测区域中任一聚焦 z 点的以反
射率为成像指标的频域逆散射 TFM 成像公式：

I R (z ) =
 1 L N N cos  Rj cos Ti   (2.61)
Re  2
 8  c p

l =1 i =1 j =1 rRj

rTi
 ( 2 (1 + cos sr ))  U ij ( X Ti , X Rj ,  )  exp( jkrtotal ) 
cp 
其中，
rtotal =rTi + rRj (2.62)
2.3.4 基于超声 Lamb 的三种 TFM 成像方法对比
将已有的传统时域 TFM 成像方法与本文所发展的频域 TFM 成像方法以及频域逆散射

TFM 成像方法作对比总结，三种方法的成像计算所在域、成像指标和特点汇总至表 2.2。
表 2.2 三种 TFM 成像方法对比
Table 2.2 Comparison of three TFM imaging algorithms
方法时域 TFM 频域 TFM 频域逆散射 TFM
成像计算所在域时域频域频域
成像指标反射波幅值反射波幅值损伤表面反射率
成像特点精度受频散影响可规避频散可规避频散；进一步提高精度
由表 2.2 可知，基于 Lamb 波的时域 TFM 方法中，时间延迟量的计算依赖于 Lamb 波

传播过程中的群速度，由于 Lamb 波的频散效应，时间延迟量无法被准确计算，致使幅值
28
特征获取失准，损伤成像结果不够精确。而频域 TFM 方法和频域逆散射 TFM 方法在计算

中均纳入了频散关系，即是在频域中对各频率分量进行相位延迟以实现波束聚焦扫描，具
有规避频散的作用，可提高损伤成像精度。此外，仅以反射波幅值为成像指标忽略声波与
损伤的相互作用，无法利用损伤表面的物理参数增强成像质量（提高成像精度）。于是，分
析声波与损伤的相互作用建立包含损伤表面特征物理参数—反射率的正向过程的散射模
型，逆转散射模型求解出反射率，并以反射率作为成像指标，结合频域 TFM 方法，发展了
频域逆散射 TFM 成像方法，提高了损伤的成像精度，也拓展了基于超声 Lamb 波的损伤
TFM 成像方法的普适性。
2.3.5 成像质量的评价指标
为了评估频域逆散射 TFM 方法的损伤成像精度，引入阵列性能指标(Array Performance

Indicator, API）[91]评价手段。
阵列性能指标可用于评价阵列成像检测性能，是一个无量纲的物理量，其计算公式为：
S50％
API = (2.63)
2
S50％为损伤处幅值由最大值下降到 50％之内所有像素点的面积，如图 2.13 所示，  为中
心频率下 A0 模态所对应的波长。
API 值的大小反映阵列检测性能的优劣。API 值越小，则检测性能越优异，成像精度
越高。利用该指标能够很好的评估阵列成像结果的质量。
图 2.13 阵列性能指标示意图
Fig.2.13 Schematic diagram of array performance indicator
2.4 本章小结
超声 Lamb 波所固有的多模态特性，使信号处理变得更加复杂，难以解读；频散特性
致使时间延迟量无法准确计算，从而影响成像精度。因此本章首先介绍 Lamb 波在板结构
29
中传播的基本特性，分析超声 Lamb 波所固有的多模态和频散特性，推导 Rayleigh-Lamb 频

散方程，获得频率—波数频散关系，为规避频散特性提供理论依据。对 Lamb 波结构进行
分析，并确定本文选择激励信号的中心频率为 150kHz 和模态为 A0，得知 A0 模态对应的离
面位移占主导作用，故而在考虑 A0 模态与损伤的相互作用的过程中，选择离面位移作为损
伤成像的检测信号更具有优势。介绍阵列超声波束虚拟聚焦理论，为后续时域和频域 TFM
成像提供理论基础。
介绍了全矩阵采集数据理论和传统时域 TFM 成像方法。虑及超声 Lamb 波固有的频
散特性导致时域特征获取失准，进而影响传统时域 TFM 成像精度，本章采用频域 TFM 成
像方法以规避频散。基于声波从阵列传到损伤并与损伤作用后返回阵列的整个传播过程，
从互易定理开始，分析入射声场和散射声场之间的关系，建立接收位移关于损伤表面特征
物理参数—反射率的正向散射过程的散射模型，然后做 IFFT 求解反射率作为成像指标，
结合频域 TFM 发展了频域逆散射 TFM 成像方法。引入阵列性能指标评价手段对成像方法
进行评估，阵列性能指标值越小，成像精度越高，检测性能越优异。
30
第三章超声 Lamb 波各向同性板损伤成像的数值模拟分析
有限元方法是基于计算机快速发展而兴盛起来的一种近似数值分析方法，用来求解力
学、数学等带有特定边界条件的偏微分方程。且该方法具有应用范围广、简便、准确和高
效等特点[92-95]。
在本文第二章节中，对各向同性板中超声 Lamb 波的传播特性从理论角度进行了分析，
并建立 Lamb 波传播的理论解析模型。为更直观地观察 Lamb 波在各向同性板中的激励、
传播以及与损伤相互作用具体过程，并为后续实验研究提供指导，数值模拟是一个有效方
法。于是，本文采用 COMSOL Multiphysics 商用软件[94]模拟 Lamb 波在各向同性金属铝板
中的激励和传播，并预置单、双圆形半通孔损伤，演绎 Lamb 波与损伤边界作用并发生反
射的情况，提取各阵元中心处的离面位移作为损伤检测信号。通过本章所介绍的无基准信
号的 Lamb 波时域滤波方法提取损伤散射信号。对损伤散射信号进行计算，实现损伤成像
检测。引入相控阵阵列波束成形损伤成像方法进行对比，初步验证频域逆散 TFM 成像方
法的有效性。
3.1 各向同性板超声 Lamb 波激励、传播以及散射的有限元模型
3.1.1 COMSOL 软件简介
COMSOL Multiphysics 是一款以有限元为基础的数值仿真软件。其中包含许多预定义

的物理场，涵盖力学、声学、电磁学、热学等方面。且该软件内置多种常用物理模型，并
配置专业的计算模型库。同时，该软件的网格划分能力强，支持多种网格的剖分。
COMSOL 数值模拟具体流程如图 3.1 所示。
图 3.1 COMSOL 数值模拟流程图

Fig.3.1 The flow of COMSOL numerical simulation
31
3.1.2 有限元控制方程
通过边界条件和控制方程求解铝板结构中各质点的位移场，反映超声 Lamb 波的相关

信息。
若不考虑阻尼影响，则 Lamb 波在铝板中传播的有限元控制方程表示为：
Mu(t ) + Ku(t ) = q(t ) (3.1)
其中， M 为铝板的质量矩阵， K 为铝板的刚度矩阵， u(t ) 、 u(t ) 分别为结构中离散点的位
移和加速度， q(t ) 为外荷载。
在分析铝板中 Lamb 波的传播问题时，铝板的上、下表面应力自由，而且在板的上下

表面 z = h 和 z = −h 处要满足自由边界条件：
nσ = 0 (3.2)
式中： n 为垂直表面的单位向量，  为应力张量。
初始值和初始位移均设置为零，即可满足初始条件：
u (t ) = u (t ) = 0
(3.3)
t =0
3.1.3 模型参数
利用 COMSOL 软件中的固体力学模块建立三维铝板模型，采用瞬态动力分析铝板中
超声 Lamb 波的传播过程。金属铝板材料和数值模型参数汇总于表 3.1 中，数值模型如图
3.2 所示。
表 3.1 材料和模型参数
Table 3.1 Parameters of materials and aluminum model
参数名称参数值
泊松比 0.33
弹性模量(Gpa) 70
密度(kg/m3) 2780
阻尼层厚度(mm) 20
阵元数目(个) 16
阵元间距(mm) 5
阵元直径(mm) 5
半通孔单损伤中心位置(mm) (37.5, 80)
预置半径(mm)：3
(30, 80)
损伤半通孔双损伤中心位置(mm) 孔深(mm)：0.5
(45, 80)
32
(a)单损伤 (b)双损伤
(a) Single damage (b) Double damages
图 3.2 数值模型示意图（单位：mm）
Fig.3.2 Schematic of the simulation model (unit: mm)
3.1.4 激励信号和边界设置
为使激励信号中心频率集中，能量高，便于损伤信号的识别。在本文中采用 5 周期正
弦调制的窄带信号作为激励信号，其表达式为：
 N  2 f 0t
q(t ) = Amp  H (t ) − H (t − )   (1 − cos )sin 2 f 0t (3.4)
 f 0  N
其中，Amp 为激励信号幅值；H(t)表示为 Heaviside 阶跃函数；N 为正弦调制信号的波峰数
量，取 N=5； f 0 为信号的中心频率，取 150kHz，本文主要考虑 A0 模态与损伤的相互作用，
在第二章中已做介绍。激励信号的时域波形及对应的频谱如图 3.3 所示。
(a) 时域信号 (b) 频域信号

(a) Time-domain signal (b) Frequency spectrum of the signal
图 3.3 激励信号
Fig.3.3 Excited signal
33
在三维铝板模型中，超声 Lamb 波从激励源外传，当遇到损伤时会产生损伤反射波，

遇到边界时会产生边界反射波，所以采集到的检测信号会存在边界反射波和损伤反射波重
叠的情况，而且边界反射波能量要大于损伤反射波能量，于是损伤反射波将淹没于边界反
射波中，使损伤反射信号的辨别以及提取增加困难，如图 3.4 所示。
图 3.4 边界反射波与损伤反射波重叠
Fig.3.4 Boundary reflecting signal overlaps damage scattering signal
因此，为避免边界干扰，将模型边界设置为低反射边界，同时在四周边缘设置为 20mm
厚度的瑞利阻尼吸收层，如图 3.5 所示。其中瑞利质量阻尼参数为  dM = 2  10 ，瑞利刚性

5
阻尼参数为  dK = 5 10−7 。
3.1.5 模型的精确性与稳定性
超声 Lamb 波在铝板结构传播的有限元数值模拟过程中，网格划分尺寸 L 和积分时间

步长 t 的设定对计算结果的准确性和稳定性尤为重要。因为时间步长越小、网格划分尺寸
越细，计算结果的准确性和稳定性则越高，但是相应的耗费时间也越多，因此设置步长和
网格尺寸需要满足一定的条件。
(1)精确性条件
计算结果的准确性依赖于网格划分的尺寸。尺寸越小，计算结果越精确，但是如果尺
寸过小，网格划分量增加，则对计算机性能的要求也增加，而且也耗费大量的计算时间。
为了在确保计算结果准确性的同时也保证其计算效率，则有限元网格划分尺寸 L 和 Lamb
波的波长 min 需要满足关系式[96]：
min
L (3.5)
10
34
其中 min 为 Lamb 波的最短波长。本文的中心频率取为 150kHz，在该频率下 Lamb 波 A0 模
态所对应的波长为 5.6mm。根据式(3.5)，综合考虑，本文网格划分尺寸设定为 0.5mm，划

分后的网格如图 3.5 所示。图中 16 个阵元分别标注 1、2、3…16。
图 3.5 网格划分
Fig.3.5 Meshing diagram
(2)稳定性条件
在满足精确性条件的情况下，动力学瞬态分析的稳定性和计算结果的收敛性依赖于积
分时间步长 t 的设定。为了确保稳定性，积分时间步长 t 需满足[96]：
L
t  (3.6)
vmax
其中，L 为划分网格的尺寸，vmax 为 Lamb 波成分中的最大波速。所以步长要小于最快的波

通过单个网格长度所需要的时间。由精确性条件可得最小网格尺寸为 0.5mm，在中心频率
150kHz 下，Lamb 波 A0 模态的相速度为 1304m/s，根据式(3.6)，则积分时间步长 t 设定为
0.1s 。
3.1.6 数值仿真操作
图 3.2 为由 16 阵元所组成的线性阵列对单、双损伤进行检测的三维铝板数值模型。
具体操作是：让位于原点处的第一个阵元开始激励 Lamb 信号，拾取所有阵元中心处
的离面位移作为损伤成像检测信号，至此完成第一组 16 通道数据的采集，其中采样频率为
2 106 Hz 、采样点数目为 501 个。然后激励第二个阵元，重复上述步骤，完成第二组数据
35
的采集；直至激励第十六个阵元，完成第十六组数据的采集，最终得到 16×16×501 的全矩

阵检测数据，其中包含了待测结构的全部信息。
3.1.7 不同时刻的波场图
通过数值模拟计算得到不同时刻的波场图对超声 Lamb 波在铝板中的激励、传播以及

与损伤边界作用情况进行描述。本小节是以检测环境为单损伤、第八阵元作为激励源激励
Lamb 信号为例，三个时刻的波场如图 3.6 所示。
(a) 30μs (b) 60μs (c) 90μs

(a) 30μs (b) 60μs (c) 30μs
图 3.6 单损伤不同时刻的图
Fig.3.6 Wavefields of single damage at different times
因本文选择 A0 模态用来损伤检测，而 A0 模态引起铝板结构振动方向主要为离面方向，

故而以离面位移作上述波场图。其中，(a)为 30μs时刻的波场图，可见 Lamb 波已从激励源
传出，但没有到达损伤处；(b)为 60μs时刻的波场图，Lamb 波已经传至损伤处，并与损伤
作用后发生反射，此时损伤视为“二次波源”，从而形成损伤散射波场；(c)为 90μs时刻的
波场图，Lamb 波已经过损伤并继续外传至铝板模型边界处，且在边界吸收层中快速衰减，
避免了边界反射波的干扰。观察波场图，Lamb 波的波形在传播过程中存在展宽、畸变的现
象，并且随着外传距离的增大，该现象也逐渐加重。
3.2 数值模拟成像结果分析
3.2.1 无基准信号的 Lamb 波时域滤波方法
损伤引起的散射信号包含了损伤位置、大小、形状等特征信息，因此正确提取损伤散
射信号对损伤的检测以及评估非常关键。
由于本文在数值模拟过程中设置吸收边界有效避免了边界反射的影响（在实验中采用
黏土粘贴于铝板边缘吸收部分边界反射波，同时截取边界反射波没有传到的时间段抑制边
界干扰），所以各传感阵元所采集的信号中，除了沿 𝑥 轴（阵元之间）直线路径传播的直达
36
（损伤），散射产生的信号，如图 3.7 所示。根据时反理论

信号外，还有经过 “二次波源”
对波源的聚焦原理，从接收信号中剔除直接传播信号，将剩余的信号时反加载，可实现损
伤散射信号在损伤处聚焦[47]。因此，合理布置压电阵列和选择合适的滤波窗函数过滤掉直
达信号可实现对损伤散射信号的正确提取。图 3.7 为采集到的 Lamb 波损伤典型检测信号。
图 3.7 检测信号
Fig.3.7 Received signal
设置带平缓过度的滤波器，既保证损伤散射信号的正确提取，又保证信号不失真。滤
波窗函数表达式：
 1 0  t  t fmin

f (t ) =  − (t −t fmin )2 (3.7)
e 2 2 t fmin ，t

其中， t f min 为直达信号结束的最晚时刻，其计算要遵循信号分析的十分之一法则[97]，确定
接收信号频带的有效频宽以及此阈值下对应的最小频率 f min ，根据 A0 模态群速度频散曲线
确定该频率下的群速度 cg f min ，如图 3.8 所示，再由式(3.8)计算出 t f min 。  为高斯参数，本
文取  = 3.125μs [47]。滤波窗如图 3.9 所示，提取的损伤散射信号如图 3.10 所示。
S
t f min = (3.8)
cg f min
其中，S 为激励阵元到接收阵元的距离。
图 3.8 群速度频散曲线以及频率谱
Fig.3.8 Group velocity dispersion curve and spectrum
37
图 3.9 滤波窗波形
图 3.10 损伤散射信号
Fig.3.9 The waveform of modified window
Fig.3.10 Damage scattering signal
function
3.2.2 损伤散射信号的提取
对所拾取的全矩阵检测信号采用上述滤波方法剔除直达信号即可获得损伤散射信号。
以第八阵元作为激励源，对所拾取的单损伤检测信号进行滤波处理为例。损伤检测信号如
图 3.11 所示。
图 3.11 检测信号图 3.12 损伤散射信号

Fig.3.11 Received signal Fig.3.12 Damage scattering signal
从图 3.11 中可见，离面位移信号中 S0 模态信号很微弱，A0 模态占主导作用，因此可

将该信号视为单一 A0 模态信号，与第二章波结构的理论分析相吻合。根据 3.3.1 节介绍的
无基准信号的主动 Lamb 波时域滤波方法，剔除直达波，提取损伤散射波，如图 3.12 所示。
对获得的含有单、双损伤特征信息的损伤散射信号进行后续计算即可得到成像结果。
3.2.3 成像结果分析
3.2.3.1 单损伤成像分析
通过时域 TFM、频域 TFM 以及频域逆散射 TFM 方法对单损伤散射信号进行计算，成
38
像结果如 3.13 图所示。
(a)时域 TFM（侧视图） (b)频域 TFM（侧视图） (c)频域逆散射 TFM（侧视图）

(a) Time-domain TFM (b) Frequency-domain TFM (c) Frequency-domain inverse
(side view) (side view) scattering TFM (side view)
(d)时域 TFM（正视图） (e)频域 TFM（正视图） (f)频域逆散射 TFM（正视图）

(d) Time-domain TFM (e) Frequency-domain TFM (f) Frequency-domain inverse
(front view) (front view) scattering TFM (front view)
图 3.13 单损伤成像图
Fig.3.13 Single damage imagings
损伤预置位置是(37.5, 80)mm，图像中“热点”区域为检测出的损伤结果。在损伤成像的
位置精确度和 API 指标两个方面进行对比，可将计算结果汇总至表 3.2。
表 3.2 仿真成像结果对比
Table 3.2 Comparison of simulation imaging results
损伤位置 (mm)
预制成像检测绝对 API 指标
损伤方法结果误差
时域 TFM (36.5, 82) (-1, 2) 17.65

频域 TFM (36.5, 81) (-1, 1) 13.31
(37.5, 80)
频域逆散射
(37.5, 81) (0, 1) 10.38
TFM
成像结果分析：
（1）在损伤定位准确性方面进行分析。对比三种成像方法可知，时域 TFM 成像方法
得到的损伤中心位置为(36.5, 82)mm，绝对误差为(-1, 2)mm；频域 TFM 成像方法为(36.5,
81)mm，绝对误差为(-1, 1)mm；频域逆散射 TFM 成像方法为(37.5, 81)mm，绝对误差为(0,
39
1)mm。由此可见频域逆散射 TFM 和频域 TFM 成像方法在损伤定位准确性方面优于时域

TFM 方法，分析其原因在于超声 Lamb 波具有频散特性，即 Lamb 波传播速度会随着频率
的变化而变化，而时域 TFM 方法在成像计算过程中默认速度不变，为中心频率对应的群
速度值。因此声波从激励阵元到聚焦点再到接收阵元的时间延迟计算不再准确，致使时域
幅值特征获取失准，进而导致成像精度降低，不能实现对损伤准确定位。而频域 TFM 和频
域逆散射 TFM 成像方法对损伤定位相对准确，其原因：这两种方法是在频域中进行波束
合成，规避了频散特性，具体过程对信号中的每个频率分量分别施加相位延迟因子以实现
波束聚焦扫描，即于计算中纳入了频率—波数的频散关系；于此同时，也考虑到 Lamb 波
在传播过程中会存在幅值衰减并针对加以补偿。综上所述，在频域中施加相位延时和幅值
补偿操作有效的避免了超声 Lamb 波所固有频散特性对成像结果的影响，因此该两种成像
算法对损伤定位更加准确。频域逆散射 TFM 成像方法比频域 TFM 方法定位更加准确，其
原因：在建模过程中，分析超声 Lamb 波与损伤的相互作用，建立以包含损伤特征物理参
数—反射率为成像指标的损伤逆散射模型可对损伤进一步表征，增强成像质量，故而定位
更加精准。
（2）在阵列性能指标(API)方面进行分析。对比三种 TFM 成像方法可知，频域逆散射
TFM 方法的成像 API 值相对于时域 TFM 方法减小了 7.27（损伤面积缩小了 41.20％）
，相
对于频域 TFM 减小了 2.93（损伤面积缩小了 22.01％），可见频域逆散射 TFM 方法成像精
度高于时域 TFM 和频域 TFM 方法。同时，对比三种成像方法的图像结果，相对于时域
TFM 和频域 TFM 方法，频域逆散射 TFM 方法成像结果中存在旁瓣和伪影更少。分析其原
因，除了该方法通过损伤表面的反射率为成像指标能够更进一步表征损伤以提高成像质量
的原因之外，通过式 (3.9)所表示的该方法的具体表达式可知，该方法于计算中对声波入射
角度、接收角度以及反射角度纳入计算，有助于提高波束聚焦扫查的精准性，因此确保聚
焦点信号的准确输出，且在成像计算中采用了滤波的方法，可以去除一部分噪声，得以有
效提高成像质量。
3.2.3.2 双损伤成像分析
运用时域 TFM、频域 TFM 以及频域逆散射 TFM 方法对双损伤散射信号进行计算，成

像结果如 3.14 图所示。
40

(d)时域 TFM（正视图） (e)频域 TFM（正视图） (f)频域逆散射 TFM（正视图）

(d) Time-domain TFM (e) Frequency-domain TFM (f) Frequency-domain inverse
图 3.14 双损伤成像图
Fig.3.14 Double damages imagings
在数值模拟中，两个损伤预置为(30, 80)mm 和(45, 80)mm，相距 15mm。同分析单损伤

成像结果相似，在损伤成像的定位精确度和 API 指标两个方面进行分析，计算结果汇总至
表 3.3。
表 3.3 仿真成像结果对比
Table 3.3 Comparison of simulation imaging results
损伤位置 (mm)
时域 TFM (29, 82) (-1, 2) 17.58
频域 TFM (31, 81) (1, 1) 15.32
(30, 80)
频域逆散射
(30, 81) (0, 1) 10.35
TFM
时域 TFM (44, 83) (-1, 3) 18.21
频域 TFM (46, 82) (1, 2) 15.34
(45, 80)
频域逆散射
(45, 82) (0, 2) 10.71
TFM
41
对比三种成像方法可知，频域逆散射 TFM 方法的成像效果明显优于频域 TFM 和时域
TFM 两种方法。该方法不仅缩小了损伤成像有效区域使损伤定位更加精准，也减弱了旁瓣
和伪影对成像效果的影响。
在右侧的损伤区域，频域逆散射 TFM 方法的损伤位置绝对误差最小为(0, 2)，频域 TFM
方法为(1, 1)mm，时域 TFM 方法为(-1, 2)mm；在阵列性能指标方面，该方法成像 API 值
相对于时域 TFM 方法减小了 7.23（损伤面积相对于时域 TFM 方法缩小了 39.93％），相对
于频域 TFM 方法减小了 4.97（损伤面积相对于频域 TFM 方法缩小了 32.25％）。在左侧的
损伤区域，频域逆散射 TFM 方法的损伤位置绝对误差同样最小为(0, 1)mm，频域 TFM 方
法为(1, 2)mm，时域 TFM 方法为(-1, 3)mm；在阵列性能指标方面，该方法成像 API 值相
对于时域 TFM 方法减小了 7.5（损伤面积相对于时域 TFM 方法缩小了 41.20％），相对于
频域 TFM 方法减小了 4.63（损伤面积相对于频域 TFM 方法缩小了 30.18％）。
图 3.15 损伤响应图
Fig.3.15 Response diagram of damage
观察图 3.15，可直观看出频域逆散射 TFM 成像结果双损伤间距更窄；损伤之间最低

处幅值响应相对于时域 TFM 算法减少了 0.07，相对于频域 TFM 算法减少了 0.27；损伤成
像区域之外的最大噪声幅值相对于时域 TFM 算法减弱 0.16，相对于频域 TFM 算法减弱了
0.05，证明引入反射率为成像指标的逆散射模型的 TFM 成像方法可提高成像精度，对分辨
双损伤更为有利，对损伤评价更加有优势。
再对比单、双损伤成像结果。对于单损伤，频域逆散射 TFM 方法的损伤定位绝对误差
为(0, 1)mm，API 值为 10.38；对于双损伤，该方法的伤定位绝对误差对应左右损伤分别为
(0, 1)mm 和(0, 2)mm；API 值分别为 10.35 和 10.71，可见在绝对误差和阵列性能指标方面，
该成像方法对于单损伤还是对于双损伤均保持着优良的性能。
频域逆散射 TFM 成像方法在对双损伤的检测情况下，其性能却和单损伤几乎等同，
没有因为损伤数目增加而降低。其原因有二，1）在建立损伤逆散射模型的过程中，没有对
42
损伤的个数进行区分，而且在铝板建模中，两个损伤预置间距大于瑞丽衍射极限，于是可
以忽略损伤之间的相互作用，将多个损伤视为相互独立的损伤，因此即使在双损伤的情况
下，该算法性能仍保持的较好，这是根本原因；2）引入损伤表面物理特征参数—反射率为
成像指标的逆散射模型对损伤能够更进一步的表征，为实现损伤的高精度成像检测提供技
术支持；而且，本文数值模拟的全矩阵检测过程中所选用较多的阵元数目为 16 个，阵列中
各阵元都依次激励—接收，能够采集到更多的含有损伤特征的散射波信号对损伤进行更充
分表征，为实现损伤的高精度成像提供数量支持。于是，技术支持与数量支持的相结合则
实现了损伤高精度成像。故而在检测环境为双损伤的情况下，该方法没有受到大的限制，
这是主要原因。
3.2.4 相控阵阵列波束成形损伤成像
为证明频域逆散射 TFM 成像方法的对提高成像精度的有效性，引入相控阵阵列波束

成形[97]损伤成像方法以作对比。
相控阵阵列波束成形是一种基于阵列单发—多收检测模式的损伤成像方法，通过控制
接收阵元的时间延迟，使采集到的检测信号在虚拟损伤点处聚焦，于是采用第八阵元作为
激励源所提取的损伤散射信号进行损伤成像计算。成像结果如图 3.16 所示。
(a)单损伤（正视图） (b)单损伤（侧视图）
(a) Single damage (front view) (b) Single damage (side view)
(c)双损伤（正视图） (d)双损伤（侧视图）
(c) Double damages (front view) (d) Double damages (side view)
图 3.16 阵列波束成形损伤成像图
Fig.3.16 Array beamforming imagings
43
表 3.4 频域逆散射 TFM 与阵列波束成形成像结果对比

Table 3.4 Comparison of frequency-domain inverse scattering TFM and array beamforming imaging results
损伤位置 (mm)
API 指标
检测结果绝对误差
损伤
类别频域逆阵列频域频域阵列
预制损伤阵列波
散射波束逆散射逆散射波束
束成形
TFM 成形 TFM TFM 成形
单损
(37.5, 80) (37.5, 81) (39.5, 83) (0, 1) (2, 3) 10.38 20.67
伤
双损 (30, 80) (30, 81) (28, 82) (0, 1) (-2, 2) 10.35 21.58
伤 (45, 80) (45, 82) (46, 78) (0, 2) (1, -2) 10.71 17.61
对于单损伤的情况。成像“热点”区域大，且存在旁瓣和伪影仅能粗略判定损伤位置。
分析其原因在于：阵列波束成形成像方法的损伤定位取决于损伤散射信号的渡越时间信息
的准确提取。而超声 Lamb 波的频散效应使得损伤散射信号发生扩展，波形发生畸变，致
使渡越时间无法准确获取，降低了该方法损伤定位的精确度；阵列波束损伤成像方法受波
束主瓣宽度限制及旁瓣干扰，同时其散射信号的波包亦存在宽度，因此损伤的表征范围大，
精度低。
对于双损伤的情况。
“热点”区域的最大能量，右边处的损伤要低于左边处的。分析原
因在于：在该单发—多收检测方案下，是将第八阵元作为激励源如图 3.17 所示，对于右边
处损伤，由于其入射角较大，所以损伤反射波有相对较多部分返回时超出了阵列边界无法
被接收（如图 3.18 所示），致使所采集的回波信号较少。于是，少量损伤散射信号弱化了
对损伤的成像表征，导致该算法对于右边处损伤的评价性能降低，进而出现了上述现象。
综上，对于待测结构中损伤为多数的情况，相控阵阵列波束成形方法存在局限性。
图 3.18 反射波超出阵列边界
图 3.17 单发—多收检测方案
Fig.3.18 Reflected wave radiated across the
Fig.3.17 Single-multiple detection scheme
array boundary
44
频域逆散射 TFM 成像方法相对于阵列波束成形成像方法：

对于单损伤的情况，损伤定位绝对误差由(2, 3)mm 降低到(0, 1)mm，损伤成像 API 值减小
了 10.29（损伤有效面积缩小了 49.77％）。对于双损伤的情况，两个损伤成像“热点”区域
能量集中且近乎等大，可见阵列波束成形方法所存在的局限性已被打破。右边处损伤，损
伤定位绝对误差由(-2, 2)mm 降低到(0, 1)mm，损伤成像 API 值减小了 11.23（损伤有效面
积缩小了 52.03％）；左边处损伤，损伤定位绝对误差由(1, -2)mm 降低到(0, 2)mm，损伤成
像 API 值减小了 6.9（损伤有效面积缩小了 39.18％）。可见，频域逆散射 TFM 方法成像精
度更高，定位更为准确。分析其原因：而本文发展的频域逆散射 TFM 成像方法，是在成像
计算中纳入频散关系，规避了 Lamb 波的频散特性，因此损伤成像定位更准确。基于多发
—多收的 TFM 成像方法，充分利用阵列中各阵元使其激励—接收以采集更多含有损伤特
征的空间波场信号，通过增加信息量的方式压制旁瓣等级，缩减主瓣宽度，减少旁瓣伪影
对成像结果的影响，且采集的信号具有多方位空间信息互补的特点，可以提高双损伤成像
的精度，遂打破上述局限。基于声波与损伤的作用过程，建立以损伤表面反射率为成像指
标的逆散射模型，对损伤进行更进一步的表征，增强了成像质量，再一次提高了成像精度。
3.3 本章小结
本章节通过 COMSOL 有限元软件建立了超声 Lamb 波在铝板材料中的传播的数值模

型，很直观地反映了 Lamb 波在铝板中激励、传播以及与损伤相互作用的全过程。对单、
双损伤进行检测操作并提取检测信号。通过本章所介绍的无基准信号的主动 Lamb 波时域
滤波方法剔除掉直达波得到含有损伤特征信息的散射信号。通过三种 TFM 成像方法对损
伤散射信号进行计算得到成像结果，完成了损伤的检测，指导了后续的实验研究。总结成
像结果如下：
对于单损伤的情况。频域逆散射 TFM 算法和频域 TFM 算法相对于时域 TFM 算法定
位损伤更准确，可有效的提高损伤成像精度，是因为该算法在计算过程中纳入频散关系以
有效规避超声 Lamb 波的频散特性。频域 TFM 算法在建模过程中引入 Lamb 波与损伤表面
的作用特征物理参数—反射率，并以其为成像指标提高了成像精度，增强了成像质量，因
此该算法相对于频域 TFM 算法减弱了伪影、旁瓣对成像结果的影响，成像效果更加优异。
对于双损伤的情况。结果表明，频域逆散射 TFM 成像算法同样要优于时域 TFM 和频
域 TFM 算法。该算法在单、双损伤情况下，其成像效果几乎等同，并没有因为损伤数目的
增加而降低其性能，证明该算法相对于时域 TFM 和频域 TFM 方法在多损伤的高精度成像
45
方面更具有优势。
最后引入相控阵阵列波束成形成像方法进行对比。相对于该方法，频域逆散射 TFM 方
法损伤定位更为准确，成像精度更高，初步证明本文发展成像方法的有效性。
46
第四章超声 Lamb 波各向同性板损伤成像的实验研究
第三章是通过数值仿真模拟的方法分析了超声 Lamb 波在各向同性板结构中的传播情

况，拾取了各阵元处的响应信号，并通过无基准信号的主动 Lamb 波时域滤波方法拾取了
损伤散射信号，基于本文提出的频域逆散射 TFM 成像方法进行了损伤成像分析。数值仿
真结果表明，该损伤成像方法具有定位更准确、精度更高的优点，且对双损伤的成像检测
仍然保持着其优异的性能。为了进一步验证该方法在实际损伤检测中的可行性，搭建基于
功率放大器、任意波形函数发生器、压电晶片换能器以及四通道示波器的实验平台，对已
预制单、双损伤的金属板进行检测操作，采集检测信号。提取检测信号中能够标准损伤特
征的信息，利用本文提出的成像方法实现损伤检测。
4.1 实验平台的搭建
4.1.1 实验设备的简介
图 4.1 给出了实验检测平台示意图。实验中所用到的仪器主要有：功率放大器（Krohn-
Hite，7602）、任意波形函数发生器（Agilent 33220A）、压电晶片换能器（PZT-51）、四通道
示波器（Agilent，DSO7054A）。
图 4.1 实验示意图
Fig.4.1 The schematic diagram of experiment
（1）信号发生器
本文所采用的信号发生器为 Agilent（安捷伦）33220A 函数/任意波形发生器，如图 4.2
所示。该信号发生器是高性能 20MHz 复合函数发生器，其具有内置任意波形（10 个标准
波形以及 14 位 50Msa/s 任意波形功能）功能和脉冲功能，也具有工作台特性和系统特性。
47
图 4.2 信号发生器图 4.3 功率放大器

Fig.4.2 Signal generator Fig.4.3 Pover amplifer
（2）功率放大器
图 4.3 所示为 Krohn-Hite 7602M 功率放大器，该功率放大器可以提供较宽的输出功率，
频率范围可以达到 1000KHz，直流偏置为-200V 到+200V，电压增益效果可以达到 48Db。
（3）压电晶片换能器
压电晶片换能器常应用于结构损伤检测领域中，可以激励与传感超声 Lamb 波。本文
实验中所采用的是材料为锆钛酸铅的圆形压电陶瓷晶片，如图 4.4 所示。
图 4.4 压电元件图图 4.5 示波器图

Fig.4.4 Piezoelectric elements Fig.4.5 The oscilloscope
（4）示波器
图 4.5 为 Agilent (安捷伦) DSO7054A 四通道示波器。该示波器拥有 500kHz 带宽、
4GSa/s 采样率、标准 8Mpts MegaZoomIII 深存储器、256 级灰度的 12.1 英寸 XGA 显示
屏以及每秒 10 万次的波形更新率。
4.1.2 材料参数以及损伤的设置
本文采用各向同性的金属铝板作为实验对象，型号为 AL2024-T3 ，尺寸为
1000mm×1000mm×1mm，其材料属性具体参数见表 4.1。
表 4.1 铝板材料参数
Table 4.1 The properties of Aluminum plate
密度 (kg/m3) 2780
杨氏模量 (GPa) 72.4
泊松比 0.33
48
实验过程中所需要压电晶片换能器数目较多，耦合于铝板表面过程中操作较繁琐，且
不可控制因素多。因此本文将压电晶片粘贴于健康铝板的指定位置，然后采用具有强磁性
的圆形吸铁石（半径为 3mm）吸附于铝板前后表面以模仿损伤。图 4.6 为带有损伤的铝板
试件，其中(a)、(b)分别为单、双圆形损伤的示意图，损伤具体设置如表 4.2 所示。
(a)单损伤 (b)双损伤
(a) Single damge (b) Double damges
图 4.6 有损铝板试件
Fig.4.6 Damage aluminum specimen
表 4.2 铝板损伤设置
Table 4.2 Damage setting of specimen plate
半径 (mm) 3
单损伤
预置中心位置 (mm) (37.5, 80)
损伤半径 (mm) 3
类型双损伤 (30, 80)
中心位置 (mm)
(45, 80)
4.1.3 压电晶片换能器的布置
本文选用圆形压电晶片换能器激励和传感超声 Lamb 波信号，其直径为 5mm、厚度为

1mm。用环氧树脂耦合于铝板表面，压电片之间相距 6mm，则阵列孔径为 90mm。对阵元
进行编号从左到右依次为 1、2、3…16，如图 4.7 所示。
图 4.7 压电晶片换能器的布置
Fig.4.7 Arrangement of piezoelectric transducer
49
4.1.4 实验优化设计
在本文实验进行过程中，会有很多因素影响实验结果。压电晶片换能器与铝板的耦合
情况以及边界反射等情况。为了获取更好的实验效果，压电晶片换能器采用环氧树脂耦合
于铝板表面。同时，为了减弱铝板四周边界反射波对损伤散射信号的影响，本文采取双重
方案，其一是选用 1000mm×1000mm×1mm 的大铝板，这样可以截取一部分没有到达的边
界反射波；其二是在靠近压电晶片换能器的铝板边缘粘贴黏土作为吸收材料如图 4.8(b)所
示，图(a)为边界没有粘贴黏土。以第 1 个压电阵元驱动超声信号，第 16 个压电阵元采集
检测信号为例，图(c)为边界没有设置吸收材料所对应的检测信号，图中虚线所圈为下边界
的反射波，因为铝板选择尺寸较大，所以可以截取没有到达的上侧边界以及两侧边界的反
射波。图(d)为边界设有吸收材料所对应的检测信号，通过对比(c)、(d)可知，铝板边缘采用
吸附材料能有效减弱边界反射信号的影响。
(a)无吸收材料边界 (b)吸收材料边界
(a) Without absorbing boundary (b) With absorbing boundary
(c)无吸收材料边界对应的检测信号 (d)有吸收材料边界对应的检测信号
(c) Detection signal corresponding to the (d) Detection signal corresponding to the
without absorbing boundary with absorbing boundary
图 4.8 铝板边界设置以及对应的检测信号
Fig.4.8 Aluminum plate boundary setting and corresponding detection signal
50
4.2 实验操作与数据处理
超声 Lamb 波损伤检测流程包括：(1)实验的优化设计；(2)实验平台的搭建；(3)实验数
据的采集；(4)损伤散射波信号的获取；(4)阵列损伤成像。流程图如图 4.9 所示。
图 4.9 实验检测流程图
Fig.4.9 The flow chart of experiment test
4.2.1 实验操作
搭建实验平台如图 4.10 所示，图中展示的是由十六个压电换能器所组成的线性阵列对

损伤进行检测的装置。
图 4.10 实验布置图
Fig.4.10 The experimental layout
在位置为原点处的第 1 个压电阵元作为驱动器阵元，驱动中心频率为 150kHz、5 周期

经汉宁窗调制的脉冲信号，用示波器分别接收其他阵元处的回波信号。为了充分利用该设
备以达到最佳实验效果，此实验使用压电驱动器通过多次驱动的方式来记录其余 15 通道
的数据，其具体过程为：第 1 次驱动驱动器，第二个压电阵元接收回波信号；第 2 次驱动，
第三个阵元接收信号；直至第 15 次驱动驱动器，结束第十六个阵元对回波信号的接收，则
51
完成了第一组的 15 通道数据的采集。然后驱动第二个阵元，同样的操作步骤，完成第二组
15 通道数据的采集。直至驱动第十六个阵元，完成第十六组 15 通道数据的采集，最终拾
取到含有待测铝板结构全部信息的全矩阵检测数据。
拾取到的两组含单、双损伤特征信息的全矩阵数据，后续将会对其做处理与计算。
4.2.2 数据处理
将采集的检测数据，通过第四章所介绍的无基准信号的主动 Lamb 波时域滤波方法，

剔除检测数据中的直达信号提取损伤散射信号。图 4.11 表示为第八阵元作为激励元，所提
取的单损伤散射信号。
图 4.11 单损伤散射信号
Fig.4.11 Single damage scattering signal
4.3 实验成像结果分析
4.3.1 单损伤成像分析
将提取得到的单损伤散射信号分别以时域 TFM、频域 TFM 以及频域逆散射 TFM 方

法进行成像计算。图 4.14 为单损伤成像结果。

52
(b)时域 TFM（正视图） (e)频域 TFM（正视图） (f)频域逆散射 TFM（正视图）

(b) Time-domain TFM (e) Frequency-domain TFM (f) Frequency-domain inverse
图 4.14 单损伤成像结果
Fig.4.14 Single damage imagings
对比图中各个成像结果的损伤位置精确度和 API 指标，结果汇总于表 4.3 中。

表 4.3 实验成像结果对比
Table 4.3 Comparison of experimental imaging results
损伤位置 (mm)
时域 TFM (34.5, 77) (-3, -3) 22.13

频域 TFM (39.5, 82) (2, 2) 17.31
(37.5, 80)
频域逆散射
(39, 82) (1.5, 2) 12.38
TFM
频域逆散射 TFM 成像方法要优于其他两种算法。具体分析该方法相对于时域 TFM 方
法，绝对误差减少由(-3, -3)mm 降低到(1.5, 2)mm，API 值降低了 9.75（损伤成像有效面积
收缩了 44.06％）；相对于频域 TFM 方法，绝对误差减少由(2, 2)mm 降低到(1.5, 2)mm，API
值降低了 4.93（损伤成像有效面积收缩了 39.82％）。观察成像图，频域逆散射 TFM 方法
也有效的减弱了旁瓣、伪影对图像结果的影响，提高了成像精度。
以上实验结果与数值模拟结果保持一致，证明对于单损伤的情况，频域逆散射 TFM 成
像方法可有效规避超声 Lamb 波所固有的频散特性以提高成像精度。同时，引入以损伤表
面特征物理参数—反射率为成像指标损伤逆散射模型，可进一步提高成像精度，增强成像
质量。
4.3.2 双损伤成像分析
将得到的双损伤散射信号，同样分别以时域 TFM、频域 TFM 以及频域逆散射 TFM 方
53
法进行成像计算。双损伤成像结果为图 4.15 所示。

(b)时域 TFM（正视图） (e)频域 TFM（正视图） (f)频域逆散射 TFM（正视图）

(b) Time-domain TFM (e) Frequency-domain TFM (f) Frequency-domain inverse
图 4.15 双损伤成像结果
Fig.4.15 Double damages imagings
同对单损伤的分析相似，也是对比图中各个成像结果的损伤位置精确度和 API 指标
可得计算结果，并汇总至表 4.4 中。
表 4.4 实验成像结果对比
Table 4.4 Comparison of experimental imaging results
损伤位置 (mm)
时域 TFM (27, 78) (-3, -2) 22.08
频域 TFM (32, 82) (2, 2) 17.47
(30, 80)
频域逆散射
(32, 81) (2, 1) 12.35
TFM
时域 TFM (42, 78) (-3, -2) 22.15
频域 TFM (47, 82) (2, 2) 16.91
(45, 80)
频域逆散射
(46, 82) (1, 2) 11.84
TFM
将三种 TFM 方法所得的成像结果作对比，可见频域逆散射 TFM 成像方法依然要优于
54
时域 TFM 方法和频域 TFM 方法。该方法可以缩小损伤成像有效区域，使定位更加准确，

同时旁瓣和伪影也有所减弱。下面将做详细分析：
在右侧的损伤区域，频域逆散射 TFM 方法的损伤成像 API 值相对于时域 TFM 方法减
小了 9.73（损伤成像有效面积收缩了 44.07％），相对于频域 TFM 方法 API 值减小了 5.12
（损伤成像有效面积收缩了 20.87％）。在左侧损伤区域，该方法损伤成像 API 值相对于时
域 TFM 方法减小了 10.31（损伤成像有效面积收缩了 46.54％），相对于频域 TFM 方法 API
值减小了 5.07（损伤成像有效面积收缩了 26.94％）。
图 4.16 损伤响应对比图
Fig.4.16 Response diagram of damage
继续对双损伤进行分析。观察图 4.16，发现频域逆散射 TFM 方法下两损伤之间的最

低处幅值响应相对于时域 TFM 方法减少 0.35，相对于频域 TFM 方法减少 0.16；损伤成像
区域之外的最大噪声幅值相对于时域 TFM 算法较弱 0.26，相对于频域 TFM 方法较弱 0.05，
证明频域逆散射 TFM 方法提高损伤成像精度，对辨别双损伤更为有利。
对单损伤和双损伤两种情况做横向对比分析，对于频域逆散射 TFM 成像方法，单损
伤绝对误差为(1.5, 2)mm，双损伤左、右边损伤绝对误差分别为(2, 1)mm、(1, 2)mm；单损
伤阵列性能指标为 12.38，双损伤阵列性能指标分别为 12.35、11.84。可见无论从损伤定位
方面对比，还是从阵列性能指标方面对比，频域逆散射 TFM 成像方法的检测性能即使在
双损伤的情况下，也和单损伤大致等同，没有因为损伤的数目的增加而降低。
综上所述，以上成像结果和数值模拟相吻合。
4.3.3 相控阵阵列波束成形损伤成像
采用第八阵元作为激励源提取的损伤散射信号进行损伤成像。结果如图 4.17 所示。
55
(a)单损伤（正视图） (b)单损伤（侧视图）
(a) Singe damage (front view) (b) Singe damage (side view)
(c)双损伤（正视图） (d)双损伤（侧视图）
(c) Double damages (front view) (d) Double damages (side view)
图 4.17 阵列波束成形损伤成像图
Fig.4.17 Array beamforming imagings
表 4.5 频域逆散射 TFM 与阵列波束成形成像结果对比

Table 4.5 Comparison of frequency-domain inverse scattering TFM and array beamforming imaging results
损伤位置 (mm)
API 指标
检测结果绝对误差
损伤
类别频域逆阵列频域频域阵列
预制损伤阵列波
散射波束逆散射逆散射波束
束成形
TFM 成形 TFM TFM 成形
单损
(37.5, 80) (39,82) (34.5, 75) (2, 2) (-3, -5) 12.38 23.67
伤
双损 (30, 80) (32, 81) (27, 76) (2, 1) (-3, -4) 12.35 23.58
伤 (45, 80) (46, 82) (40, 75) (1, 2) (-5, -5) 11.84 19.38
频域逆散射 TFM 成像方法相对于阵列波束成形成像方法：

对于单损伤的情况，损伤定位绝对误差由(-3, -5)mm 降低到(2, 2)mm，成像 API 值降低
了 11.29（损伤成像有效面积缩小了 47.70％）。对于双损伤的情况，右边处损伤，损伤定位
绝对误差由(-3, -4)mm 降低到(2, 1)mm，损伤成像 API 值降低了 11.23（损伤成像有效面积
缩小了 47.63％）；左边处损伤，损伤定位绝对误差由(-5, -5)mm 降低到(1, 2)mm，损伤成像
API 值降低了 7.54（损伤成像有效面积缩小了 38.91％）。
56
以上实验结果与数值模拟相吻合，验证频域逆散射 TFM 方法定位更为准确，成像精

度更高。
4.4 本章小节
本章对预置单、双圆形通孔损伤的铝板试件进行实验检测。利用 PZT 激励超声 Lamb

波信号，由示波器采集含有损伤特征的回波信号。通过对实验数据的分析与处理，实现了
基于超声 Lamb 波各向同性金属板中损伤的高精度成像检测。总结结果如下：
对于检测环境为单损伤的情况。频域逆散射 TFM 和频域 TFM 成像方法相对于常规的
时域 TFM 方法损伤成像定位更准确，成像精度更高，同时也可以减弱旁瓣的伪影对成像
的影响。频域逆散射 TFM 方法和频域 TFM 算法均是在频域中计算中纳入了频散关系，有
效规避 Lamb 波频散特性对成像结果的影响，故而相对于时域 TFM 算法可以有效的提高
成像精度；同时，频域逆散射 TFM 算法在建模过程中分析了声波与损伤的相互作用，求解
损伤表面特征参数—反射率，并以其为成像指标进一步提高了成像精度，增强了成像质量，
所以该算法相对于频域 TFM 方法对损伤的表征更加优异。对于检测环境为双损伤的情况。
频域逆散射 TFM 成像方法性能同样优于时域 TFM 和频域 TFM 方法。该方法在单、双损
伤的情况下性能近乎等同，并没有因为损伤的数目增加，而降低该方法的性能，证明了引
入频域逆散射模型的 TFM 方法能够发挥更优异的性能，对双损伤成像仍然保持着高精度
成像的优势。最后将本文所发展的频域逆散射 TFM 成像方法与相控阵阵列波束成形成像
方法进行对比，频域逆散射 TFM 方法，损伤定位更为准确，成像精度有很大提高，验证了
本文发展的新方法的有效性。
综上所述，频域逆散射 TFM 成像方法具有多方位采集损伤特征信息和规避频散特性
的优点进而提高成像精度；同时包含反射率的损伤逆散射模型可进一步表征损伤，提高成
像精度。故而，实验成像结果和数值模拟结果具有较高的吻合度。
57
58
第五章总结与展望
5.1 总结
常规超声检测技术是通过单发—单收或脉冲回波逐点对结构进行扫查，其检测效率低，
检测结果不直观，无法满足针对大型板状结构损伤准确检测的需求。而基于超声 Lamb 波
的损伤检测技术，具有传播距离远、衰减小、能够大面积检测等优势。基于超声 Lamb 的
方法偏移、时间逆转以及相控阵等方法已能够实现板状结构中损伤的定位与成像，但是在
提升成像精度的方面尚存两个挑战：
（1）目前既有的多种成像方法常是基于阵列的单发—
多收检测模式，故而采集阵列信号仅能够提供关于损伤的空间的有限信息，这导致针对成
像结果的精度受限。
（2）既有的多种成像方法仅基于反射波的时域幅值参数进行成像处理，
忽略了入射波与损伤的相互作用过程，因而难以体现损伤散射的物理特征，并进一步影响
成像精度。针对上述挑战，本文拟采用基于全矩阵检测模式的 TFM 成像方法以充分利用
所有阵列单元在多发—多收工作模式下所能提供的更为全面的含损伤波场信息，并建立以
反射率为成像指标的逆散射模型以反映损伤表面特征物理参数，从而提升板状结构中的基
于超声 Lamb 波的损伤成像精度。数值模拟结果与实验结果相吻合，验证本文所发展的方
法在检测性能、成像精度等方面的优越性，并对工程实践中板壳结构的损伤检测具有指导
意义。全文的工作总结如下：
（1）基于超声 Lamb 波理论，分析 Lamb 波多模态和频散特性，推导各向同性板结构
中的频散方程，获得频率—波数频散关系，为规避频散特性提供理论基础。对厚度为 1mm
的各向同性板，分析其中的 Lamb 波结构，确定了本文选择激励信号的中心频率为 150kHz
和模态为 A0，得知 A0 模态对应的离面位移占主导作用，故而在考虑 A0 模态与损伤的相互
作用的损伤检测过程中，选择离面位移作为损伤成像的检测信号更具有优势。介绍阵列超
声波束虚拟聚焦理论，为后续时域 TFM 成像和频域 TFM 成像提供理论基础。
（2）常规时域 TFM 成像方法在基于超声 Lamb 波的损伤的检测中，超声 Lamb 波所
固有的频散特性，致使时间延迟量计算不准确，进而导致时域幅值参数获取失准，影响成
像精度。为此，在频域中进行相位延迟叠加计算（纳入 Lamb 波的频散关系），基于常规时
域 TFM 成像方法发展了频域 TFM 成像方法，规避了频散特性，提升损伤成像的精度。基
于声波从阵列传到损伤并与损伤作用后再返回阵列的整个传播过程，从互易定理开始，分
析入射声场和散射声场之间的关系，建立接收位移关于损伤表面物理特征参数—反射率的
正向散射过程的散射模型，接着做 IFFT 逆转该模型，求解损伤表面反射率作为成像指标，
59
结合频域 TFM 方法，发展频域逆散射 TFM 成像方法。

（3）基于有限元方法于 COMSOL 中建立含有单、双损伤各向同性板结构中超声 Lamb
波的激励、传播以及与损伤相互作用的数值模型，拾取检测信号，通过无基准信号的主动
Lamb 时域滤波方法过滤掉直达信号提取损伤散射信号。采用频域逆散射 TFM 方法对损伤
散射信号进行成像计算，得到损伤成像检测结果。最后在损伤定位精确度和阵列性能指标
两方面对成像结果进行评价。
（4）构建各向同性金属铝板结构的损伤检测实验平台，考察了频域逆散射 TFM 成像
方法的损伤成像质量提升效果以及检测精度。
（5）数值模拟和实验结果吻合度较高，可以得到以下结论。
相对相控阵阵列波束成形损伤成像方法：频域逆散射 TFM 成像方法成像精度更高，
定位更准。其原因基于全矩阵检测模式的 TFM 成像方法充分利用阵列中各阵元使其采集
更多的含有损伤特征的空间波场数据，通过增加信息量的方式提升成像的精度。且在成像
计算中纳入频散关系，规避了 Lamb 波的频散特性，因此定位更准确。以反射率为成像指
标的逆散射模型，对损伤可进一步的表征，提高成像精度。
相对于时域 TFM 损伤成像方法和频域 TFM 损伤成像方法：i）对于检测环境为单损伤
的情况。频域 TFM 方法和频域逆散射 TFM 方法在计算中纳入了频散关系，规避了 Lamb
波频散特性对成像结果的影响，故而相对于时域 TFM 方法可以有效的提高成像精度，损
伤定位更加准确；同时，频域逆散射 TFM 方法以损伤表面物理参数反射率为成像指标可
进一步表征损伤，于是相对于频域 TFM 方法可进一步提高损伤成像精度，同时也可以减
弱旁瓣的伪影对成像的影响，故而对损伤的表征更加优异，增强了成像质量。ii）对于检测
环境为双损伤的情况。频域逆散射 TFM 成像方法性能同样优于时域 TFM 和频域 TFM 方
法。该方法所表现出的性能在单、双损伤的情况下几乎等同，并没有因为损伤的数目增加
而降低，可见该方法对双损伤成像仍然保持着高精度的优势。其主要原因是逆散射模型自
身的优势是以反射率为成像指标增强成像质量，除此之外还有两个次要原因：其一本文在
实验和模拟中所选用的阵元数目较多为 16 个，16×16 全矩阵中所含有待测金属铝板中损
伤特征的信息更多，对损伤的表征能力更强，所以即使在双损伤的情况下对方法的限制没
太大影响；其二损伤预置间距大于瑞丽衍射极限，且在建模过程中忽略损伤之间的相互作
用，即使存在多个损伤也视为相互独立的，于是本文在双损伤的情况下，该方法的成像性
能仍保持着优异。
60
5.2 展望
本文于大型板状结构损伤高精度检测需求的背景下，发展基于超声 Lamb 波的频域逆

散射 TFM 成像方法，并对金属铝板试件进行了损伤成像检测。但是由于本人研究能力和
时间均有限，所以还存在些许不足。因此，基于本文研究现状，还有望在以下三个方面继
续拓展和深入：
（1）本文所发展的频域逆散射 TFM 成像方法是基于金属铝板的各向同性材料，但是，
复合材料在结构中的使用日渐广泛，于是将该方法运用到复合材料结构的损伤检测有待进
一步研究。
（2）本文所发展的成像方法，在建模过程中忽略损伤之间的相互作用，针对损伤之间
的间距小于瑞丽衍射极限的情况，本文方法将很难将双损伤分辨出来。于是针对这种情况，
对多个损伤可分别建立散射模型，并将损伤之间的相互作用考虑在其中，对多损伤间距小
于瑞丽衍射极限的情况，也能实现成像分辨。
（3）为进一步减少成像时间，提升成像效率，可以将损伤逆散射模型与频率—波数域
成像放法相结合，以实现对大型板状结构损伤的高精度、快速检测。
61
62
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69
70
致谢
时光荏苒，岁月如梭，转瞬之间，硕士学习阶段已近尾声，三年之收获颇多。在论文
即将完成之际，特向恩师、其他老师、父母以及同学致以衷心的感谢。
首先，要感谢的是我的恩师骆英教授。恩师在我硕士研究生期间，在学习中给予悉心
指导，帮助我解决科研上的困难，使我顺利完成学业。在生活中给与无微不至的关怀，使
我没有后顾之忧，一心学习。从恩师身上，我学到的不仅仅是专业知识和学习技能，还有
那严谨的科学态度、踏实肯干的工作作风，以及不怕艰难险阻、勇于挑战的科研精神。恩
师为人高风亮节，心胸肚量如江似海。于做人做事方面，恩师更是见解深刻且长远，对我
时常耳提面命、言传身教，定会让我终生之受益无穷。
其次，要感谢的是我们这个结构健康管理研究团队。团队中的陈玳珩教授、许伯强教
授、徐晨光、徐桂东、王自平、郝文峰、刘红光、张慕宇、冯侃、顾建祖、张赛等老师，
在我平日研究工作中，他们给我指点迷津，帮我解决学习、科研中的难题。还要感谢团队
中的赵国旗老师，良言一句三冬暖，感谢赵老师给予我的关心和鼓励。尤其要感谢许伯强
教授和徐晨光老师，在我论文定稿过程中，二位老师投入了大量的时间和精力。
再次，要感谢的是课题组内李兴家、经正男、陈力、范敏、周扬、仇佳佳等师兄师姐
以及李鹏飞、王奔、张斌、钱磊、韩伟、刘野等同学们。师兄师姐以及同学们坚忍不拔的
精神以及认真学习的态度，都是我学习的榜样，同时他们也营造了浓厚的学习氛围，互相
帮助、互相学习。还要感谢室友：俞成荣同学，感谢三年来的陪伴、分享、帮助。
从次，要感谢的是我的家人。尤其感谢我的父母，父母给我生命、给我关爱、给我美
好的生活，正因为如此，我才能健康快乐的成长。
最后，感谢参与本论文评审和答辩的各位专家老师们。对专家老师们在百忙中抽出宝
贵时间对我的论文进行评阅指正表示感谢。
李峰忠
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攻读硕士期间发表论文情况
[1]《Lamb 波频域逆散射全聚焦成像方法研究》实验力学（已录用）
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基于各向同性板Lamb波频... 射模型的全聚焦损伤成像方法 李峰忠

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基于各向同性板Lamb波频... 射模型的全聚焦损伤成像方法 李峰忠

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UDC 531 编号 10299S1723002

基于各向同性板 Lamb 波频域逆散射

Research on Imaging of Damage in Isotropic Plate

Research on Imaging of Damage in Isotropic Plate

ABSTRACT ........................................................................................................................ III

1.1 课题来源 ....................................................................................................................... 1

第二章 超声 Lamb 波传播特性与频域逆散射 TFM 成像方法 ..................................... 13

2.1 超声 Lamb 波的基本理论.......................................................................................... 13

第三章 超声 Lamb 波各向同性板损伤成像的数值模拟分析 ........................................ 31

3.1 各向同性板超声 Lamb 波激励、传播以及散射的有限元模型.............................. 31

第四章 超声 Lamb 波各向同性板损伤成像的实验研究 ................................................ 47

4.1 实验平台的搭建 ......................................................................................................... 47

第五章 总结与展望 ............................................................................................................. 59

例如 1985 年 8 月 12 日，日本航空 123 号航班坠毁，造成大量人员死亡，包括乘客 506 名、

优缺点 涡流检测 渗透检测 射线检测 磁粉检测 超声体波检测

适用于自动 对操作人素养 穿透能力强，灵

生的一种平面应变波，由英国力学家 Horace Lamb 于 1917 年首次发现[19]。1945 年，美国

图 1.2 Lamb 波损伤检测过程

基于超声 Lamb 波的高精度损伤成像方法能够直观、准确地对结构内部损伤进行可视

1.3 超声 Lamb 波损伤成像方法研究现状

目前基于阵列式换能器驱动/传感的超声 Lamb 波损伤成像方法有偏移成像方法、时间

(a) 激励阵列 (b) 接收阵列

晶片换能器激励超声 Lamb 波信号，通过多普勒激光测振仪（SLDV）装置多点拾取检测信

优缺点 偏移成像 时间逆转成像 相控阵成像

综上，现有的多种基于超声 Lamb 的损伤成像方法已能够实现各向同性板状结构中损

针对上述两个挑战，本文拟采用 TFM 成像方法以充分利用阵列中所有阵元在多发—

1.4 TFM 成像方法研究现状

Hunter 等[66]结合雷达和声呐中的波数算法，提出一种频域的 TFM 成像方法，可用于

（3）第三章基于 COMSOL 有限元软件建立 Lamb 波在各向同性板中激励、传播以及

第二章 超声 Lamb 波传播特性与频域逆散射 TFM 成像方法

2.1 超声 Lamb 波的基本理论

2.1.1 Lamb 波形成机理

2.1.2 Lamb 波传播特性

在无体力，均匀、各向同性、线性弹性介质中的 Navier 运动方程[83]可表示为：

根据 Helmholtz 分解原理，将位移矢量 u 分解，并带入式(2.1) 得到式(2.2)所示的控制

其中：  为角频率，k 为波数。式(2.9)所表示的物理意义是：沿 x1 方向的行波；式(2.10)所

表示的物理意义是：沿 x3 方向的驻波。虽然指数项包含空间变量 x1 和时间变量 t，但是解

Φ( x3 ) = A1sin( px3 ) + A2cos( px3 ) (2.11)

Ψ( x3 ) = B1sin(qx3 ) + B2cos(qx3 ) (2.12)

上面两式子中 A1 、 A2 、 B1 、 B2 为待求解系数，参数 p，q 满足：

 31 = [−2ikpA2 sin( px3 ) + (k 2 − q 2 ) B1 sin(qx3 )]

 31 = [2ikpA1 cos( px3 ) + (k − q ) B2 cos(qx3 )]

由零应力边界条件可以确定常数 A1 、 A2 、 B1 、 B2 和频散方程。在 x3 =  h 处有：

σ31 = σ33 = 0 (2.20)

λ = cL2 ρ − 2 μ, μ = cT2 ρ (2.23)

2.1.3 Lamb 波相速度与群速度

超声 Lamb 波的两个重要参数相速度与群速度，即 c p 和 c g ，群速度是指波包（群）的

传播速度，相速度是指波上某固定质点的相位的传播速度，如图 2.3 所示。

2.1.4 Lamb 波频散曲线

在基于超声 Lamb 波的无损检测领域中，得知 Lamb 波在待测结构中的传播特性是损

伤检测基本条件，于是绘制 Lamb 波频散曲线具有重要的作用。

更加复杂，而实际损伤检测中往往是采用单模态的 Lamb 波信号。因此，可采用激励合适

2.1.5 Lamb 波结构分析

图 2.6 A0 模态波结构曲线 图 2.7 S0 模态波结构曲线

对比图 2.6 和图 2.7 可知，在 A0 模态中，离面位移 w 占主导地位，而在 S0 模态中，离

上式子中，其中， k ( ) 为频率 ω 所对应的波数； rTi 为驱动阵元到虚拟聚焦点的距离， rRj

2.3 频域逆散射 TFM 成像方法

2.3.1 时域 TFM 成像方法

2.3.1.1 TFM 数据采集理论

回波信号数据被记为： U11 (t ), U12 (t ), U1 j (t ), , U1N (t ) 。然后驱动第二个阵元使其发射超

2.3.1.2 TFM 成像方法

像素点，如图 2.10 中横线和纵线的交点所示，这些像素点就是声束的虚拟聚焦点。以 xTi 处

基于各向同性板Lamb波频... 射模型的全聚焦损伤成像方法李峰忠

基于各向同性板Lamb波频... 射模型的全聚焦损伤成像方法李峰忠

分类号：

第二章超声 Lamb 波传播特性与频域逆散射 TFM 成像方法 ..................................... 13

第三章超声 Lamb 波各向同性板损伤成像的数值模拟分析 ........................................ 31

第四章超声 Lamb 波各向同性板损伤成像的实验研究 ................................................ 47

第五章总结与展望 ............................................................................................................. 59

优缺点涡流检测渗透检测射线检测磁粉检测超声体波检测

适用于自动对操作人素养穿透能力强，灵

优缺点偏移成像时间逆转成像相控阵成像

第二章超声 Lamb 波传播特性与频域逆散射 TFM 成像方法

图 2.6 A0 模态波结构曲线图 2.7 S0 模态波结构曲线

图 2.10 待测结构示意图图 2.11 未取包络计算

方法时域 TFM 频域 TFM 频域逆散射 TFM

第三章超声 Lamb 波各向同性板损伤成像的数值模拟分析