‫بهنام خدا‬

‫تمرین شماره ‪1‬‬

‫کنترل خطی‬
‫دانشکده مهندسی برق‬
‫موعد تحویل‬
‫گروه دوم‬ ‫مدرس‪ :‬آقای دکتر خاکی صدیق‬
‫‪1402/08/03‬‬

‫)𝑠(‪𝐶1‬‬
‫را بدست آورید‪.‬‬ ‫‪ -1‬در گراف گذر سیگنال زیر تابع تبدیل‬
‫)𝑠(‪𝑅1‬‬

‫‪ -2‬نمایش فضای حالت سیستمی عبارتند از‪:‬‬

‫‪0 1 0‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪𝐴 = [0 0 1] , 𝐵 = [0] , 𝐶 = [2‬‬ ‫]‪3 1‬‬
‫‪6 11 6‬‬ ‫‪1‬‬
‫تابع تبدیل این سیستم را بدست آورید‪.‬‬

‫‪ -3‬نمایش فضای حالت متناظر با نمودار گذر سیگنال زیر را بدست آورید‪.‬‬

‫‪1‬‬
 ‫𝐶‬
‫‪ -4‬در نمودار گذر سیگنال زیر‪ ،‬نسبت را بدست آورید‪.‬‬
‫𝑅‬

‫‪ -5‬قطار های شناور مغناطیسی با سرعت باال و اصطکاک بسیار کم جایگزینی برای قطار های فوالدی روی ریل‬
‫های فوالدی هستند‪ .‬همانطور که در شکل زیر نشان داده شده است‪ ،‬قطار بر روی یک شکاف هوایی شناور است‪.‬‬
‫نیروی شناور توسط جریان سیم پیچ )‪ (i‬در سیم پیچ های شناور کنترل میشود‪ .‬معادالت غیر خطی سیستم به‬
‫صورت زیر است که در آن ‪ z‬شکاف هوایی‪ m=725kg ،‬جرم قطار‪ g = 9.8 N/kg ،‬شتاب گرانش زمین و‬
‫‪ k=0.00545‬ثابت مغناطیسی است‪ .‬در این سیستم ‪ i‬ورودی و ‪ z‬خروجی در نظر گرفته شده است‪.‬‬
‫‪𝑖2‬‬
‫‪𝑚𝑧̈ = 𝑚𝑔 − 𝑘 2‬‬
‫𝑧‬

‫‪2‬‬
‫نقطه تعادل سیستم را محاسبه نموده و سیستم غیر خطی را با استفاده از بسط تیلور حول نقطه تعادل بدست‬
‫آمده خطی کنید و فرم معادالت حاالت خطی شده را بنویسید‪.‬‬

‫‪ -6‬مدار شکل زیر را در نظر بگیرید‪.‬‬

‫‪3‬‬
‫الف) با در نظر گرفتن ‪ 𝑉1‬به عنوان ورودی‪ 𝑉2 ،‬به عنوان خروجی تابع تبدیل توصیف کننده سیستم را بدست آورید و‬
‫نمودار بلوکی آن را رسم کنید‪.‬‬

‫ب) معادالت فضای حالت مدار را بنویسید‪.‬‬

‫‪ -7‬مدار شکل زیر را در نظر بگیرید‪:‬‬

‫الف) نمودار گذر سیگنال آن را رسم کنید‪.‬‬

‫𝐼‬
‫ب) تابع تبدیل ‪ 2‬را با استفاده از قاعده میسون بدست آورید‪.‬‬
‫𝐸‬

‫ج) معادالت فضای حالت آن را بهدست آورید‪.‬‬

‫د) تابع تبدیل آن را با استفاده از فضای حالت آن بدست آورید‪.‬‬

‫ه) تابع تبدیلهای بدست آمده از قسمت ب و د را با هم مقایسه کنید و نتیجهگیری کنید‪.‬‬

‫( ‪ 𝑖2‬را به عنوان خروجی در نظر بگیرید‪).‬‬

‫‪ -8‬با تعریف متغیر های حالت مناسب‪ ،‬نمایش فضای حالت سیستم زیر را به دست آورید‪( .‬سوال امتیازی)‬
‫̇‪𝑦1̈ + 𝑦1̇ + 2(𝑦1 − 𝑦2 ) = 𝑢1 + 𝑢2‬‬

‫‪𝑦2̇ + 3(𝑦2 − 𝑦1 ) = 𝑢2 + 2𝑢̇ 1‬‬

‫‪4‬‬
 ‫با احترام به دوستان عزیز لطفا به موارد زیر توجه الزم را داشته باشید‪:‬‬

‫‪ ‬تمرین ها به صورت انفرادی یا حداکثر گروههای دو نفره میباشد‪.‬‬

‫‪ ‬تمرینها به منظور یادگیری و تقویت مهارتهای شما ارائه شدهاند‪ ،‬لذا از کپی کردن تمرینهای دیگران‬
‫خودداری کنید‪.‬‬
‫‪ ‬هرگونه برنامه یا گزارش مشابه‪ ،‬باعث کسر نمره از شما خواهد شد‪.‬‬
‫نمره تمارین و کوییزها تاثیر زیادی در نمره پایانی دارند‪ ،‬بنابراین در انجام تکالیف به فایل گزارش و نتایج‬ ‫‪‬‬
‫شبیه سازی دقت الزم را داشته باشید‪.‬‬
‫‪ ‬در سوالهای شبیه سازی تمامی نتایج با تحلیل کافی و در صورت لزوم موارد خواسته شده همراه با جدول‬
‫با یکدیگر مقایسه شوند‪ .‬از رسم شکل اضافی خودداری شود‪ ،‬شکلهای بدون توضیح و تحلیل باعث کسر‬
‫نمره از شما میگردد‪ .‬فایل ‪ PDF‬و فایل ‪ word‬گزارش خود را به همراه ‪ m_file‬هایتان در پوشه ای به‬
‫فرمت ‪ HW#_Name_StudentID‬نامگذاری کرده و فرمت ‪ zip‬شده آن را در صفحهی درس بارگذاری‬
‫کنید‪ ،‬از قرار دادن هر سوال در یک فایل ‪ PDF‬جداگانه خودداری فرمائید‪.‬‬
‫‪ ‬در برخی از تمرینها سوالهای امتیازی مطرح میشوند که نمره اضافی دارند که در صورت عالقهمندی‬
‫میتوانید پاسخ بدهید که به نمره کلی تمرین شما اضافه شود‪ ،‬بنابراین اجباری در پاسخ دادن به این‬
‫سواالت وجود ندارد‪.‬‬
‫به تمرینهای فرستاده شده از راههای دیگر( ایمیل و تلگرام) نمره ای تعلق نخواهد گرفت‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫‪5‬‬