ĐỀ CƯƠNG HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

- Lý thuyết (5đ)
+ 3 drone
 Tại sao lại thiết như vậy (4 cánh, 2 thanh , ..)
- Thiết kế như vậy khi roll , pitch , yaw sẽ không làm ảnh hưởng đến độ
lệch vì đang chuyển động các động cơ ngược chiều theo cùng 1 hướng và
mo-men xoắn lệch sẽ triệt tiêu lẫn nhau

 Giải thích tại sao phải quay cùng chiều or ngược chiều
 Các động cơ đối diện quay cùng chiều với nhau nhưng khác
hướng với cặp còn lại
 Điều này để đảm bảo thrust , yaw , pitch , roll có thể hoạt động
độc lập với nhau , vì vậy có thể ra lệnh cho một chuyển động mà
không ảnh hưởng đến chuyển động khác
 Muốn điểu khiển thay đổi hướng khác thì thay đổi góc Pitch , yaw , …
như nào ?
 Gain to support from sensors : ultrasound , camera ,pressure
sensor , IMU
 Các trạng thái hệ thống có thể có là : vị trí góc , tỷ lệ độ cao và
vận tốc ngang
 4 động cơ cho 6 chuyển động 6 bậc tự do (trái-phải ) ( lên-xuống)
(tiến-lùi)
 3 hướng Quay :
 Roll : Là sự lăn lật của drone xung quanh trục ngang của nó. Khi
drone "roll left", nó sẽ lăn lật theo hướng bên trái, và "roll right" là
lăn lật theo hướng bên phải.


 Action : Giảm một trong các cặp trái/phải và tăng cặp còn lại gây
ra mo-men lăn

 Pitch: Là sự nghiêng của drone theo trục dọc từ trước ra sau. Khi
drone "pitch up", đầu của nó sẽ nghiêng lên trên, trong khi "pitch
down" sẽ làm cho đầu của nó nghiêng xuống dưới.

 Action : Giảm một trong các cặp trước sau và tăng cặp còn lại gây
ra mo-men xoắn

 Yaw : Là sự quay của drone xung quanh trục dọc của nó. Khi
drone "yaw left", nó sẽ quay xung quanh trục dọc theo hướng bên
trái, và "yaw right" là quay xung quanh trục dọc theo hướng bên
phải
 o Tạo ra một momen xoắn lệch bằng cách làm chậm 2
động cơ đang chạy cùng hướng và tăng tốc hai động cơ
còn lại một cách thích hợp thì có thể giữ tổng lực như
nhau trong quá trình điều khiển và chúng vẫn lơ lửng và
chống lại trọng lực nhưng tổng momen xoắn của động
cơ là khác 0 và xe sẽ quay cách này có thể yaw mà
không ảnh hưởng đến lực đẩy

o
 Để thay đổi Thrust :Cần tăng giảm đồng thời cả bốn động
cơ

 Vẽ mũi tên thể hiện momen và thay đổi góc độ thì tăng momen của góc
nào ?
 
+ cơ bản về PID

 Ban đầu sẽ có 1 hệ thống chúng ta muốn tác dụng đó được gọi là plant
o Đầu vào của Plant là tín hiệu điều khiển
o Đầu ra của plant là biến số điều khiển
Làm sao để tạo ra một đầu vào thích hợp hoặc tín hiệu vận
hành thích hợp và từ đó tạo ra biến số điều khiển mong muốn
hay đầu ra mong muốn
 Đầu ra mong muốn có thể được thiệt lập ngay từ ban đầu được gọi là
“LỆNH” hay “ Điểm đặt giá trị tham chiếu “ hay một số tên gọi khác với
mục đích đưa ra kết quả mong muốn
 Trong quá trình hoạt động đầu ra của hệ thống được đưa trở lại để so sánh
với “Lệnh” để người điều khiển biết được khoảng cách bao xa so với đầu
ra mong muốn
 Điều này được gọi là sai số và mong muốn để đạt được đầu ra
mong muốn là đưa sai số về 0  sai số hiện tại
 Nhưng trong thực tế ứng dụng cho quadcropper thì không phải
vậy khi đạt đến độ cao mong muốn sai số về 0 hệ thống sẽ dừng
lại và cánh quạt sẽ dừng và máy sẽ rơi điều đó và thực tế sẽ phụ
thuộc vào độ lợi trong bộ điều khiển luôn luôn tồn tại sai số và
được gọi là sai số ổn định  để giải quyết điều này thì sẽ thêm 1
nhánh tích phân để dựa vào những dữ liệu trong quá khứ mà
đưa ra các thay đổi về sai số và cánh quạt sẽ được gia tăng tốc độ
 để đưa lên vị trí mong muốn và sai số sẽ tiến dần về 0

 Khi nhánh tích phân có thể cộng với một giá trị vượt ngưỡng tốc
độ cánh quạt và điều này dẫn đến việc drone sẽ phải bay vượt
quá chỉ tiêu cho phép để tạo ra sai số âm để giải quyết thì sẽ thêm
1 nhánh đạo hàm việc này sẽ cho biết tỷ lệ biến thiên của sai số
và chỉ ra sai số đang biến thiên nhanh hay chậm ntn
 Bộ điều kiển(PID) :
 P (Proportional) : Là khoảng cách giữa giá trị đặt và giá trị thực tế
tại thời điểm hiện tại
 Công thức : sai số hiện tại = giá trị mong muốn – giá trị đầu
ra
 I (Integral) : Là tổng tích lũy của sai số trong một khoảng thời gian
đã trôi qua
t

 Sai số quá khứ = ∫ sai số hiệntại ( t ) dt

0

 D (Derivative) : Là dự đoán về sai số trong một khoảng thời gian

tương lai dựa trên xu hướng hiện tại của sai số
d (sai số hiệntại ( t ))
 Sai số tương lai(t) = Sai số hiện tại (t) *
dt
- Bài tập
+ Tính toán liên đến BTL
+ Flow chart
 Cho 1 bảng vẽ flow chart
 Cho 1 bảng cho biết dùng pp nảo tốt nhất ( Simpson , Widdle’s , lặp đơn ,
tích phân hình thang)
 Cho bài dùng được những phương pháp nào và chỉ ra lí luận tại sao ?