Nieuwe technologieën in de industrie:

Veiligheid en betrouwbaarheid bij gebruik van

robotten

1
 Ongevallen met Robotten

• VW fabriek Baunatal 2015

• The 21-year-old contractor was working with a

colleague to install the machine when he was
struck in the chest by the equipment and
pressed against a metal plate. He later died of
his injuries.

• Collega stelt een robot in werking en hoort

een gil, zijn collega stond in het bereik van de
ingeschakelde robot tijdens de opbouw faze

2
 Ongevallen met Robotten

• India 2015

• Worker killed by robot in welding

accident at car parts factory in India
• A man has been killed by a robot at a car parts factory in India.
• The 24-year-old worker was reportedly adjusting a metal sheet being welded by
the machine when he was stabbed by one of its arms.
• Ramji Lal, from Uttar Pradesh, had been working at a SKH Metals factory in
Manesar for around 18 months when the accident happened on Wednesday, the
Times of India reported.
• “The robot is pre-programmed to weld metal sheets it lifts,” one of his colleagues
told the newspaper.
• “One such sheet got dislodged and Lal reached from behind the machine to adjust
it. This was when welding sticks attached to the pre-programmed device pierced
Lal's abdomen.”

3
Ongevallen met Robotten

4
Inhoud

- Wettelijk en normatief kader

- Robot
- Robot systemen
- Geïntegreerde productiesystemen

IMS: Integrated Manufacturing Systems

5
 Wettelijk kader
- Machinerichtlijn voor nieuwe installaties
• Vanaf 1 januari 1995 verplicht (2006/42/EG)
• CE-markering voor het geheel, alle richtlijnen van toepassing
- Laagspanningsrichtlijn
- EMC-richtlijn,
- Atex-richtlijn
- ….

- KB “Gebruik van arbeidsmiddelen” voor alle

installaties
• Vanaf 1 januari 1997 verplicht aangepaste installatie
• Aankoop, installatie, gebruik, onderhoud, indienststelling
• Aanpassen aan de “stand der techniek”

6
 Conformiteit aantonen

- Uitvoeren van een risicoanalyse

• Volgens EN ISO 12100:2010 Veiligheid van
machines - Basisbegrippen voor ontwerp -
Risicobeoordeling en risicoreductie

- Gebruik van normen

• Geharmoniseerde Europese normen
- (lijst gepubliceerd door Europese commissie)

• Geven vermoeden van conformiteit

7
 ROBOT: Inleiding

Omschrijving robot
• universeel inzetbare bewegingsautomaat met meerdere
graden van vrijheid
• vrij programmeerbaar
• voorzien van een tool: bv. Lastang, grijper, spuitpistool

• EN ISO 10218-1: Een automatische gestuurde,

herprogrammeerbare manipulator met meerdere
toepassingsmogelijkheden en met verschillende
vrijheidsgraden, vast of mobiel opgesteld voor
toepassingen in industriële automatisatie.

8
 Uitvoeringsvormen

• Articulerend, cartesiaans, cilindrisch, polair

• Elektrisch, pneumatisch, hydraulisch of combinatie

• Industriële robot
• Medische robot
• Collaborerende robot

9
Articulerende robot
5 assen

10
Articulerende robot
6 assen

11
Zelfs tot 7e,8e en 9e as

12
13
Cartesiaans

14
Cilindrisch

15
 SCARA
Selective Compliance Assembly Robot Arm

16
 Parallel
• Tricept, Hexapod and Delta Robots voorbeelden

17
Parallel

18
Collaboratief

19
ISO/TS 15066

20
Collaboratief

21
 Installatie - robotsysteem

Voorbeeld
VW-groep

22
Installatie - robotsysteem

23
 Robotsysteem

Voorbeelden elementen in een robotsysteem

• robot
• tools op de robot
• bijkomende ingebouwde machines: bv.
Transport, jigs
• veiligheidsinrichtingen
• sturing van het systeem

24
 Elementen robotsysteem

• Robottools: voorbeelden: grijper/lastang

25
 Elementen robotsysteem
• Robottools: lijmpistool

26
 Elementen robotsysteem
• Robottools: spuitpistool

Specifiek risico: Explosie

- Verf bevat solventen
- Verspreid in de omgevingslucht
- Ontwerpcriteria:
- Geen operatoren: C< 50%LEL

- Operatoren: C< 25 % LEL

- Ventilatie met recuperatie

- Detectie van ventilatiecapaciteit
- Branddetectie en blussystemen

27
 Elementen robotsysteem
• Robottools: grijper

28
 Elementen robotsysteem

• Kappenfrezer: om dopjes lastang periodisch rond te

frezen

29
 Elementen robotsysteem
• Draaitafel aan inlegpost

30
 Elementen robotsysteem

• Produktielift: van werkstukken, ...

31
 Elementen robotsysteem
• Jig: lastafel waar stuk ingeklemd wordt

32
 Elementen robotsysteem

• Transportinstallaties: werkstukken - wagens

33
 Risicoanalyse - bijkomend
Praktische overwegingen ivm installaties

- risico’s van de toepassing van de installatie (lassen, behandelen, ...)

• in de regel niet omstandig beschreven in C-normen

- risico’s van de omgeving

• bv. Ex-zones, temperaturen, …

- veel technische beveiligingen: scanners, mutingsystemen, automatische inlegdeuren,

...

- interventies op automatische installaties gebeuren dikwijls

zonder het vermogen te snijden (via netscheider)

34
 Robot - risico’s
Karakteristieke risico’s verbonden aan
robotinstallaties

- bewegingen van hoge energie, hoge snelheid

- groot werkbereik is mogelijk
- werkcyclus kan sterk variëren
- start van de cyclus is soms moeilijk te voorspellen (visueel
gezien)
- werkcyclus kan afhangen van het produkt en de tool:
• bv. Lasrobot spuitrobot
- specifieke interventies: programmeren

35
 Robot - risico’s
Elementen Autoindustrie

- Uitval één element kan snel leiden tot uitval van

een groot deel van het produktieapparaat.
- Druk van produktie op onderhoud om bepaalde
problemen ‘snel’ op te lossen is soms zeer groot
- Risico’s verschoven naar onderhoudspersoneel
- toenemende complexiteit van de installaties
• mechanisch
• sturingen
- installaties zijn weinig overzichtelijk

36
 Robotsysteem - risicoreduktie
Voorbeeld invoerketting:
operator legt de stukken op de ketting

37
 Robotsysteem - risicoreduktie

• inleg stukken via transportband

38
 Robotsysteem - risicoreduktie

Werkpost met draaitafel

operator komt niet

in de gevaarlijke zone

39
 Robotsysteem - risicoreduktie
Inlegpost: operator komt binnen de afgeschermde zone bij
iedere cyclus

40
 Robotsysteem - risicoreduktie

Inlegpost: operator komt binnen de afgeschermde zone

bij iedere cyclus

41
 Robotsysteem - risicoreduktie
Scanner horizontaal opgesteld

42
 Immateriële beveiliging
Horizontale scanner, norm EN ISO 13855
S = (KxT) + C
S = Veiligheidsafstand
K = Toenaderingssnelheid
T = Totale stoptijd (s)
(machine,lichtscherm, relais,……)
C = Toeslag 1200 – ( 0,4 x H)
H = 15 x (resolutie – 50)
S = Veiligheidsafstand

H = Scan-hoogte

43
Immateriële beveiligingen

- De stoptijd van de machine is vaak moeilijk

vast te leggen.

→ Robotinstallaties: stoptijd van de robot is

variabel en hangt onder andere af van
» het type beweging (welke as)
» last (gewicht)
» tijdstip (halverwege de beweging of op op
begin/einde)

44
45
 Immateriële beveiligingen

• Er moet verhinderd worden dat de fotocelbeveiliging

omzeild wordt (ernaast, eronder, erop, erover).
- Vb. Inlegposten: bijkomende afscherming tegen het ‘doorlopen’

Lichtscherm
beveiliging

46
 Immateriële beveiligingen

• Immateriële beveiliging: dubbel lichtscherm

Tweede lichtscherm om
zone na het vertikale
lichtscherm te beveiligen

47
 Immateriële beveiliging: lichtscherm

Voorbeeld lichtscherm - horizontaal - geen muting

48
 Immateriele beveiliging: lichtscherm

Voorbeeld lichtscherm: reset verplicht

49
 Immateriele beveiliging:
lichtscherm
Voorbeeld met 3 fotocellen

50
 Immateriële beveiliging
Toegangsbeveiliging

Norm EN ISO 13855 S=(KxT)+C

Voorbeeld :

S = Veiligheidsafstand ▪ K = 1600 mm/s (bepaald

in de EN999)
K = Toenaderingssnelheid
▪ totale stoptijd 250 ms
T = Totale stoptijd (s)
(machine,lichtscherm, relais,……) ▪ C = 850 mm

C = Toeslag 850 mm
S = ( 1600mm/s x 0,250 s )
+850 mm

Veiligheidsafstand = 1250 mm

51
 Immateriële beveiliging

Toegangsbeveiliging: aantal fotocellen

- 2, 3, 4 of meer fotocellen
- onderkruipen, overgrijpen, tussengrijpen
mogelijk

Aantal stralen Hoogtes

4 300,600,900,1200
3 300,700,1100
2 400,900

52
 Immateriële beveiligingen
• Immateriële beveiliging: lichtscherm: bediening
‘onbereikbaar van binnen de gevaarlijke zone

53
 Immateriele beveiliging: Scanner

Voorbeeld: aanduiding

54
 Immateriële beveiligingen

• Immateriële beveiliging: fotocelbeveiliging in

kombinatie met ‘pendelklappe’ en mutingschakelaars

Schakelaar
Fotocellen
Mutingschakelaar

55
 Immateriele beveiliging

Voorbeeld lichtgordijnen, mutingfotocellen, silhouetplaten

Silhouet deuren

Lichtgordijnen +
Muting

56
 Immateriële beveiliging

Voorbeeld lichtscherm met muting

57
58
Immateriële beveiliging

59
60
61
 Immateriele beveiling: treemat

Voorbeeld : treemat

62
 Immateriële beveiliging

Voorbeeld kontaktlat: voorkoming

stoten/klemming

63
 Robot systemen en IMS

groep machines die op gecoördineerde wijze samenwerken, verbonden

door een materiaaltransportsysteem, met aan elkaar gekoppelde
besturingen (d.w.z IMS-besturingen), met als doel fabricage, behandeling,
transport of verpakking van afzonderlijke onderdelen of samenstellingen

IMS: Integrated Manufacturing Systems

Geïntegreerde productiesystemen

64
 Installatie - robotsysteem

Voorbeeld automotive: Transport en applicatie gescheiden

65
 EN ISO 11161

• Veiligheid van machines - Geïntegreerde productiesystemen

- Algemene eisen

• Geharmoniseerde norm MRL sinds 26/05/2010

• Ook in het Nederlands vertaald.

66
 Verband normen

EN ISO 10218-1
Robot(leverancier/fabrikant)

EN ISO 10218-2 B & C Normen

Integrator/installateur/gebruiker EN 619 veiligheidseisen
transportsystemen
EN ISO 4414 Pneumatiek
EN ISO 14119 Blokkeerinrichtingen
EN ISO 13555 veiligheidsafstanden
EN ISO 11161
Geïntegreerde productiesystemen ….

67
 IMS

Stort
Transportband 1 PERS
bak

Transportband 2

R1

CP1
karton 1a 2a karton
2

1b 2b

CP2

68
 EN-ISO-11161
• Stap 1 : Indelen van de IMS in taakzones (hoofdstuk 7)

• Taakzone: ieder vooraf vastgestelde ruimte binnen en/of

rondom het IMS waarin een bediener werkzaamheden kan
uitvoeren.
• Let op:
- dus voor iedereen met een taak, ook reinigen en onderhouden
- Een taakzone kan meerdere machines of uitrusting omvatten
- Omvat ook de paden en toegangen tot de locaties waar taken
worden uitgevoerd

69
 Taakzones

Stort
Transportband 1 PERS
bak

Transportband 2

R1

CP1
karton 1a 2a karton
2

1b 2b

CP2

70
 EN-ISO-11161

• Stap 2 : veiligheidszone’s en functies bepalen

(hoofdstuk 8)

71
 Veiligheidszones

Stort
Transportband 1 PERS
bak

Transportband 2

R1

CP1
karton 1a 2a karton
2

1b 2b

CP2

72
 EN-ISO-11161
• Stap 3 : besturingsbereik bepalen (hoofdstuk 8)

• Besturingsbereik (span of control): vooraf vastgesteld

deel van de IMS dat wordt bestuurd door een bepaalde
besturingstechnische veiligheidsvoorziening.
• Dus, bepalen:
- Noodstopvoorzieningen
- Vrijgavevoorzieningen
- Deurvergrendelingen
- Aanwezigheidsdetectie
- Ontkoppeling energietoevoer
- Plaatselijke bediening

73
 Besturingsbereik

Stort
Transportband 1 PERS
bak

4 Transportband 2

R1

R
karton 1a 2a karton
2

CP1
1 1b 2 2b 3

CP2
Afscherming
lichtscherm

74
 EN-ISO-11161
Werken met uitgeschakelde beveiligingen (§8.6)
Taken met manuele interventie dienen als volgt te worden uitgevoerd:

a) Taken moeten worden uitgevoerd buiten het beveiligde gebied, of

daarbinnen bij stilstand

b) Is a) niet uitvoerbaar, via geschikte bedrijfstoestand

c) Is b) niet uitvoerbaar, vanuit veilige positive met veilige toegang

De keuze om beveiligingen buiten werking te stellen met vergrendelbare

keuzevoorziening. Er mag geen gevaarlijke situatie ontstaan.

75
 EN-ISO-11161
Werken met uitgeschakelde beveiligingen (§8.6)

8.6.2 Andere beschermende maatregelen

- Beschermende voorziening die voortdurende bediening vereist;

- Gereduceerde snelheid;
- Gereduceerd Koppel;
- Voorzien in veilige plaats en toegang.

• Een veilige gereduceerde snelheid zonder toepassing van een vrijgavevoorziening

veronderstelt dat bedieners zich bij lage snelheden tijdig in veiligheid kunnen brengen.
In sommige gevallen kan daarom op grond van een risicobeoordeling een
vrijgavevoorziening zijn vereist, zelfs bij een veilige gereduceerde snelheid (bijv. bij
beperkte ruimte).

• Voorbeelden van gereduceerde snelheden zijn: minder dan 10 mm/s bij persen, minder
dan 250 mm/s bij robots, minder dan 250 mm/s als er geen gevaar is voor afknippen
en minder dan 33 mm/s als er gevaar is voor afknippen.

76
 EN-ISO-11161
Muting en blanking (§8.7)
• Vuistregel : muting één PL niveau lager dan beveiliging
• In overeenstemming met de norm IEC 62046.
• Bij een defect in de onderdrukking moet deze worden verhinderd tot het defect
is opgeheven.

77
 EN-IEC-62046
Muting

d1 & d3 < 200mm d2 > 250mm

78
EN-IEC-62046

79
 EN-IEC-62046
Afstand tussen last en scherm aanbevolen 50cm om knelgevaar te
voorkomen. Echter als a of b > 200mm dan zijn extra deuren
met contact aangewezen

80
EN-IEC-62046

81
82
83
84
85
 EN-IEC-62046
Gebruik benaderingschakelaars om manipulatie te voorkomen

86
 EN-IEC-62046
Om manipulatie te voorkomen moet de kruising van de twee
muting sensoren (x) gelijk of hoger zijn dan de onderste straal
van het scherm (d7>= 0)

87
 Bijlage D: Tijdelijke waarneming
• Proceswaarneming is een combinatie van technische
maatregelen en veilig gedrag

• Technische veiligheidsmaatregelen behoren zo te worden

genomen dat zelfs voorzienbaar verkeerd gebruik zal worden
voorkomen.

• Om in staat te zijn de eisen aan het gedrag van de bediener te

analyseren en ze te vertalen in concrete acties, behoort
tijdelijke waarneming het onderwerp te zijn van intensief
contact tussen de integrator en de toekomstige gebruiker.

88
 EN ISO 14119
manipulatie
• Het bewust veranderen of uitschakelen van
een functie die oorspronkelijk bedoeld was
om de machinegebruiker te behoeden voor
letsel.

• Ongeacht de duur

• Ongeacht het motief

89
 EN ISO 14119 manipulatie

• Ontwerper dient maatregelen te nemen

tegen manipulatie:

– Redelijkerwijs voorzienbare manipulatie

– Technische oplossingen
– Aanleidingen wegnemen
– Voordelen wegnemen

90
 EN ISO 14119
manipulatie
• Manipulatie maatregelen
• – Sensoren op onbereikbare plaats
• – Sensoren fysiek afgeschermd
• – Sensoren en actuatoren onafneembaar gemonteerd
• – Geen reserve actuatoren in de omgeving van de machine
• – Geen reserve actuatoren in bezit van personeel
• – Additionele sensor die toegang op een andere wijze detecteert
• – Na onlogische detectie (manipulatie) geen reset binnen 10 min
• – Verkrijgbaarheid van reserve actuatoren via procedure regelen

91
Risicoanalyse
voor
Machineveiligheid

92
Uitvoering van de gevarenidentificatie

•Doel is het bepalen van

•Welke mogelijke bronnen van ongevallen of schade aan de gezondheid
kunnen bestaan bij de machine en,
•In welke omstandigheden deze gevaren kunnen aanwezig zijn

•Deze identificatie moet principieel slaan op

•Alle mogelijke aspecten van de inzet van de machine
•Gedurende haar ganse loopbaan

•De gevaren kunnen bestaan in diverse omstandigheden, zoals

•Normale werking
•Falen van een functie
•Combinatie van faalwijzen

93
Informatie nodig voor de risicobeoordeling

De informatie moet het volgende bevatten:

• Grenzen van de machine
• Eisen voor de afzonderlijke levensfasen van de machine
• Ontwerptekeningen of andere middelen die de aard van de machine
beschrijven
• Informatie over de energievoorziening
• Ongevallen en incidentenhistorie
• Informatie over schade voor de gezondheid

De afwezigheid van een ongevallenhistorie, een klein aantal ongevallen of

een geringe omvang van het letsel mag niet automatisch tot de aanname
leiden dat het risico klein is.

94
Risico-beoordeling (volgens EN ISO 12100)
Is vereist door bijlage I, 1.1 Algemene beschouwingen, vanaf de ontwerpfase en
maakt deel uit van het Technisch Dossier.

Start
Bepaling grenzen
machine
Risico-
analyse
Identificatie
gevaren
Risico-
beoordelig

Risicoschatting

Risico-evaluatie

Nee Machine Ja
Risicoverlaging Einde
veilig ?

95
Bepaling van de grenzen van de machine
• Afzonderlijke levensfasen tijdens de levensduur van de machine

• De grenzen van de machine inzake het bedoelde gebruik (volgens de

gebruikshandleiding) en het redelijkerwijze voorzienbaar verkeerd
gebruik (rekening houdend met gewone nalatigheid, reflexen, de wet
van de minste inspanning, ...) of van het gebrekkig functioneren ervan

• De voorzienbare gebruiksomstandigheden (industrieel, niet-

industrieel, huishoudelijk, gebruikerscategorieën en -karakteristieken)

• Het te verwachten niveau van opleiding, bekwaamheid en ervaring

van de voorzienbare gebruikers (bedieners incl. onderhoudspersoneel
en technici, leerlingen en jongeren, algemeen publiek, ...)

• Blootstelling van andere personen indien redelijkerwijze te voorzien

96
Risico-beoordeling (volgens EN ISO 12100)
Is vereist door bijlage I, 1.1 Algemene beschouwingen, vanaf de ontwerpfase en
maakt deel uit van het Technisch Dossier.

Start
Bepaling
grenzen
machine
Risico-
analyse
Identificatie
gevaren
Risico-
beoordelig

Risicoschatting

Risico-evaluatie

Nee Machine Ja
Risicoverlaging Einde
veilig ?

97
Systematische identificatie van de gevaren van de machine
Gevaar: Een bron voor letsel of schade aan de gezondheid
bv. gevaar voor elektrische schok bij aanwezigheid van elektriciteit

Risico: slaat op grootte en waarschijnlijkheid van letsel of schade (scenario)

Vormen van gevaren

• mechanische gevaren
• elektrische gevaren
• thermische gevaren
• gevaren door lawaai
• gevaren door straling
• gevaren door materialen en stoffen
• gevaren door verwaarlozing van ergonomische principes bij het ontwerp
• combinaties van gevaren
• ..........

98
Risico-beoordeling (volgens EN ISO 12100)
Is vereist door bijlage I, 1.1 Algemene beschouwingen, vanaf de ontwerpfase en
maakt deel uit van het Technisch Dossier.

Start
Bepaling grenzen
machine
Risico-
analyse
Identificatie
gevaren
Risico-
beoordelig

Risicoschatting

Risico-evaluatie

Nee Machine Ja
Risicoverlaging Einde
veilig ?

99
 Risico-beoordeling (volgens EN ISO 12100)
Is vereist door bijlage I, 1.1 Algemene beschouwingen, vanaf de ontwerpfase en
maakt deel uit van het Technisch Dossier.

Risk estimation
The evaluation of the identified risk is based on the “Risk assessment using hybrid
method” mentioned in ISO/TR 14121-2.

100
Severity, Se
Se is the severity of possible harm as an outcome from the identified hazard. The severity is scored as
follows:
1 scratches, bruises that are cured by first aid or similar;
2 more severe scratches, bruises, stabbing, which require medical attention from professionals;
3 normally irreversible injury; it will be slightly difficult to continue work after healing;
4 irreversible injury in such a way that it will be very difficult to continue work after healing, if possible at
all.

Frequency, Fr
Fr is the average interval between frequency of exposure and its duration. The frequency is scored as
follows:
2 interval between exposure is more than a year;
3 interval between exposure is more than two weeks but less than or equal to a year;
4 interval between exposure is more than a day but less than or equal to two weeks;
5 interval between exposure is more than a hour but less than or equal to a day.
Where the duration is shorter than 10 min, the above values may be decreased to the next level.
5 interval less than or equal to an hour. This value is not to be decreased at any time.

101
Probability, Pr
Pr is the probability of occurrence of a hazardous event. Consider, for example, human behaviour, reliability of
components, accident history and the nature of the component or system (e.g. a knife is always sharp, a pipe
in dairy environment is hot, electricity is dangerous by its nature) to determine the level of probability. The
probability is scored as follows:
1 Negligible: e.g. this kind of component never fails so that a hazardous event occurs. No possibility of human error.
2 Rarely: e.g. it is unlikely this kind of component will fail so that a hazardous event occurs. Human error is unlikely.
3 Possible: e.g. this kind of component can fail so that a hazardous event occurs. Human error is possible.
4 Likely: e.g. this kind of component will probably fail so that a hazardous event occurs. Human error is likely.
5 Very high: e.g. this kind of component is not made for this application. It will fail so that a hazardous event occurs.
Human behaviour is such that the likelihood of error is very high.

Avoidance, Av
Av is the possibility of avoiding or limiting harm. Consider, for example, whether the machine to be operated
by skilled or unskilled persons, how quickly a hazardous situation can lead to harm, and the awareness of risk
by means of general information, direct observation or through warning signs, so as to determine the level of
avoidance. The possibility of avoidance is scored as follows:
1 Likely: for example, it is likely that contact with moving parts behind an interlocked guard will be avoided
in most cases should the interlocking fail and the movements continue.
3 Possible: for example, it is possible to avoid an entanglement hazard where the speed is slow and there
is sufficient space or otherwise it is easy to avoid moving parts of machinery.
5 Impossible: for example, it is impossible to avoid a sudden appearance of a powerful laser beam, or in case of an
explosion.

102
Risk evaluation
Risk reduction is necessary

Risk reduction is recommended, e.g. by instructions, warnings

The risk is considered to be tolerable

103
 Wettelijk kader

Normen

• Richtlijnen zijn wet, weinig technische details

• Invulling wettelijk kader door regels van goede praktijk
• Geven “stand der techniek” weer
• Aanbevolen te respecteren
• Zijn het verwachte niveau om aan de richtlijn te voldoen

104
 Structuur normen

A Algemene normen, toepasselijk op alle machines, bv. :

EN ISO 12100 Grondbeginselen, algemene ontwerpprincipes en
principes voor de risicobeoordeling

B1 Normen m.b.t. gemeenschappelijke veiligheidsaspecten, bv. :

EN ISO 13857 : Veiligheidsafstanden bovenste ledematen
EN ISO 13732 : Temperaturen aanraakbare oppervlakken

B2 Normen m.b.t. gemeenschappelijk veiligheidsuitrustingen, bv. :

EN ISO13850 : Noodstopvoorzieningen - Functionele aspecten
EN ISO14199 : Blokkeerinrichtingen voor afschermingen

C Normen voor bepaalde machinetypes of -groepen, bv. :

EN ISO 19085-6: Houtfreesmachines met één verticale as
EN 12622: Hydraulische afkantpersen

105
 Normen

- EN ISO 12100: algemene principes

- EN ISO 13857: veiligheidsafstanden bovenste en
onderste ledematen
- EN ISO 13854: veiligheidsafstanden klempunten
- EN ISO 13850: noodstoppen
- EN 528: automatisch magazijn
- EN ISO 13851: tweehandenbediening
- EN 619: transportinstallaties voor stukgoederen

106
 Normen

- EN ISO 14120: Afschermingen

- EN ISO 13849-1/2: Veiligheidssturingen
- EN ISO 4413: Hydrauliek
- EN ISO 4414: Pneumatiek
- EN ISO 13855: Plaatsing van fotocellen,
lichtschermen, scanners, treeplaten
- EN ISO 14118: In veiligheid stellen van machines:
voorzieningen
- EN ISO 14119: plaatsing van vergrendelingen (bv.
deurschakelaars)
- EN 1127: explosiebeveiliging: algemene principes

107
 Normen

- EN 1760: Treematten, kontaktlatten, kontaktbumpers

- EN 14122: Trappen, ladders, platformen, podesten, …
(afmetingen)
- EN 12626: Laserinstallaties
- EN 60204-1: elektrische uitrusting van machines
- EN 60825: lasers
- EN ISO 11161: automatische installaties

108
 Normatief kader
Normen betreffende robotica

- EN ISO 10218-1:2011 Robots and robotic devices -- Safety

requirements for industrial robots -- Part 1: Industrial Robots

- EN ISO 10218-2: 2011 Robots and robotic devices -- Safety

requirements for industrial robots -- Part 2: Robot systems and
integration

- ANSI/RIA R15.06:2012 Industrial Robots and Robot Systems -

Safety Requirements

- ISO 8373:2012 Robots and robotic devices – Vocabulary

- ISO/TS 15066:2016 Robots and robotic devices -- Collaborative

robots (nieuw)

109
 Oefening
• Voer een risicoanalyse uit
• Bespreek:
- De risico’s
- De maatregelen
• Bespreek mogelijk “defeat”
• Menselijk gedrag?

• Werk in groepjes van 3 à 4

110
Dank voor uw aandacht

111