lý thuyết điều khiển tự động

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Câu 1:Muốn hệ thống điều khiển có chất lượng cao, hệ thống cần có:
A. Thông tin phản hồi B. Bộ điều khiển PID
C. Tín hiệu đầu vào là hàm nấc D. Tín hiệu đầu ra phải bằng 1
Câu 2:Quá trình điều khiển gồm những giai đoạn nào?
A. Thu thập thông tin, xử lý thông tin, tác động lên hệ thống
B. Thu thập thông tin, xử lý thông tin
C. Xử lý thông tin, tác động lên hệ thống
D. Thu thập thông tin, tác động lên hệ thống
Câu 3:Có bao nhiêu nguyên tắc điều khiển cơ bản cho hệ thống
A.3 B.2 C.4 D.5
Câu 4:Nguyên tắc nào là nguyên tắc điều khiển giữ ổn định?
A. Điều khiển bù nhiễu B. Điều khiển san bằng sai lệch
C. Điều khiển phối hợp D. Cả 3 đều đúng
Câu 5:Cho sơ đồ khối hệ thống điều khiển như hình vẽ, tín hiệu ngõ ra là:
A. c(t) B. u(t) C. r(t) D. e(t)
Câu 6:Cho sơ đồ khối hệ thống điều khiển như hình vẽ, tín hiệu ngõ vào là:
A. r(t) B. u(t) C. c(t) D. e(t)
Câu 7:Cho sơ đồ khối hệ thống điều khiển như hình vẽ, tín hiệu sai số là:
A. e(t) B. u(t) C. r(t) D. c(t)
1
Câu 8:Cho sơ đồ khối hệ thống điều khiển như hình vẽ, tín hiệu điều khiển là:
A. u(t) B. c(t) C. r(t) D. e(t)
Câu 9:Nguyên tắc điều khiển ổn định hóa thường sử dụng tín hiệu vào là
A. Tín hiệu vào là hằng số
B. Tín hiệu vào là hàm theo thời gian nhưng đã biết trước
C. Tín hiệu vào là hàm không biết trước theo thời gian
D. Cả A, B, C đều đúng
Câu 10:Nguyên tắc nào sao đây được dùng để giữ cho tín hiệu ra thay đổi đúng theo hàm thời gian định trước?
A. Nguyên tắc điều khiển theo chương trình
B. Nguyên tắc điều khiển thích nghi
C. Nguyên tắc giữ ổn định
D. Nguyên tắc điều khiển theo sai lệch
Câu 11:Đối tượng điều khiển có tín hiệu vào là điện áp và tín hiệu ra là vận tốc hoặc góc quay là:
A. Động cơ điện B. Van C. Lò nhiệt D. Chiết áp
Câu 12:Phân loại hệ thống theo dạng năng lượng sử dụng có mấy loại?
A. 5 B. 3 C. 4 D. 2
Câu 13:Hệ thống điều khiển gồm các thành phần cơ bản nào?
A. Bộ điều khiển, đối tượng điều khiển, thiết bị đo
B. Bộ điều khiển, hệ thống điều khiển, bộ vi sai
C. Cảm biến, nhiễu, thiết bị điều khiển
D. Bộ so, bộ điều khiển, đối tượng điều khiển
Câu 14:Tín hiệu ra của xi-lanh là đại lượng nào?
A. Vận tốc, vị trí, lực B. Nhiệt độ, vận tốc
C. Điện áp, lực D. Lực, góc quay
Câu 15:Bài toán cơ bản trong lĩnh vực điều khiển:

2
A. Phân tích hệ thống, thiết kế hệ thống B. Thiết kế hệ thống
C. Phân tích hệ thống, thiết kế hệ thống, nhận dạng hệ thống
D. Thiết kế hệ thống, nhận dạng hệ thống
Câu 16:Bộ điều khiển có chức năng:
A. Xử lý thông tin và ra tín hiệu tác động vào đối tượng điều khiển
B. Thu thập thông tin C. Xử lý thông tin nhận được
D.Cả A, B, C đều đúng
Câu 17:Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ, tín hiệu u là:
A.Tín hiệu điều khiển của hệ thống B. Tín hiệu ngõ ra của hệ thống
C. Tín hiệu đặt D. Tín hiệu sai số
Câu 18:Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ, tín hiệu y là:
A. Tín hiệu ngõ ra của hệ thống B. Tín hiệu điều khiển của hệ thống
C. Tín hiệu đặt D. Tín hiệu sai số
Câu 19:Hệ thống dưới đây thuộc loại điều khiển nào.
A. Điều khiển phối hợp B. Điều khiên san bằng sai lệch
C. Điều khiển bù nhiễu D. Điều khiển thích nghi
Câu 20:Bộ điều tốc ly tâm được dùng để làm gì?
A. Ổn định tốc độ B. Tăng tốc
C. Giảm tốc D. Cả 3 câu trên đều sai
Câu 21:Hệ thống là tập hợp các đối tượng có cùng:
A. Mục đích B. Dạng năng lượng
C. Nguyên tắc hoạt động D. Công dụng
Câu 22:Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ, phần tử C là:
3
A. Bộ điều khiển B. Mạch đo lường
C. Đối tượng điều khiển D. Bộ trừ tín hiệu
Câu 23:Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ, phần tử O là:
A. Đối tượng điều khiển B. Mạch đo lường
C. Bộ điều khiển D. Bộ trừ tín hiệu
Câu 24:Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ, phần tử M là
:A.Thiết bi đo B. Đối tượng điều khiển
C. Bộ điều khiển D. Bộ trừ tín hiệu
Câu 25:Hệ liên tục tuyến tính có đặc điểm nào sau đây:
A. Là hệ thống chỉ bao gồm các phần tử tuyến tính và tín hiệu xuất hiện trong hệ thống đều là tín hiệu liên tục theo
thời gian
B. Là hệ thống mà chỉ cần có một trong các phần tử của nó phi tuyến
C. Là hệ thống mà tất cả các phần tử của nó đều tuyến tính
D. Là hệ thống chỉ bao gồm các phần tử tuyến tính và tín hiệu xuất hiện trong hệ thống
đều là tín hiệu rời rạc theo thời gian
CHƯƠNG 2: MÔ TẢ TOÁN HỌC PHẦN TỬ VÀ HỆ THỐNG LIÊN TỤC
Câu 26:Đặc trưng cơ bản của các phần tử tuyến tính là:
A. Nguyên lý xếp chồng B. Có một phần tử rời rạc
C. Có tín hiệu liên tục D. Cả A, B, C đều đúng
Câu 27:Định luật cơ bản chi phối các phần tử cơ khí là:
A. Định luật 2 Newton B. Định luật Ôm
C. Định luật kirchoff D. Cả 3 đáp án đều đúng
Câu 28:Các thành phần cơ bản của sơ đồ khối là:
A. Khối chức năng, bộ tổng, điểm rẽ nhánh
B. Khối chức năng, bộ khuếch đại, điểm rẽ nhánh
C. Điểm rẽ nhánh, khối chức năng
D. Khối chức năng, bộ khuếch đại
Câu 29:Mô hình toán học nào phù hợp để nghiên cứu điều khiển hệ SISO
4
A. Phương trình vi phân, hàm truyền C. Phương trình trang thái
B. Phương trình vi phân, hàm truyền, Phương trình trạng thái D. Biểu đồ Bode
Câu 30:Để kiểm tra hệ thống ổn định người ta thường dùng hàm thử nào sau đây:
A. Hàm bậc thang B. Hàm xung C. Hàm dốc D. Hàm mũ
Câu 31:Hàm xung thường được sử dụng đề làm gì?
A. Mô tả nhiễu B. Theo dõi chương trình
C. Mô tả sự tuyến tính D. Khảo sát sự ổn định
Câu 32:Hàm dốc đơn vị thường được sử dụng đề làm gì?
A. Khảo sát hệ thống theo dõi B. Mô tả nhiễu
C. Mô tả sự tuyến tính D. Khảo sát sự ổn định
Câu 33:Hàm bậc thang đơn vị còn có tên gọi khác là
A. Hàm nấc B. Hàm Dirac C. Hàm trọng lương D. Hàm khảo sát
Câu 34:Hàm bậc thang đơn vị được định nghĩa
Câu 35:Cho biết phương trình vi phân của hệ cơ khí gồm:khối lượng, lò xo, giảmchấn; với a là gia tốc,blà hệ số ma
sát,klà độ cứng lò xo
Câu 36:Phương trình đặc trưng của hệ thống là
A. Khi cho đa thức mẫu số của hàm truyền bằng 0
B. Khi cho đa thức tử số của hàm truyền bằng 0
C. Phương trình tín hiệu ra có nghiệm bằng 0
Câu 37:Khối mạch đo trong hệ thống điều khiển vòng kín có nhiệm vụ gì?
A. Đo tín hiệu ở ngõ ra của hệ thống B. Đo tín hiệu điều khiển
C. Đo tín hiệu ở ngõ vào của hệ thống D. Đo sai lệch giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra
Câu 38:Hàm truyền của hệ thống phụ thuộc vào:
A. Cấu trúc hệ thống B. Tín hiệu ra C. Tín hiệu vào D. Luật điều khiển
5
Câu 39:Hàm dốc đơn vị được thể hiện:
Câu 40:Dạng mô hình nào thích hợp với hệ thống MIMO
A. Phương trình trạng thái B. Biểu đồ Bode
C. Phương trình vi phân D. Hàm truyền
Câu 41:Hệ thống SISO là hệ thống có
A. 1 tín hiệu vào, 1 tín hiệu ra B. 1 tín hiệu vào, 2 tín hiệu ra
C. 2 tín hiệu vào, 2 tín hiệu ra D. Nhiều tín hiệu vào, nhiều tín hiệu ra
Câu 42:Hệ thống MIMO là hệ thống có
A. Nhiều tín hiệu vào, nhiều tín hiệu ra B. 1 tín hiệu vào, 2 tín hiệu ra
C. 2 tín hiệu vào, 2 tín hiệu ra D.1 tín hiệu vào, 1 tín hiệu ra
Câu 43:Các phần tử cơ khí có mấy phần tử cơ bản:
A. 3 B.2 C. 4 D. 5
Câu 44:Biến đổi Laplace của các phần tử cơ khí gồm: Khối lượng (m), lò xo (k),giảm chấn (b); với điều kiện đầu bằng
0 ta được:
Câu 45:Với hệ khối lượng, lò xo, giảm chấn; tín hiệu vào là lực thì tín hiệu ra là:
A. Vị trí B. Áp suất C. Điện thế D. Nhiệt độ
Câu 46:Trong phần tử cơ khí cơ bản: Khối lượng, lò xo, giảm chấn. Nếu chỉ có thành phần lò xo, ta có:
A. Hàm truyền tỉ lệ B. Hàm truyền vi phân
C. Hàm truyền tích phân D. Hàm truyền bậc 1
Câu 47:Trong phần tử cơ khí cơ bản: Khối lượng, lò xo, giảm chấn. Nếu khối lượng không đáng kể, ta có:
A. Hàm truyền bậc 1 B. Hàm truyền bậc 2
C. Hàm truyền vi phân D. Hàm truyền tỉ lệ
Câu 48:Trong phần tử cơ khí cơ bản: Khối lượng, lò xo, giảm chấn. Nếu chỉ có thành phần giảm chấn, ta có:
A. Hàm truyền tích phân B. Hàm truyền tỉ lệ
C. Hàm truyền vi phân D. Hàm truyền bậc 1
Câu 49Trong phần tử quay, nếu Mô- men (M)là tín hiệu vào và vận tốc () là tín hiệu ra, ta có:
6
Câu 50:Trong phần tử quay, xét Môment tác động M là tín hiệu vào và góc quay θ Là tín hiệu ra, ta có hàm truyền của
hệ:
Câu 51:Hộp giảm tốc dùng để làm gì?
A. Giảm tốc độ B. Tăng momen
C. Tăng hiệu suất đường truyền cao nhất D. Cả A, B, C đều đúng
Câu 52:Với phần tử điện, mạch R, L nối tiếp có hàm truyền:
Câu 53:Với phần tử điện, mạch R, C nối tiếp có hàm truyền:
Câu 54:Với phần tử điện, mạch R, C nối tiếp có phương trình vi phân bậc 1 là:
Câu 55:Theo định luật kirchoff, ta có công thức tính điện áp ở tụ điệnuclà:
Câu 56:Phát biểu nào sau đây là đúng:
7
A. Hệ thống bất biến theo thời gian là hệ thống chỉ có thông số của đối tượng điều khiển thay đổi theo thời gian
B. Tất cả hệ thống trong thực tế đề là hệ tuyến tính
C. Hệ thống SISO là hệ thống có nhiều tín hiệu vào và một tín hiệu ra
D. Cả A, B, C đều sai
Câu 57:Một hệ thống có nhiều hơn một biến ngõ vào và nhiều hơn một biến ngõ ra được gọi là:
A. Hệ điều khiển đa biến B. Hệ thống hở
C. Hệ điều khiển bền vững D. Hệ thống hồi tiếp
Câu 58Theo định luật Kirchoff, dòng điện i được tính:
Câu 59:Với động cơ điện DC, điều khiển vận tốc được mô tả bằng hàm truyền bậc mấy?
A. 2 B. 3 C. 4 D. 5
Câu 60:Thủy trở là gì?
A. Là đặc tính cản trở chuyển động của dòng chảy qua van, ống dẫn
B. Là đặc tính cản trở của nước trong van, ống
C. Là độ đậm đặc của chất lỏng
D. Là độ ma sát của chất lỏng và vành ống.
Câu 61:Nhiệt dung là gì?
A. Là nhiệt lượng cần thiết để làm thay đổi 1 đơn vị nhiệt độ
B. Là sức chịu đựng của vật liệu đối với nhiệt độ
C. Là sự thay đổi nhiệt độ trong 1 đơn vị thời gian
D. Là nhiệt lượng tỏa ra của vật thể
Câu 62:Độ cứng trong cơ khí đặc trưng cho phần tử nào?
A. Phần tử có hoạt động của lực đàn hồi B. Phần tử có quán tính
C. Phần tử hấp thụ năng lương D. Phần tử tang tốc
Câu 63:Ma sát nhớt trong cơ khí đặc trưng cho phần tử nào?
A. Phần tử hấp thụ năng lương B. Phần tử có quán tính
C. Phần tử có hoạt động của lực đàn hồi D. Phần tử tang tốc
Câu 64:Hàm truyền là gì?
A. Tỉ số ảnh Laplace của tín hiệu ra và tín hiệu vào B. Tỉ số của tín hiệu vào và tín hiệu ra
8
C. Tỉ số ảnh Laplace của tín hiệu vào và tín hiệu ra D. Tỉ số của tín hiệu ra và tín hiệu vào
Câu 65:Khi dùng hàm truyền để nghiên cứu bản chất động học của từng trường hợp
cụ thể, người ta cho giá trị đầu và là:
A. Hằng số bằng 1 B. Hằng số khác 1 C. Bằng 0 D. Khác 0
Câu 66:Cho phương trình, với ; . Theo phương pháp biến đổi Laplace ngược, tìm y(t)
Câu 67:Biểu thức của hàm truyền không phụ thuộc vào:
A. Thể loại, biên độ tín hiệu vào và tín hiệu ra B. Hệ số ai,bi
C. Bậc n của hệ thống D. Dấu của biểu thức
Câu 68:Hồi tiếp âm trong trường hợp đặc biệt khi thiết bị đo có hàm truyền H(s)=1,thì hàm truyền tổng Gk(s) là:
Câu 69:Vì sao dùng hàm truyền để nghiên cứu hệ thống sẽ thuận lợi hơn nhiều so với phương trình vi phân?
A. Vì hàm truyền là phân thức đại số không có phép vi phân và tích phân
B. Vì hàm truyền là phân thức đại số có phép vi phân và không có tích phân
C. Vì hàm truyền là phân thức đại số không có phép vi phân và có tích phân
D. Vì hàm truyền có đầy đủ các phép toán vi phân và tích phân trong phân thức đại số
Câu 70:Để có hàm truyền ta cần thực hiện mấy bước A. 3 B.2 C. 4 D. 5
Câu 71:Sơ đồ khối có 3 thành phần cơ bản là:
A. Khối chức năng, bộ tổng, điểm rẽ nhánh
B. Khối khuếch đại, bộ tổng, điểm rẽ nhánh
C. Khối khuếch đại, điểm nối, bộ tổng
D. Bộ tổng, khối điều khiển, điểm rẽ nhánh
Câu 72:Hàm nấc có ảnh Laplace là: A. 1/s B. 1 C. 0 D. s
Câu 73:Hàm trọng lượng có ảnh Laplace là A. 1 B. 1/s C. 0 D. s
Câu 74:Hàm thời gian t có ảnh Laplace là A. 1/s2 B. 1/s C. s .D. 0
Câu 75:Hàm có biến đổi Laplace ngược là A .B. e C. 1/t D. l(t)
9
Câu 76:Khi mẫu số là nghiệm đơn, công thức để tính Ai là:
Câu 77:Cho phương trình , theo phương pháp biến đổi Laplace ngược, Y(s) có thể biến đổi thành:
Câu78:Cho phương trình , theo phương pháp biến đổi Laplace ngược ,A2 theo nghiệm
S2 có giá trị bao nhiêu:
Câu79:Cho phương trình , theo phương pháp biến đổi Laplace ngược , A1 theo nghiệm
S1 có giá trị bao nhiêu:
Câu 80:Khi mẩu số là nghiệm kép, công thức B2 là
Câu 81Khi mẫu số là nghiệm phức, công thức tính C2là :
10
Câu 82:Khi mẫu số là nghiệm kép, công thức B1là:
Câu 83:Khi mẫu số là nghiệm phức, công thức tính C1là
Câu 84:Tín hiệu vào là hàm parabol r(t), hỏi R(s) có dạng gì:
CHƯƠNG 3: TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG
Câu 85:Đa thức mẫu số của hàm truyền gọi là:
A. Đa thức đặc tính B. Đa thức tuyến tính
C. Phương trình đặc tính D. Đa thức truyền tính
Câu 86:Một hệ thống được gọi là ổn định khi:
A. Quá trình quá độ tắt dần theo thời gian
B. Quá trình quá độ tăng dần theo thời gian
C. Quá trình quá độ không đổi theo thời gian
D. Quá trình quá độ thay đổi liên tục theo thời gian
Câu 87:Điều kiện cần của tiêu chuẩn ổn định đại số (Routh):
A. Tất cả các hệ số của phương trình đặc tính khác 0 và cùng dấu
B. Hệ số đầu tiên của phương trình đặc tính dương
C. Các hệ số của phương trình đặc tính có dấu xen kẽ
D. Hệ số đầu tiên của phương trình âm
Điều kiện để hệ thống ổn định là tất cả hệ số của phương trình đặc trưng
phải khác 0 và cùng dấu
Câu 88:Cho phương trình đặc trưng s3+5s2-3s+1=0, xét tính ổn định của hệ thống
.A. Hệ thống không ổn định B. Hệ thống ổn định
C. Hệ thống ở biên giới ổn định D. Hệ thống không xác định
11
Câu 89:Cho phương trình đặc trưng s4+s3+ 5s2+3s+1=0, xét tính ổn định của hệ thống.
A. Hệ thống không ổn định B. Hệ thống ổn định
Câu 90:Cho phương trình đặc trưng s4+4s3+5s2+3s+1=0, xét tính ổn định của hệ
A. Hệ thống ổn định B. Hệ thống không ổn định
Câu 91:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau: s4+4s3+5s2+3s+1=0, xác định hệ số A trong bảng sau:
A=1 B. A=5 C. A= 3 D. A= 2
Câu 92:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau:s4+4s3+5s2+3s+1=0, xác định hệ số A trong bảng sau:
A. A=5 B. A=4 C. A= 3 D. A= 2
A. A=1 B. A=5 C. A= 3 D. A= 2
A. A=4 B. A=5 C. A= 3 D. A= 2
12
A. A=3 B. A=5 C. A= 4 D. A= 2
A. A=0 B. A=5 C. A= 4 D. A= 2
Câu 97:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau s4+4s3+5s2+3s+1=0,xác định hệ số A trong bảng sau:
A. A=17/4 B. A=1 C. A= 0 D. A= 2
Câu 98:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau: s4+4s3+5s2+3s+1=0, xác định
hệ số A trong bảng sau:
A. A=1 B. A=17/4 C. A= 0 D. A= 2
A. A=0 B. A=17/4 C. A= 1 D. A= 2
A. A=35/17 B. A=17/4 C. A= 1 D. A= 0
A. A=0 B. A=17/4 C. A= 1 D. A= 35/17
13
A. A=1 B. A=17/4 C. A= 0 D. A= 35/17
Câu 104:Cho phương trình đặc trưng (s+3)(s2-2s+10)=0, xét tính ổn định của hệ thống
Câu 105:Theo tiêu chuẩn Routh, hệ thống không ổn định khi:
A. Cột 1 có hệ số âm B. Hệ số theo sn là số dương
C. Hệ số theo sn là số lẻ D. Hệ số theo sn là số chẵn
Câu 106:Cho phương trình đặc trưng: s4+2s3+5s2+4s+1=0, xét tính ổn định của hệ thống .
Câu 107:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau s4+2s3+5s2+4s+1=0, xác định hệ số A trong bảng sau:
A. A=1 B. A=17/4 C. A= 0 D. A= 35/17
Câu 108:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng saus4+2s3+5s2+4s+1=0, xác định hệ số A trong bảng sau:
A. A=5 B. A=1 C. A= 2 D. A= 4
A. A=1 B. A=5 C. A= 2 D. A= 4
A. A=2 B. A=5 C. A= 1 D. A= 4
A. A=4 B. A=5 C. A= 2 D. A= 1
Câu 112:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng saus4+2s3+5s2+4s+1=0, xác định hệsố A trong bảng sau:
A. A=0 B. A=5 C. A= 2 D. A= 1
A. A=3 B. A=5 C. A= 2 D. A= 1
14
A. A=1B. A=5C. A= 2D. A= 3
A. A=7/2 B. A=2/3 C. A= ½ D. A= 1
Câu 116:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau s4+2s3+5s2+4s+1=0, xác định
hệ số A trong bảng sau:
A. A=0B. A=2/3C. A= 1/2D. A= 7/2
A. A=1 B. A=2/3 C. A= ½ D. A= 7/2
Câu 118:
Cho phương trình đặc trưng: s4+4s3+s2+8s+2=0, hệ thống có ổn định hay không?
Câu 119:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau: s4+4s3+s2+8s+2=0, xác định hệ số A trong bảng sau:
A. A=1 B. A=2/3 C. A= ½ D. A= 7/2
Câu 120:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau:s4+4s3+s2+8s+2=0, xác định hệ số A trong bảng sau:
A. A=1 B. A=2/3 C. A= ½ D. A= 7/2
A. A=2 B. A=1 C. A= ½ D. A= 7/2
15
A. A=4 B. A=8 C. A= 0 D. A= 7/2
A. A=0 B. A=8 C. A= 4 D. A= 7
Câu 124:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau: s4+4s3+s2+8s+2=0, xác định hệ số A trong bảng sau:
A. A=-1B. A=1C. A= 2D. A= 0
Câu 125:Phát biểu nào sau đây là đúng:
A. Hệ thống điều khiển là ổn định nếu quá trình quá độ tắt dần theo thời gian
B. Hệ thống điều khiển là ổn định nếu có khả năng tự trở về trạng thái cân bằng ban đầu sau khi kết thúc tác động từ
bên ngoài.
C. Hệ thống điều khiển là ổn định BIBO với tín hiệu ngõ vào bị chặn thì tín hiệu ngõra là tín hiệu bị chặn
Câu 126:Hệ thống điều khiển được gọi là ổn định nếu
A.Tất cả các cực của hệ thống âm
B. Tất cả các cực của hệ thống có phần thực âm
C.Tất cả các cực của hệ thống có phần thực dương
D. Hệ thống có một số cực có phần thực âm
Câu 127:Cho hệ thồng điều khiển như hình bên dưới,tìm phương trình đặc trưng của hệ thống .
A. 1+GH=0 B. 1+G=0 C. H+G=0 D. GH=0
Câu 128:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau: s4+3s3+3s2+2s+K=0, Xác định K để hệ thống ổn định
A. 0 < K < 14/9 B. 0 < K < 9/14 C. 9 < K < 14 D. 14/9 < K <9
Câu 129:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau:s4+3s3+3s2+2s+K=0, xác định hệ số A trong bảng sau:
A. A=1 B. A=-1 C. A= 2 D. A= 0
A. A=3 B. A=1 C. A= 2 D. A= 0
Câu 131:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau:s4+3s3+3s22s+K=0, xác định hệ số A trong bảng sau:
A. A=K B. A=1 C. A= 2 D. A= 0
132.Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau:s4+3s3+3s2+2s+K=0, xác định hệ số A trong bảng sau:
16
A. A=3 B. A=1 C. A= 2 D. A= 9/7
Câu 133:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau: s4+3s3+3s2+2s+K=0, xác định hệ số A trong bảng sau:
A. A=K B. A=1 C. A= 2 D. A= 9/7
Câu 134:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau: s4+3s3+3s2+2s+K=0, xác định hệ số A trong bảng sau:
A. A=0 B. A=1 C. A= 2 D. A= 9/7
Câu 135:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau:s+3s3+3s2+2s+K=0, xác định hệ số A trong bảng sau:
A. A=0 B. A= 1 C. A= 2 D. A= 9/7
A. A=K B. A=1 C. A= 2 D. A= 9/7
Câu 138: Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau: s5+4s4+8s3+8s2+7s+4=0, xác định tính ổn định của hệ thống
C. Hệ Thống ở biên giới ổn định D. Chưa xác định được
Câu 139:Cho hệ thống có phương trình đặc trưng sau:s5+4s4+8s3+8s2+7s+4=0, xác định hệ số A trong bảng sau:
A. A = 1 B. A = 4 C. A = 8 D. A = 7
A. A = 8 B. A = 4 C. A = 1 D. A = 7
A. A = 7 B. A = 4 C. A = 8 D. A = 1
A. A = 4 B. A = 1 C. A = 8 D. A = 7
17
A. A = 8 B. A = 4 C. A = 1 D. A = 7
A. A = 4 B. A = 1 C. A = 8 D. A = 7
Câu 145:Cho bảng Routh sau, tìm giá trị của
A.A=6 B. A = 7/3 C. A = 0 D. A = 1
Câu 146:Cho bảng Routh sau, tìm giá trị của A
A. A = 6 B. A = 7/3 C. A = 0 D. A = 1
Câu 148:Cho bảng Routh sau, tìm giá trị của A:
A. A = 10/3 B. A = 10/2 C. A = 10 D. A = 4
A. A = 7/3 B. A = K C. A = 0 D. A = 1
A. A = 0 B. A = 7/3 C. A = K D. A = 1
A. A = K B. A = 7/3 C. A = 0 D. A = 1
18
A. A = 4 B. A = 6 C. A = 0 D. A = K
Câu 153:Cho bảng Routh sau, tìm giá trị của A :
A. A = 4 B. A = 6 C. A = 1 D. A = K
Câu 154:Cho hệ thống có bảng Routh như sau, tìm giá trị của J
A. J=9/2 B. J=1 C. J=0 D. J=2/9
A. J=1 B. J=0 C. J=9/2 D. J=2/9
A. J=10/9 B. J=1 C. J=9/10 D. J=10
A. J=0 B. J=1C. J=9/10D. J=10/9
Câu 158:Cho hệ thống có bảng Routh như sau Tìm giá trị của J
A. J=1 B. J=0 C. J=9/10 D. J=10/9
Câu 159:Cho hệ thống có bảng Routh như sau, tìm giá trị của I
A. I= 10,83B. I= 21,67C. I= 18,99D. I= 50
Câu 160:Hồi tiếp dương của hệ thống cơ bản sẽ có hàm truyền tổng Gk(s) là:
19
Câu 161:Khi cho mẫu số của hàm truyền bằng 0 ta có:
A. Phương trình đặc tính B. Đa thức đặc tính
C. Phương trình vi phân D. Phương trình tích
Câu 162:Nghiệm của đa thức tử số của hàm truyền gọi là
A. Zero B. Cực C. Độ lợi D. Biên độ
Câu 163:Cho bảng Routh có cột 1 như sau,với giá trị K bằng bao nhiêu thì hệ ổn định?
A. 0< K < 7/9 B. K>0 C. K< 7/9 D. 0< K < 9/7
Câu 164:
Theo tiêu chuẩn Routh, nếu ở cột 1 của hàng nào đó bằng 0,ta có thể
A. Thay hệ số 0 đó bằng hằng số ε dương, nhỏ tùy ý
B. Thay hệ số 0 đó bằng hằng số ε dương, lớn hơn 1
C. Thay hệ số 0 đó bằng hằng số ε dương, nhỏ hơn hệ số a của sn
D. Thay hệ số 0 đó bằng hằng số ε âm, tùy ý
Câu 165:Cho phương trình đặc trưng:s5+2s4+3s3+6s2+5s+6=0, hệ thống có ổn định hay không?
A.Hệ thống không ổn định B. Hệ thống ổn định
Câu 166:Theo tiêu chuẩn Routh, nếu tất cả hệ số của 1 hàng nào đó bằng 0, ta có thể
A. Lập đa thức phụ P(s) từ các hệ số của hàng trước hàng có hệ số bằng 0
B. Lập đa thức phụ P(s) từ các hệ số của cột 1
C.Thay hệ số 0 đó bằng hằng sốεdương nhỏ tùy ý
D. Lập đa thức phụ P(s) từ các hệ số của hàng sau hàng có hệ số bằng 0
Câu 167:Cho phương trình đặc trưng: s5+4s4+8s3+8s2+7s+4=0, xét tính ổn định của hệ thống:
A.Hệ thống ở biên giới ổn định B. Hệ thống ổn định
C. Hệ thống không ổn định D. Hệ thống không xác định
Câu 168:Cho phương trình đặc trưng:s5+4s4+8s3+8s2+7s+4=0, đa thức phụ bằng bao nhiêu?
20
A. 8s+0 B. 4s2+4 C. 7s+4 D. 4s+8
Câu 169:Cho phương trình đặc trưng: s5+4s4+8s3+8s2+7s+4=0,hệ số tại s0bằng bao nhiêu? A. 4 B. 8
C. 1 D. 0
Câu 170:Cho phương trình đặc trưng: s4+4s3+6s2+6s+1=0, tìm giá trị của A trong bảng Routh
A. 9/2 B. 46/9 C. 7/9 D. 9/7
Câu 171:Cho phương trình đặc trưng: s5+6s4+4s3+6s2+6s+1=0, tìm giá trị của A trong bảng Routh
A. -17/3 B. 1 C. -6.48 D. 8
A. 21,67 B. 1 C. 18,99 D. 31
A. 50 B. 30 C. 21,67 D. 6,84
Câu 174:Cho phương trình đặc trưng: s4+4s3+s2+8s+2=0, tìm giá trị của A trong bảng Routh
A. 2 B. 0 C. -1 D. -2
Câu 175:Cho phương trình đặc trưng: 2s+3s3+3s2+s+K=0, tìm giá trị của A trong bảng Routh
A. K B. 0 C. 7/3 D. 3
Câu 176:Trong bảng Routh có các hệ số sau, xác định hệ số tại hàng s2
A. 15/2; 12 B. 12; 30 C. 54/5; 12 D. 12; 0
Câu 177:Cho phương trình đặc trưng: s4+s2+8s+2=0, xét tính ổn định của hệ thống
Câu 178:Cho bảng Routh sau, Tìm giá trị của A
21
A=0 B. A = 6 C. A = 4 D. A = K
A=0 B. A = 6 C. A = 4 D. A = 0
Câu 180:Hệ thống sau có ổn định hay không?0.2x3+3x2+0.1x+5=0
A.Không ổn định B. Ổn định C.Không xác định D. Ở biên giới ổn định
Câu 181:Cho hệ thống có bảng Routh như sau, tìm giá trị của I
A. I=0 B.I= 21,67 C. I= 18,99 D. I= 10,83
Câu 182:Cho hệ thống có bảng Routh như sau: Tìm giá trị của I
A. I= 18,99 B. I= 21,67 C. I=10,83 D. I= 0
Câu 183Cho hệ thống có bảng Routh như sau:\Tìm giá trị của I
A. I= 0 B. I= 21,67 C. I= 18,99 D. I=10,83
Câu 184:Cho hệ thống có bảng Routh như sau:Tìm giá trị của I
A. I=-6,86 B. I= -21,67 C. I=-10,83 D. I= -50
Câu 185:Trong tiêu chuẩn Hurwitz, đường chéo chính của ma trận chứa các hệ số
A. Từ a1tới an B. Từ a0tới an
C. Đều là số 0 D. Đều là số 1
Câu 186:Các vị trí trống trong ma trận Hurwitz ta điền vào:
A. 0 B. 1 C. Bất kì D. Bỏ trống
Câu 187:Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định theo Hurwitz là
:A. Các hệ số của phương trình đặc trưng đều dương C.A, B đúng
B. Các định thức Hurwitz đều dương D.A, B sai
Câu 188:Cho phương trình đặc trưng: s3+3s2+2s+k=0, xác định k để hệ ổn định
22
A.0 <k<6 B.k>6 C. k<6 D. Với mọi k
Câu 189:Cho phương trình đặc trưng: s4+4s3+3s2+2s+1=0, tìm giá trị của K trong bảng Rout
A. K=1 B. K=2 C. K=3 D. K=0
CHƯƠNG 4: CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC 1
Câu 190:Trong đồ thị bên dưới, cho biết [A] là gì?
A. Thời gian quá độ B. Thời gian tăng trưởng
C. Thời gian đỉnh D. Thời gian xác lập
Câu 191:Trong đồ thị bên dưới, cho biết [A] là gì?
A.Thời gian tăng trưởng B.Thời gian quá độ
C. Thời gian đỉnh D. Thời gian xác lập
Câu 192:Trong đồ thị bên dưới, cho biết [ts] là gì?
A.Là thời gian cần thiết để tín hiệu ra đạt và duy trì được giá trị xác lập y(∞) với sai số cho phép ± 2% (hoặc ± 5% ).
B. Là thời gian cần thiết để tín hiệu ra đạt và duy trì được giá trị xác lập y(∞) với sai số cho phép ± 7% (hoặc ± 10% ).
C. Là thời gian cần thiết để tín hiệu ra đạt và duy trì được giá trị xác lập y(∞) với sai số cho phép ± 0.5% (hoặc ±
1% ).
D. Là thời gian cần thiết để tín hiệu ra đạt và duy trì được giá trị xác lập y(∞) với sai số cho phép ± 10% (hoặc ±
20% ).
Câu 193:Trong đồ thị bên dưới, cho biết [ ] là gì?
23
A. Là sai lệch giữa tín hiệu vào và tín hiệu hồi tiếp ở trạng thái xác lập.
B. Là sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu điều khiển ở trạng thái xác lập.
C. Là sai lệch giữa tín hiệu đo và tín hiệu điều khiển ở trạng thái xác lập.
D. Là sai lệch giữa tín hiệu vào và tín hiệu hồi tiếp.
Câu 194:Cho biết khái niệm của độ vọt lố?
A. Là sai lệch giữa giá trị cực đại và giá trị xác lập của đáp ứng, tính theo phần trăm
B. Là sai lệch giữa giá trị cực đại và giá trị xác lập của đáp ứng.
C. Là sai lệch giữa giá trị cực tiểu và giá trị xác lập của đáp ứng, tính theo phần trăm
D. Là sai lệch giữa giá trị cực tiểu và giá trị xác lập của đáp ứng
Câu 195: Công thức tính độ vọt lố là:
Câu 196:Sai số xác lập phụ thuộc vào yếu tố nào sau đây:
A. Cấu trúc hệ thống B. Thông số hệ thống
C. Loại tín hiệu vào D.Cả A, B, C đều đúng
Câu 197: Cho hệ thống có hàm truyền sau: . Cho biết bằng bao nhiêu?
Câu 198: Cho hệ thống có hàm truyền sau: Cho biết hệ số tắt dần bằng bao nhiêu?
Câu 199:Cho hệ thống có hàm truyền sau: Cho biết độ vọt lố (POT) bằng bao nhiêu?
A. POT= 44.43% B. POT= 44 C. POT= 70% D. POT= 70
Câu200: Cho hệ thống có hàm truyền sau: cho biết thời gianquá độ bằng bao nhiêu?
Câu 201: Cho hệ thống có sơ đồ như hình sau, xác định hàm truyền của hệ thống:
24
Câu 202: Cho hệ thống có sơ đồ như hình sau, xác định của hệ thống:
Câu 203: Cho hệ thống có sơ đồ sau, với ; , hãy xác định hàm truyền của hệ thống.
Câu 204: Cho hệ thống có sơ đồ sau, với ; , hãy xác định hàm truyền của hệ thống.
Câu 205: Cho đồ thị bên dưới, cho biết giá trị của hệ số tắt dần ( )
Câu 209: Thời gian đỉnh (Peak Time) là gì?
A. là thời gian mà đáp ứng đạt giá trị tối đa đầu tiên.
25
B. là thời gian mà đáp ứng đạt 90% giá trị tối đa đầu tiên.
C. là thời gian mà đáp ứng xác lập.
D. là thời gian mà giá trị xác lập đạt giá trị tối đa đầu tiên.
Câu 210: Cho hệ thống có đáp ứng như đồ thị bên dưới, hãy cho biết bậc của hệ thống
A. Hệ thống bậc 1 B. Hệ thống bậc 2
C. Hệ thống bậc 3 D. Hệ thống bậc 4
Câu 212: Cho giản đồ cực và zero sau, hãy cho biết bậc của hệ thống
Câu 213: Cho giản đồ cực và zero sau, hãy cho biết bậc của hệ thống
Câu 214: Trong hệ dao động bậc 2, được gọi là:
A. Tần số dao động tự nhiên B. Hệ số suy giảm
C. Tần số dao động riêng D. Chu kỳ dao động
Câu 215: Trong hệ dao động bậc 2, được gọi là:
26
A.Hệ số suy giảm B.Tần số dao động tự nhiên
C. Tần số dao động riêng D. Chu kỳ dao động
Câu 216: Hệ thống được gọi là bậc cao khi
A. Hệ có nhiều hơn 2 cực B. Hệ có nhiều hơn 1 cực
C. Hệ có nhiều hơn 3 cực D. Hệ có nhiều hơn 0 cực
Câu 217: Điền vào dấu […] trong câu bên dưới“Đáp ứng tương ứng với các cực nằm càng xa trục ảo thì….”
A. Suy giảm càng nhanh B. Chậm suy giảm
C. Không thay đổi D. Càng tăng lên
Câu 218: Cặp cực nằm gần trục ảo nhất được gọi là:
A. Cặp cực quyết định B. Cặp cực không quan trọng
C. Cặp cực phụ D. Không có tên gọi
Câu 219: Trong đồ thị sau, giá trị [e] có ý nghĩa như thế nào
A. Sai số B. Tín hiệu điều khiển
C. Tín hệu đáp ứng D. Tín hiệu hồi tiếp
Câu 226:Thời gian quá độ theo tiêu chuẩn 2%:
Câu 227:Thời gian quá độ theo tiêu chuẩn 5%:
Câu 228:Hàm truyền của hệ dao động bậc 2 có dạng:
27
Câu 229:Khi tín hiệu vào là hàm bậc thang thì sai số là:
Câu 230Hệ số sai số vận tốc Kv có dạng:
Câu 231:Với hệ hồi tiếp âm đơn vị và tín hiệu vào là hàm 1(t) thì:
A. e(∞)= 1- y(∞) B. e(∞)= 1-limt →∞h(t)
C. e(∞)=lims→0G(s) D.Cả A, B, C đều đúng
Câu 232:Thời gian quá độ là gì?
A. Là thời gian cần thiết để tín hiệu ra đạt được và duy trì giá trị xác lập với sai số 2%(hoặc 5%)
B. Là thời gian cần thiết để tín hiệu ra đạt được và duy trì giá trị xác lập với sai số 20%
C. Là thời gian cần thiết để tín hiệu ra đạt được và duy trì giá trị xác lập với sai số 1%
D. Là thời gian cần thiết để tín hiệu ra đạt được và duy trì giá trị xác lập với sai số 0%
Câu 233:Thời gian tăng trưởng là:
A. Thời gian cần thiết để đáp ứng tăng từ 10% đến 90% giá trị xác lập
B. Thời gian cần thiết để đáp ứng đạt 50% giá trị xác lập
C. Thời gian để đáp ứng đạt giá trị cực đại
Câu 234:Để cải thiện độ vọt lố về biên độ ta dùng bộ điều khiển nào sau đây
A.Điều khiển vi phân B.Điều khiển tỷ lệ
C. Điều khiển tích phân D.Cả 3 bộ điều khiển trên
Câu 240:Quỹ đạo nghiệm số là gì?
28
A. Quỹ đạo nghiệm số là tập hợp tất cả cá nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống khi có một thông số nào
đó thay đổi từ 0 +∞.
B. Quỹ đạo nghiệm số là tập hợp tất cả cá nghiệm của phương trình đặc trưng của hệthống khi có một thông số nào đó
thay đổi từ -∞ +∞.
C. Quỹ đạo nghiệm số là tập hợp tất cả cá nghiệm của phương trình đặc trưng của hệthống khi có một thông số nào đó
thay đổi từ -∞ 0.
D. Quỹ đạo nghiệm số là tập hợp tất cả cá nghiệm của phương trình đặc trưng của hệthống khi có một thông số nào đó
thay đổi từ trong đoạn [a,b] cho trước.
Câu 241:Muốn áp dụng các qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số, trước tiên ta phải biến đổitương đương phương trình đặc
trưng về dạng:
Câu 242:Theo các qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số, qui tắc số 3 là:
A. Quỹ đạo nghiệm số đối xứng qua trực thực
B. Quỹ đạo nghiệm số đối xứng qua trực ảo
C. Quỹ đạo nghiệm số chỉ nằm ở phần dương của trục ảo
D. Quỹ đạo nghiệm số chỉ nằm ở phần âm của trục ảo
Câu 243:Góc tạo bởi các đường tiệm cận của quỹ đạo nghiệm số với trục thực đượcxác định bởi:
Câu 244:Giao điểm giữa các tiệm cận với trục thực là điểm A có tọa độ xác định bởi:
Câu 245:Điểm tách nhập (nếu có) của quỹ đạo nghiệm số nằm ở trên trục thực và lànghiệm của phương trình
Câu246:Theo qui tắc số 8 của phương pháp quỹ đạo nghiệm số, khi thay , tađược:
A. Giao điểm của quỹ đạo nghiệm số với trục ảo
B. Giao điểm của quỹ đạo nghiệm số với trục thực
C. Góc xuất phát của quỹ đạo nghiệm số D. Điểm tách nhập
Câu 247:Cho hệ thống sau, Với , hệ thống có cực là:
29
A. P = 0; (-2); (-3) B. P= (-2); (-3) C. Hệ thống không có cực D. P = 0
Câu 248:Cho hệ thống sau ,Với , hệ thống có Zero là
A. Không có zero B. Zero = 0 C. Zero = -2 D. Zero = -3
Câu 249:Cho hệ thống sau ,Với , hệ thống có α là:
A. α = π/3; π; (-π/3) B. α = π/3; π; C. α = π/3; (-π/3) D. α = 0
Câu 250:Cho hệ thống sau ,Với , tìm OA:
A. OA= (-5/3) B. OA= (-1/3) C. OA= 5/3 D. OA= 1/3
Câu 251:cho hệ thống sau , với , hệ thống có cực là:
A. P = 0; (-4±2i) B. P= 0; 4±2i C. P= 4±2i D. P= (-4±2i)
Câu 252:Cho hệ thống sau , với , hệ thống có zero là:
A. Không có Zero B. zero= 0 C. zero = 4±2i D. zero= (-4±2i)
Câu 253:Cho hệ thống sau , với , hệ thống có α là:
A. α = π/3; π; (-π/3) B. α = π/3; π ;C. α = π/3; (-π/3) D. α = 0
Câu 254:Cho hệ thống sau , với , hệ thống có OA là:
A. OA= (-8/3) B. OA= -1/3 C. OA= 5/3 D. OA= 1/3
Câu 255:Thay s=jω vào phương trình đặ trưng, ta có phương trình:−jω3−5ω2+6jω+K=0; cho giao điểm với trục ảo:
A. ω=0; ± 2,45 B. ω=0; ± 3,47 C. ω=0; -2,45 D. ω=0; 2,45
Câu 256:Cho hệ thống có , tìm điểm tách nhập của hệ thống:
A. s= (-2,549); (-0.785) B. s= (-33); (-2) C. D. s= (-3); (-3); 3.15
Câu 257:Cho hệ thống có , tìm điểm tách nhập của hệ thống:
A. s= (-3.33); (-2) B. s= (-549); (-0.785) . D. s= (-3); (-3); 3.15
Câu 258:Cho hệ thống có các cực là p = 0; -2; -3; Tìm điểm tiệm cận OA:
A. OA= -5/3 B. OA= -1/3 C. OA= 5/3 D. OA= 1/3

30
Câu 259:Cho hệ thống có các cực là p = 0; -2; -3: Tìm góc của đường tiệm cận.
A. α = π/3; π; (-π/3) B. α = π/3; π ;C. α = π/3; (-π/3) D. α = 0
Câu 260:Cho hệ thống có các cực là p = 0; (-4±2j). Tìm góc của đường tiệm cận
A. α = π/3; π; (-π/3) B. α = π/3; π; C. α = π/3; (-π/3) D. α = 0
Câu 261:Cho hệ thống sau , với, , hệ thống có cực(P) là:
A. P= (-9); ±j√3 B. P= (-9); j√3 C. P= 9; ±j√3 D. P= (-9)
Câu 262:Cho hệ thống sau, , , hệ thống có zero là:
A. Zero= 0 B. Không có Zero C. Zero= 9 D. Zero= j√3
Câu 263:Trong quỹ đạo nghiệm số, với hệ thống có các cực P= (-9); ±j√3, vàzero=0, tìm điểm tiệm cận OA
A. OA=(−92) B. OA=(−52) C. OA= (−72) D. Không có OA
Câu 264:Trong quỹ đạo nghiệm số, với hệ thống có các cực P= (-9); ±j√3,và zero=0, tìm góc tiệm cận:
A. α =π/2; -π/2B. α = π/3; π;C. α = π/3; -π/3D. α = π/3; π; -π/3
Câu 265:Cho hệ thống có , Tìm điểm tách nhập của hệ thống bằng phương pháp quỹ
đạo nghiệm số.
Câu 266:Thay s=jω vào phương trình đặc trưng, ta có phương trình sau,ω4−11jω3−44ω2+(60+K) jω +K =0 ;tìm giao
điểm với trục ảo:
A. ω=0; ±5.893; ±1.314j B. ω= ±5.893; ±1.314j C. ω= ±1.314j D. ω= ±5.893
Câu 267:Trong khâu khuếch đại, mối quan hệ về pha giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra là?
A.Hai tín hiệu vào và ra là đồng pha với nhau
B.Tín hiệu vào chậm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là π/2
C. Tín hiệu vào sớm pha hơn so với tín hiệu ra
D. Tín hiệu vào sớm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là π
Câu 268:Chỉ tiêu nào sau đây là chỉ tiêu chất lượng
A.Chỉ tiêu ở trạng thái xác lập B.Chỉ tiêu ở trạng thái động
C. Chỉ tiêu tích phân D.Chỉ tiêu an toàn
Câu 269:Có bao nhiêu chỉ tiêu chất lượng cơ bản:A. 3B. 2C. 1D. 4
Câu 270:Sai số xác lập là:
A. Là sai số của hệ thống khi thời gian tiến tới vô cùng

31
B. Là sai lệch giữa tín hiệu đặc và tín hiệu hồi tiếp
C. Là sai số giữa tín hiệu vào và nhiễu
D. Là sai số giữa tín hiệu ra và nhiễu
Câu 271:Sai số xác lập phụ thuộc vào
A. Cấu trúc hệ thống B. Thông số của hệ thống
C. Tín hiệu vào D.Cả A, B, C đều đúng
Câu 272:Muốn sai số xác lập exl của hệ thống bằng 0 khi tín hiệu vào là hàm nấc thìhàm truyền G(s).H(s) phải có ít
nhất bao nhiêu khâu tích phân lý tưởng
A. 1 khâu tích phân lý tưởng B. 2 khâu tích phân lý tưởng
C. 3 khâu tích phân lý tưởng D. 4 khâu tích phân lý tưởng
Câu 273:Hệ nào có đáp ứng quá độ không có vọt lố
A. Hệ quán tính bậc 1B. Hệ quán tính bậc 2
C. Hệ quán tính bậc 3D. Hệ quán tính bậc 4
Câu 274:Để cải thiện độ vọt lố về thời gian ta dùng bộ điều khiển nào sau đây:
A.Điều khiển tỷ lệ B. Với điều khiển đạo hàm
C. Điều khiển tích phân D.Cả 3 bộ điều khiển trên
Câu 275:Ví dụ về khâu bậc 2:
A. Hệ cơ học đàn hồi B. Máy phát điện một chiều
C. Lò xo D . Biến trở
Câu 276:Theo ý nghĩa vật lý, đáp ứng nào cho ta biết hệ số khuếch đại giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào
A. Đáp ứng biên độ B. Đáp ứng pha C. Đáp ứng tần số D. Đáp ứng đại số
Câu 277:Hàm truyền của khâu tỉ lệ có dạng
A. G(s) = K B. G(s) = K/s C. G(s) = Ks D. G(s) = 1/s
Câu 278:Hàm truyền khâu tích phân lý tưởng có dạng
A. G(s) = 1/(Ts) B. G(s) = Ts C. g(t) = 1/(Ts) D. G(s) = Ts2
Câu 279:Hàm truyền của khâu vi phân lý tưởng có dạng:
A. G(s) = Ks B. G(s) = K/s
C. G(s) = Ks2 D. G(s) = K/s2
Câu 280:Cho hệ thống có hàm truyền , phương trình có dạng:
32
Câu 281:Cho hệ thống có hàm truyền , T1, T2 bằng:
A. T1=0.1; T2=0.001 B. T1=1; T2=0.001
C. T1=0; T2=0.001 D. T1=0.01; T2=0.001
Câu 282:Lò xo, biến trở thuộc loại khâu nào?
A. Khâu tỉ lệ B. Khâu tích phân C. Khâu vi phân D. Khâu tỉ lê-vi phân- tích phân
Câu 283:Biên độ lôgarit của khâu tỉ lệ là:
A. L = 20lgK B. L = 20lgK -20lg C . L = lgK D . L = 20
Câu 284:Biên độ lôgarit của khâu vi phân là:
A. L = 20lg(K) B. L = 20lgK C. L = 20lg(K/ ) D. L = 20lg
Câu 285:Biên độ lôgarit của khâu tích phân là:
A. L = 20lgK - 20lg B. L = 20lgK + 20lg C. L = 20lgK - lg D. L = 20lgK + 20lg
Câu 286:Định nghĩa khâu trễ
A. Khâu trễ là khâu động học mà sau một khoảng thời gian nhất định, lương ra lập lại lượng vào mà không bị méo tín
hiệu
B. Khâu trễ là khâu động học mà sau một khoảng thời gian nhất định, lương ra nhỏ hơn lượng vào mà không bị méo
tín hiệu
C. Khâu trễ là khâu động học mà sau một khoảng thời gian nhất định, lương ra lớn hơn lượng vào mà không bị méo
tín hiệu
D. Khâu trễ là khâu động học mà sau một khoảng thời gian nhất định, lương ra và lương vào không thể xác định
Câu 287:Hàm quá độ của khâu trễ là
A. h(t) =1(t-T) B. h(t) =1/(t-T) C. H(s) =1(t+T) D. H(s) =1(t-T)
Câu 288:Biểu đồ Bode có đặc tính nào sau đây:
A. Biểu đồ Bode là vẽ các khâu cơ bản trong hệ thống
B. Biểu đồ Bode là phương pháp biểu diễn đồ thị tần số của hệ thống dưới dang biên độ
C. Biểu đồ Bode biểu diễn đồ thị tần số của hệ thống 1 cách chính xác
D. Tất cả đều sai
Câu 289:Từ điểm bắt đầu A, vẽ đoạn thẳng đến tần số gãy tiếp theo với độ dốc+20db/dec là đặc tính của khâu nào sau
đây?
A. Vi phân lý tưởng B. Tích phân lý tưởng
C. Quán tính bấc 1 D. Quán tính bậc 2
Câu 290:Điểm A mà Bode biên đi qua có tần số , tỉ lệ của và là
33
Câu 291:Tần số cắt pha là:
A. Là tần số mà tại đó pha của đồ thị tần số bằng -1800
B. Là tần số mà tại đó pha của đồ thị tần số bằng 00
C. Là tần số mà tại đó pha của đồ thị tần số bằng -10
D. Là tần số mà tại đó pha của đồ thị tần số bằng 1800
Câu 292:Tần số cắt biên là
A. Là tần số cắt tại điểm có biên độ của đặc tính tần số bằng 1
B. Là tần số cắt tại điểm có biên độ của đặc tính tần số bằng 1dB
C. Là tần số cắt tại điểm có biên độ của đặc tính tần số bằng 0
D. Là tần số cắt tại điểm có biên độ của đặc tính tần số bằng 0 dB
Câu 293:Với PM là độ dự trữ pha, GM là độ dự trữ biên. Điều kiện để hệ thống ổnđịnh
A. PM > 0 và GM > 0 B. A. PM < 0 và GM > 0
C. PM > 0 hoặc GM > 0 D. PM < 0 và GM < 0
Câu 294:PM là kí hiệu của
A. Độ dự trữ pha B. Độ dự trữ biên C. Tần có cắt pha D. Tần số cắt biên
Câu 295:Độ dự trữ biên là gì?
A. Là biên độ theo tần số mà tại đó pha của đồ thị tần số bằng -1800
B. Là biên độ theo tần số mà tại đó pha của đồ thị tần số bằng 00
C. Là biên độ theo tần số mà tại đó đồ thị tần số bằng -1800
D. Là biên độ theo tần số mà tại đó đồ thị tần số bằng 00
Câu 296:Các khâu động học cơ bản là các phần tử của hệ thống điều khiển có các tính chất
A.Tín hiệu chỉ truyền đi một chiều B.Chỉ có một tín hiệu vào và nhiều tín hiệu ra
C. Quá trình động học của phần tử được biểu diễn bằng phương trình vi phân không quá bậc nhất
D. Chỉ có thể là khâu tỉ lệ và vi phân
Câu 297:Pha của khâu tỉ lệ P bằng:
A. 00 B. –tan-1( ) C. -900 D. tan-1( )
Câu 298:Pha của khâu tích phân lý tưởng bằng:
A. -900 B. 900 C. 00 D. -1800
34
Câu 299:Pha của khâu vi phân lý tưởng bằng:
A. 900 B. -900 C. 00 D. -1800
Câu 300:Pha của khâu quán tính bậc nhất bằng bao nhiêu khi
A. -900 B. 90 C. 00 D. -450
A. -450 B. -900 C. 900 D. 00
A. -1800 B. 00 C. -900 D. không xác định
Câu 303:Hàm quá độ của khâu tỉ lệ có dạng:
A. h(t) = K B. h(t) =K.t C. h(t) =K.ts D. h(t) = K.t2
Câu 304:Hàm quá độ của khâu tích phân có dạng:
A.h(t) = K.t.l(t) B. h(t) = K.t C. h(t) = K D. h(t) = K2
Câu 305:Hàm quá độ của khâu vi phân có dạng
A. h(t) = Kδ(t) B. h(t) = h(t) = K.t. l(t) C. h(t) = K D. h(t) =δ(t)
Câu 306:Bộ điều khiển tỉ lệ có tác dụng như một khâu:
A. Khuếch đại B. Tích phân C. Vi phân D. Khâu trễ
Câu 307:Phương trình vi phân của bộ điều chỉnh tỉ lệ là:
A. u(t)=Kp.e(t) B. u(t)=KI.e(t) C. u(t)=KD.e(t) D. u(t)=Kp
Câu 308:Hàm truyền của bộ điều chỉnh P là:
A. Gp(s)= Kp B. Gp(s)= Kps C. Gp(s)= Kp/s` D. Gp(s)= Kpe(t)
Câu 309:Hàm tần số của bộ điều chỉnh P là
Câu 310:Phương trình của bộ điều chỉnh tích phân là:
Câu 311:Hàm truyền của bộ điều chỉnh tích phân là:
35
Câu 312:Hàm tần số của bộ điều chỉnh tích phân là:.
Câu 313:Bộ điều chỉnh tích phân- tỉ lệ là gì?
A. Là cấu trúc ghép song song bộ P và bộ I B. Là cấu trúc ghép nối tiếp bộ P và bộ I
C. Là 2 cấu trúc đơn lẻ bộ P và bộ I D.Cả A, B, C đều đúng
Câu 314:Hàm truyền của Bộ điều khiển tích phân- tỉ lệ
Câu 315:Hàm truyền của bộ điều khiển vi phân- tỉ lệ là:
Câu 316:Đồ thị Bode pha sau là của khâu nào?
A. Khâu vi phân B. Khâu tích phân C. Khâu tỉ lệ D. Khâu trễ
Câu 317:Kí hiệu [dec] trong biểu đồ Bode có nghĩa là:
A. decade B. decibel C. decimal D. decimet
Câu 318:Độ dốc L( ) được tính bằng đơn vị:
A. db/dec B. rad/s C. không có đơn vị D. m
Câu 319:Hàm truyền của bộ điều khiển vi phân- tích phân- tỉ lệ là
CHƯƠNG 6: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC MỨC 1
Câu 320:Sự khác nhau giữa hệ thống điều khiển liên tục và hệ thống điều khiển rờirạc:
A. Khối lưu giữ dữ liệu B. Khối điều khiển
C. Đối tượng điều khiển D. Cảm biến
Câu 321:Cho biết khối [J] trong sơ đồ khối sau là khối nào bên dưới:
36
A.Khối lấy mẫu B. Đối tượng điều khiển C. Khối lưu giữ mẫu D. Khối cảm biến
Câu 322:Chức năng của khối lưu giữ dữ liệu là
A.Khâu giữ dữ liệu là khâu chuyển tín hiệu rời rạc theo thời gian thành tín hiệu liêntục theo thời gian
B. Khâu giữ dữ liệu có tác dụng biến đổi tín hiệu liên tục thành tín hiệu rời rạc theothời gian.
C. Khâu giữ dữ liệu lý tưởng hoạt động như một khoá điện tử với thời gian đóng ngắtrất nhỏ so với chu kỳ lấy mẫu
MỨC 2
Câu 323:Tại sao các hệ thống điều khiển số đều là hệ thống có tín hiệu rời rạc
A. Vì Máy tính chỉ có thể truy xuất được dữ liệu trong khoảng thời gian nhất định
B. Vì các phần tử trong hệ thống làm việc độc lập
C. Vì trong hệ thống có thành phần phi tuyến
D. Vì hệ thống rời rạc dễ điều khiển
Câu 324:Hãy cho biết, khối lưu mẫu là khối nào theo sơ đồ khối dưới đây
A. G B. F C. H D. K
Câu 325:Hệ thống điều khiển rời rạc là:
A. Hệ thống điều khiển trong đó có tín hiệu tại một hoặc nhiều điểm là các chuỗi xung
B. Hệ thống điều khiển trong đó có tín hiệu điều khiển là tín hiệu liên tục
C. Hệ thống có tín hiệu I/O là tín hiệu Analog
Câu 326:Đặc điểm của hệ thống phi tuyến:
A. Hệ thống trong đó quan hệ tín hiệu I/O không thể mô tả bằng phương trình vi phân/sai phân.
B. Hệ thống có tín hiệu I/O luôn có tỉ lệ nhất định
C. Hệ thống chỉ được diễn tả bằng phương trình sai phân
D. Hệ thống chỉ được diễn tả bằng phương trình vi phân
Câu 327:Tùy theo dạng tín hiệu trong hệ thống mà hệ phi tuyến có thể chia làm loạihình nào sau đây:
37
A. Hệ phi tuyến liên tục B. Hệ phi tuyến rời rạc
C.Cả A và B đều đúng D.Cả A và B đều sai
Câu 328:Tính ổn định của hệ phi tuyến không phụ thuộc vào yếu tố nào sau đây
A.Tín hiệu ra B. Thông số hệ thống C. Tín hiệu vào D. Cấu trúc hệ thống
Câu 329:Hệ thống phi tuyến có thể xảy ra hiện tượng nào sau đây:
A.Dao động tự kích B. Cộng hưởng
C. Triệt tiêu D. Không thể xảy ra trường hợp đặc biệt
Câu 330:Quan hệ I/O của hệ rời rạc có thể mô tả bằng cách nào
A. Phương trình sai phân B. Phương trình vi phân
C. Phương trình mũ D. Bất phương trình
38

lý thuyết điều khiển tự động

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

lý thuyết điều khiển tự động

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

A. Thông tin phản hồi B. Bộ điều khiển PID

B. Thu thập thông tin, xử lý thông tin

C. Xử lý thông tin, tác động lên hệ thống

D. Thu thập thông tin, tác động lên hệ thống

A.3 B.2 C.4 D.5

A. Điều khiển bù nhiễu B. Điều khiển san bằng sai lệch

C. Điều khiển phối hợp D. Cả 3 đều đúng

A. c(t) B. u(t) C. r(t) D. e(t)

A. r(t) B. u(t) C. c(t) D. e(t)

A. e(t) B. u(t) C. r(t) D. c(t)

A. u(t) B. c(t) C. r(t) D. e(t)

A. Tín hiệu vào là hằng số

A. Nguyên tắc điều khiển theo chương trình

B. Nguyên tắc điều khiển thích nghi

C. Nguyên tắc giữ ổn định

D. Nguyên tắc điều khiển theo sai lệch

A. Động cơ điện B. Van C. Lò nhiệt D. Chiết áp

A. Bộ điều khiển, đối tượng điều khiển, thiết bị đo

B. Bộ điều khiển, hệ thống điều khiển, bộ vi sai

C. Cảm biến, nhiễu, thiết bị điều khiển

D. Bộ so, bộ điều khiển, đối tượng điều khiển

Câu 14:Tín hiệu ra của xi-lanh là đại lượng nào?

A. Vận tốc, vị trí, lực B. Nhiệt độ, vận tốc

C. Điện áp, lực D. Lực, góc quay

Câu 15:Bài toán cơ bản trong lĩnh vực điều khiển:

C. Phân tích hệ thống, thiết kế hệ thống, nhận dạng hệ thống

D. Thiết kế hệ thống, nhận dạng hệ thống

Câu 16:Bộ điều khiển có chức năng:

B. Thu thập thông tin C. Xử lý thông tin nhận được

D.Cả A, B, C đều đúng

C. Tín hiệu đặt D. Tín hiệu sai số

C. Tín hiệu đặt D. Tín hiệu sai số

C. Điều khiển bù nhiễu D. Điều khiển thích nghi

Câu 20:Bộ điều tốc ly tâm được dùng để làm gì?

A. Ổn định tốc độ B. Tăng tốc

C. Giảm tốc D. Cả 3 câu trên đều sai

Câu 21:Hệ thống là tập hợp các đối tượng có cùng:

A. Mục đích B. Dạng năng lượng

C. Nguyên tắc hoạt động D. Công dụng

C. Đối tượng điều khiển D. Bộ trừ tín hiệu

A. Đối tượng điều khiển B. Mạch đo lường

C. Bộ điều khiển D. Bộ trừ tín hiệu

Câu 24:Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ, phần tử M là

:A.Thiết bi đo B. Đối tượng điều khiển

C. Bộ điều khiển D. Bộ trừ tín hiệu

C. Là hệ thống mà tất cả các phần tử của nó đều tuyến tính

đều là tín hiệu rời rạc theo thời gian

CHƯƠNG 2: MÔ TẢ TOÁN HỌC PHẦN TỬ VÀ HỆ THỐNG LIÊN TỤC

A. Nguyên lý xếp chồng B. Có một phần tử rời rạc

C. Có tín hiệu liên tục D. Cả A, B, C đều đúng

A. Định luật 2 Newton B. Định luật Ôm

C. Định luật kirchoff D. Cả 3 đáp án đều đúng

Câu 28:Các thành phần cơ bản của sơ đồ khối là:

A. Khối chức năng, bộ tổng, điểm rẽ nhánh

B. Khối chức năng, bộ khuếch đại, điểm rẽ nhánh

C. Điểm rẽ nhánh, khối chức năng

D. Khối chức năng, bộ khuếch đại

A. Hàm bậc thang B. Hàm xung C. Hàm dốc D. Hàm mũ

Câu 31:Hàm xung thường được sử dụng đề làm gì?

A. Mô tả nhiễu B. Theo dõi chương trình

C. Mô tả sự tuyến tính D. Khảo sát sự ổn định

Câu 32:Hàm dốc đơn vị thường được sử dụng đề làm gì?

A. Khảo sát hệ thống theo dõi B. Mô tả nhiễu