ĐIỀU KHIỂN THỦY KHÍ

VÀ LẬP TRÌNH PLC

Khoa Cơ khí
 Chương 3: Phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển

• Bước 1: Tìm mối quan hệ giữa các tín hiệu vào/ra trong hệ thống (phương trình logic)
• Bước 2: Xem xét các tín hiệu điều khiển có trùng nhau hay không
 Không trùng nhau ⇒ Bước 3
 Trùng nhau ⇒ Thêm phần tử nhớ ⇒ Bước 3
• Bước 3: Vẽ sơ đồ mạch logic mô tả mối quan hệ các tín hiệu trong hệ thống
• Bước 4: Đơn giản mạch logic (phương pháp Karnaugh)
• Bước 5: Vẽ sơ đồ mạch logic đơn giản
• Bước 6: Vẽ hệ thống điều khiển
 Vẽ mạch điều khiển bằng thủy lực; bằng điện - thủy lực
 Vẽ mạch điều khiển bằng khí nén; bằng điện - khí nén
 Lập trình PLC (đã học)
2
Ngô Thanh Nghị Bộ môn Cơ điện tử trường ĐH Bách khoa, ĐH Đà Nẵng 2
 Chương 3: Phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển

• Bước 1: Tìm mối quan hệ giữa các tín hiệu vào/ra trong hệ thống (phương trình logic)
• Bước 2: Xem xét các tín hiệu điều khiển có trùng nhau hay không
 Không trùng nhau ⇒ Bước 3
 Trùng nhau ⇒ Thêm phần tử nhớ ⇒ Bước 3
• Bước 3: Vẽ sơ đồ mạch logic mô tả mối quan hệ các tín hiệu trong hệ thống
• Bước 4: Đơn giản mạch logic (phương pháp Karnaugh)
• Bước 5: Vẽ sơ đồ mạch logic đơn giản
• Bước 6: Vẽ hệ thống điều khiển
 Vẽ mạch điều khiển bằng thủy lực; bằng điện - thủy lực
 Vẽ mạch điều khiển bằng khí nén; bằng điện - khí nén
 Lập trình PLC (đã học)
3
Ngô Thanh Nghị Bộ môn Cơ điện tử trường ĐH Bách khoa, ĐH Đà Nẵng 3
Phương pháp biểu diễn hàm logic dùng bảng Karnaugh 4

4
Phương pháp biểu diễn hàm logic dùng bảng Karnaugh

A B C f
0 0 0 0
0 0 1 0 A
BC 0 1
0 1 0 1
00 0 0
0 1 1 1 01 0 0
1 0 0 0
11 1 0
1 0 1 0 ABC=110
10 1 1
1 1 0 1 => f=1
1 1 1 0

5
Phương pháp tối thiểu dùng bảng Karnaugh

Phương pháp:
1. Biểu diễn hàm thành bảng Karnaugh
2. Nhóm 2k ô kế cận hoặc đối xứng.
3. Viết hàm kết quả theo tổng hoặc tích

Ví dụ: Rút gọn hàm f = A.B.C + AB

. .C + A.B.C + A.B.C + A.B.C

f A.B + C
=

AB
6
Phương pháp tối thiểu dùng bảng Karnaugh

CD CD
AB 00 01 11 10 ACD AB 00 01 11 10
00 1 1 1 0 00 ABD
1 X 0 1
01 0 0 1 0 01 0 X X 0
AB
11 0 0 0 0 11 X 1 1 1

10 1 1 0 1 ABD 10 X 1 1 0

BC AD

f = ABD + BC + ACD f = ABD + AB + AD

7
Ví dụ: Hàm 3 biến

Ví dụ: Cho hàm logic 3 biến như sau:

( ) ( ) ( )
L = a.b.c + a.b.c + a.b.c + (a.b.c )
Yêu cầu:
• Vẽ sơ đồ logic
• Đơn giản bằng phương pháp Karnaugh
• Vẽ sơ đồ logic rút gọn
• Vẽ mạch điện, khí nén, PLC

8
 Chương 3: Phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển

• Bước 1: Tìm mối quan hệ giữa các tín hiệu vào/ra trong hệ thống (phương trình logic)
• Bước 2: Xem xét các tín hiệu điều khiển có trùng nhau hay không
 Không trùng nhau ⇒ Bước 3
 Trùng nhau ⇒ Thêm phần tử nhớ ⇒ Bước 3
• Bước 3: Vẽ sơ đồ mạch logic mô tả mối quan hệ các tín hiệu trong hệ thống
• Bước 4: Đơn giản mạch logic (phương pháp Karnaugh)
• Bước 5: Vẽ sơ đồ mạch logic đơn giản
• Bước 6: Vẽ hệ thống điều khiển
 Vẽ mạch điều khiển bằng thủy lực; bằng điện - thủy lực
 Vẽ mạch điều khiển bằng khí nén; bằng điện - khí nén
 Lập trình PLC (đã học)
9
Ngô Thanh Nghị Bộ môn Cơ điện tử trường ĐH Bách khoa, ĐH Đà Nẵng 9
Ký hiệu các cổng logic thông dụng

10
Biểu diễn hàm bằng sơ đồ logic

a b c
( ) ( ) ( )
L = a.b.c + a.b.c + a.b.c + (a.b.c )

11
Ví dụ: Hàm 3 biến

Ví dụ: Cho hàm logic 3 biến như sau:

( ) ( ) ( )
L = a.b.c + a.b.c + a.b.c + (a.b.c )
Yêu cầu:
• Vẽ sơ đồ logic
• Đơn giản bằng phương pháp Karnaugh
• Vẽ sơ đồ logic rút gọn
• Vẽ mạch điện, khí nén, PLC

12
Tối thiểu bằng phương pháp Karnaugh

( ) ( ) ( )
L = a.b.c + a.b.c + a.b.c + (a.b.c )
c
0 1 a b c
ab
00

1
bc
01
11 1 1 ac
10 1 L

L
= bc + ac
Sơ đồ Logic

13
Sơ đồ logic trước và sau khi rút gọn

a b c
a b c

L
L

L
= bc + ac
( ) ( ) ( )
L = a.b.c + a.b.c + a.b.c + (a.b.c ) 14
Ví dụ: Hàm 3 biến L
= bc + ac

Ví dụ: Cho hàm logic 3 biến như sau:

( ) ( ) ( )
L = a.b.c + a.b.c + a.b.c + (a.b.c )
Yêu cầu:
• Vẽ sơ đồ logic
• Đơn giản bằng phương pháp Karnaugh
• Vẽ sơ đồ logic rút gọn
• Vẽ mạch điện, khí nén, PLC

15
 Vẽ mạch điện và PLC L
= bc + ac
V+ V-
Nút nhấn Rơle b c
thường mở L

a c
Nút nhấn Rơle
thường đóng ON delay
Mạch điện

Tiếp điểm
thường mở Rơle
OFF delay

Tiếp điểm
Nam châm
thường đóng
điện của Van
PLC 16
Điều khiển bằng khí nén L
= bc + ac

Van OR
chuyên dùng

Van AND
Khí nén (AND) chuyên dùng

Khí nén (NOT)

17
Điều khiển bằng khí nén

L
= bc + ac
L

b
_ a
c c
0 1
R P
18
Ví dụ: Hàm 4 biến

Ví dụ: Cho hàm logic 4 biến như sau:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
L = a.b.c.d + a.b.c.d + a.b.c.d + a.b.c.d + a.b.c.d + (a.b.c.d ) + a.b.c.d )
Yêu cầu:
• Vẽ sơ đồ logic
• Đơn giản bằng phương pháp Karnaugh
• Vẽ sơ đồ logic rút gọn
• Vẽ mạch điện, khí nén, PLC

19
Ví dụ: Hàm 4 biến

b c
a d
( ) ( ) (
L = a.b.c.d + a.b.c.d + a.b.c.d )
+ ( a.b.c.d ) + ( a.b.c.d ) + ( a.b.c.d ) + ( a.b.c.d )

20
Tối thiểu bằng phương pháp Karnaugh

( ) ( ) (
L = a.b.c.d + a.b.c.d + a.b.c.d )
+ ( a.b.c.d ) + ( a.b.c.d ) + ( a.b.c.d ) + ( a.b.c.d ) a b c d
bd
cd
ab 00 01 11 10
00
ab
01 1 1 1 1

1 1 L
11

10 1 acd
L  a.b  b.d   a.c.d 
Sơ đồ Logic 21
Sơ đồ logic trước và sau khi rút gọn
a b c d

a b c d

L  a.b  b.d   a.c.d 

L L

( ) ( ) (
L = a.b.c.d + a.b.c.d + a.b.c.d )
+ ( a.b.c.d ) + ( a.b.c.d ) + ( a.b.c.d ) + ( a.b.c.d ) 22
 Vẽ mạch điện và PLC L  a.b  b.d   a.c.d 

V+ V-
Nút nhấn Rơle a
b
thường mở
d L

Nút nhấn Rơle a c d

thường đóng ON delay

Mạch điện
Tiếp điểm
thường mở Rơle
OFF delay

Tiếp điểm
Nam châm
thường đóng
điện của Van
PLC 23
Các bước thiết kế hệ thống điều khiển

• Bước 1: Tìm mối quan hệ giữa các tín hiệu vào/ra trong hệ thống (phương trình logic)
• Bước 2: Xem xét các tín hiệu điều khiển có trùng nhau hay không
 Không trùng nhau ⇒ Bước 3
 Trùng nhau ⇒ Thêm phần tử nhớ ⇒ Bước 3
• Bước 3: Vẽ sơ đồ mạch logic mô tả mối quan hệ các tín hiệu trong hệ thống
• Bước 4: Đơn giản mạch logic (phương pháp Karnaugh)
• Bước 5: Vẽ sơ đồ mạch logic đơn giản
• Bước 6: Vẽ hệ thống điều khiển
 Vẽ mạch điều khiển bằng thủy lực; bằng điện - thủy lực
 Vẽ mạch điều khiển bằng khí nén; bằng điện - khí nén
 Lập trình PLC (đã học)
24
Ví dụ 1: Không sử dụng phần tử nhớ

Cho chu trình hoạt động của 2 xilanh, thể hiện qua biểu đồ trạng thái:
S0 Trong đó:
Bước: 0 1 2 3 4 5≡1 • S0 nút ấn khởi động;
a1 a1 • a0, a1, b0, b1: Các công tắc hành trình
Xilanh A
a0 • A+, A-: Điều khiển xilanh A
b1 b1
• B+, B-: Điều khiển xilanh B
Xilanh B
b0
A+ B+ A- B- A+
Phương trình logic:
A+ = a0.b0.S0
Yêu cầu: B+ = a1.b0
• Tìm mối quan hệ giữa các tín hiệu vào/ra (phương trình logic)
A- = a1.b1
• Đơn giản mạch logic và vẽ mạch logic đơn giản
• Vẽ mạch điều khiển khí nén, điện - khí nén
B- = a0.b1
25
Các phần tử trong hệ thống

a0 a1 b0 b1
a0 a1 b0 b1 Xilanh A Xilanh B
Xilanh A Xilanh B

A
+
A
-
B
+
B
- S0
A B A B
A+ A- B+ B-
b a b a S S
P R P R
S PR S PR
a0 A a1 A
S0
1 0 1 0 1 0

P R P R P R

26
 Đơn giản hàm logic

S0
Bước: 0 1 2 3 4 5≡1
a1 a1
Phương trình logic:
Xilanh A A+ = a0.b0.S0
a0
B+ = a1.b0
b1
Xilanh B
A- = a1.b1
B- = a0.b1
A+ B+ A- B- A+
a0 a1 a1 a0
b0 b0 b1 b1
S0

b0 b1 b0 b1 b0 b1
1 2 1 2 1 2
a0 A+ B- a0 A+
A -
A+ = b0.S0
a0 B- B- B+ = a1
+
3
-
4 3 4 A- = b1 +
3
+
4 B- = a0
a1 B A a1 A+ A- a1 B B
27
Mạch khí nén

a0 a1 b0 b1
Xilanh A Xilanh B

A+ = b0.S0
A- = b1
B+ = a1
B- = a0 A B A B
A+ A- B+ B-
b a b a

S PR S PR
b0 A b1 A a1 A a0 A
1 0 1 0 1 0 1 0

R P R P R P R
S0 A
1 0
P R
28
Mạch điện

Xilanh A a0 a1 Xilanh B b0 b1

A+ = b0.S0 B+ = a1
A- = b1 B- = a0
A+ A- B+ B-

S P R S P R

S0
Bước: 0 1 2 3 4 5≡1
a1 a1
Xilanh A
a0
b1 b1
Xilanh B
b0
A+ B+ A- B- A+
29
Mạch điện

30
Phần tử nhớ RS với 1 cổng ra: RESET trội hơn

Phương trình logic: z   x1  z.x 2

x1 x2 z
0 0 0
1 0 1
0 1 0
1 1 0

x1
S
x2 z
R

31
Phần tử nhớ RS

z x1 z
_
S _
≥1 x2 z
x1 S ≥1 z R
x2
1 R

_ _
z z z z
x1(S) x2(R) x1(S) x2(R)
1 0 1 0

P R R S
P

32
Ứng dụng phần tử nhớ: phân biệt tín hiệu đk trùng nhau

Bước 1: Tìm mối quan hệ giữa các tín hiệu vào/ra trong hệ thống (phương trình logic)
Bước 2: Xem xét các tín hiệu điều khiển có trùng nhau hay không
 Không trùng nhau ⇒ Bước 3
 Trùng nhau ⇒ Thêm phần tử nhớ ⇒ Bước 3
Bước 3: Vẽ sơ đồ mạch logic mô tả mối quan hệ các tín hiệu trong hệ thống

 Nguyên tắc thêm phần tử nhớ RS như sau:

• Nếu có 2 tín hiệu ra trùng nhau ⇒ Thêm 1 phần tử nhớ
• Nếu có 3-4 tín hiệu ra trùng nhau ⇒ Thêm 2 phần tử nhớ
• Nếu có 5-6 tín hiệu ra trùng nhau ⇒ Thêm 3 phần tử nhớ

33
Ví dụ 2: Sử dụng phần tử nhớ

S0
B Bước: 0 1 2 3 4 5≡1
a1
Xilanh A
a0
b1
Xilanh B
b0

A ĐC DC 1
0
A+ B+ B- A- A+
a0 a1 a1 a1 a0
b0 b0 b1 b0 b0
S0

34
Ví dụ 2: Sử dụng phần tử nhớ

Phương trình logic:

S0 A+ = a0.b0.S0
B Bước: 0 1 2 3 4 5≡1
a1 B+ = a1.b0
Xilanh A
a0 B- = a1.b1
b1 A−
Xilanh B A- = a1.b0
b0
Set ĐC = B+
A ĐC DC 1
0 Reset ĐC = A −
A+ B+ B- A- A+
a0 a1 a1 a1 a0
b0 b0 b1 b0 b0
S0

35
Thêm phần tử nhớ và các phương trình

Phương trình logic: Thêm 1 phần tử nhớ RS:

A+ = a0.b0.S0 A + =a 0 b0S0 x
B+ = a1.b0 B+ =a1b0 x x x
1 5
b0 A+ X- a0
B- = a1.b1 B− =a1b1x A −
A- = a1.b0 A − =a1b0 b0 + 2 -6 a X + = a1.b1.x
B A 1
 −
Set ĐC = B+ X = a 0 .b 0 .x
3 7
b1 X+ B- a1
Reset ĐC = A −
4 8
b1 a0

36
Vẽ mạch Logic

Như vậy ta có 6 phương trình không trùng nhau:

A   a 0 .b0 .S0 .x
B  a1.b0 .x
X   a1.b1.x
B  a1.b1.x
A  a1.b0 .x
X  a 0 .b0 .x
Set ĐC = B+
Reset ĐC = A-

37
 Đơn giản các hàm logic

Bước 1 2 3 4 5≡1
Set x x
 1 5
x x a1 b0 A+ A- a0
Reset 
b0 A + 1
X - 5
a0 2 6 a

 A 
 x.S0
a0 b0 A+ A- 1  

b0 B+
2
A-
6 a
1 A+ B+ B- A- A+ 3 7
A  x.b0

b1 A+ A+ a1
3 7
b1 X+ B- a1 4 8
b1 a0
4 8
b1 a0
Bước 1 2 3 4 5≡1 x x
1 5
b1 b0 B- B- a0
Set
 2 6 a 
  x.a1
 B
b0 b0 B+ B- 1
Reset  
+ + - - +

B  x
A B B A A 3 7 
b1 B+ B- a1

4 8
b1 a0
38
Đơn giản các hàm logic

x x x x
1 5 - 1 5
Reset A   x.S0
b0 A +
X -
a0 b0 X X- a0
B  x.a1
2 6 a 2 6 a
b0 B +
A- b0 X- X+
1
Set
1
X   b1
3 7  3 7
b1 X+ B-
a1 b1 X+ X+ a1 B  x
b1
4 8
a0 b1
4 8
a0 A  x.b0
X  a 0

 X 
 b1 Set DC  x.a1

 
 Reset DC= x.b0  x  b0
X  a 0


39
Sơ đồ mạch logic đơn giản

A   x.S0
B  x.a1
X   b1
B  x
A  x.b0
X  a 0
Set DC  x.a1
Reset DC= x.b0  x  b0

40
Mạch khí nén

Xilanh A a0 a1 Xilanh B b0 b1

A   x.S0
B  x.a1 a0 a1 b0 b1

X  b1
 A+ A- B+ B-

B  x S PR S PR
S0 b0
A  x.b0

1 0 1 0
a1
X  a0
 R R 1 0
R
Set DC  x.a1 x x

Reset DC= x.b0  x  b0 X+(S) X-(R)

P R
1 0 1 0
b1 a0
P R 41
P R
 Mạch điện
Xilanh A a0 a1 Xilanh B b0 b1

A+ A- B+ B-
S PR S PR

A   x.S0
B  x.a1
X   b1
B  x
A  x.b0
X  a 0
Set DC  x.a1
Reset DC= x.b0  x  b0 42