ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

-------🙞🙜🕮🙞🙜--------

ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Đề tài:

Thiết kế hệ thống truyền động điện cho băng tải sử dụng động
cơ một chiều, dùng để vận chuyển bình giữ nhiệt Inox 304

Giảng viên hướng dẫn: Ths. Đỗ Hoàng Ngân Mi

Sinh viên thực hiện: Bùi Văn Thịnh

Mã sinh viên: 21115055120163

Lớp học phần: 223DATDD2003

Đà Nẵng, tháng 5 năm 2024

TRƯỜNG SƯ PHẠM KỸ THUẬT – ĐHĐN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

---o0o---

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Nhóm 2 Học phần: 223DATDD2003

Họ và tên sinh viên: Bùi Văn Thịnh Mã sinh viên: 21115055120163

Giáo viên hướng dẫn: Đỗ Hoàng Ngân Mi

I. Đề tài: Thiết kế hệ thống truyền động điện cho băng tải sử dụng động cơ một
chiều, dùng để vận chuyển bình giữ nhiệt Inox 304

II. Yêu cầu công nghệ:

- Độ dài băng tải: 500cm.
- Chiều rộng: 50cm
- Độ dày: 1.5mm
- Tải trọng tối đa của băng tải: 13,186kg
- Khối lượng bình giữ nhiệt: 386g.
- Dung tích: 900ml.
- Kích thước: 100x203mm.
- Khoảng cách giữa các bình: 10cm
- Lưu lượng sản phầm: 28363,6sp/h
- Tốc độ băng tải: 150cm/s
- Loại động cơ: động cơ một chiều kích từ độc lập.

III. Nội dung:

Chương 1: Tổng quan về băng tải

Chương 2: Tính chọn động cơ cho băng tải

Chương 3: Lựa chọn phương pháp truyền động

Chương 4: Tính toán mạch điện tử công suất

Chương 5: Mô phỏng hệ thống

Chương 6: Đánh giá và kết luận

Trang 2
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

IV. Sản phẩm:

- Báo cáo (Thiết kế và thuyết minh, bản vẽ nguyên lý và bản vẽ lắp ráp, chương
trình mô phỏng và đánh giá kết quả mô phỏng, Tài liệu tham khảo, Phụ lục). Trong
đó:
Chương trình mô phỏng hệ truyền động điện hoặc mô hình mạch thật với thông
số quy đổi.
Bản vẽ nguyên lý (Bản vẽ mạch lực, Bản vẽ mạch điều khiển, Danh mục thiết
bị)
Bản vẽ lắp ráp (Thiết kế tủ điện và đi dây trong tủ điện)
Phụ lục Catalogue thiết bị

- File video quay đề tài (mô hình thật) (5-10 phút).

- Mô hình chế tạo (nếu có).

- Chương trình Matlab, chương trình lập trình sử dụng trong đồ án, ... (Nộp trên
Ms Teams)

Đà Nẵng, ngày ... tháng ... năm ...

Giáo viên hướng dẫn

Đỗ Hoàng Ngân Mi

Nhóm 2

Sinh viên thực hiện (Ký và ghi rõ họ tên)

Trang 3
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

LỜI MỞ ĐẦU

Trong những năm gần đây cả nước ta đang bước vào công cuộc công nghiệp hoá hiện
đại hoá đất nước, sự giáo dục đóng vai trò quan trọng trong công cuộc này đặc biệt là
đào tạo ra đội ngũ có tay nghề cao biết kết hợp chặt chẽ lý thuyết và thực tiễn vào lao
động sản xuất.

Cùng với sự phát triển của các ngành kỹ thuật điện điện tử, công nghệ thông tin,
ngành kỹ thuật điều khiển và tự động hoá đã và đang đạt được nhiều tiến bộ mới. Tự
động hoá quá trình sản xuất đang được phổ biến rộng rãi trong các hệ thống công
nghiệp trên thế giới nói chung và ở Việt Nam nói riêng. Tự động hoá không những
làm giảm nhẹ sức lao động cho con người mà còn góp phần rất lớn trong việc nâng
cao năng suất lao động, cải thiện chất lượng sản phẩm.

Với mục tiêu công nghiệp hoá hiện đại hoá đất nước, ngày càng có thêm nhiều xí
nghiệp mới sử dụng kỹ thuật cao, đòi hỏi cán bộ kỹ thuật và kỹ sư điện những kiến
thức về điện tử công suất, về truyền động điện,, về vi mạch và xử lý trong công tác kỹ
thuật hiện tại.

Đề tài đồ án nhóm em chọn là “Thiết kế hệ thống truyền động điện cho băng tải sử
dụng động cơ một chiều, dùng để vận chuyển bình giữ nhiệt Inox 304”

Tuy nhiên do yêu cầu về thời gian hạn hẹp, kiến thức còn nhiều hạn chế nên là rất khó
khăn nên việc nghiêm cứu đề tài chắc chắn còn nhiều thiếu sót. Vì vậy rất mong sự
đóng góp ý kiến của cô cùng các bạn để đề tài được hoàn thiện hơn.

Qua đề tài này em xin chân thành cảm ơn cô Đỗ Hoàng Ngân Mi đã tận tình giúp đỡ
hướng dẫn chúng em trong thời gian vừa qua để chúng em hoàn thành tốt đề tài của
mình.

Trang 4
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Mục lục
Chương 1: Tổng quan về băng tải – băng chuyền..........................................................9

I. Tổng quan về băng tải.......................................................................................9

1. Cấu tạo chính của băng tải.............................................................................9

2. Ứng dụng của băng tải.................................................................................10

3. Vai trò của băng tải......................................................................................10

II. Nguyên lý hoạt động và phân loại băng tải.....................................................11

1. Nguyên lý làm việc cơ bản của băng tải......................................................11

2. Các loại băng tải thông dụng nhất...............................................................12

Chương 2: Tính chọn động cơ cho băng tải.................................................................15

I. Tổng quan về hệ thống....................................................................................15

1. Lý do chọn động cơ một chiều....................................................................15

2. Khái quát về động cơ một chiều..................................................................15

3. Nguyên lý làm việc......................................................................................16

4. Mô hình toán học động cơ điện một chiều kích từ độc lập..........................16

5. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống truyền động.....................................................16

II. Tính toán và lựa chọn động cơ........................................................................18

1. Tải trọng tối đa.............................................................................................18

2. Tốc độ góc mong muốn...............................................................................19

3. Momen điện từ của động cơ........................................................................21

4. Công suất động cơ.......................................................................................22

5. Tính chọn động cơ.......................................................................................23

6. Kiểm nghiệm phát nóng của động cơ:.........................................................25

Trang 5
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

7. Kiểm nghiệm quá tải của động cơ:..............................................................25

Chương 3: Lựa chọn phương án truyền động...............................................................26

1. Các trạng thái hoạt động của động cơ..........................................................27

2. Chọn phương án khởi động động cơ...........................................................27

3. Chọn phương án đảo chiều động cơ............................................................29

4. Chọn phương án hãm dừng động cơ............................................................29

Chương 4: Tính toán mạch điện tử công suất...............................................................30

I. Phân tích bộ biển đổi công suất.......................................................................30

1. Phân tích chọn bộ biến đổi công suất..........................................................30

2. Tổng quan về bộ chỉnh lưu kép 3 pha..........................................................30

3. Tính chọn linh kiện cho bộ biến đổi:...........................................................34

II. Mô phỏng bộ biến đổi công suất.....................................................................36

1. Mô phỏng bộ biến đổi công suất..................................................................36

2. Kết luận........................................................................................................38

III. Bộ lọc một chiều LC....................................................................................40

IV. Mô phỏng cách kích xung mở Alpha:.........................................................41

Chương 5: Mô phỏng hệ thống.....................................................................................42

I. Mô phỏng hệ thống trên Matlab – Simulink...................................................42

II. Kết quả và đánh giá.........................................................................................43

1. Tốc độ động cơ............................................................................................43

2. Dòng điện phần ứng.....................................................................................45

3. Momen của động cơ....................................................................................45

Chương 6: Đánh giá, kết luận.......................................................................................47

Trang 6
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Danh mục hình ảnh

Hình 1. 2 Băng tải chuyển động tịnh tiến................................................................................................

Hình 1. 3 Cấu tạo tổng quát của băng tải................................................................................................

Hình 1. 4 Ứng dụng của băng tải trong công nghiệp..............................................................................

Hình 1. 5 Băng tải cao su........................................................................................................................

Hình 1. 6 Băng tải xích............................................................................................................................

Hình 1. 7 Băng tải con lăn.......................................................................................................................

Hình 1. 8 Băng tải đứng..........................................................................................................................

Hình 1. 9 Băng tải PVC...........................................................................................................................

Hình 2. 1 Sơ đồ cấu trúc của hệ truyền động động cơ điện một chiều....................................................

Hình 2. 2 Sơ đồ tổng quát khối động lực................................................................................................

Hình 2. 3 Sơ đồ tổng quát khối điều khiển..............................................................................................

Hình 2. 4 Đồ thị tốc độ mong muốn........................................................................................................

Hình 2. 5 Đồ thị tốc độ góc mong muốn của tải.....................................................................................

Hình 2. 6 Đồ thị Momen xoắn yêu cầu của tải........................................................................................

Hình 2. 7 Đồ thị công suất yêu cầu của tải..............................................................................................

Hình 3. 1 Đồ thị trạng thái hoạt động của động cơ.................................................................................

Hình 3. 3 Đồ thị mô tả khởi động mềm...................................................................................................

Hình 3. 4 Đồ thị mô tả khởi động biến tần..............................................................................................

Hình 3. 5 Sơ đồ mạch điện và đồ thị đặc tính cơ – điện của hãm động năng.........................................

Hình 3. 6 Sơ đồ mạch điện và đồ thị đặc tính cơ – điện của hãm động năng.........................................

Hình 4. 1 Sơ đồ mạch chỉnh lưu kép 3 pha.............................................................................................

Trang 7
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Hình 4. 2 Sơ đồ mô tả chỉnh lưu kép.......................................................................................................

Hình 4. 3 Các trạng thái hoạt động của bộ chỉnh lưu kép.......................................................................

Hình 4. 4 Sơ đồ nguyên lý của mạch chỉnh lưu cầu ba pha....................................................................

Hình 4. 5 Thyristor T22-10-07................................................................................................................

Hình 4. 6 Sơ đồ chi tiết mạch động lực...................................................................................................

Hình 4. 7 Sơ đồ mô phỏng bộ biến đổi công suất...................................................................................

Hình 4. 9 Đồ thị dòng điện lần 2 trong mô phỏng quá trình đổi chiều dòng điện..................................

Hình 4. 10 Thành phần cảm kháng cân bằng..........................................................................................

Hình 4. 11 Đồ thị dòng điện lần 1 khi bỏ đi thành phần cảm kháng cân bằng.......................................

Hình 4. 12 Đồ thị điện áp lần 1 trong mô phỏng quá trình thay đổi điện áp đầu ra................................

Hình 4. 13 Đồ thị điện áp lần 2 trong mô phỏng quá trình thay đổi điện áp đầu ra................................

Hình 4. 14 Bộ lọc một chiều LC.............................................................................................................

Hình 4. 15 Đồ thị dòng điện và điện áp sau một bộ lọc một chiều LC...................................................

Hình 4. 16 Sơ đồ xuất xung góc mở Alpha.............................................................................................

Hình 5. 1 Sơ đồ tổng quan toàn hệ thống.....................................................................45

Hình 5. 2 Thông số động cơ.........................................................................................46

Hình 5. 3 Tốc độ mong muốn của động cơ..................................................................46

Hình 5. 4 Đồ thị tốc độ động cơ...................................................................................47

Hình 5. 5 Đồ thị so sánh giữa tốc độ mong muốn và tốc độ thực của động cơ............47

Hình 5. 6 Đồ thị dòng điện phần ứng...........................................................................48

Hình 5. 7 Đồ thị momen mong muốn...........................................................................48

Hình 5. 8 Đồ thị momen thực của động cơ...................................................................49

Hình 5. 9 Đồ thị so sánh momen thực của động cơ và momen mong muốn................49

Trang 8
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Chương 1: Tổng quan về băng tải – băng chuyền

I. Tổng quan về băng tải.

- Hiểu đơn giản là một máy cơ khí dùng để vận chuyển các đồ vật từ điểm này sang
điểm khác, từ vị trí A sang vị trí B. Thay vì vận chuyển sản phẩm bằng công nhân vừa
tốn thời gian, chi phí nhân công lại tạo ra môi trường làm việc lộn xộn thì băng
chuyền tải có thể giải quyết điều đó.
- Nó giúp tiết kiệm sức lao động, số lượng nhân công, giảm thời gian và tăng năng
suất an toàn lao động
- Vì vậy băng chuyền, băng tải là một trong những bộ phận quan trọng trong dây
chuyềnsản xuất, lắp ráp của các nhà máy, xí nghiệp. Góp phần tạo nên một môi trường
sản xuất hiện đại, khoa học và giải phóng sức lao động mang lại hiệu quả kinh tế cao
cho công ty.
Trong đó:

M: khối lượng của tải(M =

10,036kg)

r : bán kính pulley ( r =

125 mm )

J M : moment quán tính trên

trục động cơ
ω : tốc độ quay động cơ

u : tốc độ mong muốn của

tải

Hình 1. 1 Băng tải chuyển động tịnh tiến

1. Cấu tạo chính của băng tải.

- Khung băng tải: Thường được làm bằng nhôm định hình, thép sơn tĩnh điện hoặc
Inox.
- Mặt băng tải bằng belt hoặc con lăn: Thường là dây băng PVC dầy 2mm và 3mm
hoặc dây băng PU dày 1.5mm

Trang 9
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

- Bộ điều khiển băng tải: PLC, Biến tần, Speed controller, Cảm biến, Rơ-le,
Contactor…
- Con lăn kéo/con lăn chủ động bằng thép mạ kẽm hoặc nhôm có Ø50, Ø60, Ø76,
Ø89, Ø102 …
- Con lăn đỡ/con lăn bị động bằng thép mạ kẽm hoặc inox có Ø25, Ø32, Ø38.
- Băng tải truyền động xích hoặc đai.
- Động cơ điện giảm tốc và bộ điều khiển kiểm soát tốc độ

Hình 1. 2 Cấu tạo tổng quát của băng tải

2. Ứng dụng của băng tải.

- Trong ngành sản xuất, lắp ráp linh kiện, thiết bị điện tử, lắp ráp ô tô, xe máy, xe đạp
điện…
- Trong ngành sản xuất thực phẩm, y tế, dược phẩm, may mặc, dầy dép,…
- Dùng để vận chuyển hàng hoá, đóng gói sản phẩm,…

Hình 1. 3 Ứng dụng của băng tải trong công nghiệp

Trang 10
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

3. Vai trò của băng tải.

- Băng tải đóng vai trò vô cùng quan trọng trong công nghiệp, đặc biệt là trong các
ngành sản xuất và chế biến. Nó là một thiết bị vận chuyển tự động, liên tục được sử
dụng để di chuyển nguyên vật liệu, sản phẩm, hàng hóa từ nơi này sang nơi khác một
cách hiệu quả và tiết kiệm. Dưới đây là một số vai trò cụ thể của băng tải trong công
nghiệp:

a) Vận chuyển nguyên vật liệu:

- Băng tải được sử dụng để vận chuyển nguyên vật liệu từ nơi khai thác, thu gom đến
nhà máy sản xuất. Ví dụ, trong ngành khai thác than, băng tải được sử dụng để vận
chuyển than từ hầm mỏ lên nhà máy chế biến.
b) Di chuyển sản phẩm trong quá trình sản xuất:

- Băng tải được sử dụng để di chuyển sản phẩm từ khâu này sang khâu khác trong dây
chuyền sản xuất. Ví dụ, trong ngành công nghiệp ô tô, băng tải được sử dụng để di
chuyển các bộ phận xe từ khâu hàn, sơn đến khâu lắp ráp.

c) Chuyển hàng hóa trong kho bãi:

- Băng tải được sử dụng để chuyển hàng hóa trong kho bãi một cách nhanh chóng và
hiệu quả. Ví dụ, trong các kho hàng lớn, băng tải được sử dụng để chuyển hàng hóa từ
khu vực nhận hàng đến khu vực xuất hàng.

d) Tăng năng suất lao động:

- Băng tải giúp tự động hóa quá trình vận chuyển, giảm bớt sức lao động của con
người, từ đó nâng cao năng suất lao động.

e) Tiết kiệm chi phí:

- Băng tải giúp tiết kiệm chi phí vận chuyển, giảm bớt nhân công, từ đó giúp doanh
nghiệp tiết kiệm chi phí sản xuất.

f) Nâng cao an toàn lao động:

- Băng tải giúp giảm thiểu rủi ro tai nạn lao động trong quá trình vận chuyển nguyên
vật liệu, sản phẩm.

* Ngoài những vai trò trên, băng tải còn có một số ưu điểm khác như:

- Dễ dàng lắp đặt và vận hành.

- Hoạt động bền bỉ, ít hư hỏng.

Trang 11
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

- Có thể sử dụng trong nhiều môi trường khác nhau.

II. Nguyên lý hoạt động và phân loại băng tải

1. Nguyên lý làm việc cơ bản của băng tải.

- Băng tải hoạt động dựa trên nguyên lý ma sát giữa con lăn và dây băng tải. Dưới đây
là các bước cơ bản:

a) Truyền động:

- Động cơ điện truyền động cho trục chủ động.

- Trục chủ động quay, làm quay con lăn chủ động.

b) Chuyển động của dây băng tải:

- Lực ma sát giữa con lăn chủ động và dây băng tải làm cho dây băng tải chuyển động.

- Dây băng tải chuyển động theo chiều từ con lăn chủ động đến con lăn bị động.

c) Vận chuyển vật liệu:

- Vật liệu được đặt lên trên dây băng tải đang chuyển động. Lực ma sát giữa dây băng
tải và vật liệu làm cho vật liệu di chuyển cùng với dây băng tải.

- Vật liệu được vận chuyển từ điểm đầu đến điểm cuối của băng tải.

2. Các loại băng tải thông dụng nhất.

- Băng tải cao su: Chịu nhiệt, sức tải lớn, hệ thống băng chuyền bằng băng tải cao
su là một hệ thống vận chuyển nguyên liệu mang lại hiệu quả kinh tế rất cao so với
các hệ thống cùng chức năng. Hệ thống vận chuyển nguyên liệu bằng Băng tải cao su
có thể được lắp đặt ở mọi địa hình, mọi khoảng cách.

Trang 12
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Hình 1. 4 Băng tải cao su

- Băng tải xích: Khá tốt trong ứng dụng tải dạng chai, sản phẩm cần độ vững chắc.
Băng tải xích chủ yếu được sử dụng để vận chuyển tải nặng đơn vị, ví dụ như tấm
nâng hàng, hộp lưới điện, và các đồ chứa công nghiệp. Những băng tải có thể được
một hoặc hai sợi dây chuyền trong cấu hình. Tải được đặt trên các dây chuyền, ma sát
kéo tải phía trước. Nhiều ngành công nghiệp sử dụng công nghệ băng tải xích trong
dây chuyền sản xuất của họ. Ngành công nghiệp ô tô thường sử dụng các hệ thống
băng tải xích để truyền tải phụ tùng xe hơi thông qua các nhà máy sơn.

Hình 1. 5 Băng tải xích

- Băng tải con lăn: Băng tải con lăn là giải pháp phù hợp để vận chuyển sản phẩm với
trọng lượng từ nhẹ, trung bình đến rất nặng, trong các môi trường thông thường đến
các môi trường có hóa chất ăn mòn, bụi bặm…

Trang 13
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Hình 1. 6 Băng tải con lăn

- Băng tải đứng: vận chuyển hàng hóa theo phương hướng lên thẳng đứng. Băng tải
đứng cũng thường được gọi là thang máy và thang máy vận chuyển hàng hóa. Nó
dùng để vận chuyện các sản phẩm hàng hóa dạng hộp từ vị trí thấp lên vị trí cao hơn
theo phương thẳng đứng.

Hình 1. 7 Băng tải đứng

- Băng tải PVC: Tải nhẹ và thông dụng với kinh tế là loại băng tải cực kỳ thông dụng.
Đặc biệt trong các ngành công nghiệp điện tử. Nó được các công ty, tập đoàn lớn của

Trang 14
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Hàn Quốc, Nhật Bản sử dụng nhiều cho các dây chuyền sản xuất của mình. Băng tải
PVC có ưu điểm là độ bền cao đi cùng giá thành rẻ nên được sử dụng rộng rãi.

Hình 1. 8 Băng tải PVC

Trang 15
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Chương 2: Tính chọn động cơ cho băng tải

I. Tổng quan về hệ thống

1. Lý do chọn động cơ một chiều.

- Vì động cơ điện 1 chiều là có momen mở máy lớn, do đó sẽ kéo được tải nặng khi
khởi động:
- Khả năng điều chỉnh tốc độ và quá tải tốt.
- Tiết kiệm điện năng
- Bền bỉ, tuổi thọ lớn
- Động cơ điện một chiều có chổi than có hiệu suất tốt.
- Mật độ mô-men xoắn tương đối cao đối với các động cơ này.
- Động cơ một chiều chạy êm và phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng.
- Khả năng quá tải tốt và nhiễu điện từ nhỏ.
- Độ chính xác cao.
- Tốc độ dấp ứng nhanh.
- Khởi động tốt , hiệu suất cao.

2. Khái quát về động cơ một chiều.

- Động cơ điện một chiều là máy điện quay được dùng để biến đổi năng lượng điện
một chiều thành cơ năng. Động cơ điện một chiều bao gồm: Động cơ điện một chiều
kích từ độc lập, song song, nối tiếp, hỗn hợp.

- Máy điện một chiều có thể là máy phát hoặc động cơ điện và có cấu tạo giống nhau.
Những phần chính của máy điện một chiều gồm phần cảm (phần tĩnh) và phần ứng
(phần quay). Ngoài ra còn có bộ phận chổi than, cổ góp.

Hình 2. 1 Cấu tạo chính của động cơ điện một chiều

Trang 16
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

3. Nguyên lý làm việc

- Khi đặt một điện áp vào phần ứng của động cơ, trong dây quấn phần ứng có dòng
điện được đặt trong từ trường sẽ chịu tác dụng tương hổ lên nhau tạo nên momen tác
dụng lên rotor, làm rotor quay. Khi rotor quay với tốc độ nhất định thì các thanh dẫn
của dây quấn phần ứng sẽ cắt từ trường của phần cảm, theo định luật cảm ứng điện từ,
trong khung dây sinh ra sức điện động cảm ứng.

Hình 2. 2 Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều

4. Mô hình toán học động cơ điện một chiều kích từ độc lập

di a(t)
- Phương trình điện áp mạch phần ứng: V a = e a(t) + Ra i a(t) + La (1.1)
dt

- Suất điện động cảm ứng trong rotor: e a (t) = K e ϕω(t) (1.2)

dω (t)
- Phương trình mô tả hệ điện cơ: M dt (t) - M c(t) = J M (1.3)
dt

- Mô men điện từ: M dt (t ) = K M ϕ i a(t) (1.4)

5. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống truyền động.

Từ yêu cầu chuyển động của tải ta đưa ra được mối quan hệ giữa các bộ phận của hệ
truyền động:

- Tải chuyển động tịnh tiến được truyền động từ trục Rotor của động cơ.

- Để động cơ hoạt động cần một nguồn điện phù hợp với các thông số định mức động
cơ cần có bộ biến đổi công suất.

- Để giám sát tốc độ động cơ cần phải có các cảm biến đo được các tín hiệu cần dùng
nên ta cần có các cảm biến dòng, cảm biến tác dụng.

Trang 17
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

- Từ các giá trị cảm biến thu được và giá trị mong muốn hệ truyền động đáp ứng, ta sẽ
tính toán và đưa ra tín hiệu điều khiển cho động cơ cần có bộ điều khiển.

Hình 2. 3 Sơ đồ cấu trúc của hệ truyền động động cơ điện một chiều

- Từ sơ đồ tổng quát của hệ, ta sẽ đi phân tích chức nắng của từng khối để rõ hơn
nguyên lý hoạt động của hệ thống

a) Khối động lực

Hình 2. 4 Sơ đồ tổng quát khối động lực

- Gồm có các phần chính: Bộ biến đổi công suất, động cơ điện một chiều, hộp số và
băng tải

- Bộ biến đổi công suất: Các bộ biến đổi thường dùng trong các hệ truyền động điện
hiện đại là các bộ biến đổi điện tử công suất như bộ chỉnh lưu, bộ băm điện áp, bộ

Trang 18
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

điều áp xoay chiều, bộ biến tần. Cụ thể ở đề tài này bộ công suất có nhiệm vụ biển đổi
từ nguồn diện xoáy chiều 3 pha cố định đã cho sang nguồn điện phù hợp cấp cho động
cơ

- Động cơ: Sử dụng động cơ một chiều kích từ độc lập để truyền động cho tải. Trục
Rotor của động cơ có chức năng truyền động trực tiếp cho puey băng chuyền ( trường
hợp động cơ không đủ tải, ta sử dụng hộp số để tăng momen cho động cơ)

- Băng tải: Pulley chuyển động quay và truyền động cho tải M chuyển động tịnh tiến
thông qua băng tải

b) Khối điều khiển

Hình 2. 5 Sơ đồ tổng quát khối điều khiển

- Khối điều khiển có chức năng giám sát, tính toán và đưa ra các giá trị điều khiển cho
phần động lực để kết quả đầu ra bám sát yêu cầu mong muốn.
- Bộ cảm biến có chức năng đo và phản hồi các giá trị tốc độ góc và dòng diện của
động cơ về bộ điều khiển
- Bộ điều khiển được lập trình các thuật toán điều khiển truyền động và điều chỉnh quá
trình công nghệ. Thuật toán điều khiển thực hiện tính toán và đưa ra các giá trị điều
khiển cần thiết để điều khiển tốc độ thực của động cơ bám theo giá trị đặt mong muốn

II. Tính toán và lựa chọn động cơ.

1. Tải trọng tối đa

- Tải trọng tối đa của băng tải:

Mtải = số lượng sản phẩm * số kí từng sản phẩm = 0,386 x 26 = 10,036 kg

Trang 19
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Material Friction Coefficient Thinkness Unit mass

Surface Back Front Back mm Kg/m2
PVC Polyester Canvas 0,8 0,2 0,8 0,7

- Mật độ đơn vị: 0,7 Kg/m2

- Hệ số ma sát: 0,2

- Tổng diện tích băng tải: S= 2*L*W = 2*5*0,5 = 5 (m2 )

(2.1)

- Tổng khối lượng của băng tải: Mbt = S * Mật độ đơn vị = 5 * 0,7 = 3,5 (kg)
(2.2)

- Tổng khối lượng băng tải và sản phẩm trên băng tải: M = Mtải + Mbt = 10,036 + 3,5
= 13,536 (kg)

2. Tốc độ góc mong muốn

Hình 2. 6 Đồ thị tốc độ mong muốn

- Chọn

đường kính con lăn: dcon lăn= 250mm.

- Từ đồ thị tốc độ mong muốn, tính tốc độ góc tương ứng theo từng mốc thời gian
thông qua biểu thức:

v
 Ta có công thức tính tốc độ góc: v = rω m = ω m= (2.3)
r

v 0
- Tại t = 0s: ω m= = = 0 (rad/s)
r 0,125

Trang 20
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

v 1.5
- Tại t = 1s: ω m= = = 12 (rad/s)
r 0,125

v 1.5
- Tại t = 3s: ω m= = = 12 (rad/s)
r 0,125

v 0
- Tại t = 3,5s: ω m= = = 0 (rad/s)
r 0,125

v −1 ,5
- Tại t = 4s: ω m= = = -12 (rad/s)
r 0,125

v −1 ,5
- Tại t = 6s: ω m= = = -12 (rad/s)
r 0,125

v 0
- Tại t = 7s: ω m= = = 0 (rad/s)
r 0,125

- Từ các thông số trên, ta có đồ thị tốc độ như sau

W(rad/s)
15
12 12

10

0 0 0
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8

-5

-10 -12 -12

-15

Hình 2. 7 Đồ thị tốc độ góc mong muốn của tải

 Dựa vào hình ta xác định được quá trình hoạt động của động cơ

- Quá trình chạy tới:

+ Từ 0 đến 1s: Tốc độ quay của động cơ tăng từ 0 rad/s đến 12 rad/s

+ Từ 1 đến 3s: Động cơ hoạt động ổn định với tốc độ quay 12 rad/s

Trang 21
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

+ Từ 3 đến 3,5s: Tốc độ quay của động cơ giảm về 0 rad/s

- Quá trình tải chạy lùi:

+ Từ 3,5s đến 4s: Động cơ đảo chiều, tốc độ quay của động cơ tăng lên -12
rad/s

+ Từ 4 đến 6s: Động cơ hoạt động ổn định với tốc độ quay -12 rad/s

+ Từ 6 đến 7s: Tốc độ quay của động cơ giảm về 0 rad/s và dừng

3. Momen điện từ của động cơ

dω
 Ta có công thức tính momen điện từ: M em = r 2 M m
(N.m) (2.4)
dt

ωm2 −ωm1 2 12−0

- Từ 0 – 1s: M em = r 2 M = 0,125 . 13,536 = 2,54 (N.m)
t 2 −t 1 1−0

ωm2 −ωm1 12−12

- Từ 1 – 3s: M em = r 2 M = 0,1252 . 13,536 = 0 (N.m)
t 2 −t 1 3−1

ωm2 −ωm1 2 0−12

- Từ 3 – 3,5s: M em = r 2 M = 0,125 . 13,536 = -5,11 (N.m)
t 2 −t 1 3 , 5−3

ωm2 −ωm1 −12−0

- Từ 3,5 – 4s: M em = r 2 M = 0,1252 . 13,536 = -5,11 (N.m)
t 2 −t 1 4 ,5−4

ωm2 −ωm1 2 −12+12

- Từ 4 – 6s: M em = r 2 M = 0,125 . 13,536 = 0 (N.m)
t 2 −t 1 6−4

ωm2 −ωm1 0+12

- Từ 6 – 7s: M em = r 2 M = 0,1252 . 13,536 = 2,54 (N.m)
t 2 −t 1 7−6

- Từ các thông số trên, ta có đồ thị momen điện từ như sau:

Trang 22
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

𝑀_𝑒𝑚 (N.m)
23.54 2.54 2.54 2.54

1
0 0 0 0
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-1

-2

-3

-4
-5.11 -5.11 -5.11
-5

-6
4. Công suất động cơ

 Từ các kết quả tính được ở trên, ta có được công suất tức thời cần đáp ứng của
tải thông qua biểu thức: Ptt = M em x ω m (2.5)

- Từ 0 – 1s: + t = 0s: P0 = 0 * 0 = 0 (W)

+ t = 1s: P1 = 2,54 * 12 = 30,8 (W)

- Từ 1 – 3s: + t = 1s: P2 = 0 * 12 = 0 (W)

+ t = 3s: P3 = 0 * 12 = 0 (W)

- Từ 3 – 3,5s: + t = 3s: P4 = -5,11 * 12 = -61,32 (W)

+ t = 3,5s: P5 = 0 * (-12) = 0 (W)\

- Từ 3,5 – 4s: + t = 3,5s: P6 = 0 * 12 = 0 (W)

+ t = 4s: P7 = -5,11 * (-12) = 61,32 (W)

- Từ 4 – 6s: + t = 4s: P8 = 0 * (-12) = 0 (W)

+ t = 6s: P9 = 0 * (-12) = 0 (W)

- Từ 6 – 7s: + t = 6s: P10 = 2,54 * (-12) = -30,48 (W)

+ t = 7s: P11 = 0 * 0 = 0 (W)

Trang 23
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

- Từ các thông số trên, ta có đồ thị công suất tức thời như sau:


P (W) Tiếp
80 theo
61.32
60
ta
tính
40 30.48 công
20
suất
0 0 0 0 0 0 0 đẳng
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
trị
-20
Pđt
-30.48
và
-40
-61.32
-60

-80
Hình 2. 9 Đồ thị công suất yêu cầu của tải
momen đăng trị M đt

- Công suất đẳng trị: Pđt =

√ ∑ P i2 Δ t i
∑ Δti
(2.6)

√
2 2 2 2
P1 Δ t 1+ P 4 Δ t 2 + P7 Δ t 3+ P10 Δ t 4
=
∑ Δti
= √ 30 , 48 .1+(−61 , 32)2 .0 ,5+ 61 ,322 .0 ,5+ ¿¿ ¿ =
2

28,33 W

- Momen đẳng trị: : M đt =

√ ∑ M em 2 Δ ti
∑ Δ ti
(2.7)

√
t 5+¿ M 2
Δt 6
= M em12 Δ t 1 + M em22 Δ t 2+ M em32 Δ t 3 + M em42 Δ t 4+ M em52 Δ em6
¿
∑ Δ ti
= √ 2 ,54 2 .1+(−5 , 11)2 .0 , 5+(−5 , 11)2 .0 , 5+¿ ¿ ¿ = 2,36 (N.m)

60
Tốc độ cực đại mong muốn là: n max = ω max. = 114,6 (rpm) (2.8)
2π

Trang 24
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

5. Tính chọn động cơ

- Với các giá trị đẳng trị của momen xoắn và công suất đã tính, ta lựa chọn động cơ
sao cho

+ Pđm = (1 ÷ 1,3) Pđt

+ M đm = (1 ÷ 1,3) M đt

- Chọn hệ số dự trữ k = 1,3, vậy nên ta phải chọn động cơ có sông suất định mức sau:

+ Pđm = 1,3 . Pđt = 1,3 . 28,33 = 36,83 (W)

+ M đm = 1,3 . M đt = 1,3 . 2,36 = 3,068 (N.m)

 Từ những thông số trên ta chọn được động cơ LM90T025

- Động cơ có các thông số cụ thể như trong datasheet sau:

Hình 2. 10 Datasheet động cơ LM90T025

 Bảng số liệu động cơ

Công suất định mức 186W

Điện áp định mức 90V
Dòng định mức 2.5A

Trang 25
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Tốc độ định mức 1750 rpm=183.26rad/s

Momen xoắn định mức 1.02 Nm
Momen xoắn tối đa 10.05 Nm
Momen quán tính 1.5∗10−3 kgm2

Hình 2. 11 Động cơ LM90T025

6. Kiểm nghiệm phát nóng của động cơ:

Phương pháp
momen đẳng trị:

M đt ≤ M dm 
2,36 < 3,068

n đm ≥ n yc  1750 ≥ 114,6

¿> ¿Động cơ phù hợp

7. Kiểm nghiệm quá tải của động cơ:

Động cơ không đồng bộ:

M max = 2,54 (N.m)

Chọn K qt = 2

M quá tải = K qt x M đm = 2 x 3,068 = 6,136 (N.m)

M max ≤ M quá tải  2,54 < 6,136

 Động cơ phù hợp

Trang 26
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Hình 2. 12 Mô phỏng động cơ điện một chiều trong Matlab

Trang 27
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Chương 3: Lựa chọn phương án truyền động

- Chọn phương án truyền động là dựa trên các yêu cầu công nghệ và kết quả của tính
chọn công suất động cơ, từ đó tìm ra một loạt các hệ truyền động có thể thõa mãn yêu
cầu đặt ra. Bằng việc phân tích, so sánh các chỉ tiêu kinh tế, kỹ huật các hệ truyền
động này kết hợp tính khả thi cụ thể mà ta có thể chọn được một vài phương án hoặc
một phương án duy nhất để thiết kế.

- Lựa chọn phương án truyền động tức là phải xác định được loại động cơ truyền động
một chiều hay xoay chiều, phương pháp điều chỉnh tốc độ phù hợp với đặc tính tải, sơ
đồ nối bộ biến đổi đảm bảo yêu cầu truyền động. Các phương pháp điều khiển tốc độ
động cơ điện một chiều (có chổi than) là:

+ Điều chỉnh điện áp phần ứng

+ Điều chỉnh từ thông kích từ

+ Kết hợp điều chỉnh từ thông kích tử và điện áp phản ứng

- Phương pháp điều chỉnh điện trở phụ trong mạch phần ứng hầu như không được sử
dụng trong các hệ có yêu cầu chất lượng cao do tổn hao công suất.

- Phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng có đáp ứng được đặc trưng bằng hằng số
thời gian có giá trị nhỏ.

- Ngược lại, hằng số thời gian đặc trưng cho đáp ứng của phương pháp điều chỉnh từ
thông kích từ có giá trị lớn hơn gấp 10-100 lần so với phương pháp điều chỉnh điện áp
phần ứng.

- Phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng phù hợp cho việc điều chỉnh tốc độ động
cơ dưới tốc độ định mức. Còn phương pháp điều chỉnh từ thông kích từ phủ hợp để
điều chỉnh trên tốc độ định mức.

- Các phương pháp điều chỉnh truyền động hiện đại: bộ điều khiển được tự động điều
chỉnh trong quá trình hoạt động dựa trên các tham số (đã được nhận dạng) của động
cơ và của các thành phần khác trong hệ

- Phương pháp điều chỉnh nổi tầng thường được sử dụng phổ biến với đặc điểm:

+ Mạch vòng dòng điện/momen đáp ứng nhanh.

+ Mạch vòng tốc độ đáp ứng chậm hơn.

Trang 28
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

+ Mạch vòng vị trị đáp ứng chậm nhất, hoặc không cần thiết.

1. Các trạng thái hoạt động của động cơ

Hình 3. 1 Sơ đồ trạng thái hoạt động của động cơ

- Từ đồ thị hình 2.5, hình 2.6 và 2.7 ta xác định được các trạng thái hoạt động của
động cơ ở từng giai đoạn cụ thể:

- Từ 0 đến 3s: Động cơ hoạt động ở góc phần tư thứ I (chế độ động cơ)

- Từ 3 đến 3.5s: Động cơ hoạt động ở góc phần tư thứ II (chế độ máy phát)

- Từ 3.5 đến 4s: Động cơ hoạt động ở góc phần tư thứ III (chế độ động cơ)

- Từ 4 đến 7s: Động cơ hoạt động ở góc phần tư thứ IV (chế độ máy phát)

- Ta suy ra được các trạng thái hoạt động của động cơ:

+ Khởi động

+ Hãm

+ Đảo chiều

2. Chọn phương án khởi động động cơ

a) Phương pháp mở máy động cơ điện 1 chiều bằng khởi động mềm

- Điều khiển điện áp 1 chiều cấp cho động cơ thường sử dụng thiết bị khởi động mềm
thyristors. Do vậy, cần giảm dòng khởi động và làm cho gia tốc của động cơ không bị
tăng lên một cách đột ngột, hạn chế được sự sụt áp của biến áp trong khi động cơ đang
khởi động

Trang 29
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

- Hầu hết các khởi động mềm của động cơ 1 chiều hiện nay đều đã có được thiết kế
tích hợp sẵn các chức năng để bảo vệ động cơ để người dùng yên tâm sử dụng.

Hình 3. 2 Đồ thị mô tả khởi động mềm

b) Phương pháp sử dụng biến tần để khởi động

- Phương pháp sử dụng biến tần được giới chuyên môn đánh giá là toàn diện nhất. Bởi
nó hạn chế được dòng khởi động và tích hợp nhiều tính năng an toàn, cụ thể như chế
độ bảo vệ động cơ, tránh tình trạng, quá nhiệt, quá tải, quá áp, thấp áp, mất pha, lệch
pha,…Chế độ khởi động sử dụng biến tần êm ái, giúp bảo vệ cho các chi tiết máy
quan trọng như hộp số, ổ bi, tang trống,… được tích hợp cùng rất nhiều công nghệ
hiện đại khác như bộ điều khiển PID, chế độ làm sạch đường ống, giám sát mô men
tải, khởi động bám, và từ đó, giúp bảo vệ toàn diện cho động cơ điện.

Hình 3. 3 Đồ thị mô tả khởi động biến tần

c) Phương pháp mở máy trực tiếp

- Phương pháp này được đánh giá là phương pháp đơn giản nhất, khi mở máy trực tiếp
thì dòng điện mở máy rất lớn và kéo theo momen mở máy cũng rất lớn. Đây là
phương pháp khá đơn giản, dễ thực hiện và chi phí thấp. Tuy nhiên, đối với động cơ
trung bình và động cơ lớn thì quán tính của tải cũng lớn theo. Nhược điểm này gây
kéo dài thời gian mở máy, gây cho động cơ điện phát quá nóng và gây ảnh hưởng lớn
đến điện áp lưới điện bởi thời gian cần để giảm áp quá lâu.
 Kết luận: Lựa chọn phương pháp mở máy sử dụng phương pháp khởi động
mềm. Bộ khởi động mềm sẽ bảo vệ động cơ điện của bạn khỏi những hư hỏng

Trang 30
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

có thể xảy ra, đồng thời kéo dài tuổi thọ của động cơ điện và toàn bộ hệ thống
bằng cách giảm nhiệt do khởi động/dừng thường xuyên, giảm áp lực cơ học
trên động cơ, trục của nó và giảm ứng suất điện động trên dây cáp điện.

3. Chọn phương án đảo chiều động cơ

- Phương trình đặc trưng khi đảo chiều: (3.1)

- Nếu vẫn giữ nguyên điện áp định mức, dòng điện khi đảo chiều có giá trị rất lớn, đốt
nóng động cơ. Đồng thời gây ra momen đảo chiều rất lớn => Gây xung lực, vặn xoắn
rất nguy hiểm cho động cơ, tải và hệ thống sản xuất

(3.2)

 Kết luận: Để tối ưu phần cứng cũng như giảm chi phí cho hệ thống, trong đề
tài này ta chọn đảo chiều động cơ điện kích từ độc lập bằng cách đảo chiều
điện áp phần ứng

4. Chọn phương án hãm dừng động cơ

- Hãm động năng là trạng thái động cơ làm việc như một máy phát mà năng lượng cơ
học của động cơ đã tích lũy được trong quá trình làm việc trước đó biến thành điện
năng, tạo ra mômen hãm. Ta xét trường hợp hãm động năng kích từ độc lập:

+ Khi động cơ đang quay muốn thực hiện hãm động năng kích từ độc lập ta cắt
phần ứng động cơ khỏi lưới điện một chiều và đóng vào một điện trở hãm, còn mạch
kích từ vẫn nối với nguồn như cũ.

+ Tại thời điểm đầu, tốc độ động cơ vẫn có giá trị ωhđ nên: Ehđ =Keϕωhđ (3.3)

+ Và dòng điện hãm ban đầu, mô-men hãm ban đầu: Ihđ =−Keϕ ωhđRa+Rh<0
Mhđ =KMϕ Ihđ <0 (3.4)

Hình 3. 4 Sơ đồ mạch điện và đồ thị đặc tính cơ – điện của hãm động năng
- Khi hãm động năng kích từ độc lập tiêu thụ ít năng lượng từ lưới. Năng lượng chủ
yếu được tạo do động năng của động cơ tích được trong quá trình làm việc.

Trang 31
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Chương 4: Tính toán mạch điện tử công suất

I. Phân tích bộ biển đổi công suất

1. Phân tích chọn bộ biến đổi công suất

 Yêu cầu của bộ biến đổi công suất:

- Sau khi phân tích chọn các phương án truyền động cho động cơ ở mục ta đưa ra các
yêu cầu cho bộ biến đổi công suất như sau:

+ Hoạt động với điện áp nguồn xoay chiều 3 pha 220/380V.

+ Đáp ứng đủ tải động cơ.

+ Có thể điều khiển động cơ hoạt động ở cả 4 góc phần tư.

+ Có thể điều chỉnh được điện áp cấp cho động cơ để phục vụ các nhiệm vụ
khởi động, tăng tốc, hãm và đảo chiều.

- Từ các yêu cầu trên ta chọn bộ biến đổi công suất là bộ chỉnh lưu kép ba pha:

- Ta có sơ đồ mạch chỉnh lưu kép 3 pha như sau:

Hình 4. 40 Sơ đồ mạch chỉnh lưu kép 3 pha

2. Tổng quan về bộ chỉnh lưu kép 3 pha

- Cấu tạo: Gồm hai bộ chỉnh lưu cầu 3 pha mắc song song ngược

Trang 32
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Hình 4. 41 Sơ đồ mô tả chỉnh lưu kép

- Chức năng: Bộ chỉnh lưu kép có khả năng điều khiển dòng điện đi qua tải theo cả hai
chiều, bao gồm hai bộ chỉnh lưu đơn ghép lại. Bộ chỉnh lưu I điều khiển dòng điện
qua tải theo chiều dương và bộ chỉnh lưu II điều khiển dòng qua tải theo chiều âm

Hình 4. 42 Các trạng thái hoạt động của bộ chỉnh lưu kép

Trang 33
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

- Nguyên lí hoạt động của chỉnh lưu cầu 3 pha:

Hình 4. 43 Sơ đồ nguyên lý của mạch chỉnh lưu cầu ba pha

- Uda chỉ phụ thuộc vào góc kích đóng của nhóm linh kiện anode (V1, V3, V5) và
điện áp nguồn, không phụ thuộc trạng thái kích của các thyristor nhóm cathode.
Tương tự với Udk

π
- Góc kích mở tự nhiên là
6

- Góc điều khiển của mỗi thyristor 0∈ α ∈ π

- Xung kích:

+ Thyristor cần được kích lặp lại để đảm bảo dòng liên tục.

π
+ Hai xung kích liên tiếp cách nhau
3

 Điện áp và dòng điện chỉnh lưu:

- Số xung đập mạch p = 6

- Trị trung bình của điện áp chỉnh lưu:

π π
+a +a
2 2
1 1
+ U d (a) = 2 π ∫ U d dθ = 2π
∫ (U ¿ ¿ da−U dk )dθ ¿ hoặc (3.3)
π π
+a +a
6 6 6 6

Trang 34
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

3 √3 Um cos(α ) 3 √ 6 U cos(α )
+ Ud ( α )=udA (α )−udK ( α ) = π
=
π
(3.4)
5π
+a
6

U m sinθdθ = 3 √ 3 Um cos(α )
1 7π
+ U dA (a) = 2 π ∫ 2π
=
6
+α (3.5)
π
+a
6 6

7π
+a
6

)dθ = −3 √ 3 Um cos(α )
1 2π
+ U dK (a) = 2 π ∫ U m sin ⁡(θ+
3 2π
(3.6)
π
+a
6 6

Ud−E
- Dòng điện trung bình qua tải: Id =
R
(3.7)

Id
- Dòng điện qua Thyristor: Ivi, av = (3.8)
3

- Áp khóa và áp ngược cực đặt lên linh kiện:

+ U DRM =U RRM= √ 3 U m =√ 6 U (3.9)

- Dòng điện qua nguồn điệp áp:

+ i 1=i v 1−i v 4
+ i 2=i v 3−i v 6
+ i 3=i v 5−i v 2

- Trị hiệu dụng của dòng điện qua nguồn ( giả thiết dòng tải không đổi):

√ √
2π
1 2
+I= ∫
2π 0
i1 dθ =
2
3
Id (3.10)

 Phương pháp điều khiển: Có hai phương pháp điều khiển bộ chỉnh lưu kép 3
pha là điều khiển riêng và chung

- Điều khiển riêng:

+ Từng bộ chỉnh lưu làm việc độc lập, trong khi đó bộ chỉnh lưu còn lại không
làm việc.

+ Khi làm việc thì chỉ có một trong hai sơ đồ chỉnh lưu được cấp tín hiệu điều
khiển và làm việc còn sơ đồ kia thì nghỉ hoàn toàn.

Trang 35
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

- Điều khiển chung:

+ Tín hiều điều khiển được truyền đến cả hai sơ đồ chỉnh lưu.

+ Điều kiện để không có dòng ngắn mạch:

 UdI+UdII≤ 0
 𝑈𝑑0(𝑐𝑜𝑠𝛼𝐼+𝑐𝑜𝑠𝛼𝐼𝐼)≤0
 (𝛼𝐼+𝛼𝐼𝐼) ≥ π

+ Điều khiển phối hợp tuyến tính: 𝛼𝐼+𝛼𝐼𝐼 = π

 Bộ chỉnh lưu I được điều khiển với góc 𝛼I< 𝜋/2 sẽ làm việc ở chế
độ chỉnh lưu
 Bộ chỉnh lưu II được điều khiển với góc 𝛼𝐼𝐼> 𝜋/2 sẽ ở chế độ
chờ.

- So sánh hai phương pháp điều khiển:

Điều khiển chung Điều khiển riêng

- Có tốc độ tác động nhanh - Không có dòng tuần hoàn qua bộ chỉnh
- Xuất hiện dòng điện cân bằng → phải lưu, không cần dùng cuộn kháng cân bằng
tăng kích thước bộ biến đổi (do có cuộn - Xuất hiện dòng gián đoạn khi đảo chiều
kháng cân bằng), tăng công suất tính toán (vì phải đảm bảo bộ chỉnh lưu làm việc ở
của máy biến áp để bù tổn thất dòng cân giai đoạn trước đã khóa một cách chắc
bằng.
chắn khi đảo dòng).
 Từ các phân tích trên ta chọn phương pháp điều cho bộ chỉnh lưu
kép 3 pha là phương pháp điều khiển phối hợp tuyến tính.

3. Tính chọn linh kiện cho bộ biến đổi:

 Với điện áp nguồn là điện xoay chiều 3 pha 220/380V ta đi tính toán các
thông số định mức của Thyristors:

- Điện áp trung bình ra sau bộ chỉnh lưu

3 √ 3 Um 3 √ 3 ×220 √ 2
+ Ud = = = 515 (V)
π π
(4.1)

- Điện áp ngược trên mỗi Thyristor

+ U RRM =√ 3 Um = √ 3 ×220 √ 2 = 539 (V) (4.2)

Trang 36
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

- Chọn hệ số dự trữ điệp áp: Ku = 1.3

+ U RRM =1.3× 539=700( V ) (4.3)

- Ta có dòng điện định mức động cơ

P 186
+ Idm = = = 2.07 (A) (4.4)
Udm 90

- Dòng điện trung bình qua Thyristor

Idm 2.07
+ Iv = = = 0.69 (A)
3 3
(4.5)

- Chọn hệ số dự trữ dòng điện: KI = 1.3 = > Iv = 1.3 ×0 , 69 = 0.9 (A) (4.6)

 Sau khi tính toán các thông số yêu cầu của Thyristors ta chọn loại
Thyristors T22-10-07 KUBARA LAMINA:

Hình 4. 44 Thyristor T22-10-07

Dòng điện
Điện áp ngược cực đại Dòng điện qua van cực đại kích mở
Loại
URRM (V) Iv (A)
IG (mA)
T22-10-
700 10 50
07

Trang 37
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

- Sau khi tinh chọn các linh kiện ta có được sơ đồ chi tiết mạch động lực:

Hình 4. 45 Sơ đồ chi tiết mạch động lực

II. Mô phỏng bộ biến đổi công suất

1. Mô phỏng bộ biến đổi công suất.

- Ta mô phỏng mạch điều khiển phát xung bằng hai khối Pulses trong
SIMULINK.

- Ta chọn tải là một điện trở giá trị 100 (ohm).

- Sau khi chọn được thyristor, ta nhập các thông số định mức của linh kiện vào
Matlab.

- Sơ đồ mô phỏng:

Trang 38
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

- Vì đã chọn được phương pháp điều khiển cho bộ chỉnh lưu kép 3 pha , ta sẽ cài
các góc kích cho hai khối phát xung Pulses sao cho: 𝛼 𝐼 +𝛼 𝐼 𝐼 = 180°

+ Bộ chỉnh lưu I được điều khiển với góc 𝛼𝐼<𝜋/2 làm việc ở chế độ chỉnh
lưu

+ Bộ chỉnh lưu II được điều khiển với góc 𝛼𝐼>𝜋/2 sẽ ở chế độ chờ.

- Để mô phỏng đổi chiều dòng điện đầu ra ta cài đặt góc kích như sau:

+Lần 1: 𝛼𝐼=30° , 𝛼𝐼𝐼=150° (bộ chỉnh lưu 1 hoạt động).

+ Lần 2: 𝛼𝐼=150° , 𝛼𝐼𝐼=30° (bộ chỉnh lưu 2 hoạt động).

Trang 39
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

+ Lần 1: Đồ thị dòng điện

Hình 4. 47 Đồ thị dòng điện lần 1 trong mô phỏng quá trình đổi chiều dòng điện

+ Lần 2: Đồ thị dòng điện

Hình 4. 63 Đồ thị dòng điện lần 2 trong mô phỏng quá trình đổi chiều dòng điện

 Nhận xét về mô phỏng đảo chiều dòng điện:

+ Khi ta thay đổi góc kích như trên thì nhận thấy dòng điện đã đổi chiều.

+ Tuy nhiên ở lần mô phỏng thứ nhất ta thấy có sự biến thiên đảo chiều dòng
điện tại thời điểm bắt đầu. Nguyên nhân là do có thành phần cảm kháng cân bằng ở
trong mạch công suất.

Hình 4. 64 Thành phần cảm kháng cân bằng

Trang 40
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

+ Ta sẽ mô phỏng mà bỏ đi thành phần cảm kháng này và có đồ thị dòng điện

Hình 4. 65 Đồ thị dòng điện lần 1 khi bỏ đi thành phần cảm kháng cân bằng
như sau:

2. Kết luận

- Tuy nhiên ta vẫn sẽ chấp nhận dòng điện đảo chiều trong khoảng thời gian ngắn
ngay tại thời điểm bắt đầu bằng cuộn kháng cân bằng để hạn chế thành phần xoay
chiều và hạn chế hiện tượng ngắn mạch, làm cho dòng điện qua tải bớt độ nhấp nhô.

- Để mô phỏng thay đổi điện áp đầu ra ta cài đặt góc kích như sau:

+ Lần 1: 𝛼𝐼=30°, 𝛼𝐼𝐼=150°

+ Lần 2: 𝛼𝐼=60°, 𝛼𝐼𝐼=120°

- Đồ thị điện áp lần 1:

Hình 4. 81 Đồ thị điện áp lần 1 trong mô phỏng quá trình thay đổi điện áp đầu ra
Trang 41
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

- Đồ thị điện áp lần 2:

Hình 4. 82 Đồ thị điện áp lần 2 trong mô phỏng quá trình thay đổi điện áp đầu ra

- Thông số ra:

+ U1 max ≈ 500 (V ) .

+ U2max ≈ 350(V )

- Tiến hành so sánh 2 giá trị điện áp tại 2 lần đo, ta có:

+ U 2 max < U 1 max →Điện áp đầu ra thay đổi

 Nhận xét:

- Ta có thể sử dụng mạch chỉnh lưu kép 3 pha để đảo chiều dòng điện và thay đổi điện
áp đầu ra → Bộ chỉnh lưu kép đạt yêu cầu đặt ra của tải.

- Tuy nhiên ta vẫn thấy có sự nhấp nhô, dao động lớn của dòng điện và điện áp đầu ra.
Do đó, ta sẽ cần sử dụng bộ lọc một chiều.

Trang 42
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

III. Bộ lọc một chiều LC

- Ta chọn bộ lọc LC

Hình 4. 83 Bộ lọc một chiều LC

- Chọn tụ C = 10000 μF; L=1mH

- Vì chỉnh lưu câu 3 pha nên p = 6, f = 50(Hz)

+ Ksb= 34.5 >> 1

+ Dòng điện và điện áp đầu ra gần như phẳng, độ nhấp nhô thấp vì Ksb càng
lớn hơn 1 càng tốt

Hình 4. 99 Đồ thị dòng điện và điện áp sau một bộ lọc một chiều LC

Trang 43
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

IV. Mô phỏng cách kích xung mở Alpha:

- Dựa vào phương trình điện áp của mạch phần ứng ở chế độ xác lập và công thức tính
Ud:

+ V a =K e ϕω + Ra I a
3 √6
+ U(α )= Ucos (α )
π

Hình 4. 100 Sơ đồ xuất xung góc mở Alpha

Trang 44
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Chương 5: Mô phỏng hệ thống

I. Mô phỏng hệ thống trên Matlab – Simulink

Hình 5. 1 Sơ đồ tổng quan toàn hệ thống

Trang 45
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

II. Kết quả và đánh giá

- Ta nhập thông số động cơ

Hình 5. 2 Thông số động cơ

1. Tốc độ động cơ

- Đồ thị tốc độ mong muốn

Hình 5. 3 Tốc độ mong muốn của động cơ

Trang 46
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Hình 5. 4 Đồ thị tốc độ động cơ

- Đồ thị tốc độ của động cơ

- Đồ thị so sánh tốc độ thực và tốc độ mong muốn

 Nhận xét:

- Giai đoạn khởi động và chuyển trạng thái tốc độ chưa đáp ứng được tốt, còn nhấp
nhô nhiều.

- Có sai lệch một chút về giá trị tốc độ nhưng không đáng kể. Nhìn chung, tốc độ thực
động cơ bám theo tốc độ đặt tốt, đúng với yêu cầu bai toán.

Trang 47
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

2. Dòng điện phần ứng

- Đồ thị dòng điện phần ứng

Hình 5. 6 Đồ thị dòng điện phần ứng

 Nhận xét:
- Giai đoạn khởi động và chuyển trạng thái tốc độ chưa đáp ứng được tốt,
còn nhấp nhô nhiều nhưng nhìn chung thì không đáng kể.

3. Momen của động cơ

- Đồ thị momen mong muốn

Hình 5. 7 Đồ thị momen mong muốn

Trang 48
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Hình 5. 8 Đồ thị momen thực của động cơ

- Đồ thị momen thực của động cơ

- Đồ thị so sánh momen thực của động cơ và momen mong muốn

 Nhận xét:

- Giai đoạn khởi động và chuyển trạng thái tốc độ chưa đáp ứng được tốt, còn nhấp
nhô nhiều nhưng nhìn chung thì không đáng kể.

- Giá trị thực của momen động cơ nhỏ hơn giá trị momen mong muốn. Nguyên nhân
có thể do nhiễu hoặc do thành phần cảm kháng và dung kháng trong mạch tính toán
chưa được chính xác.

 Đánh giá tổng kết toàn bộ hệ thống:

Hình 5. 9 Đồ thị so sánh momen thực của động cơ và momen mong muốn

Trang 49
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

- Nhìn chung hệ thống vẫn còn tương đối chưa ổn định, cần tiếp tục nghiên cứu và
hiệu chỉnh để đạt kết quả chính xác hơn.

Chương 6: Đánh giá, kết luận

Sau một học kỳ thực hiện đồ án, chúng em đã hoàn thành đồ án môn học Truyền động
điện. Trong quá trình làm đồ án chúng em đã thực hiện các công việc sau:

Chương 1: Tổng quan về băng tải

Chương 2: Tính toán, chọn động cơ

Chương 3: Lựa chọn phương pháp truyền động

Chương 4: Tính toán mạch điện tử công suất

Chương 5: Mô phỏng hệ thống

Chương 6: Đánh giá và kết luận

Tuy nhiên, do thời gian có hạn và trình độ còn nhiều hạn chế nên chúng em chưa thể
hoàn thành phần cứng của mạch điều khiển này và một số kết quả mô phỏng chỉ mang
tính tương đối so với lý thuyết đã học. Chúng em mong sẽ nhận được sự góp ý từ các
thầy cô để có thể hoàn thiện hơn bản đồ án này.

Sinh viên thực hiện: Bùi Văn Thịnh

Giảng viên hướng dẫn: Ths. Đỗ Hoàng Ngân Mi

Trang 50
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi Đồ án truyền động điện

Tài liệu tham khảo

Giáo trình Truyền động điện (tự động điều chỉnh truyền động điện), bộ môn Tự động
hóa XNCN Trường đại học Bách khoa Hà Nội

Giáo trình truyền động điện thông minh – Nguyễn Phùng Quang

Giáo trình truyền động điện tự động – Khương Công Minh

Giáo trình truyền động điện – Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền

https://tailieuhust.com/tai-lieu-mon-truyen-dong-dien-hust/

https://thuvienso.hcmute.edu.vn/tag/giao-trinh-truyen-dong-dien.html

https://thuvienso.hcmute.edu.vn/tag/giao-trinh-truyen-dong-dien.html

https://giaotrinhpdf.com/giao-trinh-truyen-dong-dien.html#google_vignette

Trang 51