《结 构 动 力 学》

李雪平
Email：xueping@scut.edu.cn
微信：xp8438

2
复习

3
本节内容

4
本小节内容

5
 为什么要学习两自由度的振动？

（1）因结构特征必须简化为多自由度体系
多层房屋、 不等高排架等
（2）为满足计算精度的要求
烟囱、 高耸建筑物等

（3）两自由度结构是学习一般多自由度振动的基础

6
 1.1 柔度系数的物理含义

（1）柔度法 柔度系数：d
y2
m2 （
-m2 !!
y2 P2 = 1
2 d 21 2
d 22
y1
-m1 !!
y1 P1 = 1 d12
1
m1 1 d11

d ij 表示在j对应的位置上加一个单位力在i对应的位置产生的位移

7
1.2 柔度法建立两自由度体系自由振动方程

（1）柔度法 柔度系数：d
y2
m2 （
-m2 !!
y2 d 21 P2 = 1
2 2
d 22
y1
-m1 !!
y1 P1 = 1 d12
1
m1 1 d11

y1 (t ) = d11[-m1 !!
y1 (t )] + d12 [-m2 !!
y2 (t )]
建立方程：
y2 (t ) = d 21[-m1 !!
y1 (t )] + d 22 [-m2 !!
y2 (t )]
8
 1.3 频率方程和自振频率

（1）柔度法
微分方程：
y1 (t )d11 - m2 !!
y1 (t ) = -m1 !! y2 (t )d12 ü
ý
y2 (t ) = -m1 y1 (t )d 21 - m2 y2 (t )d 22 þ
!! !!

设各质点按相同频率和初相角作简谐振动，即：
y1 = Y1Sin(wt + a ) y1 = -w 2Y1Sin(wt + a )
!!
（1） 求得： （2）
y2 = Y2 Sin(wt + a ) y2 = -w Y2 Sin(wt + a )
!! 2

把（1）式、（2）式代入微分方程：
-m1d11w 2Y1Sin(wt + a ) - m2d12w 2Y2 Sin(wt + a ) + Y1Sin(wt + a ) = 0
-m1d 21w 2Y1Sin(wt + a ) - m2d 22w 2Y2 Sin(wt + a ) + Y2 Sin(wt + a ) = 0 9
 1
l= 2
w
(m1d11 - l )Y1 + m2d12Y2 = 0 ü
齐次线性方程组: ý 非零解
m1d 21Y1 + (m2d 22 - l )Y2 = 0þ

m1d11 - l m2d12 系数行列式

D= =0
m1d 21 m2d 22 - l 应等于零

频率方程
得： (m1d11 - l )(m2d 22 - l ) - m1d 21m2d12 = 0

关于λ的一元二次代数方程
10
方程两正根为:
(d11m1 + d 22 m2 ) ± (d11m1 + d 22 m2 ) 2 - 4(d11d 22 - d12d 21 )m1m2
l1 =
2
2
1
w1 = 第一频率 （基频）
l1
自振频率 1
w2 = 第二频率 w1 < w2
l2

11
 1.4 主振型

（1）主振型 (柔度法)
1 ü
(m1d11 - )Y + m d Y = 0 ïï Y1 m2d12 1
w2 1 = m2d 22 - w 2
2 12 2

ý =-
1
1
m1d 21Y1 + (m2d 22 - 2 )Y2 = 0ï
Y2 m1d11 - 2 - m d
w ïþ w 1 21

Y1(1) m2d12
1）当 w = w1 =- 第一主振型
Y2(1)
1
m1d11 - 2
w1

Y1(1) m1 m2
若： (1) = 1
Y2
Y1(1) Y2(1) 12
（1）主振型 (柔度法)
1 ü 1
(m1d11 - )Y + m d Y = 0 ïï Y1 m2d12 m2d 22 - 2
w2 1 2 12 2
=- =- w
ý 1
1 Y2 m1d11 - 2 m1d 21
m1d 21Y1 + (m2d 22 - 2 )Y2 = 0ï
w ïþ w
Y1(2) m2d12
2）当 w = w2 =- 第二主振型
Y2(2)
1
m1d11 - 2
w2
Y2(2)
Y1(2) m1 m2
若： (2) = -1
Y2
Y1(2) 13
 [例2.1] 求简支梁的自振频率和主振型，并验证主
振型的正交性。
解： 1）求柔度系数 m
1
m 2
EI
4l 3 l/3 l/3 l/3
d11 = d 22 =
243 EI P=1
7l 3
d12 = d 21 = 2l
486 EI 9
P=1 M1
2）代入方程
Y1 = -d11mY!!1 - d12 mY!!2 2l
9
(d m + d m )!!± (d m + d!! m ) 2
- 4(d11d 22 - d12d 21 )m1m2
l Y= = -d mY
2
11 1
- d mY
22
11
2
1
11
12
1 22 2 M2
22
1

1 EI
2

1 EI w = = 22
3）自振频率 w1 = = 5.69
l1 ml 3
2
l2 ml 3
14
4）主振型 第一主振型
Y1(1) d12 m2 1
= - =
m m Y2(1) d11m1 - l1 1
第二主振型
l/3 l/3 l/3
Y1(2) d12 m2 1
=- =
Y2(2)
d11m1 - l2 -1
5）主振型的特性
(1) é 1
m 0 ù ìY1(2) ü
{Y 1
(1)
Y2 } ê ú í (2) ý = ? 0
ë0 m2 û îY2 þ
即：m1Y1(1)Y1(2) + m2Y2(1)Y2(2)＝m ´1´ (1) + m ´1´ (-1) = 0

15
 利用对称性另解：
若结构本身和质量分布都是对称的，则主振型不是
对称就是反对称。故可取半边结构计算。 1
对称

m EI m
l/3
1 2
l/3 l/3 l/3 1
反对称

解： 1）简化
l3 l/9
5l 3
2）图乘 d11 = d 22 =
162 EI 486 EI
1 EI 1 EI
3）自振频率 w1 = = 5.69 w2 = = 22
md11 ml 3 md 22 ml 3 16
 本小节内容

两自由度体系的一般解

17
 2.1 刚度系数物理含义

刚度系数:k 注意 kij 物理意义

y2 k21 k22
K2 2 1
2
2 K1 = k11 y1 + k12 y2
y1
k11
K2 = k21 y1 + k22 y2
k12
K1 1 1 1
1

kij 表示在j对应的位置产生一个单位位移其它位置不动时时在i对应的位
置施加的力（或对应的位置的约束反力）
18
 2.2 刚度法建立两个自由度体系自由振动方程

刚度法
y2 m2
m2 m2 !y!2
（
K2 K2 K2
2
弹 惯 y2
y1 性 m1 性
K1 力 K1 m1 !y!1 力 K1
1 y1
m1

质量隔离体

列平衡方程： y1 (t ) + K1 = 0
m1 !!
如何确定？
y2 (t ) + K2 = 0
m2 !!
19
 刚度系数:k
y2 k21 k22
K2 2 1
2
2 K1 = k11 y1 + k12 y2
y1
k11
K2 = k21 y1 + k22 y2
k12
K1 1 1 1
1
y1 (t ) + K1 = 0
m1 !!
y2 (t ) + K2 = 0
m2 !!

y1 (t ) + k11 y1 + k12 y2 = 0
m1 !!
得到运动方程：
y2 (t ) + k21 y1 + k22 y2 = 0
m2 !!
20
 2.3 频率方程和自振频率

微分方程：
y1 (t ) + k12 y1 + k12 y2 = 0 ü
m1 !!
ý
y2 (t ) + k21 y1 + k22 y2 = 0þ
m2 !!
设解为： 可求得：
y1 = Y1Sin(wt + a ) y1 = -w 2Y1Sin(wt + a )
!!
（1） （2）
y2 = Y2 Sin(wt + a ) y2 = -w Y2 Sin(wt + a )
!! 2

把（1）式、（2）式代入微分方程：
-m1w 2Y1Sin(wt + a ) + k11Y1Sin(wt + a ) + k12Y2 Sin(wt + a ) = 0
-m2w 2Y2 Sin(wt + a ) + k21Y1Sin(wt + a ) + k22Y2 Sin(wt + a ) = 0

21
 (k11 - w 2 m1 )Y1 + k12Y2 = 0 üï
齐次线性方程组： ý 非零解
k21Y1 + (k22 - w m2 )Y2 = 0ïþ
2

k11 - w 2 m1 k12
频率方程： D = =0
k21 k22 - w m2
2

自振频率：
2
1 æ k11 k22 ö æ k11 k22 ö 4(k11k22 - k12 k21 )
w = ç + ÷± ç + ÷ -
2
1,2
2 è m1 m2 ø è m1 m2 ø m1m2

较小的 w1 第一频率（基频）， w2 为第二频率。

22
 2.4 主振型

（2）主振型 (刚度法)
平衡方程：
(k11 - w 2 m1 )Y1 + k12Y2 = 0 üï Y1 k12 k22 - w 2 m2
ý =- =-
k21Y1 + (k22 - w m2 )Y2 = 0ïþ
2 Y2 k11 - w m1
2
k21

则，用刚度系数表示的主振型为：

Y1(1) k12
=-
Y2(1)
k11 - w12 m1
(2)
两种方法是等价的
Y k12
1
=-
Y2
(2)
k11 - w22 m1
23
[例2.2] 求图示刚架的自振频率和主振型，并验证主
振型的正交性。

m2 m2 m2 1
k2 k2 k21 k2 k22
k11 k12
m1 m1 m1
1
k1 k1 k1

解： 1）求刚度系数 2）运动方程
k11=k1+k2 , k21= -k2 y1 (t ) + k11 y1 + k12 y2 = 0
m1 !!
k22=k2 , k12= -k2 y2 (t ) + k21 y1 + k22 y2 = 0
m2 !!

24
 1
k21 k22
m2 m2 m2
k2 k2 k2
k11 k12
m1 m1 m1
1
k1 k1 k1

解： 3）频率方程
k11 - w 2 m1 k12
D= =0
k21 k22 - w m2
2

25
 Y2(1)=1.618
若：m1=m2=m，k1=k2=k
(2k - w 2 m)(k - w 2 m ) - k 2 = 0
3- 5 k k Y1(1)=1
Þw = 2
1 ，\w1＝0.618
2 m m
第一主振型
3+ 5 k k
w =
2
2 ，\w2＝1.618
2 m m Y2(2)=－0.618
3)主振型
Y1(1) k12 1
=- = Y1(1)=1
Y2(1)
k11 - w1 m1 1.618
2

Y1(2) k12 1
=- = 第二主振型
Y2(2)
k11 - w2 m1 -0.618
2
26
 3 两自由度体系的一般解

特殊形式
主振型: 结构位移形状保持不变的振动形式
设解 y1 (t ) = Y1 sin(w t + a ) ü y1 (t ) Y1
ý = =常数
y2 (t ) = Y2 sin(w t + a ) þ y2 (t ) Y2
Y2
实际上是像一个单自由度体系在振动
初始位移和初始速度应与此主振型相对应
Y1
实际上，初始时刻的 y0 或 v0 通常不能完全与某一振型相对应。

第一主振型 第二主振型
ì y ( t ) = AY (1)
sin(w t + a ) + A Y (2)
sin(w2 t + a 2 )
一般解 ïí 1 1 1 1 1 2 1

ï y
î 2 ( t ) = AY
1 2
(1)
sin( w1 t + a 1 ) + A 2 2 sin(w2 t + a 2 )
Y (2)

27
运动方程一般解
一般解可表示为
ì y
ï 1 ( t ) = AY
1 1
(1)
sin(w 1 t + a1 ) + A Y
2 1
(2)
sin(w2 t + a 2 )
í
ï y
î 2 ( t ) = AY
1 2
(1)
sin( w1 t + a 1 ) + A 2 2 sin(w2 t + a 2 )
Y (2)

可用矩阵形式表示

ì y1 (t ) ü ìY1(1) ü ìY1(2) ü
í ý = A1 í (1) ý sin (w1t + q1 ) + A2 í (2) ý sin (w2 t + q 2 )
î y2 (t ) þ îY2 þ îY2 þ

四个待定常数 A1 , A2 ,q1 ,q 2
四个初始条件 y1 (0), y2 (0), y!1 (0), y! 2 (0)
28
本节内容

29
本小节内容

30
 1.1 柔度法建立两自由度振动方程
P sinq t
（1）建立振动微分方程
P sinq t
位移方程
y1 = (-m1 !!y1 )d11 + (-m2 !!y2 )d12 + D1P sin q t m1 m2
y1 y2
y2 = (-m1 !!y1 )d 21 + (-m2 !!y2 )d 22 + D2 P sin q t
-m1 !!y1 -m2 !!y2
m1 !!y1d11 + m2 !!y2d12 + y1 = D1P sin q t P
m1 !!y1d 21 + m2 !!y2d 22 + y2 = D 2 P sin q t D1P D2 P

（2）动位移的解答及讨论
齐次解（wr）＋特解（
q ） 设特解： y1 (t ) = Y1 sin q t ü
ý
y2 (t ) = Y2 sin q t þ
31
 1.2 方程求解和共振分析

方程的解： 其中：
(m1q 2d11 - 1) m2q 2d12
(m1q 2d11 - 1)Y1 + m2q 2d12Y2 + D1P = 0 D0 =
m1q 2d 21 (m2q 2d 22 - 1)
m1q 2d 21Y1 + (m2q 2d 22 - 1)Y2 + D 2 P = 0

-D1P m2q 2d12

D1 =
-D 2 P (m2q 2d 22 - 1)
D1 D2
Y1 = Y2 =
振幅： D0 D0 (m1q 2d11 - 1) -D1P
D2 =
m1q 2d 21 -D 2 P

32
 1.2 方程求解和共振分析

讨 论
1)当 q ® 0 时 静荷载作用 3)当 q = w1 或 q = w2 时

D0 ® 1，D1 ® D1P , D2 ® D2 P (m1w 2d11 - 1) m2w 2d12

D0 =
Þ Y1 ® D1P , Y2 ® D1P m1w 2d 21 (m2w 2d 22 - 1)

2)当 q ® ¥ 时 来不及反应 D0＝0 且 D1，D2 不全为零时

D0 µ q 4 , D1 µ q 2 , D2 µ q 2 Þ Y1 ® ¥, Y2 ® ¥ 共振

Þ Y1 ® 0, Y2 ® 0

33
 1.3 动力效应

（3）动内力幅值的计算
由Y1 、Y2值可求得位移和惯性力
y1 = Y1 sin q t ü 位移、惯性力和荷载同时达到幅值，
位移： ý 动内力也同时达到最大。求内力时可
y2 = Y2 sin q t þ 将动荷载和惯性力的幅值作为静荷载
作用于结构，按静力法求解
!!1 = m1q 2Y1 sin q t üï
-my
惯性力： ý
!!2 = m2q Y2 sin q t ïþ
-my 2

外荷载： I1 P I2
P sin q t
I1 = m1q 2Y1 üï
惯性力幅值 ý
I 2 = m2q Y2 ïþ
2
1 2
叠加公式 M (t )max = M1 I1 + M 2 I 2 + M P
动内力有正负号，叠加要注意！ 34
 [例1.1] 求图示结构质点1和2点的动位移幅值和动弯
矩幅值图。已知： m1 = m2 = m, EI = C ,q＝0.75w1
解： 1）求柔度系数 P sinq t
3l 3 3 Pl 3 m1
EI
m2
d11 = d 22 = D =
256 EI 1P 256 EI 1 2
l/4 l/2 l/4
7l 3 7 Pl 3
d12 = d 21 = D2P =
768 EI 768 EI I1P
=1

2）求频率 3 Pl
16 M1 MP
EI
自振频率 w1 = 6.93 I2=1
ml 3
荷载频率 EI 3l
q = 5.198 16
ml 3 M2

35
3）计算 D0、D1、D2
(m1q 2d11 - 1) m2q 2d12
D0 = = 0.4065
m1q d 21
2
(m2q d 22 - 1)
2

-D1P m2q 2d12 Pl 3

D1 = = 0.01025
-D 2 P (m2q d 22 - 1)
2
EI

(m1q d11 - 1) -D1P

2 Pl 3
D2 = = 0.00911
m1q 2d 21 -D 2 P EI

4）位移、惯性力幅值
D1 Pl 3
Y1 = = 0.0252 Þ I1 = m1q 2Y1 = 0.6808 P
D0 EI
D2 Pl 3
Y2 = = 0.0224 Þ I 2 = m2q 2Y2 = 0.6051P
D0 EI

36
5）求质点1、2处弯矩幅值
M (t )max = M1 I1 + M 2 I 2 + M P P
\ M1 (t ) max = 0.3530 Pl
0.6808P 0.6051P
M 2 (t ) max = 0.2185Pl
1 2

6）质点1 b y1 b M1 1 2
Y1
b y1 = = 2.150
D1P 0.2185Pl
0.3530Pl
M1 (t )max
bM = = 1.883 M
1
M1st
在两自由度体系中
b y ¹ bM
1 1
没有统一的动力系数
37
本小节内容

38
 2.1 刚度法建立两自由度简谐振动方程
y2 （1）建立微分方程
P2 sin q t
m2 y1 (t ) + k11 y1 + k12 y2 = 0P1 sin q t
m1 !!
y1 y2 (t ) + k21 y1 + k22 y2 = P02 sin q t
m2 !!
P1 sin q t
m1
（2）设特解 —只考虑平稳振动

y1 (t ) = Y1 sin q t ü (k11 - q 2 m1 )Y1 + k12Y2 = P1 üï

设： ý ý
y2 (t ) = Y2 sin q t þ k21Y1 + (k22 - q m2 )Y2 = P2 ïþ
2
 2.2 方程求解和共振分析

y2 (k11 - q 2 m1 )Y1 + k12Y2 = P1 üï

P2 sin q t
ý
m2 k21Y1 + (k22 - q m2 )Y2 = P2 ïþ
2

y1
P1 sin q t （3）求D1，D2和D3
m1
k11 - q 2 m1 k12 P1 k12
D0 = D1 =
k21 k22 - q 2 m2 P2 (k22 - m2q 2 )

k11 - q 2 m1 P1
D2 =
k21 P2

（4）求位移幅值 Y1=D1/D0 Y2=D2/D0

40
[例1.2] 二层刚架，求其动力反应谱。
m2
解： 1）求刚度系数 k2
k11=k1+k2 , k21= -k2 , P sin q t
m1
k22=k2 , k12= -k2
k1
2）求位移幅值
P
PP1 k12 k11 - q 2 m1 P
D1 = D2 = 1

P02 (k22 - m2q 2 ) k21 0

P 2

k11 - q 2 m1 k12
D0 =
k21 k22 - q 2 m2
= k1 +k (
2 - q 2
m1 )( k 2 - q 2
m 2 ) - k 2
2

D1 P ( k 2 - q 2 m2 ) D2 -k2 P
Y1 = = Y2 = =
D0 D0 D0 D0 41
 m2
k2
P sin q t
m1
3）讨论： k1

考察 m1=m2=m，k1=k2=k 的情况

D1 P ( k -q 2m ) D2 -kP m 2
Y1 = = Y2 = = 1- q
D0 D0 D0 Y
D0 b = 1 = k
q q
1
P 2 2

D0 = ( 2k - q 2 m )( k - q 2 m ) - k 2 (1 - 2 )(1 - 2 )
k w1 w2
3k 2 k 2 Y2 1
D0 = m (q - q + 2 )
2 4
b2 = =
m m P q2 q2
(1 - 2 )(1 - 2 )
方程 D0＝0 的根 Þ w1 , w2 2 2
k w1 w2

D0 = m 2 (q 2 - w12 )(q 2 - w22 ) Þ w1 = 0.618 k

m , w2 = 1.618 k
m

42
 两质点的位移
动力系数不同

m 1 1
b1 = (1 - q 2 ) b2 =
k q2 q2 q2 q2
(1 - 2 )(1 - 2 ) (1 - 2 )(1 - 2 )
Y1 w1 w2 Y2 w1 w2
3.0 P 3.0 P
k k

2.0 2.0
1.0 q 1.0 q
0.618

0.618
1.618

1.618
k k
m m
0 0
3.0 3.0
-1.0 -1.0

-2.0 -2.0

-3.0 -3.0

可见在两个自由度体系中，在两种情况下可能出现共振。
q = 0.618 k
m = w1和q = 1.618 k
m = w2 43
 在多自由度体系中，没有一个
2.3 位移放大系数和动力放大系数 统一的动力系数

yst2=P/k Y2 θ2mY2
1）静荷载作用下 m
yst1= yst2=P/k Qst1= P k k
P sin q t yst1 Y1 θ2mY1
2）动荷载作用下 P
m
Q1 = P + q 2 m (Y1 + Y2 ) k k
3）位移动力系数
m 2
1- q
b1 =
Y1
= k 4）剪力动力系数
P q2 q2 q 2m
(1 - 2 )(1 - 2 )
k w1 w2 P (1 + ( b1 + b 2 ))
Q1 k
Y2 1 bQ1 = =
b2 = = Qst1 P
P q2 q2 q m
2
(1 - 2 )(1 - 2 ) = 1+ ( b1 + b 2 )
k w1 w2 k
44
 2.4 振动的应用：被动减振
1）刚度系数 m2

k11=k1+k2 , k21= -k2 k22=k2 , k12= -k2 k2

P sin q t
2）位移幅值 m1
D2 -k2 P
D1 P ( k 2 - q 2 m2 ) Y2 = = k1
Y1 = = D0 D0
D0 D0
P
即：k2 = q m2 , Y1 = 0, D0 = -k , Y2 = -
2 2
2 一层楼面不振动
k2
这说明在右图结构上，适当加以m2－k2系统可以控制 m1 的振动。 m2

P sin q t k2
3）设计吸振器 根据m2的容许振幅Y2 m1
P k2 k1
k2 = Þ m2 =
Y2 q2
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[例1.3] 如图示梁中点放一电动机。重2500N，电动机使梁中点产生的静位移为
1cm，转速为300r/min，产生的动荷载幅值P=1kN，1）需加动力吸振器吗？2）设计
吸振器(容许位移为1cm)。

解：1）求频率 （频率比在共振区内） Psinθt

P
g 9.81
w= = = 31.3 1 s Q θt
D st 0.01

2p n 2p ´ 300 k2
q= = = 31.4 1 s
m2
60 60
2）设计吸振器
P 1000 k2 1´ 105
k2 = = = 1´105 N / m m2 = 2 = = 102 Ns 2
/m
Y2 0.01 q 31.4 2

吸振器刚度 吸振器频率 吸振器质量

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下课了!！

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