CHƯƠNG 4

HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: Võ Thị Phương Loan

Email: vtploan@ctuet.edu.vn
ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
 ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

4.1 Khái niệm về điều khiển

4.1.1 Khái niệm
4.1.2 Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển
4.1.3 Các bài toán cơ bản trong lĩnh vực điều khiển tự động

4.2 Các nguyên tắc điều khiển

4.2.1 Nguyên tắc 1 – Nguyên tắc thông tin phản hồi
4.2.2 Nguyên tắc 2 – Nguyên tắc đa dạng tương xứng
4.2.3 Nguyên tắc 3 – Nguyên tắc bổ sung ngoài
4.2.4 Nguyên tắc 4 – Nguyên tắc dự trữ
4.2.5 Nguyên tắc 5 – Nguyên tắc phân cấp
4.2.6 Nguyên tắc 6 – Nguyên tắc cân bằng nội
 ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

4.3 Phân loại hệ thống điều khiển tự động

4.3.1 Theo đặc điểm của hệ thống
4.3.2 Theo số lượng ngõ vào – ngõ ra của hệ thống
4.3.3 Theo chiến lược điều khiển

4.4 Các ứng dụng của hệ thống điều khiển tự động

4.1 Khái niệm về điều khiển

4.1.1 Khái niệm

Điều khiển là gì?
Là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin và tác động lên hệ thống để
đáp ứng của hệ gần với mục đích định trước.
Điều khiển tự động là quá trình điều khiển không có sự tác động của con người.

Tại sao cần phải điều khiển?

Vì chúng ta không thỏa mãn với đáp ứng của hệ thống hoặc chúng ta muốn
tăng độ chính xác của hệ thống, …
4.1 Khái niệm về điều khiển

4.1.2 Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển

r(t) e(t) u(t) c(t)

Bộ điều khiển Đối tượng
+ -
cht(t)
Cảm biến

Có 3 thành phần cơ bản:

- Phần tử cảm biến hay thiết bị đo lường: có nhiệm vụ thu thập thông tin.
- Đối tượng điều khiển hay quá trình điều khiển: chịu sự tác động của tín hiệu điều khiển.
- Bộ điều khiển: xử lý thông tin và ra quyết định.
4.1 Khái niệm về điều khiển

r(t) e(t) u(t) c(t)

Bộ điều khiển Đối tượng
+ -
cht(t)
Cảm biến

Ý nghĩa các tín hiệu trong sơ đồ:

– r(t) (reference input): tín hiệu vào.
– c(t) (controlled output): tín hiệu ra (đáp ứng ra).
– cht(t): tín hiệu hồi tiếp.
– e(t) (error): sai số.
– u(t): tín hiệu điều khiển.
4.1 Khái niệm về điều khiển

4.1.3 Các bài toán cơ bản trong lĩnh vực điều khiển tự động

- Phân tích hệ thống: tìm đáp ứng và đáng giá chất lượng của hệ thống khi
đã biết cấu trúc và thông số hệ thống.
- Thiết kế hệ thống: thiết kế bộ điều khiển đề hệ thống thỏa mãn yêu cầu về
chất lượng khi đã biết cấu trúc và thông số hệ thống.
- Nhận dạng hệ thống: xác định cấu trúc và thông số của hệ thống chưa biết.
4.2 Các nguyên tắc điều khiển

4.2.1 Nguyên tắc 1 – Nguyên tắc thông tin phản hồi

n(t)
- Điều khiển bù nhiễu
r(t) u(t) c(t)
Bộ điều khiển Đối tượng

- Điều khiển san bằng sai lệch (nguyên tắc cơ bản)

n(t)
r(t) e(t) u(t) c(t)
Bộ điều khiển Đối tượng
+ -
cht(t)
Cảm biến
4.2 Các nguyên tắc điều khiển

4.2.1 Nguyên tắc 1 – Nguyên tắc thông tin phản hồi

- Điều khiển phối hợp: bù nhiễu và san bằng sai lệch.

n(t)

r(t) e(t) u(t) c(t)

Bộ điều khiển Đối tượng
+ -
cht(t)
Cảm biến
4.2 Các nguyên tắc điều khiển

4.2.2 Nguyên tắc 2 – Nguyên tắc đa dạng tương xứng

Muốn quá trình điều khiển có chất lượng thì sự đa dạng của bộ điều khiển phải
tương xứng với sự đa dạng của đối tượng.

Tính đa dạng của bộ điều khiển thể hiện ở khả năng thu thập, lưu trữ thông tin,
truyền tin, phân tích xử lý, ra quyết định, …

Ý nghĩa: cần thiết kế bộ điều khiển phù hợp với đối tượng.

Ví dụ: Điều khiển nhiệt độ bàn ủi và điều khiển nhiệt độ lò sấy.

4.2 Các nguyên tắc điều khiển

4.2.3 Nguyên tắc 3 – Nguyên tắc bổ sung ngoài

Hệ thống luôn chịu sự tác động của môi trường mà nó đang hoạt động trong đó.
Nguyên tắc bổ sung ngoài thừa nhận một đối tượng chưa biết tác động vào hệ thống
và ta phải điều khiển cả hệ thống lẫn đối tượng chưa biết đó.

Ý nghĩa: muốn thiết kế hệ thống tự động có chất lượng cao thì không thể bỏ qua
sự tác động của nhiễu.

4.2.4 Nguyên tắc 4 – Nguyên tắc dự trữ

Vì nguyên tắc 3 nên luôn cần có vốn dự trữ (không sử dụng) để đảm bảo hệ thống
vận hành an toàn.
4.2 Các nguyên tắc điều khiển

4.2.5 Nguyên tắc 5 – Nguyên tắc phân cấp

Một hệ thống điều khiển phức tạp cần phải xây dựng nhiều lớp điều khiển
bổ sung cho trung tâm. Cấu trúc phân cấp thường được sử dụng là cấu trúc
hình cây.
Đa số hệ thống điều khiển trong các dây chuyền sản xuất hiện nay có thể chia
làm 3 cấp:
- Cấp thực thi: điều khiển thiết bị, đọc tín hiệu từ cảm biến.
- Cấp phối hợp.
- Cấp tổ chức và quản lý.
4.2 Các nguyên tắc điều khiển

4.2.6 Nguyên tắc 6 – Nguyên tắc cân bằng nội

Mỗi hệ thống cần xây dựng cơ chế cân bằng nội để có khả năng tự giải quyết
những biến động xảy ra.
4.3 Phân loại hệ thống điều khiển tự động

4.3.1 Theo đặc điểm của hệ thống

- Hệ thống tuyến tính (linear system) và hệ thống phi tuyến (nonlinear system).

- Hệ thống liên tục (continuous – time system) và hệ thống rời rạc

(discrete – time system).
- Hệ thống đơn biến (uni – variable system) và hệ thống đa biến
(multi – variables system).

- Hệ thống bất biến (unvariable-time system) và hệ thống biến đổi theo thời gian
(variable-time system).
4.3 Phân loại hệ thống điều khiển tự động

4.3.2 Theo số lượng ngõ vào – ngõ ra của hệ thống

- Hệ thống một ngõ vào – một ngõ ra (hệ SISO): Single Input Single Output.

- Hệ thống nhiều ngõ vào – nhiều ngõ ra (hệ MIMO): Multi Input Multi Output.

Chú ý: Các hệ thống trong thực tế đều là hệ phi tuyến, biến đổi theo thời gian,
nhiều ngõ vào, nhiều ngõ ra.
4.3 Phân loại hệ thống điều khiển tự động

4.3.3 Theo chiến lược điều khiển

Mục tiêu điều khiển thường gặp là giảm càng nhỏ sai số giữa tín hiệu ra và
tín hiệu vào càng tốt. Tùy theo dạng tín hiệu vào mà ta có các loại điều khiển sau:

- Điều khiển ổn định hóa: khi tín hiệu vào chuẩn r(t) = const ta gọi là điều khiển
ổn định hóa.

- Điều khiển theo chương trình: khi tín hiệu vào r(t) là hàm thay đổi theo thời gian
nhưng đã biết trước.

- Điều khiển theo dõi: khi tín hiệu vào r(t) là hàm không biết trước theo thời gian.
4.4 Các ứng dụng của HTĐKTĐ

Hệ thống ổn định nhiệt độ

4.4 Các ứng dụng của HTĐKTĐ

Hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tế

4.4 Các ứng dụng của HTĐKTĐ

Hệ thống điều khiển động cơ thực tế

ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

4.1 Chỉ tiêu chất lượng

4.2 Độ dự trữ ổn định
4.3 Đánh giá sai số và sai số xác lập
4.4 Đáp ứng quá độ của hệ
4.4.1 Hệ quán tính bậc 1
4.4.2 Hệ dao động bậc 2
4.4.3 Hệ dao động bậc cao
4.5 Đánh giá chất lượng quá trình quá độ
4.6 Quan hệ giữa đặc tính tần số và chất lượng trong miền thời gian
4.7 Tính điều khiển được và tính quan sát được
4.7.1 Tính điều khiển được
4.7.2 Tính quan sát được
4.1 Chỉ tiêu chất lượng

Sai số xác lập

Sai số: là sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp
e(t) = r(t) – cht(t)  E(s) = R(s) – Cht(s)
Sai số xác lập: là sai số của hệ thống khi thời gian tiến đến vô cùng
exl = lim e(t ) = lim sE ( s )
t → s →0
4.1 Chỉ tiêu chất lượng

Đáp ứng quá độ (độ vọt lố)

Hiện tượng vọt lố: là hiện tượng đáp ứng của hệ thống vượt quá giá trị xác lập của nó.
Độ vọt lố POT (Percent Of Overshoot): là đại lượng đánh giá mức độ vọt lố của hệ thống
và được xác định:
cmax − c xl
POT = 100%
c xl
4.1 Chỉ tiêu chất lượng

Thời gian quá độ tqđ: là thời gian cần thiết để sai lệch giữa đáp ứng của hệ thống và
giá trị xác lập của nó không vượt quá % (thường chọn là % = 2% hoặc % = 5%)
Thời gian lên tr: là thời gian cần thiết để để đáp ứng của hệ thống tăng từ 10% đến
90% giá trị xác lập của nó.
4.2 Độ dự trữ ổn định

➢ Là khoảng cách từ trục ảo đến nghiệm cực gần nhất (nghiệm thực hoặc
phức) được gọi là độ dự trữ ổn định của hệ.
➢ Ký hiệu: 
➢ Nếu  càng lớn thì thời gian quá độ càng ngắn, hệ thống mau tiến tới giai
đoạn xác lập
4.3 Đánh giá sai số và sai số xác lập

R(s) E(s) C(s)

G(s)
+ -
Cht(s)
H(s)

sR ( s )
 exl = lim
s →0 1 + G ( s ).H ( s )

Sai số xác lập e(t) phụ thuộc vào cấu trúc, thông số vào tín hiệu vào của hệ thống
4.3 Đánh giá sai số và sai số xác lập

➢ Nếu tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị r(t) = 1 thì R(s) = 1/s
 k p = lim G( s)H ( s)
exl = = exlp
+ kp s→

exlp gọi là sai số xác lập vị trí; kp gọi là hệ số vị trí

4.3 Đánh giá sai số và sai số xác lập

➢ Nếu tín hiệu vào là hàm dốc r(t) = t thì R(s) = 1/s2
 k v = lim sG( s)H ( s)
exl = = exlv
kv s→

exlv gọi là sai số xác lập vận tốc kv gọi là hệ số vận tốc
4.3 Đánh giá sai số và sai số xác lập

➢ Nếu tín hiệu vào là hàm parabol r(t) = t2/2 thì R(s) = 1/s3

exl = = exla k a = lim s .G( s).H ( s)
ka s→

exla gọi là sai số xác lập gia tốc ka gọi là hệ số gia tốc
4.3 Đánh giá sai số và sai số xác lập

➢ Nếu tín hiệu vào r(t) = A + B.t + C.t2/2 thì

exl = A.exlp + B.exlv + C.exla
➢ Mối liên hệ giữa số khâu tích phân trong GH(s) và sai số xác lập
Số khâu tích phân Hệ số vị trí kp Hệ số vận tốc kv Hệ số gia tốc ka
0 kp <  0 0
1  kv <  0
2   kv < 
>3   
1
Nhận xét: nếu GH(s) có ít nhất 1 khâu tích phân thì kp =   exlp = =0
1 + kp
4.4 Đáp ứng quá độ

4.4.1 Hệ quán tính bậc 1

K
Hàm truyền: G k (s ) =
1 + Ts

Cực của Gk(s): p= −
T
K
Đáp ứng quá độ: C( s) =
(Ts + )s

 c(t) = K ( − e− t / T )
4.4 Đáp ứng quá độ

4.4.1 Hệ quán tính bậc 1

Nhận xét:
- Hệ quán tính bậc 1 chỉ có 1 cực thực, đáp ứng quá độ không có vọt lố.
- Thời hằng T là thời gian đáp ứng quá độ đạt 63% giá trị xác lập.
-Cực thực -1/T càng xa trục ảo (T càng nhỏ) thì đáp ứng quá độ càng nhanh.

- Thời gian quá độ tqđ được xác định: t qñ = T ln
ε
Với  = 0,02 (tiêu chuẩn 2%) hoặc  = 0,05 (tiêu chuẩn 5%).
4.4 Đáp ứng quá độ

4.4.1 Hệ quán tính bậc 1

Nhận xét:

T3 < T2 < T1
4.4 Đáp ứng quá độ

4.4.2 Hệ dao động bậc 2

K.ω 2n K 1
 Gk ( s ) = 2 = 2 2 vôùi T =
s + 2ξω n s + ω n T s + 2ξTs + 1
2
ωn
Trong đó:
n: tần số dao động tự nhiên.
: hệ số tắt (suy giảm, giảm chấn).
PTĐT có cặp nghiệm phức: s, = − ξω n  jω n  − ξ 
4.4 Đáp ứng quá độ

4.4.2 Hệ dao động bậc 2

2
Đáp ứng quá độ C ( s ) = Gk ( s ) R ( s ) = K.ω 1
n
. =
s + 2ξω n s + ω n s
2 2


 c(t ) = K 1 −

e ξωnt
1- ξ2
 
sin (ω n 1 - ξ 2 t + θ (vôùi cos θ = ξ)
4.4 Đáp ứng quá độ

4.4.2 Hệ dao động bậc 2

Nhận xét: Hệ dao động bậc 2 có cặp cực phức, đáp ứng quá độ dao động với biên độ
giảm dần.
- Nếu  = 0: đáp ứng quá độ
dao động với biên độ không
thay đổi và tần số dao động n.

- Nếu 0 <  < 1: đáp ứng quá độ

dao động với biên độ giảm dần.
- Đáp ứng quá độ có độ vọt lố.
ξπ
−
1-ξ 2
POT = e .%
4.4 Đáp ứng quá độ

4.4.2 Hệ dao động bậc 2

ξπ
−
1-ξ 2
POT = e .%

Thời gian quá độ:

3
t qñ = (tiêu chuẩn 5%).
ξ n
 tqđ tỉ lệ nghịch với  và n.
4
t qñ = (tiêu chuẩn 2%).
ξω n
4.4 Đáp ứng quá độ

4.4.2 Hệ dao động bậc 2

- Các hệ bậc 2 có các cực cùng nằm trên đường xuất từ gốc tọa độ thì có cùng hệ số tắt,
cùng độ vọt lố POT.
- Hệ bậc 2 nào có các cực nằm xa gốc tọa độ hơn thì thời gian quá độ càng nhỏ.
4.4 Đáp ứng quá độ

4.4.2 Hệ dao động bậc 2

- Các hệ bậc 2 có các cực cùng khoảng cách so với gốc thì đáp ứng quá độ có cùng tần số
dao động tự nhiên.
- Hệ bậc 2 nào có các cực nằm xa trục ảo hơn thì hệ số tắt lớn hơn, độ vọt lố nhỏ hơn
và thời gian quá độ nhỏ hơn.
4.4 Đáp ứng quá độ

4.4.2 Hệ dao động bậc 2

- Các hệ bậc 2 có các cực cùng khoảng cách so với trục ảo thì có cùng giá trị n nên
thời gian quá độ như nhau.
- Hệ bậc 2 nào có các cực nằm gần trục thực hơn thì hệ số tắt lớn hơn, độ vọt lố nhỏ hơn.
4.4 Đáp ứng quá độ

4.4.3 Hệ dao động bậc cao

- Các hệ bậc cao có nhiều hơn 2 cực.
- Nếu hệ bậc cao có 1 cặp cực phức nằm gần trục ảo hơn so với các cực còn lại thì ta
có thể xấp xỉ về hệ bậc 2. Cặp cực phức đó được gọi là cặp cực quyết định của hệ.
4.5 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ưng quá độ
Đánh giá chất lượng quá độ

Theo tiêu chuẩn IAE: J IAE =  e(t ) .dt
(Integrated Absolute Error) 0


Theo tiêu chuẩn ISE: J ISE =  e 2 (t ).dt

(Integrated Square Error) 0


Theo tiêu chuẩn ITAE: J ITAE =  t. e(t ) .dt

(Integral of Time multiplied by 0
the Absolute value of Error)
4.5 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ưng quá độ
Đánh giá chất lượng quá độ

Hệ bậc 2:

J IAE → min khi ξ → 0,707

J ISE → min khi ξ → 0,5
J ITAE → min khi ξ → 0,707
4.5 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ưng quá độ
Đánh giá chất lượng quá độ
Trong các tiêu chuẩn thì tiêu chuẩn ITAE được sử dụng phổ biến nhất.
Hệ thống bậc n có đáp ứng quá độ tối ưu theo tiêu chuẩn ITAE thì PTĐT phải có dạng:

Bậc Phương trình đặc trưng

1 s + ωn
2 s 2 + 1,414ω n s + ω 2n
3 s 3 + 1,75ω n s 2 + 2,15ω 2n s + ω3n
4 s 4 + 2,1ω n s 3 + 3,4ω 2n s 2 + 2,7ω3n s + ω 4n
Nếu PTĐT có dạng như trên và tử số hàm truyền hệ kín của hệ bậc n
thì đáp ứng quá độ của hệ thống là tối ưu và sai số xác lập bằng 0.
4.5 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ưng quá độ
Đánh giá chất lượng quá độ

Đáp ứng tối ưu theo tiêu chuẩn ITAE:

4.5 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ưng quá độ
Đánh giá chất lượng quá độ

Nhận xét:
- Tiêu chuẩn ISE rất nhạy với sự biến thiên các thông số nhưng rất dễ dàng
trong tính toán.
- Tiêu chuẩn IAE cho độ nhạy giảm hơn ISE.
- Tiêu chuẩn ITAE tạo ra quá điều chỉnh và dao động hơn ISE. IAE và là tiêu
chuẩn nhạy nhất so với ISE, IAE.
4.6 Quan hệ giữa đặc tính tần số và chất lượng trong miền thời gian

R(s) E(s) C(s)

G(s)
+ -

- Sai số xác lập của hệ kín chỉ phụ thuộc vào biên độ ở miền tần số thấp của hệ hở.
- Sai số xác lập của hệ kín tỉ lệ nghịch với biên độ ở miền tần số thấp của hệ hở.
- Trường hợp đặc biệt: khi biên độ của hệ hở vô cùng lớn ở tần số thấp thì sai số xác lập
của hệ kín exlp = 0.
- Hệ hở có tần số cắt biên càng cao thì hệ kín có băng thông càng rộng → đáp ứng
càng nhanh, thời gian quá độ càng nhỏ. (BWhệ kín  c hệ hở)
- Hệ hở có độ dự trữ pha càng cao thì hệ kín có độ vọt lố càng thấp. Kết quả thực
nghiệm: PDThệ hở > 600 thì POThệ kín < 10%.
4.7 Tính điều khiển được và tính quan sát được của hệ thống

Điều kiện cần để thiết kế được hệ thống hồi tiếp biến trạng thái:
- Các trạng thái của hệ thống phải đo lường được và quan sát được.
- hệ thống có thể nhận tín hiệu điều khiển, nghĩa là điều khiển được.

4.7.1 Tính điều khiển được

Nếu luật điều khiển u(t) có khả năng chuyển hệ từ trạng thái ban đầu x(t0) đến trạng thái
cuối x(tf ) bất kỳ trong khoảng thời gian hữu hạn t0  t  tf.
Điều kiện cần và đủ để hệ thống gọi là điều khiển được là rank() = n.
 = [B AB A2B … An-1B]
Đối với hệ SISO thì điều khiện cần và đủ là: det()  0.
4.7 Tính điều khiển được và tính quan sát được của hệ thống

4.7.2 Tính quan sát được

Nếu luật điều khiển u(t) và đáp ứng c(t) trong khoảng thời gian hữu hạn t0  t  tf
thì ta có thể quan sát được trạng thái đầu x(t).
Điều kiện cần và đủ để hệ thống quan sát được là rank() = n.
 = [C CA … Can-1]T
Đối với hệ SISO thì  là m trận vuông n x n. Nên điều khiện cần và đủ là:
det()  0.