Câu 1: cho hệ thống DC motor như sau:

Hình 1.1:Hệ thống DC motor

-Ta có phương trình mạch vòng điện áp cho phần cứng động cơ:
ⅆ ia
v a=ⅇ + R a i a + L a dt
ⅇ =kϕ ω a

ⅆⅈa v a kϕ w a Ra
Từ đó ta có phương trình : = − − ⅈa
ⅆt L a La La
-Phương trình cân bằng mô men trên trục động cơ:
ⅆ ωa
M =Mc+ B w a+ J
ⅆt
M =Kϕⅈa
ⅆ wa kϕ i a M C B ω a
Từ đó ta có phương trình : = − −
ⅆt J J J

+Code chương trình khối Matlab function:

Hình 1.2: chương trình trong khối Matlab function:

+Hình ảnh mô phỏng khối Matlab function:

Hình 1.3: Khối Matlab function:

+Hình ảnh mô phỏng động cơ

Hình 1.4: Mô phỏng DC motor trên Matlab

+Kết quả mô phỏng:

50

40

30

20

10

-10

-20

-30

-40

-50

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Hình 1.5: Kết quả dạng sóng mô phỏng được trên simulink
+Dạng song và hàm truyền ta tìm được trên Ident tool book:

Hình 1.6: Dạng song trên Ident tool book

Hình 1.7: Hàm truyền của hệ thống

So sánh kết quả của hàm truyền thu được trong câu a) với mô hình ban đầu

Nhận xét: Đối với mô hình 2 zero và 2 cực sai số ta thu được từ Ident tool book với kết quả mô phỏng
được ở câu a) có sai số khá lớn là 12.49%