제 4 장 가속도 해석

4.1 서론
𝑑
𝑽= 𝑹
𝑑𝑡
𝑑 𝑑2
𝒂= 𝒗= 𝑹
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
예)
𝑹 = 𝑅 𝑒 𝑖𝜃
𝑑
𝑽= 𝑹 = 𝑖𝑅𝜔𝑒 𝑖𝜃
𝑑𝑡
𝑑2
𝒂= 𝑹 = 𝑖𝑅𝛼𝑒 𝑖𝜃 − 𝑅𝜔2 𝑒 𝑖𝜃 = −𝜔2 + 𝑖𝛼 𝑹
𝑑𝑡 2
• tangential acceleration : 𝑎𝑡 = 𝑅𝛼
• normal acceleration : 𝑎𝒏 = −𝑅𝜔2

4.2 가속도 차이
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝒂𝐵𝐴
𝒂𝐵𝐴 = −𝜔2 + 𝑖𝛼 𝑹
예제 4.1
𝒂𝐵𝐴 = 𝒂𝑛𝐵𝐴 + 𝒂𝑡𝐵𝐴 = −𝜔2 + 𝑖𝛼 𝑹𝐵𝐴
= 234 ↖ +459 ↗ = −𝜔2 𝑹𝐵𝐴 ↘ +𝛼 𝑹𝐵𝐴 ↗
459
𝛼= = 16.40 (rad/sec2) (ccw)
28
234
𝜔= ± = 2.89 (rad/sec) * 주의 : 각속도 의 방향은 알 수 없다.
28

1
제 4 장 가속도 해석
4.3 상대 가속도
예) silder-crank기구
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝒂𝐵𝐴
tangential과 normal의 성분으로 분해하면
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝒂𝑛𝐵𝐴 + 𝒂𝑡𝐵𝐴
𝐷 𝐷 𝐷 𝐷
𝑀 𝑀
왜냐하면
𝒂𝐴 = −𝜔22 + 𝑖𝛼2 𝑹𝐴𝐴0 𝒂𝑛𝐵𝐴 = −𝜔32 𝑹𝐵𝐴
* 주의 : ω3 는 속도해석으로부터 미리 구할 수 있다.
예제 4.2 도해법
B점 :
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝒂𝐵𝐴
성분을 나누면
𝒂𝑛𝐵 + 𝒂𝑡𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝒂𝑛𝐵𝐴 + 𝒂𝑡𝐵𝐴
𝐷 𝐷 𝐷 𝐷 𝐷
𝑀 𝑀 𝑀
C점 :
𝒂𝐶 = 𝒂𝐴 + 𝒂𝐶𝐴
𝐷 𝐷
𝑀 𝑀
왜냐하면
𝒂𝐶𝐴 = 𝒂𝑛𝐶𝐴 + 𝒂𝑡𝐶𝐴
𝐷 𝐷
2
𝐴𝐶𝜔3 𝐴𝐶𝑖𝛼3
2
제 4 장 가속도 해석
예제 4.2 해석법
B점 :
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝒂𝐵𝐴
성분을 나누면
𝒂𝑛𝐵 + 𝒂𝑡𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝒂𝑛𝐵𝐴 + 𝒂𝑡𝐵𝐴
𝐷 𝐷 𝐷 𝐷 𝐷
𝑀 𝑀 𝑀

−𝜔42 + 𝑖𝛼4 𝑹𝐵𝐵0 = −𝜔22 + 𝑖𝛼2 𝑹𝐴𝐴0 + −𝜔32 + 𝑖𝛼3 𝑹𝐵𝐴0

• unknowns : 𝛼3 , 𝛼4
* 주의 : 𝜔3 와 𝜔4 는 속도해석으로부터 미리 구할 수 있으므로 tangential 성분은 이미
알고 있음

※ 4절기구에 있어서의 각가속도에 대한 해석적 표현

교재 P.276 식 (4.21) (4,22)
−𝑟2 𝛼2 sin 𝜃4 − 𝜃2 + 𝑟2 𝜔22 cos 𝜃4 − 𝜃2 + 𝑟3 𝜔32 cos 𝜃4 − 𝜃3 − 𝑟4 𝜔42
𝛼3 =
𝑟3 sin 𝜃4 − 𝜃3

𝑟2 𝛼2 sin 𝜃3 − 𝜃2 − 𝑟2 𝜔22 cos 𝜃3 − 𝜃2 + 𝑟4 𝜔42 cos 𝜃4 − 𝜃3 − 𝑟4 𝜔42

𝛼4 =
𝑟3 sin 𝜃4 − 𝜃3

3
제 4 장 가속도 해석
4.4 Coriolis Acceleration
𝑧 = 𝑟 𝑒 𝑖𝜃
𝑑𝑧
𝒗= = 𝑟𝑒 ሶ 𝑖𝜃
ሶ 𝑖𝜃 + 𝑟𝜃𝑖𝑒
𝑑𝑡
𝑑𝒗
𝒂 = = 𝑟𝑒 ሷ 𝑖𝜃 + 𝑟𝜃𝑖𝑒 ሶ 𝑖𝜃 − 𝑟𝜃 2ሶ 𝑒 𝑖𝜃
ሷ 𝑖𝜃 + 2𝑟ሶ 𝜃𝑖𝑒
𝑑𝑡
• 𝑟ሶ = 𝑣, 𝑟ሷ = 𝑎, 𝜃ሶ = 𝜔, 𝜃ሷ = 𝛼 라 하면
𝒂 = 𝑎𝑒 𝑖𝜃 + 2𝑣𝜔𝑖𝑒 𝑖𝜃 + 𝑟𝛼𝑖𝑒 𝑖𝜃 − 𝑟𝜔2 𝑒 𝑖𝜃
속도
가속도
𝑧 = 𝑟 𝑒 𝑖𝜃 r fixed r variable
𝜽 fixed 0 𝑧ሶ = 𝑣𝑒 𝑖𝜃
0 𝑧ሷ = 𝑎𝑒 𝑖𝜃
𝜽 variable 𝑧ሶ = 𝑟𝜔𝑖𝑒 𝑖𝜃 𝑧ሶ = 𝑣𝑒 𝑖𝜃 + 𝑟𝜔𝑖𝑒 𝑖𝜃
𝑧ሷ = 𝑟𝛼𝑖𝑒 𝑖𝜃 − 𝑟𝜔2 𝑒 𝑖𝜃 𝑧ሷ = 𝑎𝑒 𝑖𝜃 + 2𝑣𝜔𝑖𝑒 𝑖𝜃 + 𝑟𝛼𝑖𝑒 𝑖𝜃 − 𝑟𝜔2 𝑒 𝑖𝜃

* 주의 : 거리 r이 고정이면 이전의 식이 된다.

4
제 4 장 가속도 해석
예제 4.3
단계 1 : 가속도 다각형에서 관계식
단계 2 :
𝑧4 = 𝑧1 + 𝑧2
단계 3 : 변위해석
10𝑒 𝑖𝜃4 = 11.9 + 4.1𝑒 𝑖𝜃2 에서
𝜃2 = 126.78° , 𝜃4 = 19.17°
단계 4 : 속도해석
𝑧4ሶ = 𝑧2ሶ 에서
𝑧4ሶ 𝑒 𝑖𝜃4 + 𝑧4 𝜔4 𝑖𝑒 𝑖𝜃4 = −𝑧2 𝜔2 𝑖𝑒 𝑖𝜃2
• unknowns : 𝑧4ሶ , 𝜔4
실수부와 허수부로 분리
실수부 : 𝑧4ሶ cos𝜃4 − 𝑧4 𝜔4 sin𝜃4 = −𝑧2 𝜔2 sin𝜃2
허수부 : 𝑧4ሶ sin𝜃4 + 𝑧4 𝜔4 cos𝜃4 = 𝑧2 𝜔2 cos𝜃2
⇒ 𝑧4ሶ = 38.13 (cm/sec), 𝜔4 = 1.21 (rad/sec) (ccw)
단계 5 : 가속도 해석
𝑧4ሷ = 𝑧2ሷ 에서
𝑧4ሷ 𝑒 𝑖𝜃4 + 2𝑧4ሶ 𝜔4 𝑖𝑒 𝑖𝜃4 + 𝑧4 𝛼4 𝑖𝑒 𝑖𝜃4 − 𝑧4 𝜔42 𝑒 𝑖𝜃4 = −𝑧2 𝜔22 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑧2 𝛼2 𝑖𝑒 𝑖𝜃2 (= 0)
• unknowns : 𝑧4ሷ , 𝛼4
실수부와 허수부로 분리
실수부 : 𝑧4ሷ cos𝜃4 − 2𝑧4ሶ 𝜔4 sin𝜃4 − 𝑧4 𝛼4 sin𝜃4 − 𝑧4 𝜔42 cos𝜃4 = −𝑧2 𝜔22 cos𝜃2
허수부 : 𝑧4ሷ sin𝜃4 + 2𝑧4ሶ 𝜔4 cos𝜃4 + 𝑧4 𝛼4 cos𝜃4 − 𝑧4 𝜔42 sin𝜃4 = −𝑧2 𝜔22 sin𝜃2
⇒ 𝑧4ሷ = 136.66 (cm/sec2), 𝛼4 = −46.42 (rad/sec2) (cw)
5
제 4 장 가속도 해석
예제 4.4
단계 1 : 가속도 다각형에서 관계식
단계 2 :
𝑧2 = 𝑧1 + 𝑧4 (𝑧4 = 𝑧4ሶ 𝑒 𝑖𝜋 )

단계 3 : 변위해석

단계 4 : 속도해석
𝑧2ሶ = 𝑧1ሶ + 𝑧4ሶ 에서
𝑧2ሶ 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑧2 𝜔2 𝑖𝑒 𝑖𝜃2 = 0 + 𝑧4ሶ 𝑒 𝑖𝜋
• unknowns : 𝑧2ሶ , 𝜔2
실수부와 허수부로 분리
⇒ 𝑧2ሶ = −15 (cm/sec), 𝜔2 = −0.866 (rad/sec) (cw)

단계 5 : 가속도 해석
𝑧2ሷ = 𝑧1ሷ + 𝑧4ሷ 에서
𝑧2ሷ 𝑒 𝑖𝜃2 + 2𝑧2ሶ 𝜔2 𝑖𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑧2 𝛼2 𝑖𝑒 𝑖𝜃2 − 𝑧2 𝜔22 𝑒 𝑖𝜃2 = 0
• unknowns : 𝑧2ሷ , 𝛼2
실수부와 허수부로 분리
실수부 : 𝑧4ሷ cos𝜃4 − 2𝑧4ሶ 𝜔4 sin𝜃4 − 𝑧4 𝛼4 sin𝜃4 − 𝑧4 𝜔42 cos𝜃4 = −𝑧2 𝜔22 cos𝜃2
허수부 : 𝑧4ሷ sin𝜃4 + 2𝑧4ሶ 𝜔4 cos𝜃4 + 𝑧4 𝛼4 cos𝜃4 − 𝑧4 𝜔42 sin𝜃4 = −𝑧2 𝜔22 sin𝜃2
⇒ 𝑧2ሷ = 22.5 (cm/sec2), 𝛼2 = −0.866 (rad/sec2) (cw)

6
제 4 장 가속도 해석
예제 4.4
단계 1 : 가속도 다각형에서 관계식
단계 2 :
𝑧2 = 𝑧4 − 𝑧1
𝑧7 = 𝑧5 + 𝑧6
단계 3 : 변위해석

단계 4 : 속도해석
Loop 1) 𝑧2ሶ = 𝑧4ሶ 에서
𝑧2 𝜔2 𝑖𝑒 𝑖𝜃2 = 𝑧4ሶ 𝑒 𝑖𝜃4 + 𝑧4 𝜔4 𝑖𝑒 𝑖𝜃4
• unknowns : 𝑧4ሶ , 𝜔4
⇒ 𝑧4ሶ = −197.69 (cm/sec),
𝜔4 = −23.287 (rad/sec) (cw)
Loop 2) 𝑧7ሶ = 𝑧5ሶ + 𝑧6ሶ 에서
𝑧7ሶ 𝑒 𝑖𝜃7 = 𝑧5 𝜔5 𝑖𝑒 𝑖𝜃5 + 𝑧6 𝜔6 𝑖𝑒 𝑖𝜃6
• unknowns : 𝑧7ሶ , 𝜔5
⇒ 𝑧7ሶ = 202.74 (cm/sec), 𝜔5 = 4.818 (rad/sec) (ccw)

7
제 4 장 가속도 해석
단계 5 : 가속도 해석
Loop 1)
𝑧2ሷ = 𝑧4ሷ 에서
−𝑧2 𝜔22 𝑒 𝑖𝜃2 = 𝑧4ሷ 𝑒 𝑖𝜃4 + 2𝑧4ሶ 𝜔4 𝑖𝑒 𝑖𝜃4 + 𝑧4 𝛼4 𝑖𝑒 𝑖𝜃4 − 𝑧4 𝜔42 𝑒 𝑖𝜃4
• unknowns : 𝑧4ሷ , 𝛼4
⇒ 𝑧4ሷ = 2995.48 (cm/sec2), 𝛼4 = −123.20 (rad/sec2) (cw)
Loop 2)
𝑧7ሷ = 𝑧5ሷ + 𝑧6ሷ 에서
𝑧7ሷ 𝑒 𝑖𝜃7 = 𝑧5 𝛼5 𝑖𝑒 𝑖𝜃5 − 𝑧5 𝜔52 𝑒 𝑖𝜃5 + 𝑧6 𝛼6 𝑖𝑒 𝑖𝜃6 − 𝑧6 𝜔62 𝑒 𝑖𝜃6
• unknowns : 𝑧7ሷ , 𝛼5 (𝛼6 = 𝛼4 )
⇒ 𝑧7ሷ = −2873 (cm/sec2), 𝛼5 = 132.88 (rad/sec2) (ccw)

8
제 4 장 가속도 해석
4.5 곡선 슬롯과 고차대우를 갖는 기구들
예제 4.6
등가의 핀 조인트링크로 대치하면
단계 1 : 가속도 다각형에서 관계식
단계 2 :
𝑧2 + 𝑧3 + 𝑧4 = 𝑧1
단계 3 : 변위해석
3장 변위해석 해석법 참조
단계 4 : 속도해석
𝑧2ሶ + 𝑧3ሶ + 𝑧4ሶ = 0 에서
𝑟2 𝜔2 𝑖𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟3 𝜔3 𝑖𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑟4 𝜔4 𝑖𝑒 𝑖𝜃4 = 0
• unknowns : 𝜔3 , 𝜔4
단계 5 : 가속도 해석
𝑧2ሷ + 𝑧3ሷ + 𝑧4ሷ = 0 에서
𝑟2 𝛼2 𝑖𝑒 𝑖𝜃2
− 𝑟2 𝜔22 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟3 𝛼3 𝑖𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑟3 𝜔32 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑟4 𝛼4 𝑖𝑒 𝑖𝜃4 − 𝑟4 𝜔42 𝑒 𝑖𝜃4 = 0
• unknowns : 𝛼3 , 𝛼4
단계 6 : B점의 가속도
𝑧𝐵 = 𝑧2 + 𝑧3
𝑧𝐵ሷ = 𝑧2ሷ + 𝑧3ሷ = −𝑟2 𝜔22 𝑒 𝑖𝜃2 − 𝑟3 𝜔32 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑟3 𝛼3 𝑖𝑒 𝑖𝜃3