Bước 3: Đưa về phương trình động lực học

Không gian trạng thái (KGTT)

𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝒚 = 𝑪𝒙 + 𝑫𝒖
Đầu vào State-Space Vector đầu ra
(Kích thích mặt đường)
 Bước 3: Đưa về phương trình động lực học Không gian
trạng thái (KGTT)
Tính từ bước 2
• Hệ phương trình ĐLH KGTT:
𝑲 𝑲 𝑪 𝑪
𝒛̈ 𝒔 = − 𝒛̇ 𝒔 + 𝒛̇ 𝒖 − 𝒛𝒔 + 𝒛
𝒎𝒔 𝒎𝒔 𝒎𝒔 𝒎𝒔 𝒖
• x: vector trạng thái (state vector) 𝑲 𝑲 𝑪 𝑪 + 𝑪𝒕 𝑪𝒕
𝒛̈ 𝒖 = 𝒛̇ 𝒔 − 𝒛̇ 𝒖 + 𝒛𝒔 − 𝒛𝒖 + 𝒒
• y: vector đầu ra (output vector) 𝒎𝒖 𝒎𝒖 𝒎𝒖 𝒎𝒖 𝒎𝒖

• u: nhiễu, kích thích (disturbance)

𝑻 𝑻
𝒔 𝒔 𝒖 𝒖 𝒔 𝒔 𝒖 𝒖

𝒔 𝒔
𝒔 𝒔 𝒔 𝒔 𝒔 𝒔
𝒖 𝒖
𝒖 𝒖
𝒖
𝒖 𝒖 𝒖 𝒖
 Bước 3: Đưa về phương trình động lực học Không gian
trạng thái (KGTT)
❖Một số thông số đánh giá:
• Êm dịu chuyển động ( 𝒔 , 𝒔, 𝒔)
• Bám đường ( 𝒖 𝒖 )
• Dịch chuyển hệ thống treo ( 𝒔 𝒖)

𝒔 𝒔
𝒔 𝒔
𝟏 𝒔 𝒔 𝒔 𝒔
𝒖 𝒖
𝒖 𝒖

𝟏 𝟏 𝟏
 Bước 3: Đưa về phương trình động lực học Không gian
trạng thái (KGTT)
❖Một số thông số đánh giá:
• Êm dịu chuyển động ( 𝒔 , 𝒔)
• Bám đường ( 𝒖 𝒖 )
• Dịch chuyển hệ thống treo ( 𝒔 𝒖)

𝒔 𝒔
𝒔 𝒔
𝒖 𝒖
𝒖 𝒖
 CÁC THÔNG SỐ ĐẦU RA MONG MUỐN
𝒔 𝒔 𝒔 𝒔
𝒔 𝒔 𝒔 𝒔
𝟏 𝟐 𝟑 𝟒
𝒖 𝒔 𝒖 𝒖
𝒖 𝒖 𝒖 𝒔 𝒖

𝒔 𝒔
𝒔 𝒔
𝒔 𝒔
𝒖 𝒖
𝟓 𝟔 𝟕 𝒖 𝟖 𝒖
𝒖 𝒖 𝒔 𝒖 𝒖
𝒖 𝒔 𝒖
𝒖 𝒖

𝒔 𝒔
𝒖 𝒔
𝟗 𝒖 𝟏𝟎 𝒖
𝒔 𝒖 𝒔 𝒖
𝒖 𝒖
 CÁC THÔNG SỐ ĐẦU RA MONG MUỐN
𝒔 𝒔 𝒔
𝟏𝟏 𝒔 𝟏𝟐 𝒔 𝟏𝟑 𝒖
𝒖 𝒔 𝒖 𝒖

𝒔 𝒔 𝒔
𝟏𝟒 𝒖 𝟏𝟓 𝒖 𝟏𝟔 𝒖
𝒖 𝒔 𝒖 𝒔 𝒖
 Bước 3: Đưa về phương trình động lực học Không gian
trạng thái (KGTT)
❖Biên dạng mặt đường q:

Dạng bậc
 Bước 4: Giải và xuất kết quả

Sử dụng Matlab – Simulink

• Giải phương trình trạng thái
• Xuất kết quả

𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝒚 = 𝑪𝒙 + 𝑫𝒖
Đầu vào State-Space Vector đầu ra
(Kích thích mặt đường)
 BÀI TẬP NHÓM

MỖI NHÓM LẬP LẠI CHƯƠNG TRÌNH VỚI THÔNG SỐ ĐẦU

RA TƯƠNG ỨNG VỚI THỨ TỰ NHÓM:
Nhóm 1: thông số đầu ra 𝟏
Nhóm 2: thông số đầu ra 𝟐
…
Nhóm 16: thông số đầu ra 𝟏𝟔

Yêu cầu bắt buộc: biên dạng mặt đường dạng bậc
Khuyến khích: nhóm nào làm thêm biên dạng mặt đường
hình sin được cộng điểm