System Dynamics and Response 1st

Edition Kelly Solutions Manual

Go to download the full and correct content document:
https://testbankfan.com/product/system-dynamics-and-response-1st-edition-kelly-solu
tions-manual/
More products digital (pdf, epub, mobi) instant
download maybe you interests ...

System Dynamics 4th Edition Ogata Solutions Manual

https://testbankfan.com/product/system-dynamics-4th-edition-
ogata-solutions-manual/

System Dynamics 3rd Edition Palm Solutions Manual

https://testbankfan.com/product/system-dynamics-3rd-edition-palm-
solutions-manual/

Mechanical Vibrations Theory and Applications 1st

Edition Kelly Solutions Manual

https://testbankfan.com/product/mechanical-vibrations-theory-and-
applications-1st-edition-kelly-solutions-manual/

Structural Dynamics Theory And Applications 1st Edition

Tedesco Solutions Manual

https://testbankfan.com/product/structural-dynamics-theory-and-
applications-1st-edition-tedesco-solutions-manual/
Mechanisms and Machines Kinematics Dynamics and
Synthesis 1st Edition Stanisic Solutions Manual

https://testbankfan.com/product/mechanisms-and-machines-
kinematics-dynamics-and-synthesis-1st-edition-stanisic-solutions-
manual/

Principles of Incident Response and Disaster Recovery

2nd Edition Whitman Solutions Manual

https://testbankfan.com/product/principles-of-incident-response-
and-disaster-recovery-2nd-edition-whitman-solutions-manual/

System Programming With C And Unix 1st Edition Hoover

Solutions Manual

https://testbankfan.com/product/system-programming-with-c-and-
unix-1st-edition-hoover-solutions-manual/

Mechanisms and Machines Kinematics Dynamics and

Synthesis SI Edition 1st Edition Stanisic Solutions
Manual

https://testbankfan.com/product/mechanisms-and-machines-
kinematics-dynamics-and-synthesis-si-edition-1st-edition-
stanisic-solutions-manual/

BUSN 2nd Edition Kelly Solutions Manual

https://testbankfan.com/product/busn-2nd-edition-kelly-solutions-
manual/
 Chapter 2

2 Mechanical Systems
2.1 The mass moment of inertia of the annular cylinder is obtained by subtracting the
moment of inertia of the hollow part from the moment of inertia of a solid cylinder.
I = Is − Ih (a)
The mass of a solid cylinder of radius r and length L is
( )
m = ρ πr 2 L (b)
The mass of the solid cylinder is
⎛ kg ⎞
ms = ⎜ 7600 3 ⎟π (0.4 m ) (1.2 m )
2

⎝ m ⎠
= 4.58 x103 kg (c)
The mass missing from the hollow part of the cylinder is
⎛ kg ⎞
msh = ⎜ 7600 3 ⎟π (0.3 m ) (1.2 m )
2

⎝ m ⎠
= 2.58 x10 3 kg (d)
The total mass of the cylinder is
m = ms − mh
= 2.01x10 3 kg (e)
(a) The mass moment of inertia of a solid cylinder about a centroidal axis parallel to the x
axis is obtained using Table 2.1 as
1
I xx = m(3r 2 + L2 ) (f)
12
The moment of inertia of the solid cylinder about the cetnroidal axis is
I xxs =
12
(
1
)[ ]
4.58 x10 3 kg 3(0.4 m) 2 + (1.2 m) 2

= 733.5 kg ⋅ m 2 (g)
The moment of inertia of the hollow part of the cylinder abut the centroidal x axis is
I xxh = ( 1
12
)[ ]
2.58 x10 3 kg 3(0.3 m) 2 + (1.2 m) 2

= 367.5 kg ⋅ m 2 (h)
The moment of inertia of the cylinder about the centroidal x axis is
I xx = I xxs − I xxh
= 366.0 kg ⋅ m 2 (i)
The parallel axis theorem is used to determine the moment of inertia about the x axis as
shown in Figure P2.1 is

27
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

2
⎛ L⎞
I xx = I xx + m⎜ ⎟
⎝2⎠
( )
= 366.0 kg ⋅ m 2 + 2.01x10 3 kg (0.6 m )
2

= 1.09 x10 3 kg ⋅ m 2 (j)

(b) The mass moment of inertia of a cylinder about a longitudinal axis through its center
is
1
I yy = mr 2 (k)
2
The mass moment of inertia of the solid cylinder about the y axis is
1
( )
I yys = 4.58 x10 3 kg (0.4 m) 2
2
= 366.7 kg ⋅ m 2 (l)
The moment of inertia of the hollow part of the cylinder about the y axis is
1
( )
I yyh = 4.58 x10 3 kg (0.3 m) 2
2
= 116.0 kg ⋅ m 2 (l)
The moment of inertia of the annular cylinder about the y axis is
I yy = I yys − I yyh
= 250.7 kg ⋅ m 2 (m)

2.2 The total mass moment of inertia about an axis through A is the sum of the moments
of inertia of the plate, the bar, and the cylinder,
I A = I Ap + I Ab + I Ac (a)
(a) The moment of inertia of the thin plate about an axis perpendicular to the page
through its centroid is determined using Table 2.1 as
1
I zp = m( w 2 + h 2 )
12
1
[
= (4.1 kg ) (0.2 m ) + (0.4 m) 2
12
2
]
= 6.83 x10 − 2 kg ⋅ m 2 (b)
The parallel-axis theorem is used to determine its moment of inertia about an axis
through A as
I zAp = I zp + md 2
= (6.83 x10 − 2 kg ⋅ m 2 ) + (4.1 kg )(1.4 m )
2

= 8.10 kg ⋅ m 2 (c)
For the slender bar

28
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

1
I zb = mL2
12
1
= (0.8 kg )(1.1 m )
2

12
= 8.07 x10 − 2 kg ⋅ m 2 (d)
I zAb = I zb + md 2

( )
= 6.67 x10 − 2 kg ⋅ m 2 + (0.8 kg )(0.75 m) 2
= 0.531 kg ⋅ m 2 (e)

For the cylinder

I zc =
1
12
(
m 3r 2 + L2 )
1
[
= (2.8 kg ) 3(0.1 m) 2 + (0.3 m) 2
12
]
= 2.80 x10 − 2 kg ⋅ m 2 (f)

I zAc = I zc + md 2
( )
= 2.80 x10 −2 kg ⋅ m 2 + (2.8 kg )(0.15 m )
2

= 0.091 kg ⋅ m 2 (g)
The moment of inertia of the total assembly about an axis perpendicular to the page at A
is obtained using Equations (a), (c), (e), and (g) as
( ) ( )
I zA = 8.10 kg ⋅ m 2 + (0.531 kg ⋅ m 2 ) + 0.091 kg ⋅ m 2
= 8.73 kg ⋅ m 2 (h)
(a) A horizontal axis through A is a centroidal axis for each component. Thus application
of the parallel axis theorem is not required. Using Table 2.1 for the plate
1
I xp = mh 2
12
1
= (4.1 kg )(0.4 m )
2

12
= 0.0547 kg ⋅ m 2 (i)
The moment of inertia of the slender bar about a horizontal axis is approximately zero.
For the cylinder
1
I xc = mr 2
2
1
= (2.8 kg )(0.1 m )
2

2
= 0.014 kg ⋅ m 2 (j)
Thus the moment of inertia of the assembly about a horizontal axis through A is

29
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

( ) ( ) (
I x = 5.4 x10 −2 kg ⋅ m 2 + 0 kg ⋅ m 2 + 1.4 x10 −2 kg ⋅ m 2 )
= 0.0687 kg ⋅ m 2
(k)

2.3 The total moment of inertia of the assembly of Figure P2.3 about an axis through O is
the sum of the moment of the inertia of the bar about O and the moments of inertia of the
particles about O.
I O = I Ob + I Op1 + I Op 2 (a)
The moment of inertia of the bar about its own centroidal axis is
1
I b = mL2
12
1
= (20 kg )(4 m) 2
12
= 26.7 kg ⋅ m 2 (b)
The parallel axis theorem is used to calculate the moment of inertia of the bar about O as
I Ob = I b + md 2
= 26.7 kg ⋅ m 2 + (20 kg )(1 m) 2
= 46.7 kg ⋅ m 2 (c)
The moment of inertia of a particle about its own centroidal axis is zero. The parallel axis
theorem is used to calculate the moment of inertia of a particle about another axis. For the
5-kg particle
I Op1 = (5 kg)(1 m) 2
= 5 kg ⋅ m 2 (c)
The moment of inertia of the 10-kg particle about O is
I Op 2 = (10 kg)(3 m) 2
= 90 kg ⋅ m 2 (d)
Combining Equations (a),(b),(c), and (d) leads to
I O = 46.7 kg ⋅ m 2 + 5 kg ⋅ m 2 + 90 kg ⋅ m 2
= 141.7 kg ⋅ m 2 (e)

2.4 The velocity of the 2-kg particle is given as

m
v = [2 sin(3t )i + 4 cos(3t ) j + 2k ] (a)
s
(a) Noting that the particle is at the origin at t=0, the position vector of the particle at an
arbitrary time t is obtained as

30
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

t
r = ∫ vdt
0
t
= ∫ [2 sin(3t )i + 4 cos(3t ) j + 2k ]dt
0
t
⎡ 2 4 ⎤
= ⎢− cos(3t )i + sin(3t ) j + 2tk ⎥
⎣ 3 3 ⎦ t =0
⎧2 4 ⎫
= ⎨ [1 − cos(3t )]i + sin(3t ) j + 2tk ⎬ m (b)
⎩3 3 ⎭
(b) The acceleration of the particle at an arbitrary time is
dv
a=
dt
m
= [6 cos(3t )i − 12 sin(3t ) j] 2 (c)
s
(a) The velocity of the particle at t=1 is obtained from Equation (a) as
m
v (t = 1 s) = [2sin(3)i + 4 cos(3) j + 2k ]
s
m
= [0.282i − 3.96 j + 2k ] (d)
s
(b) The magnitude of the velocity at t=1 s is
[ ]
1
v(t = 1 s) = (0.282) + (− 3.96) + (2) 2
2 2 2

m
= 4.45 (e)
s
(c) The kinetic energy of the particle at t=1 s is
1 2
T = m v (t = 1 s)
2
2
1
(2 kg )⎛⎜ 4.45 m ⎞⎟
=
2 ⎝ s⎠
= 19.8 N ⋅ m (f)
(d) The linear momentum of the particle at t=1 s is
L = mv (t = 1 s)
⎡ m⎤
= (2 kg) ⎢(0.282i − 3.96 j + 2k ) ⎥
⎣ s⎦
= (0.564i − 7.92 j + 4k ) N ⋅ s (g)

2.5 (a) The velocity of the mass center of the bar at the instant shown is obtained using
the relative velocity equation
v G = v O + ω k × rG / O (a)

31
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

where O is located at the pin support. Since O is a fixed axis of rotation v o = a o = 0 .

Thus
⎛ r⎞
v G = 0 + ⎜10 ⎟k × (1.5 m )i
⎝ s⎠
⎛ m⎞
= ⎜15 ⎟ j (b)
⎝ s⎠
(b) The acceleration of the mass center is obtained using the relative acceleration
equation
a G = a O + αk × rG / O + ωk × (ωk × rG / O )
⎛ r ⎞ ⎛ r⎞ ⎛ m⎞
= 0 + ⎜ − 3 2 ⎟k × (1.5 m)i + ⎜10 ⎟k × ⎜15 ⎟ j
⎝ s ⎠ ⎝ s⎠ ⎝ s ⎠
m
= (− 150 i − 4.5 j) 2 (c)
s
(c) The kinetic energy of the bar at this instant is
1 2 1
T = m v G + Iω 2
2 2
2 2
1 ⎛ m⎞ 1⎛ 1 ⎞ 2⎛ r⎞
= (6 kg )⎜15 ⎟ + ⎜ ⎟(6 kg )(5 m ) ⎜10 ⎟
2 ⎝ s⎠ 2 ⎝ 12 ⎠ ⎝ s⎠
= 1300 N ⋅ m (d)
(d)The angular momentum of the bar about the centroidal axis is
H G = Iω

=
1
(6 kg )(5 m) 2 ⎛⎜10 r ⎞⎟
12 ⎝ s⎠
= 125 N ⋅ s ⋅ m (e)

2.6 Since the center of the fan is a fixed axis of rotation the kinetic energy of each blade
is
1
Tb = I O ω 2 (a)
2
The parallel axis theorem is used to determine the moment of inertia of each blade about
O
I O = I + md 2
= 0.4 kg ⋅ m 2 + (1.2 kg)(0.45 m) 2
= 0.592 kg ⋅ m 2 (b)
Using the result of Equation (b) in Equation (a) leads to
2
⎡⎛ rad ⎞⎛ 1 min ⎞⎤
1
(
Tb = 0.592 kg ⋅ m 2
2
) rev ⎞⎛
⎢⎜ 250 min ⎟⎜ 2π rev ⎟⎜ 60 s ⎟⎥
⎣⎝ ⎠⎝ ⎠⎝ ⎠⎦
= 202.9 N ⋅ m (c)

32
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

The fan consists of four blades, thus the total kinetic energy of the fan is
T = 4Tb
= 811.5 N ⋅ m (d)

2.7 (a) The total kinetic energy of the engine is the sum of the kinetic energies of the
components
T = Tcrsnk + Trod + T piston (a)
The crank rotates about a fixed axis at O, thus its kinetic energy is
1
Tcrank = I O ω crank
2
(b)
2
where I O = 0.4 kg ⋅ m 2 and
⎛ rev ⎞⎛ 2π rad ⎞⎛ 1 min ⎞
ω crank = ⎜ 250 ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝ min ⎠⎝ rev ⎠⎝ 60 sec ⎠
r
= 26.2 (c)
s
Substituting these values into Equation (b) leads to
2

Tcrank = (0.5 kg ⋅ m 2 )⎜ 26.2 ⎟

1 ⎛ r⎞
2 ⎝ s⎠
= 171.3 N ⋅ m (d)
The connecting rod does not rotate about a fixed axis. Its kinetic energy is calculated by
1 1
Trod = mv 2 + I ω 2 (e)
2 2
The connecting rod is a slender rod of mass 0.4 kg and length 30 cm. Its centroidal mass
moment of inertia is obtained using Table 2.1 as
1
I rod = mL2
12
1
= (0.4 kg )(0.3 m )
2

12
= 3.0 x10 −3 kg ⋅ m 2 (f)
Rigid-body kinematics is used to determine the angular velocity and velocity of the mass
center of the connecting rod. The angle made by the connecting rod with the vertical is
determined using the law of sines as illustrated below
sin(b) sin(10°)
=
0.3 m 0.1 m
sin(b) = 3 sin(10°)
= 0.5209
b = 31.4° (g)
Let A be point at which the crank is pinned to the connecting rod. Application of the
relative velocity equation leads to

33
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

v A = v O + ω crank k × rA / O
⎛ r⎞
= 0 + ⎜ − 26.2 ⎟k × (0.1 m )[− sin(31.4°)i + cos(31.4°) j]
⎝ s⎠
m
= (2.23i + 1.36 j) (h)
s
The piston, P, is constrained to move in the y direction. Application of the relative
velocity equation between A and P on the connecting rod gives
v P j = v A + ω rod k × rP / A
m
= (2.23i + 1.36 j) + ω rod k × (0.3 m )[sin(10°)i + cos(10°) j]
s
= (2.23 - 0.295ω rod )i + (1.36 + 0.0521ω rod ) j (i)
Equating the x components of the vectors on both sides of Equation (i) leads to
0 = 2.23 − 0.295ω rod
r
ω rod = 7.56 (j)
s
Equating the y components of the vectors on both sides of Equation (i) leads to
v P = 1.36 + 0.0521ω rod
m
= 1.76 (k)
s
The velocity of the mass center of the connecting rod is calculated using the relative
velocity equation on the connecting rod between A and the mass center
v rod = v A + ω rod k × rG / A
m ⎛ r⎞
+ ⎜ 7.56 ⎟k × (0.15 m )[sin(10°)i + cos(10°) j]
= (2.23i + 1.36 j)
s ⎝ s⎠
m
= (1.18i + 1.56 j) (l)
s
The magnitude of the velocity of the mass center of the connecting rod is
2 2
⎛ m⎞ ⎛ m⎞
v rod = ⎜1.18 ⎟ + ⎜1.56 ⎟
⎝ s⎠ ⎝ s⎠
m
= 1.92 (m)
s
The use of Equations (f), (j), and (m) in Equation (e) gives
2 2

Trod = (0.4 kg )⎜1.92 ⎟ + (3.0 x10 kg ⋅ m )⎜ 7.56 ⎟

1 ⎛ m⎞ 1 −3 2 ⎛ r⎞
2 ⎝ s⎠ 2 ⎝ s⎠
= 0.823 N ⋅ m (n)
The kinetic energy of the piston is

34
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

1 2
T piston = mv P
2
2

=
1
(0.3 kg )⎛⎜1.76 m ⎞⎟
2 ⎝ s⎠
= 0.465 kg ⋅ m 2 (o)
The total kinetic energy of the engine is calculated by substituting Equations (d), (n) and
(o) in Equation (a) leading to
T = 171.3 N ⋅ m + 0.823 N ⋅ m + 0.465 N ⋅ m
= 172.6 N ⋅ m (p)
(b) The acceleration of the piston is obtained using the relative acceleration equations.
The crank rotates with a constant angular velocity, thus its angular acceleration is zero.
Application of the relative acceleration equation between O and A on the crank leads to
a A = a O + α crank k × rA / O −ω crank2 rA / O
2
⎛ r⎞
= 0 + 0 − ⎜ 26.2 ⎟ (0.1 m )[− sin(31.4°)i + cos(31.4°) j]
⎝ s⎠
m
= (35.7 − 58.5 j) 2 (q)
s
Application of the relative acceleration equation on the connecting rod between A and P
leads to
a P j = a A + α rod k × rP / A − ω rod
2
rP / A
m
= (35.7i − 58.5 j) + α rod k × (0.3 m )[sin(10°)i + cos(10°) j]
s2
2
⎛ r⎞
− ⎜ 7.56 ⎟ (0.3 m )[sin(10°)i + cos(10°) j]
⎝ s⎠
= (32.7 − 0.295α rod )i + (− 75.4 + 0.0521α rod )j (r)
Equating x components of the vectors on both sides of Equation (r) leads to
32.7 − 0.295α rod = 0
r
α rod = 110.7 (s)
s2
Equating the y components of the vectors on both sides of Equation (r) leads to
a P = −75.4 + (0.0521)(110.7 )
m
= −69.6 (t)
s2

2.8 The total kinetic energy of the system is the sum of the kinetic energy of the three
system components
T = T1 + T2 + T3 (a)
where T1 is the kinetic energy of the 5-kg block, T2 is the kinetic energy of the disk and
T3 is the kinetic energy of the 10-kg block.

35
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

(a) At an arbitrary instant the kinetic energy of the 5-kg block is

1
T1 = m1 x& 2
2
1
= (5 kg) x& 2
2
= 2.5 x& 2 (b)
The kinetic energy of the disk is
1
T2 = Iθ& 2 (c)
2
where θ& is the angular velocity of the disk. The velocity of the particle on the disk where
the cable which connects the 5-kg block is attached must be the same as the velocity of
the cable and thus the 5-kg block. Thus
(0.1 m )θ& = x&
x&
θ& = = 10 x& (d)
0.1
Substitution of Equation (d) into Equation (c) leads to
1
T2 = (0.2)(10 x& )
2

2
= 10 x& 2 (e)
Letting y be the upward displacement of the 10-kg block, its kinetic energy is
1
T3 = m3 y& 2 (f)
2
Using the same kinematic arguments as above
y& = (0.15 m)θ&
= (0.15)(10 x& )
= 1.5 x& (g)
Substitution of Equation (g) into Equation (f) leads to
1
T3 = (10 kg )(1.5 x& )
2

2
= 11.25 x& 2 (h)
Thus the total kinetic energy of the system is
T = 2.5 x& 2 + 10 x& 2 + 11.25 x& 2
= 23.75x& 2 (i)
(b) Substitution of Equation (d) Into Equation (i) leads to
(
T = 23.75 0.1θ& )
2

= 0.2375θ& 2 (j)

2.9 The kinetic energy of a body in pure rotation is

1
T = I Oω 2 (a)
2
36
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

The angular velocity of shaft AB of 250 rpm is converted to r/s as

⎛ rev ⎞⎛ 2π r ⎞⎛ 1 min ⎞
ω AB = ⎜ 250 ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝ min ⎠⎝ rev ⎠⎝ 60 s ⎠
= 26.2 (b)
The angular velocities of meshing gears are related by
n1ω1 = n 2ω 2
n1
ω 2 = ω1 (c)
n2
where n represents the number of teeth of a gear. The angular velocities of the shafts
connected by gears to shaft AB are calculated using Equation (c). The angular velocity of
the shaft with the 25 tooth gear is
⎛ r ⎞⎛ 10 ⎞
ω1 = ⎜ 26.2 ⎟⎜ ⎟
⎝ s ⎠⎝ 25 ⎠
r
= 10.47 (d)
s
The angular velocity of the remaining shaft is
⎛ r ⎞⎛ 30 ⎞
ω3 = ⎜ 26.2 ⎟⎜ ⎟
⎝ s ⎠⎝ 10 ⎠
r
= 78.5 (e)
s
The total kinetic energy of the system is
2
1
( ⎛
)
T = 10 kg ⋅ m 2 + 2.1 kg ⋅ m 2 ⎜10.47 ⎟
2
r⎞
s⎠
⎝
2

+ (1.4 kg ⋅ m 2 + 8 kg ⋅ m 2 + 3.5 kg ⋅ m 2 )⎜ 26.2 ⎟

1 ⎛ r⎞
2 ⎝ s⎠
2

+
1
2
(
1 kg ⋅ m 2 + 6 kg ⋅ m 2 )⎜ 78.5 ⎟
⎛ r⎞
s⎠
⎝
= 2.67 x10 4 J (f)

2.10 The parallel combination of springs is replaced by a spring of stiffness

⎛ N⎞ ⎛ N⎞ N
k1 = ⎜ 2 x10 5 ⎟ + ⎜1x10 5 ⎟ = 3 x10 5
⎝ m⎠ ⎝ m⎠ m
The two series combinations are replaced by springs of stiffnesses
1 N
k2 = = 1.71x10 5
1 1 m
+
N N
3 x10 5 4 x10 5
m m

37
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

1 N
k3 = = 3.08 x10 5
1 1 m
+
N N
5 x10 5 8 x10 5
m m
The remaining springs are in parallel leading to an equivalent stiffness of
k eq = k 2 + k 3
⎛ N⎞ ⎛ N⎞
= ⎜1.71x10 5 ⎟ + ⎜ 3.08 x10 5 ⎟
⎝ m⎠ ⎝ m⎠
N
= 4.79 x10 5
m

2.11 Define θ as the clockwise angular displacement of the bar, measured from its
equilibrium position. Let k t ,eq be the torsional stiffness of a torsional spring attached to a
particle on the bar such that the potential energy of the torsional spring is equal to the
potential energy of the system of springs at any instant assuming small θ . The potential
energy of the equivalent torsional spring at any instant is
1
V = k t ,eqθ 2 (a)
2
The total potential energy of the existing springs is
1 1 1
V = (4000 )(3θ ) + (3000 )(2θ ) + (1800 )θ 2
2 2

2 2 2
= (4.98 x10 4 )θ 2
1
(b)
2
Equating the potential energies of Equations (a) and (b) leads to
N⋅m
k t ,eq = 4.98 x10 4 (c)
r

2.12 Let θ be the clockwise angular displacement of bar AB and let φ be the
counterclockwise angular displacement of bar CD. It is desired to replace the springs by a
single spring of an equivalent stiffness located at A as illustrated.

38
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

The potential energy of this spring, for an arbitrary θ is

1
V = k eq (0.1θ )
2
(a)
2
The potential energy of the springs as illustrated in Figure P2.12 is
1⎛ N⎞ 1⎛ N⎞
V = ⎜ 5000 ⎟(0.3θ ) + ⎜ 8000 ⎟(1.0φ )
2 2
(b)
2⎝ m⎠ 2⎝ m⎠
The two bars are connected by a rigid massless link. The displacements of the particles at
each end of the link are equal,
0.8θ = 0.9φ
8
φ= θ (c)
9
Substitution of Equation (c) into Equation (b) gives
1⎡ ⎛8⎞ ⎤
2

V = ⎢5000(0.3) 2 + 8000⎜ ⎟ ⎥θ 2
2 ⎢⎣ ⎝ 9 ⎠ ⎥⎦
1
(
= 1.13x10 4 θ 2
2
) (d)
Equating the left-hand sides of Equations (a) and (d) leads to
1.13 x10 4 = .01k eq
N
k eq = 1.13 x10 6 (e)
m

2.13 Two springs in series are

illustrated below.

Let x1 represent the change in length of the spring of stiffness k1 and let x 2 represent the
change in length of the spring of stiffness k 2 . The total potential energy of the two
springs is
1 1
V = k1 x12 + k 2 x 22 (a)
2 2
The displacement of the block, x, is the sum of the changes in length of the springs
x = x1 + x2 (b)

39
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

The force in each spring is the same,

k1 x1 = k 2 x2 (c)
Equation (c) is rearranged as
k1
x2 = x1 (d)
k2
Substitution of Equation (d) into Equation (b) leads to
⎛ k ⎞
x = ⎜⎜1 + 1 ⎟⎟ x1 (e)
⎝ k2 ⎠
Equation (e) is rearranged resulting in
k2
x1 = x (f)
k1 + k 2
Equation (f) is used in Equation (f) giving
k1
x2 = x (g)
k1 + k 2
Substitution of Equations (f) and (g) in Equation (a) leads to
2 2
1 ⎛ k2 ⎞ 1 ⎛ k1 ⎞
V = k1 ⎜⎜ x ⎟⎟ + k 2 ⎜⎜ x ⎟⎟
2 ⎝ k1 + k 2 ⎠ 2 ⎝ k1 + k 2 ⎠
1 ⎡ k k 2 + k 2 k1 ⎤ 2
2

= ⎢ 1 2 ⎥x
2 ⎣ (k1 + k 2 )2 ⎦
1 ⎡ k k (k + k ) ⎤
= ⎢ 1 2 1 22 ⎥ x 2
2 ⎣ ( k1 + k 2 ) ⎦
1⎛ k k ⎞
= ⎜⎜ 1 2 ⎟⎟ x 2 (h)
2 ⎝ k1 + k 2 ⎠
The equivalent stiffness is obtained from Equation (h) as
k1k2
keq = (i)
k1 + k2

2.14 The spring of stiffness k1 is in series with the parallel combination of the spring of
stiffness k 2 and the viscous damper. The force in each series component is the same as F,
as illustrated below

40
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

Let x1 represent the change in length of the spring of stiffness k1 and let x 2 represent the
change in length of the parallel combination. Thus
F = k1 x1 (a)
and
F = k 2 x2 + cx& 2 (b)
The change in length of series components is the sum of the changes in lengths of the
individual components
x = x1 + x 2 (c)
Equating the force in Equations (a) and (b) leads to
k1 x1 = k 2 x 2 + cx& 2 (d)
Solving Equation (c) for x 2 and substituting into Equation (d) leads to
k1 x1 = k 2 ( x − x1 ) + c( x& − x&1 )
(k1 + k 2 ) x1 + cx&1 = k 2 x + cx& (e)
F
Noting from Equation (a) that x1 = , Equation (e) is rewritten as
k1
&
(k1 + k 2 ) F + c F = k 2 x + cx&
k1 k1
⎛ k2 ⎞ c
⎜⎜1 + ⎟⎟ F + F& = k 2 x + cx& (f)
⎝ k1 ⎠ k1

2.15 A free-body diagram of the disk is illustrated below.

Application of the rigid-body force equation to the disk gives

41
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

∑ F = ma
− F + P = ma (a)
Summing moments about the mass center of the disk leads to
∑ M G = Iα
1 2
Fr = mr α (b)
2
If the disk rolls without slip then
a = rα (c)
Substituting Equations (b) and (c) into Equation (a) leads to
1
− mrα + P = mrα
2
3
mrα = P
2
2P
α= (d)
3mr
Substitution of Equation (d) into Equation (b) gives
1 ⎛ 2P ⎞
F = mr ⎜ ⎟
2 ⎝ 3mr ⎠
2
= P (e)
3
(a) For the assumption of no slip to be valid, F < µmg . Thus the criterion for no slip is
2
P < µmg
3
3
P < µmg (f)
2
Substitution of given values into Equation (f) leads to the largest value of P such that the
disk rolls without slip as
3 ⎛ m⎞
Pmax = (0.25)(1.8 kg)⎜ 9.81 2 ⎟
2 ⎝ s ⎠
= 4.41 N (g)
(b) The angular acceleration of the disk is calculated using Equation (d) as
2P
α=
3mr
2(4.41 N)
=
3(1.8 kg)(0.2 m)
r
= 8.18 (h)
s2

42
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

2.16 Let θ be the counterclockwise angular rotation of the disk measured from the
system’s equilibrium position. The work done by a viscous damper of damping
coefficient ceq attached to the block of mass m A is

∫ ( )
W = − c rθ& d (rθ )
eq

= − ∫ (c r )θ&dθ
eq
2
(a)
It is shown in Example 2.4 that the two viscous dampers in series can be replaced by a
single viscous damper of damping coefficient
cc
c4 = 1 2 (b)
c1 + c 2
The work done by this equivalent viscous damper as the disk rotates through an angle θ
is
⎛3 ⎞ ⎛3 ⎞
W = − ∫ c 4 ⎜ rθ& ⎟d ⎜ rθ ⎟
⎝2 ⎠ ⎝2 ⎠
⎛9 ⎞
= − ∫ ⎜ c 4 r 2 ⎟θ&dθ (c)
⎝4 ⎠
The work done by the viscous damper of damping coefficient c3 as the disk rotates
through an angle θ is
⎛3 ⎞ ⎛3 ⎞
W = − ∫ c3 ⎜ rθ& ⎟d ⎜ rθ ⎟
⎝2 ⎠ ⎝2 ⎠
⎛9 ⎞
= − ∫ ⎜ c3 r 2 ⎟θ&dθ (d)
⎝4 ⎠
The total work done by the attached viscous dampers is obtained by adding Equations (c)
and (d)
⎡9 ⎛ cc ⎞ ⎤
W = − ∫ ⎢ ⎜⎜ c3 + 1 2 ⎟⎟r 2 ⎥θ&dθ (e)
⎣4 ⎝ c1 + c 2 ⎠ ⎦
The equivalent viscous damping coefficient is obtained by requiring that the work done
by the equivalent viscous damper, Equation (a) is equal to the work done by that attached
viscous dampers, Equation (e), for all θ and θ& . Thus
9⎛ cc ⎞
ceq = ⎜⎜ c3 + 1 2 ⎟⎟ (f)
4⎝ c1 + c 2 ⎠
2.17 A free-body diagram of the block is illustrated below.

43
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

(a) In order to initiate motion the applied force P must be greater than the friction force
developed using the static coefficient of friction,
P > µ s mg
⎛ m⎞
= (0.30)(45 kg)⎜ 9.81 2 ⎟
⎝ s ⎠
= 132.4 N (a)
When motion occurs the friction force is
F = µ k mg (b)
Application of Newton’s second law to the free-body diagram leads to
P = F = ma (c)
The acceleration of the particle is obtained from Equation (c) as
1
a = (P − µ k mg )
m
1 ⎡ ⎛ m ⎞⎤
= ⎢132.4 N − (0.27)(45 kg)⎜ 9.81 2 ⎟⎥
45 kg ⎣ ⎝ s ⎠⎦
m
= 0.294 (d)
s2

2.18 The solution follows that of Example 2.6, but with

n1
=3 (a)
n2
(a) The power delivered to the system is the same as calculated in Example 2.6
P = 209.4 kW (b)
(b) Use of Equation (c) of Example 2.6 with ω = 1000 rpm gives ω CD = 3000 rpm . Then
from Equation (g) of Example 2.6
ω AB
TCD = T AB
ω CD
⎛ 1000 rpm ⎞
= ⎜⎜ ⎟⎟(2000 N ⋅ m )
⎝ 3000 rpm ⎠
= 666.7 N ⋅ m (c)

2.19 The force of Figure P2.19 has the following superposition

44
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

The mathematical representation of the force is

F (t ) = 20tu (t ) − 20tu (t − 1) + ( 40 − 20t )u (t − 1) − ( 40 − 20t )u (t − 2)
= 20tu (t ) + ( 40 − 40t )u (t − 1) − ( 40 − 20t )u (t − 2) (a)
Assuming that F (t ) is the only force applied to the particle, application of Newton’s
second law to the particle leads to

dv
Noting that a = the velocity of the particle is obtained by integrating Equation (b)
dt
t t

∫0 dt dt = ∫0 [20tu (t ) + (40 − 40t )u(t − 1) − (40 − 20t )u(t − 2)]dt

dv
(b)

Noting that
t t

∫ g (t )u(t − a)dt = u(t − a)∫ g (t )dt

0 a
(c)

the integrals in Equation (b) are evaluated leading to

[
v(t ) − v(0) = 10t 2 u (t ) + u (t − 1) 40t − 20t 2 ]
t
t =1 [
− u (t − 2) 40t − 10t 2 ]
t
t =2

v(t ) = 2.5 + 10t u (t ) + ( 40t − 20t − 20)u (t − 1) − ( 40t − 10t − 40)u (t − 2)

2 2 2
(d)
(a) Evaluation of Equation (a) for t=0.5 s gives
v(0.5) = 2.5 + 10(0.5) 2
m
= 5.0 (e)
s
(b) Evaluation of Equation (d) at t=2.5 s gives
[
v(2.5) = 2.5 + 10(2.5) 2 + 40(2.5) − 20(2.5) 2 − 20 − 40(2.5) − 10(2.5) 2 − 40 ]
m
= 22.5 (f)
s

2.20 The superposition of the displacement over one period is illustrated below

45
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

(a) The mathematical representation of the displacement over one period is

x(t ) = 0.02tu (t ) − 0.02tu (t − 0.1) + 0.002u (t − 0.1) − 0.002u (t − 0.3)
+ (0.008 − 0.02t )u (t − 0.3) − (0.008 − 0.2t )u (t − 0.4)
= 0.02tu (t ) + (0.002 − 0.02t )u (t − 0.1) + (0.006 − 0.02t )u (t − 0.3)
− (0.008 − 0.02t )u (t − 0.4) (a)
(b) The velocity over one period is obtained as

dx
v=
dt
= 0.02 + 0.02tδ (t ) − 0.02u (t − 0.1) + (0.002 − 0.02t )δ (t − 0.1)
− 0.02u (t − 0.3) + (0.006 − 0.02t )δ (t − 0.3) + 0.02u (t − 0.4)
− (0.008 − 0.02t)δ (t − 0.4) (b)
Note that the terms multiplying the unit impulse functions are zero at the times where the
impulses are applied and thus these terms are zero. Thus the velocity reduces to
v (t ) = 0.02 − 0.02u (t − 0.1) − 0.02u (t − 0.3) + 0.02u (t − 0.4) (c)

2.21 A free-body diagram of the system at an arbitrary instant is shown below. It is

assumed the block slides on
a frictionless surface.

46
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

Application of Newton’s second law to the free-body diagram leads to

∑ F = ma
− 1x10 5 x − 4 x10 5 x − 2000 x& = 250 &x& (a)
Equation (a) is rearranged leading to the second-order differential equation
250 &x& + 2000 &x& + 5 x10 5 x = 0 (b)

2.22 Let x be the distance traveled by the vehicle along the incline after the driver spots
the stalled car. Thus from the definition of x and the information given appropriate initial
conditions are
x(0) = 0 (a1)
m
x& (0) = 60 (a2)
s
A free-body diagram of the vehicle, drawn at an arbitrary instant after the braking force is
applied, is illustrated below.

Application of Newton’s second law to the free-body diagram of the vehicle in the
direction of motion leads to
∑ Fx = ma x
− FB + mg sin θ = m&x& (b)
Rearranging Equation (b) and substituting given values leads to
F
&x& = − B + g sin θ
m
F ⎛ m⎞
= − B + ⎜ 9.81 2 ⎟ sin(8°)
2000 ⎝ s ⎠
−4
= −5 x10 FB + 1.365 (c)

47
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

Since the braking force is constant, Equation (c) shows that the acceleration is a constant.
Integration of Equation (c) leads to the time-dependent velocity as
x& = (1.365 − 5 x10 −4 FB )t + C1 (d)
The constant of integration is evaluated through application of Equation (a2) leading to
m
C1 = 60 . Integration of Equation (d) then gives
s
x = (1.365 − 5 x10 − 4 FB )t 2 + 60t + C 2
1
(e)
2
Application of Equation (a1) leads to C 2 = 0 . Thus
( 1
)
x(t ) = 1.365 − 5 x10 − 4 FB t 2 + 60t
2
(f)

( )
x& (t ) = 1.365 − 5 x10 − 4 FB t + 60 (g)
The vehicle stops when its velocity is equal to zero. Thus the minimum braking force
required is the value of FB such that x& = 0 when x = 300 m . Define
a = 1.365 − 5 x10 −4 FB . The time required for the vehicle to stop is obtained from
Equation (b) as
60
ts = − (h)
a
Requiring x(t s ) = 300 , using Equation (h) in Equation (f) gives
2
1 ⎛ 60 ⎞ ⎛ 60 ⎞
300 = a⎜ − ⎟ + 60⎜ − ⎟
2 ⎝ a ⎠ ⎝ a ⎠
1 3600
=− (i)
2 a
m
Equation (i) is solved giving a = −6 . Thus the minimum braking force is determined
s2
from
− 6 = 1.365 − 5 x10 −4 FB
FB = 1.47 x10 4 N (j)

2.23 The free-body diagram of the bolt is illustrated below

48
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

As it turns the bolt rotates about a fixed axis through its center. Application of the
moment equation to the free-body diagram of the bolt, assuming positive moments
counterclockwise, leads to
∑ M O = I Oα
500 N ⋅ m − 480 N ⋅ m = (0.035 kg ⋅ m 2 )α
r
α = 571.4 2 (a)
s
The angular acceleration is constant. The angular velocity of the bolt at an arbitrary time,
noting that the angular velocity is zero at t=0, is
dω
t t

∫0 dt dt = ∫0 αdt
ω = 571.4t (b)
The angular displacement of the bolt is
dθ
t t

∫0 dt dt = ∫0 ωdt
θ = 285.7t 2 (c)
It takes 50 revolutions to remove the bolt, thus
(50 rev)⎛⎜ 2π r ⎞⎟ = 285.7t 2
⎝ rev ⎠
314.2 r = 285.7t 2
t = 1.05 s (d)

2.24 The projectile motion equations obtained in Example 2.11 are

x = (v0 cosθ )t (a)
1
y = − gt 2 + (v0 sin θ )t (b)
2
(a) The projectile lands when y = −100 m . Substituting given values into Equation (b)
leads to
1
− 100 = − (9.81)t 2 + 800 sin(30°)t
2
4.90t − 400t − 100 = 0
2
(c)
The quadratic formula is applied to solve Equation (c) for the time
400 ± (−400) 2 − 4(4.90)(−100)
t=
2(4.90)
= −0.249, 81.9 (d)
The negative root is discarded implying that the particle impacts the ground at t=81.9 s.
(a) The horizontal range of the projectile is the value of x at the time the particle impacts
the ground. From Equation (a)

49
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

⎛ m⎞
x(81.9) = ⎜ 800 ⎟ cos(30°)(81.9 s)
⎝ s⎠
= 5.67 x10 4 m (e)
(b) The projectile achieves its maximum altitude when the y component of velocity is
zero,
0 = − gt + v0 sin θ
v0 sin θ
t=
g
⎛ m⎞
⎜ 800 ⎟ sin(30°)
s⎠
=⎝
m
9.81 2
s
t = 40.77 s (f)
The maximum altitude is the value of y at 40.77 s. From Equation (b)
1⎛ m⎞ ⎛ m⎞
y (40.77) = − ⎜ 9.81 2 ⎟(40.77 s ) + ⎜ 800 ⎟ sin(30°)(40.77 s)
2

2⎝ s ⎠ ⎝ s⎠
= 8.15 x10 m
3
(g)

2.25 A free-body diagram of the projectile at an arbitrary instant shows the gravity force
and the drag force.

(a) Summing forces in the x direction leads to

∑ Fx = ma x
− 2 N = (0.2 kg )&x&
m
&x& = −10 (a)
s2
Assuming the projectile is fired at the origin of the coordinate system the initial
conditions for determining x(t) are
x(0) = 0 (b)
⎛ m⎞
x& (0) = ⎜ 600 ⎟ cos(40°)
⎝ s⎠
m
= 459.6 (c)
s
Integrating Equation (a) with respect to time leads to
50
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

x& (t ) = −10t + C1 (d)

Application of Equation (c) to Equation (d) leads to C1 = 459.6 and
x& = −10t + 459.6 (e)
Integration of Equation (e) with respect to time and application of Equation (b) leads to
x(t ) = −5t 2 + 459.6t (f)
Summing forces in the y direction leads to
∑ Fy = ma y
− mg = m&y&
&y& = 0 (g)
The initial conditions which are applied to determine y(t) are
y (0) = 0 (h)
⎛ m⎞
y& (0) = ⎜ 600 ⎟ sin(40°)
⎝ s⎠
m
= 385.7 (i)
s
Integration of Equation (g) with application of Equation (i) leads to
y& (t ) = −9.81t + 385.7 (j)
Integration of Equation (j) with application of Equation (h) leads to
y (t ) = −4.9t 2 + 385.7t (k)
(b) The maximum altitude occurs when y& = 0 which from Equation (j) occurs at
t = 39.3 s . The maximum altitude is obtained from Equation (k) as
y (39.3) = −4.9(31.3) 2 + 385.7(31.3)
= 7.59 x103 m (l)
The time at which the projectile lands is when y=0, which is obtained using Equation (k)
as t = 78.6 s . The range of the projectile is obtained from Equation (f) as
x(78.6) = −5(78.6) 2 + 459.6
= 5.24 x103 m

2.26 A free-body diagram of the disk, drawn at an arbitrary instant, is shown below

51
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

Application of Newton’s second law to the free-body diagram gives

− F − kx − cx& = m&x& (a)
1 2
Noting that the centroidal mass moment of inertia of the thin disk is I = mr and that
2
since the disk rolls without slip its angular acceleration is related to the acceleration of
the mass center of the disk by &x& = rα , summation of moments about the mass center of
the disk leads to
∑ M G = Iα
⎛1 ⎞⎛ &x& ⎞
M (t ) + Fr = ⎜ mr 2 ⎟⎜ ⎟ (b)
⎝2 ⎠⎝ r ⎠
Elimination of F between Equations (a) and (b) leads to
3
mr&x& + crx& + krx = M (t ) (c)
2

2.27 The free-body diagram of the system at an arbitrary instant is shown below.

Application of Newton’s second law in the vertical direction to

the free-body diagram leads to
∑ F = ma
− kx + k ( y − x) + c( y& − x& ) = m&x& (a)
Rearrangement of Equation (a) leads to
m&x& + cx& + 2kx = cy& + ky (b)

52
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

2.28 Let y(t) represent the displacement of the center of the disk, measured downward
from the system’s equilibrium position. Let θ represent the clockwise angular rotation of
the disk, measured from the system’s equilibrium position

When the center of the disk has moved distance of y downward, the cable has decreased
in length by 2y. When the block has moved downward a distance x, the cable has
increased in length by x. Since the cable is inextensible,
x − 2y = 0
x
y= (a)
2
It is further assumed that there is no slip between the disk and the cable, thus
x − y = rθ
x
x− = rθ
2
x
θ= (b)
2r

Free-body diagrams of the disk and the block, drawn at an arbitrary instant are shown
below.

53
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

Application of Newton’s second law to the free-body diagram of the block leads to
∑ F = ma
− T2 − kx = m&x&
T2 = −m&x& − kx (c )
Application of Newton’s second law to the free-body diagram of the disk leads to
− ky + T1 + T2 = m&y& (d )
Application of the moment equation to the free-body diagram of the disk gives
∑ M G = Iα
T r − T r = Iθ&&
2 1 ( e)
Substitution of Equations (b) and (c) into Equation (e) leads to
(− m&x& − kx )r − T1r = I ⎛⎜ x ⎞⎟
&&
⎝ 2r ⎠
⎛ I ⎞
T1 = −⎜ m + 2 ⎟ &x& − kx (f)
⎝ 2r ⎠
Substitution of Equations (a),(c), and (f) into Equation (d) gives
⎛ x⎞ ⎛ I ⎞ ⎛ &x& ⎞
− k ⎜ ⎟ − ⎜ m + 2 ⎟ &x& − kx − m&x& − kx = m⎜ ⎟
⎝2⎠ ⎝ 2r ⎠ ⎝2⎠
⎛5 I ⎞ 5
⎜ m + 2 ⎟ &x& + kx = 0 (g)
⎝2 2r ⎠ 2

2.29 A free-body diagram of the system at an arbitrary instant is shown below. Assuming
small θ the system is linear and the static spring forces cancel with the gravity forces and
neither are included on the free-body diagrams.

54
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

The bar rotates about a fixed axis through O, thus the moment equation may be applied as
∑ M O = I Oα (a)
with clockwise moments taken as positive. Application of Equation (a) leads to
− 2k (3lθ )(3l) − klθ (l) = I Oθ&&
I θ&& + 19kl 2θ = 0
O (b)
The mass moment of inertia of abut O is the sum of the moments of inertia of each of the
particles. The moment of inertia of a particle about an axis through the particle is zero.
The moment of inertia of each particle about O is then obtained using the parallel axis
theorem. The moment of inertia of the particle of mass 2m about O is
I P1 = 2m(3l) 2 = 18ml 2 (c)
The moment of inertia of the particle of mass m about an axis through O is
I p 2 = ml 2 (d)
Thus
I O = I p1 + I pw
= 19ml 2 (e)
Substitution of Equation (e) into Equation (b) leads to
19ml 2θ&& + 19kl 2θ = 0
mθ&& + kθ = 0 (f)

2.30 A free-body diagram of the system at an arbitrary instant is shown below. Assuming
small θ the system is linear and the static spring forces cancel with the gravity forces and
neither are included on the free-body diagrams.

The bar rotates about a fixed axis through O, thus the moment equation may be applied as
∑ M O = I Oα (a)

55
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

with clockwise moments taken as positive. Application of Equation (a) leads to

− 2k (3lθ )(3l) − klθ (l) = I Oθ&&
I θ&& + 19kl 2θ = 0
O (b)
The moment of inertia of the assembly about O is the sum of the moments of inertia of
the two particles and the moment of inertia of the bar,
I O = I Ob + I Op1 + I Op 2 (c)
The moment of inertia of the bar about its cenroidal axis is obtained from Table 2.1 as
1
I b = m ( 4l ) 2
12
4
= ml 2 (d)
3
The parallel axis theorem is used to determine the moment of inertia of the bar about O,
I Ob = I b + md 2
4 2
= ml + ml 2
3
7
= ml 2 (e)
3

The moment of inertia of a particle about an axis through the particle is zero. The
moment of inertia of each particle about O is then obtained using the parallel axis
theorem. The moment of inertia of the particle of mass 2m about O is
I OP1 = 2m(3l) 2 = 18ml 2 (f)
The moment of inertia of the particle of mass m about an axis through O is
I Op 2 = ml 2 (g)

Substitution of Equations (e), (f), and (g) into Equation (c) gives
7
I O = ml 2 + 18ml 2 + ml 2
3
64 2
= ml (h)
3
Use of Equation (h) in Equation (b) leads to
64 2 &&
ml θ + 19kl 2θ = 0 (i)
3

2.31 For the system shown in Figure P2.31, let θ be the counterclockwise angular
rotation of the disk, measured from the system’s equilibrium position, and let y be the
displacement of the particle on the outer radius of the disk. Kinematics is used to give
x
x = rθ ⇒ θ = (a)
r
⎛ x⎞
y = 3rθ = 3r ⎜ ⎟ = 3x (b)
⎝r⎠
56
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

Free-body diagrams of the disk and the block, drawn at an arbitrary instant are shown
below

Application of Newton’s second law to the free-body diagram of the block leads to
∑ F = ma
− T − 2kx = m&x& (c)
Application of the moment equation, assuming moments are positive counterclockwise,
to the free-body diagram of the disk gives
∑ M G = Iα
⎛ &x& ⎞
Tr − 3kx(3r ) = I ⎜ ⎟ (d)
⎝r⎠
Elimination of T between Equations (c) and (d) leads to
⎛ I⎞
⎜ mr + ⎟ &x& + 11krx = 0 (e)
⎝ r⎠

2.32 Define θ as the clockwise angular rotation of the upper bar measured from the
system’s equilibrium position and define φ as the counterclockwise rotation of the lower
bar, measured from its equilibrium position. The link connecting the two bars is rigid.
Thus the displacements of the particles on each bar where the link is attached must be the
same. Assuming small displacements this leads to
L 2L
θ= φ
2 3
3
φ= θ (a)
4
Free-body diagrams of each bar, drawn at an arbitrary instant, are shown below.

57
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

1
Noting that the centroidal mass moment of inertia of a slender bar is I = mL2 ,
12
application of the moment equation, assuming positive moments clockwise, to the upper
bar gives
∑ M A = Iα
⎛ L ⎞⎛ L ⎞ ⎛ L :⎞ 1
− ⎜ k θ ⎟⎜ ⎟ + F ⎜ ⎟ = mL2θ&& (b)
⎝ 2 ⎠⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ 12
The parallel-axis theorem is used to determine the moment of inertia of the lower bar
2
1 ⎛L⎞ 1
about its pin support at B as I B = mL + m⎜ ⎟ = mL2 . Application of the moment
2

12 ⎝2⎠ 3
equation to the lower bar, assuming positive moments are clockwise, gives
∑ M B = I Bα
⎛3 ⎞ ⎛ 2L ⎞ 1 ⎛3 ⎞
− ⎜ cLθ& ⎟(L ) − F ⎜ ⎟ = mL2 ⎜ θ&&⎟ (c)
⎝4 ⎠ ⎝ 3 ⎠ 3 ⎝4 ⎠
Equation (a) is used to solve for the force in the rigid link as
1 1
F = mL2θ&& + kLθ (d)
6 2
Substitution of Equation (c) into Equation (d) leads to
⎛1 1 ⎞⎛ 2 L ⎞ 1 3
− ⎜ mL2θ&& + kLθ ⎟⎜ ⎟ = mL2θ&& + cL2θ& (e)
⎝6 2 ⎠⎝ 3 ⎠ 4 4
Equation (e) is rearranged to give
13 2 && 3 2 & 1 2
mL θ + cL θ + kL θ = 0 (f)
36 4 3

58
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

2.33 The free-body diagram of the bar at an arbitrary instant follows

Since the pin support is a fixed axis of rotation the appropriate form of the moment
equation is
∑ M O = I Oα (a)
where moments are taken positive counterclockwise to be consistent with the chosen
positive direction for θ . Application of Equation (a) to the free-body diagram, assuming
small θ , leads to
L
− k tθ − mg θ = I Oθ&& (b)
2
The moment of inertia of a slender bar about its centroidal axis is obtained from Table
2.1 as
1
I = mL2 (c)
12
Application of the parallel axis theorem leads to
2
1 ⎛L⎞
IO = mL2 + m⎜ ⎟
12 ⎝2⎠
1
= mL2 (d)
3
Use of Equation (d) in Equation (b) and subsequent rearrangement leads to
1 2 && ⎛ L⎞
mL θ + ⎜ k t + mg ⎟θ = 0 (e)
3 ⎝ 2⎠

2.34 Free-body diagrams of the blocks, drawn at an arbitrary instant, are illustrated below

59
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

Application of Newton’s second law to the left block gives

∑ F = ma
− 3000 x1 − 200 x&1 + 1000( x 2 − x1 ) = 30 &x&1 (a)
Application of Newton’s second law to the right block gives
− 1000( x2 − x1 ) − 4000x2 = 20&x&2 (b)
Equations (a) and (b) are rearranged and written in a matrix form as
⎡30 0 ⎤ ⎡ &x&1 ⎤ ⎡ 4000 − 1000⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤
⎢ 0 20⎥ ⎢ &x& ⎥ + ⎢− 1000 5000 ⎥ ⎢ x ⎥ = ⎢0⎥ (c)
⎣ ⎦⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦

2.35 Free-body diagrams of the bar and the block, drawn at an arbitrary instant are shown
below assuming small θ . Static spring forces and gravity cancel are not included as they
will cancel with each other in the governing equations.

Summing forces on the free-body diagram of the block assuming positive forces act
downward leads to
∑ F = ma
− k ( x − Lθ ) = m&x&
m&x& + kx − kLθ = 0 (a)
Since the bar rotates about a fixed axis through the pin support the appropriate moment
equation to be applied to the free-body diagram of the bar is
∑ M O = I Oα (b)
The moment of inertia of the slender bar about its own centroidal axis is obtained from
1
Table 2.1 as I = mL2 . Application of the parallel axis theorem gives
12
2
1 ⎛L⎞
I O = mL + m⎜ ⎟
2

12 ⎝2⎠
1
= mL2 (c)
3

60
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

Application of Equation (b) to the free-body diagram of the bar, taking clockwise
moments as positive, leads to
1
− kLθ ( L) + k ( x − Lθ )( L) = mL2θ&&
3
1 2 &&
mL θ − kLx + 2kL2θ = 0 (d)
3
Equations (a) and (d) provide the mathematical model for the system.

2.36 Free-body diagrams of each of the blocks at an arbitrary instant are illustrated.

Application of Newton’s second law to each of the blocks, assuming forces are positive
to the right, leads to
− kx1 + k ( x 2 − x1 ) = m&x&1 (a)
− k ( x 2 − x1 ) + 2k ( x3 − x 2 ) + c( x& 3 − x& 2 ) = 2m&x&2 (b)
− 2k ( x3 − x 2 ) − c( x& 3 − x& 2 ) + F (t ) = m&x&3 (c)
Equations (a), (b), and (c) are rearranged as
m&x&1 + 2kx1 − kx2 = 0 (d)
2m&x&2 + cx& 2 − cx& 3 − kx1 + 2kx2 − kx3 = 0 (e)
m&x&3 − cx& 2 + cx& 3 − kx2 + kx3 = F (t ) (f)
Equations (d), (e), and (f) are summarized in matrix form as
⎡m 0 0 ⎤ ⎡ &x&1 ⎤ ⎡0 0 0 ⎤ ⎡ x&1 ⎤ ⎡ 2k − k 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ 0 2m 0 ⎥ ⎢ &x& ⎥ + ⎢0 c − c ⎥ ⎢ x& ⎥ + ⎢− k 2k − k ⎥ ⎢ x ⎥ = ⎢ 0 ⎥ (g)
⎢ ⎥⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 m ⎥⎦ ⎢⎣ &x&3 ⎥⎦ ⎢⎣0 − c c ⎥⎦ ⎢⎣ x& 3 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 − k k ⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦ ⎢⎣ F (t )⎥⎦

2.37 Free-body diagrams of the link and the block are illustrated assuming small x.

Since the link is massless, application of the moment equation to its free-body diagram
leads to

61
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

∑M O =0
F (t )l + G (t )(3l ) = 0
1
G (t ) = − F (t ) (a)
3
Application of Newton’s second law to the free-body diagram of the block gives
G (t ) − kx − cx& = m&x&
1
m&x& + cx& + kx = − F (t ) (b)
3

2.38 Assuming small displacements and using similar triangles, as illustrated below, the
displacement of the end of the spring attached to the bar of length 3l is 2 y (t ) such that
the spring is stretched.

A free-body diagram of the bar at an arbitrary instant, assuming small θ , is illustrated.

Note that the since θ is assumed positive clockwise rotation of the bar in the positive
direction of θ leads to an increase in length of the spring. The bar rotates about a fixed
axis at O, thus the appropriate form of the moment equation is
∑ M O = I Oα (a)
The moment of inertia of the slender bar about its own centroidal axis is obtained from
1
Table 2.1 as I = ml 2 . Application of the parallel axis theorem gives
12
2
1 ⎛l⎞
IO = ml 2 + m⎜ ⎟
12 ⎝2⎠
1
= ml 2 (b)
3
Application of Equation (a) to the free-body diagram of the bar, taking clockwise
moments as positive, leads to
l 1
− k (2 y + lθ )l − clθ&(l) + mg θ = ml 2θ&&
2 3
1 2 && ⎛ l⎞
ml θ + cl 2θ& + ⎜ kl 2θ − mg ⎟θ = −2kl 2 y (t ) (c)
3 ⎝ 2⎠

62
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
 Chapter 2

2.39 Define θ (t ) as the clockwise angular displacement of the crank from the aligned
position, as illustrated below.

Define x p (t ) as the distance between the piston and the center of the crank at any instant.
From the above diagram
x p = 0.3 sin θ + 0.1 cos θ (a)
The velocity of the piston is calculated as
x& p = 0.3θ& cosθ − 0.1θ& sin θ (b)
Noting that θ& = ω , which is a constant, differentiation of Equation (b) leads to
&x& = −0.3θ& 2 sin θ − 0.1θ& 2 cosθ
p (c )
(a) Since the angular velocity is constant and the system is aligned at t=0,
θ = ωt (d )
Use of Equation (d) in Equations (a), (b), and (c) leads to
x p = 0.3 sin(ωt ) + 0.1 cos(ωt ) ( e)
v p = 0.3ω cos(ωt ) − 0.1ω sin(ωt ) (f)
a p = −0.3ω 2 sin(ωt ) − 0.1ω 2 cos(ωt ) (g)
(b)Assume the inertia effects of the crank and connecting rod are negligible. A free-body
diagram of the engine, drawn at an arbitrary instant, is illustrated below

63
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Chapter 2

Application of Newton’s second law, in the form of D’Alembert’s principle to the free-
body diagram leads to
∑ Fext = ∑ Feff
− 9000 x − 1000 x& = 10 &x& + 0.3( &x& + &x&p )
10.3&x& + 1000 x& + 9000 x = 0.3&x&p ( h)
Use of Equation (g) in Equation (h) leads to
10.3&x& + 1000 x& + 9000 x = 0.3(− 0.3ω 2 sin(ωt ) − 0.1ω 2 cos(ωt ) ) (i )
Noting that ω = 250 rpm = 26.2 r / s , Equation (i) becomes
10.3 &x& + 1000 x& + 9000 x = −61.8 sin(ωt ) − 20.6 cos(ωt ) ( j)

64
Copyright © 2008 Nelson Thomson Learning. All rights reserved.
Another random document with
no related content on Scribd:
 Toisten maiden kuninkaat ja päälliköt tekivät vierailumatkoja ja
toivat lahjoja. Näistä ei Ochorin Bosambo ollut merkityksettömin.

Hänen valtakuntansa kilpaili suuruudessa auringonlaskun ja

kointähden loiston kanssa, mutta kunniaistuimellaan istuva tyttö ei
sitä hämmästynyt.

— Rouva kuningatar, sanoi Bosambo, — olen matkustanut pitkän

matkan, koska olen kuullut sinun suuruudestasi ja kauneudestasi; ja
sinä oletkin kaunis nähdä, ja sinun viisautesi sokaisee minut kuin
tyvenessä vedessä läikehtivä aurinko.

— Olen kuullut sinusta, sanoi Elogina. — Olet pienen kansan pieni

päällikkö.

— Kuu on myöskin pieni, kun sitä katsotaan lantatunkion takaa,

sanoi
Bosambo kylmästi. — Minä palaan takaisin kuuhuni.

Hänet oli lyöty, mutta hän ei näyttänyt sitä.

— Huomenna, sanoi hän valmistautuessaan matkaan, — minä

lähetän sanan Sandille, joka, niin kuin koko maailma tietää, on
minun orpanani — minun sisareni miehen veli ja siis minun sukuani
— ja minä sanon hänelle, että Ngombissa on kuningatar, joka
häpäisee meidän perhettämme.

— Herra Bosambo, sanoi tyttö kiireesti,— me tiedämme, että olet

läheistä sukua Sandille, ja olisi väärin, jos minun kerkeä kieleni
herjaisi sinua.

— Me olemme ylpeitä miehiä, Sandi ja minä, sanoi Bosambo, —

ja hän on hyvin kiukkuinen, kun saa kuulla, mitä sinä olet puhunut.
 Tyttö nousi ja tuli häntä kohti.

— Herra Bosambo, sanoi hän, — jos jätät minut nyt, niin tulee
pimeä eikä ole aurinkoa. Sillä usein olen neuvonantajilleni puhunut
sinusta ja sinun teoistasi. Viivy sen vuoksi kanssani hetki, jotta voin
juoda sinun ymmärryksestäsi.

Mutta Bosambo oli ylpeä ja itsepäinen.

— Myöskin, herra Bosambo, sanoi tyttö, — on minun kansani

halukas antamaan sinulle monta lahjaa, sillä olisi häpeällistä lähettää
sinut suuren kansasi luo tyhjin käsin.

— Minä jään, sanoi Bosambo, — vaikkakaan en anna lahjoille

minkäänlaista arvoa — lukuunottamatta ateriaa ja vettä — ja minun
majani on täynnä Sandin antamia lahjoja. — Hän huomasi tytön
kasvoilla helpotuksen ilmeen ja lisäsi siekailematta: — Niin että
minulla on tilaa vain erittäin arvokkaille lahjoille, joita sinun armosi
luultavasti suvaitsee minulle lahjoittaa.

Hän viipyi siellä sen päivän, ja kuningatar havaitsi hänet sangen

mukavaksi mieheksi; hän viipyi vielä seuraavan päivän, ja kuningatar
oli ihastunut hänen puheisiinsa. Kolmantena päivänä hän oli
vastustamaton.

Sitten seurasi Bosambon suurin yritys.

Hän kertoi halukkaasti ystävyydestään Sandersiin, ja tyttö oli

innokas kuuntelija. Sitä paitsi oli hän sinä päivänä antanut
Bosambolle suuren kantamuksen norsunluuta vietäväksi kotiin.

— Minun veljeni Sandi, sanoi Bosambo, — on jo tyytyväinen; hän

rakastaa sinua ja on jo puhunut minulle sinusta. Luulen, että hän
rakastaa sinua enemmän kuin minua — sillä sinä olet nainen, ja
Sandi on huokaillut monta päivää sinun tähtesi.

Tyttö kuunteli loistavin silmin. Uusi ja huikaiseva ajatus johtui

hänen mieleensä. Bosambo lähti sinä iltana kylvettyään enemmän
pahaa siementä kuin tavallinen alkuasukas koko elämänsä aikana.

Kului kuusi kuukautta, ennen kuin nähtiin Bosambon työn tulos.

Sanders tuli pohjoiseen tarkastusmatkallaan, ja niin hän saapui
myös Shushaan.

Kaikki oli joella järjestyksessä, ja hän oli tyytyväinen. Hänen

kokeensa oli onnistunut paremmin kuin hän oli odottanut.

— Kuningatar, sanoi hän istuessaan tämän kanssa katetussa

palavermajassa.

Tyttö hymyili hermostuneesti.

— Herra, rakkaudesta sinuun olen tehnyt sen, sanoi hän, ja

Sanders, joka oli liehittelylle kuuro, otti hänen äänensävynsä
lämpimyyden vastaan punastumatta.

— Sillä olen ajanut pois monta rakastajaa, jatkoi hän, — ja

puolisoni, joka on hullu, olen karkoittanut toiseen kylään, ja herra,
olen sinun orjasi.

Tyttö laskeutui istuimeltaan ja polvistui Sandersin eteen koko kylän

ja kaikkien ihmisten nähden.

Hän tarttui Sandersin jalkaan nuorin, voimakkain käsin ja pani sen

päänsä päälle.
 — Hui! sanoi Sanders alkaen hikoilla — sillä tämä ei ollut
ystävyyden osoitusta, vaan itseään naimaseremoniaa.

— Nouse ylös, kuningatar! sanoi komissaari, kun hän oli saanut

henkensä takaisin, — tai sinun kansasi saa hulluja ajatuksia.

— Herra, sopersi tyttö, — rakastan sinua, ja Bosambo, sinun

orpanasi, katsoo suosiollisesti meidän avioliittoamme.

Sanders ei puhunut mitään. Hän kumartui, tarttui tyttöä

käsivarteen ja nosti hänet jaloilleen.

— Oi kansa! sanoi hän äänekkäästi ihmettelevälle joukolle, joka

katseli tapausta palavermajan kukkulan alla, — teidän
kuningatarenne on tällä teollaan vihkiytynyt minun hallitukseeni ja on
luvannut palvella minua kaikissa kuninkaallisissa asioissa — olkaa
uskolliset niin kuin hän. Palaver on päättynyt.

Se oli äkkinäinen peräytyminen — vaikka tytön silmät kapenivat

hänen katsoessaan Sandersia ja hänen paljas povensa nousi ja laski
kiukusta.

— Herra, hengähti hän, — sitä en tarkoittanut.

— Sitä minä tarkoitan, sanoi Sanders hiljaa.

Tyttö katsoi häntä hetken, sitten hän kääntyi äkkiä ja meni

majaansa, eikä Sanders nähnyt häntä enää sinä päivänä.

— Viivymme huomiseen, sanoi Sanders kersantilleen

mennessään sinä iltana laivalle. — Sitten menemme Ochoriin —
minulla on palaver Bosambon kanssa.
 — Herra, sanoi Abibu, — Bosambo on varmaan mielissään.

— Epäilen, sanoi Sanders.

Hän meni sinä iltana vuoteeseensa kuin mies, joka on ansainnut

ne kaksi puntaa, jotka kiitollinen hallitus hänelle päivässä soi.

Hän oli läpiväsynyt, mutta ei liiaksi väsynyt asettaakseen hienon

metallilankaverkon oveen ja tutkiakseen, olivatko ikkunat tarkoin
suljetut.

Tämä täytyi tehdä pimeässä, sillä jos sattumalta ovi tai ikkuna on
auki valon aikana, niin varmasti hytti on täynnä pieniä metsän veljiä,
satalajisia kärpäsiä, siivekkäitä koppakuoriaisia ja aivan varmaan
moskiitteja — jotka levittävät kuumetta. Pitkän harjaannuksen
totuttamana Sandersin käsi kosketti kolmea ikkunaa, tapasi salvat
paikallaan ja lukittuina.

Sitten hän sytytti sähkövalon — ylellinen uudistus, jonka hän oli

saanut, kun »Zairea» oli korjattu. Hänen hyttinsä vieressä oli pieni
kylpyhuone. Hän otti yöpuvun tyynynsä alta ja katosi astiakaappiin
— suurempi se ei ollut — ilmestyäkseen takaisin viiden minuutin
kuluttua pukeutuneena harmaaseen viittaansa.

Hän sytytti vuoteensa yläpuolella olevan lampun, sammutti toisen

ja veti peitteen syrjään.

Hän ei hypännyt heti vuoteeseen, koska sen keskellä oli somasti

järjestettynä ryhmään kolme pyöreätä piikkistä hedelmää.

Sanders sytytti toisenkin valon, avasi laatikkonsa ja löysi pienet

pihdit. Niillä hän otti epämukavat okaiset pallot ja asetti ne
pöydällään olevan lasin alle.
 Tämän jälkeen hän tutki huolellisesti huoneen, erittäinkin lattian.
Mutta piikkien asettaja oli unohtanut sen mahdollisuuden, että mies
voi kävellä paljain jaloin, eikä hänen mahdollista käyntiään
kylpyhuoneessa myöskään ollut huomattu.

Hän purki vuoteen pudistaen kutakin vaatekappaletta erikseen;

sitten hän jälleen asetti ne paikalleen, sammutti lamput ja ryömi
vuoteeseensa.

Kahta tuntia ennen päivänkoittoa hän heräsi. Näihin aikoihin hän

oli arvellutkin heräävänsä. Hän nousi vuoteeseensa istumaan ja ärisi
— mauttomasti ja epätaiteellisesti. Hän karjui säännöllisin väliajoin
viisi minuuttia ja vaikeni sitten.

Hän kuunteli ja arveli kuulleensa heikkoa liikettä rannalta, johon

»Zaire» oli sidottu.

Hän kumarsi päätään ja odotti.

Niin, oksa risahti.

Sanders oli sekunnissa ulkona ovesta; hän lensi maalle menevää

lankkua myöten kiirehtien metsään sitä polkua myöten, joka vei
Etomolinin kylään. Edestään hän kuuli paljaiden jalkojen töminän.

— Pysähdy, oi yön kulkija, huusi Sanders bomongon murteella, —

tai sinä kuolet.

Edellä kulkeva olento pysähtyi, ja Sanders saavutti hänet.

— Mene takaisin samaa tietä, jota tulit, sanoi hän ja seurasi varjoa
laivalle.
 Sanders huomasi yökulkijan hieman poikaa suuremmaksi ja
kävelevän tavalla, joka antoi aihetta luuloon, että hän oli tyttö.

— Mene suoraan hyttiini, sanoi komissaari, — jos sen tunnet.

— Herra, tunnen sen, sammalsi toinen, ja Sanders huomasi, että

hän oli todellakin tyttö.

Viisitoistavuotias tyttö, arvioi hän, kun tämä seisoi sähkölampun

kirkkaassa valaistuksessa — suhteellinen muodoltaan, ei
hassumman näköinen ja hyvin pelästynyt.

— Naiset ovat ruvenneet minua ahdistelemaan, sanoi Sanders

raivoissaan. — Sanopas nyt, miksi vakoilet minua yöllä ja
minkätähden olet niin varhain jalkeilla.

Tyttö epäröi ja silmäili arasti ympärilleen.

— Herra, sanoi hän, — tein minkä näin parhaaksi.

— Kuka lähetti sinut tänne?

Jälleen hän epäröi.

— Tulin ilman aikojani, herra, ainoastaan siksi, että halusin nähdä

paholaisvalon.

Tämä oli ymmärrettävä syy, sillä uusi sähkövalaistus oli

osoittautunut koko yläjoen raa'an väen mielenkiinnon kohteeksi.

Sanders otti kolme okaista hedelmää, ja tyttö katsoi niihin

omituisesti.

— Miksi sinua sanotaan? kysyi Sanders.

 — Mediniksi, naiseksi, jolla on yhdeksän rakastajaa, vastasi tyttö
yksinkertaisesti.

— No, Medini, sanoi Sanders hymyillen hieman ilkeästi, — ota

nämä hedelmät ja pidä niitä käsissäsi — ne haavoittavat sinua
hieman, ne kun ovat teräviä.

Tyttö hymyili.

— Pieni oka ei haavoita, siteerasi hän ja ojensi kätensä

pelottomasti.

Ennen kuin hän ehti tarttua hedelmiin, Sanders ojensi kätensä ja

tarttui hänen ranteeseensa.

Tyttö hämmästyi ja hetkisen näkyi hänen silmissään pelko, ja hän

peräytyi kiskoen kättään komissaarin kädestä.

— Istu, sanoi Sanders, — ja ennen lähtöäsi kerrot, kuka lähetti

sinut rannalle katselemaan minun laivaani.

— Ei kukaan, herra, sammalsi hän.

Sanders pudisti päätään.

— Minulla on ju-ju, sanoi hän hitaasti, — ja tämä ju-ju sanoi jonkun

sanoneen: »Mene, Medini, rannalle lähelle sitä paikkaa, missä Sandi
on, ja kuuntele. Ja kun kuulet hänen karjuvan, niin kuin tuskissaan
oleva mies tekee, niin tule ja kerro minulle.»

Kauhu ja pelko kuvastuivat tytön kasvoilta.

— Herra, se on totta, sammalsi hän, — mutta jos puhun, niin

kuolen! J
 — Ja ellet sinä kerro, niin vien sinut pois täältä paikkaan, joka on
hyvin kaukana omasta kansastasi, sanoi Sanders.

Tyttö laski silmänsä.

— Tulin katsomaan paholaistulia, virkahti hän yksikantaan.

Sanders nyökkäsi.

Hän meni ulos hytistään ja kutsui vartiaa — valpasta vartiaa, joka

oli nähnyt yöpuvussaan juoksevan komissaarin kiiruhtavan rantaan
lankkua myöten ja katoavan metsään ja tulevan takaisin mukanaan
vanki.

— Pidä silmällä tätä naista, sanoi hän. — Älä anna kenenkään

puhua hänen kanssaan.

Päivän tultua hän otti hedelmästä piikin ja asetti sen

mikroskooppinsa alle. Hän innostui näkemästään, ja jälleen hän
ryhtyi tutkimaan — kaapien lastuja toisesta piikistä ja asettaen ne
lasilevyjen väliin.

Alkuasukkailla on paljon taipumusta huumoriin, mutta se huumori

ei ilmene käytännöllisenä leikinlaskuna.

Sitä paitsi hän oli piikissä havainnut veripisaran ja ainetta, joka

syntyy vanhasta verestä. Busmannit myrkyttävät nuolensa jättämällä
ne kuolleiden vihollisten ruumiiseen.

Hän lähetti vartian hakemaan kuningatarta ja otti hänet laivalleen.

— Vien sinut pois, sanoi hän, — koska olet yrittänyt tappaa minut
asettamalla myrkytettyjä okaita vuoteeseeni.
 — Medini, minun naiseni, teki sen rakkaudesta minuun, sanoi
kuningatar, — ja jos hän sanoo minun häntä siihen käskeneen, niin
hän valehtelee.

— Olet sanonut tarpeeksi, virkahti Sanders. — Abibu, järjestä niin,

että saamme höyryä pian, sillä vien kuningattaren kanssani Ochorin
maahan.

Bosambo ei ollut valmistautunut komissaarin saapumiseen. Hän ei

ollut lainkaan epäluuloinen, ja kun tuotiin sana, että Sandersin
seurassa oli Ngombin kuningatar, ei hän osannut aavistaakaan, että
läheiset ajat kävisivät ikäviksi.

Sellaisiksi ne osoittautuivat.

Sanders katkaisi lyhyeen hänen tervehdyskukkansa. Hän nipisti

sen kuin pakkanen nipistää tuoreet umput, ja yhtä kylmästi.

— Olet ajanut hulluja ajatuksia tämän naisen päähän, sanoi hän,

— ja olen tuonut hänet tänne, jotta voisit tehdä hänelle sen, mikä on
kunniallista.

— Herra, olen sinun miehesi, sanoi Bosambo urhoollisesti.

— Ja minun enoni myöskin, sanoi Sanders, — jos kaikki on totta,

mitä olet hänelle puhunut.

Tyttö seisoi kuunnellen.

— Olet sanonut, että hän joutuu naimisiin minun sukuuni, sanoi

Sanders, — ja kun hän on nainen, niin hän on uskonut sen.

Bosambo näki, mitä oli tulossa ja kiiruhti torjumaan vaaraa.

 — Herra, sanoi hän pelästyneenä puhuen Rannikolla oppimaansa
englantia, — hän nainen numero yksi, ei vaimo toinen nainen.

— Minä en ymmärrä marakatin kieltä, sanoi Sanders kylmästi. —

Sinä menet tämän naisen kanssa naimisiin tänä päivänä, ja hän
menee takaisin hallitsemaan Ngombia — tänä iltana.

— Herra, sanoi Bosambo, — olen uskovainen — yhden profeetan

ja yhden
Jumalan.

— Mutta et yhden vaimon, tiemmä, sanoi Sanders. — Menet

naimisiin tai minä ruoskin sinut.

— Herra, haluan tulla ruoskituksi, sanoi Bosambo jyrkästi.

— Ja asetan uuden päällikön hallitsemaan Ochoria.

— Se on liian suuri häpeä, sanoi Bosambo kauhuissaan.

— Sillä niin kuin tiedät, herra, minun isäni ja hänen isänsä olivat
tämän alueen päällikköjä, ja minun suonissani virtaa kuninkaallinen
veri.

— Sinun suonissasi virtaa monrovialaisten varkaiden veri, ja isääsi

et ole koskaan tuntenutkaan, sanoi Sanders kärsivällisesti. — Sinä
menet naimisiin tänään.

— Niin kuin tahdot, oi enoni! sanoi Bosambo.

Sanders ei sanonut mitään, vaikka hänen kätensä puristi ruoskan

vartta lujemmin.
 Sillä loppujen lopuksi hän oli itse ottanut itselleen tuon
herjausnimityksen.
MIES PAIKALLA

Kerran meni mies ylämaahan Kalali-joelle ostamaan kumia

alkuasukkailta. Hänellä oli uuden kuvernöörin allekirjoittama
kauppalupakirja, ja hän oli tullut Sandersin alueelle takateitä eikä
vaivautunut viseerauttamaan lupakirjaansa.

Lupakirjassa oli hänen ylhäisyytensä kuvernöörin nimi, hänen,

eikä kenenkään muun, Hänen Ylhäisyytensä nimi »menee», ja
ihmiset tietävät, että heidän on mitä kunnioittavimmin kumarrettava
hänen nimeänsä mainittaessa.

Sanders ei kunnioittanut häntä, mutta sanoi häntä »Teidän

Ylhäisyydeksenne», koska laki vaatii.

Joka tapauksessa tämä kaupustelija, josta mainitsin, nousi Kalali-

joelle ja osti kumia. Hän osti sitä ja maksoi siitä joskus. Hän ei
antanut siitä aivan sen täyttä arvoa, ja kolmen viikon kuluttua hänen
tinkimisensä päättyi, koska alkuasukkaat eivät enää voineet tuoda
kumia hänen suureen kanoottiinsa. Minkä johdosta Tinkerton — se
oli hänen nimensä — sai aiheen ryhtyä toisiin toimenpiteisiin. Hän
istui miellyttävässä kylässä ja sanoi päällikölle, että tämän oli niin ja
niin monessa päivässä tuotava niin ja niin monta naulaa kumia ja
uhkasi sakottaa häntä, ellei vaatimusta täytettäisi. Päällikkö
kieltäytyi, ja Tinkerton sitoi hänet puuhun ja pieksi häntä.

— Nyt kai käsityskantasi muuttuu, sanoi Tinkerton,— ja hommaa

minulle kumia ja pian!

Päällikkö lähetti kaksikymmentä miestä metsään etsimään kumia

ja neljä parasta melojaansa hakemaan komissaari Sandersia, joka
suurella vaivalla keräsi savuveroa jossakin Akasavan kulmalla.

Kumi ja Sanders saapuivat Kalali-joelle yht'aikaa.

Tinkerton selitteli asemaansa, ja päällikkö näytti selkäänsä.

— Minun lupakirjani on aivan kunnossa, luulen, sanoi Tinkerton.

— Melkeinpä, sanoi Sanders varovasti. — Mutta tiedätte, että

kauppalupakirja käy mitättömäksi, kun sen omistaja tavataan
lainrikkomuksesta.

Tinkerton hymyili vaivalloisesti.

— Se ei koske minuun, luullakseni, sanoi hän.

Hän lisäsi aina lauseeseensa »luullakseni», jottei kuulija vain saisi

sitä käsitystä, että hän puhui ajattelematta.

— Kyllä se koskee teitäkin, sanoi Sanders, — sillä minä tuomitsen

teidät kuuden kuukauden pakkotyöhön tämän alkuasukkaan
pieksämisestä ja lähetän teidät Rannikolle kärsimään
rangaistustanne.

Tinkerton synkkeni raivosta.

 — Tiedättekö, mitä ajattelen teistä? kysyi hän äänekkäästi.

— En, sanoi Sanders, — mutta voin arvata, ja jos avaatte suunne

sopimattomuuksiin, niin otan teitä niskasta ja paiskaan teidät jokeen.

Tinkerton vietiin myötävirtaa, eikä hän koskaan antanut anteeksi

komissaarille.

Hänen juttunsa yksityiskohdat kerrottiin kuvernöörille, koska sattui

olemaan niin, että tämä oli jollakin tavoin sukua Tinkertonin isälle.

Niin että Tinkertonin kuumaan vihaan lisättiin kuvernöörin kylmän

kohtelias epäystävällisyys, kuvernöörin, jota muistellaan Rannikolla
pääasiallisesti hänen erehtyväisyytensä vuoksi.

Vaikka onkin hupaista muistella korkean viranomaisen

edesottamuksia hänen lähtönsä jälkeen, ei ole perin huvittavaa
aineistoa juttuihin, ja täytyy olla suuri humoristi perehtyäkseen niiden
juttujen syntymisen vaiheisiin.

Kuvernööri alkoi joko tieten tai tietämättään vaivautua kiusaamaan

Sandersia.

Eräänä kevätaamuna Sanders sai ison sinisen kirjeen. Se tuli

hänen postisäkissään toisten virallisten kirjeiden joukossa, mutta
siinä oli tavallisen virallisen päällekirjoituksen »On His Majesty's
Service» peräkaneettina »Hänen Ylhäisyytensä Kuvernöörin
Virasto» ja sitä paitsi siihen oli merkitty: »Sangen tärkeä.»

Kun korkea viranomainen kirjoittaa alaiselleen sangen tärkeää,

niin hän ei suinkaan kerro huolistaan tai tunnusta erehdyksiään, eikä
hän pyydä rahaa lainaksi.
 Hän antaa — tavallisesti — aikamoisen potkun oikean jalkansa
koko voimalla.

Sanders katsoi kirjettä, nosti sen sievästi valoa vasten ja punnitsi

sitä käsissään. Se oli raskas. Se tuntui olevan täynnä moitetta, sillä
kuvernöörit eivät tuhlaa liiaksi sanoja alaistensa työn ylistelyyn.

Sir Harry Coleby, K.C.M.G., oli saanut kokemuksensa

Bermudassa, Jamaikassa ja malaijivaltioissa. Hän ei ollut erityisen
kuuluisa lempeästä luonteestaan. Hänen lisänimensä — sen hän sai
palvellessaan lähetystösihteerinä Madridissa — oli »Calliente», joka
merkitsee »kuumaa», ja kuuma hän oli päältään ja luonteeltaan, ja
hänen kanssaan ja hänen hyväkseen työskentelevät ihmiset elivät
aina hieman hikoillen.

Hän oli vuolaspuheinen ja äkkipikainen, ja hän kirjoitti kirjeitä, jotka

olivat suorasukaisia silti olematta loukkaavia sanan täydessä
merkityksessä.

Sanders avasi sinisen kirjekuoren hitaasti, avasi koneellakirjoitetun

paperin ja luki:

Hra Komissaari. — Minulla on kunnia ilmoittaa, että Hänen

Ylhäisyytensä Kuvernööri on saanut Teidän puolivuosiraporttinne
hallinnossanne olevien heimojen ja kansojen tilasta.

Hänen Ylhäisyytensä ilmoittaa, että ne tiedonannot, joita olette

lähettänyt unitaudin levenemisestä Katalin alueella, eivät ole niin
tyydyttävät kuin Hänen Majesteettinsa hallitus toivoisi. Taudin
ehkäisemiseksi käytetyt toimenpiteet eivät näytä olleen kyllin
tehokkaita, ja hän vaatii lisätiedonantoja asiasta tämän
neljänneksen loppupuolella.
 Sanders luki näin pitkälle erityisesti hämmentymättä.
Kuvemöörinvirasto koetti suojella itseään kaikilta potkuilta, joita
ulkoministeriöstä voisi sadella, ja oli Sandersin mielestä aivan
oikeassa.

Hän luki edelleen:

Akasavassa ja Ochorissa vallitseva laittomuuden tila on Hänen

Ylhäisyytensä mielipiteen mukaan asia, jonka suhteen täytyy ryhtyä
toimenpiteisiin, ja hän odottaa Teidän ryhtyvän tämän asiain tilan
pikaiseen parantamiseen. Hänen Ylhäisyytensä ehdottaa, että
päällikkö Bosambo erotettaisiin ja että Akasava ja Ochori
yhdistettäisiin yhden päällikön hallintoon.

Sanders, joka tiesi ochorilaiset ja akasavalaiset verivihollisiksi,

pyyhkäisi otsaansa ohuella, pehmeällä nenäliinalla ja kirosi hiljaa.

Hänen Ylhäisyytensä haluaa kauttani ilmoittaa, että katsoen

maan luonnollisiin rikkauksiin Teidän alueeltanne kannetut verot
osoittautuvat riittämättömiksi, ja hän lähettää tässä Teille uudet
verotusperusteet, jotka astuvat voimaan kuluvan vuoden heinäkuun
1. päivästä.

Siinä oli kaikki.

Akasavan ja Ochorin asia ei tehnyt häneen syvempää vaikutusta.

Rikkomukset eivät olleet suuria, paljon pienempiä kuin edellisinä
vuosina. Hän koetti sulattaa senkin, että Bosambo erotettaisiin,
vaikkakin havaitsi tarkoitukseksi ainoastaan loukata Bosambon
suosijaa. Mutta verotus oli toinen asia — todellakin arka asia, ja hän
istuutui kirjoittamaan siitä. Hän viittasi siihen, että sivistymättömiltä
ihmisiltä oli veroja vaikeata periä. Hän osoitti toisia keinoja, joilla olisi
voitu saada koolle suurempia tuloja rasittamatta yksityisiä henkilöitä
ja päätti kirjeensä ilmoittaen olevansa kuvemöörinviraston kanssa
täydelleen eri mieltä.

Ryhtyessäni seuraamaan Teidän Ylhäisyytenne ohjeita en ota

vastuulleni minkäänlaisia seuraamuksia, joita tästä uudesta
järjestelystä voi koitua.

Vastaukseksi hän sai sangen epäystävällisen kirjeen, jossa häntä

kehoitettiin viralliseen ja jäykkään tyyliin — tekemään, niin kuin oli
sanottu.

Järjestäkää, miten parhaaksi näette, kääntymättä enää Hänen

Ylhäisyytensä puoleen, estääksenne epäjärjestykset, joita
mielipiteenne mukaan uudesta verotuksesta voi aiheutua. Hänen
Ylhäisyytensä mielipiteenä minua on kehoitettu sanomaan, ettei
hän luule minkäänlaista vaaraa olevan odotettavissa.

Sandersin asema oli vaikea. Hän oli käsistä ja jaloista sidottu

palvelusohjesääntöön. Hän tiesi, että uusi kuvernööri toimi omalla
vastuullaan ja että jos kotoinen hallitus tietäisi uusista veroista, niin
se tekisi niistä hyvin pikaisen lopun.

Mutta Sanders ei voinut ilmoittaa Downing Streetille suoraan. Se

olisi ollut hänen päämiestään kohtaan anteeksiantamaton asia.
Jossakin muussa valkoihoisten maassa olisi sanomalehden
kirjeenvaihtaja voinut selittää tällaisen asian Sandersin olematta
millään tavoin asiasta vastuullinen; sellaista tehdään, mikäli tiedän.
Mutta ainoat valkeat miehet Sandersin alueella olivat kolme
lähetyssaarnaajaa, jotka olivat hänestä satojen mailien päässä,
hausakapteeni ja hän itse.
 Sanders ajatteli asiaa päivän ja yön ja viikon. Kerran hän jo oli
vähällä rikkoa sääntöjä ja kirjoittaa suoraan ulkoministeriöön ja erota.
Hän oli jo kirjoittamassa sähkösanomaa, kun sai uuden aatteen.

— Järjestäkää, miten parhaaksi näette…»

Hänen mieleensä tuli kuvernöörin ponsilause.

Hyvin hitaasti ja ajattelevana hän repi sähkösanomansa alun

pieniksi paloiksi ja kutsui palvelijaansa, joka makasi kuistilla
puolinukuksissa.

— Sano Jokalle, käski hän, — että »Zairella» pitää olla höyryä

auringonlaskuun. Pankaa mukaan kolmen viikon muona. Lähden
neuvottelemaan jumalamiesten kanssa.

Kun aurinko loi mailinmittaisia varjoja rannalle, hän aloitti

matkansa.

Hänen ensimmäinen vierailunsa vaati kahdenkymmenen mailin

marssin
Isisin läpi paikkaan, jonka nimi oli Konshinda.

Siellä oli jesuiittojen lähetysasema, ja isä Wells, pitkä, puiseva,

valkeapukuinen mies, johti juuri uuden majan rakentamista.

Hän oli keski-ikäinen mies, harmaatukkainen ja puhtaaksi ajeltu, ja

hän tervehti Sandersia hymyillen. Yhdessä he menivät
lähetysaseman suurelle ja viileälle verannalle.

— Istuutukaa, komissaari, sanoi lähetyssaarnaaja. Hän otti

valkean vaippansa laskoksista hyvin poltetun piipun, ja Sanders
torjuttuaan toisen tarjoaman tupakkapussin sytytti sikarin.
 — No, sanoi toinen, — mistä on kysymys? Ovatko jotkut minun
miehistäni olleet ryöstömatkoilla vai onko tämä vain virallinen
vierailu? Siinä tapauksessa pahoittelen, ettei isä Vettechi ole täällä
— hän on mielellään läsnä juhlallisuuksissa.

Hän nauroi sellaisen henkilön poikamaista naurua, jolla ei ole

mitään huolia.

— Aion ajaa teidät pois maasta, sanoi Sanders kylmästi.

Toinen silmäsi häneen nopeasti ja hymyili puoleksi epäillen,

puoleksi tosissaan.

— Mitä tämä on? kysyi hän. — Uutta jesuiittain vainoako?

— Jotakin sellaista, sanoi Sanders. — Onkin pitkä aika siitä, kun

viimeksi ketään olen vainonnut.

— Mutta oikein todella…

Sanders kertoi uudesta verotuksesta. Hän oli äärimmäisen vakava

maalaillessaan uuden verotusjärjestelmän yksityiskohtia.

— Olen kanssanne samaa mieltä, sanoi jesuiitta, — mutta minun

on pantava vastalause, vaikka tiedänkin teidän toimivan minun
parastani silmälläpitäen.

— Pankaa vastalause, sanoi Sanders rattoisasti.

Isä Wells joutui tuumimaan.

— Mutta minun on sähkötettävä vastalauseeni Englantiin, virkkoi

hän.