TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT ĐỀ KIỂM TRA QUÁ TRÌNH LẦN 1 HK II 2023-2024

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Môn: Kỹ thuật robot

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN Mã môn học: ROBO330246
------------------------- Đề số: 01. Đề thi có 02 trang
Thời gian: 90 phút

Câu 1: (3đ)

Cho sơ đồ di chuyển của cánh tay robot như sau, với a = 3, b = 2, c = 1:

0
1. Tính 1T (0,5đ)
0
2. Tính 2T (0,5đ)
0
3. Tính 3T (1đ)

Hình 1

Câu 2: (5đ) Tính toán động học của cánh tay robot 3 bậc tự do như trong hình 2 sau:

Các bước thực hiện:

Với ( = 2,4,5) = 1 và = = 0.3.
1. Đặt trục và lập bảng DH theo phương pháp cải tiến. (Modified DH) (2đ)
2. Tính các ma trận chuyển đổi đồng nhất của robot , , , . (1đ)
3. Xác định vị trí end-effector của robot tương ứng với = −90 , = 60 , = 60 (1đ)
4. Xác định các góc quay ở các khớp khi có vị trí end-effector so với hệ trục gốc. (1đ)

= [1,0.3,1.3]

Số hiệu: BM1/QT-PĐT-RĐTV/00 1
 l5 EE

q3 l4
q1
l2

l1 l3
q2
z0

x0

Hình 2

Câu 3: (2đ)

Cho quỹ đạo di chuyển đi qua ba điểm A(5,5) tại thời điểm tA=2 giây, B(10,20) tại thời điểm tB=10
giây. Biết vận tốc đi qua hai điểm A và B là bằng không. Cho tổng thời gian hoạt động là 10 giây.
Lưu ý: Tại thời điểm 0 ≤ t < 2 giây quỹ đạo ở tại điểm A.

1. Xác định các hàm đa thức bậc ba trong các giai đoạn từ 0 giây đến 2 giây, và giai đoạn từ 2
giây đến 10 giây. (1đ)
2. Vẽ các đồ thị vị trí, vận tốc và gia tốc theo thời gian. (1đ)

Số hiệu: BM1/QT-PĐT-RĐTV/00 2