Full Download PDF of Nonlinear Continuum Mechanics For Finite Elasticity-Plasticity: Multiplicative Decomposition With Subloading Surface Model 1st Edition Koichi Hashiguchi - Ebook PDF All Chapter

Nonlinear Continuum Mechanics for
Finite Elasticity-Plasticity: Multiplicative

Decomposition with Subloading
Surface Model 1st Edition Koichi
Hashiguchi - eBook PDF
Go to download the full and correct content document:
https://ebooksecure.com/download/nonlinear-continuum-mechanics-for-finite-elasticit
y-plasticity-multiplicative-decomposition-with-subloading-surface-model-ebook-pdf/
More products digital (pdf, epub, mobi) instant
download maybe you interests ...
Quantitative systems pharmacology : models and model-

based systems with applications 1st Edition - eBook PDF
https://ebooksecure.com/download/quantitative-systems-
pharmacology-models-and-model-based-systems-with-applications-
ebook-pdf/
Discrete Contact Mechanics with Applications in

Tribology 1st - eBook PDF
https://ebooksecure.com/download/discrete-contact-mechanics-with-
applications-in-tribology-ebook-pdf/
(eBook PDF) Fluid Mechanics for Chemical Engineers:

with Microfluidics 3rd Edition
http://ebooksecure.com/product/ebook-pdf-fluid-mechanics-for-
chemical-engineers-with-microfluidics-3rd-edition/
Nonlinear Differential Equations in Micro/Nano

Mechanics: Application in Micro/Nano Structures and
Electromechanical Systems 1st Edition Ali Koochi -
eBook PDF
https://ebooksecure.com/download/nonlinear-differential-
equations-in-micro-nano-mechanics-application-in-micro-nano-
structures-and-electromechanical-systems-ebook-pdf/
Transport and Surface Phenomena 1st Edition Kamil
Wichterle - eBook PDF
https://ebooksecure.com/download/transport-and-surface-phenomena-
ebook-pdf/
Cyclic Plasticity of Metals: Modeling Fundamentals and

Applications 1st Edition - eBook PDF
https://ebooksecure.com/download/cyclic-plasticity-of-metals-
modeling-fundamentals-and-applications-ebook-pdf/
(Original PDF) Finite Mathematics and Calculus with

Applications 10th Edition
http://ebooksecure.com/product/original-pdf-finite-mathematics-
and-calculus-with-applications-10th-edition/
Tissue Elasticity Imaging: Volume 2: Clinical

Applications 1st Edition - eBook PDF
https://ebooksecure.com/download/tissue-elasticity-imaging-
volume-2-clinical-applications-ebook-pdf/
Nonlinear Systems in Heat Transfer 1st Edition - eBook

PDF
https://ebooksecure.com/download/nonlinear-systems-in-heat-
transfer-ebook-pdf/
NONLINEAR CONTINUUM
MECHANICS FOR FINITE
ELASTICITY-PLASTICITY
NONLINEAR
CONTINUUM
MECHANICS FOR
FINITE ELASTICITY-
PLASTICITY
Multiplicative Decomposition With
Subloading Surface Model
KOICHI HASHIGUCHI
Technical Adviser, MSC Software Ltd.
(Emeritus Professor of Kyushu University),
Tokyo, Japan
Elsevier
Radarweg 29, PO Box 211, 1000 AE Amsterdam, Netherlands
The Boulevard, Langford Lane, Kidlington, Oxford OX5 1GB, United Kingdom
50 Hampshire Street, 5th Floor, Cambridge, MA 02139, United States
Copyright © 2020 Elsevier Inc. All rights reserved.
No part of this publication may be reproduced or transmitted in any form or by any means,
electronic or mechanical, including photocopying, recording, or any information storage and
retrieval system, without permission in writing from the publisher. Details on how to seek
permission, urther information about the Publisher’s permissions policies and our arrangements
with organizations such as the Copyright Clearance Center and the Copyright Licensing Agency,
can be found at our website: www.elsevier.com/permissions.
This book and the individual contributions contained in it are protected under copyright
by the Publisher (other than as may be noted herein).
Notices
Knowledge and best practice in this field are constantly changing. As new research and experience
broaden our understanding, changes in research methods, professional practices, or medical
treatment may become necessary.
Practitioners and researchers must always rely on their own experience and knowledge in
evaluating and using any information, methods, compounds, or experiments described herein.
In using such information or methods they should be mindful of their own safety and the safety
of others, including parties for whom they have a professional responsibility.
To the fullest extent of the law, neither the Publisher nor the authors, contributors, or editors,
assume any liability for any injury and/or damage to persons or property as a matter of products
liability, negligence or otherwise, or from any use or operation of any methods, products,
instructions, or ideas contained in the material herein.
British Library Cataloguing-in-Publication Data
A catalogue record for this book is available from the British Library
Library of Congress Cataloging-in-Publication Data
A catalog record for this book is available from the Library of Congress
ISBN: 978-0-12-819428-7
For Information on all Elsevier publications
visit our website at https://www.elsevier.com/books-and-journals
Publisher: Matthew Deans

Acquisitions Editor: Dennis McGonagle
Editorial Project Manager: Joshua Mearns
Production Project Manager: Sojan P. Pazhayattil
Cover Designer: Greg Harris
Typeset by MPS Limited, Chennai, India
Contents
Preface xi
1. Mathematical fundamentals 1
1.1 Matrix algebra 1
1.1.1 Summation convention 1
1.1.2 Kronecker’s delta and alternating symbol 2
1.1.3 Matrix notation and determinant 2
1.2 Vector 6
1.2.1 Definition of vector 7
1.2.2 Operations of vector 7
1.3 Definition of tensor 15
1.4 Tensor operations 18
1.4.1 Properties of second-order tensor 18
1.4.2 Tensor components 19
1.4.3 Transposed tensor 20
1.4.4 Inverse tensor 21
1.4.5 Orthogonal tensor 22
1.4.6 Tensor decompositions 24
1.4.7 Axial vector 25
1.4.8 Determinant 27
1.4.9 Simultaneous equation for vector components 30
1.5 Representations of tensors 31
1.5.1 Notations in tensor operations 31
1.5.2 Operational tensors 32
1.5.3 Isotropic tensors 34
1.6 Eigenvalues and eigenvectors 35
1.6.1 Eigenvalues and eigenvectors of second-order tensor 35
1.6.2 Spectral representation and elementary tensor functions 37
1.6.3 Cayley Hamilton theorem 38
1.6.4 Scalar triple products with invariants 39
1.6.5 Second-order tensor functions 39
1.6.6 Positive-definite tensor and polar decomposition 40
1.6.7 Representation theorem of isotropic tensor-valued tensor function 42
1.7 Differential formulae 43
1.7.1 Partial derivatives of tensor functions 43
1.7.2 Time-derivatives in Lagrangian and Eulerian descriptions 48
1.7.3 Derivatives of tensor field 49
1.7.4 Gauss’ divergence theorem 51
1.7.5 Material-time derivative of volume integration 52
v
vi CONTENTS
1.8 Variations of geometrical elements 53

1.8.1 Deformation gradient and variations of line, surface and volume
elements 53
1.8.2 Velocity gradient and rates of line, surface and volume elements 56
2. Curvilinear coordinate system 61

2.1 Primary and reciprocal base vectors 61
2.2 Metric tensor and base vector algebra 65
2.3 Tensor representations 68
3. Tensor operations in convected coordinate system 77

3.1 Advantages of description in embedded coordinate system 77
3.2 Convected base vectors 79
3.3 Deformation gradient tensor 80
3.4 Pull-back and push-forward operations 83
3.5 Convected time-derivative 88
3.5.1 General convected derivative 89
3.5.2 Corotational rate 92
3.5.3 Objectivity of convected rate 95
4. Deformation/rotation (rate) tensors 101

4.1 Deformation tensors 101
4.2 Strain tensors 106
4.2.1 Green and Almansi strain tensors 106
4.2.2 General strain tensors 109
4.2.3 Logarithmic strain tensor 113
4.3 Volumetric and isochoric parts of deformation gradient tensor 114
4.4 Strain rate and spin tensors 117
4.4.1 Strain rate and spin tensors based on velocity gradient tensor 117
4.4.2 Strain rate tensor based on general strain tensor 120
5. Conservation laws and stress tensors 123

5.1 Conservation laws 123
5.1.1 Conservation law of physical quantity 123
5.1.2 Conservation law of mass 124
5.1.3 Conservation law of linear momentum 125
5.1.4 Conservation law of angular momentum 126
5.2 Cauchy stress tensor 127
5.2.1 Definition of Cauchy stress tensor 127
5.2.2 Symmetry of Cauchy stress tensor 130
5.3 Balance laws in current configuration 132
5.3.1 Translational equilibrium 133
5.3.2 Rotational equilibrium: symmetry of Cauchy stress tensor 133
5.3.3 Virtual work principle 134
CONTENTS vii
5.3.4 Conservation law of energy 135

5.4 Work-conjugacy 135
5.4.1 Kirchhoff stress tensor and work-conjugacy 136
5.4.2 Work-conjugate pairs 137
5.4.3 Physical meanings of stress tensors 138
5.4.4 Relations of stress tensors 141
5.4.5 Relations of stress tensors to traction vectors 142
5.5 Balance laws in reference configuration 145
5.5.1 Translational equilibrium 145
5.5.2 Virtual work principle 146
5.5.3 Conservation law of energy 146
5.6 Simple shear 147
6. Hyperelastic equations 151

6.1 Basic hyperelastic equations 151
6.2 Hyperelastic constitutive equations of metals 155
6.2.1 St. Venant Kirchhoff elasticity 155
6.2.2 Modified St. Venant Kirchhoff elasticity 156
6.2.3 Neo-Hookean elasticity 157
6.2.4 Modified neo-Hookean elasticity (1) 157
6.3 Hyperelastic equations of rubbers 159
6.4 Hyperelastic equations of soils 160
6.5 Hyperelasticity in infinitesimal strain 161
7. Development of elastoplastic and viscoplastic constitutive

equations 163
7.1 Basis of elastoplastic constitutive equations 163
7.1.1 Fundamental requirements for elastoplasticity 164
7.1.2 Requirements for elastoplastic constitutive equation 166
7.2 Historical development of elastoplastic constitutive equations 168
7.2.1 Infinitesimal hyperelastic-based plasticity 168
7.2.2 Hypoelastic-based plasticity 178
7.2.3 Multiplicative hyperelastic-based plasticity 181
7.3 Subloading surface model 182
7.4 Cyclic plasticity models 188
7.4.1 Cyclic kinematic hardening models with yield surface 188
7.4.2 Ad hoc Chaboche model and Ohno-Wang model excluding yield
surface 191
7.4.3 Extended subloading surface model 192
7.5 Formulation of (extended) subloading surface model 195
7.5.1 Normal-yield and subloading surfaces 195
7.5.2 Evolution rule of elastic-core 198
viii CONTENTS
7.5.3 Plastic strain rate 205

7.5.4 Strain rate versus stress rate relations 206
7.5.5 Calculation of normal-yield ratio 207
7.5.6 Improvement of inverse and reloading responses 208
7.5.7 Cyclic stagnation of isotropic hardening 209
7.6 Implicit time-integration: return-mapping 213
7.6.1 Return-mapping formulation 213
7.6.2 Loading criterion 221
7.6.3 Initial value of normal-yield ratio in plastic corrector step 224
7.6.4 Consistent tangent modulus tensor 227
7.7 Subloading-overstress model 229
7.7.1 Constitutive equation 230
7.7.2 Defects of past overstress model 238
7.7.3 On irrationality of creep model 240
7.7.4 Implicit stress integration 243
7.7.5 Temperature dependence of isotropic hardening function 249
7.8 Fundamental characteristics of subloading surface model 249
7.8.1 Distinguished abilities of subloading surface model 250
7.8.2 Bounding surface model with radial-mapping: Misuse of subloading
surface model 252
8. Multiplicative decomposition of deformation gradient tensor 255

8.1 Elastic-plastic decomposition of deformation measure 256
8.1.1 Necessity of multiplicative decomposition of deformation gradient
tensor 256
8.1.2 Isoclinic concept 259
8.1.3 Uniqueness of multiplicative decomposition 262
8.1.4 Embedded base vectors in intermediate configuration 263
8.2 Deformation tensors 264
8.2.1 Elastic and plastic right Cauchy-Green deformation tensor 264
8.2.2 Strain rate and spin tensors 265
8.3 On limitation of hypoelastic-based plasticity 269
8.4 Multiplicative decomposition for kinematic hardening 271
9. Subloading-multiplicative hyperelastic-based plastic and

viscoplastic constitutive equations 273
9.1 Stress measures 273
9.2 Hyperelastic constitutive equations 275
9.3 Conventional elastoplastic model 277
9.3.1 Flow rules for plastic strain rate and plastic spin 277
9.3.2 Confirmation for uniqueness of multiplicative decomposition 281
9.4 Continuity and smoothness conditions 283
9.5 Initial subloading surface model 284
9.6 Multiplicative extended subloading surface model 286
9.6.1 Multiplicative decomposition of plastic deformation gradient for
elastic-core 286
CONTENTS ix
9.6.2 Normal-yield, subloading and elastic-core surfaces 289

9.6.3 Plastic flow rules 291
9.7 Material functions of metals and soils 296
9.7.1 Metals 296
9.7.2 Soils 300
9.8 Calculation procedure 306
9.9 Implicit calculation by return-mapping 309
9.9.1 Return-mapping 309
9.9.3 Initial value of normal-yield ratio in plastic corrector step 314
9.10 Cyclic stagnation of isotropic hardening 317
9.11 Multiplicative subloading-overstress model 320
9.11.1 Constitutive equation 320
9.11.2 Calculation procedure 326
9.11.3 Implicit calculation by return-mapping 328
9.12 On multiplicative hyperelastic-based plastic equation in current
configuration 330
10. Subloading-friction model: finite sliding theory 335

10.1 History of friction models 335
10.2 Sliding displacement and contact traction vectors 336
10.3 Hyperelastic sliding displacement 339
10.4 Normal-sliding and subloading-sliding surfaces 340
10.5 Evolution rule of friction coefficient 341
10.6 Evolution rule of sliding normal-yield ratio 342
10.7 Plastic sliding velocity 344
10.8 Calculation procedure 348
10.9 Return-mapping 349
10.9.1 Return-mapping formulation 349
10.10 Subloading-overstress friction model 356
10.11 Implicit stress integration 362
10.12 On crucially important applications of subloading-friction model 363
10.12.1 Loosening of screw 363
10.12.2 Deterministic prediction of earthquake occurrence 364
11. Comments on formulations for irreversible mechanical

phenomena 365
11.1 Utilization of subloading surface model 365
11.1.1 Mechanical phenomena described by subloading surface model 365
11.1.2 Standard installation to commercial software 367
11.2 Disuses of rate-independent elastoplastic constitutive equations 368
11.3 Impertinence of formulation of plastic flow rule based on second law of
thermodynamics 369
x CONTENTS
Appendix 1: Proofs for formula of scalar triple products

with invariants 371
Appendix 2: Convective stress rate tensors 373
Appendix 3: Cauchy elastic and hypoelastic equations 377
Bibliography 379
Index 393
Preface
The elastoplasticity theory is now faced to the epoch-making devel-

opment that the exact description of the finite irreversible (plastic or vis-
coplastic) deformation/sliding behavior under the monotonic/cyclic
loading in the general rate of deformation/sliding from the static to the
impact loading is attained as the subloading multiplicative hyperelas-
tic based plasticity and viscoplasticity. This is the first book on this the-
ory, comprehensively describing the underlying concepts and the
formulations for the subloading surface model and for the multiplicative
decomposition of deformation gradient tensor into the elastic and the plastic
(or viscoplastic) parts and their combination.
The precise description of the plastic strain rate induced by the rate
of stress inside the yield surface is inevitable for the prediction of cyclic
loading behavior, which is crucial for the accurate mechanical design of
solids and structures in engineering. A lot of works have been executed
and various unconventional plastic constitutive (cyclic plasticity) models,
named by Drucker (1998), have been proposed aiming at describing the
plastic strain rate caused by the rate of stress inside the yield surface
after 1960s when the demands of mechanical designs of solids and
structures for the mechanical vibration and the seismic vibrations have
been highly raised responding to the high development of machine
industries and the frequent occurrences of earthquakes, e.g. Chile (1960)
and Niigata (Japan) (1964). Among various unconventional models the
multi surface model (Mroz, 1967; Iwan, 1967), the two surface model
(Dafalias and Popov, 1975; Krieg, 1975; Yoshida and Uemori, 2002), and
the superposed-kinematic hardening model (Chaboche et al., 1979;
Ohno and Wang, 1993) are well known. However, they assume a sur-
face enclosing a purely elastic domain and are based on the premise
that the plastic strain rate develops with the translation of the small
yield surface so that they are called the cyclic kinematic hardening model.
Therefore they possess various defects, for example, (1) the abrupt tran-
sition from the elastic to the plastic state violating the continuity and
the smoothness conditions (Hashiguchi, 1993a,b, 1997, 2000), (2) the
incorporation of the offset value of the plastic strain at yield, which is
accompanied with the unreality and the arbitrariness, (3) the incapabil-
ity of cyclic loading behavior for the stress amplitude less than the small
xi
xii Preface
surface enclosing an elastic domain, (4) the incapability of the nonpro-

portional loading behavior, (5) the incapability of extension to the rate-
dependency at high rate of deformation up to the impact loading behav-
ior, (6) the limitation to the description of deformation behavior in
metals, and (7) the necessity of the additional cumbersome operation to
pull back the stress to the yield surface or the small surface enclosing an
elastic domain. In particular, it is quite pitiful from the scientific point
of view that the superposed cyclic plasticity model, i.e. the Chaboche
model and the Ohno-Wang model are diffused widely, which are the
most primitive ad hoc cyclic plasticity models ignoring the historical
development of the plasticity but regressing to the easy going way by
the empirical method as will be explained in Section 7.4.
Now, it should be noted that the plastic strain rate is not induced
abruptly but develops gradually as the stress approaches the yield sur-
face. In fact, the mutual slips of material particles, for example, crystal
particles in metals and soil particles in sands and clays leading to the
plastic deformation is not induced simultaneously but induced gradu-
ally from parts in which mutual slips can be induced easily, exhibiting
the smooth transition from the elastic to the plastic transition. The sub-
loading surface model (Hashiguchi, 1978, 1980, 1989, 2017a; Hashiguchi
and Ueno, 1997) is free from the existence of the stress region enclosing
the purely elastic domain, while the existence has been postulated in
the other elastoplasticity models. The subloading surface, which passes
through the current stress and is similar to the yield surface, is assumed
inside the yield surface, and then it is postulated that the plastic strain
rate is not induced suddenly at the moment when the stress reaches the
yield surface but it develops as the stress approaches the yield surface,
that is, as the subloading surface expands. Therefore the smooth transi-
tion from the elastic to the plastic state, that is, the smooth elastic-plastic
transition leading to the continuous variation of the tangent stiffness
modulus tensor is described in this model. The subloading surface
model has been applied to the descriptions of the elastoplastic deforma-
tion behaviors of various solids, for example, metals, soils, concrete, etc.
Further, it has been extended to describe the viscoplastic deformation
by incorporating the concept of the overstress. The subloading surface
model would be regarded to be the governing law of the irreversible
mechanical phenomena of solids.
The subloading surface model has been incorporated into the com-
mercial software “Marc” in MSC Software Corporation as the standard
installation by the name “Hashiguchi model,” which can be used by all
Marc users (contractors) since October, 2017. Therefore it is explained in
the Marc user manual (MSC Software Corporation, 2017) in brief.
Further, the function for the automatic determination of material para-
meters was installed into the Marc as the standard function in June
Preface xiii
2019. Furthermore, the subloading-friction model will also be incorpo-

rated into the Marc as the standard installation until the end of 2020.
The mechanisms of the elastic deformation and the plastic deforma-
tion in the solids consisting of material particles are physically different
from each other such that the former is induced by the deformation of
material particles themselves (e.g., crystal particles in metals and soil
particles in sands and clays) but the latter is induced by the mutual
slips between the material particles. Further, note that all the deforma-
tion measures, for example, the infinitesimal and the finite-strain tensors
and the strain rate tensor (skew-symmetric part of velocity gradient ten-
sor) are defined by the deformation gradient tensor. Therefore the exact
description of finite elastoplastic deformation requires the exact decom-
position of the deformation gradient tensor into the elastic and the plas-
tic parts. Furthermore, note that the deformation gradient tensor is
defined by the ratio (note: not difference) of the current infinitesimal
line element vector to the initial one. Then, the multiplicative decompo-
sition of the deformation gradient tensor has been introduced for the
exact description of finite elastoplastic deformation by the leading scho-
lars (Kroner, 1960; Lee and Liu, 1967; Lee, 1969; Mandel, 1971, 1972,
1973a; Kratochvil, 1973). However, it now passed already more than a
half century after the proposition of the multiplicative decomposition of
deformation gradient tensor. In the meantime, unfortunately the
hypoelastic-based plasticity has been studied enthusiastically by numer-
ous workers represented by Rodney Hill and James R. Rice after the
proposition of the hypoelasticity by Truesdell (1955), which is not based
on the multiplicative decomposition so that it is limited to the infinitesi-
mal elastic deformation and accompanied with the cumbersome time-
integration procedure of the corotational rates of the stress and tensor-
valued internal variables. In addition, the concept of the multiplicative
decomposition has not been delineated properly even in the
notable books referring to this concept (cf. Lubliner, 1990; Simo, 1998;
Simo and Hughes, 1998; Lubarda, 2002; Haupt, 2002; Nemat-Nasser,
2004; Asaro and Lubarda, 2006; Bonet and Wood, 2008; de Sauza Neto
et al., 2008; Gurtin et al., 2010; Hashiguchi and Yamakawa, 2012;
Belytshko et al., 2014, etc.).
The multiplicative hyperelastic based plasticity has been studied
centrally by Simo and his colleagues (e.g., Simo, 1985, 1988a,b, 1992;
Simo and Ortiz, 1985) in the last century, in which the logarithmic strain
has been used mainly leading to the coaxiality of stress and strain rate
so that it has been limited to the isotropy. It has been developed actively
from the beginning of this century by Lion (2000), Menzel and
Steinmann (2003a,b), Wallin et al. (2003), Dettmer and Reese (2004),
Menzel et al. (2005), Wallin and Ristinmaa (2005), Gurtin and Anand
(2005), Sansour et al. (2006, 2007), Vladimirov et al. (2008, 2010),
xiv Preface
Henann and Anand (2009), Brepols et al. (2014), etc., in which constitu-
tive relations are formulated in the intermediate configuration imagined
fictitiously by the unloading to the stress-free state along the hyperelas-
tic relation, based on the isoclinic concept (Mandel, 1971). However, the
plastic flow rule with the generality unlimited to the elastic isotropy
remains unsolved and only the conventional plasticity model, named by
Drucker (1998), with the yield surface enclosing the elastic domain have
been incorporated so that only the monotonic loading behavior of elasti-
cally isotropic materials is concerned in them.
The subloading multiplicative hyperelastic based plastic model has
been formulated by the author recently (Hashiguchi, 2018c), which is
capable of describing the finite elastoplastic deformation/rotation rigor-
ously under the monotonic/cyclic loading process. Further, it has been
extended to the subloading-multiplicative hyperelastic-based viscoplas-
ticity recently, which is capable of describing the rate-dependent elasto-
plastic deformation behavior at the general rate from the static to the
impact loading. It is to be the best opportunity to review the multiplica-
tive hyperelastic based plasticity comprehensively and explain the
detailed formulation of the subloading multiplicative hyperelas-
tic based plastic model systematically. This is the first book on the sub-
loading multiplicative hyperelastic based plasticity and viscoplasticity
for the description of the general irreversible deformation/sliding
behavior.
The subloading surface model and the multiplicative hyperelas-
tic based plasticity are explained comprehensively providing the
detailed physical interpretations for all relevant concepts and the deriv-
ing processes of all equations. Further, the incorporation of the subload-
ing surface model to the multiplicative hyperelastic plastic relation is
described in detail. Further, it is extended to the description of the vis-
coplastic deformation by incorporating the concept of overstress, which
is capable of describing the general rate of deformation ranging from
the quasistatic to the impact loading behaviors (Hashiguchi, 2016a,
2017a). In addition, the exact hyperelastic based plastic and viscoplastic
constitutive equation of friction (Hashiguchi, 2018c) is formulated rigor-
ously, while the hypoelastic-based plastic constitutive equation of fric-
tion has been formulated formerly (Hashiguchi et al., 2005; Hashiguchi
and Ozaki, 2008; Hashiguchi, 2013a).
The aim of this book is to give a comprehensive explanation of the
finite elastoplasticity theory and viscoplasticity under the monotonic
and the cyclic loading processes. The incorporation of the Lagrangian
tensors is required originally in the formulation of finite elastoplasticity
and viscoplasticity, since the deformation of the material involved in
the reference configuration, which is invariant through the deformation,
is physically relevant. Therefore the necessity and the meanings of the
Preface xv
Lagrangian tensors and the transformations rules between the Eulerian

and the Lagrangian tensors, that is, the pull-back and push-forward
operations are explained concisely. Various Lagrangian stress tensors
are derived based on the requirement of the work-conjugacy from the
Cauchy stress tensor in the current configuration. To this end, the
descriptions of physical quantities and relations in the embedded (con-
vected) coordinate system, which turns into the curvilinear coordinate
system under the deformation of material, are required, since their
physical meanings can be captured clearly by observing them in the
coordinate system that not only moves but also deforms and rotates
with material itself. In other words, the essentials of continuum mechan-
ics cannot be captured without the incorporation of the general curvilin-
ear coordinate system, to which the embedded coordinate system
changes, although the explanation only in the rectangular coordinate
system is given in a lot of books entitled “continuum mechanics.”
The author expects that the readers of this book will capture the fun-
damentals in the finite-strain elastoplasticity theory and they will con-
tribute to the development of mechanical designs of machinery and
structures in the field of engineering practice by applying the theories
addressed in this book. A reader is apt to give up reading through a
book if one encounters a matter that is uneasy to understand by insuffi-
cient explanation. For this reason, the detailed explanations of physical
concepts in elastoplasticity are delineated, and the derivations/transfor-
mation processes of all equations are given with detailed proofs but
without abbreviation.
The author wishes to express cordial thanks to his colleagues at
Kyushu University, who have discussed and collaborated over several
decades: Prof. M. Ueno (currently Emeritus Professor at University of
the Ryukyus) in particular, and Dr. T. Okayasu (currently Associate
Professor at Kyushu University), Dr. S. Tsutsumi (currently Associate
Professor at Osaka University), Dr. T. Ozaki of Kyushu Electric Eng.
Consult. Inc., Dr. S. Ozaki (currently Associate Professor at Yokohama
National University), and Dr. T. Mase of Tokyo Electric Power Services
Co., Ltd. (currently Professor of Tezukayama Gakuin Univ.)
Furthermore, the author is thankful to Dr. K. Okamura, Dr. N.
Suzuki, and Dr. R. Higuchi, Nippon Steel & Sumitomo Metal
Corporation, Dr. M. Oka and Mr. T. Anjiki, Yanmar Co. Ltd., for the col-
laborations on constitutive relations of metals and the numerical calcu-
lations. In particular, the numerical calculations performed by Mr. T.
Anjiki was quite effective for the improvement of the subloading-
overstress model. The author is also grateful to Mr. T. Kato (President)
and Dr. M. Tateishi (Fellow), MSC Software, Ltd., Japan for the standard
implementation of the Hashiguchi (subloading surface) model to the
commercial FEM (Finite Element Method) software Marc.
xvi Preface
The heartfelt gratitude of the author is dedicated to Prof. Yuki

Yamakawa of Tohoku University, for various advices and close colla-
borations with detailed discussions on elastoplasticity theory, particu-
larly on the finite-strain theory and the numerical method. In addition,
the author acknowledges the great gratitude to Prof. Yamakawa for crit-
ical reading of the original manuscript and then suggesting various pre-
cious elaborations.
The author expresses his sincere gratitude to Prof. Genki Yagawa,
Emeritus Professor, The University of Tokyo, for encouraging always
the author with undeserved high appreciation of research contributions,
and thus the author was stimulated to the publication of this book.
The author is convinced that this book will contribute substantially to
the steady developments of solid mechanics and the manufacturing and
constructing industries through the readers. Finally, the author would
like to acknowledge the enthusiastic supports by the editor Mr. Dennis
Mcgonagle, the editorial project manager Mr. Joshua Mearns, and the
project manager: Mr. Sojan P. Pazhayattil, Elsevier, for the generous cor-
porations on the publication of this book.
Koichi Hashiguchi
June 2020
C H A P T E R
1
Mathematical fundamentals
The mathematical fundamentals are addressed in this chapter, which

are required to understand sufficiently the elastoplasticity theory
described in the subsequent chapters. First, the basics of vector and ten-
sor algebra are explained and then the differential formula and the var-
iations of the geometrical elements are described comprehensively.
Readers are tempted to skip to study these mathematical fundamentals
but they are explained concisely by showing the derivation processes
for almost all equations. Component descriptions of vectors and tensors
in this chapter are limited in the normalized rectangular coordinate system,
that is, rectangular coordinate system with unit base vectors, while the
terms orthogonal, orthonormal, and Cartesian are often used instead of
rectangular. However, these tensor relations hold even in the general
curvilinear coordinate system of the Euclidian space described in the
subsequent chapters.
1.1 Matrix algebra
The basic matrix algebra with some conventions and symbols appear-
ing in the continuum mechanics are described in this section.
1.1.1 Summation convention

The Cartesian summation convention is first introduced in which
repeated suffix in a term is summed over numbers that the suffix can
take, for example,
Nonlinear Continuum Mechanics for Finite Elasticity-Plasticity

DOI: https://doi.org/10.1016/B978-0-12-819428-7.00001-8 1 © 2020 Elsevier Inc. All rights reserved.
2 1. Mathematical fundamentals
8
>
> X 3
>
> u v 5 ur vr 5 u1 v1 1 u2 v2 1 u3 v3 ;
>
>
r r
>
> r51
>
< X3
Trr 5 Trr 5 T11 1 T22 1 T33 (1.1)
>
>
>
> r51
>
> X 3
>
>
> Tir vr 5
: Tir vr 5 Ti1 v1 1 Ti2 v2 1 Ti3 v3 ;
r51
A letter of the repeated suffix is arbitrary and thus it is called the

dummy index as known from
ur vr 5 us vs ; T rr 5 Tss ; Tir vr 5 Tis vs : (1.2)
This rule is also called Einstein’s summation convention. A repeated index

obeys this convention unless otherwise specified by the additional
remark “(no sum)” after an equation.
1.1.2 Kronecker’s delta and alternating symbol

The Kronecker’s delta δij ði; j 5 1; 2; 3Þ is defined as follows:

1: i 5 j
δij 5 (1.3)
0 : i 6¼ j
fulfilling
δir δrj 5 δij 5 δji ; δii 5 3 (1.4)
Further, the alternating (or permutation) symbol or Eddington’s epsilon

εijk is defined as follows:
8
< 1: even permutation of ijk from 123 ð123; 231; 312Þ
>
εijk 5 2 1: odd permutation of ijk from 123 ð213; 321; 132Þ (1.5)
>
:
0: others
fulfilling the following relation for the product.

εijk εijk 5 3! (1.6)
1.1.3 Matrix notation and determinant

Let the quantity T possessing nine (3 3 3) components Tij be
expressed in the arrangement

2 3
T11 T12 T13
T 5 ½Tij 5 4 T21 T22 T23 5 (1.7)
T31 T32 T33
which is called a matrix notation. The matrix I possessing the compo-

nents of the Kronecker’s delta is given by
2 3
1 0 0
I 5 ½δij 5 4 0 1 0 5 (1.8)
0 0 1
The quantity v possessing three (3 3 1) components is expressed as

2 3
v1
v 5 ½vi 5 4 v2 5 5 v1 v2 v2 (1.9)
v3
The multiplications of the quantity v and the matrix B by the matrix

A are denoted as Av and AB and defined as
ðAvÞi 5 Air vr 5 vr Air 5 ðvAT Þi (1.10)
ðABÞij 5 Air Brj 6¼ Bir Arj 5 ðBAÞij (1.11)
where ð ÞT stands for the transpose of the row and the column in the
matrix.
The quantity defined by the following equation is called the determi-
nant of T and is shown by the symbol det T, that is,

T11 T12 T13

detT 5 εijk T1i T2j T3k 5 εijk Ti1 Tj2 Tk3 5 T21 T22 T23 (1.12)
T31 T32 T33
with
detTT 5 detT; detðsTÞ 5 s3 detðTÞ (1.13)
Here, the number of permutations that the suffixes i, j, and k in εijk can
take is 3!. Therefore Eq. (1.12) can be written as
1
detT 5 εijk εpqr Tip Tjq Tkr (1.14)
3!
Eq. (1.14) is rewritten as
1 1 1
detT 5 Trs ðcof TÞrs ; detT 5 T: ðcof TÞ 5 trðTðcofTÞT Þ (1.15)
3 3 3

or
detT 5 T1s ðcofTÞ1s 5 T2s ðcofTÞ2s 5 T3s ðcofTÞ3s
(1.16)
5 Tr1 ðcofTÞr1 5 Tr1 ðcofTÞr1 5 Tr2 ðcofTÞr2 5 Tr3 ðcofTÞr3
where
1
ðcofTÞip εijk εpqr Tjq Tkr (1.17)
2!
noting

1 1 1 1
εijk εpqr Tip Tjq Tkr 5 Tip εijk εpqr Tjq Tkr 5 Tip ðcofTÞip
3! 3 2! 3
ðcofTÞij is called the cofactor for the i-column and the j-row. The cofactor
is obtained through multiplying the minor determinant lacking the
ith row and jth column components by the sign ð21Þi1j .
The following lemmas for the properties of the determinant hold.
Lemma 1.1: If the first and the second rows are same, that is, T2j 5 T1j
for instance, we have εijk T1i T1j T3k 5 εjik T1j T1i T3k 5 2 εijk T1i T1j T3k .
Therefore we have the lemma “the determinant having same lines or
rows is zero.” Therefore the following relation is obtained from
Eq. (1.16) that
Tis Δjs 5 Tri Δrj 5 δij detT (1.18)
Lemma 1.2: If the first and the second lines are exchanged, that is, 122
for instance, we have εijk T2i T1j T3k 5 εjik T1i T2j T3k 5 2 εijk T1i T2j T3k .
Therefore we have the lemma “the determinant changes only its sign by
exchanging lines (or rows).”
By multiplying εijk to both sides in Eq. (1.12), we have
εijk detT 5 εijk εpqr T1p T2q T3r 5 εpqr Tip Tjq Tkr (1.19)
The transformation from the second side to the third side in

Eq. (1.19) is resulted from the abovementioned Lemmas 1.1 and 1.2.
Here, note that the expression of the determinant in Eq. (1.14) is derived
also by multiplying εijk to both sides in Eq. (1.19) and noting Eq. (1.6).
The additive decomposition of the components T2j into T2j 5 A2j 1 B2j
leads to
εijk T1i ðA2j 1 B2j ÞT2k 5 εijk T1i A2j T2k 1 εijk T1i B2j T2k (1.20)

Therefore the value of determinant in which components in a line (or

row) are decomposed additively is the sum of the two determinants
made by exchanging the line (or row) of the original determinants into
the decomposed components.
The determinant of the multiplication of tensors is given from
Eqs. (1.12) and (1.19) as follows:
detðABÞ 5 εijk ðA1p Bpi ÞðA2q Bqj ÞðA3r Brk Þ 5 A1p A2q A3r εijk Bpi Bqj Brk
5 A1p A2q A3r εpqr detB
noting εijk Bpi Bqj Brk 5 εpqr detB due to Eq. (1.19), and thus one has the fol-
lowing product law of determinant.
detðABÞ 5 detAdetB (1.21)
The partial derivative of determinant is given from Eq. (1.14) as

1
@ εabc εpqr Tap Tbq Tcr
@detT 3!
5
@Tij @Tij
1
5 εabc εpqr ðδia δjp Tbq Tcr 1 Tap δib δjq Tcr 1 Tap Tbq δic δjr Þ
3!
1
5 εibc εjqr Tbq Tcr
2!
which leads to
@detT @detT
5 cofT ; 5 ðcofTÞij (1.22)
@T @Tij
The permutation symbol in the third order, that is, εijk appears often
hereinafter. It is related to Kronecker’s delta by the determinants as

δ1i δ1j δ1k δ1i δ2i δ3i

εijk 5 δ2i δ2j δ2k 5 δ1j δ2j δ3j (1.23)
δ3i δ3j δ3k δ1k δ2k δ3k
which can be proved as follows: Note that the second side in Eq. (1.23)
is expanded as

δ1i δ1j δ1k

εijk 5 δ2i δ2j δ2k 5 δ1i δ2j δ3k 1 δ1k δ2i δ3j 1 δ1j δ2k δ3i

δ3i δ3j δ3k
2 δ1k δ2j δ3i 2 δ1i δ2k δ3j 2 δ1j δ2i δ3k

Then, one has

ε123 5 δ11 δ22 δ33 1δ13 δ21 δ32 1δ12 δ23 δ31 2δ13 δ22 δ31 2δ11 δ23 δ32 2 δ12 δ21 δ33 5 1
ε213 5 δ12 δ21 δ33 1δ13 δ22 δ31 1δ11 δ23 δ32 2δ13 δ21 δ32 2δ12 δ23 δ31 2 δ11 δ22 δ33 52 1
for instance. The third side in Eq. (1.23) can be confirmed as well.
The following relations are obtained from Eqs. (1.23) and (1.21).
2 3 2 3
δ1i δ2i δ3i δ1p δ1q δ1r δ1i δ2i δ3i δ1p δ1q δ1r

6 7 6 7
εijk εpqr 5 δ1j δ2j δ3j δ2p δ2q δ2r 5 4 δ1j δ2j δ3j 5 4 δ2p δ2q δ2r 5

δ1k δ2k δ3k δ3p δ3q δ3r δ1k δ2k δ3k δ3p δ3q δ3r
(1.24)
δip δiq δir

5 δjp δjq δjr

δkp δkq δkr
from which we have

δip δiq δik

εijk εpqk 5 δjp δjq δjk

δkp δkq δkk
5 δip δjq δkk 1 δiq δjk δkp 1 δik δjp δkq 2 δik δjq δkp 2 δip δjk δkq 2 δiq δjp δkk
5 δip δjq 2 δiq δjp

δii δij δiq

εijp εijq 5 δji δjj δjq

δpi δpj δpq
5 δii δjj δpq 1 δij δjq δpi 1 δiq δji δpj 2 δii δjq δpj 2 δij δji δpq 2 δiq δjj δpi
5 9δpq 1 δiq δpi 1 δiq δip 2 3δpq 2 3δpq 2 3δpq 5 2δpq
εijk εijk 5 2δkk 5 6
Eventually, one obtains the following relations.

εijk εpqk 5 εkij εkpq 5 δip δjq 2 δiq δjp
(1.25)
εijp εijq 5 2δpq ; εijk εijk 5 6
The last equation is no more than Eq. (1.6).
1.2 Vector
The definitions and the operations of the vector will be delineated in

this section, which are required for the study of the continuum
mechanics.

1.2 Vector 7
1.2.1 Definition of vector

The quantity having only magnitude is defined as a scalar. On the
other hand, a quantity having direction and sense in addition to magni-
tude is defined as a vector. The following commutative, distributive, and
the associative laws hold for a vector.

a 1 b 5 b 1 a; ða 1 bÞ 1 c 5 a 1 ðb 1 cÞ
(1.26)
aðbvÞ 5 ðabÞv 5 bðavÞ; ða 1 bÞv 5 ðb 1 aÞv; aða 1 bÞ 5 aa 1 ab
where v designates a vector and a and b are arbitrary scalars.

The magnitude of vector is denoted by jjvjj. In particular, the vector
whose magnitude is zero is called the zero vector and is shown as 0. The
vector whose magnitude is unity, that is, jjvjj 5 1, is called the unit
vector.
1.2.2 Operations of vector

Basic operations of vectors are delineated in this section, which are
required for the formulations of ingredients in the continuum
mechanics.
1.2.2.1 Scalar product

Denoting the angle between the two vectors a; b by θ, the scalar or
inner product is defined as :a::b:cosθ where : : designates the magni-
tude (length or norm) and it is denoted by the symbol a b, that is,

a b :a::b:cosθ (1.27)
Consider the normalized orthogonal coordinate system, where the word

“normalized” means to adjust the magnitude to unity and the word
“orthogonal” means to adopt the mutually orthogonal base vectors. Let
it be denoted as fO 2 xi g, while the unit vectors are denoted by the triad
fei g. The scalar product between the base vectors is given from
Eqs. (1.3) and (1.27) as follows:

ei ej 5 δij (1.28)
Vector v is described in the linear associative form as follows:

v 5 vr er ð 5 v1 e1 1 v2 e2 1 v 3 e3 Þ (1.29)
where v1, v2, and v3 are the components of v. Denoting the angle of the
direction of vector v from the direction of the base vector ei by θi ,

cosθi 5 n ei is called the direction cosine by which the component of v is
given as


vi 5 v ei 5 :v:n ei 5 :v:cosθi (1.30)
The magnitude of vector v and its unit direction vector n are given
from Eq. (1.30), noting cos2 θ1 1 cos2 θ2 1 cos2 θ3 5 1 as follows:
pffiffiffiffiffiffiffiffi v vr
:v: vr vr ; n 5 er (1.31)
:v: :v:

Because of a b 5 ar er bs es 5 ar bs δrs , the scalar product is expressed
by using the components as

a b 5 ar br (1.32)
The magnitude of vector is also expressed by setting θ 5 0 in

Eq. (1.27) as follows:
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
:v: 5 v v (1.33)
The quantity obtained by the scalar product is a scalar and the fol-
lowing commutative, distributive, and associative laws hold.

a b5b a (1.34)

a ðb 1 cÞ 5 a b 1 a c (1.35)

sða bÞ 5 ðsa bÞ 5 a ðsbÞ 5 ða bÞs (1.36)
ðaa 1 bbÞ c 5 aa c 1 bb c (1.37)
for arbitrary scalars s, a, and b.
1.2.2.2 Vector product

The operation obtaining a vector having (1) magnitude identical to
the area of the parallelogram formed by the two vectors a and b, pro-
vided that they are translated to the common initial point, and (2) direc-
tion of the unit vector n which forms the right-hand bases a; b; n in this
order is defined as the vector (or cross) product and is denoted by the
symbol a 3 b as shown in Fig. 1.1. Therefore denoting the angle between
the two vectors a and b by θ when they are translated to the common
initial point, it holds that
a 3 b :a::b:sinθn ð:n: 5 1Þ (1.38)
Incidentally, the surface vector is defined by the vector product.

Then, it follows for the normalized orthonormal base vectors
Figure 1.1 that
ei 3 ej 5 εijk ek (1.39)

1.2 Vector 9
a × b = an
c v = (a × b) · c =[abc]
n
(|| n|| = 1)
b
a = || a × b|| =|| a || ||b|| sin θ
θ
a
FIGURE 1.1 Vector product (surface vector) and scalar triple product (volume) with
area.
and thus one has

a 3 b 5 ai ei 3 bj ej 5 εijk ai bj ek
(1.40)
5 ða2 b3 2 a3 b2 Þe1 1 ða3 b1 2 a1 b3 Þe2 1 ða1 b2 2 a2 b1 Þe3
which is expressed in the matrix form as follows:

e1 e2 e3

a 3 b 5 a1 a2 a3 (1.41)
b1 b2 b3
The following equations hold for the vector product.

a3a50 (1.42)
a3b52b3a (1.43)
a 3 ðb 1 cÞ 5 a 3 b 1 a 3 c (1.44)
sða 3 bÞ 5 ðsa 3 bÞ 5 a 3 ðsbÞ 5 ða 3 bÞs (1.45)
ðaa 1 bbÞ 3 c 5 aa 3 c 1 bb 3 c (1.46)
1.2.2.3 Scalar and vector triple products

The operation defined by the following equation for the three vectors
is called scalar triple product.
½abc ða 3 bÞ c (1.47)

which is rewritten as follows:

½abc 5 ða 3 bÞ c 5 εijr ai bj er ck ek 5 εijr ai bj ck δrk 5 εijk ai bj ck

a1 b1 c1 a1 a2 a3
(1.48)

5 a2 b2 c2 5 b1 b2 b3

a3 b3 c3 c1 c2 c3
fulfilling
½abc 5 ½bca 5 ½cab 5 2 ½bac 5 2 ½cba 5 2 ½acb (1.49)
Denoting the vectors a; b; c as v1 ; v2 ; v3 , it follows from Eq. (1.47) that

vi vj vk 5 εijk v1 v2 v3 (1.50)
noting the fact that the term in the right-hand side of this equation is 1
½v1 ; v2 ; v3 , 2½v1 ; v2 ; v3 , and 0 when indices i; j; k are even and odd per-
mutations and two of indices coincide with each other, respectively.
Here, note that the scalar triple product [v1 v2 v3] designates the volume
of the parallelopiped formed by the vectors v1, v2, v3 in this order.
Here, the following equations hold for the scalar triple product.
½ei ej ek 5 εijk (1.51)
½sa; b; c 5 ½a; sb; c 5 ½a; b; sc 5 s½abc (1.52)
½aa 1 bb; c; x 5 a½ucx 1 b½bcx (1.53)
The vector triple product is defined as follows:

a 3 ðb 3 cÞ 5 εijk εkpq aj bp cq ei (1.54)
noting
a 3 ðb 3 cÞ 5 aj ej 3 ðεkpq bp cq ek Þ 5 aj εkpq bp cq ej 3 ek 5 εkpq aj bp cq εkij ei
It follows from Eqs. (1.25) and (1.54) that

½a 3 ðb 3 cÞi 5 εkij εkpq aj bp cq 5 ðδip δjq 2 δiq δjp Þaj bp cq 5 bi ðaj cj Þ 2 ci ðaj bj Þ
Then, the following relations hold for the vector triple product.
a 3 ðb 3 cÞ
5 ða cÞb 2 ða bÞc
ða 3 bÞ 3 c
5 ða cÞb 2 ðb cÞa (1.55)

1.2 Vector 11
Permuting the letters and taking the summation in Eq. (1.55), it fol-
lows that
a 3 ðb 3 cÞ 1 b 3 ðc 3 aÞ 1 c 3 ða 3 bÞ 5 0 (1.56)
noting
a 3 ðb 3 cÞ 1 b 3 ðc 3 aÞ 1 c 3 ða 3 bÞ

5 ½ða cÞb 2 ða bÞc 1 ½ða bÞc 2 ða cÞb 1 ½ðc bÞa 2 ðc aÞb 5 0
One has

ða 3 bÞ ðc 3 dÞ 5 ða cÞðb dÞ 2 ðb cÞða dÞ (1.57)
noting

ða 3 bÞ ðc 3 dÞ 5 ½ða 3 bÞ c d 5 fða 3 bÞ 3 cg d 5 fða cÞb 2 ðb cÞag d
by virtue of Eq. (1.55),

Setting t 5 a 3 b in t 3 ðc 3 xÞ 5 ðt dÞc 2 ðt cÞd due to Eq. (1.55)1, one
has

ða 3 bÞ 3 ðc 3 dÞ 5 ½ða 3 bÞ dc 2 ½ða 3 bÞ cd 5 ½abdc 2 ½abcd (1.58)
It follows from Eq. (1.58) setting c-b and d-c for the particular
case that
ða 3 bÞ 3 ðb 3 cÞ 5 ½abcb 2 ½abbc 5 ½abcb (1.59)
which leads to

ða 3 bÞ 3 ðb 3 cÞ ðc 3 aÞ 5 ½abcb ðc 3 aÞ
so that
½a 3 b b 3 c c 3 a 5 ½abc2 (1.60)
Because of

ða 3 bÞ ½ðc 3 xÞ 3 ðy 3 zÞ 5 ða 3 bÞ ð½cxzy 2 ½cxyzÞ
5 ½aby½cxz 2 ½abz½cxy
due to Eq. (1.58), it follows that

½a 3 b; c 3 x; y 3 z 5 ½aby½zcx 2 ½abz½ycx (1.61)
1.2.2.4 Primary and reciprocal vectors

Arbitrary vector v is expressed by the linear combination of the inde-
pendent vectors a; b; c as follows:

v 5 va a 1 vb b 1 vc c (1.62)
where the coefficients va ; vb ; vc are given by operating the scalar pro-

ducts of a 3 b, b 3 c, and c 3 a to Eq. (1.62) as follows:
½abv 5 vc ½abc; ½bcv 5 va ½abc; ½cav 5 vb ½abc
that is,
½bcv ½cav ½abv
va 5 ; vb 5 ; vc 5 (1.63)
½abc ½abc ½abc
The vector v is rewritten by substituting Eq. (1.63) into Eq. (1.62) as

follows:
½bcv ½cav ½abv
v5 a1 b1 c (1.64)
½abc ½abc ½abc
Then, the components va ; vb ; vc in Eq. (1.63) are rewritten by

b3c c3a a3b
va 5
½abc

v 5 a v; vb 5
½abc

v 5 b v; vc 5
½abc

v 5 c v
(1.65)
where
b3c c3a a3b
a ; b ; c
½abc ½abc ½abc
(1.66)
b 3 c c 3 a a 3 b
a ; b ; c
½a b c ½a b c ½a b c
ða ; b ; c Þ are called the reciprocal vectors of the primary vectors ða; b; cÞ.
The lower part of Eq. (1.66) is verified as
ðc 3 aÞ 3 ða 3 bÞ ½abca a
b 3 c 5 5 5
½abc 2
½abc 2 ½abc
½a b c 5

ðb 3cÞ 3ðc3 aÞ ða 3bÞ ½bca½bca2½bcb½aca ½abc2
5 5 5
1
½abc3
½abc 3
½abc 3 ½abc
by using Eqs. (1.59) and (1.60), leading to the first equation for a, for
example. Here, the following relations hold.

a a 5 1; b b 5 1; c c 5 1

a b 5 a c 5 b c 5 b a 5 c a 5 c b 5 0 (1.67)

½abc½a b c 5 1

1.2 Vector 13
Further, it follows from Eqs. (1.56) and (1.66) that

a 3 a 1 b 3 b 1 c 3 c 5 0 (1.68)
Next, decompose the vector v into the surface vectors b 3 c, c 3 a,

and a 3 b, that is,
v 5 v a ðb 3 cÞ 1 v b ðc 3 aÞ 1 v c ða 3 bÞ (1.69)
where the coefficients v a ; v b ; v c are given by operating the scalar pro-

ducts of a; b; c as follows:

a v 5 v c ½abc;
b v 5 v a ½abc;
c v 5 v c ½abc
leading to
v a 5
a v ; v b 5

b v
; v c 5

c v
(1.70)
½abc ½abc ½abc
The substitution of Eq. (1.70) into Eq. (1.69) reads:
v5

a v
ðb 3 cÞ 1
b v
ðc 3 aÞ 1
c v
ða 3 bÞ
(1.71)
½abc ½abc ½abc
An arbitrary vector v is expressed from Eqs. (1.64) and (1.71) with


v 5 ða vÞa 1 ðb vÞb 1 ðc vÞc 5 ða vÞa 1 ðb vÞb 1 ðc vÞc (1.72)
where the third side is obtained from the second side by exchanging
a; b; c and ða ; b ; c Þ. Eq. (1.72) is rewritten as
v 5 gv (1.73)
where
g 5 aa 1 bb 1 cc 5 a a 1 b b 1 c c ð5 gT Þ (1.74)
g is regarded as the generalized identity tensor and will be called the met-
ric tensor in the general coordinate system in Section 2.2. In particular, g
is reduced in the normalized rectangular coordinate system as follows:
I 5 δij ei ej 5 ei ei ;
δij 5 ei ej (1.75)
which is called the identity tensor transforming the vector to itself.

Besides, the permutation tensor is defined by
ε 5 εijk ei ej ek ; εijk 5 ½ei ej ek (1.76)
noting Eq. (1.51). The following relation holds.

ε:ðuvÞ 5 u 3 v (1.77)
noting
ðεijk ei ej ek Þ:ður er vs es Þ 5 εijk ei ur vs δjr δks 5 εijk ei uj vk 5 uj ej 3 vk ek
1.2.2.5 Tensor product

Based on the vectors vð1Þ ; vð2Þ ; ?; vðmÞ , one can make the mth order
tensor as follows:
vð1Þ vð2Þ . . .vðmÞ 5 vð1Þ ð2Þ ðmÞ
p1 vp2 . . .vpm ep1 ep2 . . .epm (1.78)
For two vectors, one has the second-order tensor

ab 5 ai ei bj ej 5 ai bj ei ej (1.79)
which is expressed in the matrix form

2 3
a1 b1 a1 b2 a1 b3
½ab 5 4 a2 b1 a2 b2 a2 b3 5 (1.80)
a3 b1 a3 b2 a3 b3
As described above, one can make a tensor from vectors as shown

for the second-order tensor by ab, which is called the tensor (cross)
product or dyad, meaning “one set by two.” Particularly, it holds for
three arbitrary vectors
abc 5 aðb cÞ (1.81)
because of
ðai ei bj ej Þck ek 5 ai ei ðbj ck δjk Þ 5 ai ei ðbj cj Þ
Therefore abc is the vector possessing the direction of a, while

b is projected to the direction of c resulting in a scalar. Here, we
find
trðabÞ 5 b a (1.82)
ðabÞT 5 ba (1.83)
aðb 1 cÞ 5 ab 1 ac (1.84)
ðbc 2 cbÞa 5 a 3 ðb 3 cÞ 5 ða cÞb 2 ða bÞc (1.85)

8
>
>
>

xðabÞy 5 ða xÞðb yÞ
>
> ðabÞ:ðcdÞ 5 ðacÞðbdÞ
>
>
>
< ðxyÞ:ðabcdÞ 5 ða xÞðb yÞcd

(1.86)
> ðxyÞ:ðabcÞz 5 ða xÞðb yÞðc zÞ
>
>
>
>
>
>
>
:
ðabcdÞ:ðxyÞ 5 ðc xÞðd yÞab
ðwxÞ:ðabcdÞ:ðyzÞ 5 ða wÞðb xÞðc yÞðd zÞ
The vector product is represented in the direct notation of the alter-
nating tensor ε as follows:
a 3 b 5 ε:ðabÞ; ei 3 ej 5 ε:ðei ej Þ (1.87)
because of

a 3 b 5 εijk aj bk ei 5 εijk ei ar ðej er Þbs ðek es Þ 5 εijk ei ej ek :ðar er bs es Þ (1.88)
noting Eq. (1.40).
1.3 Definition of tensor
Let the set of nm functions in the coordinate system fO-xi g with the
origin O and the axes xi ði 5 1; 2; . . .; nÞ in the n-dimensional space be
designated by Tðp1 ; p2 ; . . .; pm Þ, where each of the indices p1 ; p2 ; . . .; pm
takes the number 1; 2; . . .; n. This set of functions is defined as the
mth-order tensor in the n-dimension, if the set of functions is observed
in the other coordinate system fO-xi g with the origin O and the axes xi
as follows:
@xp1 @xp2 @xpm
T ðp1 ; p2 ; . . .pm Þ 5 ? Tðq1 ; q2 ; . . .qm Þ (1.89)
@xq1 @xq2 @xqm
provided that only the directions of axes are different and the
relative motion between the axes does not exist. Here, we introduce the
notation
@xi
Qij 5 (1.90)
@xj
which fulfills
Qir Qjr 5 δij (1.91)

because of
@xi @xr
Qir Qjr 5
@xr @xj
Eq. (1.89) is written using Qij as follows:

T ðp1 ; p2 ; . . .pm Þ 5 Qp1 q1 Qp2 q2 . . .Qpm qm Tðq1 ; q2 ; . . .qm Þ (1.92)
Designating Tðp1 ; p2 ; . . .; pm Þ by the symbol Tp1 p2 ?pm , Eq. (1.89) is

expressed as
Tp1 p2 ...pm 5 Qp1 q1 Qp2 q2 . . .Qpm qm T q1 q2 ... qm (1.93)
Because of
Qp1 r1 Qp2 r2 ?Qpm rm T p1 p2 ?pm
5 Qp1 r1 Qp2 r2 ?Qpm rm Qp1 q1 Qp2 q2 ?Qpm qm T q1 q2 ?qm
5 ðQp1 r1 Qp1 q1 ÞðQp2 r2 Qp2 q2 Þ?ðQpm rm Qpm qm ÞTq1 q2 ?qm
5 δr1 q1 δr2 q2 ?δrm qm Tq1 q2 ?qm
with Eq. (1.91), the inverse relation of Eq. (1.93) is given by

Tr1 r2 ?rm 5 Qp1 r1 Qp2 r2 ?Qpm rm Tp1 p2 ?pm (1.94)
Indices put in a tensor take the dimension of the space in which the
tensor is based. The number of indices which is equal to the number of
operators Qij is called the order of tensor. For instance, the transforma-
tion rules of the first-order tensor, that is, vector vi and the second-order
tensor Tij are given by

vi 5 Qir vr ; vi 5 Qri vr
Tij 5 Qir Qjs Trs ð 5 Qir Trs Qjs Þ; T ij 5 Qri Qsj T rs ð 5 Qri Trs Qsj Þ (1.95)
Consequently, in order to prove that a certain quantity is a tensor,

one needs only to show that it obeys the tensor transformation rule
(1.93).
The coordinate transformation rule in the form of Eq. (1.93) or (1.94)
is called the objective transformation. Tensor obeying the objective trans-
formation rule even between the coordinate systems with the relative
rate of motion, that is, the relative parallel and rotational velocities, is
called an objective tensor. Vectors and tensors without the time dimen-
sion, for example, force, displacement, rotational angle, stress, and
strain are objective vector and tensors. On the other hand, time-rate
quantities, for example, rate of force, velocity, spin, and the material-
time derivatives of physical quantities, for example, stress are not

objective vectors and tensors usually; they are influenced by the relative
rate of motion between the coordinate systems, that is, the rigid-body
rotational rate of material. Constitutive equations of materials must be
formulated in terms of objective tensors, since material properties are
not influenced by the rigid-body rotation of material and therefore must
be described in the identical form independent of the coordinate
systems.
The following linearity is satisfied in tensors.
8
< Additivity: Tp1 p2 ?pm Ap1 p2 ?pl 1 Bp1 p2 ?pl
>
5 Tp1 p2 ?pm Ap1 p2 ?pl 1 T p1 p2 ?pm Bp1 p2 ?pl (1.96)
>
:
Homogeneity: Tp1 p2 ?pm sAp1 p2 ?pl 5 sT p1 p2 ?pm Ap1 p2 ?pl
where s is an arbitrary scalar variable. Therefore the tensor transforms

linearly a tensor to the other tensor and thus it is called also the linear
transformation. The operation to lower the order of tensor by multiplica-
tion of tensors is called the contraction.
Introducing the notation
(
Q1TU p p ...p Qp1 q1 Qp2 q2 . . .Qpm qm T q1 q2 ...qm
1 2 m
(1.97)
QT 1TU p p ...p Qq1 p1 Qq2 p2 . . .Qqm pm Tq1 q2 ...qm
1 2 m
for the component transformation of the general tensor, let Eqs. (1.93)
and (1.94) be represented formally by the symbolic (direct) notation for
convenience as follows:
T 5 Q1TU; T 5 QT 1T U (1.98)
In particular, Eq. (1.95) as the simple cases of Eq. (1.98) is denoted in

the direct notation as follows:
v 5 Qv; v 5 QT v
(1.99)
T 5 QTQT ; T 5 QT T Q
Here, it should be emphasized that the equations described in this

subsection do not express relations between different vectors or tensors
but they express the relations between components of a certain vector
or tensor described by the two different coordinate systems with the
bases, say fei g and fei g. Then, note that Eqs. (1.98) and (1.99) are the spe-
cious direct notations that imitate tensor relations between two different
vectors or tensors. The components observed by the base fei g and fei ðtÞg
are denoted by ð Þ and ð Þ , respectively, for the sake of brevity (it should
be emphasized that the equation, which involves the quantity denoted
by ð Þ , represents the relation between the components).

Denoting the unit base vectors e1 ; e2 ; . . .; em of the coordinate axes
x1 ; x2 ; . . .; xm ,
the quantity Qij in Eq. (1.90) is represented in terms of the
base vectors as follows:

Qij 5 ei ej (1.100)
noting
@xi
Qij 5
@xj
5 ei @x
@xj
es 5 ei
s @xs
@xj
es 5 ei δjs es
where the coordinate transformation operator Qij is interpreted as

Qij cosðangle between ei and ej Þ (1.101)
which fulfills Eq. (1.91), that is,

Qir Qjr 5 Qri Qrj 5 δij (1.102)
which can be also verified by

Qir Qjr 5 ðei er Þðej er Þ 5 ei ðej er Þer 5 δij
The transformation rule of the base vectors is given by

ei 5 Qri er ; ei 5 Qir er (1.103)
noting

ei 5 ðei er Þer ;
ei 5 ðei er Þer
The nth order tensor is described in terms of the components with

the base vectors as follows:
T 5 T 12...n e1 e2 . . .en 5 T12...n e1 e2 . . .en (1.104)
1.4 Tensor operations
Various tensors and their algebra are addressed in this section, which
are used often throughout this book.
1.4.1 Properties of second-order tensor

The general definition of tensor was given in Section 1.3. Here, based
on the definition, basic properties of second-order tensor are described
below.

Two tensors A and B are same when they yield same transformation
of an arbitrary vector v, that is,
A 5 B when Av 5 Bv (1.105)
The following equations hold by virtue of the linear transformation

in Eq. (1.96).
Tðaa 1 bbÞ 5 aðTaÞ 1 bðTbÞ (1.106)
A1B5B1A (1.107)
sðABÞ 5 ðsAÞB 5 AðsBÞ (1.108)
ðA 1 BÞv 5 Av 1 Bv (1.109)
ðABÞv 5 AðBvÞ (1.110)
AðB 1 CÞ 5 AB 1 AC; ðA 1 BÞC 5 AC 1 BC (1.111)
AðBCÞ 5 ðABÞC (1.112)
where a; b, and s are arbitrary scalar variables.

The following relations hold for the trace.
trðABÞ 5 trðBAÞ (1.113)
trðabÞ 5 a b (1.114)
trT T:I 5 Tij δij 5 Tii (1.115)
The magnitude of tensor is given by

pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi pffiffiffiffiffiffiffiffi
:T: 5 Trs T rs 5 T:T (1.116)
The power of tensors is defined as follows:

zfflffl}|fflffl{ n
T0 5 I; Tn 5 T. . .T (1.117)
which obey the rules of exponentiation:

Tm Tn 5 Tm1n 5 Tn Tm ; ðaTÞn 5 an Tn ; ðTm Þn 5 Tmn (1.118)
for arbitrary integers m and n.

The zero tensor O possessing the zero component Oij 5 0 and thus it
transforms an arbitrary vector v to the zero vector 0, that is,
Ov 5 0 (1.119)
1.4.2 Tensor components

The component of vector is given in Eq. (1.30). The second-order ten-
sor in terms of the components and the base vectors is described from
T 5 Tij ei ej (1.120)
the components of which are given by

T ij 5 ei Tej (1.121)
by virtue of Eq. (1.86)1.

The component Ξijk of the third-order tensor
Ξ 5 Ξ ijk ei ej ek (1.122)
is given by
Ξ ijk 5 ðei ej Þ:Ξek (1.123)

The component Tijkl of the fourth-order tensor
T 5 Tijkl ei ej ek el (1.124)
is given by
Tijkl 5 ðei ej Þ:T:ðek el Þ (1.125)
1.4.3 Transposed tensor

The tensor TT satisfying the following equation for bay arbitrary vec-
tors a and b is defined as the transposed tensor of a tensor T.

a Tb 5 b TT a (1.126)
Noting

a ðuvÞb 5 b ðvuÞa
it follows from Eq. (1.126) that
ðuvÞT 5 vu (1.127)
Further, comparing the equation

ei ðTrs er es Þej 5 Tij 5 ej ðT rs es er Þei
with Eq. (1.126), one has

ðT rs er es ÞT 5 Trs es er 5 T sr er es (1.128)

that is,
ðTT Þij 5 ðTÞji (1.129)
If T satisfies the following equation, that is, if TT 5 T holds, T is

called the symmetric tensor.

a Tb 5 b Ta (1.130)
Therefore the components satisfy the following relation.

Tij 5 ei Tej 5 ej Tei 5 Tji (1.131)
Then, it follows that

T
TT 5 T ij ei ej 5 T ij ej ei 5 Tji ei ej (1.132)
The transposed tensor is given by simple exchange of suffices in compo-

nents in the Cartesian coordinate system. However, the transposed ten-
sor in the mix-variant expressions in the general coordinate system is
not given by the exchange of suffices in components but given by the
exchange of the base vectors as will be shown in Eq. (2.64).
The following equations hold for the transposed tensor.
ðTT ÞT 5 T (1.133)
jjTT jj 5 jjTjj (1.134)
ðA1BÞT 5 AT 1 BT (1.135)
ðABÞT 5 BT AT ðAjr Bri 5 Bri Ajr Þ (1.136)
Tv 5 vTT ðT ir vr 5 vr Tir Þ (1.137)

ðabÞT 5 ba (1.138)
trðABÞ 5 A:BT 5 AT :B (1.139)
trðABÞT 5 trðBT AT Þ (1.140)

Ta b 5 a TT b 5 a bT ððTri ai Þbr 5 ai ðTri br Þ 5 ai ðbr T ri ÞÞ (1.141)
(
Tab 5 aTT b ððT ir ar Þbi 5 ðar T ir Þbi Þ
(1.142)
aTb 5 abTT ðai ðTjr br Þ 5 ai ðbr T jr ÞÞ
1.4.4 Inverse tensor

The tensor T fulfilling detT 6¼ 0 is called the nonsingular tensor, for
which there exists the tensor, called the inverse tensor and designated by
T21 , satisfying the relation

TT21 5 T21 T 5 I; Tir Trj21 5 Tir21 Trj 5 δij (1.143)
where the components are denoted as Tij21 ðT21 Þij for brevity. Then,
there follows:
ðABÞ21 5 B21 A21 (1.144)
because of
ðABÞðB21 A21 Þ ð 5 ABB21 A21 5 AIA21 5 AA21 Þ 5 I
It follows also that

T2n ðT21 Þn 5 ðTn Þ21 (1.145)
and thus the rule of exponentiation extends to the negative power.
1.4.5 Orthogonal tensor

The orthogonal tensor, that is, coordinate transformation tensor is defined
as the tensor which keeps a scalar product of vectors to be constant and
thus it fulfills

ðQaÞ ðQbÞ 5 a b (1.146)
designating the orthogonal tensor by Q. By virtue of Eq. (1.141), the left-

hand side in Eq. (1.146) becomes

ðQaÞ ðQbÞ 5 a ðQT QbÞ (1.147)
Comparing Eq. (1.147) with Eq. (1.146), the orthogonal tensor must
fulfill
QQT 5 QT Q 5 I (1.148)
leading to
QT 5 Q21 (1.149)
The component description of Eq. (1.148) is given in Eq. (1.102).

The particular selection b 5 a 5 v in Eq. (1.146) gives
:Qv: 5 :v: (1.150)
Therefore the magnitude of vector does not change by the orthogonal

transformation. This fact along with Eq. (1.146) means that the
angle formed by vectors also does not change by the orthogonal
transformation.

The magnitude of the orthogonal tensor is given from Eq. (1.148) as

pffiffiffi
:Q: 5 3 (1.151)
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi pffiffiffiffiffiffi
noting :Q: 5 trðQQT Þ 5 trI.
While the scalar product of two vectors does not change by the
orthogonal transformation as described in Eq. (1.146), the trace of two
tensors also does not change by it, that is,
tr½ðQAQT ÞðQBQT Þ 5 trðABÞ (1.152)
While the magnitude of vector does not change by the orthogonal

transformation as described in Eq. (1.150), the magnitude of tensor also
does not change by the transformation, that is,
:jQTQT : 5 :T: (1.153)
noting Eqs. (1.113), (1.148), and

qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
tr ½QTQT ðQTQT ÞT 5 tr ðQTQT QTT QT Þ 5 tr ðTTT Þ
Then, the following tensor possessing the components Qij in

Eq. (1.100) satisfies Eq. (1.102) the direct notation of which is identical to
Eq. (1.148) and thus the orthogonal tensor is expressed with the compo-
nents and the base vectors as follows:
Q 5 Qij ei ej 5 Qij ei ej 5 ei ei (1.154)
noting

Qij ei ej 5 ei ðei ej Þej 5 ei ei 5 ðei er Þer ei 5 Qri er ei
QQT 5 ðei ei Þðej ej ÞT 5 ei ei ej ej 5 δij ei ej
by use of Eq. (1.103). Furthermore, because of

ei 5 er δir 5 er er ei ; ei 5 er δir 5 er er ei
one has the expressions:

ei 5 Qei ; ei 5 QT ei (1.155)
The equations on the coordinate transformation tensor Q are collec-

tively shown from Eqs. (1.100), (1.103), (1.154), and (1.155).

Qij 5 ei ej 5 cosðangle between ei and ej Þ
ei 5 QT ei 5 Qir er ; ei 5 Qei 5 Qri er ; (1.156)
Q 5 Qij ei ej 5 Qij ei ej 5 ei ei


The orthogonal tensor for the rotation by θ in the anticlockwise direc-

tion around the base vector e3 is represented as follows:
2 3 2 3
Q11 Q12 Q13 cosθ sinθ 0
Q 5 4 Q21 Q22 Q23 5 5 4 2 sinθ cosθ 0 5 (1.157)
Q31 Q32 Q33 0 0 1
that is,
Q 5 Q11 e1 e1 1 Q12 e1 e2 1 Q21 e2 e1 1 Q22 e2 e2 1 e3 e3
5 cosθe1 e1 1 sinθe1 e2 2 sinθe2 e1 1 cosθe2 e2 1 e3 e3 (1.158)
5 ðe1 e1 1 e2 e2 Þcosθ 1 ðe1 e2 2 e2 e1 Þsinθ 1 e3 e3
for which we can write

8 9 8 9 2 38 9 2 38 9
< e1 >
> = >< Q1r er >
= Q11 Q12 Q13 > < e1 >
= cosθ sinθ 0 >< e1 >
=
6 7 6 7
e2 5 Q2r er 5 4 Q21 Q22 Q23 5 e2 5 4 2sinθ cosθ 0 5 e2
: >
> ; >: >
; >
: ; > > >
: ;
e3 Q3r er Q31 Q32 Q33 e3 0 0 1 e3
(1.159)
Eq. (1.157) is referred to as the canonical expression for orthogonal tensor.
1.4.6 Tensor decompositions

Several types of decompositions of tensor are used often for conve-
nience as will be described below.
1.4.6.1 Symmetric and skew-symmetric tensors

The tensor T is additively decomposed into the symmetric tensor S
and the skew-(or anti-) symmetric tensor Ω as follows:
T5S1Ω (1.160)
where
1 1
S sym½T ðT 1 TT Þ; Ω ant½T ðT 2 TT Þ (1.161)
2 2
which satisfy
ST 5 S; ΩT 5 2 Ω (1.162)

a Sb 5 b Sa
a ðΩbÞ 5 2 b ðΩaÞ
(1.163)
noting Eq. (1.126). Eq. (1.160) is called the Cartesian decomposition. Here,
it follows that

SST 5 S2 (1.164)
trðSΩÞ 5 trðSΩ Þ 5 0 T
(1.165)
because of trðSΩÞ 5 trððSΩÞT Þ 5 trðΩT SÞ 5 2 trðΩSÞ 5 2 trðSΩÞ, noting

Eqs. (1.133) and (1.162). The skew-symmetric tensor fulfills
trΩ 5 0;
v ðΩvÞ 5 0 (1.166)
exploiting Eqs. (1.162)2 and (1.163).

By virtue of Eq. (1.165), it follows that
trðABÞ 5 trðsym½Asym½BÞ 1 trðant½Aant½BÞ (1.167)
1.4.6.2 Spherical and deviatoric tensors

Tensor T can be decomposed as follows:
T 5 Tm 1 T0 (1.168)
1 0 0 0
Tm T m I; Tm trT; T0 T 2 T m I ðT n 6¼ Tn : trT0 0:trT n 6¼ 0Þ
3
(1.169)
where Tm and T0 are called the spherical (or mean) part and the deviatoric
part, respectively, of the tensor T. The prime ð Þ0 is used for the deviato-
ric part throughout this book.
1.4.7 Axial vector

The antisymmetric tensor Ω is represented in the matrix form from
Eq. (1.162)2 as follows:
2 3
0 Ω12 Ω13
Ωij 5 4 0 Ω23 5 (1.170)
ant: 0
Thus the antisymmetric tensor possesses only three components, and

thus we can infer that it can be related to a vector uniquely. Then, we
examine this fact below.
The axial vector ω is defined as the vector that fulfills the following
equation for the skew-symmetric tensor Ω and an arbitrary vector a.
Ωa 5 ω 3 a (1.171)
Choosing a as the base vector ej and making the scalar product with
ei , we find


Ω ij 5 ei Ωej 5 ei ω 3 ej 5 ei ωr er 3 ej 5 ei ωr εrjk ek 5 ωr εrik δik 5 2 εijr ωr
(1.172)
that is,
Ω 12 5 2 ω3 ; Ω 23 5 2 ω1 ; Ω 13 5 ω2 (1.173)
Then, Ω is expressed as follows:

Ω 5 2 εω 5 2 εijk ωk ei ej (1.174)
that is,
2 3
0 2 ω3 ω2
Ω ij 5 4 0 2 ω1 5 (1.175)
ant: 0
The inverse relation of Eq. (1.174) is given by

1 1 1
ω 5 2 εΩ 5 2 Ω ij ei 3 ej 5 2 εirs Ω rs ei (1.176)
2 2 2
because of ωp ep 5 δpq ωq ep 5 εijp εijq ωq ep =2 5 2 εijp Ω ij ep =2 5 2 Ω ij ei 3 ej =2
by virtue of Eqs. (1.25), (1.39), and (1.172).
It follows from Eq. (1.174) that
Ω5I3ω5ω3I (1.177)
because of

ei ωk εikj ej 5 ei ei 3 ωk ek 5 ei ei 3 ω
2εijk ωk ei ej 5
2 ej 3 ek ωk ej 5 ek ωk 3 ej ej 5 ω 3 ej ej
noting Eq. (1.39).

It follows in view of (1.55)2 that

ðuv 2 vuÞa 5 ðv aÞu 2 ðu aÞv 5 ðv 3 uÞ 3 a (1.178)
Then, it is known by virtue of Eq. (1.171) that v 3 u is the axial vector

of the antisymmetric second-order tensor uv 2 vu.
Now consider the rotation of the Cartesian coordinate system. The
time differentiation of the base vector ei in Eq. (1.155)2 leads to
_ei 5 Q_ T ei 1 QT_ei 5 Q_ T Qei 1 QT_ei (1.179)
_
If we put ei 5 0 in Eq. (1.179), we have the variation of ei observed
from the coordinate system with the base fei g leads to
_ei 5 Ωei (1.180)

where
_T _
Ω Q Q 5 er er ; _ _
Ω ij 5 ðer ei Þðer ej Þ (1.181)
Ω designates the spin of the base vector ei observed from the coordinate
system with the base fei g, bearing in mind that only the direction is

changeable in the base vector because of the unit vector. ei can be _
rewritten as
_er 5 ω 3 er (1.182)
by virtue of the property in Eq. (1.171), where ω is the angular velocity

of ei , which is related to Ω in Eq. (1.176), where Ω rs is specified in
Eq. (1.181)2. It follows from Eqs. (1.176) and (1.181) with Eq. (1.157) for
the rotation around the axis e3 that
2 3 8 9
0 21 0 <0=
_ T
Ω 5 Q Q 5 4 ant: _ 1
0 0 5θ; ω 5 2 εrsi Ω rs 5 0
: ;
(1.183)
1
2
θ _
1.4.8 Determinant
The determinant is studied already in Section 1.1 but it will be stud-
ied in more detail in this subsection.
The determinant is defined in Eqs. (1.12)(1.14) already as follows:
8 9
T11 T12 T13 < εpqr T1p T2q T3r =
1
detT 5 jTij j 5 T21 T22 T23 5 or 5 εabc εpqr Tap Tbq Tcr
T31 T32 T33 : εpqr Tp1 Tq2 Tr3 ; 3!
(1.184)
Eq. (1.18) is expressed in the direct notation as follows:
ðdetTÞI 5 TðcofTÞT ; ðdetTÞδij 5 Tip ðcofTÞjp
from which the cofactor is given as follows:

1
cofT 5 ðdetTÞT2T ; ðcofTÞij 5 εipq εjrs Tpq Trs 5 ðdetTÞT21
ji (1.185)
2!
and then the inverse tensor is given as follows:
ðcofTÞT ðcofTÞji
T21 5 ; Tij21 5 (1.186)
detT detT

Eq. (1.186) is represented for the 2 3 2 and 3 3 3 matrices as follows:

21 T22 2T21 T11 T12
T 5 = ;
2T12 T11 T21 T22
2 3
T22 T33 2T23 T32 T32 T13 2T33 T12 T12 T23 2T13 T22 T11 T12 T13
21 6 7
T 5 4 T23 T31 2T21 T33 T33 T11 2T31 T13 T13 T21 2T11 T23 5= T21 T22 T23

T21 T32 2T22 T31 T31 T12 2T32 T11 T11 T22 2T12 T21 T31 T32 T33
(1.187)
The derivative shown in Eq. (1.22) is expressed using Eq. (1.185) as
@detT @detT
5 ðdetTÞT2T ; 5 ðdetTÞðT2T Þij (1.188)
@T @Tij
We obtain the following equations

(
detð2TÞ 5 2detT; detðsTÞ 5 s3 detT; detT 5 detTT
detðABÞ 5 detAdetB; detðTn Þ 5 ðdetTÞn ; detðexpTÞ 5 expðtrTÞ
(1.189)
detðabÞ 5 0 (1.190)
detðT21 Þ 5 ðdetTÞ21 (1.191)
by virtue of
8
>
> εijk ð2T1i Þð2T2j Þð2T3k Þ5 2εijk T1i T2j T3k
>
>
< εijk sT1i sT2j sT3k 5s εijk T1i T2j T3k
> 3
1 1 1
> det T5 εabc εpqr Tap Tbq Tcr 5 εpqr εabc Tpa Tqb Trc 5 εabc εpqr Tpa Tqb Trc
>
> 3! 3! 3!
>
>
: detðABÞ5ε ðA B ÞðA B ÞðA B Þ5ε A A A B B B 5A A A ε detB
pqr 1a ap 2b bq 3c cr pqr 1a 2b 3c ap bq cr 1a 2b 3c abc
(1.192)

expðT 11 Þ 0 0

detðexpTÞ5 0 expðT22 Þ 0 5expðT11 1T 22 1T 33 Þ (1.193)

0 0 expðT 33 Þ

detðabÞ5εijk ða1 bi Þða2 bj Þða3 bk Þ5a1 a2 a3 εijk bi bj bk 5ða1 a2 a3 Þðb3bÞ b (1.194)
detTdet½T21 5det½TT21 51 (1.195)
noting Eqs. (1.12), (1.14) and (1.21).
The following equations hold for the cofactor, noting Eq. (1.185)
together with Eq. (1.191).

8
> cofðsTÞ 5 s2 cofT
>
>
>
> ðcofTÞT 5 cofðTT Þ; ðcofTÞ21 5 cofðT21 Þ; ðcofTÞ2T 5 cofðT2T Þ
>
>
>
< cofðABÞ 5 cofðAÞcofðBÞ
(1.196)
>
> 1
>
> trðcofTÞ 5 ðtr2 T 2 trT2 Þ 5 II
>
> 2
>
>
:
detðcofTÞ 5 1
noting
1 1 1
trðcofTÞ 5 εabc εaqr Tbq Tcr 5 ðδbq δcr 2 δbr δcq ÞTbq T cr 5 ðTqq Trr 2 Trq T qp Þ
2 2 2
II is the second principal invariant as will be defined in Section 1.6.1.
The vector product in Eq. (1.38) and the scalar triple product in
Eq. (1.48) are described by the determinant as follows:

e1 e2 e3
a2 a3 a3 a1 a1 a2
a 3 b 5 e 1 e 1 e 5 a a2 a3 (1.197)
b2 b3 1 b3 b1 2 b1 b2 3 1
b1 b2 b3
sffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
ffi
a2 a3 2 a3 a1 2 a1 a2 2
jja 3 bjj 5 1
b3 b1 1 b1 b2
(1.198)
b2 b3

a1
a2
a3 a e1 a e2 a e3
½abc 5 b1 b2
b3 5 b e1 b e2 b e3 (1.199)
c1 c2
c 3 c e1 c e2 c e3

ða 3 bÞ ðc 3 dÞ 5
a c b c

a d b d (1.200)

a1

a2 a3 p1 q2 r3 ai pi ai qi ai ri a p a q a r
½abc½pqr5 b1
b2 b3 p1 q2 r3 5 bi pi bi qi bi ri 5 b p b q b r
c1 c2 c3 p1 q2 r3 ci pi ci qi ci ri c p c q c r
(1.201)
noting Eq. (1.189)4. The following equation is derived as the special case
of Eq. (1.201) for the three vectors v1 ; v2 ; v3 .

v1 v1 v1 v2 v1 v3

v2 5 v1 v2 v3 5
2
v2 v2 v2 v3
(1.202)
sym: v3 v3
where

v 5 v1 v2 v3 5 εijk ðv1 Þi ðv2 Þj ðv2 Þk ð 5 εijk ðv1 ei Þðv2 ej Þðv3 ek ÞÞ (1.203)

Another random document with
no related content on Scribd:
menschliche Gestalt ihnen gleichgestellt, zum Ornament geworden,
und daher kommt es, daß die linienzeichnende Gravierung im
romanischen Mittelalter eine bevorzugte Technik für die Dekoration
von Metallflächen werden konnte. Ihre Steigerung ist das Niello, eine
schwarze Schwefel-Silberverbindung, die in die vorgravierten Linien
des glänzenden Silbers eingeschmolzen wird und so die Darstellung
dunkel in hellem Grunde zeichnet. Gerade diese Anwendung ist
bezeichnend, denn das Niello ist ursprünglich eine
impressionistische Technik mit dem Zweck, in breite Flächen
eingeschmolzen zu werden. So wird es im hellenistischen
Kunstgewerbe verwandt, so in der Kleinkunst der italienischen
Renaissance. Aber im romanischen Mittelalter zeichnet der dunkle
Niellostreif auf dem hellen Metallgrund wie bei der Gravierung der
Schatten in der eingeritzten Furche. Bedürfte es für die Stillogik
dieser Anwendungsart noch eines Beweises, so würde ihn das Email
liefern, an dem sich die Geschichte dieser Entwicklungen besonders
klar ablesen läßt.
Das mittelalterliche Email hat seine früheste Blüte in Byzanz
gehabt. Wie die Verroterie die roten Steine in die Goldzellen bettet,
inkrustiert, so schmilzt diese Technik die farbige Emailmasse in die
Goldzellen. Und doch ist die Differenz sehr groß. Das beweglichere
Email formt mit den Goldstreifchen die Randlinien figuraler
Zeichnungen, füllt diese mit den mannigfaltigsten Farben, deren
Flächen zwischen den dünnen Goldrändern für den Anblick
entscheidend sind. Bei der Verroterie sind die Goldlinien derber, das
Ornament strenger stilisiert, die Farbe einfacher. Kurz gesagt —
Email und Verroterie sind beides koloristische Techniken, aber die
Verroterie entspricht dem kräftigen Wechsel von hellen und dunklen
Tönen, wie im ravennatischen Kapitell (Abb. 35), das Email dem
malerischen Nebeneinander der Farbenflächen, wie im
byzantinischen Mosaik (Abb. 37). So wird es vom Deutschland der
ottonischen Zeit übernommen, in dessen Buchmalerei wir die
parallelen Erscheinungen schon kennen gelernt haben. In der
klassischen Zeit des romanischen Stiles indessen wird dieses
koloristische Zellenemail (Email cloisonné) von einer anderen
Schmelztechnik verdrängt, die vollkommen zeichnerisch arbeitet,
nämlich vom Gruben-Email (Email champlevé; Plättchen in Abb. 53).
Jetzt hebt man aus einer Kupferplatte die Flächen, die das Email
aufnehmen sollen, aus, und die breiteren Begrenzungslinien, die
stehen bleiben und vergoldet werden, geben, oft noch durch
Gravierung unterstützt, eine energische Zeichnung. Das Email selbst
unterstützt diese Wirkung durch neue Eigenschaften. Waren seine
Farben früher, da sie noch mit raumdurchbrechenden
impressionistischen Tendenzen Zusammenhänge hatten,
durchscheinend (transluzid) und ließen den goldenen Grund
leuchtend durchschimmern, so ist nun, bei den undurchsichtigen
(opaken) Emailen des Mittelalters allein die Oberfläche maßgebend
für den farbigen Ausdruck. Das Gerät wirkt nur noch mit der Haut,
wie die romanische Kirche mit der Wand. An die Stelle des tiefen,
unersättlichen Glänzens tritt eine befriedigte Sicherheit, wie überall
in diesem ernsthaft festen Stil.
Er steht als eine Einheit vor uns, wie die Volkskraft einheitlich
war, die ihn bildete, der religiöse Sinn stark, der seine Werke schuf.
Architektur und Kunstgewerbe, Plastik und Malerei folgen
demselben Schönheitsgesetz, und dieses ist im letzten Grunde
dasselbe, das dem dorischen Stil der frühen Zeit seine strenge
Größe gab: jede Form aus dem Zweck entstehen zu lassen und den
Zweck in ihr auszudrücken. Das heißt nicht, daß der Stil
phantasielos wäre. Von dem Reichtum des ornamentalen Details
war schon die Rede, und es ist für jede Art der Dekoration nicht
ärmer als für die architektonische. Aber selbst die Formen der
Kirchen variieren in Grundriß und Aufbau nach Zweck und
Landschaft. Westfälische Kirchen, denen ihr kubischer Turm den
Charakter gibt, sind derber, rheinische belebter als sächsische.
Sogar eine Hauptfrage, wie die der Bedachung, wird keineswegs nur
durch die flache Balkendecke gelöst, wenn diese auch in der frühen
Zeit die wichtigste Form ist, sondern auch durch gewölbte
Steindecken, wie sie vor allem im Süden Frankreichs durch das
ganze romanische Mittelalter vorkommen. Hier, wo die römischen
Bauten noch immer als die besten Vorbilder technischer
Konstruktion der Zeit vor Augen standen, werden Kuppeln und
Tonnengewölbe in strengen, ruhenden Formen als kräftiger
Abschluß fast regelmäßig verwandt. Aber das Kreuzgewölbe (Abb.
44), das einen quadratischen Raum in vier, in scharfen Graten
zusammenstoßenden Kappen überwölbt, vermochte eine Reihe von
aufeinanderfolgenden Quadraten, wie der basilikale Grundriß sie
darstellt, am ehesten vollkommen gleichmäßig zu überdachen. Um
das Jahr 1100 verdrängt diese alle anderen Abschlußformen des
Raumes. Auf ihr beruht die Stilentwicklung der Folgezeit.
Abb. 47. System des

Domes zu Mainz.
Das Kreuzgewölbe ist in Frankreich, wohl an der Kirche von
Cluny, zuerst zur Einwölbung des ganzen Baues verwandt worden.
Zwar hatte man in ganz Deutschland, wie schon
auseinandergesetzt, kleinere Räume mit Kreuzgewölben
einzudecken verstanden (Abb. 44). Aber zur Einwölbung der ganzen
Kirche gelangt Deutschland doch erst mit dem gegen 1100 erbauten
Dom zu Mainz (Abb. 47). Sein System kann geradezu als
Schulbeispiel für dieses Stadium des romanischen Stiles gelten. Mit
Graten, den scharfen Kanten aneinanderstoßender Gewölbefelder,
die zu zweit zum Halbkreis sich zusammenschließen, kann man
ohne Gefahr des Einsturzes nur quadratische Felder überwölben,
und da beim Mainzer Dom die Kurve nur ganz wenig vom Halbkreis
zum Spitzbogen abweicht, so war man gezwungen, alle
Gewölbejoche möglichst quadratisch zu machen und auf je ein
Mittelschiffsquadrat zwei Seitenschiffsquadrate zu rechnen. Diese
Notwendigkeit, die natürlich in der ganzen ersten Zeit romanischer
Gewölbetechnik vorhanden war, und für die der Dom zu Mainz ein
bis zu monumentaler Größe strenges Beispiel ist, bedingt einen
Rhythmus der Architektur, der der romanischen Gesetzmäßigkeit
durchaus willkommen sein mußte. Denn man ist dadurch
gezwungen, zwischen die Hauptpfeiler je einen Nebenpfeiler
einzuschieben, der die Last des quadratischen Seitenschiffsjoches
aufnimmt (sog. gebundenes System). Das genügt. Denn es ist der
große Fortschritt des Gratgewölbes gegenüber der Flachdecke, die
auf einer fortlaufenden Mauer liegen muß, daß die Last der sich
gegenseitig stützenden Kappen großenteils auf den runden Gurten
und Mauerbögen ruht, so daß man zwar deren Endigungen durch
Pfeiler unterstützen muß, aber die Mauern, auf denen die Gewölbe
ruhen, weniger tragfähig zu machen braucht. So werden beim Dom
von Mainz durch die Halbsäulen und die hinter ihnen liegenden
Pfeiler die rundbogigen Gurte zwischen den Gewölbequadraten
getragen, die zugleich die ästhetische Funktion erfüllen, die
Gewölbejoche voneinander zu scheiden. Die beiden anderen
Kappen ruhen zwar noch auf den Mauern des Schiffes, allein auch
von ihrer Schwere wird so viel durch die Bögen aufgenommen, daß
es möglich ist, die Obermauer des Mittelschiffes zwischen den
Pfeilern schwächer zu bauen. Allerdings ist das nur rechts und links
des Mittelpfeilers angängig, der die Last des Seitenschiffsgewölbes
aufnimmt, und auf den durch kleinere Bögen in der Mauer zugleich
die Last des darüberliegenden Teiles der Obermauer übertragen
wird. Die folgenden Bauten, die Dome von Speyer und Worms,
bilden das System noch stärker aus, lehnen an die Hauptpfeiler, die
die Gurte tragen, Nebenpfeiler an, die die Grate aufnehmen, und
höhlen zwischen diesem starken Tragegerüst die Mauern so sehr
aus, daß die vom kleineren Mittelpfeiler aus an der Wand
heraufgeführten Bögen die Fenster der Obermauer miteinschließen.
Es ist sehr die Frage, ob die Durchbrechung hier nicht schon so
stark ist, daß man ein Recht hat, vom vertikalen Emporstreben der
Pfeiler zu sprechen gegenüber der horizontalen Richtung
romanischer Baulinien, und die Bauten bereits den Vorläufern der
Gotik in Deutschland, die man zum sog. Übergangsstil
zusammengefaßt hat, zuzurechnen. Denn beim Dom zu Worms ist
auch an den Außenseiten die Verbindung der Türme mit dem
Hauptbau bereits sehr eng, ihre Form sehr steigend, der ganze
Aufbau sehr der Gotik angenähert, die dann die Mauern auflöst und
die Türme völlig in den Bau einbezieht.
Mit diesen Bauten bricht die konsequente Stilentwicklung in
Deutschland fast plötzlich ab. Aus welchen Gründen, wird noch zu
erörtern sein. Wenn Frankreich bereits in diesem letzten halben
Jahrhundert bahnbrechend war, so übernimmt es nun für die Epoche
der Gotik vollkommen die Führung, und was Deutschland schafft, ist
zunächst nicht viel mehr als umwertende Kopie.
Siebentes Kapitel.
Die Anfänge der Gotik.
Es ist heute keine Frage mehr, daß die Gotik, die man in der
romantischen Zeit des 19. Jahrhunderts als den deutschen Stil an
sich ansah, in Frankreich geboren wurde. Von diesem Lande gehen
nach der strenggesinnten romanischen Epoche alle Regungen eines
modernen Geistes aus. Die Scholastik nimmt von hier ihren
Ursprung, die zuerst wieder das philosophische Denken neben den
reinen Glauben stellt, kirchliche Reformbewegungen, wie die der
Cluniacenser, die vielleicht die Gratwölbung mit sich nach
Deutschland geführt hat, die modischen Sitten des Rittertums, der
Minnesang, die mystische Erregung der Kreuzzüge und die gotische
Kunst. In diesem Lande, in dem man zuerst von der flachgedeckten
zur gewölbten Basilika überging, vollzieht sich nun auch die
Weiterentwicklung der Wölbungstechnik, wird der Schritt vom Grat
zur Rippe, vom Rundbogen zum Spitzbogen getan (Abb. 48). Die
Rippe ist ein ummantelter Grat, der dadurch aber eine sehr
erhebliche Verstärkung seiner Tragkraft gewonnen hat. Denn
während der Grat nur eine Linie ist, die den Druck des Gewölbes
gewissermaßen in sich summiert, ist die Rippe ein Körper, ein
Gebilde mit eigener Tragfähigkeit, das den Druck der Gewölbe in
sich aufzunehmen vermag. Bedeutet so das Eintreten des
Rippengewölbes an Stelle des romanischen Gratgewölbes schon ein
wesentliches Hinausführen über das romanische Prinzip, so
bedeutet die konstruktive Verwendung des S p i t z bogens den neuen
Stil. Denn während beim Halbkreisbogen, wie die romanischen
Grate und Gurte ihn bildeten, die Steinschichten der Gewölbekappen
nebeneinanderliegen, und so immer der Seitenschub wirkt, der der
stützenden Mauer bedarf, liegen die Schichten beim steileren
Spitzbogen übereinander, der Seitendruck ist fast ganz aufgehoben
und in einen Druck nach unten verwandelt, der sich an den vier
Eckpunkten des Gewölbefeldes summiert (Abb. 48 e). So ist es
möglich, die Mauer, die nun keinen Seitenschub mehr trägt und
damit ihre eigentliche Funktion verloren hat, zu durchbrechen, wo
man irgend will. Dagegen ist es notwendig, diese Eckpunkte, auf
denen nun ein ungeheurer Druck liegt, zu stützen, und dazu
genügen nicht einmal die gewaltigen Pfeiler des Kirchenschiffes. Sie
müßten einknicken unter der Last, die sich auf sie türmt, wenn nicht
auch sie an den empfindlichsten Stellen gestützt würden.
Dazu dient das Strebesystem. An den gefährdetsten Punkten
eines jeden Pfeilers, vor allem dort, wo das Gewölbe in ihn übergeht,
werden freigeführte Bögen, sog. Strebebögen (c), angesetzt, die den
Druck nach außen auf einen gewaltigen, massiv gemauerten Pfeiler
(a) ableiten. Diese sog. Strebepfeiler, die an die Außenwand der
Seitenschiffe angelehnt sind und dort zugleich den Schub der
Seitenschiffsgewölbe aufnehmen, sind Mauerklötze von ungeheurer
Stärke. Sie sind die eigentlichen Träger des Gewölbeschubes.
Andererseits aber müssen auch innerhalb der Kirche im
Scheitelpunkt des Joches die Gewölberippen zusammengehalten
werden, wenn sie sich nicht voneinander lösen sollen (e). Das
geschieht durch einen einzigen fest hineingekeilten Stein, den
Schlußstein, dessen wichtige Baufunktion meist durch ornamentalen
Schmuck besonders betont wird.
Abb. 48. Gotisches System. (Kathedrale zu Amiens.)
a) Strebepfeiler. b) Fiale. c) Strebebogen. d)
Triforium. e) Gewölbe mit Rippen und Schlußstein.
Abb. 49. System der Kathedrale von
Noyon.
Dieses ganze System, das es ermöglicht, die Kathedrale

vollkommen auf Stützen zu bauen und die Wand überflüssig zu
machen, entwickelt sich trotz der Gesetzmäßigkeit, mit der in ihm
jeder Teil den andern bedingt, erst ganz allmählich zur
vollkommenen Freiheit. Obgleich in der französischen Frühgotik der
zweiten Hälfte des 12. Jahrh., in den Kathedralen von Paris, Laon,
Noyon u. a. bereits alle wesentlichen Elemente des Systems
vorhanden sind, sind sie doch noch keineswegs vollkommen
ausgenutzt. Hatte doch die romanische Architektur in der Mauer den
einzigen Träger der Eindeckung gesehen, und die Tendenz dieser
neuen Kunst war die ganz entgegengesetzte, die vollkommene
Ausschaltung der Wand. Betrachtet man das System einer solchen
frühgotischen Kathedrale, etwa der von Noyon (Abb. 49), genauer,
so sieht man, wie schrittweise die Entwicklung von der gewölbten
romanischen Basilika her sich vollzieht. Aus den rundbogigen Graten
sind zwar schon spitzbogige Rippen geworden, aber was hier
zugrunde liegt, ist doch noch vollkommen das gebundene
romanische System, in dem auf ein Mittelschiffsjoch zwei
Seitenschiffsjoche kamen. Wir sahen auch schon, wie bei den
spätromanischen Domen von Worms und Speyer die mittleren
Pfeiler, die ursprünglich nur die Seitenschiffsgewölbe aufnehmen
sollten, in die Höhe geführt wurden, um auch noch einen Teil des
Druckes von Obermauer und Gewölbe aufzunehmen und die Wand
zu entlasten. Dieser Funktion werden sie jetzt weit intensiver
dienstbar gemacht. Denn nun werden auch von ihnen aus
Halbpfeiler mit Gewölberippen in die Höhe geführt, um sich mit den
Hauptpfeilern in die Last des Gewölbes zu teilen. Zwar gelten die
Mittelpfeiler auch jetzt noch, wie in Mainz (Abb. 47), allzu deutlich als
Nebenpfeiler, denn während bei den Hauptpfeilern die Gliederung
des Gurtes und der Rippen bis zur Erde durchgeführt ist, ruhen sie
auf einem säulenartig gebildeten Träger, wie um anzudeuten, daß
sie mehr zum Nebenschiff gehören als zum Hauptschiff, mehr
stützen als tragen. Aber die Funktion stellt sie doch schon
vollkommen den Hauptpfeilern gleich. Denn jedes Gewölbejoch wird
gleichmäßig von den sechs Rippen getragen, die es
durchschneiden, und dieses sog. sechsteilige Gewölbe ist das
charakteristische Kennzeichen der französischen Frühgotik. Auch
die Durchbrechung der Wand schreitet weiter. Gegenüber der Kraft
der romanischen Mauer scheint sie förmlich zerfetzt. Die hohen
Fenster zu oberst, darunter die kleine, nur als Trennung wirkende
Zwerggalerie (Triforium), schließlich die Bogenöffnungen der
Empore über dem hochgewölbten Seitenschiff, all das bedeutet ihre
völlige Auflösung. Und wenn auch die Simse und Gliederungen noch
vollkommen horizontal laufen, wie die romanischen, so werden sie
doch beherrscht durch die strebende Vertikale der Pfeiler, die so
charakteristisch für den neuen Stil der Gotik ist. Wenn auch die Form
dieser Stützen noch säulenhaft rund, der freitragende Teil im
Kirchenschiff geradezu noch eine Säule ist, so bedeutet doch die
neue Kapitellform, das Hörnerkapitell, bereits eine Auflösung des
Kapitell-Leibes durch eine Knospenform, ihre Biegung eine Abkehr
von der Last, die an die Wirkung der ionischen Volute erinnert (Abb.
50). Daß sich der Spitzbogen hier, wie an vielen anderen Bauten der
Zeit, in der Dekoration noch nicht überall durchgesetzt hat, beweist
nur, daß solche äußerlichen Kennzeichen für die Zuweisung an
einen Stil gar nicht maßgebend sind.
Abb. 50. Frühgotisches Hörnerkapitell.

Paris, Notre Dame.
Wie im Innenbau dringt der Spitzbogen nun auch im Außenbau
immer mehr durch. Schon die Aufreihung der Strebepfeiler an den
Längswänden hätte es unmöglich gemacht, diese auch jetzt noch als
Hauptwände der Kirche anzusehen. Die Schmalseite (Abb. 51) wird
jetzt der wichtigste Fassadenteil, und von der ästhetischen
Bedeutung dieses Schrittes wird noch die Rede sein müssen. Hier
befindet sich jetzt das Hauptportal, hier sind die Haupttürme. Denn
diese stehen jetzt nicht mehr lose neben dem Bau, sondern sind ihm
organisch eingegliedert, ja, beginnen die Fassade nach oben
aufzulösen. Freilich verlaufen nur die Pfeiler an den Turmecken vom
Erdboden auf konsequent in vertikaler Richtung. Noch sind die
wagerechten Linien der Simse und der Statuengalerie mächtig
genug, um immer wieder die horizontale Richtung zur Geltung zu
bringen und nicht mehr als eine bloße Durchbrechung der Wand
zuzulassen. Denn das ist die Absicht etwa des großen Radfensters
(Fensterrose), das den Raum zwischen den Türmen ausfüllt, der
hohen malerisch dekorierten Fenster im Turm, des feinen Maßwerks
der obersten Galerie. Auch die Skulptur ist hier keineswegs mehr so
organisch dem Bau eingegliedert, sondern bedeutet in der
Königsgalerie über dem Portal ebenso wie in den noch immer
energisch abgetreppten Portalen zwar eine verstärkte Betonung der
Richtungen, aber eine Auflösung der Form.
Es ist nun diese frühe Form der französischen Gotik, die von
Deutschlands Stilentwicklung entscheidend fortgeführt wurde. Mit
dem großen französischen Kulturstrom kam auch die Kenntnis von
Stil und Art der Gotik nach Deutschland hinüber, das schon durch
die Entwicklung seiner spätromanischen Baukunst auf so bewegte
Formen vorbereitet war und sie geradezu als die Lösung der
eigenen Aufgaben ansehen mußte; aber es scheint, als hätte man
der Schnelligkeit der französischen Entwicklung nicht mit gleicher
Elastizität zu folgen vermocht. Denn die deutsche Kunst des 13.
Jahrhunderts wird noch nicht mit ihr zu einer Einheit des gotischen
Stilgebietes, sondern sie übernimmt einzelne Formen, einzelne
Symptome des fremden Stiles fast regellos, so daß oft eine fast
barocke Mischung von romanischen und gotischen Elementen
entsteht. Unsere kunsthistorischen Handbücher gliedern diesen sog.
Übergangsstil nach seinen Ornamentformen immer dem
romanischen Stil an, allein er ist ohne Kenntnis der gleichzeitigen
französischen Frühgotik nicht denkbar. Gerade an solchen
Grenzgebieten wird klar, daß die Stilbenennungen Klassifikationen
sind, die der Erkenntnis des lebendigen Stromes der Kunst nur
hindernd im Wege stehen. Das Linnésche System leistet zwar dem
Botaniker bei der Bestimmung der Pflanze gute Dienste, aber die
biologische Kenntnis ihres Lebens fördert es nicht. Die Bezeichnung
Übergangsstil ist aus deutschen Verhältnissen gefolgert, ohne
Beziehung zum allgemeinen Kunstschaffen, ist aus der Erscheinung
geschlossen, anstatt aus den Stilbewegungen.
Abb. 51. Paris. Notre Dame. Fassade.
In der Tat ist man in Deutschland von den französischen
Stilabsichten abhängig. Hatte schon die gewölbte Basilika von
Worms die Türme in den Organismus des Baues aufgenommen, so
fällt ihnen jetzt, im Beginn des 13. Jahrhunderts, ebenso wie in
Frankreich, die Funktion zu, den Bau nach oben aufzulösen. Mag
das durch zwei Türme geschehen, wie in Limburg oder Andernach,
oder durch einen, wie in Neuß, immer ist trotz der Rundbogenformen
diese Auflösung wirkungskräftig, um so mehr, als die Türme sich in
den Dachlinien zuzuspitzen beginnen. Aber es ist bezeichnend für
die allmähliche Verarbeitung der gotischen Tendenzen, daß man die
neuen Stilforderungen, die Auflösung durch die Türme und die
Zerfaserung der Wand, noch durch den Rundbogen auszudrücken
sucht. Nur die runde Fensterrose wird, was verständlich ist,
übernommen, auch sie aber als einfaches Loch in der Mauer; sonst
besteht die Auflockerung der Außenwand darin, daß das romanische
Bauelement immer formenreicher, immer bunter in der Verbindung
von Lisenen, Bogen, Rundbogenfriesen und Fenstern wird, die sich
schichtenweise in die Mauer hineinfressen. So wird die Wand
allmählich vernichtet, bis ihre Fläche in bunten, licht- und
schattenreichen Wechselbewegungen für das Auge kaum mehr
herauszulösen ist. Wir werden später sehen, daß die Ausbildung
dieses malerischen Prinzipes eines der wichtigsten Ergebnisse des
gotischen Stiles ist.
Im Innenbau wird nicht nur das spitzbogige Rippengewölbe
übernommen, sondern oft das ganze System, samt den
Hörnerkapitellen, wie man in Limburg (Abb. 52) das Noyon nahe
verwandte Laon in Wand und Gewölbe fast vollkommen kopierte.
Nur daß der mittlere Halbpfeiler in Limburg nicht bis nach unten
durchgeführt, sondern mit einer Konsole an den romanischen Pfeiler
angesetzt ist, macht den Eindruck des Aufgepfropften, zeigt, daß
das fremde System noch nicht ganz zum eigenen Besitz geworden
ist. In Freiberg i. S. entsteht damals ein Prachtportal mit reichem
Skulpturenschmuck, die sog. goldene Pforte, die im Thema
vollkommen französisch ist. Aber sie ist noch rundbogig, und nur die
kräftige Betonung des Scheitelpunktes durch die Dekoration verrät
die Bekanntschaft mit der neuen Tendenz des Spitzbogens.
Abb. 52. Limburg a. L. Dom. Inneres.
Abb. 53. Marien-Reliquiar im Dome zu Aachen.
Aber wenn auch diese Verbindungen anderswo noch lockerer
sind, so liegt das eben darin begründet, daß man das fremde
Kunstgut sich erst zu eigen machen muß. Bis in ganz paralleler
Weise die deutsche Spätgotik die italienische Renaissance
verarbeitet hatte, hat länger gedauert.
Auch hier bestätigt die allmähliche Vernichtung des rein
zweckgemäßen Aufbaues im Kunstgewerbe und des Flächenstils im
Dekor unsere Erfahrungen über den Parallelismus der Künste. Der
Kelch, früher von straffer Form, die Fuß, Kuppa und Knoten streng
schied (Abb. 46), verliert allmählich diese Kraft. Das Reliquiar (Abb.
53) ist nicht mehr ein einheitlicher kastenartiger Behälter, sondern
wird durch die Dekoration in Teile zerlegt, von denen jeder einzelne
mit dreifach gerundetem Kleeblattbogen oder gar schon mit spitzem
Winkel ebenso allmählich verläuft, wie die Krönung mit einem
durchbrochenen Kamm die Festigkeit des oberen Abschlusses
vermindert. Dieses Auflösen der Form, das die anderen Gattungen
des Gerätes in gleicher Weise der strengen Gestalt beraubt, wird
aber erst vollendet durch das Verlassen des Flächenprinzips beim
Ornament. An seine Stelle tritt plastischer Schmuck. Ein reiches
Spiel verknoteter Ranken zerfasert im Kelch zuerst den Knoten,
dann allmählich auch die Zweckglieder, Kuppa und Fuß. Das Filigran
wird nun nicht mehr gleichmäßig auf den Grund gelegt, sondern löst
sich in zierlichster Kräuselarbeit überall von ihm los. Die Heiligen
werden nicht mehr mit Email, Gravierung oder Niello in die
Wandfläche des Reliquiars gezeichnet, sondern treten in plastischer
Treibarbeit, zuletzt, im 13. Jahrhundert, als vollkommene Freifiguren
vor sie hin (Abb. 53). Denn selbstverständlich greift dieser
Zersetzungsprozeß auch auf die Figurenzeichnung über. In der
Wand- und Buchmalerei werden die Linien der Gewänder zunächst
faltenreich, dann wirr und kraus, schließlich in den seltsamsten
knittrigen Brüchen und Zick-Zack-Linien gezeichnet.
Darin beruhte auch das erregende Moment für die
Weiterentwicklung der Plastik. Bei den Portalen von Notre Dame in
Paris (Abb. 51) und ihren Zeitgenossen fügt sich zwar der
Skulpturenschmuck noch der Architektur ein, und die stärkere
Abstufung, die die Skulpturenreihen im Gewände bedeuten, hat das
romanische Hineinführen noch verstärkt, fast in ein Hineinreißen
verwandelt. Andererseits aber sprengen die großen Figuren in den
Leibungen, die hohen Reliefs im Tympanon die Ruhe des
Architektonischen. Die Einzelfiguren mußten allmählich immer mehr
aus dem Gewände heraustreten, immer mehr zu Freiskulpturen
werden, während im Relief die gebundene Ruhe und die Isoliertheit
der einzelnen Figur, die sie zum Architekturglied machte,
verschwinden mußte. Parallel damit mußte auch die Bewegung
immer freier, immer selbständiger werden, mußten die Gestalten
zueinander in Beziehung treten und an Stelle der einfachen
Aufreihung die Gruppe, die Handlung setzen. All das mußte dazu
führen, die Plastik aus einer Dekorationsweise zu einer
selbständigen Kunst zu entwickeln. Auf dieselbe Art wird auch die
Malerei immer mehr der Wand- und Buchmalerei abgewandt und zur
selbständigen Kunst, zur Tafelmalerei. Es ist dieselbe Umwandlung,
die Hellas während des dorischen Stiles durchführte. Indessen fallen
diese Entwicklungsgänge wesentlich bereits in die Epoche der
vollendeten Gotik.
Achtes Kapitel.
Die hohe Gotik.
Um 1250 zieht dieses Stilwollen die letzte Folgerung, wird die
klassische Form der gotischen Kathedrale gefunden, das System,
das oben (Abb. 48) besprochen wurde. Seine Hauptschöpfungen
sind in Frankreich die Dome von Reims, Chartres, Amiens, in
Deutschland die von Marburg, Straßburg, Freiburg und Köln. War in
Noyon (Abb. 49) die Wand in ihrer ganzen Ausdehnung, wenn auch
durchbrochen, so doch vorhanden, so hat in Reims (Abb. 54 a) die
Durchbrechung die Wand völlig aufgezehrt. Ihr ganzer oberer Teil
zwischen den Pfeilern ist in große Fenster verwandelt, und nur dort,
wo das Pultdach des Seitenschiffes ansetzt, muß sie stehen bleiben,
wird aber durch die dekorative Triforiengalerie verkleidet. Im
Straßburger Dom (Abb. 55), und in anderen Kathedralen des 14.
Jahrhunderts fällt auch dieser letzte Rest der Mauer. Die Dächer der
Seitenschiffe werden flach, so daß der kleine Raum unterhalb des
Triforiums für sie genügt. So wird die Triforiumsmauer gleichfalls
zum Fenster und ihre Galerie unten ebenso Fenstergliederung wie
das Maßwerk oben. Dieses Maßwerk ist ein Stabwerk, in reichen
Formen zackig gegliedert und kantig profiliert. Es hält nicht nur, wie
das romanische Fenstergerüst, das Glas fest, sondern hat
selbständigen ornamentalen Wert.
Abb. 54. a Inneres und b äußeres System des Domes zu Reims.
Abb. 55. Straßburg. Dom. Inneres.
Diese Teilung des Fensters ist ungemein wichtig; im
Zusammenhang mit der Glasmalerei, die nun an die Stelle der
Wandmalerei treten muß und die Fenster mit ornamentalen und
figuralen Darstellungen überkleidet, bedeutet sie, daß für das Gefühl
dieses Stils selbst das Fenster noch viel zu flächenmäßig, selbst die
Glaswand noch viel zu wandmäßig ist und durch das Maßwerk

Full Download PDF of Nonlinear Continuum Mechanics For Finite Elasticity-Plasticity: Multiplicative Decomposition With Subloading Surface Model 1st Edition Koichi Hashiguchi - Ebook PDF All Chapter

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Full Download PDF of Nonlinear Continuum Mechanics For Finite Elasticity-Plasticity: Multiplicative Decomposition With Subloading Surface Model 1st Edition Koichi Hashiguchi - Ebook PDF All Chapter

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Nonlinear Continuum Mechanics for

Finite Elasticity-Plasticity: Multiplicative

Quantitative systems pharmacology : models and model-

Discrete Contact Mechanics with Applications in

(eBook PDF) Fluid Mechanics for Chemical Engineers:

Nonlinear Differential Equations in Micro/Nano

Cyclic Plasticity of Metals: Modeling Fundamentals and

(Original PDF) Finite Mathematics and Calculus with

Tissue Elasticity Imaging: Volume 2: Clinical

Nonlinear Systems in Heat Transfer 1st Edition - eBook

Publisher: Matthew Deans

1.8 Variations of geometrical elements 53

2. Curvilinear coordinate system 61

3. Tensor operations in convected coordinate system 77

4. Deformation/rotation (rate) tensors 101

5. Conservation laws and stress tensors 123

5.3.4 Conservation law of energy 135

6. Hyperelastic equations 151

7. Development of elastoplastic and viscoplastic constitutive

7.5.3 Plastic strain rate 205

8. Multiplicative decomposition of deformation gradient tensor 255

9. Subloading-multiplicative hyperelastic-based plastic and

9.6.2 Normal-yield, subloading and elastic-core surfaces 289

10. Subloading-friction model: finite sliding theory 335

11. Comments on formulations for irreversible mechanical

Appendix 1: Proofs for formula of scalar triple products

The elastoplasticity theory is now faced to the epoch-making devel-

surface enclosing an elastic domain, (4) the incapability of the nonpro-

2019. Furthermore, the subloading-friction model will also be incorpo-

Lagrangian tensors and the transformations rules between the Eulerian

The heartfelt gratitude of the author is dedicated to Prof. Yuki

The mathematical fundamentals are addressed in this chapter, which

1.1 Matrix algebra

1.1.1 Summation convention

Nonlinear Continuum Mechanics for Finite Elasticity-Plasticity

A letter of the repeated suffix is arbitrary and thus it is called the

This rule is also called Einstein’s summation convention. A repeated index

1.1.2 Kronecker’s delta and alternating symbol

Further, the alternating (or permutation) symbol or Eddington’s epsilon

fulfilling the following relation for the product.

1.1.3 Matrix notation and determinant

Nonlinear Continuum Mechanics for Finite Elasticity-Plasticity

which is called a matrix notation. The matrix I possessing the compo-

The quantity v possessing three (3 3 1) components is expressed as

The multiplications of the quantity v and the matrix B by the matrix

Nonlinear Continuum Mechanics for Finite Elasticity-Plasticity

The transformation from the second side to the third side in

Nonlinear Continuum Mechanics for Finite Elasticity-Plasticity

Therefore the value of determinant in which components in a line (or

The partial derivative of determinant is given from Eq. (1.14) as

Nonlinear Continuum Mechanics for Finite Elasticity-Plasticity

Then, one has

from which we have

Eventually, one obtains the following relations.

The last equation is no more than Eq. (1.6).

The definitions and the operations of the vector will be delineated in

Nonlinear Continuum Mechanics for Finite Elasticity-Plasticity

1.2.1 Definition of vector

where v designates a vector and a and b are arbitrary scalars.

1.2.2 Operations of vector

1.2.2.1 Scalar product

Consider the normalized orthogonal coordinate system, where the word

Vector v is described in the linear associative form as follows:

where the coefficients v a ; v b ; v c are given by operating the scalar pro-

g 5 aa 1 bb 1 cc 5 a a 1 b b 1 c c ð5 gT Þ (1.74)

Therefore abc is the vector possessing the direction of a, while

T 5 Q1TU; T 5 QT 1T U (1.98)

T 5 Tij ei ej (1.120)