3.11.

2020

OTOMATİK KONTROL Hafta 3

TRANSFER FONKSİYONU
 Doğrusal bir sistemin transfer fonksiyonu, çıkış değişkeninin Laplace dönüşümünün giriş
değişkeninin Laplace dönüşümüne oranı olarak tanımlanır ve tüm başlangıç koşullarının sıfır
olduğu varsayılır.
 Bir sistemin transfer fonksiyonu, söz konusu sistemin dinamiklerini tanımlayan ilişkiyi temsil
eder.
 Bir transfer fonksiyonu yalnızca doğrusal, stasyoner (sabit parametreli) bir sistem için
tanımlanabilir.
 Genellikle zamanla değişen bir sistem olarak adlandırılan stasyoner olmayan bir sistem, bir
veya daha fazla zamanla değişen parametreye sahiptir ve Laplace dönüşümü bu durumda
kullanılamayabilir.
 Ayrıca, transfer fonksiyonu, bir sistemin davranışının giriş-çıkış açıklamasıdır. Bu nedenle,
transfer fonksiyonu açıklaması, sistemin iç yapısı ve davranışı ile ilgili herhangi bir bilgi
içermez.

1
 3.11.2020

TRANSFER FONKSİYONU
Daha önce görmüş olduğumuz yay-kütle damper sisteminin transfer fonksiyonu şu
şekilde bulunabilir. Sistemi ifade eden denklem:

Giriş-çıkış ifadesine göre

RC Devresi için ise (Kirchoff)

TRANSFER FONKSİYONU – OP-AMP DEVRESİ

2
 3.11.2020

TRANSFER FONKSİYONU

TEMEL TRANSFER FONKSİYONLARI

3
 3.11.2020

TEMEL TRANSFER FONKSİYONLARI

BLOK DİYAGRAM MODELLERİ

• Geri besleme kontrol sistemlerini içeren dinamik sistemler matematiksel olarak bir dizi
eşzamanlı diferansiyel denklem ile temsil edilebilir.
• Laplace dönüşümü problemi bir dizi doğrusal cebirsel denklemin çözümüne indirger.
• Kontrol sistemleri belirli değişkenlerin kontrolü ile ilgilendiğinden, kontrol edilen değişkenler
kontrol edici değişkenlerle ilişkili olmalıdır.
• Bu ilişki tipik olarak girdi ve çıktı değişkenleriyle ilgili alt sistemin transfer fonksiyonu ile
temsil edilir. Bu nedenle, transfer fonksiyonu, kontrol mühendisliği açısından en önemli
unsurlardan biridir.
• Bu neden-sonuç ilişkisinin önemini göstermek içi, blok diyagramları kullanılarak sistem
değişkenlerinin ilişkisi grafiksel olarak gösterilebilir.
• Blok diyagramlar, ilgilenilen sistemlerin transfer fonksiyonunu temsil eden tek yönlü,
operasyonel bloklardır.

4
 3.11.2020

BLOK DİYAGRAM

BLOK DİYAGRAM DÖNÜŞÜMLERİ

5
 3.11.2020

BLOK DİYAGRAM DÖNÜŞÜMLERİ

BLOK DİYAGRAM

6
 3.11.2020

BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME

BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME

7
 3.11.2020

BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME

İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI

• İAD denklemlerin diyagrama döndürülmüş halidir.
• S.J. Mason tarafından geliştirilmiştir.
• Düğümler ve bu düğümleri birbirlerine bağlayan ve kol olarak da adlandırılan bağlantı
çizgilerini içerir.
• Her bağlantı çizgisi akış yönünü gösteren bir ok işareti içerir.
• Blok diyagramlarla ilerlemenin bıktırıcı bir hale geldiği çok karmaşık sistemlerde, İAD iyi bir
seçenek olarak ortaya çıkmaktadır.
• Her düğüm bir işareti temsil eder.
• Kol ise blok diyagramdaki bloğu yani iki düğüm arasındaki transfer fonksiyonunu temsil
eder.
• Temel kural bir düğümün çıkışındaki işaret, düğümün girişindeki işaretlerin toplamına eşittir.

8
 3.11.2020

İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI

• Çıkış Düğümü: Sadece çıkış yönünde işareti vardır.
• Varış Düğümü: Sadece giriş yönünde işareti vardır.
• Yol: Çıkıştan varışa doğru, hiçbir düğümün üzerinden birden fazla geçmeden, hep
aynı ok yönünü kullanarak ilerleyen kollar toplamıdır. Yol kazancı, yol üstündeki
tüm transfer fonksiyonlarının çarpımıdır.
• Döngü: Aynı yönde ilerleyerek ve bir düğüm üzerinden birden fazla geçmeden
çıktığı noktaya geri döndüren kapalı yoldur. Kaynak böyle bir döngünün parçası
olamaz. Döngü kazancı, yol üzerindeki tüm transfer fonksiyonlarının çarpımıdır.
• Değmeyen Döngü: Ortak düğümleri olmayan döngülere dokunmayan döngü adı
verilir.

İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI

Giriş Düğümü
Karışık Düğüm
Çıkış Düğümü
Geçirgenlik (Transmittance)
Döngü
Yol Kazancı
Döngü Kazancı

9
 3.11.2020

İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI- TEMEL KURALLAR

• Tüm değişkenler, toplama ve seçim noktaları düğümlerle temsil edilir.
• Eğer bir toplama noktası işaret akış yönünde bir seçim düğümünden önde geldiyse,
seçim noktası ve toplama noktası tek bir düğüm olarak temsil edilebilir.
• Eğer bir toplama noktası işaret akış yönünde bir seçim düğümünden sonra geldiyse
bu durumda toplama noktası ve seçim noktası aralarında geçirgenliği 1 olan bir
kolla bağlı iki farklı nokta olarak temsil edilir.

MASON KAZANÇ FORMÜLÜ

Amaç işaret akış diyagramını tek bir transfer fonksiyonuna indirgeyebilmektir.
C(s)/R(s), sistemin transfer fonksiyonu,

𝐶(𝑠) σ𝑘 𝑃𝑘 ∆𝑘
𝐺 𝑠 = =
𝑅(𝑠) ∆
 k = ileri yön yol sayısı
 𝑃𝑘 = k. İleri yön yol kazancı

∆ = (1 -  döngü kazançları) + ( iki değmeyen döngünün kazancı) - ( üç değmeyen döngünün

kazancı) + …

∆k= (1 – ileri yön yola değmeyen döngü kazancı)

10
 3.11.2020

BLOK DİYAGRAM – İŞARET AKIŞ DİYAGRAMI

0.1

G1 G2 G3
+ + 10 - 1
+
540
(𝑠 + 1) (2𝑠 + 0.5)
- -

-0.1

1 G1 G2 G3

-1

İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI

11
 3.11.2020

İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI

P 1 = 1.1.G1 .G 2 . G3. 1
= G1 G2 G3

P 2 = 1.1.G 1 . G 4 . 1
= G 1 G4

İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI

L 1 = -G 1G 2 H 1 L 2 = - G 2G 3 H 2

L 3 = - G 4H 2

12
 3.11.2020

İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI

L4 =-G1G4

L5 =-G1G2 G3

İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI

13
 3.11.2020

İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI

İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI

14
 3.11.2020

BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME

TASARIM ÖRNEĞİ: ALÇAK GEÇİREN FİLTRE

DC Kazancı ½ olan ve 106.1 Hz üstünü zayıflatan alçak geçiren filtre tasarımı

15
 3.11.2020

TASARIM ÖRNEĞİ: ALÇAK GEÇİREN FİLTRE

TASARIM ÖRNEĞİ: ALÇAK GEÇİREN FİLTRE

DC Kazanç

16
 3.11.2020

SORULAR

17