Dong Luc Hoc - Chuong 11 - Dong Luc Hoc Chat Diem

1
CƠ LÝ THUYẾT
ENGINEERING MECHANICS
TS. NGUYỄN HỮU HÀO
TP. HỒ CHÍ MINH 6-2021

PHẦN III – ĐỘNG LỰC HỌC (kinetics) Slide 2
CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)
11.1. Các khái niệm và định nghĩa
❖ Đối tượng nghiên cứu của động lực học: Chuyển động của vật thể dưới tác
dụng của lực.
❖ Vật thể: Chất điểm, cơ hệ, vật rắn.

❖ Lực: Phụ thuộc vào thời gian, vị trí, vận tốc.
F = F (t , r , v )
• Nội lực: Là lực tác dụng tương hỗ giữa các chất điểm trong một cơ hệ.
• Ngoại lực: Là lực do vật thể ngoài cơ hệ tác dụng lên cơ hệ.
• Phản lực liên kết: Là lực do các vật thể gây liên kết tác dụng lên cơ hệ.
• Hoạt lực (lực chủ động): là các lực tác dụng lên cơ hệ nhưng không bao gồm
phản lực liên kết.
TS. Nguyễn Hữu Hào – 0982243334 Bộ môn Cơ Kỹ Thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa TP. Hồ Chí Minh
11.2. Định luật New-tơn
❖ Định luật 1 (Định luật quán tính): Chất điểm không chịu tác dụng của lực nào
sẽ đứng yên hoặc chuyển động thẳng đều.
❖ Định luật 2 (Định luật cơ bản của động lực học): Dưới tác dụng của lực, chất
điểm sẽ chuyển động với gia tốc cùng phương, chiều với lực.
F = m a
n
• Nếu chất điểm chịu tác dụng của hệ lực thì: 
k
Fk = m  a
=1
❖ Định luật 3 (Định luật tác dụng và phản tác dụng): Lực tác dụng tương hỗ
giữa hai chất điểm là những lực cùng đường tác dụng, cùng độ lớn nhưng ngược
chiều.
F2
F1 F1 = −F2
11.3. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm
z
Quỹ đạo
❖ Dạng véc-tơ:
Fk
 Fk = m  a
m
Trong đó: a =r
r a
z y
x
❖ Dạng tọa độ đề các: y
x
 Fkx = m  ax ; Fky = m  a y ; Fkz = m az
Trong đó: a x = x ; a y = y ; az = z

11.3. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm
Quỹ đạo
n
❖ Dạng tọa độ tự nhiên: a
an
 Fkn = m  an ; Fkt = m  at at
t
Fkt M
Trong đó: an = v /  ; at = v ; v =  Fkn
2
Fk
a
a
y 
ar
❖ Dạng tọa độ cực:
Fk r
Fkt
 Fkr = m  ar ; Fk  = m  a
Fkr
M
Trong đó: ar = r − r  ; a = r  + 2r 
2
r
 Quỹ đạo
x
11.4. Hai bài toán cơ bản của động lực học chất điểm
❖ Bài toán thuận:

• Biết quy luật chuyển động của chất điểm, xác định lực gây ra chuyển động đó.
• Phương pháp giải: Thiết lập phương trình vi phân chuyển động, tính gia tốc của
chất điểm dựa vào phần động học, tính các lực từ phương trình vi phân.
❖ Bài toán nghịch:
• Biết các lực tác dụng lên chất điểm và điều kiện đầu của chuyển động, tìm quy
luật chuyển động của chất điểm.
• Phương pháp giải: Thay các lực vào phương trình vi phân chuyển động, tích
phân phương trình vi phân chuyển động, rút ra quy luật chuyển động của chất
điểm dựa vào các điều kiện đầu.
Ví dụ 11.1
Một người nặng 75 kg đứng lên một cái cân đặt

trong thang máy. Sau khi thang máy chuyển T
động được 3 giây thì lực kéo của thang máy là
T = 8300 N. Hãy tìm số chỉ của cân và vận tốc
của thang máy tại thời điểm này. Biết tổng khối ay
ay
lượng của thang máy, người, cân là 750 kg.
mn g
R
mh g
Bài giải 11.1
• Xét cơ hệ gồm thang máy, cân, người. Cơ

T
hệ cân bằng dưới tác dụng của các lực T
và mh g . Theo định luật 2 New – tơn:
 Fky = mha y T − mh g = mha y ay

ay
T − mh g 8300 − 750  9,81
 ay = = = 1,26 m/s2
mh 750
• Xét cơ hệ chỉ có người. Cơ hệ cân bằng mn g
dưới tác dụng của các lực mn g và R . Ta
có:
 Fky = mha y  R − mn g = mna y R

( )
 R = mn g + a y = 75  ( 9,81 + 1,26 ) = 830,25 N
mh g
Vậy số chỉ của cân: mc = R / 9,81 = 830, 25 / 9,81 = 84, 63 kg

Bài giải 11.1
• Vận tốc của thang máy:

T
dv y v t
ay =  dv y = a y dt   dv y =  a y dt
dt v0 0
ay
3 ay
v y = v 0 +  a y dt = 0 + 3a y = 3  1,26 = 3,78 m/s
y
0
mn g
R
mh g
Ví dụ 11.2
Một ca bin có khối lượng 200 kg chạy dọc theo dây cáp treo nhờ lực kéo T = 2,4 kN.
Biết độ dốc của cáp treo như hình vẽ. Hãy xác định gia tốc của ca bin và lực tác
dụng của ca bin lên dây cáp.
Bài giải 11.2
• Lực tác dụng của ca bin lên dây cáp:
Ta có: F ky = ma y = 0 (vì ay = 0) R
ax
 R − T  sin  − P  cos  = 0
5 12
 R = T  + P
13 13
T
5 12
= 2, 4  + 200  9,81 10−3  = 2, 73 kN 
13 13
P
• Gia tốc của ca bin:
Ta có:  Fkx = max  T  cos − P  sin = ma x
12 5
2,4  103  − 200  9,81 
T  cos − P  sin 13 12 = 6,99 m/s2
ax = =
m 200
Ví dụ 11.3
Khối bê tông A nặng 250 lb được thả

tự do từ vị trí cách mặt đất 20 ft.
Thông qua hệ thống ròng rọc, khối gỗ
B nặng 400 lb được kéo lên trên mặt
phẳng ngiêng 30o so với phương
ngang. Cho hệ số ma sát động giữa B
khối gỗ và mặt nghiêng là μk = 0,5.
Hãy xác định vận tốc của khối bê
tông A khi nó chạm mặt đất. Giả thiết
dây và pu ly là lý tưởng.
Bài giải 11.3
• Gia tốc của vật A
Gọi L (L = const) là chiều dài của dây nối giữa vật A

và ròng rọc, ta có:
L = s A + 2sC ( *)
Lấy đạo hàm 2 lần theo thời gian của pt (*) ta được:
0 = s A + 2s C hay a A = −2aC (1 )
Lưu ý: sC và sA có gốc tại pu ly cố định, chiều dương theo chiều mũi tên.
• Áp dụng định luật 2 Newton cho vật A (chọn chiều dương xuống dưới):
Ta có:  F = m Aa A
 −T + 250 =
250
32,2
a A  T = 250 − 7,764a A ( 2)
Bài giải 11.3
• Áp dụng ĐL 2 Newton cho vật B:

Có: aBx = aC ; aBy = 0
 Fky = mB aBy = 0  N − 400 cos 30o = 0

 N = 400 cos 30o = 346, 4 lb
400
 Fkx = mB aBx  −2T + Fk + 400sin30o =
32,2
aC
 −2T + k N + 400sin 30o = 12, 42aC Fk
 T = 186, 6 − 6, 21aC ( 3)
Từ (1), (2), (3) ta có: a A = 5,83 ft/sec
2
• Vận tốc của vật A lúc chạm đất:
v A = 2a A s A = 2  5,83  20 = 15,3 ft/sec


Ví dụ 11.4
Một vật trượt có khối lượng m trên máng trượt có bán kính R từ A đến băng truyền.
Tìm lực pháp tuyến N của con trượt tại vị trí nó hợp với phương ngang một góc θ .
Xác định vận tốc góc ω của pu-ly B có bán kính r để vật không bị trượt trên băng
truyền.
Bài giải 11.4

• Khảo sát cân bằng vật trượt trên máng trượt,
tại vị trí hợp với phương ngang một góc θ.
Chọn hệ tọa độ tự nhiên như hình vẽ.
• Theo định luật Newton ta có:
 Fkt = mat  P sin = mat  at = g cos

vdv = at ds = g cos  Rd  (1)
P
• Tích phân 2 vế (1) ta có: v = 2Rg sin
• Phản lực pháp tuyến của con trượt:
 Fkn = man  N − P sin = man  N = 3mg sin

N
 2Rg
• Vận tốc của con trượt tại B: v = 2Rg sin = 2Rg   =
2 r

Ví dụ 11.5
Một ô tô có trọng lượng 1500 kg di chuyển trên quãng đường cong từ A đến C. Ô tô
chuyển động chậm dần từ vận tốc 100 km/giờ tại A giảm xuống còn 50 km/giờ tại
C. Cho biết bán kính cong ρ tại A và C lần lượt là 400 m và 80 m. Xác định phản
lực của mặt đường tác dụng lên bánh xe trong mặt phẳng ngang tại các vị trí A, B
và C. Biết B là điểm uốn (đường cong bắt đầu đổi hướng).

Bài giải 11.5
• Chọn hệ tọa độ tự nhiên như hình

vẽ.
• Gia tốc tiếp tuyến của ô tô trên
đoạn đường AC là:
Có: vdv = at ds (1)

aA
Tích phân 2 vế (1) ta có: aBt
n
a A
t
v −v A
2 2
a
at = C A
2s AC
( 50 /3,6 ) − (100 /3,6 )
aCt
2 2
= = −1,447 m/s2
2  200
aC
Gia tốc tiếp tuyến giống nhau ở mọi vị trí nên:
aCn
a At = aBt = aCt = at = −1,447 m/s2

Bài giải 11.5
• Gia tốc pháp tuyến của ô tô tại các

điểm.
vA ( )
2
2
100 /3,6
Tại A: a An = = = 1,929 m/s2 aA
A 400
a An aBt
Tại B: aBn = 0 a At
vC ( )
2
2
50 /3,6
Tại C: a = = = 2,411 m/s2
n
aCt
C
C
80
aC
aCn

Bài giải 11.5
• Lực tác dụng lên bánh xe theo
phương tiếp tuyến:
FAt = FBt = FCt = Ft = mat
= 1500  ( −1,447 ) = −2171 N
(Dấu ( - ) cho biết các lực tiếp tuyến ngược
chiều với chiều dương trục t) FB = FBt
Tại A: FA = ma A = 1500  1,929 = 2894 N FAt
n n
(F ) + (F )
2 2
FA = t n
= 3618 N FAn
A A
Tại B: FBn = 0 FA FCn

FB = FBt = −2171 N FC
Tại C: FCn = maCn = 1500  2,411 = 3617 N
FCt
(F ) + (F )
2 2
FC = C
t
C
n
= 4219 N

Ví dụ 11.6
Ống A quay quanh trục thẳng đứng O với tốc độ góc không đổi 𝜃ሶ = 𝜔. Ống A chứa
chốt hình trụ khối lượng m, chốt chuyển động dọc theo ống A nhờ một sợi dây mềm
quấn quanh tang trống có bán kính b. Tính lực căng dây T và phản lực tác dụng của
thành ống lên chốt B theo phương nằm ngang trong hai trường hợp (a) và (b). Bỏ
qua ma sát.
TH (b)
TH (a)

Bài giải 11.6
• Chọn hệ tọa độ cực r, θ như hình vẽ.

(b)
• Theo định luật 2 Newton:
 Fkr = m  ar T = mB ( r − r ) 2 (a)
 Fk  = m  a  F = mB ( r  + 2r  )
• Trường hợp (a): 𝑟ሶ = bω0; 𝑟ሷ = 0; 𝜃ሷ = 0, ta có:
T = mB r 2 và F = 2mB b0
• Trường hợp (b): 𝑟ሶ = − bω0; 𝑟ሷ = 0; 𝜃ሷ = 0, ta

có: T
T = mB r và F = −2mB b0
2
F
Bài tập 11.1
Vật nặng 100 lb được đặt đứng yên trên mặt phẳng nghiêng một góc θ so với
phương ngang. Điều gì sẽ xảy ra nếu (a) θ = 15o và (b) θ = 20o.
Bài tập 11.2
Người nặng 60 kg mang gói hàng nặng 9 kg đứng

trong thang máy. Thang máy chuyển động lên với gia
tốc g/4. Hãy xác định phản lực R của sàn thang máy
tác dụng lên chân người và lực nâng L từ người tác
dụng lên gói hàng trong suốt quá trình thang máy
chuyển động lên. Nếu cáp thang máy bị đứt đột ngột
và thang máy rơi tự do thì giá trị R và L là bao nhiêu?
Bài tập 11.3
Cơ hệ chuyển động từ trạng thái đứng yên ban đầu nhờ hệ thống ròng rọc như hình
vẽ. Cho các hệ số ma sát tĩnh và động lần lượt là μs = 0,25 và μk = 0,2. Tính gia tốc
của hai khối A và B và lực căng dây T của dây cáp. Coi dây cáp và pu ly là lý tưởng.
(dây không dãn, không khối lượng, không ma sát, pu ly không khối lượng, không
ma sát).
Bài tập 11.4
Viên bi nặng 0,1 kg chuyển động trong rãnh trượt có bán kính cong ρ = 5 m. Tại vị
trí viên bi hợp với phương thẳng đứng một góc 30o thì vận tốc của nó là v = 10 m/s.
Hệ số ma sát động giữa viên bi và bề mặt rãnh trượt là μk = 0,2. Hãy xác định hợp
lực của bề mặt rãnh trượt tác dụng lên viên bi. Xác định gia tốc của viên bi.
Bài tập 11.5
Con trượt có khối lượng 4 oz (1 oz = 0,02835 kg) chuyển động trên thanh trượt đặt
trong mặt phẳng nằm ngang có vận tốc tại A là v = 3 ft/sec. Xác định độ lớn của
phản lực R do thanh trượt tác dụng lên con trượt tại A và B.
Bài tập 11.6
Ống quay ngược chiều kim đồng hồ trong mặt phẳng thẳng đứng quanh trục cố
định đi qua O với tốc độ góc không đổi  = 3 rad/s . Một chất điểm nặng 0,2 lb
chuyển động dọc theo trục ống và hướng về O, tại vị trí θ = 30o vận tốc của chất
điểm là 4 ft/sec. Tại vị trí θ = 30o hãy xác định phản lực pháp tuyến N của thành ống
tác dụng lên chất điểm.
Bài tập 11.7
Tại vị trí θ = 30o, con chạy B nằm ngang và có vận

tốc không đổi v0 = 2 m/s hướng lên. Tại vị trí này hãy
tính phản lực N của rãnh tròn và phản lực P của rãnh
ngang tác dụng lên chốt A. Biết chốt A có khối lượng
0,5 kg, độ rộng của rãnh trượt lớn hơn đường kính
của chốt A, bỏ qua ma sát của cơ hệ.

Dong Luc Hoc - Chuong 11 - Dong Luc Hoc Chat Diem

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dong Luc Hoc - Chuong 11 - Dong Luc Hoc Chat Diem

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1

TP. HỒ CHÍ MINH 6-2021

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

11.1. Các khái niệm và định nghĩa

❖ Vật thể: Chất điểm, cơ hệ, vật rắn.

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

11.2. Định luật New-tơn

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

11.3. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

❖ Bài toán thuận:

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

Một người nặng 75 kg đứng lên một cái cân đặt

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

Bài giải 11.1

• Xét cơ hệ gồm thang máy, cân, người. Cơ

 Fky = mha y T − mh g = mha y ay

 Fky = mha y  R − mn g = mna y R

Vậy số chỉ của cân: mc = R / 9,81 = 830, 25 / 9,81 = 84, 63 kg

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

Bài giải 11.1

• Vận tốc của thang máy:

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

Bài giải 11.2

• Lực tác dụng của ca bin lên dây cáp:

Ta có:  Fkx = max  T  cos − P  sin = ma x

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

Khối bê tông A nặng 250 lb được thả

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

Bài giải 11.3

• Gia tốc của vật A

Gọi L (L = const) là chiều dài của dây nối giữa vật A

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

Bài giải 11.3

• Áp dụng ĐL 2 Newton cho vật B:

 Fky = mB aBy = 0  N − 400 cos 30o = 0

 −2T + k N + 400sin 30o = 12, 42aC Fk

• Vận tốc của vật A lúc chạm đất:

v A = 2a A s A = 2  5,83  20 = 15,3 ft/sec

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

Bài giải 11.4

• Theo định luật Newton ta có:

 Fkt = mat  P sin = mat  at = g cos

• Phản lực pháp tuyến của con trượt:

 Fkn = man  N − P sin = man  N = 3mg sin

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

• Chọn hệ tọa độ tự nhiên như hình

Có: vdv = at ds (1)

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

• Gia tốc pháp tuyến của ô tô tại các

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

Tại B: FBn = 0 FA FCn

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

• Chọn hệ tọa độ cực r, θ như hình vẽ.

• Trường hợp (b): 𝑟ሶ = − bω0; 𝑟ሷ = 0; 𝜃ሷ = 0, ta

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)

Bài tập 11.1

CHƯƠNG 11: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (kinetics of particle)