ROBOTİK 8

Ebubekir YAŞAR
Ters Kinematik
Eklem açıları verildiğinde, Kartezyen uzayda bir robot
manipülatörünün uç işlevcisinin konumunu ve yönelimini
bulma işlemine ileri kinematik problem denir.
Bir robot manipülatörünün uç işlevcisinin yönelimini ve
konumunu Kartezyen koordinat sisteminden eklem koordinat
sistemine dönüştürme işlemine ters kinematik problem denir.
Ters Kinematik Çözümler
 Analitik olarak karmaşık, doğrusal olmayan denklemler içerir.
 Eklemlerin yapısına bağlıdır. Bir robot çoğunlukla prizmatik eklemlerden
oluşuyorsa ters kinematik çözümleri o derece kolay elde edilirken dönel
eklem sayısı artıkça çözüm de o derece zorlaşmaktadır.
 Her zaman matematiksel çözüm fiziksel çözümü temsil etmez.
Ters Kinematik Çözümler
 Aynı uç işlevci düzenleşimi için birden fazla çözüm olabilir.
Ters kinematik çözüm sayısı robotun serbestlik derecesinin
yanında aynı zamanda eklem değişkenlerine de bağlıdır.
Ters kinematik çözüm sayısına robotların eklem yapısının
da önemli etkisi vardır. Prizmatik eklemler çözüm sayısının
azalmasına, dönel eklemlerse artmasına neden
olmaktadır. Ayrıca, dönel eklemlerden oluşan robotlarda
fiziksel çözüm sayısının fazla olması, üç boyutlu uzayda bir
noktaya pek çok farklı şekilde ulaşma imkanı sağlar.
Ters Kinematik Çözümler
Ters Kinematik Çözümler
 Ters kinematik problem, verilen bir robot düzenleşimi için
tamamen analitik (closed form) olarak çözülebileceği gibi,
analitik çözümün mümkün olmadığı durumlarda sayısal
yöntemler kullanılarak da çözülebilir. Fakat tamamen
kesin sonuç üreten analitik çözüme ait denklemler
bilgisayar ortamında çok hızlı çalışırken, eklem açılarının
iteratif olarak çözüldüğü sayısal çözüm ise bilgisayar
ortamında analitik çözüme göre daha yavaş çalışır.
Ters Kinematik Çözümler
 Sayısal çözümün bilgisayar ortamında analitik çözüme göre
daha yavaş çalışmasından dolayı robot tasarımcıları
genellikle analitik çözümün mümkün olduğu tasarımlar
üzerinde durmaktadır. Günümüzde endüstriyel robotlar
çoğunlukla analitik olarak çözülebilen basit yapılara sahip
olacak şekilde üretilmektedirler.
 Günümüzde PUMA ve SCARA robotlarında olduğu gibi arka
arkaya gelen üç eklem paralelse 6 serbestlik derecesine
sahip robotların ters kinematik çözümü analitik olarak
elde edilebilmektedir.
Ters Kinematik Çözümler
 Endüstriyel robotlarda genelde Euler ve eklem kaçıklıklı
bilekli olmak üzere iki tip bilek kullanılmaktadır. Bu iki
bileği ters kinematik çözümlerini incelendiğinde aşağıdaki
sonuçlara varılabilir.
Ters Kinematik Çözümler
1. Euler bileğinin üç eklemi de bir noktada kesiştiğinden, bu
bileğin eklendiği endüstriyel robot manipülatörlerinin
ters kinematiği tamamen analitik olarak
çözülebilmektedir. Eklem kaçıklıklı bilekli endüstriyel
robotların son üç ekleminde a ve d değişkenleri
bulunduğundan, bu robot manipülatörlerinin bir kısmı
tamamen analitik olarak çözülebilmektedir.
Ters Kinematik Çözümler
2) Euler bilekli robotların ters kinematik denklemlerinde
konum ile yönelim birbirinden ayrı gerçekleştiğinden, bu
robotlar için her zaman analitik çözüm vardır. Buna rağmen,
eklem kaçıklıklı bilekli robotların ters kinematik
denklemlerinde konum ile yönelim iç içe olduğundan her
zaman analitik çözüm gerçekleşmeyebilir.
Ters Kinematik Çözümler
3) Euler bilekli robotların ters kinematiğinde en fazla üç
bilinmeyenli üç denklem olduğundan analitik olarak
çözülürken, eklem kaçıklıklı bilekli robotların ters
kinematiğinde ise üç denkleme karşılık üçten fazla
bilinmeyen olduğundan analitik çözümleri oldukça güç veya
yoktur. Bu açıdan bu robotların bir kısmının ters kinematiği
sayısal olarak çözülür.
Ters Kinematik Çözümler
4) Euler bilekli robotlarda ilk üç eklem uç işlevcinin
konumunu, son üç eklem ise yönelimini belirlerken, eklem
kaçıklıklı bilekli robotlarda konumla yönelim iç içe
gerçekleşmektedir. Bu açıdan Euler bilekli robotlarda,
çalışma uzayında hemen hemen bütün noktalara ulaşılırken,
eklem kaçıklıklı bilekli robotlarda çalışma uzayı
genişlemesine karşın bütün noktalara ulaşılamaz.
Ters Kinematik Çözümler
Olası Ters Kinematik Durumları

Underconstrained(Yetersiz): Son uç işleyicisinin istenen konumuyla

sonuçlanacak birçok olası eklem konfigürasyonu vardır.
Overconstrained (Aşırı kısıtlı): İstenen konumla sonuçlanacak olası
bir bağlantı konfigürasyonu yoktur.
Dextrous workspace(Yeterli çalışma alanı): Son uç işleyicisinin
ulaşabileceği toplam alan hacmi.
Ters Kinematik Çözümler
Ulaşılabilir çalışma uzayı (reachable workspace) ve dexterious
(nitelikli) çalışma uzayı, robot manipülatörlerinin çalışma uzaylarını
belirleyen çok önemli iki özelliktir. Ulaşılabilir çalışma uzayı, bir
robot manipülatörünün uç işlevcisini rastgele hareket ettirip
yönlendirdiği, robotların serbestlik derecelerinin azalmasına neden
olan tekil noktaların bulunmadığı bölgeye denir.

Nitelikli (dexterious) çalışma uzayı ise uç işlevcisinin yönelme ve

öteleme hareketlerini en büyük kapasitede gerçekleştirdiği
bölgedir. Dolayısıyla nitelikli çalışma uzayı ulaşılabilir çalışma
uzayının bir alt kümesidir.
Ters Kinematik Çözümler
Matematiksel Fonksiyonlar
Matematiksel Fonksiyonlar
Ters Kinematik

 GeometrikÇözüm(Sadece özel kinematik

problemlerde uygun)
 Cebirsel(Analitik<) Çözüm(Maksimum 6
DOF)
 Nümerik(Sayısal) Çözüm(Özyinelemeli
işlemler ile Runga-kutta ve Newton-Rapson
old. gibi)
Geometrik Çözüm
Geometrik Çözüm
Dönüşüm Matrisinin Tersini Bulma

Bir dönüşüm matrisin tersini almak için ilk önce dönme

matrisinin transpozu alınır. Devriği alınmış bu ifade dönüşüm
matrisinin dönme kısmına yazılır. Sonra devriği alınmış bu
dönme matrisi konum vektörüyle çarpılarak elde edilen yeni
ifadenin önüne eksi işareti konur. Bu yeni ifade de dönüşüm
matrisinde konum vektörü kısmına yazılarak bir dönüşüm
matrisinin ters alma işlemi tamamlanır.
Örnek I
Örnek II
Örnek II
Örnek II
Örnek II
Örnek II
Örnek II