Robotic Toolbox

ÖRNEKLER
ÖRNEKLER
Örnek I
 ÖRNEK I(Matlab Kodları)

%(theta, d, a , alpha, R/P)

L(1)=Link([0 1 0 0 0]);
L(2)=Link([pi/2 1 0 pi/2 1]);
L(3)=Link([0 1 0 0 1]);
L(4)=Link([0 1 0 0 0]);
L(1).qlim=[deg2rad(-160) deg2rad(160)];
L(2).qlim=[0 0.5];
L(3).qlim=[0 0.5];
qi = [0 0 0 0.3];
robot = SerialLink(L,'name','robot');
robot.plot(qi, 'tilesize',3)
robot.teach
goal = robot.fkine(qi)
 ÖRNEK II
L(1) = Revolute('alpha', -pi/2 ,'a',0.15);
L(2) = Revolute('alpha', -pi ,'a',0.57);
L(3) = Revolute('alpha', -pi/2 ,'a',0.155);
L(4) = Revolute('alpha', pi/2 ,'d',0.640);
L(5) = Revolute('alpha', -pi/2 );
q0 =[0 0 0 0 0 ];
SL5=SerialLink(L,'name','Bizim Robot2');
SL5.plot(q0);
hedef = SL5.fkine(q0)
m=[1 1 1 1 1 0];% Aktif link sayısı 5 tane bir
T = transl(0.5,0.5,0.5);
J = SL5.ikine(T, q0, 'mask', m)*180/pi
J=

45.0000 16.1380 28.9197 -0.0000 -12.7817

ÖRNEK II
for t = 0 : 0.1 : pi/2 % başlangıç: artış: bitiş
SL5.plot([t 0 0 0 0]);
pause(0.25)
end
ÖRNEK III
% THETA D A ALPHA
dh = [
0010
0010]
r = SerialLink(dh)
r.plot([0.2 0.3])