液压传动

第5章 液压缸

§5.1 液压缸的分类和特点

§5.2 液压缸的结构

§5.3 液压缸的设计与计算

2
 §5.1 液压缸的分类和特点
1.活塞式液压缸
(1)双杆活塞式液压缸
图5.1为其工作原理图，活塞两侧都有杆伸出。通常两侧
杆径相同供油压力和流量不变时，活塞（或缸体）在两个方
向上的运动速度υ和推力F都相等，即
4qηv π 2 2
( D − d ) ( p1 − p2 )ηm (N)
q
υ = ηv = (m/s) F = A( p − p2) m
η =
A π ( D −d )
2 2 1
4
液压油缸双杆活塞缸筒固定 液压油缸双杆活塞杆固定

3
图5.1 双杆活塞式液压缸
 §5.1 液压缸的分类和特点

这种液压缸常用于要求往返运动速度相同的场合，如液压磨等。
图5.1（a）所示为缸体固定式结构，其运动范围约等于活塞
有效行程的3倍，一般用于中小型设备。图5.1（b）所示为活塞
杆固定式结构，其运动范围约等于缸体有效行程的2倍，因此常
用于大中型设备中。实际上液压缸的运动范围还要考虑活塞和缸
盖等尺寸所占用的空间。

4
 §5.1 液压缸的分类和特点
(2) 单杆活塞式液压缸
图5.2所示为双作用单杆活塞式液压缸。液压缸的一
端有活塞杆伸出，在另一端没有活塞杆伸出，这样使液压
缸两腔有效作用面积不相等，当向液压缸两腔分别供油，
且压力和流量都不变时，活塞在两个方向上的运动速度和
推力都不相等。

图5.2 单杆活塞式液压缸
5
 §5.1 液压缸的分类和特点

无杆腔进油有杆腔回油时，活塞的运动速度 υ 1 和推力 F1 分别
为： q 4q
υ1 = η v = η (m/s)
A1 πD 2 v

π 2 π 2 2
F1 = ( p1 A1 − p2 A2 )ηm = [ D p1 − ( D − d ) p2 ]ηm
4 4
π 2 π 2
= [ D ( p1 − p2 ) + d p2 ]ηm (N)
4 4
有杆腔进油无杆腔回油时，活塞的运动速度υ2和推力F2分别
为：
q 4qηv
υ2 = η v = (m/s)
A2 π (D −d )
2 2

π π
F2 =[ p1A2 − p2A1]ηm =[ ( D −d ) p1 − D2 p2]ηm
2 2

4 4
π π
=[ D ( p1 − p2 ) − d2 p1]ηm(N)
2 6
4 4
 §5.1 液压缸的分类和特点
由上两式可得液压缸往复运动时的速度比为：
υ2 D2
ϕ= = 2
υ1 D − d 2

上式表明，当活塞杆直径愈小时，速度比愈接近于1，在两个
方向上的速度差值就愈小。

7
 §5.1 液压缸的分类和特点
差动连接：单杆活塞缸两腔同时通入压力油时，由于
无杆腔面积大于有杆腔面积，使得活塞向右的作用力大于
向左的作用力，活塞杆作伸出运动，并将有杆腔的油液挤
出，流进无杆腔，加快了活塞杆的伸出速度，单杆活塞液
压缸的这种连接方式被称为差动连接。

图5.3 差动连接液压缸 8
 §5.1 液压缸的分类和特点
在差动连接时，有杆腔排出流量
q = υ3A2 进入无杆腔，则有
υ3 A1 = q + υ3 A2
在考虑了缸的容积效率ηv后，
活塞杆的伸出速度υ3 ：
qη v 4q
υ3 = = η
A1 − A2 π d 2 v

差动连接在忽略两腔连通回路压力损失的情况下，p2≈p1，并考
虑到机械效率ηm时，活塞的推力F3为 ：
π π π
F3 = [ p1A1 − p2 A2 ]ηm = [ D p1 − (D − d ) p1]ηm = d2 p1ηm
2 2 2

4 4 4 9
 §5.1 液压缸的分类和特点

差动连接时液压缸实际的有效作用面积是活塞杆的横截面积。
与非差动连接无杆腔进油工况相比，在输入流量不变的条件下，
活塞杆伸出速度较大。在实际应用中，常通过控制阀来改变单杆
活塞缸的油路连接，从而获得快进（差动连接）工进（无杆腔进
油）快退（有杆腔进油）的工作循环。差动连接是在不增加液压
泵容量和功率的情况下，实现系统快速运动的有效方法。它的应
用常见于组合机床和各类专用机床中。
单杠缸往复运动范围是有效行程的2倍，其结构紧凑，应用
广泛。

10
 §5.1 液压缸的分类和特点
2.柱塞式液压缸
活塞缸内孔精度要求很高，行程长时加工困难，应采用柱塞
缸。柱塞缸由缸筒、柱塞、导套、密封圈和压盖等零件组成，柱
塞和缸筒内壁不接触，缸筒内孔不需精加工，工艺性好成本低。

图5.4 柱塞式液压缸
单作用柱塞缸回程由外力或自重实现。双向运动，柱塞缸常
成对使用。柱塞缸适宜于垂直安装使用。为减轻重量，有时制成
空心柱塞。水平安装时，防止自重下垂，通常要设置柱塞支承套
和支架。
柱塞缸结构简单，制造方便，常用于长行程机床，如龙门
11
刨、导轨磨、大型拉床等。
 §5.1 液压缸的分类和特点
3.摆动式液压缸
摆动式液压缸输出转矩并实现往复摆动，通常有单叶片和双
叶片两种型式。如图5.5，单叶片摆动缸由定子块1、缸体2、摆
动轴3、叶片4、左右支承盘和左右盖板等主要零件组成，定子块
固定在缸体上，叶片和摆动轴连接在一起。当两油口相继通入压
力油时，叶片带动摆动轴作往复摆动。

图5.5 摆动式液压缸 12
1－定子块；2－缸体；3－摆动轴；4－叶片
 §5.1 液压缸的分类和特点
单叶片式摆动缸摆动轴输出角速度ω和转矩T分别为 ：
8qηv Zb 2 2
ω= (rad/s) T = (D − d )( p1 − p2 )ηm(N⋅ m)
Zb(D − d )
2 2
8
输入压力和流量不变时，双叶片摆动缸输出转矩是单叶片摆动
缸的2倍，而摆动角速度则是单叶片摆动缸的一半。式中Z为叶片
数，单叶片的摆动角不超过280º。双叶片摆动角不超过150º。
一般用于低中压系统中作往复摆动、转位或间歇运动工作场合。

13
 §5.1 液压缸的分类和特点
4.组合式液压缸
（1）增压缸
增压缸又称增压器。它能将输入的低压油转变为高压油供液
压系统中的高压支路使用。增压缸如图所示。它由面积不同（分
别为A1和A2）的两个液压缸串联而成，大缸为原动缸，小缸为输
出缸。
原动缸压力为 p1 ，输出缸压
力p2为：
A1
p2 = p1
A2
式中比值A1/A2称为增压比。

图5.6 增压缸 14
 §5.1 液压缸的分类和特点
（2）多级缸
多级缸又称伸缩缸，它由两级或多级活塞缸套装而成，如图
所示。前一级缸活塞是后一级缸的缸套，活塞杆伸出顺序是从大
活塞到小活塞，相应推力也是从大到小，而伸出速度由慢到快。
空载缩回顺序从小活塞到大活塞，收缩后总长度较短，占用空间
小，结构紧凑。适用于工程机械和其他行走机械，如起重机伸缩
臂液压缸、自卸汽车举升液压缸等。

15
图5.7 多级缸
 §5.1 液压缸的分类和特点
（3）齿条活塞缸
齿条活塞缸由带有齿条杆的双活塞缸和齿轮齿条机构组
成，如图所示。活塞往复运动经齿轮齿条机构变成齿轮轴往复
转动，它多用于自动线、组合机床等转位或分度机构中。

图5.8 齿条活塞缸
16
 §5.2 液压缸的结构
1.缸体组件
（1）缸体组件连接形式
常见缸体组件连接形式如图：
（a）法兰式。法兰式结
构简单，加工方便，连接可
靠，要求缸筒端有足够壁
厚，用以安装螺栓或旋入螺
钉。端部常用铸造、镦粗或
焊接方式制成粗大外径。
（b）半环式。半环式分
为外半环和内半环连接两种
形式。半环连接工艺性好，
连接可靠，结构紧凑，但削
弱了缸筒强度。常用无缝钢
管缸筒与端盖的连接中。 图5.9 缸体组件连接形式 17
 §5.2 液压缸的结构
（c）螺纹式。螺纹连接有外
螺纹和内螺纹连接两种，体积
小、质量小、结构紧凑，但端部
结构较复杂。一般用于要求外形
尺寸小、质量小的场合。

（d）拉杆式。拉杆式连接结
构简单，工艺性好，通用性强，
但端盖体积和质量较大，拉杆会
拉伸变长，影响密封，适用于长
度不大的中低压缸。

（e）焊接式。焊接式连接强
度高，制造简单，但焊接时易引
起缸筒变形。 18
 §5.2 液压缸的结构

（2）缸筒、端盖和导向套
缸筒是液压缸的主体，内孔常用镗削、铰孔、滚压或珩磨等
精密加工工艺制造，表面粗糙度Ra 0.1～0.4 μm，使活塞及其密
封件、支承件等顺利滑动和保证密封，减少磨损。缸筒要具有足
够的强度和刚度。
端盖装在缸筒两端，与缸筒形成封闭油腔，应有足够的强
度。设计时又要选择工艺性较好的结构形式。
导向套对活塞杆或柱塞起导向和支承作用，有些液压缸不设
导向套，直接用端盖孔导向，但磨损后必须更换端盖。

19
 §5.2 液压缸的结构
2.活塞组件
（1）活塞组件的连接形式
活塞与活塞杆连接形式如图所示。此外，还有整体式结构、
焊接式结构、锥销式结构等。 整体和焊接式连接结构简单，轴
向尺寸紧凑，但损坏后需整体更换。
锥销连接加工容易，装配简单，但承载能力小，且需有必要
的防止脱落措施。
螺纹连接结构简单（图a），装拆方便，需有螺母防松置。
半环连接（图5b），强度高，结构复杂，装拆不便。轻载可
用锥销连接；一般用螺纹连接；高压和振动较大时多用半环连
接；对活塞与活塞杆比值D/d 较小、行程较短或尺寸不大时可采
用整体或焊接式。

20
图5.10 活塞与活塞杆连接形式
 §5.2 液压缸的结构

（2）活塞和活塞杆
活塞必须具有一定强度，对于没有密封装置靠间隙密封的活
塞，应有良好耐磨性。一般用钢或铸铁制造。其结构通常分为整
体式和组合式两类。
活塞杆是连接活塞和工作部件的传力零件，必须有足够强度
和刚度。无论是实心还是空心的，常用钢料制造。活塞杆在导向
套内往复运动，其外圆表面应耐磨并具有防锈能力，故活塞杆外
圆表面有时需镀铬。

21
 §5.2 液压缸的结构
3. 密封装置
（1）间隙密封
间隙密封是一种常用的密封方法。它依靠相对运动零
件配合面间的微小间隙来防止泄漏。由第3章中环形缝隙
流量公式可知，泄漏量与间隙的三次方成正比，因此可用
减小间隙的办法来减小泄漏。一般间隙为0.01 ~ 0.05
mm，这就要求配合面加工有很高的精度。在活塞的外圆表
面一般开几道宽0.3 ~ 0.5 mm，深0.5 ~ 1 mm、间距2 ~
5 mm的环形沟槽，称平衡槽。

22
 §5.2 液压缸的结构
（2）活塞环密封
活塞环密封是依靠装在活塞环形槽内的弹性金属环紧贴缸筒
内壁实现密封。如图所示。其密封效果较间隙密封好，适应的压
力和温度范围宽，能自动补偿磨损和温度变化的影响，能在高速
中工作，摩擦力小，工作可靠，寿命长，但在活塞环的接口处不
能完全密封。活塞环加工复杂，缸筒内表面加工精度要求高，。

23
图5.11 活塞环密封
 §5.2 液压缸的结构
（3）密封圈密封
（a）O形密封圈。O形密封圈的截面为圆形，主要用于静密
封和滑动密封（转动密封用得较少）。其结构简单紧凑，摩擦
力较其他密封圈小，安装方便，价格便宜，可在－40 ℃～120
℃温度范围内工作。O形圈的使用速度范围为0.005 ~ 0.3
m/s。O形圈密封原理如图所示。

图5.12 O形圈密封原理
O形圈装入密封槽后，其截面受到压缩而弹性变形。对接触
面产生预接触压力，实现初始密封；当充入压力油后，在压力作
用下，O形圈挤向沟槽一侧，密封面上的接触压力上升，提高了
24
密封效果。
 §5.2 液压缸的结构

在动密封中，当压力大于10 MPa时，O形圈就会被挤入间隙
中而损坏，为此需在O形圈低压侧设置聚四氟乙烯或尼龙制成的
挡圈（图5.13），其厚度为1.25 ~ 2.5 mm。双向受高压时，两
侧都要加挡圈。

图5.13 O形圈密封挡圈设置
25
 §5.2 液压缸的结构
（b）V形密封圈。
V形圈截面V形。它由压环、V形圈（也称密封环）和支承环
组成。当压力高于10 MPa时，可增加V形圈数量提高密封效果。
安装时，V形圈的开口面向压力高的一侧。
V形圈密封性良好，耐高压，寿命长，通过调节压紧力，可
获得最佳的密封效果，但它的摩擦阻力及结构尺寸较大，主要用
于活塞及活塞杆的往复运动密封。适宜在工作压力为 p ≤50
MPa、温度为-40℃— +80℃的条件下工作。

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图5.14 V形密封圈
 §5.2 液压缸的结构
（c）Y形密封圈。Y形密封圈截面Y形，属唇形密封圈。密封
性、稳定性和耐压性较好、摩擦阻力小、寿命较长，应用很普
遍。主要用于往复运动密封。根据截面长宽比不同，可分为宽断
面和窄断面两种形式，图5.15为宽断面Y形密封圈。
它的唇边对密封面紧密接触，压力油作用产生较大的接触压
力，达到密封目的。液压力高时，唇边与密封面贴得更紧，接触
压力更高，密封性能更好。
安装时，唇口端对着液压力高侧。压力变化较大、滑动速
度较高时，使用支承环，固定密封圈。如图（b）所示。

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图5.15 宽断面Y形密封圈
 §5.2 液压缸的结构
宽断面Y形圈一般适用于工作压力p ≤20 MPa、工作温度-
30℃— +100℃、使用速度 ≤0.5 m/s的场合。
窄断面Y形圈如图5.16所示。其截面长宽比2倍以上，因而不
易翻转，稳定性好，它有等高唇和不等高唇Y两种。后者又有孔
用和轴用之分，其短唇与运动表面接触，滑动摩擦阻力小，耐磨
性好，寿命长；长唇与非运动表面接触有较大的预压缩量，摩擦
阻力大，工作时不窜动。
窄断面Y形圈一般适用于压力p ≤32 MPa，温度为-30℃—
+100℃的工作条件。

28
图5.16 窄断面Y形密封圈
 §5.2 液压缸的结构
4.缓冲装置
当液压缸拖动负载质量较大、速度较高时，宜在液压缸中设
缓冲装置，以免在行程终端发生过大的机械碰撞，使液压缸损
坏。缓冲原理是接近行程终端时，在排油腔内产生足够的缓冲压
力，增大回油阻力，降低缸运动速度，避免高速直接相撞。常用
的缓冲装置如图所示。

29
图5.17 液压缸的缓冲装置
 §5.2 液压缸的结构
（1）圆柱形环隙式缓冲装置
如图5.17（a），当缓冲柱塞进入缸盖上内孔时，孔和柱塞
间形成缓冲间隙，被封闭油液只能从环形间隙 δ 排出，产生压
力，实现减速缓冲。这种装置在缓冲过程中，其通流截面面积不
变，开始时，缓冲制动力很大，但很快就降低，缓冲效果较差。
但结构简单、便于设计且制造成本低，在一般系列化的液压缸中
多被采用。

30
 §5.2 液压缸的结构

（2）圆锥形环隙式缓冲装置
如图5.1（b），缓冲柱塞为圆锥形，所以缓冲环形间隙δ 随
位移的变化而改变，即通流截面面积随缓冲行程的增大而减小，
使机械能的吸收较均匀，其缓冲效果较好 。

31
 §5.2 液压缸的结构
（3）可变节流槽式缓冲装置
如图5.17（c），缓冲柱塞上开有三角节流沟槽，通流截面
面积随着缓冲行程的增大而逐渐减小，缓冲压力变化平缓。
（4）可调节流孔式缓冲装置
如图5.17（d），缓冲腔油液经可调节节流孔排出，调节
孔的大小，控制缓冲腔内压力大小，适应不同负载和速度的要
求，活塞反向时，高压油从单向阀进入。

32
 §5.2 液压缸的结构
5.排气装置
液压系统混入空气，其工作不稳定，产生振动、爬行或前冲
等，须考虑空气的排除。
要求不高的液压缸，可不设专门排气装置，将油口设在缸筒
两端最高处，使空气随油液排回油箱逸出。对于速度稳定性要求
较高和大型液压缸，常在液压缸最高处设置专门排气装置，如排
气塞、排气阀等，如图5.18所示。打开排气装置后，低压往复运
动几次，带有气泡的油液就会排出，排完空气后关闭排气装置。

33
图5.19 排气装置
 §5.3 液压缸的设计与计算
1.液压缸主要尺寸的计算
液压缸内径 D 和活塞杆直径 d 可根据最大总负载和选取的
工作压力来确定。对单杆缸而言，
无杆腔进油时，不考虑机械效率，由下式得 ：
2
4 F1 d p2
D= −
π( p1 − p2 ) p1 − p2
有杆腔进油时，不考虑机械效率，由下式得：
2
4F2 d p1
D= +
π ( p1 − p2 ) p1 − p2
34
式中：p2—— 背压，一般选取背压 p2 =0。
 §5.3 液压缸的设计与计算
p2 =0，上面两式便可简化：

4 F1 有杆腔进油时：D =
4 F2
即无杆腔进油时：D = +d2
πp1 πp1
当液压缸往复速度比有一定要求时，杆径d为：

ϕ −1
d=D
ϕ

液压缸的缸筒长度由活塞最大行程、活塞长度、活塞杆导向
套长度、活塞杆密封长度和特殊要求的其他长度确定。其中活塞
长度B=（0.6 ~ 1.0）D；导向套长度A=（0.6 ~ 1.5）d。为减少
加工难度，一般液压缸缸筒长度不应大于内径的20 ~ 30倍。
35
 §5.3 液压缸的设计与计算
2.液压缸的校核
（1） 缸筒壁厚δ的验算
中、高压缸一般用无缝钢管作缸筒，大多属薄壁筒，即
δ / D ≤0.08时，按材料力学薄壁圆筒公式验算壁厚：
p m ax D
δ ≥
2 [σ ]
当液压缸采用铸造缸筒时，壁厚由铸造工艺确定，这时应按
厚壁圆筒公式验算壁厚。
pmax D
当δ / D ＝0.08∼0.3时： δ ≥
2.3[σ ] − 3 pmax

当δ / D ≥0.3时： D ⎛
δ ≥ ⎜⎜
[σ ] + 04
. pmax
⎞
− 1⎟⎟
2 ⎝ [σ] − 13. pmax ⎠
36
 §5.3 液压缸的设计与计算

（2） 液压缸活塞杆的稳定性验算
只有当液压缸活塞杆的计算长度l≥10d 时，才进行液压缸纵
向稳定性的验算。验算可按材料力学有关公式进行，此处不再赘
述。

37
本章思考题：
1.如下图1所示的串联液压缸，有效作用面积分别是A1和A2，两
活塞杆的外负载阻力分别是F1和F2，在不计损失的情况下，试
求压力p1和p2，运动速度v1和各v2是多少？
2.如下图2所示的并联液压缸中，有效作用面积A1=A2，外负载阻
力F1>F2，液压泵的供油流量为qp，当液压缸2的活塞运动时，
求运动速度v1和v2及液压泵的出口压力p各是多少？

图1 串联液压缸 图2 并联液压缸
3.差动液压缸两腔的有效作用面积分别为A1和A2，供油压力为
p0，供油流量为q0，求差动连接时，油缸的运动速度和推力各
是多少？ 38
作业：
（ 1 ） 已知单杆液压缸缸筒直径D = 100 mm，活塞杆直径d
= 50 mm，工作压力=2 MPa，流量为q = 10 L/min，回油
背压力为= 0.5 MPa，试求活塞往复运动时的推力和运动速
度。
（ 2 ） 已知单杆液压缸缸筒直径D = 50 mm，活塞杆直径d =
35 mm，泵供油流量为q = 10 L/min，试求：（1）液压缸
差动连接时的运动速度；（2）若缸在差动阶段所能克服的外
负载F = 1 000 N，缸内油液压力有多大（不计管内压力损
失）？

39
（ 3 ） 如题3图所示:叶片泵的铭牌参数为q = 18 L/min，p = 6.3
MPa，设活塞直径D = 90 mm，活塞杆直径d = 60 mm，在不
计压力损失且F = 28 000 N时，试求在各图示情况下压力表的
指示压力是多少？ （p2=2MPa）

题3 图 40