Chương 14.

PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II

BÀI GIẢNG

Môn học: CƠ HỌC LÝ THUYẾT

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
 Phần III
ĐỘNG LỰC HỌC
Chương 10: Phương trình vi phân chuyển động

Chương 11: Nguyên lý D’Alembert

Chương 12: Các định lý tổng quát động lực học

Chương 13: Nguyên lý di chuyển khả dĩ

Chương 14: PT tổng quát động lực học và PT Lagrange II

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 14
PHƯƠNG TRÌNH TỔNG QUÁT ĐLH
VÀ PHƯƠNG TRÌNH LAGRANGE II

NỘI DUNG

14.1. Phương trình Tổng quát Động lực học

14.2. Phương trình Lagrange II

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II
14.1. Phương trình Tổng quát động lực học

Phương trình tổng quát động lực học

  
 
N
Fk  mk Wk  rk  0
k 1

xk   xk   Fky  mk 
y k   y k   Fkz  mk 
N
   F
k 1
kx  mk  z k   z k   0

Phương trình Lagrange II

Từ phương trình tổng quát động lực học, ta biểu diễn theo hệ tọa
độ suy rộng đầy đủ và độc lập tuyến tính
 d  T  T 
r r

  
i 1  dt   q
   qi   Qi qi
 i   qi  i 1

d  T  T
    Qi
dt  qi  qi
Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II
14.2. Phương trình Lagrange II

Trường hợp các lực có thế

Nếu tất cả các lực tác dụng lên hệ là các lực có thế, thì áp dụng
công thức sau
L T 
Hàm L của các tọa độ suy rộng và vận tốc suy rộng bằng hiệu giữa
động năng và thế năng của hệ, được gọi là hàm Lagrange hay hàm
thế. Khi đó phương trình Lagrange của các lực có thế có dạng:

d  L  L
  0
dt  qi   qi
Đây là hệ phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ. Số lượng
phương trình bằng đúng số bậc tự do của hệ.

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II
14.2. Phương trình Lagrange II

Ví dụ Không kể đến ma sát, viết phương trình chuyển động của hệ bao
gồm thanh AB đồng chất chiều dài l, trọng lượng P và có thể quay quanh
trục A trên mặt phẳng thẳng đứng. Viên bi M trọng lượng Q chuyển động
trên thanh. Chiều dài tự nhiên của lò xo AM là l0, độ cứng bằng k.
Chọn tọa độ suy rộng
 q1  
A 
l0  q2  x

 x Phương trình Lagrange II

d  T  T
   Qi
dt  qi   qi
P B
Q

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II
14.2. Phương trình Lagrange II
Tính lực suy rộng Q1

+ Giả sử cơ hệ thực hiện di chuyển khả dĩ:

  0;  x  0
A
  A   A  P    A Q 
   P hC  Q hM
 C'
 hC l
  P sin   Q  l0  x  sin 
C 2
 l 
 hM    P sin   Q  l0  x  sin   
P  2 

Pl
 Q1   sin   Q (l0  x ) sin 
2

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II
14.2. Phương trình Lagrange II
Tính lực suy rộng Q2

+ Giả sử cơ hệ thực hiện di chuyển khả dĩ:

 x  0;   0
A
  A   A Q    A  F 
dh

 Q cos  x  Fdh x
   Q cos   kx   x
x
 Q2  Q cos   k  x

B
Q
VMr

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II
14.2. Phương trình Lagrange II
Tính động năng của hệ T  TAB  TM

Thanh AB qua quanh A cố định

1 11P 2 2 1P 2 2
TAB  J A 2  l   l 
A 2 23g 6g
M chuyển động trượt tương đối trên thanh AB và chuyển
động kéo theo của M là quay quanh A
1Q 2 1Q 2
 e T  VM  ( x  (l0  x) 2  2 )
VM M
2g 2g
 a r e
Với VM  VM  VM  VM
M  
a
VM
 VM
2
 V M 
r 2
 VM 
e 2
 VM
r
 VM
e

 V   V 
2 2
B r e
 2VMr  VMe cos 
VMr M M

 V   V    x    (l0  x) 
r 2 e 2 2 2
M M

 VM2  x 2  (l0  x) 2  2 (Hoặc dùng Pitago để tính)

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II
14.2. Phương trình Lagrange II
1P 2 2 1Q 2
 T  TAB  TM  l   ( x  (l0  x) 2  2 )
6g 2g  d  T  T
    Q1
d  T  T   1
dt  q  q1
Phương trình Lagrange II    Qi  
dt  qi  qi  d  T   T  Q
 dt  q  q 2
  2 2

Tính các đạo hàm theo tọa độ suy rộng thứ nhất
T T 1 P 2 Q T T
  l   (l0  x ) 2   0
q1  3 g
 g q1 
d  T  1 P 2 Q Q
    l 
  2 ( l 0  x ) 
x  
  (l0  x ) 2 
dt  q1  3 g g g

Phương trình vi phân chuyển động thứ nhất

1P 2 Q Q Pl
l   2 (l0  x ) x    (l0  x ) 2    sin   Q (l0  x ) sin 
3g g g 2

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II
14.2. Phương trình Lagrange II

Tính các đạo hàm theo tọa độ suy rộng thứ hai
T T Q T T Q
  x   (l0  x ) 2
q 2 x g q 2 x g

d  T  Q
    
x
dt  q1  g
Phương trình vi phân chuyển động thứ hai
Q Q
x  (l0  x ) 2  Q cos   k  x

g g

Vậy hệ phương trình vi phân chuyển động của toàn hệ

 1 P 2  Q Q Pl
 3 g l   2 g (l0  x ) x    g (l0  x )    2 sin   Q (l0  x ) sin 
2
  


 Q  Q
x  (l0  x ) 2  Q cos   k  x
 g g
Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II

Cho cơ hệ như hình vẽ. Tải A, con lăn B và lăng trụ C lần lượt có các khối
lượng m1, m2, m3 = 3m2. Bán kính trong của con lăn r, bán kính ngoài của
con lăn R, mô men quán tính của con lăn đối với trục đi qua tâm B và vuông
góc với mặt phẳng hình vẽ là JB = m2.r2. Chỉ tồn tại ma sát trượt tại tiếp
điểm H có hệ số ma sát chung cho cả tĩnh và động là f = 0,4. Giả sử con lăn
lăn không trượt. Các đại lượng được tính đều có thứ nguyên tương ứng với
hệ đơn vị cơ bản.
Lăng trụ C được giữ cố
định. Chọn độ dời s của A,
x của tâm B có chiều như
hình vẽ, gốc tương ứng vị
trí cân bằng tĩnh của cơ hệ.
Các vectơ nằm bên phải
của các đại lượng chỉ chiều
chuyển động.
Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II

Lăng trụ C được giữ cố

định. Chọn độ dời s của A,
x của tâm B có chiều như
hình vẽ, gốc tương ứng vị
trí cân bằng tĩnh của cơ hệ.
Các vectơ nằm bên phải
của các đại lượng chỉ chiều
chuyển động.

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM