TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

Viện công nghệ sinh học và công nghệ thực phẩm

BÀI 2.6:
GIỚI THIỆU MỘT SỐ CHỈ TIÊU ĐÁNH
GIÁ CHẤT LƯỢNG ĐIỀU CHỈNH

2.6.1.SAI SỐ XÁC LẬP TĨNH

GVC. TS. NGUYỄN ĐỨC TRUNG
VIỆN CÔNG NGHỆ SINH HỌC VÀ CÔNG NGHỆ THỰC PHẨM
NỘI DUNG BÀI HỌC
 Sai số xác lập tĩnh
 Các chỉ tiêu quá độ
 Thiết kế bộ điều khiển PID

Để học tốt:
Dừng hình: suy ngẫm – ghi chép
So sánh giáo trình: đào sâu kiến thức
Thực hiện chi tiết: tính toán của Ví dụ
 MỤC TIÊU TIẾT HỌC
• Những vấn đề cần nắm vững:
 Sai số xác lập tĩnh
 Lập sai số tĩnh trên Laplace
 Khâu tích phân – sai số tĩnh
Tiêu chuẩn chất lượng HTĐKTĐ
-Ổn định là ĐK cần với 1 HTĐKTĐ,
nhưng chưa phải đủ để HT được
dùng trong thực tế  HT phải đạt
đồng thời các TCCL khác nhau:
độ chính xác (tĩnh: y(+∞) = SP),
đáp ứng quá độ, độ ổn định, độ
nhậy, khả năng chống nhiễu…
- Khóa học nghiên cứu 2 phần:
+ Sai số xác lập tĩnh (chính xác)
+ Chỉ tiêu quá độ
 Sai số xác lập tĩnh (ESS)
-Sai số điều khiển: e(t)= SP – y(t)
-Sai số xác lập: e(∞)= SP – y(∞)
Laplace
 ESS  e()  lim e(t )  lim sE ( s)
t  s 0
e=SP–y
SP Process
C A Y
BĐK CCCH QTCN
U X (ĐTĐK) (PV)
y (CV) (MV)
S
TBĐ

-HT điều khiển quá trình, đại lượng

đặt thường không đổi (SP =Const)
Đặc điểm sai số xác lập tĩnh ESS
-Lý tưởng: sai lệch tĩnh HT bằng 0.
-Thực tế: càng tiến gần 0, càng tốt,
đáp ứng quá trình (PV) hoặc giá trị
phản hồi (y(t)) luôn có biến đổi do
đặc tính quá độ
-Mặt khác, luôn có tác động nhiễu
(công nghệ)BĐK liên tục phải
điều chỉnh QT  ESS chỉ có thể ≈ 0
-Bộ ĐK PI hoặc PID thường được
dùng để triệt tiêu ESS (xem VD)
 Đặc điểm sai số xác lập tĩnh ESS
Xét HT có phản hồi âm có SĐ:
E(s) G(s) C(s)
R(s)

H(s)

Sai lệch điều chỉnh:

 G ( s) 
 E ( s)  R( s)  C ( s).H ( s)  R( s)   R( s)  H (s)
 1  G ( s) H ( s) 
R( s)
 E (s) 
1  G ( s) H ( s)
CT _ GH
sR( s)
 ESS  lim e(t )  lim sE ( s)  lim
Laplace t  s0 s0 1  G ( s ) H ( s )
VD: Bộ ĐK có khâu I với SP =1(t)
1
R ( s )
sR( s) s
SP  1(t )  ESS  lim 
s 0 1  G ( s ) H ( s )
1
s
s 1
ESS  lim  lim
s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 0 1  G ( s ) H ( s )

Phản hồi là quán tính hoặc KĐ

1
 lim H ( s)  K  ESS  lim
s 0 s0 1  K .G ( s )

 Sai số tĩnh triệt tiêu với G(s)→∞

khi s→0  Bộ ĐK cần có khâu
tích phân (I 1/s) để triệt tiêu ESS
 VD: So sánh BĐK dạng P và PI
E(s)
C(s) 10 2/(1+6s) y(t)
SP=
1(t) G(s)
H(s)=3/1+s
1 1 1
ESS  lim  lim  lim
s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 0 3 2 s0 1  60C ( s )
1 10 C ( s)
1  s 1  6s
Bộ điều khiển dạng P: 1
C ( s)  K  ESS  lim 0
s0 1  60 K
PI: 1 1
C ( s)  K   ESS  lim 0
Ti s s  0  1 

1  60  K  
 Ti s 
Đặc tính HT kín với: P và PI
y(t)
X
ESS

Bộ điều khiển loại PI đã khắc

phục nhược điểm tồn tại sai
lệch tĩnh (ESS) của BĐK loại P

t
 Tổng kết các ý chính
 Định nghĩa ESS
 CT giới hạn ESS theo BĐ Laplace
 ESS trong mạch vòng kín
 ESS với Bộ điều khiển loại P
 ESS với BĐK loại PI (P + I)

Để đạt kết quả như mong muốn:

 Làm BTVN đầy đủ, tích cực học nhóm
HÃY CỐ GẮNG HỌC TẬP TỐT ĐỂ
LUÔN TỰ HÀO: CHÚNG TA LÀ
SINH VIÊN BÁCH KHOA !

- ĐÀO SÂU KIẾN THỨC TRONG

GIÁO TRÌNH, LẶP LẠI CHI TIẾT
VÍ DỤ VÀ LÀM BÀI TẬP
- ĐỌC KỸ GIÁO TRÌNH VÀ HỌC
LIỆU TRƯỚC KHI HỌC BÀI TIẾP