ТЕМА 8

Типови закони на автоматичните регулатори –

характеристики, сравнителен анализ (предимства и
недостатъци), параметри за настройка.
П-, И-, ПИ-, Д-, и ПИД-закони на автоматично
регулиране

Александра Грънчарова
 Система за автоматично регулиране (САР)
по отклонението на изходната величина от зададената стойност
r - зададена стойност; e(t) – грешка на регулиране; u(t) – управляващо въздействие;
v(t) – смущаващо въздействие; y(t) – изходна величина

v(t)

r + e(t) u(t) y(t)

Регулатор Обект
-

Задачата на автоматичния регулатор е да поддържа изходната величина

на зададената стойност. Тази му функция се осъществява въз основа на
получената информация за текущата стойност на изходната величина и
за заданието, формирано от по-горните нива на системата за управление.
Основно свойство на автоматичните регулатори е законът на
управление, който те реализират. Под закон на управление се
разбира характерът на зависимостта между изходния сигнал u(t) и
входния сигнал e(t) на регулатора. Функцията:

u (t )  f рег (e(t ))

представлява математическия модел на регулатора.

 Пропорционален (П) закон на регулиране

Математичен модел:

u (t )  kp e(t )

kp – коефициент на усилване (параметър за настройка)

Предавателна функция:

W ( p)  kp
Преходна характеристика на П регулатор

1(t)

kp

t
Преходен процес на САР с П регулатор за обект от втори ред
v

a) 0 50 100 150 200 250 300 350 400

time

y
4

3.5

статична грешка
e
st

r= 3

2.5
b) 0 50 100 150 200 250 300 350 400
time

Смущаващо въздействие (a), преходен процес (b)

 Предимство и недостатък на П-закона на регулиране:

предимство - САР с П-регулатор има бързи преходни процеси

недостатък - САР с П-регулатор има статична грешка

П-регулаторът се използва предимно в съчетание с други автоматични

регулатори в по-сложни системи за управление (например каскадни системи)
 Интегрален (И) закон на регулиране

Математичен модел:
t
1
u (t )   e( )d
Тi 0

Ti – времеконстанта на интегриране (параметър за настройка)

Предавателна функция:

1
W ( p) 
Ti p
Преходна характеристика на И-регулатор
e

1(t)

tg=1/Ti

t
Преходен процес на САР с И-регулатор за обекта от втори ред
v

a) 0 50 100 150 200 250 300 350 400

time

y
4

3.5

r= 3 отсъствие на статична грешка

2.5
b) 0 50 100 150 200 250 300 350 400
time

Смущаващо въздействие (a), преходен процес (b)

 Предимство и недостатък на И-закона на регулиране:

предимство - САР с И-регулатор няма статична грешка

недостатък - САР с И-регулатор има бавни преходни процеси

И-регулаторът се използва само за устойчиви обекти с малък

коефициент на усилване
Пропорционално-интегрален (ПИ) закон на регулиране

Математичен модел на ПИ-регулатор с независими настройки:

t
1
u (t )  kp e(t )   e( )d
Тi 0
kp , Ti – параметри за настройка

Предавателна функция:

1
W ( p)  k p 
Ti p
Преходна характеристика на ПИ-регулатор

1(t)

tg =1/Ti


kp

t
Математичен модел на ПИ-регулатор със зависими настройки:

 1
t

u (t )  kp  e(t )   e( )d 
 Тi 0 

Предавателна функция:

 1 
W ( p )  kp 1  
 T p
i 
Преходен процес на САР с ПИ-регулатор за обекта от втори ред
v

a) 0 50 100 150 200 250 300 350 400

time

y
4

3.5

2.5
b) 0 50 100 150 200 250 300 350 400
time

Смущаващо въздействие (a), преходен процес (b)

Предимства на ПИ-закона на регулиране:

• САР с ПИ-регулатор няма статична грешка

• САР с ПИ-регулатор има сравнително добро
бързодействие

ПИ-регулаторът обединява положителните свойства на П и И

регулаторите
 Диференциален (Д) закон на регулиране

Математичен модел на идеален Д-регулатор:

de(t )
u (t )  Td
dt
Td – времеконстанта на диференциране (параметър за настройка)

Предавателна функция:

W ( p)  Td p
Преходна характеристика на идеален Д-регулатор

1(t)

t
Математичен модел на реален Д-регулатор:

du (t ) de(t )
T  u (t )  Td
dt dt

Предавателна функция:

Td p
W ( p) 
Tp  1
Преходна характеристика на реален Д-регулатор
e

1(t)

t
 Предимство и недостатък на Д-закона на регулиране:

предимство - Д-регулаторът има изпреварващо действие

(големината и знакът на производната позволяват на регулатора да
„предвиди” в каква посока и с колко би се изменила изходната величина и
със своето действие да предотврати това отклонение)

недостатък - ако изходната величина y(t) не се изменя, то

управляващото въздействие ще бъде равно на нула, дори когато y(t)
е далеч от зададената стойност

Д-законът на регулиране не се реализира самостоятелно, а обикновено в

комбинация с ПИ закон, при което се получава ПИД регулатор
Пропорционално-интегралнo-диференциален (ПИД)
закон на регулиране

Математичен модел на ПИД-регулатор с независими настройки

и идеална диференцираща съставка:
t
1 de(t )
u (t )  kp e(t )   e( )d  Т d
Тi 0 dt

kp , Ti , Td – параметри за настройка

Предавателна функция:
1
W ( p )  kp   Td p
Ti p
Математичен модел на ПИД-регулатор с независими настройки
и реална диференцираща съставка:

t
du (t ) 1 de(t )
T  u (t )  kp e(t )   e( )d  Т d
dt Тi 0 dt

Предавателна функция:

1 Td p
W ( p)  kp  
Ti p Tp  1
Преходна характеристика на ПИД-регулатор с
реална диференцираща съставка
e

1(t)

time
Математичен модел на ПИД-регулатор със зависими настройки
и реална диференцираща съставка:

du (t )  1
t
de(t ) 
T  u (t )  kp  e(t )   e( )d  Т d 
dt  Тi 0 dt 

Предавателна функция:

 1 Td p 
W ( p)  kp 1   
 Ti p Tp  1 
Преходен процес на САР с ПИД-регулатор за обекта от втори ред
v

a) 0 50 100 150 200 250 300 350 400

time
y
4

3.5

2.5
b) 0 50 100 150 200 250 300 350 400
time

Смущаващо въздействие (a), преходен процес (b)

 Предимства на ПИД-закона на регулиране:

• САР с ПИД-регулатор няма статична грешка

• САР с ПИД-регулатор има голямо бързодействие

Ако обектът е с бърза динамика или смущенията са високочестотни,

Д-съставката ще предизвика чести отклонения на изхода на
регулатора в двете посоки, а това ще доведе до износване на
изпълнителния механизъм и регулиращия орган. Поради тази
причина ПИД- регулаторите се използват за обекти с бавна динамика
и със закъснениe при действие на сравнително бавни смущения.