ТЕМА 9

Преходни процеси в САР. Показатели и критерии за

качеството на регулиране. Типови преходни процеси -
предназначение

Александра Грънчарова
Преходни процеси в системите за автоматично
регулиране (САР)

r
y(t)
v(t)
САР

Обобщено представяне на САР

r - зададена стойност;
v(t) – смущаващо въздействие;
y(t) – изходна величина
 Две възможни състояния на САР:

 Равновесно състояние (статичен режим) – при него

изходната величина е постоянна във времето и е
равна на зададената стойност;

 Преходно състояние (динамичен режим) – при него

изходната величина се изменя във времето. В този
случай се казва, че в САР протичат преходни процеси.
 Два вида преходни процеси в САР:
 Преходен процес по задание – изменението на y е предизвикано
от промяна на заданието от стойност r1 на стойност r2;
r
4.5

r = 4
2

3.5

r =3
1

(a) Промяна на
a)
2.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400 заданието,
time
(b) Преходен процес по
y
4.5 задание

r2= 4

3.5

r =3
1

2.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400
b) time
  Преходен процес по смущение – изменението на y е предизвикано
от появата на смущение v.
v

0.8

0.6

0.4

0.2

0
a)
-0.2
(a) Промяна на
0 50 100 150 200 250 300 350 400
time смущението,
(b) Преходен
y
4.5 процес по
смущение
4

3.5

r= 3

2.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400
b) time
 Основни качествени показатели на преходните
процеси в САР
Качествените показатели характеризират способността на САР да
възпроизвежда сигналите на заданието и да компенсира смущаващите
въздействия. Те се отнасят както за преходните процеси по задание,
така и за преходните процеси по смущение.
y
 y1
Легенда:
 y3 r
2
y
Преходен процес

 y2

tr

a) t
 Основни качествени показатели:

 Допустимо отклонение Δ от установената стойност.

Установената стойност за показания преходен процес съвпада
със зададената стойност r . Счита се, че регулируемата
променлива y се е установила, когато тя се отличава малко от
установената стойност. Когато y(t) влезе в границите y±Δ, се
смята, че преходният процес е завършил, т.е. заданието се
поддържа с точност Δ. Допустимото отклонение Δ се определя
по технологични съображения, като обикновено Δ=5%r

 Най-голямо динамично отклонение. Това отклонение е

означено с Δy1. Стремежът е настройката на автоматичния
регулатор да се определи така, че Δy1 да има възможно най-
малка стойност. На фигурата с Δy2 и Δy3 са означени второто и
третото динамично отклонение. Те са характерни за колебателни
преходни процеси.
 Време за регулиране tr. То се определя с времето, за което
отклонението на регулируемата променлива от зададената
стойност става по-малко от предварително приетата допустима
грешка Δ и след това не става по-голямо от нея, т.е. при t > tr се
спазва условието |y(t) - r| < Δ. Стремежът е това време да бъде по
възможност най-малко.

 Степен на пререгулиране σ. Този показател характеризира

затихването на преходния процес. За колебателни преходни
процеси, σ се определя съгласно формулата:

y 2
 100 , %
y1

За устойчиви системи σ < 100%, защото |Δy2| < |Δy1|, при

неустойчиви σ > 100%, а при неутрални σ = 100%.
За апериодични преходни процеси, σ се определя съгласно:
y1
 100, %
r
Един преходен процес е с добро затихване, когато степента на
пререгулиране е в границите 18% ≤ σ ≤ 22%.

 Степен на затихване ψ. Характеризира затихването на

преходния процес и се пресмята по следния начин:
y1  y3

y1
За устойчиви системи ψ > 0, за неустойчиви ψ < 0, а за неутрални
ψ = 0. При апериодичен характер на преходния процес ψ = 1, тъй
като Δy3 = 0. Добре настроена САР има преходен процес със
степен на затихване в границите 0,7 ≤ ψ ≤ 0,9.
Интегрални критерии за качеството на преходните
процеси в САР

Интегралните критерии имат за цел да дадат обобщени оценки

за качеството на преходните процеси в САУ.

 Интегрално-квадратичен критерий:
(интегрално-квадратична грешка)
tf

I1   y 2 (t )dt
0

Тук Δy(t) = r – y(t) е динамичната грешка на регулиране.

 Интегрален критерий за по-плавни преходни процеси:

tf
 2 2  d y (t ) 
2

I 2    y (t )      dt
0 
  dt  

Тук α е тегловен коефициент.

 Интегрален критерий за ускоряване на преходните процеси:
tf

I 3    y 2 (t ) t  dt
0

 Интегрален критерий за минимизиране на грешката на

регулиране и на управляващите “усилия”:

tf

I 4   y 2 (t )   u 2 (t )  dt
0

Този критерий включва и управляващото въздействие u(t). Неговото

използване води до минимални управляващи “усилия” от
управляващото устройство. Стойностите на тегловните коефициенти
α и β се избират в зависимост от желаната значимост на двете
компоненти в критерия.
 Типови преходни процеси в САР –
предназначение

Препоръчва се в САР да протича един от следните три вида

преходни процеса:
 Апериодичен преходен процес с минимално време на
регулиране. Особености: минимално tr, максимално Δy1.
 Преходен процес с 20%-но пререгулиране. Особености:
по-голямо tr, по-малко Δy1.
 Преходен процес с минимална интегрално-квадратична
грешка. Особености: най-голямо tr, най-малко Δy1.
Изборът на вида на преходния процес зависи от динамичните
свойства на обекта за управление, технологичните изисквания
към функционирането на обекта, вида и големината на
действащите смущения, изискванията, наложени към
качеството на регулиране.