2-1 基本理論

2-2 降階法求解高階ODE

2-3 高階ODE齊性解

2-4 待定係數法求特解

2-5 參數變異法求特解

2-6 逆運算子法求特解

2-7 等維線性ODE

2-8 高階ODE在工程上的應用

第1頁
 在本書的第一章中我們已經討論了一階ODE之 2-1
解法及其在工程上之應用，然而在物理系統中，包 2-2
括：質量－彈簧－阻尼系統、RLC電路、具有回授 2-3

之溶液攪拌混合、樑的變形等問題，均需要更高階 2-4

的微分方程式才能描述，所以本章節將介紹高階線 2-5
2-6
性ODE之解法，並利用它來解決一些常見的工程問
2-7
題。 2-8

第2頁
2-1 基本理論
高階ODE中包含了高階線性與高階非線性，然 2-1
而大部分的高階非線性問題都要使用數值方法與模 2-2
擬軟體(如：Matlab)才有辦法求解，而且其動態行 2-3

為與現象相當複雜，甚至可能出現混沌現象 2-4
2-5
(Chaos)，其是一門相當複雜的科學。所以本章節
2-6
只針對工程上很多理想化的物理系統進行研究，其
2-7
方程式絕大部分都可以簡化成高階線性ODE。 2-8

第3頁
 在此將先研究高階線性ODE其解的形式，考慮 2-1
如何利用線性獨立解來形成其解空間，如何求解線 2-2
性齊性與線性非齊性ODE等。 2-3

一、型式： 2-4
2-5
一般高階線性ODE(High order linear ODE)的型 2-6

式可以描述如下： 2-7

… 2-8

(*)

第4頁
 若令 2-1

2-2
2-3

且 ，L (D)可改寫成： 2-4
2-5
2-6
2-7
此時L (D)稱為n階線性微分運算子(Differential 2-8

Operator)，則(*)可以改寫成：

第5頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7

1. 2-8

2. 若 ，均為常數，則 (*) 稱為n階常

係數線性ODE

第6頁
範例1 2-1

2-2
請將下列ODE改寫成L (D)y = R (x)之微分運算 2-3

子形式，其中 2-4
2-5
(1) 2-6

(2) 2-7
2-8
(3)
(4)

第7頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第8頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第9頁
二、函數的線性獨立(Linear independence) 2-1

與線性相依(Linear dependence) 2-2

2-3
ODE求解之前，我們要先談談函數的獨立與相
2-4
依，這是為了判別ODE之解是否線性獨立做準備。 2-5

1.定義：設s = {u1(x), u2(x), …, un(x)} 為定義在區間 2-6

2-7
I內的函數集合
2-8

第10頁
(1)若s中的某一個函數uk (x)可以用其他(n − 1)個 2-1
函數來表示則稱 2-2
s = {u1 (x), u2 (x), …, un (x)}在區間內為線性相 2-3

依(L.D.) 2-4
2-5
(2)若s中的某一個函數uk (x)無法用其他(n − 1)個 2-6
函數來表示則稱 2-7
s = {u1 (x), u2 (x), …, un (x)}在區間內為線性獨 2-8

立(L.I.)

第11頁
2.定理： 2-1
設s = {u1 (x), u2 (x), …, un (x)}定義在區間I內的函 2-2
數集合 2-3

考慮其線性組合 2-4
2-5
2-6
(1) 若(*)成立時 則稱s在I 2-7
內為L.I.(線性獨立) 2-8

(2)若(*)成立時 非全為0，則稱s在I內
為L.D.(線性相依)

第12頁
範例2 2-1

請判別下列函數集合為線型獨立或線性相依。 2-2
2-3
(1) ， 2-4
(2) ， 2-5
2-6
2-7
2-8

第13頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第14頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7

用上面的定義與定理來判斷函數的線性獨立與 2-8

線性相依會相當麻煩，所以以下將介紹一種比較容
易判斷的方法—Wronskian行列式。

第15頁
3. Wronskian行列式 2-1
(1)定義： 2-2

設 為定義在 的 2-3

函數集合 2-4
2-5
若 至少可微分(n − 1)次 2-6
，則Wronskian行列式定義為 2-7
2-8

第16頁
(2)定理：(此定理為充分非必要條件) 2-1
a.若 在 為L.D. 2-2

(線性相依) 2-3

則 2-4
2-5
b.若 2-6
則 在 為L.I. 2-7

(線性獨立) 2-8

第17頁
 2-1
若 ，則 ， 2-2
無法決定獨立或相依須回到利用 2-3

之係數是否全 2-4
為0或不全為0來判斷。 2-5
2-6
2-7
若 2-8
在 為L. I. (線性
獨立)

第18頁
在 ， 可形成一組 2-1
基底 (basis) 2-2

定義在 之任一函數f (x) 可以用 2-3

之線性組合表示，即 2-4
2-5
； 2-6
2-7
2-8

第19頁
例： 2-1

2-2
2-3
2-4

為線性獨立在 2-5
2-6
可以用來表示任意的二次多項式，即二次多項 2-7
式 2-8

第20頁
範例3 2-1

求 與 之Wronskian 2-2

行列式，並且討論y1與y2是否線性獨立？ 2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第21頁
範例4 2-1

下列各函數在所示區間內為線性相依或線性獨 2-2

立？並說明原因。 2-3
2-4
(a)e2x、e−2x；(− ∞ < x < ∞) 2-5

(b)x + 1、x − 1；(0 < x < 1) 2-6

2-7
(c)ln x、ln x2；(x > 0) 2-8

第22頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第23頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第24頁
三、正規ODE(Normal ODE)解： 2-1

1.定義： 2-2
2-3
n階線性ODE
2-4
2-5
中，若 2-6

(連續)在 2-7

區間I中，且 ，則此ODE 2-8

在I區間內為正規(Normal)。

第25頁
例： 2-1
(1) 為正規ODE。 2-2
2-3
(2) 在x = 0處， 不 2-4
2-5
連續，所以此ODE非正規。
2-6
2-7
2-8

第26頁
2.定理：(本定理為充分且必要條件) 2-1
設 ， 2-2

在 為正規(Normal)，且 2-3

，為其n個特解(n個齊性解) 2-4
2-5
(1)則 在 內為L.I.(線 2-6
性獨立) 2-7

若且唯若存在一點 使得 2-8

第27頁
(2)則 在 L.D.(線性相 2-1
依) 2-2
若且唯若存在一點 使得 2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第28頁
 2-1

本定理說明n階線性齊性正規ODE之n個特解所 2-2

形成的Wronskian行列式值在該區間中只要找的到 2-3
2-4
一點使得Wronskian行列式值不為0，則保證此n個 2-5
特解在此區間中必線性獨立，可以做為此ODE之解 2-6
空間的一組基底；反之在該區間中只要找的到一點 2-7

使得Wronskian行列式值為0，則保證此n個特解在 2-8

此區間中必線性相依，無法做為此ODE之解空間的
一組基底。

第29頁
範例5 2-1

之兩個解可以寫成級數形式如下 2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

請驗證此兩解為線性獨立。

第30頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第31頁
3. n階線性齊性正規ODE之齊性解 (Homogeneous 2-1
solution) 2-2
2-3

在 為正規， 2-4

若 為其n個線性獨立解，則 2-5
2-6
ODE的通解
2-7
2-8

第32頁
範例6 2-1

請檢查e−x與e−2x為ODE 之解， 2-2

並確定其是否為該ODE之線性獨立解？若是，請寫 2-3
2-4
出此ODE的通解。 2-5
2-6
2-7
2-8

第33頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第34頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第35頁
範例7 2-1

請檢查e−x與xe−x為ODE 之解，並 2-2

確定其是否為該ODE之線性獨立解？若是，請寫出 2-3
2-4
此ODE的通解。 2-5
2-6
2-7
2-8

第36頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第37頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第38頁
4. n階線性非齊性ODE之通解 (General solution of 2-1
nonhomogeneous linear ODE) 2-2

對n階線性非齊性ODE 2-3
2-4
2-5
，在 為正規，若 為其一特解，且 2-6

為其n個線性獨立齊性解，則非 2-7
2-8
齊性ODE的通解(General solution)

第39頁
範例8 2-1

ODE 2-2
2-3
(1)請檢查x為該ODE之一特解。 2-4
(2)請確定 為ODE之齊性解。 2-5
2-6
(3)請寫出此ODE的通解。
2-7
2-8

第40頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第41頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

由本定理可知，非齊性線性ODE求解時，必須
先求其齊性ODE之通解 ，再找到任一非齊性
ODE之特解yp，則該非齊性ODE之通解為

第42頁
5. 重疊原理 (Superposition Principle) ： 2-1
n階線性ODE 2-2
2-3
2-4
令微分運算子 2-5
2-6
則 2-7

若R (x) = R1(x) + R2(x)，且L(D)y = R1(x)之一特解 2-8

為yp1，L(D) = R2(x)之一特解為yp2，則L(D)y = R1(x)

+ R2(x)之特解為 yp = yp1 + yp2。

第43頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第44頁
範例9 2-1

2-2
若 為 之特解且 為 2-3

之一特解，請驗證 2-4
2-5
為 之特解。 2-6
2-7
2-8

第45頁
2-2 降階法求解高階ODE
我們在前一章已經完整的介紹一階ODE的求解 2-1
，其中特別談到一階線性齊性ODE 之 2-2
求解，而對於二階線性齊性ODE 2-3

的求解，我們也希望 2-4
2-5
可以透過降階法(reduction method)將其降成一階 2-6
ODE後再求解，本單元將介紹如何利用降階法來解 2-7
二階線性齊性ODE。 2-8

第46頁
一、概論 2-1

對二階線性齊性ODE 2-2
2-3
…..(*) 2-4
若我們可以先找到一個齊性解 ，而為了求解 2-5

ODE的通解，則我們必須再找另一個線性獨立解 2-6
2-7
，由於 與 為線性獨立，所以 2-8
不為常數值，我們可以令
，即 ，又

第47頁
 ， 2-1
因為 為ODE(*)之一解，即 2-2
2-3
，將 , , 帶入可得
2-4
2-5

….(**) 2-6
2-7
又 為ODE(*)之解，所以 2-8

，則(**)可以化簡為

第48頁
 2-1
同除以 可得 ，再令 2-2
2-3
2-4
，則可得 2-5
2-6
2-7
若我們令 ，則可以化簡為 2-8

…..(***)

第49頁
 上式為以z為變數之一階線性ODE，我們可以 2-1
利用前一章所教的方法來求解，即 2-2

， 2-3
2-4
2-5
依據前一章可知此一階線性ODE之積分因子為 2-6
2-7
2-8

第50頁
 2-1
即 ，所以 ， 2-2
2-3
2-4
則 2-5
2-6
2-7
所以ODE之另一個線性獨立解為
2-8

第51頁
我們可以取常數c = 1，可得 2-1

2-2
2-3
2-4
再由Wronskian行列式可知 2-5
2-6
， 2-7
2-8

所以 為ODE之兩個線性獨立，故
ODE(*)之通解為

第52頁
二、定理 2-1

對二階線性齊性ODE ， 2-2

若已知一齊性解為 ，則該ODE之另一個線性 2-3

2-4
獨立齊性解為 2-5
2-6
2-7
2-8
且該ODE之通解為

第53頁
範例1 2-1

對 ，若已知 為一齊性解，求此 2-2

2-3
ODE之通解。
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第54頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第55頁
範例2 2-1

對 ，若已知 為一齊性解， 2-2

求此ODE之通解。 2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第56頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第57頁
範例3 2-1

對 , ，若已知 為一 2-2

齊性解，求此ODE之通解。 2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第58頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第59頁
2-3 高階ODE齊性解
線性ODE包含了常係數與變係數兩大類，其中 2-1
又以常係數最為常見，其主要是因為物理系統中大 2-2
部分的參數值是不會隨著時間改變的，所以用來描 2-3

述物理系統之ODE的係數會出現常係數的型態，底 2-4

下將討論如何求解高階常係數ODE，首先將以二階 2-5
2-6
為例進行討論後，再推廣到n階。
2-7
2-8

第60頁
一、原理 2-1

n階常係數(Constant coefficient)線性ODE 2-2

2-3
2-4
2-5
；其中 為常數，根據2-1節的 2-6
理論可以得知求解原則如下。 2-7
2-8

第61頁
1. 先求齊性解 (Homogeneous solution) ： 2-1
由 2-2
2-3
求其齊性解
2-4
2-5

2. 找一組特解 (Particular solution) ： 2-6

2-7
使其滿足 2-8

第62頁
3. 原ODE之通解 (General solution) 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
有了上述原則後，我們將先由齊性解開始介紹。 2-6

二、齊性解： 2-7
2-8
1. 二階常係數ODE的齊性解
ODE

第63頁
令其解為 代入 2-1
， 代入原ODE 2-2
2-3
2-4
2-5
∵ (一元二次方程式) 2-6

，此式稱為特性方程式(Auxiliary equation或 2-7

2-8
Characteristic equation)，其判別式

第64頁
(1) (兩相異實根) 2-1

2-2
2-3
2-4
與 線性獨立，可以形成二階常係數線 2-5
性齊性ODE之解空間， 2-6
∴ 2-7
2-8

第65頁
(2) (兩相等實根) 2-1
只能得到一個解 ，必須再找一個線性 2-2

獨立解，我們可以取 代入 2-3
2-4
中仍然成立，所以 2-5
為另一個解(由降階法可得證)，再由 2-6
2-7
2-8

第66頁
 所以 與 線性獨立，可以形成二階常 2-1
係數線性齊性ODE之解空間，所以 2-2
2-3
2-4
(3) 2-5
2-6
2-7
又
2-8
代入上式可得

第67頁
 令 ， 2-1
所以ODE之解可以改寫為 2-2

y h ( x) = e x a cos  x + b sin  x 2-3

接下來可以推廣到n階(n > 2) 2-4

2-5
2. n階常係數ODE 2-6
2-7
2-8
令 ，

第68頁
代入ODE中 2-1

2-2
2-3
2-4
為特性方程式(一元n次方程式) 2-5

(1) 具有k個相異實根 ，則此k個相異實 2-6

2-7
根所對應之解為
2-8

第69頁
(2) 具有k個相等實根 ， 2-1
則此k個相等實根所對應的解為 2-2
2-3
2-4
(3) 具有若干組共軛複數根 2-5
，則其對應之解為 2-6
2-7
2-8

第70頁
(4) 具有k個共軛複數根重根 ， 2-1
則其對應之解為 2-2

 (c1 + c 2 x + c 3
2-3
y ( x) = e x x2 + + ck x k −1 )cos x 2-4

+(d 1 + d 2 x + + d k x k −1 )sin  x  + 2-5

2-6
2-7
2-8

第71頁
範例1 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第72頁
範例2 2-1

， ， 2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第73頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第74頁
範例3 2-1

， ， 2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第75頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第76頁
範例4 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第77頁
2-4 待定係數法求特解
前小節已經說明了n 階常係數線性齊性ODE之 2-1
解，但是對 n 階常係數線性非齊性ODE而言，其通 2-2
解除了先求出原ODE之齊性解 yh 外，還必須找到 2-3

非齊性ODE之一特解 yp，這樣才能形成ODE之通解 2-4

y = yh + yp，所以接下來將介紹求解特解之方法。 2-5
2-6
首先將先介紹如何利用待定係數法(Method of
2-7
undetermined coefficients)求特解 yp。 2-8

第78頁
一、待定係數法求特解之限制 2-1

1. ODE必須為常係數且線性 2-2
2-3
2. 2-4
R (x)須為k (常數)、eax、sin bx、cos bx、xn (n為正 2-5

整數)，或其組合。 2-6
2-7
2-8

第79頁
二、假設原則 以R (x)為參考，yp (x)之假設 2-1

如下表所示 2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第80頁
三、若yp (x)的假設項中，出現與yh (x)相同項 2-1

時 2-2
2-3
yp (x)必須乘上xm來修正，其中m為使yp (x)與 yh
2-4
(x)不重覆之最小正整數。 2-5
2-6
2-7
2-8

第81頁
範例1 2-1

求解下列ODE，其中特解請用待定係數法。 2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第82頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第83頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第84頁
範例2 2-1

求解下列ODE，其中特解請用待定係數法。 2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第85頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第86頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第87頁
範例3 2-1

求解下列ODE，其中特解請用待定係數法。 2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第88頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第89頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第90頁
範例4 2-1

求解下列ODE，其中特解請用待定係數法。 2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第91頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第92頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第93頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第94頁
2-5 參數變異法求特解
我們前面介紹了待定係數法求特解，其雖然容 2-1
易，但限制較多。接著將介紹一種限制比較少的方 2-2
法，稱為參數變異法(Method of variation of 2-3

parameters)。 2-4

一、限制
2-5
2-6

1. 只要線性ODE即可 可以變係數或常係數 2-7

2-8

2. R (x)無任何限制。

第95頁
二、求解 2-1

1.先求出齊性解 個線性獨 2-2

立齊性解。 2-3
2-4
2.令 2-5
代入原ODE中化簡，利用克萊瑪法則(cramer’s 2-6

rule)可以求出 ， 2-7

再各別積分可得 ，則特解為 2-8

第96頁
三、論例 2-1

以二階ODE為例 2-2
2-3
2-4
若其兩個線性獨立的齊性解 2-5
2-6
2-7
滿足 2-8

令原ODE的解： ，

第97頁
取 ，則 2-1

2-2
2-3
代入原ODE
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第98頁
 2-1
則 2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第99頁
由克萊瑪法則(Cramer’s rule)： 2-1

2-2
2-3
2-4
， 2-5
2-6
2-7
2-8

第100頁
 2-1
， 2-2
2-3

則 2-4
2-5
2-6

推廣： 2-7
2-8
令 為三個L. I. (線性獨立) 之
齊性解

第101頁
 2-1

2-2
利用克萊瑪法則求出 2-3
2-4
2-5
2-6
積分可得 ，則特解為 2-7
2-8
∴

第102頁
範例1 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第103頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第104頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第105頁
 2-1

其中 併入齊性解中。 2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第106頁
範例2 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第107頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第108頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第109頁
2-6 逆運算子法求特解
前面我們已經學會利用待定係數法與參數變異 2-1
法求解n階常係數線性ODE之特解，但是其解法在 2-2
計算上較為複雜，本節將介紹一種較為方便之求法 2-3

，稱為逆運算子法(Method of Inverse Differential 2-4

Operators)。我們以ODE 為例： 2-5

2-6
首先化成微分運算子 2-7
由一階線性ODE可知積分因子 2-8

第110頁
其中 2-1

2-2
即為特解。 2-3

且 即為逆運算 2-4
2-5
2-6
而 稱為逆運算子 2-7
2-8
有了以上基本概念，以下將介紹逆運算子的定
義與性質。

第111頁
一、定義與性質 2-1

1. 定義： 2-2

假設一 n 階常係數線性ODE 2-3

2-4
2-5
2-6
令
2-7
2-8

若yp為其一特解，則

第112頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
其中L (D)稱為微分運算子，而 即稱為逆運算 2-5

子。 2-6
2-7
2-8

第113頁
 2-1
若 ，且 與 均為 2-2

常係數線性或等維， 2-3

則 2-4
2-5
例如：
2-6
2-7
2-8

2. 基本逆運算子的性質
1 1 1
 R( x) = e  x  e − x  R( x) = e  x   e − x  R( x)
L( D) L( D) L( D +  )

第114頁
 例如： 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
3. 部分分式求解 2-8

1 1  A1 A2 An 
= = + + +
L( D) ( D − 1 )( D −  2 ) ( D −  n )  D − 1 D −  2 D −  n 

第115頁
則 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第116頁
範例1 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第117頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第118頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第119頁
4. 重積分法求 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第120頁
範例2 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第121頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第122頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第123頁
二、常用的逆運算子公式： 2-1

每一個逆運算子如果都用前面的方法求解將是 2-2

很麻煩的，所以在此我們將常用的逆運算子公式整 2-3
2-4
理如下； 2-5
1. 公式1： ，其中 2-6
2-7
2-8

第124頁
範例3 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第125頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第126頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8
2. 公式2：

第127頁
範例4 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第128頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第129頁
 2-1
3. 公式3： 2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第130頁
範例5 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第131頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第132頁
4. 公式4： 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6

，其中 2-7
2-8

第133頁
範例6 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第134頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第135頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第136頁
5.公式5：
2-1

2-2
，
2-3
2-4
其中
2-5
2-6
，
2-7
2-8
其中

第137頁
範例7 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第138頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第139頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第140頁
6.公式6： ， 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第141頁
證 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
∴
2-8

第142頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第143頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5

∴ ， 2-6
2-7
2-8

第144頁
範例8 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第145頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第146頁
7.公式7： 2-1

2-2
2-3
；
2-4
2-5
其中 2-6
2-7
2-8

第147頁
 2-1

亦可將雙曲線函數cosh (ax + b) 與sinh (ax + b) 2-2

化成指數求解，公式如下。 2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第148頁
8.公式8： 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第149頁
範例9 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第150頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第151頁
範例10 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第152頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第153頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第154頁
9.公式9： 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

利用升冪排列長除法化成

第155頁
範例11 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第156頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第157頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第158頁
10.公式10：混合型 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
(a)
2-7

→再利用公式5或公式6化簡 2-8

(b)

→再利用公式9化簡

第159頁
 2-1
(c) 2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第160頁
範例12 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第161頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第162頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第163頁
範例13 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第164頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第165頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第166頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第167頁
2-7 等維線性ODE
我們前面已經討論了n階常係數線性ODE之求 2-1
解，接下來要介紹n階線性變係數ODE之求解，其 2-2
實變係數(Variable Coefficients)ODE的求解是相當 2-3

不容易的，解法也很多，包括(1) 等維ODE，(2) 高 2-4

階正合ODE， (3) 因變數變換 降階法(已知一齊 2-5

2-6
性解，求ODE之通解)，(4) 自變數變換，
2-7
2-8

第168頁
(5) 因式分解法與 (6) 級數解。其中又以等維 2-1
(Equidimensional)ODE出現的機率最高，也是比較 2-2
容易求解，所以本節將針對此類型ODE求解。 2-3

一、尤拉-柯西(Euler-Cauchy)等維ODE 2-4
2-5
1. 型式： 2-6
2-7
柯西標準式為
2-8

為常數

第169頁
2. 求解：利用自變數做變換，將自變數x →t 2-1
(1)令x = et，t = ln x， ；x > 0 2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第170頁
(2) 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
， 2-6
∴ 2-7
2-8
依此類推可得

第171頁
 將上列各式代入原式中，可將原變係數ODE變 2-1
成一常係數ODE，為一個以t為自變數，y為因變數 2-2
之常係數ODE，則我們可以利用前面章節所學之常 2-3

係數ODE解法求解。 2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第172頁
範例1 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第173頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第174頁
(2)先求齊性解， 2-1
令 代入可得特性方程式 2-2
，∴m = 2, 3 2-3

∴ 2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第175頁
(3)求特解 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

(4)通解為

第176頁
範例2 2-1

；x > 0 2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第177頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第178頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第179頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第180頁
二、雷建德(Legendre)等維ODE 2-1

1. 型式： 2-2
2-3
2-4
其中 為常數。 2-5
2-6
2-7
2-8

第181頁
2. 求解：令bx + c = et，t = ln (bx + c) ， ； 2-1
其中bx + c > 0 2-2
2-3
2-4
2-5

∴ 2-6
2-7
2-8

第182頁
同理： 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5

代入原ODE中，可化成常係數ODE 2-6
2-7
2-8

第183頁
範例3 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第184頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第185頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第186頁
範例4 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第187頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第188頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第189頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第190頁
2-8 高階ODE在工程上的應用
我們在第一章中已經學習了如何利用一階ODE 2-1
對工程上問題進行建模與求解，然而工程上更多的 2-2
物理問題是需要二階以上之高階ODE才能完整建模 2-3

，所以本章節將利用高階ODE對常見工程問題建模 2-4

，並利用前面介紹之高階ODE之解法進行求解，以 2-5
2-6
求可以深入了解其物理意義。
2-7
2-8

第191頁
一、質量、阻尼與彈簧之振動系統(Mass- 2-1

damping-spring vibration system) 2-2

2-3
由牛頓第二定律 可推出系統的控制方
2-4
程式。 2-5
2-6
2-7
2-8

第192頁
(1)單自由度的振動系統： 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
圖2-1 單自由度mck振動系統示意圖 2-8

第193頁
(2)多自由度的振動系統： 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
圖2-2 多自由度mck振動系統示意圖 2-8

第194頁
範例1 2-1

有一質量、阻尼與彈簧之振動系統如下圖所示 2-2

，請利用微分方程式建立其動態方程式(其中系統 2-3
2-4
參數 均為正的常數)，並討論當外力f (t) = 0或 2-5
外力 之系統的解。 2-6
2-7
2-8

第195頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第196頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第197頁
1. f (t) = 0，此時無外力作用，稱為無外力運動 2-1
(Unforced motion) 2-2
2-3
2-4
2-5

令 代入齊性ODE中，可得特性方程式 2-6
2-7
如下
2-8
∴

第198頁
(1) ，此時稱為過阻尼運動 2-1
(Overdamping motion) 2-2
2-3
2-4
∴ ， 2-5
2-6
2-7
，
2-8
且 均為負的實數，所以系統之解為
為系統暫態響應

第199頁
 2-1

即系統響應會指數穩態遞減到0。(圖形模擬如 2-2

下) 2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第200頁
(2) ，此時稱為臨界阻尼運動(Critical 2-1
damping motion) 2-2

∴ ， ，且 為相等之負實數 2-3
2-4
2-5
根，所以系統之解為 2-6

為系統暫態響應 2-7
2-8

第201頁
 系統響應仍會遞減到0，但其遞減形式與過阻 2-1
尼運動不同。(圖形模擬如下) 2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第202頁
(3) ，此時稱為欠阻尼運動 2-1
(Underdamping motion) 2-2
2-3
2-4
∴ ， 2-5
2-6

， 2-7
2-8

且 為實部為負之共軛負數根，

第203頁
 2-1

2-2
若令 ， 2-3
2-4
所以系統之解為 2-5
2-6
為系統暫態響
2-7

應 2-8

即系統響應會出現穩態遞減到0之三角函數震
盪波形。(圖形模擬如下)

第204頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6

2. f (t) = Acost，此時有外力作用，稱為有外力運
2-7
2-8
動 (Forced motion)

第205頁
 由前面可知齊性解 為 ，所以 2-1

2-2
該非齊性ODE在 時只剩特解yp (t)，此時特解 2-3
2-4
yp (t)稱為系統穩態響應，以下討論yp (t)之求解
2-5
2-6
2-7
2-8

第206頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

其中 稱為自然頻率。
第207頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
(圖形模擬如下)
2-7
2-8

第208頁
範例2 2-1

在上題質量、阻尼與彈簧之振動系統中，若c 2-2

= 0，請討論當外力 之系統的解。 2-3

2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第209頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第210頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第211頁
 2-1

2-2
2-3
$<blue>!<blue>
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第212頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第213頁
二、RLC電路系統(RLC Electric circuit 2-1

system) 2-2
2-3
1. R、L、C電路系統
2-4
(1)單迴路系統 2-5

利用克希荷夫(Kirchhoff’s)電壓定律即可推出 2-6
2-7
系統的控制方程式了。 2-8

第214頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
圖2-3 RLC電路系統
2-6

令迴路中電流為I (t)，且電容器電量為Q (t)， 2-7

2-8

第215頁
(2)多迴路系統：利用克希荷夫電壓及電流定律 2-1
，即 2-2

(i)KVL：沿著任意封閉電路之所有電壓降的 2-3

代數和為零，稱為克希荷夫電壓定律。 2-4
2-5
(ii)KCL：流經網路中一接點之電流的代數和 2-6
為零，稱為克希荷夫電流定律。 2-7
2-8
即可推出系統的控制方程式。

第216頁
 2-1

RLC系統與mck系統之比較 2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第217頁
範例3 2-1

如下圖所示之單迴路RLC電路，假設電容器之電量 2-2

為q (t)，電流為i (t)，若L = 1H，R = 20Ω，C = 2-3

2-4
0.01F，供壓源為E (t) = 120 sin 10t伏特，且q (0) = 0 2-5
，i (0) = 0，求此電路之穩態電流？ 2-6
2-7
2-8

第218頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

$<blue>!<blue>

第219頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第220頁
三、具有回授之溶液混合系統(Mixing system with 2-1
feedback) 2-2

利用質量守恆即可求出系統的控制方程式。 2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

圖2-4 溶液混合系統示意圖

第221頁
 設水槽X內含有Tx公升 濃度為 的鹽 2-1
水，而水槽Y內含有Ty公升濃度為 的鹽水 2-2
。若濃度 的鹽水以 的流速流入X 2-3

槽中，而且水槽X的混合物又以 的流速流 2-4

入Y槽中。同時水槽Y以 的流速泵回水槽 2-5

2-6
X中(建立回授)，並且又以 的流速流出Y
2-7
槽(如上圖)。試求兩水槽在時間t時鹽的含量。求解 2-8
之方法：

第222頁
例題 2-1

2-2
設x (t)、y (t)表示水槽X及Y在時間t時的含鹽 2-3
2-4
量。由
2-5
2-6
= 2-7
2-8

單位時間流入食鹽量 − 單位時間流出的食鹽量

第223頁
可得 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
且 2-7
2-8

解上式聯立ODE即可得x (t)、y (t)。

第224頁
範例4 2-1

設水槽X 內含有10公升 濃度為 的 2-2

鹽水，而水槽Y內含有20公升的純水。若現用流速 2-3
2-4
為 的純水加入到X槽中，且水槽X 的混 2-5
合物又以 的流速流入Y 槽中。同時再 2-6
由水槽Y 以 的流速泵回水槽X 中，並且 2-7

又以 的流速流出Y 槽。試求兩水槽在時 2-8

間t 時鹽的含量。

第225頁
 2-1

2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8

第226頁
 2-1

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2-3
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2-6
2-7
2-8

第227頁