Chapter 04

Chương 4:
Đáp ứng tần số của hệ thống LTI và thiết kế

bộ lọc analog
1. Đáp ứng tần số - Đồ thị Bode 

2. Thiết kế bộ lọc analog
• Bộ lọc Butterworth
• Bộ lọc Chebyshev
• Phép biến đổi tần số
Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

HCMC University of Technology
Đáp ứng tần số của hệ thống LTI:
• Tín hiệu vào và ra của một hệ thống LTI:

f (t )  e st  y(t )  H ( s)e st
• Nếu hệ thống là ổn định, thì miền hội tụ ROC sẽ chưa trục
ảo s = j:
f (t )  e jt  y(t )  H ( j )e jt
f (t )  e  jt  y(t )  H (  j )e  jt
1
f (t )  cos( t)  y(t )   H ( j )ejt  H (  j )e jt 
2
 Re  H ( j )e jt 
 H ( j ) cos t  H ( j )

Đáp ứng tần số của hệ thống LTI:
f (t )  cos( t)  y(t )  H ( j ) cos t  H ( j )
• Ngõ vào là tín hiệu hình sin với tần số   tín hiệu ngõ ra
cũng là hình sin với cùng tần số .
• Biên độ ngõ ra bằng |H(j  )| nhân với biên độ ngõ vào,
|H(j)| là đáp ứng biên độ.
• Pha của ngõ ra lệch bởi H(j) so với ngõ vào, H(j ) là
đáp ứng pha.
• Đồ thị của |H(j)| và H(j) theo  được gọi là đáp ứng
tần số của hệ thống (đồ thị Bode).

Đồ thị Bode:
• Xét hệ thống với hàm truyền:
K( s  a1 )( s  a2 )
H ( s) 
s( s  b1 )(s2  b2 s  b3 )
trong đó giả sử (s2 + b2s + b3) có cặp nghiệm phức liên hợp.
 s  s 
  1   1 
Ka1a2  a1  a2 
H ( s) 
b1b3  s   s 2 b2 
s   1   s  1 
 b1   b3 b3 

Đồ thị Bode:  j  j 
  1   1
Ka1a2  a1  a2 
H ( j ) 
b1b3  j   j  b2
 2

j   1   j  1 
 b1   b3 b3 

 j j
  1 1
 H ( j )  Ka1a2 a1 a2
 b1b3  j  b2
2
 j
j 1  j  1
 b1 b3 b3


 H ( j )    j  1     j  1   j 
    
a
 1   2a 

  j    j 2 b 
    1     j  1 
2
  b1   b3 b3 
  
Đồ thị Bode:
• Pha là tổng của các số hạng thuộc một trong ba loại sau:
ü Pha của j (= 90o)
ü Pha của thành phần bậc nhất 1 + j/a
ü Pha của thành phần bậc 2.
  j 2 b 
  2 j  1
 b3 b3 
 
• Logarithm của biên độ là
Ka1a2 j j
20 log H( j )  20 log  20 log  1  20 log  1  20 log j
b1b3 a1 a2
 j 
2
j b2
 20 log  1  20 log  j  1
b1 b3 b3
Đồ thị Bode:
• Logarithm của biên độ là tổng của các số hạng thuộc một

trong bốn loại sau:
ü Hằng số
ü Cực hoặc zero ở gốc tọa độ (20log|j|)
ü Cực hoặc zero bậc nhất (khác 0)
ü Cực hoặc zero phức liên hợp
• Đơn vị của logarithm biên độ là decibel (dB)
1. Hằng số Ka1a2/b1b3
Ka1a2
• 20 log là một hằng số, pha bằng không.
b1b3

Đồ thị Bode:
2. Cực hoặc zero tại gốc tọa độ

• Logarithm biên độ:
u  log 

 Pole :  20 log j  20 log   20u
 Zero :  20 log j  20 log   20u

• Pha:
 Pole :  j  90 o


Zero :  j  90
o

Đồ thị Bode:

Zero
Pole

Đồ thị Bode:
Zero
Pole

Đồ thị Bode:
3. Cực hoặc zero bậc nhất khác 0

• Log biên độ:
 j 0 for  a
 Pole :  20 log 1  
 a  20u  20 log a for  a

Zero :  20 log j  1  0 for  a
 
 a  20u  20 log a for  a
• Pha:
  j  1    0 for  a
 Pole :     1    tan    
  a   a   90 o
for  a

Zero :    j  1    tan1     0 for  a
 
a
  a   90 o for  a
     
Đồ thị Bode:

Đồ thị Bode:

Đồ thị Bode:

Đồ thị Bode:

Đồ thị Bode:
2
 j  
4. Cực hoặc zero phức 20 log    2 j 1
• Log biên độ:  n  n
  
2
0 for  n
 Pole :  20 log  j   2 j   1  

  n  n  40u  40 log n for  n
 2
  j   0 for  n
Zero :  20 log    2 j 1 
  n  n  40u  40 log n for  n
• Pha:
     
2
 0 for  n
 Pole :    ...   tan1  2   1   
   n   n   180o for  n
  

     
2
 0 for  n
Zero :    ...   tan  2    
1
1 
   n   n   180o for  n
 
Đồ thị Bode:
4. Cực hoặc zero phức

Đồ thị Bode:

Đồ thị Bode:

Đồ thị Bode:
20s( s  100)
Ví dụ 4.01: H( s) 
( s  2)( s  10)

Đồ thị Bode:
20s( s  100)
Ví dụ 4.01: H( s) 
( s  2)( s  10)

Đồ thị Bode:
Ví dụ 4.02: 10( s  100)

H ( s)  2
s  2s  100

Đồ thị Bode:
Ví dụ 4.02: 10( s  100)

H ( s)  2
s  2s  100

Bài tập:
1. Cho hệ thống LTI nhân quả có ngõ vào

f(t), ngỏ ra y(t) với hàm truyền H(s) có
phân bố điểm cực (x) và điểm không (o)
như hình và H(s=0) = 2. Trình bày và giải
thích các bước để xác định y(t) khi ngõ vào
f(t) = 2 + 2cos(t) + 2cos(5t).
2. Hãy vẽ đồ thị Bode của hệ thống LTI có

hàm truyền:
1000( s  2000)
H ( s) 
( s  200)( s  10000)

Chương 5:
bộ lọc analog
1. Đáp ứng tần số - Đồ thị Bode

2. Thiết kế bộ lọc analog 

Thiết kế bộ lọc bằng cách đặt cực hoặc zero:
• Xét hệ thống có hàm truyền H(s) có dạng:

P( s) ( s  z1 )( s  z2 )...( s  zn )
H ( s)   bn
Q( s) ( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn )
• Hệ thống ổn định: s = j.
• Đồ thị Bode đáp ứng tần số:
n
20 log H( j )  20 log bn   20 log j  z i  20 log j  p i
i 1
n
H ( j )  bn   ( j  z i )  ( j  pi )
i 1

• Giải thích dựa trên đồ thị: |H(j)|
 dist( j , z )
i
H (j )  bn i 1
n
 dist( j , p )
i 1
i
where dist( u, v)  u  v
• |H(j)| có giá trị lớn hơn khi j gần điểm cực.

• |H(j)| có giá trị nhỏ hơn khi j gần điểm không.

• Giải thích dựa trên đồ thị: H(j)
H ( j )  bn   ( j  zi )
  ( j  pi )
• H(j) thay đổi nhanh khi một cực hoặc zero ở gần j.

• Tăng độ lợi dùng điểm cực




• Giảm độ lợi dùng điểm zero




• Bộ lọc thông thấp

• Bộ lọc thông dãi

• Bộ lọc thông cao

• Các bộ lọc trong thực tế:
Bộ lọc thông Bộ lọc

thấp thông cao
Bộ lọc Bộ lọc
thông dãi chắn dãi

• Các bộ lọc trong thực tế:

ü No true stopband: we define a stopband to be a band
over which the gain is below some small number Gs
ü No true passband: we define a passband to be a band
over which the gain is between 1 and Gp (Gp < 1).
ü There’s always a transition band.
• The highpass, bandpass and bandstop filters can be

obtained from a basic lowpass filter by simple frequency
transformations.

Chương 5:
bộ lọc analog

• Bộ lọc Butterworth 

Bộ lọc Butterworth:
• Đáp ứng biên độ |H(j)| của bộ lọc Butterworth thông thấp

được cho bởi công thức:
1
H ( j ) 
2n

1  
 c 
 c : tần số cắt (hay còn gọi là tần số 3dB, điểm nữa công
suất).
• Bộ lọc chuẩn hóa (với c = 1):
1
H N ( j ) 
1   2n
1
H N ( j ) H N ( j ) 
1   2n
1
 H N ( s) H N ( s) 
1  s / j
2n
• Các cực của HN(s)HN(-s):

s2 n  ( j )2 n
e 
2n
j (2 k 1) j /2
e
 e j (2 k 1n )
j
(2 k  n 1)
 sk  e 2n
k  1, 2, 3,..., 2n

HN(s) HN(s)
HN(-s) HN(-s)
j
(2 k  n 1)
• Các cực của HN(s): sk  e 2n
k  1, 2, 3,..., n

• HN(s) được xác định bởi:

1
H N ( s) 
( s  s1 )( s  s2 )...( s  s n )
• Ví dụ: với n = 4
 j
5
j
7
 s1  e 8 0.3827  j 0.9239; s2  e 8
0.9239  j 0.3827
 9 11
s  e 8j
0.9239  j 0.3827; s4  e
j
8
0.3827  j 0.9239
 3
1
H N ( s) 
s4  2.6131s3  3.4142s2  2.6131s  1

1 1
• Tổng quát: H N ( s)   n
B( s) s  an1 sn1  ...  a1 s  1
B(s): Đa thức Butterworth bậc n.
Phép tỉ lệ tần số:

• Bộ lọc Butterworth chuẩn hóa có c = 1.
• Bằng cách thay s bởi s/c, sẽ thu được hàm truyền của bộ
lọc có tần số cắt c.
Ví dụ:  1
Với n = 2 H
 N ( s )  2
; c  1
 s  2s  1
 1
 H ( s)  ; c  100
 s / 100   2  s / 100   1
2


• Các hệ số của Bn(s) = sn + an-1sn-1 + … + a1s + 1
n a1 a2 a3 a4 a5 a6 a7 a8 a9

• Đa thức Butterworth dạng thừa số:
n Bn (s)

Xác định bậc của bộ lọc:

• Nếu Gx là độ lợi tính theo đơn vị dB tại  = x:
   2 n 
Gx  20 log H( j x  10 log  1   x  
  c  
 
    2 n 
G  10 log 1   p  
 p   c  
  

    2 n 
 Gs  10 log 1   s  
   c  
 

  2 n 
Gp
 p   10 10  1 2n Gs
 c 

  10 10
1
  s  
2n  p  Gp
  s  G
 s   
   10  1 10 10 10
1
  c 
 p
c 
   Gs    Gp     Gp

1/2 n
log  10 10  1  /  10 10  1     10 10  1 
  
 

   
n and   
2 log s / p    s
c  1/2n
   Gs

  10  1 
10
Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy   

• Ví dụ: Thiết kế bộ lọc thông thấp Butterworth:

ü Độ lợi dãi thông nằm giữa 1 và Gp = 0.794 (-2dB) với  
[0; 10)
ü Độ lợi dãi chắn không vượt quá Gs = 0.1 (-20dB) với  
20
• Bước 1: Xác định n

Trong bài này p = 10, s = 20
   Gs    Gp 
log  10 10  1  /  10 10  1  
  
 


n  3.701  n  4
2 log s / p  
• Bước 2: Xác định c
 p
c  1/2 n
 10.693
   Gp 
  10 10  1 
  
    c  11
 s
c  1/2 n
 11.261
  G
 s 
  10  1 
10
  
( any real value between 10.693 and 11.261

• Bước 3: Xác định hàm truyền của bộ lọc chuẩn hóa HN(s):
1
H N ( s) 
 
s2  0.76536686s  1 s2  1.84775907 s  1 
• Bước 4: Xác định hàm truyền H(s) của bộ lọc cần tìm:
1
H ( s) 
 s  2  s     s 
2
 s  
   0.76536686    1    1.84775907    1
 11   11    11   11  
14641
 2
( s  8.41903546 s  121)( s2  20.32534977 s  121)

Chương 5:
bộ lọc analog

• Bộ lọc Chebyshev 

Bộ lọc Chebyshev
• Đáp ứng biên độ |H(j)| của bộ lọc Chebyshev thông thấp

được cho bởi:
1
H ( j ) 
 
1   Cn  
2 2
 p 
• Bộ lọc chuẩn hóa:  
1
H N ( j ) 
1   2Cn2 ( )
• Cn() là đa thức Chebyshev bậc n, cho bởi:


Cn ( )  cos n cos 1 
  for | | 1

C
 n ( )  cosh n cosh 
1
  for | | 1
• Đa thức Chebyshev có các tính chất sau:
 Cn ( )  2Cn1 ( )  Cn 2 ( ) n2


C0 ( )  1
C ( )  
 1
• Do đó có thể xác định Cn() với mọi giá trị của n. Ví dụ như:
C2 ( )  2C1 ( )  C0 ( )  2 2  1


• Đáp ứng biên độ của bộ lọc Chebyshev chuẩn hóa:
• Một vài nhận xét:

ü Đáp ứng biên độ của bộ lọc Chebyshev có sự dao dộng
trong dãi thông và trơn ở dãi chắn. Có tổng cộng n điểm
cực đại và cực tiểu của biên độ trong dãi thông.

ü Độ lợi DC:  1 n odd


H N (0)   1
 n even
 1
2
ü Hệ số gợn r – tỉ số giữa độ lợi lớn nhất và độ lợi nhỏ nhất là:
r  1  2
r ( dB )
r (dB)  20 log 1   2  10log( 1   2 )   2  10 10
1
ü Tại  = 1, đáp ứng biên độ có giá trị 1/r.

ü Hệ số gợn r(dB) bằng với -Gp(dB) của bộ lọc Butterworth.

ü Nếu giảm độ gợn (giảm r), thì độ lợi dãi chắn sẽ tăng và
ngược lại.
ü Bộ lọc Chebyshev có đáp ứng biên độ với độ dốc lớn ở dãi
chắn (quá trình chuyển từ dãi thông sang dãi chắn diễn ra
nhanh hơn) so với bộ lọc Butterworth.
• Xác định bậc bộ lọc n

ü Độ lợi G tính theo dB:
    at    
2 2 s
G  10 log 1   Cn 
2 2
   s
 Gs  10 log 1   Cn  
  p    p 
    

     G
2 2 s 2 2 s
 s
Gs  10 log 1   Cn      Cn    10 10  1
  p   p 
   
1
 2 r   Gs  2
     10 10  1 
  10 10  1 1 s
  cosh n cosh     r 
 p 
 
Cn ( )  cosh n cosh1        10 10  1 
 
1
  Gs  2
1 1  10
10
 1
 n cosh  

1 s
 r
 10 10  1 
cosh    
 p 
 

• Xác định 
r ( dB )
1 1  1 
  10 10
 1  x  sinh  
n  
• Do giá trị độ gợn r có thể chọn nhỏ hơn phù hợp yêu cầu
bài toán, nên hệ số  cũng có thể thay đổi trong phạm vi
Gs
 r ( dB )
10  1 10
   10 10
1
cosh[n. cosh (s / p )]
1
lúc này cần tính lại r theo  đã lựa chọn.

• Hàm truyền của bộ lọc Chebyshev

ü Các cực của bộ lọc Chebyshev:
(2 k  1) (2 k  1)
sk   sin sinh x  j cos cosh x
2n 2n
k  1, 2, 3,..., n
ü Các cực này nằm trên một hình elip.

1 1  1 
x  sinh  
n  
a  sinh x H(s) H(-
b  cosh x s)
ü Hàm truyền HN(s):
Kn
H N ( s) 
( s  s1 )( s  s2 )...( s  sn )
Kn
 n
s  an1sn1  ...  a1s  a0
Kn
 '
C n ( s)
• Hằng số Kn được xác định bởi:

 a0 n odd

Kn   a0
 n even
 1   2
• Ví dụ: Thiết kế một bộ lọc Chebyshev thông thấp với các

tiêu chuẩn sau:
ü Độ gợn r  2dB trong dãi thông 0   10 (p = 10)
ü Độ lợi dãi chắn Gs  -20dB với  > 20 (s = 20)

Bảng các hệ số của đa thức Chebyshev (đa thức ở

mẫu số của hàm truyền)
Cn'  sn  an 1sn 1  an  2 sn 2  ...  a1s  a0

n a0 a1 a2 a3 a4 a5 a6
0.5 dB ripple
r  0.5 dB
1 dB ripple
r  1dB

n a0 a1 a2 a3 a4 a5 a6
2 dB ripple
r  2 dB
3 dB ripple
r  3 dB

Bảng các điểm cực của bộ lọc Chebyshev

n r  0.5 dB r  1d B r  2dB r  3dB

n r  0.5 dB r  1d B r  2dB r  3dB

• Ví dụ: Thiết kế một bộ lọc Chebyshev thông thấp với các

tiêu chuẩn sau:
ü Độ gợn r  2dB trong dãi thông 0   10 (p = 10)
ü Độ lợi dãi chắn Gs  -20dB với  > 20 (s = 20)
Ø Bước 1: Xác định n

1/2
1  10  1 
2
1
n 1
cosh  0.2   2.473  n  3
cosh (2)  10  1 
Ø Bước 2: Xác định 
10 2  1
1
   10 0.2
 1  0.382    0.764
cosh[3 cosh (2)]
Chọn  = 0.763 với r = 2dB.
Ø Bước 3: Xác định HN(s)

0.3269
H N ( s)  3
s  0.7378 s2  1.0222 s  0.3269
Ø Bước 4: Xác định H(s) - thay s  s/p trong biểu thức HN(s):
0.3269
H ( s)  3 2
 s   s   s 
 10   0.7378  10   1.0222  10   0.3269
     
326.9
 3
s  7.378 s2  102.22 s  326.9
Chương 5:
bộ lọc analog

• Phép biến đổi tần số 

Phép biến đổi tần số
• Using certain frequency transformations, we can obtain

transfer functions of highpass, bandpass and bandstop
filters from a basic lowpass filter (prototype filter).
• The prototype filter may be of any kind (Butterworth,

Chebyshev…), we first design a suitable lowpass filter HP(s),
and then replace ‘s’ with a proper transformation T(s) to
obtain the desired filter.

Frequency Transformation
Highpass Filters
• Determine prototype filter HP(s) with the passband 0    1

and the stopband   p/s.
• Replace s with T(s) = p /s.
H(s) HP(s)

Bandpass Filters
• Determine prototype filter HP(s) with the passband 0    1

and the stopband s. where:
    2  2
 p1p 2 
 p1 p 2 s1 s2 
s  min  ; 
  
 s1 p 2  p1 s 2 p 2  p1  
• Replace s with T(s).
s2  p1p 2
T ( s) 
(p 2  p1 )s

Bandpass Filters
H(s) HP(s)

Bandstop Filters
• Determine prototype filter Hp(s) with the passband 0    1
and the stopband s. where:
   
 s1 p 2
s  min 

p1  
s 2  p 2   p 1
; 2


  p1 p 2  s1 s 2  p1p 2
2

• Replace s with T(s).

(p 2  p1 )s
T ( s) 
s2  p1p 2

Bandstop Filters
H(s) HP(s)

Bài tập:
3. Lựa chọn thông số và thiết kế bộ lọc tương tự

a. Cho tín hiệu f(t) = 10cos(10t) + 10cos(50t), hãy giải thích và
lựa chọn loại bộ lọc (thông thấp, thông cao, thông dãi hoặc
chắn dãi) và các thông số (p, s, Gp, Gs) của bộ lọc để tạo tín
hiệu y(t) = Acos(50t + 1) + Bcos(10t + 2) từ tín hiệu f(t), với
A = const thõa 8  A  10 và B = const thõa B  0.1.
b. Hãy xác định hàm truyền của bộ lọc thông cao thõa mãn
các yêu cầu sau: p = 100, s = 10, Gp  -2dB, Gs  -70dB.


Chapter 04

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Chapter 04

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chapter 04

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Chương 4:

Đáp ứng tần số của hệ thống LTI và thiết kế

1. Đáp ứng tần số - Đồ thị Bode 

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

• Tín hiệu vào và ra của một hệ thống LTI:

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

f (t )  cos( t)  y(t )  H ( j ) cos t  H ( j )

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

• Xét hệ thống với hàm truyền:

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

• Logarithm của biên độ là tổng của các số hạng thuộc một

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

2. Cực hoặc zero tại gốc tọa độ

 Pole :  j  90 o

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

2. Cực hoặc zero tại gốc tọa độ

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

2. Cực hoặc zero tại gốc tọa độ

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

3. Cực hoặc zero bậc nhất khác 0

3. Cực hoặc zero bậc nhất khác 0

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

3. Cực hoặc zero bậc nhất khác 0

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

3. Cực hoặc zero bậc nhất khác 0

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

3. Cực hoặc zero bậc nhất khác 0

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

4. Cực hoặc zero phức

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

4. Cực hoặc zero phức

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

4. Cực hoặc zero phức

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

Ví dụ 4.02: 10( s  100)

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

Ví dụ 4.02: 10( s  100)

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

1. Cho hệ thống LTI nhân quả có ngõ vào

2. Hãy vẽ đồ thị Bode của hệ thống LTI có

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

1. Đáp ứng tần số - Đồ thị Bode

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

• Xét hệ thống có hàm truyền H(s) có dạng:

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

• Giải thích dựa trên đồ thị: |H(j)|

• |H(j)| có giá trị lớn hơn khi j gần điểm cực.

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

• Giải thích dựa trên đồ thị: H(j)

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

• Tăng độ lợi dùng điểm cực

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

• Tăng độ lợi dùng điểm cực

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

• Tăng độ lợi dùng điểm cực

Created and edited by: Nguyen Phuoc Bao Duy

• Tăng độ lợi dùng điểm cực