Diaforikes Ekshsoseis

Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις
Ζούπας Ανδρέας
Τµήµα Μηχανολόγων Μηχανικών,
Πολυτεχνική Σχολή,
Πανεπιστήµιο Θεσσαλίας,
Λεωφόρος Αθηνών,
Πεδίο ΄Αρεως, Βόλος 38334
31 Ιανουαρίου 2015
Περιεχόµενα
0.1 ΄Υλη του Μαθήµατος : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

0.2 Συγγράµµατα, Βιβλιογραφία . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1 Βασικές ΄Εννοιες 6
1.1 Εισαγωγικές-Θεµελιώδεις ΄Εννοιες. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1 Ορισµός Συνήθους ∆ιαφορικής Εξίσωσης. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Ταξινόµηση . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Λύσεις µίας Σ∆Ε . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Γεωµετρικά Χαρακτηριστικά των Λύσεων. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.1 Πεδίο ∆ιευθύνσεων-Ολοκληρωτικές Καµπύλες. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.1.i Γραφική Προσέγγιση Λύσης-Πολύγωνο του Cauchy. . . . . . . . . . . . 17
1.3.1.ii Εύρεση Σ∆Ε από Γνωστή Οικογένεια Καµπυλών. . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2 Κανονικά και Ανώµαλα Σηµεία Σ∆Ε. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3 Ορθογώνιες Τροχιές. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4 Προβλήµατα Αρχικών και Συνοριακών Τιµών. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5 Καλά Τοποθετηµένα Προβλήµατα. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2 Σ∆Ε Πρώτης Τάξης. 28

2.1 ∆ιαφορικές Εξισώσεις Πρώτης Τάξεως. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2 Ακριβείς Εξισώσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Εξισώσεις Χωριζοµένων Μεταβλητών . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4 Πολλαπλασιαστές του Euler (Ολοκληρωτικοί Παράγοντες) . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.1 Ιδιότητες Πολλαπλασιαστών Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.2 Εύρεση Ολοκληρωτικών Παραγόντων. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Γραµµικές Εξισώσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.6 Αυτόνοµες Σ∆Ε- Ποιοτική Μελέτη Λύσεων. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.7 Μετασχηµατισµοί Μεταβλητών . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.8 Οµογενείς Εξισώσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.9 Η Εξίσωση Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.10 Η Εξίσωση Riccati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.11 Ανακεφαλαίωση. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3 ΄Υπαρξη και Μοναδικότητα Λύσης. 80

3.1 ΄Υπαρξη και Μοναδικότητα Λύσης. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.1.1 Η ϑεωρία του Picard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.1.1.i Υπολογισµός ∆ιαδοχικών Προσεγγίσεων της Λύσης. . . . . . . . . . . . 82
3.1.1.ii Το Θεώρηµα του Picard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.1.2 Εύρεση Ανώµαλων Σηµείων Σ∆Ε. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.1.3 Επεκτασιµότητα Λύσεων. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.2 Εξάρτηση των Λύσεων από Παραµέτρους . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.3 Περιβάλλουσα και Ιδιάζουσες Λύσεις. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.3.1 Ορισµός και Εύρεση Περιβάλλουσας. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
ii
ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ iii
3.3.2 Περιβάλλουσες ως Ιδιάζουσες Λύσεις. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

3.3.2.i Η Εξισωση του Clairaut. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4 Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις Ανώτερης Τάξης 100

4.1 Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.1.1 Ακριβείς Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.1.2 Η Εξίσωση 𝑦 (𝑛) (𝑥) = 𝑓 (𝑥). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.1.3 Εξισώσεις της µορφής 𝑦 (𝑛) (𝑥) = 𝑓 (𝑦 (𝑛−1) (𝑥)). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.1.4 Η Εξίσωση της Μορφής 𝐹 (𝑥, 𝑦 (𝑘) (𝑥), 𝑦 (𝑘+1) (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛) (𝑥)) = 0. . . . . . . . . . 106
4.1.5 Αυτόνοµες ∆.Ε. Ανώτερης Τάξης. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.1.6 Οµογενείς ∆.Ε. Ανώτερης Τάξης. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.2 Γραµµικές Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.2.1 Γενικές ΄Εννοιες. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.2.2 Οµογενείς Γραµµικές Σ∆Ε-Χώρος Λύσεων. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.2.3 Ορίζουσα Wronski-Θεµελιώδες Σύνολο Λύσεων Οµογενούς Γραµµικής Σ∆Ε. . . 112
4.2.3.i Η Wronskian των Λύσεων Γραµµικής Οµογενούς Σ∆Ε. . . . . . . . . . 112
4.2.3.ii Ορίζουσα Wronski και Γραµµική Ανεξαρτησία Λύσεων Οµογενούς Γραµ-
µικής Σ∆Ε. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.2.3.iii Γενική Λύση-Θεµελιώδες Σύνολο Λύσεων. . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.2.4 Υποβιβασµός Τάξης Οµογενούς Γραµµικής Σ∆Ε. . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.2.4.i Μέθοδος d’ Alembert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.2.5 Εφαρµογή Γενικής Θεωρίας : Οµογενείς Γραµµικές Εξισώσεις 2ης Τάξης. . . . . 117
4.2.5.i Υπολογισµός ∆εύτερης Λύσης από Γνώση Μίας Λύσης µε τη ϐοήθεια της
Wronskian. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.2.5.ii Ο Γραµµικός Οµογενής Μετασχηµατισµός 𝑦(𝑥) = 𝑢(𝑥)𝑌 (𝑥). . . . . . . 120
4.2.5.iii Η Κανονική Μορφή. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.2.6 Μη Οµογενείς Γραµµικές Σ∆Ε- Μέθοδος Μεταβολής των Σταθερών (Lagrange). . 120
4.2.6.i Μη-Οµογενείς Γραµµικές ∆.Ε., Γενική λύση Μη-Οµογενούς Γραµµικής
∆.Ε.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.2.6.ii Εφαρµογή : Μέθοδος Μεταβολής των Σταθερών για Γραµµικές Σ∆Ε 2ης
Τάξης. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5 Γραµµικές Σ∆Ε µε Σταθερούς Συντελεστές. 121

5.1 Οµογενείς Γραµµικές Σ∆Ε 2ης Τάξης µε Σταθερούς Συντελεστές. . . . . . . . . . . . . 121
5.1.1 Χαρακτηριστική Εξίσωση - Πραγµατικές Ρίζες, Μιγαδικές Ρίζες, ∆ιπλή Ρίζα. . . . 121
5.2 Οµογενείς Γραµµικές Σ∆Ε Τάξης 𝑛 > 2 µε Σταθερούς Συντελεστές. . . . . . . . . . . . 121
5.2.1 Χαρακτηριστική Εξίσωση - Πραγµατικές Ρίζες, Μιγαδικές Ρίζες, Ρίζες Πολλαπλό-
τητας 𝑘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3 Μη Οµογενείς Γραµµικές Σ∆Ε Τάξης 𝑛 > 2 µε Σταθερούς Συντελεστές. . . . . . . . . . 121
5.4 Μέθοδος των Προσδιοριστέων Συντελεστών. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.5 ∆ιαφορικοί Τελεστές-Απλές Εισαγωγικές ΄Εννοιες. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.6 ∆ιαφορικές Εξισώσεις Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.6.1 Σχέση Σ∆Ε Euler µε Γραµµικές Σ∆Ε µε Σταθερούς Συντελεστές . . . . . . . . . 122
6 Εφαρµογές Σ∆Ε σε Βασικά Προβλήµατα Μηχανικής 123

6.1 Αυτόνοµα ∆υναµικά Συστήµατα. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.2 Κινήσεις Υπό την Επίδραση ∆ύναµης που είναι Συνάρτηση της Ταχύτητας . . . . . . . 124
6.2.1 Τριβές Ανάλογες µε ∆υνάµεις της Ταχύτητας. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.2.2 Κίνηση Σώµατος σε Κεκλιµένο Επίπεδο µε Αντίσταση Αέρα . . . . . . . . . . . . 130
6.3 Ταλαντώσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.3.1 Ελεύθερη Αρµονική Ταλάντωση χωρίς Τριβή. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.3.2 Ελεύθερη Αρµονική Ταλάντωση µε Τριβή. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.3.3 Εξαναγκασµένη Αρµονική Ταλάντωση. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
΄Εκδοση : 31 Ιανουαρίου 2015

iv ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ
6.3.3.i Εξαναγκασµένη Αρµονική Ταλάντωση χωρίς Τριβή. . . . . . . . . . . . 132

6.3.3.ii Εξαναγκασµένη Αρµονική Ταλάντωση µε Τριβή. . . . . . . . . . . . . . 132
7 Μετασχηµατισµός Laplace. 133

7.1 Εισαγωγή-Ορισµός Μετασχηµατισµού Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
7.2 Βασικές Ιδιότητες του Μετασχηµατισµού Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.3 Αντίστροφος Μετασχηµατισµός Laplace- Βασικές Ιδιότητες. . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.4 Μετασχηµατισµός Laplace Στοιχειωδών Συναρτήσεων. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.5 Επίλυση ΠΑΤ Γραµµικών Σ∆Ε µε Μετασχηµατισµό Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.5.1 Γραµµικές Σ∆Ε µε Σταθερούς Συντελεστές. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.5.2 Γραµµικές Σ∆Ε µε Συντελεστές Πολυώνυµα της Μεταβλητής. . . . . . . . . . . . 134
7.6 Μετασχηµατισµός Laplace και Ασυνεχείς Συναρτήσεις. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.7 Επίλυση ΠΑΤ Γραµµικών Σ∆Ε Σταθερών Συντελεστών µε Ασυνεχή µη Οµογενή ΄Ορο. . . 135
7.8 Εξαναγκασµένη Κίνηση Αποσβεννύµενου Αρµονικού Ταλαντωτή µε τη µέθοδο του Με-
τασχηµατισµού Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.9 Ανακεφαλαίωση. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.9.1 Βασικοί Πίνακες Σχετικοί µε το Μετασχηµατισµό Laplace. . . . . . . . . . . . . 136
7.9.2 Μετασχηµατισµός Laplace Ασυνεχών Συναρτήσεων. . . . . . . . . . . . . . . . . 138
8 Επίλυση Σ∆Ε µε ∆υναµοσειρές 141

8.1 Βασικοί Ορισµοί-Γενικά περί της Μεθόδου των Σειρών. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.2 Επίλυση µε Γενικές ∆υναµοσειρές. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.3 Μέθοδος Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

Αναλυτικό Πρόγραµµα-΄Υλη Μαθήµατος
2014-2015
0.1 ΄Υλη του Μαθήµατος :

Αντικείµενο του µαθήµατος είναι η µελέτη Συνήθων ∆ιαφορικών Εξισώσεων. Τον όρο Συνήθης
∆ιαφορική Εξίσωση ϑα συµβολίζουµε µε (Σ∆Ε) ενώ, τον όρο Πρόβληµα Αρχικών Τιµών ϑα συµβο-
λίζουµε µε (ΠΑΤ). Η ύλη είναι αυτή που καθορίζεται από το αναλυτικό πρόγραµµα σπουδών του
µαθήµατος όπως έχει αναρτηθεί στην ιστοσελίδα :
http://www.mie.uth.gr/n_syllabus.asp?id=18
µε πολύ µικρές διαφοροποιήσεις, όχι ουσιαστικού αλλά τεχνικού περισσότερο περιεχοµένου.
1η Ενότητα : Εισαγωγικές ΄Εννοιες.

• Εισαγωγή, Ορισµός Σ∆Ε, Ταξινόµηση.
• Ορισµός Λύσης, Γενική Λύση, Ιδιάζουσα Λύση, Πλήρης Λύση.
• Γεωµετρικά Χαρακτηριστικά Λύσεων : Πεδίο ∆ιευθύνσεων-ολοκληρωτικές καµπύλες, Γραφική
Προσέγγιση Λύσης- Πολύγωνο Cauchy, Εύρεση Σ∆Ε από γνωστή οικογένεια καµπυλών, Κανο-
νικά και Ανώµαλα Σηµεία Σ∆Ε, Ορθογώνιες τροχιές.
• Προβλήµατα Αρχικών και Συνοριακών Τιµών.
• Καλά τοποθετηµένα προβλήµατα.
2η Ενότητα : Σ∆Ε Πρώτης Τάξης.

• Ακριβείς Εξισώσεις,
• Σ∆Ε 1ης Ταξης χωριζοµένων Μεταβλητών,
• Μέθοδος Ολοκληρωτικού Παράγοντα Euler, Ιδιότητες πολλαπλασιαστών Euler, Εύρεση Ολο-
κληρωτικών Παραγόντων.
• Γραµµικές Σ∆Ε,
• Αυτόνοµες Σ∆Ε-Ποιοτική µελέτη λύσεων
• Μετασχηµατισµοί µεταβλητών,
1
2 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ
• Οµογενείς Σ∆Ε,
• Σ∆Ε Bernoulli,
• Σ∆Ε Ricatti
• Εφαρµογές-Μαθηµατικά Μοντέλα Φυσικών Φαινοµένων,
1. Χρόνος υποδιπλασιασµού
2. Πληθυσµιακά Μοντέλα
3. Εφαρµογές στη Μηχανική
Οι περισσότερες από τις πιο πάνω εφαρµογές περιλαµβάνουν εξισώσεις της κατηγορίας των αυ-
τόνοµων Σ∆Ε και της Σ∆Ε Bernoulli. Περισσότερες εφαρµογές των Σ∆Ε ειδκότερα στη µηχανική
ϐρίσκονται στην Ενότητα 6.
3η Ενότητα :
• ΄Υπαρξη και Μοναδικότητα Λύσης, Θεώρηµα Picard, Υπολογισµός διαδοχικών προσεγγίσεων
λύσης
• Περιβάλλουσα λύσεων
4η Ενότητα : Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης.

• Γενική Θεωρία Εξισώσεων ν-οστής Τάξης,
1. Ακριβείς Σ∆Ε ανώτερης τάξης,

2. Η εξίσωση 𝑦 (𝑛) = 𝑓 (𝑥),
3. Εξισώσεις της µορφής 𝑦 (𝑛) = 𝑓 (𝑦 (𝑛−1) )
4. Η εξίσωση της µορφής 𝐹 (𝑥, 𝑦 (𝑘) (𝑥), 𝑦 (𝑘+1) (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛) (𝑥)) = 0,
5. Αυτόνοµες Σ∆Ε ανώτερης τάξης,
6. Οµογενείς Σ∆Ε ανώτερης τάξης
• Γραµµικές Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης,
1. Οµογενείς Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης,

2. Αλγεβρικές ιδιότητες Λύσεων, Ορίζουσα Wronski,
3. Μη-Οµογενείς Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης,
4. Μέθοδος Μεταβολής Σταθερών, Μέθοδος ∆ιαφορικών Τελεστών,
5. Μέθοδος Υποβιβασµού Τάξης,
6. Εφαρµογή : Γραµµικές Σ∆Ε ∆εύτερης Τάξης : Ο γραµµικός οµογενής µετασχηµατισµός
𝑦 = 𝑔𝑌 , Η κανονική µορφή
Παρατήρηση : Η µέθοδος των τελεστών δεν µελετήθηκε αναλυτικά. Μεγάλη έµφαση δόθηκε
στη χρήση της ορίζουσας Wronski για τη Μελέτη και Επίλυση των Γραµµικών Σ∆Ε δεύτερης
τάξης, οµογενών και µη οµογενών.

0.1. ΄Υλη του Μαθήµατος : 3
5η Ενότητα : Γραµµικές Σ∆Ε µε Σταθερούς Συντελεστές

• Οµογενείς, Χαρακτηριστικό Πολυώνυµο, Γενική λύση οµογενούς-περιπτώσεις
• Μη Οµογενείς-Μέθοδος Προσδιοριστέων Συντελεστών
• Σ∆Ε Euler, Σχέση Σ∆Ε Euler µε γραµµικές οµογενείς Σ∆Ε µε σταθερούς συντελεστές.
6η Ενότητα : Εφαρµογές Σ∆Ε σε Βασικά Προβλήµατα Μηχανικής.

• Αυτόνοµα δυναµικά συστήµατα,
• Κινήσεις υπό την επίδραση δύναµης που είναι συνάρτηση της ταχύτητας,
1. Τριβές ανάλογες µε δυνάµεις της ταχύτητας

2. Κίνηση σωµατος σε κεκλιµένο επίπεδο µε αντίσταση αέρα
• Εφαρµογές σε Προβλήµατα ∆υναµικής και Ταλαντώσεων.
1. Ελεύθερη αρµονική ταλάντωση χωρίς τριβή και µε τριβή

2. Εξαναγκασµένη αρµονική ταλάντωση χωρίς τριβή και µε τριβή, συντονισµός.
7η Ενότητα : Μετασχηµατισµός Laplace

• Ορισµός-Ιδιότητες,
• Αντίστροφος Μετασχηµατισµός Laplace,
• Μετασχηµατισµός Laplace στοιχειωδών συναρτήσεων,
• Εφαρµογή στην Επίλυση ΠΑΤ (Γραµµικών Σ∆Ε µε σταθερούς συντελεστές και Γραµµικών Σ∆Ε
µε Συντελεστές Πολυώνυµα της Μεταβλητής.)
• Ο Μετασχηµατισµός Laplace Ασυνεχών Συναρτήσεων-Εφαρµογές σε ΠΑΤ.
• Εξαναγκασµένη Κίνηση Αποσβεννύµενου Αρµονικού Ταλαντωτή µε τη µέθοδο του Μετασχηµα-

τισµού Laplace.
8η Ενότητα : Επίλυση Σ∆Ε µε ∆υναµοσειρές.

• Οµαλά Σηµεία, Ιδιάζοντα σηµεία, ϑεώρηµα Fuchs,
• Επίλυση µε Γενικές ∆υναµοσειρές,
• Μέθοδος Frobenius
Παρατήρηση. Για το Ακαδηµαϊκό έτος 2014 − 2015 στην ύλη του µαθήµατος δεν ϑα περιλαµβά-
νεται η ενότητα των Συστηµάτων Σ∆Ε.

4 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ
0.2 Συγγράµµατα, Βιβλιογραφία

Ως συγγράµµατα του µαθήµατος έχουν προταθεί τα ϐιβλία
1. Συνήθεις ∆ιαφορικές εξισώσεις του ∆. Σουρλά [4].
2. Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις του Σ. Τραχανά [2].
3. Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις του ∆. Τσουµπελή [3].
Σε κάθε περίπτωση όµως, ¨οδηγό¨ για το µάθηµα και τις απαιτήσεις του αποτελούν οι διαλέξεις του
διδάσκοντα στο αµφιθέατρο. Γίνεται προσπάθεια ώστε όλες οι ενότητες του µαθήµατος να περιληφθούν
σε σηµειώσεις οι οποίες αναρτώνται στην ιστοσελίδα του µαθήµατος
http://www.mie.uth.gr/n_ekp_yliko.asp?id=18
Το µάθηµα έχει ακολουθήσει σε σηµαντικότατο ϐαθµό την ανάπτυξη του ϑέµατος από τα ϐιβλία
α) Συνήθεις ∆ιαφορικές εξισώσεις του ∆. Σουρλά [4],
ϐ) Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις του Σ. Τραχανά [2],
γ) Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις του Γ. ∆άσιου [1],
ενώ, πολύτιµη ήταν η ϐοήθεια των ηλεκτρονικών σηµειώσεων :
• http://www.physics.upatras.gr/UploadedFiles/course_16_4956.pdf (Τα πρώ-

τα τέσερα κεφάλαια του προτεινόµενου συγγράµµατος)
• http://www.physics.upatras.gr/UploadedFiles/course_16_5940.pdf (∆ιαφά-
νειες, µέρος των οποίων είναι υλικό σχετικό µε το µάθηµα.)
• http://www.physics.upatras.gr/UploadedFiles/course_16_679.pdf (Τµήµα του

προτεινόµενου συγγράµµατος σχετικό µε τις ταλαντώσεις.)
Τέλος, µεγάλο τµήµα της έκδοσης του 2007 του προτεινόµενου συγγράµµατος µπορεί να ϐρεθεί
στην ηλεκτρονική διεύθυνση :
• https://mathbooksgr.files.wordpress.com/2011/12/diaforikes_sourlas_2007.
pdf
΄Οµως η ϐιβλιογραφία δεν περιορίζεται µόνο σε αυτά τα συγγράµµατα και σηµαντικότατη ήταν η
ϐοήθεια των [7], [5], [9], [10] και [8]
Ενότητες Συγγραµµάτων που Αντιστοιχούν στην ΄Υλη. Από την αναλυτική παράθεση της ύλης
στην προηγούµενη ενότητα στην µπορείτε να προσδιορίσετε και τις ενότητες των προτεινόµενων συγ-
γραµµάτων που αντιστοιχούν στην ύλη του µαθήµατος. ΄Οµως, κανένα από τα συγγράµµατα δεν
καλύπτει πλήρως την ύλη του µαθήµατος. Μεγαλύτερη συνέφεια υπάρχει σαφώς µε το προτεινόµενο
σύγγραµµα [4].
Τονίζεται για άλλη µία ϕορά ότι ¨οδηγός¨ για το µάθηµα και τις απαιτήσεις του αποτελούν οι
διαλέξεις του διδάσκοντα στο αµφιθέατρο. Αυτό, διότι ο τρόπος παρουσίασης και ανάπτυξης των
ενοτήτων είναι πολύ πιθανόν να είναι διαφοροποιηµένος, σε αρκετές περιπτώσεις, σε σχέση µε τον
αντίστοιχο του συγγράµµατος.

0.2. Συγγράµµατα, Βιβλιογραφία 5
Σηµειώσεις του ∆ιδάσκοντα.

Πληροφορίες για την ΄Υλη µπορείτε να πάρετε και από τις σηµειώσεις που ακολουθούν, οι οποίες είναι
όµως ηµιτελείς. ΄Οµως, τόσο ο πίνακας περιεχοµένων όσο και σηµειώσεις στα διάφορα κεφάλαια
αποτελούν τον καλύτερο ίσως οδηγό για τις απαιτήσεις του µαθήµατος. Σε κάποια Κεφάλαια υπάρχει
στο τέλος ενότητα ανακεφαλαίωσης η οποία περιέχει συνήθως ϐασικές έννοιες και χρήσιµους πίνακες.
Απορίες :
Απορίες ή παρατηρήσεις µπορούν να σταλλούν στην παρακάτω ηλεκτρονική διεύθυνση :
anzoupas@uth.gr.
Παρατηρήσεις-Σχόλια Αναγνωστών :
Σχόλια και παρατηρήσεις είναι όχι µόνο ευπρόσδεκτα αλλά ϑεωρούνται και αναγκαία. Χωρίς σχόλια
και αλληλεπίδραση µε τους αναγώστες οποιαδήποτε είδους ϐελτίωση είναι πρακτικά αδύνατη. Τυχόν
σχόλια µπορούν να σταλούν στην παρακάτω ηλεκτρονική διεύθυνση :
anzoupas@uth.gr.

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1
Βασικές ΄Εννοιες
ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΚΕΦΑΛΑΙΟΥ
1.1 Εισαγωγικές-Θεµελιώδεις ΄Εννοιες. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1 Ορισµός Συνήθους ∆ιαφορικής Εξίσωσης. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Ταξινόµηση . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Λύσεις µίας Σ∆Ε . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Γεωµετρικά Χαρακτηριστικά των Λύσεων. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.1 Πεδίο ∆ιευθύνσεων-Ολοκληρωτικές Καµπύλες. . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.1.i Γραφική Προσέγγιση Λύσης-Πολύγωνο του Cauchy. . . . . . . . . . . 17
1.3.1.ii Εύρεση Σ∆Ε από Γνωστή Οικογένεια Καµπυλών. . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2 Κανονικά και Ανώµαλα Σηµεία Σ∆Ε. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3 Ορθογώνιες Τροχιές. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4 Προβλήµατα Αρχικών και Συνοριακών Τιµών. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5 Καλά Τοποθετηµένα Προβλήµατα. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Το κεφάλαιο αυτό έχει επηρεαστεί κυρίως από τους [1], [8], [9], [6], και [10].
1.1 Εισαγωγικές-Θεµελιώδεις ΄Εννοιες.

1.1.1 Ορισµός Συνήθους ∆ιαφορικής Εξίσωσης.
Ξεκινάµε µε το τι ορίζουµε ως συνήθη διαφορική εξίσωση. Τον όρο ∆ιαφορική Εξίσωση ϑα τον
συµβολίζουµε συνήθως µε ∆.Ε..
Ορισµός 1.1.1 (Συνήθης ∆ιαφορική Εξίσωση).

Μία σχέση της µορφής
𝐹 (𝑥, 𝑦(𝑥), 𝑦 (1) (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛) (𝑥)) = 0, 𝑛 ∈ R (1.1.1)
dk 𝑦(𝑥)
όπου 𝑦 (𝑘) (𝑥) = d𝑥k , 𝑘 = 1, 2, . . . , 𝑛 και 𝐹 είναι µία πραγµατική συνάρτηση 𝑛 + 2 µεταβλητών
ονοµάζεται Συνήθης ∆ιαφορική Εξίσωση και ϑα τη συµβολίζουµε µε Σ∆Ε.
6
1.1. Εισαγωγικές-Θεµελιώδεις ΄Εννοιες. 7
Η συνάρτηση 𝑦(𝑥) ονοµάζεται ΄Αγνωστη Συνάρτηση. Αν 𝑦(𝑥) : Ι ⊂ R → R τότε 𝐹 : Ι × Ω → R

όπου Ω ⊂ R𝑛+1 . ∆ηλαδή, η Σ∆Ε ϑεωρείται συνάρτηση τόσο της µεταβλητής 𝑥 όσο και των 𝑛 + 1
συναρτήσεων, 𝑦(𝑥), 𝑦 (1) (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛) (𝑥). Η µορφή (1.1.1) ονοµάζεται Πεπλεγµένη Μορφή της Σ∆Ε.
Αν η ∆.Ε. (1.1.1) µπορεί να λυθεί ως προς τη µεταβλητή 𝑦 (𝑛) , τότε η εξίσωση
𝑦 (𝑛) = 𝐺(𝑥, 𝑦(𝑥), 𝑦 (1) (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛−1) (𝑥)) (1.1.2)

ονοµάζεται κανονική µορφή της Σ∆Ε.
Συµβολισµός : Για λόγους οικονοµίας χώρου, καποιες ϕορές την παραγώγιση τη συµβολίζουµε ως
εξής :
d𝑦(𝑥)
𝑦 ′ (𝑥) =
d𝑥
d2 𝑦(𝑥)
𝑦 ′′ (𝑥) =
d𝑥2
..
.
Ενώ µπορεί να τη συµβολίσουµε και ως εξής
d𝑦(𝑥)
𝑦(𝑥)
˙ =
d𝑥
d2 𝑦(𝑥)
𝑦¨(𝑥) =
d𝑥2
..
.
Ο τελευταίος τρόπος συµβολισµού συνηθίζεται, χωρίς αυτό να είναι αποκλειστικό, να χρησιµοποιείται
d𝑦(𝑡) d2 𝑦(𝑡)
˙ = d𝑡 , 𝑦¨(𝑡) = d𝑡2
όταν η µεταβλητή είναι ο χρόνος 𝑡. ∆ηλαδή, 𝑦(𝑡)
Η γενική µορφή Σ∆Ε (1.1.1) είναι προφανώς σε πεπλεγµένη µορφή και έτσι (όπως ακριβώς συµ-
ϐαίνει µε τις πραγµατικές πεπλεγµένες συναρτήσεις) µπορεί να αντιστοιχεί σε παραπάνω από µία Σ∆Ε
κανονικής µορφής. Αν ϐοηθά, µπορείτε να σκέφτεστε την πεπλεγµένη µορφή ως µία συντοµογραφία
για να συµβολίσουµε παραπάνω από µία Σ∆Ε κανονικής µορφής.
Αν η 𝐹 δεν περιέχει καθόλου παραγώγους τότε είναι απλώς µία Αλγεβρική Εξίσωση ως προς την
άγνωστη συνάρτηση 𝑦(𝑥).
Παράδειγµα 1.1:
Η Σ∆Ε
(𝑦 ′ )2 = 𝑦
είναι √
επί της ουσίας√ένας σύντοµος τρόπος γραφής δύο διαφορετικών µεταξύ τους ∆.Ε.. Των Σ∆Ε
𝑦 ′ = 𝑦 και 𝑦 ′ = − 𝑦 όπου κάθε µία από τις δύο ορίζεται για 𝑦 > 0.
Τις Σ∆Ε µπορούµε να τις κατηγοριοποιήσουµε σύµφωνα µε κάποια χαρακτηριστικά τους που
όντας κοινά µεταξύ των ∆.Ε. που ανήκουν στην ίδια κατηγορία τους προσδίδουν ιδιότητες που σχετί-
Ϲονται συνήθως µε την ευκολία ή δυσκολία µελέτης και επίλυσης τους. Τις πλέον συνήθεις κατηγο-
ϱιοποιήσεις παρουσιάζουµε αµέσως.
1.1.2 Ταξινόµηση
Το πρώτο χαρακτηριστικό ως προς το οποίο ταξινοµούµε τις Σ∆Ε αλλά και όλες τις ∆.Ε. γενικότερα
είναι η τάξη τους.

8 Κεφάλαιο 1. Βασικές ΄Εννοιες
Τάξη Σ∆Ε. Η µεγαλύτερης τάξης παραγώγιση της άγνωστης συνάρτησης που εµφανίζεται στη ∆.Ε.
ονοµάζεται Τάξη της ∆.Ε..
Γραµµικές, Μη-Γραµµικές Σ∆Ε. Η Σ∆Ε ονοµάζεται Γραµµική αν η 𝐹 είναι γραµµική συνάρτηση

των 𝑦(𝑥), 𝑦 (1) (𝑥),. . ., 𝑦 (𝑛) (𝑥), δηλαδή της άγνωστης συνάρτησης και των παραγώγων της. Σε αυτή την
περίπτωση η πιο γενική µορφή µιας γραµµικής Σ∆Ε είναι
𝑓𝑛 (𝑥)𝑦 (𝑛) (𝑥) + 𝑓𝑛−1 (𝑥)𝑦 (𝑛−1) (𝑥) + . . . + 𝑓1 (𝑥)𝑦 (1) (𝑥) + 𝑓0 𝑦(𝑥) = 𝑔(𝑥) (1.1.3)
όπου
• Οι συναρτήσεις 𝑓𝑖 (𝑥), 𝑖 = 1, 2, . . . 𝑛 ονοµάζονται συντελεστές της γραµµικής ∆.Ε..
• Αν 𝑔(𝑥) = 0 ταυτοτικά τότε η γραµµική Σ∆Ε ονοµάζεται Οµογενής
• Αν η 𝑔(𝑥) δεν µηδενίζεται ταυτοτικά τότε η γραµµική Σ∆Ε ονοµάζεται Μη Οµογενής
Προφανέστατα, αν µία Σ∆Ε δεν είναι γραµµική ϑα ονοµάζεται Μη Γραµµική.

Μία Σ∆Ε η οποία µπορεί να εκφραστεί ως πολυώνυµο των µεταβλητών 𝑦(𝑥), 𝑦 (1) (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛) (𝑥)
ονοµάζεται Πολυωνυµική. Σε αυτή την περίπτωση ορίζεται ο ϐαθµός της Σ∆Ε:
Βαθµός Σ∆Ε. Η δύναµη στην οποία είναι υψωµένη η µέγιστης τάξης παράγωγος µίας πολυωνυµικής
Σ∆Ε ονοµάζεται ϐαθµός της ∆.Ε..
Προσοχή ! Κάθε γραµµική Σ∆Ε είναι πρώτου ϐαθµού. ΄Οµως κάθε πρώτου ϐαθµού δεν είναι
γραµµική. Π.χ. η,
𝑦 (2) (𝑥) + (𝑦 (1) (𝑥))3 = 3𝑥5
είναι πρώτου ϐαθµού αλλά µη γραµµική.
Σηµείωση : Το µάθηµα στη συντριπτική πλειοψηφία της ύλης του, µελετά Σ∆Ε πρώτου ϐαθµού
και γραµµικές Σ∆Ε.
1.2 Λύσεις µίας Σ∆Ε

΄Εστω ότι έχουµε την Σ∆Ε (1.1.1). Τι εννοούµε όταν λέµε ότι µία συνάρτηση 𝑦(𝑥) είναι λύση της ;
Ορισµός 1.2.1 (Λύση Σ∆Ε).

Η ϐασική προυπόθεση ώστε µία συνάρτηση 𝑦(𝑥) : Ι ⊂ R → R να ονοµάζεται λύση της Σ∆Ε (1.1.1) είναι
να την ικανοποιεί ταυτοτικά. Πιο αυστηρά, χρειάζονται συνολικά οι εξής τρεις προυποθέσεις :
1. Η 𝑦(𝑥) να έχει παραγώγους µέχρι τάξης 𝑛 στο διάστηµα 𝐼 , η οποία είναι λογική απαίτηση εφόσον
Ϲητάµε να επαληθεύει µία Σ∆Ε 𝑛-τάξης.
2. (𝑥, 𝑦(𝑥), 𝑦 (1) (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛) (𝑥)) ∈ Ι × Ω. Προφανώς, η λύση πρέπει να ανήκει στο πεδίο ορισµού
της 𝐹 .
3. 𝐹 (𝑥, 𝑦(𝑥), 𝑦 (1) (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛) (𝑥)) = 0, ∀𝑥 ∈ Ι. Η προφανής απαίτηση, να ικανοποιείται η Σ∆Ε
(1.1.1) ταυτοτικά.

1.2. Λύσεις µίας Σ∆Ε 9
΄Υπαρξη Λύσεων : ∆εν επιδέχονται λύσης όλες οι ∆.Ε.. Για παράδειγµα η ∆.Ε.
|𝑦 ′ | + 1 = 0
είναι προφανές ότι δεν έχει λύση. Για την ύπαρξη λύσεων (αλλά και τη µοναδικότητα τους) ϑα ανα-
ϕερθούµε σε ειδική ενότητα µετά τη µελέτη των Σ∆Ε πρώτης τάξης. Σε ότι ακολουθεί ϑα υποθέσουµε
ότι οι ∆.Ε. έχουν λύση(εις) εκτός και αν αναφέρεται ϱητά το αντίθετο.
Ας ϑεωρήσουµε τώρα κάποιες διαφορικές εξισώσεις άµεσα επιλύσιµες µε ολοκλήρωση. Η ∆.Ε.
𝑦 ′ = e𝑥
επιλύεται µε άµεση ολοκλήρωση και η λύση είναι η
𝑦(𝑥) = e𝑥 + 𝑐
όπου 𝑐 αυθαίρετη σταθερά, δηλαδή µπορεί να πάρει οποιαδήποτε τιµή. Η ∆.Ε.
𝑦 ′′ = e𝑥
επιλύεται και αυτή µε άµεση ολοκλήρωση και η λύση είναι η
𝑦(𝑥) = e𝑥 + 𝑐1 𝑥 + 𝑐2
όπου 𝑐1 , 𝑐2 αυθαίρετες σταθερές, δηλαδή µπορούν να πάρουν οποιαδήποτε τιµή ανεξάρτητα η µία
από την άλλη. Η ∆.Ε.
𝑦 ′′′ = e𝑥
επιλύεται και αυτή µε άµεση ολοκλήρωση και η λύση είναι η
𝑦(𝑥) = e𝑥 + 𝑐1 𝑥2 + 𝑐2 𝑥 + 𝑐3
όπου 𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 αυθαίρετες σταθερές, δηλαδή κάθε µία µπορεί να πάρει οποιαδήποτε τιµή ανεξάρτητα
από τις άλλες. Κρίνοντας από τα παραπάνω παραδείγµατα, ϕαίνεται εύκολο να υποθέσουµε ότι εφόσον
η λύση µίας Σ∆Ε 𝑛 τάξεως, όταν αυτή υπάρχει, προκύπτει, τυπικά, από 𝑛 διαδοχικές ολοκληρώσεις
τότε και η λύση ϑα εξαρτάται πάντα (;) από 𝑛 αυθαίρετες σταθερές ολοκλήρωσης, δηλαδή από 𝑛 το
πλήθος πραγµατικές παραµέτρους. ΄Ετσι ϑα περιµέναµε η λύση κάθε Σ∆Ε πρώτης τάξης να εξαρτάται
από µία σταθερά. Μία τέτοια γενίκευση ϑα ήταν όµως λάθος. Για παράδειγµα, η ∆.Ε.
(𝑦 ′ )2 + 𝑦 2 = 0
έχει µία µόνο λύση, την 𝑦 = 0, παρόλο που ϑα περιµέναµε, αν η υπόθεση µας ήταν σωστή, να
εξαρτάται από µία αυθαίρετη σταθερά. Επίσης, η ∆.Ε.
(𝑦 ′ − 𝑦)(𝑦 ′ − 3𝑦) = 0
έχει λύση την

(𝑦 − 𝑐1 e𝑥 )(𝑦 − 𝑐2 e3𝑥 ) = 0
η οποία εξαρτάται από δύο σταθερές.

΄Οµως, υπάρχουν µεγάλες οικογένειες Σ∆Ε 𝑛 τάξεως για τις οποίες η παραπάνω υπόθεση εξάρτησης
της λύσης από 𝑛 αυθαίρετες σταθερές αποδεικνύεται αληθής ! Επίσης, οι περισσότερες Σ∆Ε που
συναντάµε ανήκουν συνήθως σε αυτές τις οικογένειες. Για αυτό το λόγο δίνουµε ειδικό ϐάρος στη
λύση µίας Σ∆Ε 𝑛 τάξεως που εξαρτάται από 𝑛 αυθαίρετες σταθερές ολοκλήρωσης, δηλαδή από 𝑛
το πλήθος πραγµατικές παραµέτρους και η εύρεση αυτών αποτελεί τον πρωταρχικό µας στόχο. Ας
προσέξουµε τώρα, ότι και κάθε συνάρτηση που προκύπτει από τη λύση µε τις 𝑛 παραµέτρους αν
δώσουµε σε κάθε µία από αυτές τις παραµέτρους συγκεκριµένη τιµή λύνει την Σ∆Ε. Για όλους
τους προηγούµενους λόγους κρίνεται χρήσιµο να εισάγουµε τις έννοιες της Γενικής Λύσης και της
Ειδικής Λύσης. ΄Ετσι ονοµάζουµε :
• Γενική Λύση : Αν για κάθε τιµή των παραµέτρων 𝑐𝑖 , 𝑖 = 1, 2, . . . , 𝑛 η συνάρτηση
𝑦(𝑥, 𝑐1 , 𝑐2 , . . . , 𝑐𝑛 ), 𝑥 ∈ Ι
λύνει την (1.1.1) τότε η οικογένεια αυτών των συναρτήσεων ονοµάζεται Γενική Λύση της (1.1.1).
Η γενική λύση είναι οικογένεια συναρτήσεων ακριβώς διότι εξαρτάται από τις παραµέτρους. Για
την ακρίβεια είναι µία 𝑛-παραµετρική οικογένεια συναρτήσεων και για αυτό το λόγο ονοµάζεται
πολλές ϕορές και 𝑛-παραµετρική οικογένεια λύσεων.
• Ειδική ή Μερική Λύση : Κάθε λύση που προκύπτει δίνοντας σε κάθε παράµετρο 𝑐𝑖 , 𝑖 =
1, 2, . . . , 𝑛 συγκεκριµένη τιµή ονοµάζεται Ειδική ή Μερική Λύση της Σ∆Ε (1.1.1).
Αν περιοριστούµε λοιπόν στις Σ∆Ε που δέχονται γενική λύση το παρακάτω συµπέρασµα είναι προφα-
νές.
Σηµαντικό Συµπέρασµα : Μία Σ∆Ε έχει άπειρες λύσεις !

Παράδειγµα 1.2: Η Σ∆Ε
(︂ )︂
2
𝑥𝑦 ′′ − (𝑥 + 2)𝑦 ′ + 1 + 𝑦=0 (1.2.1)
𝑥
έχει γενική λύση την (οικογένεια) 𝑐1 𝑥 + 𝑐2 𝑥e𝑥 . Αν τώρα δώσουµε στις παραµέτρους 𝑐1 και 𝑐2 τις τιµές
1 και 0 αντίστοιχα, τότε λαµβάνουµε την ειδική λύση
𝑦𝑐 = 𝑥,
ενώ αν τους δώσουµε τις τιµές 2 και 3.3 τότε λαµβάνουµε την ειδική λύση
𝑦𝑐 = 2𝑥 + 3.3𝑥e𝑥 .
΄Ασκηση 1.1. Να επαληθευτεί ότι η 𝑐1 𝑥 + 𝑐2 𝑥e𝑥 αποτελεί όντως λύση της Σ∆Ε (1.2.1).
Σηµαντική Παρατήρηση : Προφανώς, η γενική λύση αποτελείται από το σύνολο των ειδικών λύσε-
ων.
Αν τώρα η λύση δίνεται σε πεπλεγµένη µορφή, την ορίζουµε ως Γενικό Ολοκλήρωµα και Ολο-
κλήρωµα µίας Σ∆Ε σε αντιστοιχία µε τη γενική λύση και τη λύση µίας Σ∆Ε. ΄Ετσι ορίζουµε :
• Γενικό Ολοκλήρωµα Σ∆Ε: Αν η λύση της Σ∆Ε (1.1.1) δίνεται σε πεπλεγµένη µορφή :
𝑆(𝑥, 𝑦(𝑥, 𝑐1 , 𝑐2 , . . . , 𝑐𝑛 )) = 0, 𝑥 ∈ Ι, 𝑖 = 1, 2, . . . , 𝑛 (1.2.2)
ή πιο απλά στη µορφή
𝑆(𝑥, 𝑦, 𝑐1 , 𝑐2 , . . . , 𝑐𝑛 ) = 0, 𝑥 ∈ Ι, 𝑖 = 1, 2, . . . , 𝑛 (1.2.3)
τότε ονοµάζεται Γενικό Ολοκλήρωµα της Σ∆Ε (1.1.1).
• Ολοκλήρωµα Σ∆Ε: Κάθε λύση που προκύπτει από την (1.2.2) για συγκεκριµένες τιµές των
παραµέτρων 𝑐𝑖 , 𝑖 = 1, 2, . . . , 𝑛 ονοµάζεται Ολοκλήρωµα της Σ∆Ε (1.1.1).
Προφανώς Το γενικό Ολοκλήρωµα αποτελείται από το σύνολο των ολοκληρωµάτων.

1.2. Λύσεις µίας Σ∆Ε 11
Σηµασία Γενικού Ολοκληρώµατος : Εννοείται ότι η λύση µίας Σ∆Ε είναι συνάρτηση και δεν µπορεί
να είναι ισότητα όπως η (1.2.3). Αυτό που εννοούµε είναι ότι η συνάρτηση 𝑦(𝑥) που ορίζεται από τη
σχέση (1.2.3) είναι λύση της Σ∆Ε!
Παρατηρείστε ότι δώσαµε τον ορισµό της γενικής λύσης για την περίπτωση των Σ∆Ε πεπλεγµένης
µορφής. Σε περίπτωση όµως που η πεπλεγµένη Σ∆Ε αντιστοιχεί σε παραπάνω από µία Σ∆Ε κανονικής
µορφής, τότε έχουµε τόσες διαφορετικές οικογένειες λύσεων όσες και οι κανονικές µορφές των Σ∆Ε.
Η εµπειρία µας µας έχει δείξει ότι αρκετές ϕορές ακόµη και όταν υπάρχει η γενική λύση, αυτή
δεν περιλαµβάνει το σύνολο των λύσεων µίας Σ∆Ε. Σε αυτή την περίπτωση είναι χρήσιµο να εισάγουµε
την έννοια της Ιδιάζουσας και της Πλήρους λύσης. ΄Ετσι δίνουµε τους παρακάτω ορισµούς
• Ιδιάζουσα Λύση : Οποιαδήποτε λύση δεν λαµβάνεται από τη γενική λύση µε κατάλληλη επιλογή
των τιµών των παραµέτρων 𝑐𝑖 ονοµάζεται Ιδιάζουσα Λύση της Σ∆Ε. Αν είναι σε πεπλεγµένη
µορφή ονοµάζεται Ιδιάζον Ολοκλήρωµα της Σ∆Ε.
• Πλήρης Λύση : Η οικογένεια λύσεων που περιέχει το σύνολο των λύσεων µίας Σ∆Ε ονοµάζεται
Πλήρης Λύση της Σ∆Ε. Αν είναι σε πεπλεγµένη µορφή ονοµάζεται Πλήρες Ολοκλήρωµα της
Σ∆Ε.
Συµπέρασµα : Σύµφωνα µε την προηγούµενη συζήτηση η γενική και η πλήρης λύση δεν ταυτίζονται
πάντα !
Για αυτό το λόγο σε αρκετά συγγράµµατα ϑα δείτε να ονοµάζεται γενική λύση αυτό που εµείς ονο-
µάζουµε πλήρη λύση ενώ αυτό που εµείς ονοµάζουµε γενική λύση ονοµάζεται απλώς 𝑛-παραµετρική
οικογένεια λύσεων.
Παράδειγµα 1.3 (∆ιαφορά Πλήρους µε Γενική Λύση):
Η Σ∆Ε
(𝑦 ′ (𝑥))2 − 𝑥𝑦 ′ (𝑥) + 𝑦(𝑥) = 0 (1.2.4)
έχει γενική λύση την
𝑦𝑔 (𝑥) = 𝑐𝑥 − 𝑐2
Είναι εύκολο όµως να δει κανείς ότι και η
𝑥2
𝑦𝑠 (𝑥) =
4
είναι λύση. ΄Οµως, πολύ εύκολα µπορεί να δειχθεί ότι δεν υπάρχει τιµή της παραµέτρου 𝑐 τέτοια
ώστε να ισχύει ότι 𝑦𝑔 = 𝑦𝑠 . Με άλλα λόγια η 𝑦𝑠 δεν είναι ειδική λύση της Σ∆Ε. ΄Αρα, Η Πλήρης
λύση και η γενική λύση της Σ∆Ε πιο πάνω δεν ταυτιζονται.
2
΄Ασκηση 1.2. Να επαληθευτεί ότι τόσο η 𝑦𝑔 (𝑥) = 𝑐𝑥 − 𝑐2 όσο και η 𝑦𝑠 (𝑥) = 𝑥4 αποτελούν όντως λύσεις
της Σ∆Ε (1.3.5).
Στη γενική περίπτωση το πρόβληµα του να ϐρούµε τις ιδιάζουσες λύσεις µίας Σ∆Ε, αν υπάρχουν
αυτές, είναι ένα αρκετά δύσκολο και σύνθετο πρόβληµα. ΄Οµως, υπάρχουν περιπτώσεις όπου είναι
εφικτή µία συστηµατική µελέτη εύρεσης των ιδιαζουσών λύσεων. Μία τέτοια περίπτωση είναι αυτή του
παραδείγµατος (1.3) που µόλις παρουσιάσαµε στο οποίο παρατηρούµε ότι η ιδιάζουσα λύση παρου-
σιάζεται ως λύση µίας Σ∆Ε η οποία είναι σε πεπλεγµένη µορφή. Αυτό δεν είναι τυχαίο και ακριβώς σε
αυτό το χαρακτηριστικό οφείλεται η ύπαρξη της. Θυµηθείτε πως έχουµε πει ότι η Σ∆Ε (1.1.1) λόγω
του πεπλεγµένου της µορφής της µπορεί να αντιστοιχεί σε παραπάνω από µία Σ∆Ε σε κανονική µορ-
ϕή. ΄Οµως για να γίνει αυτό πρέπει να ισχύουν όλες οι προυποθέσεις του ϑεωρήµατος πεπλεγµένων
συναρτήσεων (Αν τη ϑεωρήσουµε ως πεπλεγµένη συνάρτηση µε µεταβλητές τις παραγώγους). Σε αυτή

την περίπτωση στα υποσύνολα του πεδίου ορισµού της Σ∆Ε (1.1.1) στο οποίο ισχύουν οι προυποθέσεις
του ϑεωρήµατος, η (1.1.1) είναι ισοδύναµη µε ένα πλήθος Σ∆Ε κανονικής µορφής. ΄Οµως, στα σηµεία
στα οποία δεν ισχύουν οι προυποθέσεις του ϑεωρήµατος πεπλεγµένων συναρτήσεων, δηλαδή, στα
σηµεία στα οποία δεν µπορεί να λυθεί ως προς τη µέγιστης τάξης παράγωγο και εποµένως δεν
µπορεί να δοθεί σε κανονική µορφή η Σ∆Ε, στα σηµεία δηλαδή στα οποία ισχύει
𝜕 (︁ )︁
𝐹 (𝑥, 𝑦(𝑥), 𝑦 (1) (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛) (𝑥)) = 0
𝜕(𝑦 (𝑛) (𝑥))
οι λύσεις που παίρνουµε είναι Ιδιάζουσες Λύσεις.
Παράδειγµα 1.4 (Πεπλεγµένες Συναρτήσεις και Ιδιάζουσες Λύσεις ):
Η Σ∆Ε
(𝑦 ′ (𝑥))2 − 𝑥𝑦 ′ (𝑥) + 𝑦(𝑥) = 0
του προηγούµενου παραδείγµατος (παράδειγµα (1.3)), δεν ικανοποιεί τις απαιτήσεις του ϑεωρήµατος
πεπλεγµένων συναρτήσεων στα ¨σηµεία¨
𝜕 (︀ ′
(𝑦 (𝑥))2 − 𝑥𝑦 ′ (𝑥) + 𝑦(𝑥) = 0
)︀
′
𝜕𝑦 (𝑥)
⇒ 2𝑦 ′ (𝑥) − 𝑥 = 0 (1.2.5)
∆ηλαδή, στα ¨σηµεία¨ που ικανοποιούν την Σ∆Ε (1.2.5) η οποία καθορίζει τα σηµεία του επιπέδου
(𝑥, 𝑦) στα οποία η Σ∆Ε (1.3.5) δεν µπορεί να λυθεί ως προς την 𝑦 ′ . Είναι εύκολο να διαπιστώσει κανείς
ότι η λύση
𝑥2
𝑦𝑠 (𝑥) =
4
δηλαδή η ιδιάζουσα λύση, είναι λύση της 2𝑦 ′ (𝑥) − 𝑥 = 0
Με την έννοια της ιδιάζουσας λύσης που µόλις παρουσιάσαµε σχετίζεται άµεσα και αυτή της
περιβάλουσας µίας οικογένειας λύσεων µε την οποία, όµως, ϑα ασχοληθούµε στο κεφάλαιο (3)
που πραγµατεύεται τα Ϲητήµατα ύπαρξης και µοναδικότητας λύσεων των Σ∆Ε. ΄Οµως, µία εικόνα για
το τι σηµαίνει περιβάλουσα µπορεί να δει κανείς και στο παράδειγµα (1.7) της ενότητας (1.3.1.ii).
Κλείνουµε αυτή την ενότητα τονίζοντας ότι για τις γραµµικές Σ∆Ε η Γενική και η Πλήρης Λύση
ταυτίζονται πάντα σε οποιοδήποτε διάστηµα ∆ ισχύει 𝑓𝑛 (𝑥) ̸= 0, ∀𝑥 ∈ ∆
1.3 Γεωµετρικά Χαρακτηριστικά των Λύσεων.

Για κάποιον που αντιµετωπίζει πρώτη ϕορά το ϑέµα των διαφορικών εξισώσεων ίσως να µη ϕαίνεται
και πολύ πιθανό ότι η γεωµετρία παίζει σηµαντικό ϱόλο στη µελέτη και λύση των ∆.Ε.. ΄Οµως, η
πραγµατικότητα είναι διαφορετική και για την ακρίβεια, η σύγχρονη γεωµετρία µε όλες τις γενικεύσεις
της παίζει ίσως το σηµαντικότερο ϱόλο στη µελέτη των Σ∆Ε. Από την άλλη, η ανάγκη επίλυσης πολλών
από τα προβλήµατα που προέκυψαν κατά τη µελέτη ∆.Ε. έδωσε ώθηση και ϑεµελίωσε αρκετούς από
τους κλάδους των σύγχρονων µαθηµατικών.
Υπάρχει όµως και ένας πολύ σηµαντικός λόγος πρακτικότητας για να εξερευνήσει κάποιος αυτή
τη σχέση, διότι είναι γεγονός ότι µέσα από τη γεωµετρική σκοπιά µπορεί πολλές ϕορές να δοθεί απλώς
µία γεωµετρική προσέγγιση κάποιας λύσης και αυτό ανάλογα µε το πρόβληµα που προσπαθούµε να
επιλύσουµε να είναι αρκετό.
Η πρώτη και σηµαντική γεωµετρική έννοια που συναντά κανείς όταν ασχολείται µε Σ∆Ε είναι αυτή
του πεδίου διευθύνσεων. Η όλη µελέτη ϑα γίνει για Σ∆Ε πρώτης τάξης. Αυτό δεν αποτελεί ϐλάβη
της γενικότητας διότι αφενός αυτή η µελέτη περιλαµβάνει όλες τις ϐασικές έννοιες και αφετέρου είναι
Ϲήτηµα µίας απλής γενίκευσης να παραστήσουµε κάθε Σ∆Ε ανώτερης τάξης ως ένα σύστηµα Σ∆Ε
πρώτης τάξης.

1.3. Γεωµετρικά Χαρακτηριστικά των Λύσεων. 13
1.3.1 Πεδίο ∆ιευθύνσεων-Ολοκληρωτικές Καµπύλες.

Εδώ ϑα δώσουµε έµφαση στη γεωµετρική σηµασία της λύσης µίας Σ∆Ε Πρώτης Τάξης και ϑεωρούµε
µία Σ∆Ε πρώτης τάξης σε κανονική µορφή
𝑦 ′ (𝑥) = 𝑓 (𝑥, 𝑦(𝑥)), 𝑥 ∈ I (1.3.1)
Πεδίο ∆ιευθύνσεων. ΄Εστω ότι ϐρισκόµαστε στο επίπεδο 𝑥𝑦 και ας σχεδιάσουµε τους δύο άξονες,
τον ¨οριζόντιο¨ άξονα 𝑥 και τον ¨κατακόρυφο¨ άξονα 𝑦 . Ας δούµε πως µπορούµε να ερµηνεύσουµε,
σε αυτή την περίπτωση, τη ∆.Ε. (1.3.1). Σε κάθε σηµείο του επιπέδου 𝑥𝑦 µε συντεταγµένες έστω
(𝑥𝑘 , 𝑦𝑘 ), 𝑥𝑘 ∈ I µπορούµε από τη σχέση (1.3.1) να υπολογίσουµε την τιµή της παραγώγου 𝑦 ′ (𝑥𝑘 ).
Υποκινούµενοι από τη γεωµετρική ερµηνεία της παραγώγου (αντιστοίχηση τιµής παραγώγου συνάρ-
τησης σε ένα σηµείο µε κλίση εφαπτοµένης του γραφήµατος της συνάρτησης σε αυτό το σηµείο)
διαλέγουµε στο συγκεκριµένο σηµείο (𝑥𝑘 , 𝑦𝑘 ) την ευθεία που περνά από αυτό το σηµείο µε κλίση
𝑘 = 𝑦 ′ (𝑥𝑘 ). Αυτή τη διαδικασία την κάνουµε σε κάθε σηµείο του χωρίου 𝑉 του επιπέδου 𝑥𝑦 στο οποίο
ορίζεται η 𝑓 (𝑥, 𝑦(𝑥)). Τότε λέµε ότι έχουµε καθορίσει ένα Πεδίο ∆ιευθύνσεων στο χωρίο 𝑉 .
Παρατήρηση-1: ∆εν είναι ανάγκη να έχουµε µία Σ∆Ε για να ορίσουµε ένα πεδίο διευθύνσεων σε
κάποιο χωρίο του επιπέδου. Αρκεί σε κάθε σηµείο αυτού του χωρίου να διαλέξουµε κάποια ευθεία
που περνά από αυτό το σηµείο.
΄Οταν ϑέλουµε να σχεδιάσουµε ένα πεδίο διευθύνσεων, σχεδιάζουµε για ευκολία ένα µικρό ευθύ-
γραµµο τµήµα µε κλίση ίση µε τη δοσµένη κλίση στο κάθε σηµείο. Το ευθύγραµµο αυτό τµήµα ϑα
το ονοµάζουµε για ευκολία στοιχείο διευθύνσεως σε αυτό το σηµείο.
Παρατήρηση-2: Γνωρίζουµε ότι δύο λείες καµπύλες του επιπέδου που περνούν από το ίδιο σηµείο
ορίζουν σε αυτό το σηµείο την ίδια διεύθυνση αν εφάπτονται. ΄Ετσι, οι ευθείες στον ορισµό του πεδίου
διευθύνσεων µπορούν επί της ουσίας να αντικατασταθούν από αυθαίρετες λείες καµπύλες : µόνο η
εφαπτοµένη της καµπύλης σε αυτό το σηµείο παιζει ϱόλο. Παράδειγµα ϐλέπουµε στο σχήµα (1.1).
Σχήµα 1.1: Πεδίο ∆ιευθύνσεων και Εφαπτοµένη Καµπύλη.
Ορίζουµε τώρα την έννοια της ολοκληρωτικής καµπύλης.
Ορισµός 1.3.1 (Ολοκληρωτική Καµπύλη).

Μία καµπύλη η οποία σε κάθε σηµείο της είναι εφαπτοµένη σε ένα πεδίο διευθύνσεων ονοµάζεται
ολοκληρωτική Καµπύλη του πεδίου διευθύνσεων.
Με άλλα λόγια η ολοκληρωτική καµπύλη έχει σε κάθε σηµείο της µία από τις ευθείες (αντίστοιχα
ένα από τα στοιχεία διεύθυνσης) που ορίζουν το πεδίο διευθύνσεων ως εφαπτοµένη.

Παρατήρηση : Προφανώς, µία ολοκληρωτική καµπύλη ενός πεδίου διευθύνσεων χωρίς κάθετες
(κατακόρυφες) διευθύνσεις είναι το γράφηµα µίας συνάρτησης (σκεφτείτε το).
Το όνοµα ολοκληρωτική οφείλεται στο γεγονός ότι σε κάποιες περιπτώσεις αυτές οι καµπύλες
µπορούν να ϐρεθούν µε τη χρήση ολοκλήρωσης.
Παράδειγµα 1.5 (΄Αµεσα Ολοκληρώσιµο Πεδίο ∆ιευθύνσεων):
Θεωρούµε πεδίο διευθύνσεων στο επίπεδο 𝑥𝑦 το οποίο παραµένει αναλλοίωτο ως προς µετατοπίσεις
κατά µήκος του άξονα 𝑦 (δηλαδή, ολες οι διευθύνσεις οι παράλληλες στο άξονα 𝑦 έχουν την ίδια
κλίση) και το οποίο δεν έχει κατακόρυφες διευθύνσεις. Θεωρούµε γνωστή τη συνάρτηση της κλίσης
του πεδίου η οποία προφανώς είναι συνάρτηση µόνο του 𝑥, έστω 𝑣(𝑥). Να ϐρεθούν οι ολοκληρωτικές
καµπύλες αυτού του πεδίου.
Απάντηση. Εφόσον το πεδίο δεν έχει κατακόρυφες διευθύνσεις οποιαδήποτε ολοκληρωτική καµπύλη
του ϑα είναι το γράφηµα κάποιας συνάρτησης 𝜑(𝑥). Σαφώς, η παράγωγος αυτής της συνάρτησης είναι
η κλίση του γραφήµατος. ΄Ετσι, αυτό το γράφηµα είναι µία ολοκληρωτική καµπύλη αν και µόνο αν σε
κάθε σηµείο, αυτή η κλίση ( η τιµή της παραγώγου δηλδή) είναι ίση µε την κλίση του ευθύγραµµου
τµήµατος του πεδίου.
΄Αρα, έχουµε µία συνάρτηση 𝜑(𝑥) η οποία, επειδή το γράφηµα της είναι ολοκληρωτική καµπύλη
του πεδίου, έχει ως παράγωγο τη γνωστή συνάρτηση 𝑣(𝑥), η οποία επιπροσθέτως δεν απειρίζεται
πουθενά διότι το πεδίο δεν έχει άπειρες διευθύνσεις. Αυτό σηµαίνει ότι η συνάρτηση 𝜑(𝑥) ικανοποιεί
τη σχέση
d𝜑(𝑥)
= 𝑣(𝑥)
d𝑥
και εποµένως
∫︁
𝜑(𝑥) = 𝑣(𝑥)𝑑𝑥 + 𝐶
όπου για να είναι ολοκληρώσιµη η 𝑣(𝑥) χρειάζεται να υποθέσουµε και τη συνέχεια της.
Τονίζουµε όµως ότι στη γενική περίπτωση το πρόβληµα της εύρεσης ολοκληρωτικών καµπυλών δεν
ανάγεται στη διαδικασία της ολοκλήρωσης. Για την ακρίβεια το πρόβληµα εύρεσης ολοκληρωτικών
καπυλών ανάγεται στην επίλυση µίας διαφορικής εξίσωσης πρώτης τάξης.
Ας υποθέσουµε ότι µας έχει δοθεί ένα πεδίο διευθύνσεων στο 𝑥𝑦 επίπεδο και ότι αυτό δεν έχει
κατακόρυφες διευθύνσεις, δηλαδή δεν είναι ποτέ παράλληλο στον άξονα 𝑦 . Τότε η κλίση 𝑣(𝑥, 𝑦)
οτυ πεδίου στο σηµείο (𝑥, 𝑦) είναι πεπερασµένη και οι ολοκληρωτικές καπύλες του πεδίου είναι
γραφήµατα συναρτήσεων 𝑦 = 𝜑(𝑥). ΄Εστω τώρα ότι το πεδίο ορισµού της 𝜑 είναι ένα διάστηµα I του
άξονα 𝑥. Τότε ισχύει το εξής (προφανές) αποτέλεσµα.
Θεώρηµα 1.3.2 (Ολοκληρωτικές Καµπύλες και Επίλυση Σ∆Ε Πρώτης Τάξης).
Μία αναγκαία και ικανή συνθήκη έτσι ώστε το γράφηµα µία συνάρτησης 𝜑 να είναι κάποια ολοκληρωτική
καµπύλη είναι ότι πρέπει να ισχύει η παρακάτω σχέση για κάθε 𝑥 ∈ I
d𝜑
= 𝑣(𝑥, 𝜑(𝑥)) (1.3.2)
d𝑥
△
Γενικεύοντας τώρα, κατανοούµε ότι όταν µας Ϲητείται να ϐρούµε µία µονοπαραµετρική οικο-
γένεια λύσεων της, (1.3.2) αυτό που µας Ϲητείται στην πραγµατικότητα είναι να ϐρούµε µία οι-
κογένεια καµπύλων κάθε µέλος της οποίας είναι µία ολοκληρωτική καµπύλη της (1.3.2) ή
ισοδύναµα κάθε µέλος της οποίας σε κάθε σηµείο του έχει κλίση η οποία δίνεται από τη σχέση (1.3.2).
Εξειδικεύουµε τώρα τον ορισµό της ολοκληρωτικής καπύλης για τις Σ∆Ε πρώτης τάξης (επί της ουσίας
προσθέτουµε στον ορισµό που έχουµε δώσει τη ϕράση Σ∆Ε!).

Ορισµός 1.3.3 (Ολοκληρωτική Καµπύλη Σ∆Ε).

Αν η 𝑦 = 𝜑(𝑥), αντίστοιχα η Φ(𝑥, 𝑦) = 0, ορίζει την 𝑦 ως τη συνάρτηση του 𝑥 που ικανοποιεί τη
∆.Ε. (1.3.2) σε κάποιο διάστηµα I, τότε το γράφηµα αυτής της συνάρτησης ονοµάζεται Ολοκληρωτική
Καµπύλη της Σ∆Ε (1.3.2).
΄Αρα, µία κάποια ολοκληρωτική καµπύλη της (1.3.2) αναπαριστά γεωµετρικά µία ειδική λύση της
(1.3.2). Με άλλα λόγια η ειδική λύση 𝑦(𝑥) είναι η αναλυτική έκφραση της ολοκληρωτικής καµπύλης.
Είναι προφανές ότι αν γνωρίζουµε όλες τις ολοκληρωτικές καµπύλες µίας Σ∆Ε τότε ϑεωρούµε ότι
την έχουµε λύσει, δηλαδή ότι γνωρίζουµε τη γενική λύση ή αλλιώς τη µονοπαραµετρική οικογένεια
λύσεων.
΄Ετσι, για Σ∆Ε πρώτης τάξης η γενικότερη δυνατή µορφή λύσης που είναι αυτή του γενικού ολο-
κληρώµατος
Φ(𝑥, 𝑦, 𝑐) = 0 (1.3.3)
και ανήκει στην περίπτωση 𝑛 = 1 της (1.2.3), αναπαριστά αναλυτικά τη µονοπαραµετρική οικογένεια
καµπυλών του 𝑥𝑦 επιπέδου, κάθε µέλος της οποίας είναι ολοκληρωτική καµπύλη της Σ∆Ε.
∆ίνουµε και έναν ορισµό ο οποίος είναι σχετικά πρώιµος αλλά ϑα συναντήσουµε τη σχετική έννοια
άµεσα. Λέµε ότι η λύση 𝑦 = 𝜑(𝑥) ικανοποιεί την αρχική συνθήκη (𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 ) αν 𝜑(𝑥0 ) = 𝑦𝑜 . ∆ηλαδή,
αν η ολοκληρωτική καµπύλη περνά από το σηµείο 𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 του 𝑥𝑦 επιπέδου.
Σύνοψη : Υπενθυµίζουµε τη σχέση µεταξύ Σ∆Ε και πεδίων διευθύνσεως : Κάθε εξίσωση της µορφής
(1.3.1) καθορίζει ένα πεδίο διευθύνσεων στο επίπεδο : η ευθεία που επισυνάπτουµε στο σηµείο (𝑥, 𝑦)
έχει κλίση 𝑓 (𝑥, 𝑦(𝑥)). Το πεδίο αυτό ονοµάζεται πεδίο διευθύνσεων της 𝑓 ή πεδίο διευθύνσεων της
Σ∆Ε (1.3.1).
Σε περιπτώσεις που είναι δύσκολο να να ϐρούµε άµεσα λύση µίας διαφορικής εξίσωσης µε τη
µορφή στοιχειωδών συναρτήσεων µπορούµε µέσω του πεδίου διευθύνσεων αυτής να αντλήσουµε πλη-
ϱοφορία για τη συµπεριφορά των λύσεων της ή να δώσουµε ακόµη και µία εκτίµηση ή γραφική
προσέγγιση για τη µορφή τους από τη γνώση του πεδίου διευθύνσεων και µόνο.
Η σχεδίαση του πεδίου διευθύνσεων είναι γενικά µία κουραστική υπόθεση. Η λογική ϐάσει της
οποίας σχεδιάζουµε ένα πεδίο διευθύνσεων είναι ουσιαστικά η εξής : Να έχουµε ¨αρκετά¨ στοιχειώδη
ευθύγραµµα τµήµατα ώστε να µπορούµε να σχεδιάσουµε την ολοκληρωτική καµπύλη που περνά από
ένα συγκεκριµένο σηµείο. ∆ηλαδή, ξεκινώντας από αυτό το σηµείο να µην υπάρχει µεγάλη αµφιβολία
ως προς το ποιο στοιχείο διευθύνσεως είναι εφαπτόµενο της καµπύλης κάθε ϕορά. Αν σε κάποια
περιοχή υπάρχει πολύ µεγάλη αµφιβολία, απλώς κατασκευάζουµε περισσότερα στοιχεία διευθύνσεως
σε αυτή την περιοχή µέχρι να είµαστε πιο σίγουροι. Υπάρχει όµως µία έννοια που µπορεί να µας
ϐοηθήσει σε αυτή τη σχεδίαση.
Ισοκλινείς Καµπύλες. Για τη σχεδίαση ενός πεδίου διευθύνσεων µπορούµε να διευκολυνθούµε

αρκετά από τη χρήση των λεγόµενων ισοκλινών καµπυλών της Σ∆Ε. Αυτές ορίζονται ως εξής :
Ορισµός 1.3.4 (Ισοκλινής Καµπύλη Σ∆Ε).

Κάθε καµπύλη που ορίζεται από τη σχέση
𝑓 (𝑥, 𝑦) = 𝑐 (1.3.4)
ονοµάζεται Ισοκλινής Καµπύλη της Σ∆Ε (1.3.1).
Είναι σαφές ότι ισοκλινείς καµπύλες είναι ο γεωµετρικός τόπος του πεδίου διευθύνσεων που έχουν
την ίδια διεύθυνση. Αυτή τους η ιδιότητα µας διευκολύνει στη σχεδίαση του πεδίου διευθύνσεων ως
εξής : Χαράζοντας τις ισοκλινείς γνωρίζουµε ότι σε κάθε σηµείο τους η κλίση των πεδίων διευθύνσεων
του πεδίου διευθύνσεων ϑα είναι η ίδια, δηλαδή όλα αυτά τα στοιχεία διευθύνσεων ϑα είναι παράλλη-
λα µεταξύ τους. ΄Αρα, χαράζοντας το πρώτο ευθύγραµµο τµήµα όλα τα υπόλοιπα πάνω στην ισοκλινή

σχεδιάζονται πάρα πολύ εύκολα. Την ίδια διαδικασία επαναλαµβάνουµε για κάθε ισοκλινή. ΄Ετσι κά-
ϑε ολοκληρωτική καµπύλη ϑα τέµνει την κάθε ισοκλινή µε κλίση ίση µε τη δοσµένη σε κάθε σηµείο.
Προσέξτε εδώ, ότι δεν απαιτούµε η ίδια ολοκληρωτική καµπύλη να έχει παντού την ίδια κλίση (αυτό
ϑα έδινε ευθεία) αλλά Ϲητάµε, γενικά, τα σηµεία πάνω σε διαφορετικές ολοκληρωτικές καµπύλες της
οικογένειας (ένα σε κάθε καµπύλη) που έχουν την ίδια κλίση. Αυτά τα σηµεία ενώνοντας παίρνουµε
τις ισοκλινείς καµπύλες. Οι ισοκλινείς είναι καµπύλες ¨ όλης της οικογένειας¨ και όχι µόνο µίας από
αυτές !
Παράδειγµα 1.6 (Παράδειγµα (5.2), Σελίδα 39, ([8] ) ):

Να κατασκευαστει το πεδίο διευθύνσεων της Σ∆Ε
𝑦′ = 𝑥 + 𝑦 (1.3.5)
Λύση. Για ευκολία ϑα κατασκευάσουµε το πεδίο για ακέραιες τιµές των 𝑥 και 𝑦 από −5 ως 5. Οι
HH x
y HH -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
H
-5 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-4 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-3 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-2 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-1 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
0 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
1 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
2 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
4 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
5 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Πίνακας 1.1: Τιµές Πεδίου κλίσεων της Σ∆Ε 𝑦 ′ = 𝑥 + 𝑦
τιµές δίνονται στον πίνακα (1.1). Οι ισοκλινείς αυτής της Σ∆Ε είναι οι
𝑥 + 𝑦 = 𝑐 ⇒ 𝑦 = −𝑥 + 𝑐
οι οποίες ειναι ευθείες µε κλίση (-1). Με τη ϐοηθεία τους και τις τιµές του πίνακα (1.1) σχεδιάζουµε το
πεδίο διευθύνσεων το οποίο δίνεται στο σχήµα (1.2). Τέλος, σχεδιάζουµε την ολοκληρωτική καµπύλη
που περνά από το σηµείο (0,0). Τονίζουµε ότι η καµπύλη αυτή είναι το γράφηµα της ειδικής λύσης
𝑦 = e𝑥 − 𝑥 − 1.
Παρατήρηση : Πολλές ϕορές η επίλυση της σχέσης
𝑓 (𝑥, 𝑦) = 𝑐
για την εύρεση των ισοκλινών µπορεί να αποδειχθεί πολύ πιο δύσκολη από ότι στο παράδειγµα που
µόλις δώσαµε, όπου µπορέσαµε να επιλύσουµε ως προς την 𝑦 πάρα πολύ εύκολα. Σε αυτή την
περίπτωση προαφανώς καταφεύγουµε σε άλλες µεθόδους για τη µελέτη της λύσης.

Σχήµα 1.2: Πεδίο ∆ιευθύνσεων και Ισοκλινείς Καµπύλες της Εξίσωσης (1.3.5)
1.3.1.i Γραφική Προσέγγιση Λύσης-Πολύγωνο του Cauchy.

Τη διαδικασία που µόλις παρουσιάσαµε την τυποποιούµε για τη σχεδίαση µία προσεγγιστικής λύ-
σης που περνά από ένα σηµείο 𝑃𝑜 = (𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 ). Υποθέτουµε ότι µπορούµε να ϐρούµε σχετικά εύκολα
την αναλυτική έκφραση για τις ισοκλινείς καµπύλες της Σ∆Ε
𝑦 ′ (𝑥) = 𝑓 (𝑥, 𝑦) (1.3.6)
Βήµα 1: Σχεδιάζουµε καταρχάς ένα πλήθος ισοκλινών καµπυλών που αντιστοιχούν στις τιµές 𝑐1 , 𝑐2 , . . .
και επάνω σε κάθε µία σχεδιάζουµε τις αντίστοιχες διευθύνσεις 𝑘𝑖 = 𝑐𝑖 , 𝑖 = 1, 2, . . .. Φροντί-
Ϲουµε έτσι ώστε η ισοκλινής 𝑓 = 𝑐1 να περνά από το σηµείο 𝑃𝑜 .
Βήµα 2: Σχεδιάζουµε τις ευθείες που διέρχονται από το σηµείο 𝑃𝑜 και έχουν κλίσεις 𝑐1 και 𝑐2 .
∆ηλαδή, αντιστοιχούν στις κλίσεις των δύο διαδοχικών ισοκλινών 𝑓 = 𝑐1 και 𝑓 = 𝑐2 . Τα σηµεία
τοµής των δύο αυτών ευθειών µε την ισοκλινή 𝑓 = 𝑐2 τα ονοµάζουµε 𝑃1 και 𝑃2 αντίστοιχα.
Βήµα 3: Το µέσο του τόξου 𝑃1 𝑃2 το ονοµάζουµε 𝑃3 και σχεδιάζουµε το ευθύγραµµο τµήµα 𝑃𝑜 𝑃3 ,
το οποίο αποτελεί τη προσέγγιση της λύσης µεταξύ των δύο ισοκλινών 𝑓 = 𝑐1 και 𝑓 = 𝑐2 .
Βήµα 4: Με αρχικό σηµείο το σηµείο 𝑃3 πλέον επαναλαµβάνουµε τα ϐήµατα 2 και 3 και έτσι ϕτά-
νουµε στο σηµείο 𝑃6 µε το ευθύγραµµο τµήµα 𝑃3 𝑃6 να αποτελεί τη συνέχιση της προσέγγισης
µεταξύ των ισοκλινών 𝑓 = 𝑐2 και 𝑓 = 𝑐3 .
Βήµα 5: Αντίτοιχα κατασκευάζουµε το σηµείο 𝑃9 , κ.ο.κ.
Η πολυγωνική γραµµή 𝑃0 𝑃3 𝑃6 𝑃9 . . . είναι η γραφική προσέγγιση της λύσης της (1.3.6) που περνά
από το σηµείο 𝑃0 και ονοµάζεται πολύγωνο του Cauchy. Στο σχήµα (1.3) δίνουµε µία γραφική
αναπαράσταση της όλης διαδικασίας.
1.3.1.ii Εύρεση Σ∆Ε από Γνωστή Οικογένεια Καµπυλών.

Αν γνωρίζουµε την αναλυτική έκφραση µίας µονοπαραµετρικής οικογένειας καµπυλών µπορούµε να
προσδιορίσουµε την Σ∆Ε της οποίας γενική λύση είναι αυτό ;
Η απάντηση στο ερώτηµα αυτό δεν έχει µόνο τεχνικό ενδιαφέρον αλλά είναι χρήσιµη σε σχεση µε
Ϲητήµατα που έχουν να κάνουν µε τη γεωµετρία των καµπύλων στο επίπεδο, όπως ϑα δούµε άµεσα.
΄Ετσι το όλο ϑέµα έχει ως εξής :

Σχήµα 1.3: Κατασκευή Πολύγωνου Cauchy.
Ερώτηµα :
΄Εστω ότι έχουµε τη µονοπαραµετρική οικογένεια λύσεων
Φ(𝑥, 𝑦, 𝑐) = 0 (1.3.7)
που αναπαριστά µία µονοπαραµετρική οικεγένεια καµπυλών του επιπέδου. Πως µπορούµε να ϐρούµε
την Σ∆Ε της οποίας αυτή αποτελεί το γενικό ολοκλήρωµα ;
Απάντηση :
Βήµα-1 Παραγωγίζουµε την (1.3.7) ως προς 𝑥, οπότε :
𝜕Φ 𝜕Φ d𝑦
+ =0 (1.3.8)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 d𝑥
΄Οµως τώρα η σχέση που προκύπτει παρόλο που περιέχει παραγώγους περιέχει και την αυθαίρετη
παράµετρο 𝑐 την οποία πρέπει να απαλείψουµε για να πάρουµε την Σ∆Ε που Ϲητάµε. ΄Ετσι,
Βήµα-2 Απαλοίφουµε από τις (1.3.7) και (1.3.8) τη σταθερά 𝑐 για να λάβουµε έτσι την τελική έκφραση
𝐹 (𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ ) = 0 (1.3.9)
η οποία είναι και η Ϲητούµενη Σ∆Ε.
Παρατήρηση : Από τη συζήτηση που έχει προηγηθεί είναι προφανές ότι το σύνολο λύσεων της (1.3.9)
µπορεί να περιέχει και λύσεις άλλες εκτός της οικογένειας (1.3.7).
Παράδειγµα 1.7: ΄Εστω η οικογένεια
(𝑥 − 𝑐)2 + 𝑦 2 = 2 (1.3.10)
√
καµπυλών του επιπέδου. ∆ηλαδή, κύκλοι ακτίνας 2 µε κέντρα πάνω στον άξονα των 𝑥. Να ϐρεθεί η
διαφορική εξίσωση της οποίας αποτελεί το γενικό ολοκλήρωµα.

Λύση. Παραγωγίζοντας ως προς 𝑥 την (1.3.10) παίρνουµε
2(𝑥 − 𝑐) + 2𝑦𝑦 ′ = 0 (1.3.11)
Από τις (1.3.10) και (1.3.11) απαλοίφουµε τη σταθερά 𝑐 ως εξής,

⎫ ⎫
⎪
⎪ ⎪
⎪
(𝑥 − 𝑐)2 + 𝑦 2 = 2 ⎪ (𝑥 − 𝑐)2 = 2 − 𝑦 2 ⎪
⎪ ⎪
⎬ ⎬
⇒ ⇒ (1.3.12)
⎪
⎪ ⎪
⎪
2(𝑥 − 𝑐) + 2𝑦𝑦 ′ = 0 ⎪ (𝑥 − 𝑐) = −𝑦𝑦 ′
⎪ ⎪
⎪
⎭ ⎭
⎫
⎪
⎪
(𝑥 − 𝑐)2 = 2 − 𝑦 2 ⎪
⎪
⎬
⇒ 𝑦 2 (𝑦 ′ )2 = 2 − 𝑦 2 ⇒ 𝑦 2 (𝑦 ′ )2 + 𝑦 2 = 2 (1.3.13)
⎪
⎪
(𝑥 − 𝑐)2 = (𝑦𝑦 ′ )2 ⎪
⎪
⎭
και αυτή είναι η Ϲητούµενη Σ∆Ε στη µορφή 𝐹 (𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ ) = 0. Είναι όµως εύκολο να διαπιστώσει κανείς
𝜕𝐹
ότι η ∆.Ε. 𝐹 = 0 έχει και ιδιάζουσες λύσεις. Πραγµατικά, ϑεωρούµε τα σηµεία στα οποία 𝜕𝑦 ′ = 0
δηλ.,
𝜕(𝑦 2 (𝑦 ′ )2 + 𝑦 2 − 2)
= 0 ⇒ 2𝑦 2 𝑦 ′ = 0
𝜕𝑦 ′
και ϐλέπουµε πως καταλήγουµε µε τη Σ∆Ε
𝑦′ = 0 (1.3.14)
οι λύσεις της οποίας είναι
𝑦=𝑐 (1.3.15)
΄Οµως, για να αποτελούν αυτές λύσεις της (1.3.13) πρέπει η σταθερά 𝑐 να ικανοποιεί τη σχέση
√
𝑐2 = 2 ⇒ 𝑐 = ± 2 (1.3.16)
΄Αρα, οι ιδιάζουσες λύσεις είναι οι

√
𝑦=± 2 (1.3.17)
Αυτές είναι όντως ιδιάζουσες λύσεις διότι

√ η γενική λύση (1.3.10) δεν µπορεί, για καµία τιµή της
σταθεράς 𝑐 να δώσει ως λύση την 𝑦 = ± 2
√
Τέλος, παρατητούµε ότι οι ευθείες 𝑦 = ± 2 είναι εφαπτόµενες σε όλα τα σηµεία τους σε όλους
τους κύκλους√της µορφής (1.3.10), δηλαδή σε όλους τους κύκλους√που έχουν κέντρο στον άξονα
𝑥 και ακτίνα 2. Λέµε σε αυτή την περίπτωση ότι οι ευθείες 𝑦 = 2 είναι οι περιβάλουσες της
οικογένειας (1.3.10).

Παρατήρηση : Σηµειώστε ότι για να προσδιορίσουµε τη σταθερά 𝑐 απαιτήσαµε να ικανοποιεί η

µορφή της ιδιάζουσας λύσης τη Σ∆Ε. Αυτή είναι µία ενέργεια την οποία πρέπει να κάνουµε πάντα
όταν ψάχνουµε ιδιάζουσες λύσεις διότι υπάρχει περίπτωση η όλη διαδικασία να µας οδηγήσει σε
αποτελέσµατα τα οποία δεν είναι λύσεις της Σ∆Ε.
1.3.2 Κανονικά και Ανώµαλα Σηµεία Σ∆Ε.

Μέχρι στιγµής έχουµε µελετήσει Σ∆Ε της µορφής (1.3.1) τέτοιες ώστε σε κάθε σηµείο (𝑥, 𝑦) να ορίζεται
ένα και µόνο ένα στοιχείο διεύθυνσης. ΄Αρα, από κάθε σηµείο περνά µία και µόνο µία ολοκληρωτική
καµπύλη. Αυτή όµως δεν είναι και η γενικότερη δυνατή περίπτωση διότι ανάλογα µε τη µορφή της
𝑓 (𝑥, 𝑦) µπορεί ενα σηµείο (𝑥, 𝑦) είτε να ϐρίσκεται πάνω σε περισσότερες από µία ολοκληρωτικές
καµπύλες είτε να µη ϐρίσκεται πάνω σε καµία ολοκληρωτική καµπύλη. Για να καλύψουµε αυτές τις
περιπτώσεις ορίζουµε τα οµαλά (κανονικά) και ανώµαλα σηµεία µίας Σ∆Ε της µορφής (1.3.1).
Ορισµός 1.3.5 (Οµαλό Σηµείο Σ∆Ε).
Λέµε ότι το σηµείο (𝑥, 𝑦) του επιπέδου είναι Οµαλό (Κανονικό) Σηµείο της Σ∆Ε (1.3.1), αν ϐρίσκεται
πάνω σε µία και µόνο µία ολοκληρωτική της καµπύλη.
Ορισµός 1.3.6 (Ανώµαλο Σηµείο Σ∆Ε).
Λέµε ότι το σηµείο (𝑥, 𝑦) του επιπέδου είναι Ανώµαλο Σηµείο της Σ∆Ε (1.3.1), αν
ΑΣ-1: Αν δεν είναι κανονικό σηµείο, δηλαδή είτε δεν ϐρίσκεται πάνω σε καµία ολοκληρωτική καµπύλη
της Σ∆Ε είτε ϐρίσκεται πάνω σε πρισσότερες από µία ολοκληρωτικές καµπύλες της.
ΑΣ-2: Αν σε κάθε κύκλο µε οσοδήποτε µικρή ακτίνα που διαγράφουµε µε κέντρο το σηµείο αυτό ϐρί-
σκεται τουλάχιστόν ένα κανονικό σηµείο.
Παρατήρηση : Τη συνθήκη (ΑΣ-2) την απαιτούµε έτσι να αποφύγουµε να χαρακτηρίσουµε ως ανώµαλα

σηµεία
√ µίας Σ∆Ε, σηµεία τα οποία δεν έχουν σχέση µε το πρόβληµα. για παράδειγµα στη Σ∆Ε 𝑦 ′ =
4 − 𝑥2 απαιτείται να ϑεωρήσουµε µόνο τα σηµεία µε |𝑥| ≤ 2. Αν δεν είχαµε τη συνθήκη (ΑΣ-2) τότε ϑα
χαρακτηρίζαµε ως ανώµαλο, για παράδειγµα, το σηµείο (5, 8) το οποίο όµως δεν έχει καµία σχέση µε τη
Σ∆Ε.
Για να κατανοήσουµε την έννοια του ανώµαλου σηµείου δίνουµε το εξής παράδειγµα το οποίο
είναι δανεισµένο από το παράδειγµα (5.3), σελίδα 42 της [8]
Παράδειγµα 1.8 (Σ∆Ε µε Ανώµαλο Σηµείο ):
΄Εστω η Σ∆Ε
2(𝑦 − 1)
𝑦′ = , 𝑥 ̸= 0 (1.3.18)
𝑥
να κασκευαστεί το πεδίο διευθύνσεων της.
Λύση. Καταρχάς παρατηρούµε ότι εξαιρείται το σηµείο 𝑥 = 0 και σηµειώνουµε ότι αυτό δεν είναι
2(𝑦−1)
τυχαίο διότι στο 𝑥 = 0 απειρίζεται η 𝑓 (𝑥, 𝑦) = 𝑥 , άρα το πεδίο διευθύνσεων γίνεται παράλληλο µε
τον κατακόρυφο άξονα, δηλαδή τον 𝑦 . Επίσης, παρατηρούµε ότι και η ευθεία 𝑦 = 1, µε την εξαίρεση
του σηµείου (0, 1), είναι λύση της ∆.Ε. και έχει αυτή τη µορφή διότι για 𝑦 = 1 ισχύει 𝑦 ′ = 0.
Παρόλο που η κατασκευή λύσης γίνεται γραφικά δίνεται ότι η οικογένεια των παραβολών
𝑦 = 𝑐𝑥2 + 1 (1.3.19)
επαληθεύει την Σ∆Ε (1.3.18) και ότι αυτή η οικογένεια προκύπτει µε την τυπική διαδικασία λύσης
∆.Ε. αυτής της οικογένειας όπως ϑα δούµε στην ενότητα (2.5).

Ας δούµε τι επιπτώσεις µπορεί να έχει για την υπό εξέταση Σ∆Ε η ύπαρξη ενός τέτοιου σηµείου.
Προφανώς, αν ϑέλουµε να κατασκευάσουµε κάποια λύση µε τη χρήση του πεδίου διευθύνσεως ϑα
πρέπει να προσέξουµε έτσι ώστε η όλη κατασκευή να µη χρειαστεί να περάσει από τον άξονα 𝑥 = 0
(δηλαδή τον κατακόρυφο άξονα 𝑦 ). ΄Εστω λοιπόν ότι ξεκινάµε από το σηµείο 𝐴 του σχήµατος (1.4)
και ακολουθούµε την ολοκληρωτική καµπύλη που περνά από αυτό το σηµείο. Ακολουθώντας το
πεδίο διευθύνσεως καθώς διαγράφουµε την ολοκληρωτική καµπύλη παρατηρούµε ότι αναπόφευκτα
ϑα πρέπει να σταµατήσουµε στο σηµείο (0, 1). Σε αυτό το σηµείο η 𝑦 ′ δεν έχει νόηµα.
Ακόµη και αν αποφασίσουµε να προσδώσουµε αυθαίρετα µία τιµή για την 𝑦 ′ σε αυτό το σηµείο
πάλι ϑα έχουµε πρόβληµα. ΄Εστω για παράδειγµα ότι εκµεταλευόµενοι την τοµή του άξονα 𝑥 = 0 µε
τη λύση 𝑦 = 1 ⇒ 𝑦 ′ = 0 αποφασίζουµε να προδώσουµε σε αυτό το σηµείο την τιµή
𝑦′ = 0
τότε ϑα διαπιστώσουµε ότι υπάρχουν άπειρες καµπύλες οι οποίες περνούν από το σηµείο (0, 1),
µπορούν να διαγραφτούν ¨πάνω¨ στο πεδίο διεύθυνσης της (1.3.18) και έχουν κλίση µηδέν. ∆ηλαδή,
αποτελούν λύσεις και αυτές ! Ποιά από αυτές ϑα διαλέξουµε για να συνεχίσουµε τη λύση µας ;
∆εν αρκεί ο προσδιορισµός της κλίσης στο ¨ιδιαίτερο¨ αυτό σηµείο για να προσδιορίοσυµε
µία ολοκληρωτική καµπύλη. Αυτή η συµπεριφορά έρχεται σε αντίθεση µε τον τύπο (1.3.19) που
δώσαµε για την οικογένεια λύσεων της Σ∆Ε. ∆ιότι σύµφωνα µε αυτόν τον τύπο υπάρχει µία και
µοναδική παραβολή η οποία περνά από το αρχικό σηµείο 𝐴, ϕτάνει µέχρι το σηµείο (0, 1) και µετά
συνεχίζει αναγκαστικά στο πρώτο τεταρτηµόριο όπως ϕαίνεται στο σχήµα (1.4). Αναγκαστικά πρέπει
να σκεφτούµε ότι η λύση (1.3.19) δεν αντιπροσωπεύει το σύνολο των λύσεων της (1.3.18)
Σχήµα 1.4: Η Σ∆Ε (1.3.18) και το Ανώµαλο της Σηµείο.
Ας δούµε τι µπορούµε να κάνουµε για να προσδιορίσουµε σωστά τη λύση της δοσµένης Σ∆Ε
υπό την προυπόθεση ότι εξακολουθούµε να απαιτούµε 𝑦 ′ = 0 στο σηµείο (0, 1). Θα µπορούσαµε, για
παράδειγµα, να απαιτήσουµε η λύση να περνά και από ένα επιπλέον σηµείο, π.χ., από το σηµείο (1, 2)
στο πρώτο τεταρτηµόριο . Τότε ϑα προσδιορίζαµε µε µοναδικό τρόπο την ολοκληρωτική καµπύλη που
πρέπει να διαγράψουµε. Αυτή η διαδικασία δεν είναι περιοριστική όπως η αναλυτική λύση (1.3.19)
διότι µπορούµε να ¨διαλέξουµε¨ οποιαδήποτε λύση ϐρίσκεται δεξιά του άξονα 𝑥 = 0 και όχι µόνο
τον δεξί κλάδο κάποιας παραβολής. Αυτή η διαδικασία ισοδυναµεί στην πραγµατικότητα µε το να
διαλέγουµε ανεξάρτητες οικογένειες λύσεων δεξιά και αριστερά του άξονα 𝑥 = 0. Πραγµατικά, είναι

ισοδύναµο µε το να κάνουµε την εξής ϑεώρηση για τη λύση της (1.3.18)
𝑦 = 𝑐1 𝑥2 + 1 𝑥 ≤ 0
(1.3.20)
𝑦 = 𝑐2 𝑥2 + 1 𝑥 ≥ 0
όπου περιλαµβάνουµε την ισότητα και στις δύο περιπτώσεις διότι το σηµείο (0, 1) ικανοποιεί και τις
δύο λύσεις. ΄Ετσι για παράδειγµα µπορούµε να πάρουµε ως λύση και την καµπύλη που περνά από
τα σηµεία 𝐵 του σχήµατος (1.4).
Παρατηρείστε ότι πλέον το µοναδικό σηµείο πάνω στον άξονα 𝑥 = 0 από το οποίο περνούν ολο-
κληρωτικές καµπύλες είναι το (0, 1) και κανένα άλλο. ΄Αρα, όλα τα σηµεία της µορφής (0, 𝑏), 𝑏 ̸= 1
αποτελούν σηµεία άσχετα µε το πρόβληµα µας. Είναι προφανές ότι το σηµείο (0, 1) είναι ανώµαλο
σηµείο της Σ∆Ε και µάλιστα είναι το µοναδικό ανώµαλο σηµείο της.
∆ιδάγµατα :
• Είναι ανάγκη να προσδιορίζουµε κάθε ϕορά τα διαστήµατα για τα οποία η Σ∆Ε και οι λύσεις
της έχουν σηµασία.
• Βλέπουµε για άλλη µία ϕορά ότι υπάρχουν και Σ∆Ε οι οποίες δεν έχουν ως γενική λύση µόνο µία
µονοπαραµετρική οικογένεια καµπυλών. Στην περίπτωση µας έχουµε δύο µονοπαραµετρικές
οικογένειες λύσεων.
1.3.3 Ορθογώνιες Τροχιές.

Εύρεση ∆.Ε. ορθογώνιων τροχιών.
1.4 Προβλήµατα Αρχικών και Συνοριακών Τιµών.

Οι ∆.Ε. ιστορικά έχουν προκύψει από την ανάγκη περιγραφής και µελέτης της χρονικής εξέλιξης
των ϕυσικών ϕαινοµένων και εξακολουθούν να διατηρούν πρωτεύοντα ϱόλο σε αυτό το πεδίο ακόµη
και σήµερα. Παράλληλα δε η χρήση τους έχει επεκταθεί και στη µελέτη ϕαινοµένων που δεν έχουν
απαραίτητα να κάνουν µε χρονική εξέλιξη. Αρκεί η ποσότητα που µας ενδιαφέρει να µπορεί να
εκφραστεί ως παραγωγίσιµη συνάρτηση κάποιας άλλης ποσότητας (µεταβλητής). ΄Ετσι για παράδειγµα
µία ∆.Ε. µπορεί να περιγράφει πως µεταβάλλεται η συγκέντρωση µίας ουσίας σε σχέση µε τη ϑέση στην
οποία ϐρισκόµαστε σε ένα δωµάτιο. Ανάλογα µε το πρόβληµα το οποίο καλούµαστε να λύσουµε κάθε
ϕορά, έχουµε διαπιστώσει ότι η απλή µοντελοποίηση του ϕαινοµένου µέσω µίας ∆.Ε. δεν είναι αρκετή.
Η ∆.Ε. πρέπει να συνοδεύεται κάθε ϕορά από ένα σύνολο κατάλληλων συνθηκών. Αυτές οι συνθήκες
είναι αναπόσπαστο κοµµάτι του προβλήµατος υπό εξέταση αλλά επί της αρχής δεν περιγράφονται από
την ∆.Ε.. Για παράδειγµα στην εξίσωση µετάδοσης κύµατος σε ένα µονοδιάστατο νήµα µήκους 𝐿, η
∆.Ε. δεν µπορεί να περιγράψει αν το νήµα είναι πακτωµένο στη µία άκρη του ή στην άλλη άκρη του ή
και στις δύο µαζί ή αν κάποια άκρη ταλαντώνεται ελεύθερα ή αν κάποια άκρη δέχεται την εξωτερική
δύναµη ενός ελατηρίου. Οι σηµαντικότερες συνθήκες τέτοιου είδους είναι οι Αρχικές Συνθήκες και
οι Συνοριακές Συνθήκες οι οποίες δίνουν τα Προβλήµατα Αρχικών τιµών και τα Προβλήµατα
Συνοριακών Τιµών αντίστοιχα
Προβλήµατα Αρχικών Τιµών. Η εµπειρία µας µάς έχει δείξει ότι η ακριβής περιγραφή της χρονικής
εξέλιξης ενός ϕαινοµένου µε µόνο τη διαφορική εξίσωση που το περιγράφει δεν είναι δυνατή. Οι
διαφορικές εξισώσεις, αν το σκεφτεί κανείς, είναι ΅οντα¨ τα οποία ¨ασχολούνται¨ µε την γειτονιά ενός
σηµείου (Ας σκεφτείτε τον ορισµό της παραγώγου ως ορίου). Με άλλα λόγια µας δίνουν ¨τοπικούς¨
κανόνες (ϱυθµούς) συµπεριφοράς του ϕαινοµένου. ΄Οµως, ενώ για παράδειγµα γνωρίζουµε ότι για

1.4. Προβλήµατα Αρχικών και Συνοριακών Τιµών. 23
ένα υλικό σηµείο µε σταθερή επιτάχυνση 𝑎 η διαφορική εξίσωση που περιγράφει την κίνηση του είναι
η
d𝑣
=𝑎
d𝑡
Η λύση αυτής της εξίσωσης είναι η
𝑣(𝑡) = 𝑎𝑡 + 𝑣𝑜
που εξαρτάται από µία ¨παράµετρο¨, 𝑣𝑜 , την αρχική ταχύτητα (προκύπτει από τη λύση για 𝑡 = 0:
𝑣(0) = 𝑣𝑜 ). ∆ηλαδή, αν έχουµε ένα σύνολο υλικών σηµείων το καθένα από τα οποία κινείται µε την
ίδια σταθερή επιτάχυνση 𝑎, δεν ϑα έχουν όλα αυτά τα σηµεία την ίδια ταχύτητα µετά από το ίδιο
χρονικό διάστηµα, π.χ. 𝑡𝑓 , και ο λόγος είναι πολύ απλός, ϑα παίζει ϱόλο η αρχική τους ταχύτητα !
Το δίδαγµα είναι το εξής : Αν ϑέλουµε σε κάθε χρονική στιγµή να γνωρίζουµε ακριβώς πόση είναι
η ταχύτητα του κινητού (εννοούµε να µπορεί αυτή να υπολογιστεί και όχι απλώς να µετρηθεί) δεν
είναι αρκετή η γενική λύση της ∆.Ε.. Πρέπει να έχουµε επιπλέον πληροφορία ! Η επιπλέον αυτή
πληροφορία είναι η αρχική ταχύτητα.
Εντελώς αντίστοιχα µπορούµε να σκεφτούµε και για τη ϑέση της οποία η διαφορική εξίσωση και
λύση είναι
d2 𝑥 1
2
= 𝑎 ⇒ 𝑥(𝑡) = 𝑎𝑡2 + 𝑣𝑜 𝑡 + 𝑥𝑜
d𝑡 2
Για να µπορεί κανείς να απαντήσει στο ποια είναι ακριβώς η ϑέση του κινητού µετά από συγκεκριµένο
χρονικό διάστηµα, π.χ., 𝑡𝑓 , πλέον δεν είναι αρκετή η γνώση µόνο της αρχικής ταχύτητας. ¨Εξακο-
λουθεί και υπάρχει¨ άλλη µία παράµετρος, η 𝑥𝑜 , δηλαδή η αρχική ϑέση (εύκολα διαπιστώνει κανείς
ότι 𝑥(0) = 𝑥𝑜 ). Εποµένως, για να µπορούµε να δώσουµε ακριβώς τη ϑέση του κινητού κάθε χρονική
στιγµή πρέπει να γνωρίζουµε τόσο την αρχική ταχύτητα όσο και την αρχική ϑέση.
Με τα δύο παραδείγµατα που µόλις παρουσιάσαµε έγινε, ελπίζεται, προφανές τι ενοούµε όταν
αναφερόµαστε σε ακριβή περιγραφή ενός ϕαινοµένου.
Επίσης, παρατηρείστε ότι δεν είναι αναγκαίο να προσδιοριστούν οι τιµές της ϑέσης και της τα-
χύτητας την αρχική χρονική στιγµή. Οποιαδήποτε άλλη χρονική στιγµή αρκεί. Π.χ., η απαίτηση
𝑣(5) = 13, 𝑥(5) = 4 είναι αρκετή για να προδιορίσει µοναδικά τη ϑέση του κινητού αν είναι γνωστή
η τιµή της σταθερής επιτάχυνσης.
Αν το σκεφτεί κανείς το µόνο που κάναµε ήταν να ξεκινήσουµε για κάθε ∆.Ε. µε τη γενική λύση,
δηλαδή µία µονοπαραµετρική οικογένεια καµπυλών στην πρώτη περίπτωση και µία διπαραµετρική
οικογένεια καµπυλών στη δεύτερη περίπτωση και µετά να ¨διαλέξουµε¨ απλώς µία από τις ολοκλη-
ϱωτικές καµπύλες µέσω της απαίτησης αυτή να περνά από ένα συγκεκριµένο σηµείο (το (0, 𝑣0 ) στην
πρώτη περίπτωση και το (𝑥𝑜 , 𝑣𝑜 ) στη δεύτερη περίπτωση όπου 𝑣𝑜 = 𝑣(0), 𝑥𝑜 = 𝑥(0) * )
Η συµπεριφορά που µόλις περιγράψαµε γενικεύεται άµεσα. Για τα περισσότερα των προβληµάτων
η πλήρης µελέτη ενός συγκεκριµένου ϕαινοµένου απαιτεί τη γνώση όχι απλώς της 𝑛 παραµετρικής
οικογένειας καµπυλών αλλά µίας συγκεκριµένης καµπύλης αυτής της οικογένειας. ΄Αρα, εφόσον η γε-
νική λύση µίας Σ∆Ε 𝑛 τάξεως εξαρτάται από 𝑛 αυθαίρετες παραµέτρους πρέπει να ϐρούµε έναν τρόπο,
ο οποίος ϑα σχετίζεται και µε το πρόβληµα υπό µελέτη, ώστε να µπορούµε να δίνουµε συγκεκριµένη
τιµή σε κάθε µία από αυτές τις 𝑛 παραµέτρους για να λάβουµε τη συγκεκριµένη ολοκληρωτική
καµπύλη που περιγράφει το πρόβληµα.
Ο κλασσικότερος τρόπος για να το επιτύχουµε αυτό είναι, επί της ουσίας, ο τρόπος που περι-
γράψαµε στα παραδείγµατα πιο πάνω : Καθορίζουµε στο ίδιο σηµείο 𝑥𝑜 του διαστήµατος 𝐼 που είναι
*
Εδώ ϕαίνεται να υπάρχει µία αναντιστοιχία µεταξύ των δύο περιγραφών διότι στην πρώτη περίπτωση ϑεωρήσαµε και
το χρόνο για την περιγραφή της κατάστασης του συστήµατος, ενώ στη δεύτερη µόνο τη ϑέση και την ταχύτητα χωρίς να
ϕαίνεται κάπου ο χρόνος παρόλο που υποτίθεται πως τη χρονική εξέλιξη του ϕαινοµένου Ϲητάµε. ΄Οµως, σε τέτοιου είδους
προβλήµατα, όταν τα µεγέθη που χρησιµοποιούνται είναι περισσότερα από δύο και η αποτύπωση τους σε γράφηµα καταντά
προβληµατική είναι προτιµητέο και πολύ πιο χρήσιµο να εργαζόµαστε στο λεγόµενο ¨φασικό χώρο¨ δηλαδή στο χώρο που
¨καθορίζεται¨ από την άγωστη συνάρτηση και τις παραγώγους της. Στην περίπτωση µας αυτός είναι ο δισδιάστατος χώρος
ϑέσης-ταχύτητας. Τονίζουµε όµως ότι η όλη λογική της χρήσης του ϕασικού χώρου ξεπερνά την δυσκολία αποτύπωσης σε
γράφηµα και µόνο και αποτελεί µία από τις ϐασικότερες µεθόδους µελέτης Σ∆Ε.

ορισµένη η µεταβλητή 𝑥 της Σ∆Ε τάξης 𝑛, την τιµή της άγνωστης συνάρτησης και των παραγώγων της
µέχρι τάξης (𝑛 − 1), συνολικά 𝑛 συνθήκες :
𝑦(𝑥𝑜 ) = 𝑦𝑜 , 𝑦 (1) (𝑥𝑜 ) = 𝑦1 , . . . , 𝑦 (𝑛−1) (𝑥𝑜 ) = 𝑦𝑛−1
Με άλλα λόγια καθορίζουµε τις αρχικές συνθήκες τις οποίες ϑα συµβολίζουµε πλέον µε (ΑΣ) . Η
διαδικασία επίλυσης όταν δίνονται οι αρχικές συνθήκες ονοµάζεται Πρόβληµα Αρχικών Τιµών το
οποίο ϑα συµβολίζουµε µε (ΠΑΤ) από εδώ και στο εξής. ∆ίνουµε τώρα το σχετικό ορισµό
Ορισµός 1.4.1 (Ορισµός ΠΑΤ).

Η εύρεση µία λύσης της Σ∆Ε (1.1.1) στο διάστηµα 𝐼 που ικανοποιεί τις ΑΣ
𝑦(𝑥𝑜 ) = 𝑦𝑜 , 𝑦 (1) (𝑥𝑜 ) = 𝑦1 , . . . , 𝑦 (𝑛−1) (𝑥𝑜 ) = 𝑦𝑛−1 (1.4.1)
όπου 𝑦𝑜 , 𝑦1 , . . . , 𝑦𝑛−1 , 𝑛 το πλήθος προκαθορισµένοι πραγµατικοί αριθµοί αποτελεί το Πρόβληµα

Αρχικών Τιµών (ΠΑΤ) για τη Σ∆Ε (1.1.1).
∆εδοµένης της ιστορικής σχέσης των Σ∆Ε µε τα προβλήµατα δυναµικής όπου η ανεξάρτητη µετα-
ϐλητη είναι συνήθως ο χρόνος γίνεται κατανοητή η προέλευση των ονοµασιών Αρχικές Συνθήκες και
Πρόβληµα Αρχικών Τιµών.
Είναι σηµαντικό να έχουµε υπόψη µας ότι η πλήρης λύση είναι αναγκαία, αν ϑέλουµε να µπο-
ϱούµε να λύσουµε κάθε Πρόβληµα Αρχικών Τιµών.
Προβλήµατα Συνοριακών Τιµών. Τα προβλήµατα συνοριακών τιµών προκύπτουν συνήθως από

την εφαρµογή της µεθόδου χωριζοµένων µεταβλητών σε Γραµµικές Οµογενείς ∆ιαφορικές Εξισώσεις
Μερικών Παραγώγων µε κλασσικά παραδείγµατα την Εξίσωση ∆ιάδοσης Κύµατος σε µία διάσταση
και και την Εξίσωση ∆ιάδοσης Θερµότητας σε µία διάσταση. Η χρησιµότητα τους έγκειται στο ότι
µας προµηθεύουν επί της ουσίας µία ϐάση για το χώρο λύσης της ∆.Ε.. ∆εν ϑα αναφερθούµε σε
περισσότερες λεπτοµέρειες εδώ διότι ϑα έχουµε την ευκαιρία να ασχοληθούµε µε Προβλήµατα Συ-
νοριακών Τιµών, τα οποία συµβολίζουµε ως (ΠΣΤ), στο µάθηµα των ∆ιαφορικών Εξισώσεων Μερικών
Παραγώγων. Οι συνοριακές συνθήκες έχουν νόηµα όταν το διάστηµα 𝐼 στο οποίο ορίζεται η ανε-
ξάρτητη µεταβλητή είναι κλειστό (δεν αναφερόµαστε στη γενική περίπτωση, των Μερικών Παραγώγων
όπου έχουµε ορισµό σε χωρία του R𝑛 ). ΄Ετσι, έστω ότι 𝐼 = [𝑥1 , 𝑥2 ]. Αν προσδιορίσουµε την τιµή της
άγνωστης συνάρτησης 𝑦 ή των παραγώγων της στα δύο άκρα του διαστήµατος [𝑥1 , 𝑥2 ] τότε λέµε ότι
προσδιορίζουµε Συνοριακές Συνθήκες. Τις Συνοριακές Συνθήκες ϑα συµβολίζουµε µε (ΣΣ).
Ορισµός 1.4.2 (Ορισµός ΠΣΤ).

Η εύρεση µία λύσης της Σ∆Ε (1.1.1) στο διάστηµα 𝐼 = [𝑥1 , 𝑥2 ] που ικανοποιεί δεδοµένες ΣΣ αποτελεί το
Πρόβληµα Συνοριακών Τιµών (ΠΣΤ) για τη Σ∆Ε (1.1.1).
Παραδείγµατα (προφανώς όχι τα µοναδικά) ΣΣ είναι τα
𝑦(𝑥1 ) = 0, 𝑦(𝑥2 ) = 0, 𝑥 ∈ [𝑥1 , 𝑥2 ]

𝑦 ′ (𝑥1 ) = 0, 𝑦 ′ (𝑥2 ) = 0, 𝑥 ∈ [𝑥1 , 𝑥2 ]
𝑦 ′ (𝑥1 ) = 0, 𝑦(𝑥2 ) = 0, 𝑥 ∈ [𝑥1 , 𝑥2 ]
Βοηθητικές Συνθήκες. Συνήθως, οι αρχικές και οι συνοριακές συνθήκες ονοµάζονται Βοηθητικές

Συνθήκες ενός προβλήµατος ∆.Ε..

1.5. Καλά Τοποθετηµένα Προβλήµατα. 25
Σηµαντική Παρατήρηση ! Τόσο στις αρχικές όσο και στις συνοριακές συνθήκες υπάρχει περιορι-
σµός ως προς τη µέγιστη τάξη της παραγώγου της άγνωστης συνάρτησης την οποία µπορούµε να
προκαθορίσουµε. ∆εν µπορεί αυτή η τάξη να υπερβαίνει την τάξη της διαφορικής εξισωσης.
Είναι προφανές ότι σε µία ∆.Ε. 𝑛 τάξης, η 𝑛-οστής τάξης παράγωγος δεσµεύεται από την ίδια τη
διαφορική εξίσωση, άρα δεν µπορούµε να τις δώσουµε αυθαίρετα τιµές και το αντίστοιχο συµβαίνει
και µε όλες τις, µεγαλύτερες από 𝑛, τάξεις παραγώγισης.
Παράδειγµα 1.9 ( (Παράδειγµα 1.7) [1]):
΄Εστω το ΠΑΤ
𝑦 ′′ (𝑥) + 𝑦(𝑥) = 0 (1.4.2)

𝑦(0) = 0 (1.4.3)
𝑦 ′ (0) = 1 (1.4.4)
Η λύση ενός ΠΑΤ απαιτεί πρώτα την εύρεση της γενικής λύσης. Τη µέθοδο για την εύρεση της γενικής
λύσης οµογενών γραµµικών Σ∆Ε δεύτερης τάξης µε σταθερούς συντελεστές, στις οποίες ανήκει η
παραπάνω εξίσωση, ϑα τη δώσουµε αργότερα στο κεφάλαιο 5. Εδώ ϑα δώσουµε απλώς τη µορφή της
η οποία είναι η
𝑦𝑔 = 𝑐1 sin 𝑥 + 𝑐2 cos 𝑥. (1.4.5)
Στη γενική λύση εφαρµόζουµε πλέον τις ΑΣ για την εφαρµογή των οποίων χρειάζεται η παράγωγος
της 𝑦𝑔 λόγω της 1.4.4. Αυτή έχει τη µορφή 𝑦𝑔′ = 𝑐1 cos 𝑥 − 𝑐2 sin 𝑥. ΄Ετσι, έχουµε
𝑦(0) = 0 ⇒ 𝑐1 sin 0 + 𝑐2 cos 0 = 0 ⇒ 𝑐2 = 0

𝑦 ′ (0) = 1 ⇒ 𝑐1 cos 0 = 1 ⇒ 𝑐1 = 1
΄Αρα, λύση του ΠΑΤ είναι η
𝑦(𝑥) = sin 𝑥.
Ας δούµε τώρα κατά πόσον ϑα µπορούσαµε να δώσουµε µία αυθαίρετη τιµή και στην 𝑦 ′′ (0). Από τη
∆.Ε. είναι προφανές ότι
𝑦 ′′ (𝑥) = −𝑦(𝑥) ⇒ 𝑦 ′′ (0) = −𝑦(0) ⇒ 𝑦 ′′ (0) = 0

δηλαδή, η τιµή της δεύτερης παραγώγου δεν µπορεί να προκαθοριστεί αυθαίρετα.
1.5 Καλά Τοποθετηµένα Προβλήµατα.

Είδαµε το σηµαντικό ϱόλο που παίζουν τα ΠΑΤ στη µοντελοποίηση, περιγραφή και µελέτη προβληµά-
των. Ακριβώς εξαιτίας αυτής της χρησιµότητάς τους ϑα δούµε άµεσα ότι είναι σηµαντικό να γνωρίζουµε
την απάντηση σε µία σειρά από ουσιώδη ερωτήµατα αν ϑέλουµε πραγµατικά να εµπιστευόµαστε ότι
µέσω των ΠΑΤ µπορούµε να έχουµε µία αξιόπιστη περιγραφή και ανάλυση της πραγµατικότητας.
Θεµελιώδη Ερωτήµατα :
Ε-1. Μπορούµε να γνωρίζουµε αν το πρόβληµα έχει λύση ακόµη και όταν δεν µπορούµε να τη
ϐρούµε ;
Ε-2. ΄Εστω ότι το πρόβληµα έχει καποια λύση, µπορούµε να γνωρίζουµε πόσες λύσεις έχει ακριβώς ;
Είναι η λύση µας µοναδική ή όχι ;

Ε-3. Αν τώρα η λύση είναι µοναδική ϑέλουµε να γνωρίζουµε κατά πόσον η λύση είναι συνεχής συ-
νάρτηση των αρχικών συνθηκών, δηλαδή κατά πόσον ¨µικρές¨ µεταβολές στις αρχικές συνθήκες
επιφέρουν ¨µικρές¨ µεταβολές στη λύση.
Ε-4. Τι ενδιαφέρον µπορεί να έχουν οι απαντήσεις στα προηγούµενα ερωτήµατα αν δεν µπορούµε να
ϐρούµε τη λύση παρόλο που αυτή υπάρχει ;
Θα ξεκινήσουµε µε µία συζήτηση των τριών πρώτων ερωτηµάτων
Αν η απάντηση στο πρώτο ερώτηµα είναι αρνητική, δηλαδή ότι το πρόβληµα δεν έχει λύση, ϑεωρού-
µε στη συντριπτική πλειοψηφία των περιπτώσεων ότι είναι ένα πρόβληµα το οποίο δεν έχει µοντελοποι-
ηθεί σωστά. Η ανάλυση του προβλήµατος ή και τα µεγέθη που χρησιµοποιήσαµε δεν είναι κατάλληλα
και πρέπει να επανεξετάσουµε την όλη προσέγγιση στο πρόβληµα αυτό. Η απάντηση στο δεύτερο
ερώτηµα έχει να κάνει µε το πόση εµπιστοσύνη µπορούµε να έχουµε στο ότι όντως περιγράφουµε µε
πλήρη και σαφή τρόπο όλες τις πιθανότητες εξέλιξης του ϕαινοµένου. Το τρίτο πρόβληµα σχετίζεται,
όσο και να µην είναι προφανές αυτό, µε το ότι το µοντέλο µας είναι ϋποχρεωµένο¨ να περιγράφει
την πραγµατικότητα. Η εµπειρία µας, µάς έχει δείξει ότι σε πολλά ϕυσικά συστήµατα, µία µικρή
µεταβολή στις αρχικές συνθήκες οδηγεί συνήθως σε µικρές µεταβολές της λύσης. Για παράδειγµα
µία µικρή µεταβολή της αρχικής γωνίας ϐολής οδηγεί σε σχετικά µικρές µεταβολές του ϐεληνεκούς.
Μία πιο δραµατική συνέπεια αυτού, έρχεται στην επιφάνεια εξαιτίας του ότι για να επαληθεύσουµε
τις προβλέψεις του ϑεωρητικού µοντέλου µας ϐασιζόµαστε στο πείραµα. ΄Οµως, όπως είναι γνωστό
το τυχαίο σφάλµα είναι ουσιώδες συστατικό της πειραµατικής (µετρητικής) διαδικασίας έτσι ώστε ένα
πειραµατικό αποτέλεσµα να είναι δεκτό στα πλαίσια κάποιων διαστηµάτων εµπιστοσύνης, τα οποία
µπορούµε να ερµηνεύσουµε ως ¨αβεβαιότητες¨ για το ποια είναι η ακριβής τιµή ενός µεγέθους. Στο
πείραµα έχουµε εµπιστοσύνη διότι γνωρίζουµε πως µία µικρή µεταβολή των αρχικών συνθηκών (οι
οποίες είναι συνήθως αποτελέσµατα κάποιων µετρήσεων) µέσα στα δεδοµένα διαστήµατα εµπιστοσύ-
νης ϑα δώσει απλώς µία µικρή µεταβολή του µετρούµενου µεγέθους µέσα στο αντίστοιχο διάστηµα
εµπιστοσύνης. Σκεφτείτε τώρα τι ϑα σήµαινε για την περιγραφή της παραγµατικότητας, αν µία µι-
κρή µεταβολή στις αρχικές συνθήκες της διαφορικής εξίσωσης, µέσα στο διάστηµα εµπιστοσύνης για
παράδειγµα, είχε ως αποτέλεσµα τεράστιες µεταβολές στη λύση του ϑεωρητικού µοντέλου.
Στο επίπεδο της ϑεωρητικής µελέτης των ∆.Ε. το κάθε ένα από τα παραπάνω ερωτήµατα αποτελεί
το ϑεµελιώδες Ϲήτηµα ενός προβλήµατος και σε αντιστοιχία έχουµε :
Αʹ Πρόβληµα ύπαρξης : Κάτω από ποιές συνθήκες υπάρχει λύση ;
Βʹ Πρόβληµα Μοναδικότητας : Κάτω από ποιες συνθήκες όταν υπάρχει λύση αυτή είναι µοναδι-
κή ;
Γʹ Πρόβληµα Ευστάθειας Κάτω από ποιες συνθήκες αν υπάρχει ακριβώς µία λύση αυτή εξαρτάται
συνεχώς από τις αρχικές συνθήκες ;
Σε ένα πρόβληµα που περιλαµβάνει ∆.Ε. η πρώτη µας προσπάθεια έγκειται στην εύρεση µίας
λύσης σε αναλυτική µορφή, µέσω στοιχειωδών συναρτήσεων όπως συνηθίζεται να λέγεται. Κάτι τέτοιο
υπάρχει περίπτωση να µην µπορεί να γίνει, οπότε καταφεύγουµε σε προσεγγιστικές µεθόδους.
Η σηµασία του τέταρτου ερωτήµατος έχει να κάνει µε ακριβώς αυτό το Ϲήτηµα. Μία ϑετική απά-
ντηση στα ερωτήµατα (Ε-1) ως (Ε-3) µας εξασφαλίζει ότι έχει νόηµα η προσπάθεια εύρεσης λύσης
µε προσεγγιατικό τρόπο. Παρενθετικά αναφέρουµε οτι οι προσεγγιστικές τεχνικές είναι κυρίως δύο
κατηγοριών
1. Αναλυτικές όπου µε χρήση τεχνικών του κλάδου της µαθηµατικής ανάλυσης γίνεται προ-
σπάθεια προσέγγισης της λύσης. ΄Ενα από τα παλαιότερα δείγµατα αυτής της τεχνικής είναι η
χρήση πολυωνύµων Taylor για την προσέγγιση της λύσης και γενικότερα πολλές προσεγγιστικές
τεχνικές στηρίζονται σε αναπτύγµατα σε γενικευµένες σειρές.
2. Αριθµητικές όπου η λύση προσεγγίζεται µε τη χρήση αριθµητικής ανάλυσης και υπολογιστικών
συστηµάτων. Κλασσικά παραδείγµατα αυτής της µεθόδου και σίγουρα όχι µοναδικά είναι οι
µέθοδοι Runge-Kutta και οι µέθοδοι πολλών ϐηµάτων (Multi-Step Methods).

1.5. Καλά Τοποθετηµένα Προβλήµατα. 27
Κλείνουµε τη συζήτηση αναφέροντας ότι ακόµη και σε περιπτώσεις που η εύρεση της είναι δυνατή,
η γνώση της αναλυτικής λύσης µπορεί να µην είναι και το ιδανικό αποτέλεσµα διότι η αναλυτική
µορφή µπορεί να είναι τέτοια ώστε να είναι εξαιρετικά δύσκολο να αντλήσουµε εύκολα ουσιώδη
πληροφορία για το ϕαινόµενο που περιγράφεται.
Αντιστοιχα ερωτήµατα και προβλήµατα µπορούν να τεθούν και για ΠΣΤ.
Τα ϐασικά συµπεράσµατα της προηγούµενης συζήτησης συνοψίζονται στον ορισµό ενός Καλά
Τοποθετηµένου Προβλήµατος.
Ορισµός 1.5.1 (Καλά Τοποθετηµένα Προβλήµατα).

Λέµε ότι ένα πρόβληµα Σ∆Ε µαζί µε τις ϐοηθητικές του συνθήκες είναι Καλά Τοποθετηµένο, όταν έχει
λύση η οποία είναι µοναδική και η οποία εξαρτάται συνεχώς από τις ϐοηθητικές συνθήκες
Ο ορισµός αυτός οφείλεται στον Hadamard και αποτελεί έκφραση της πεποίθησης ότι η γνώση της
κατάστασης ενός ϕαινοµένου µία δεδοµένη χρονική στιγµή καθορίζει µε ϐεβαιότητα την εξέλιξη του
ϕανοµένου στο µέλλον. Στηρίζεται στην αρχή της αιτιότητας κατά την οποία ίδιες αιτίες οδηγούν σε
ίδια αποτελέσµατα.
Ποιοτική και Ποσοστική Μελέτη Σ∆Ε. Η µελέτη του Ϲητήµατος καλής τοποθέτησης ενός προβλή-
µατος µαζί µε µε ερωτήµατα που έχουν να κάνουν µε τις ιδιότητες και την συµπεριφορά της άγνωστης
λύσης, όπως για παράδειγµα αν αυτή είναι περιοδική ή όχι, αν υπάρχουν σηµεία ισορροπίας ή όχι, ή
αν οποιεσδήποτε ιδιότητες της λύσης εξακολουθούν και παραµένουν ιδιότητες αν διαταράξουµε ελα-
ϕρά τις παραµέτρους του συστήµατος αποτελούν αντικείµενο της Ποιοτικής Θεωρίας των Σ∆Ε πολύ
σηµαντικός κλάδος της οποίας είναι τα λεγόµενα ∆υναµικά Συστήµατα.
Το πρόβληµα εύρεσης µεθόδων υπολογισµού αναλυτικών ή προσεγγιστικών λύσεων αποτελεί την
Ποσοτική Θεωρία των Σ∆Ε.
Στο µάθηµα µας ϑα ασχοληθούµε ως επί το πλείστον µε την ποσοτική ϑεωρία των Σ∆Ε δίνοντας
στοιχεία της ποιοτικής µελέτης τους όπου αυτό είναι δυνατόν.

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2
Σ∆Ε Πρώτης Τάξης.
2.1 ∆ιαφορικές Εξισώσεις Πρώτης Τάξεως. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2 Ακριβείς Εξισώσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Εξισώσεις Χωριζοµένων Μεταβλητών . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4 Πολλαπλασιαστές του Euler (Ολοκληρωτικοί Παράγοντες) . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.1 Ιδιότητες Πολλαπλασιαστών Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.2 Εύρεση Ολοκληρωτικών Παραγόντων. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Γραµµικές Εξισώσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.6 Αυτόνοµες Σ∆Ε- Ποιοτική Μελέτη Λύσεων. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.7 Μετασχηµατισµοί Μεταβλητών . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.8 Οµογενείς Εξισώσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.9 Η Εξίσωση Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.10 Η Εξίσωση Riccati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.11 Ανακεφαλαίωση. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.1 ∆ιαφορικές Εξισώσεις Πρώτης Τάξεως.

Το κεφάλαιο αυτό έχει στηριχτεί στο αντίστοιχο κεφάλαιο του ϐιβλίου Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις
του Γ. ∆άσιου [1] και συγκεκριµένα στις ενότητες : 2.1 − 2.6, την ενότητα 2.7 εκτός των ισοβαρικών
εξισώσεων, την ενότητα 2.8, και τις ενότητες 2.11 − 2.12. Χρήσιµα επίσης ήταν τα αντίστοιχα κεφάλαια
του ϐιβλίου Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις του ∆. Σουρλά[4]. Η ενότητα περί αυτόνοµων Σ∆Ε έχει
στηριχτεί στο σύγγραµµα των Blanchard et al. [5].
2.2 Ακριβείς Εξισώσεις

Θεωρούµε ότι η Σ∆Ε πρώτης τάξεως έχει τη µορφή
𝑃 (𝑥, 𝑦) + 𝑄(𝑥, 𝑦)𝑦 ′ (𝑥) = 0 (2.2.1)
28
2.2. Ακριβείς Εξισώσεις 29
όπου χρησιµοποιούµε το συµβολισµό

d𝑦
𝑦 ′ (𝑥) =
d𝑥
Η διαφορική εξίσωση (2.2.1) γράφεται και ως εξής
𝑃 (𝑥, 𝑦)𝑑𝑥 + 𝑄(𝑥, 𝑦)𝑑𝑦 = 0 (2.2.2)
ενώ πολλές ϕορές ϑα την γράφουµε και ως 𝑃 𝑑𝑥 + 𝑄𝑑𝑦 έχοντας πάντα υπόψη µας την συναρτησιακή
εξάρτηση των 𝑃 και 𝑄. Επίσης ϑεωρούµε ότι 𝑃 (𝑥, 𝑦) ∈ C(1) 𝑄(𝑥, 𝑦) ∈ C(1) και ότι το πεδίο ορισµού
τους είναι ένα απλά συνεκτικό χωρίο του R2
Η εξίσωση (2.2.1) (αντίστοιχα (2.2.2 ) ) ονοµάζεται ακριβής αν ισχύει
𝜕𝑃 𝜕𝑄
= (2.2.3)
𝜕𝑦 𝜕𝑥
ακριβώς διότι, εξαιτίας αυτής της συνθήκης το αριστερό µέλος της (2.2.1) είναι η ακριβής παράγωγος
µίας άγνωστης συνάρτησης 𝑢(𝑥, 𝑦) ∈ C(2) ή αλλιώς το αριστερό µέλος της (2.2.2) είναι Τέλειο Ολικό
∆ιαφορικό, δηλαδή το διαφορικό
𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝑑𝑢(𝑥, 𝑦) = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦
𝜕𝑥 𝜕𝑦
της άγνωστης συνάρτησης. Οι ορισµοί αυτοί είναι γνωστοί σε όλους από οποιοδήποτε εισαγωγικό
µάθηµα στο λογισµό πολλών µεταβλητών.
Με άλλα λόγια, µία διαφορική είναι ακριβής, αν και µόνο αν υπάρχει συνάρτηση 𝑢 ∈ C(2) έτσι
ώστε να ισχύει
𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝑑𝑢 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 = 𝑃 𝑑𝑥 + 𝑄𝑑𝑦 (2.2.4)
𝜕𝑥 𝜕𝑦
Αν ισχύει η παραπάνω σχέση και επειδή απαιτούµε 𝑢 ∈ C(2) , ϑα πρέπει να ισχύει σύµφωνα µε το
ϑεώρηµα του Schwarz ότι
𝜕2𝑢 𝜕2𝑢
(︂ )︂ (︂ )︂
𝜕 𝜕𝑢 𝜕 𝜕𝑢
= ⇒ =
𝜕𝑥𝜕𝑦 𝜕𝑦𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑥
όµως από την (2.2.4) είναι προφανές ότι 𝜕𝑢 𝜕𝑢

𝜕𝑥 = 𝑃 και 𝜕𝑦 = 𝑄. ΄Ετσι ϑα πρέπει, για να ισχύει το
ϑεώρηµα
𝜕𝑃 𝜕𝑄
= (2.2.5)
𝜕𝑦 𝜕𝑥
Ας ϑεωρήσουµε τώρα ότι όντως ισχύει η (2.2.3). Τότε ϑα δείξουµε ότι η έκφραση 𝑃 𝑑𝑥 + 𝑄𝑑𝑦 είναι
όντως τέλειο ολικό διαφορικό. Μάλιστα η απόδειξη αυτή µας δίνει, επί της ουσίας, και τον τρόπο
επίλυσης της διαφορικής εξίσωσης. Το όλο Ϲήτηµα ανάγεται στην εύρεση µίας συνάρτησης 𝑢 της
οποίας η έκφραση 𝑃 𝑑𝑥 + 𝑄𝑑𝑦 είναι το διαφορικό. Για να τη ϐρούµε πράττουµε ως εξής : επειδή αν
υπάρχει η 𝑢 ϑα πρέπει, έστω, να ικανοποιεί την 𝜕𝑢
𝜕𝑥 = 𝑃 (𝑥, 𝑦), ολοκληρώνουµε την 𝑃 (𝑥, 𝑢) ως προς 𝑥
ϑεωρώντας το 𝑦 σταθερό. Τότε,
∫︁𝑥
𝑢(𝑥, 𝑦) = 𝑃 (𝑡, 𝑦)𝑑𝑡 + 𝑓 (𝑦) (2.2.6)
𝑥0

30 Κεφάλαιο 2. Σ∆Ε Πρώτης Τάξης.
όπου η 𝑓 (𝑦) παίζει το ϱόλο της ¨σταθεράς ολοκλήρωσης¨ και απαιτούµε να είναι C(2) και αυτή. Το
σηµείο 𝑥0 είναι ένα τυχαίο σηµείο του πεδίου ορισµού,το οποίο διαλέγουµε συνήθως µε τέτοιο τρόπο
ώστε να διευκολύνει τους υπολογισµούς. Εφόσον ϑέλουµε η έκφραση 𝑃 𝑑𝑥+𝑄𝑑𝑦 να είναι το διαφορικό
της 𝑢, ϑα πρέπει να ισχύει και ότι 𝜕𝑢
𝜕𝑦 = 𝑄(𝑥, 𝑦), και ϑα απαιτήσουµε αυτό να ικανοποιείται από την
έκφραση που µόλις ϐρήκαµε µε την ολοκλήρωση. ∆ηλαδή,
∫︁𝑥
𝜕𝑢(𝑥, 𝑦) 𝜕𝑃 (𝑡, 𝑦)
𝑄(𝑥, 𝑦) = = 𝑑𝑡 + 𝑓 ′ (𝑦) (2.2.7)
𝜕𝑦 𝜕𝑦
𝑥0
όπου η παράγωγος περνάει µέσα στο ολοκλήρωµα επειδή, η 𝜕𝑃

𝜕𝑦 είναι συνεχής. ΄Οµως, από την
𝜕𝑃 𝜕𝑄
υπόθεση 𝜕𝑦 = 𝜕𝑥 έτσι,
∫︁𝑥
𝜕𝑢(𝑥, 𝑦) 𝜕𝑄(𝑡, 𝑦)
𝑄(𝑥, 𝑦) = = 𝑑𝑡 + 𝑓 ′ (𝑦) = 𝑄(𝑥, 𝑦) − 𝑄(𝑥0 , 𝑦) + 𝑓 ′ (𝑦) (2.2.8)
𝜕𝑦 𝜕𝑡
𝑥0
Είναι προφανές πως ϑα πρέπει να ισχύει ότι 𝑓 ′ (𝑦) − 𝑄(𝑥0 , 𝑦) = 0, δηλαδή
∫︁𝑦
𝑓 ′ (𝑦) = 𝑄(𝑥0 , 𝑦) ⇒ 𝑓 (𝑦) = 𝑄(𝑥0 , 𝑢)𝑑𝑢 (2.2.9)
𝑦0
όπου 𝑦0 είναι πάλι ένα τυχαίο σηµείο του πεδίου ορισµού το οποίο µας
∫︀ ϐολεύει στους υπολογισµούς
(Ισοδύναµα µπορούµε να ϑεωρήσουµε ως λύση την έκφραση 𝑓 (𝑦) = 𝑄(𝑥0 , 𝑦)𝑑𝑦 όπου για ευκολία
ϑεωρήσαµε τη σταθερά ολοκλήρωσης για τη συνάρτηση 𝑓 (𝑦) να είναι µηδέν. )
Με αντικατάσταση της έκφρασης για την 𝑓 (𝑦), προκύπτει τελικά ότι
∫︁𝑥 ∫︁𝑦
𝑢(𝑥, 𝑦) = 𝑃 (𝑡, 𝑦)𝑑𝑡 + 𝑄(𝑥0 , 𝑢)𝑑𝑢 (2.2.10)
𝑥0 𝑦0
που σηµαίνει ότι η 𝑢(𝑥, 𝑦) είναι το γενικό ολοκήρωµα της διαφορικής εξίσωσης.
Είναι προφανές ότι η συνάρτηση 𝑢 είναι µοναδική µε την αυθαιρεσία µίας προσθετικής σταθεράς.
Αυτό µπορεί να δειχθεί πολύ εύκολα αν ϑεωρήσουµε δύο συναρτήσεις 𝑢1 και 𝑢2 οι οποίες ικανοποιούν
την (2.2.10) και πάρουµε τη διαφορά τους. Τότε,
𝜕(𝑢1 − 𝑢2 )
=𝑃 −𝑃 =0 (2.2.11)
𝜕𝑥
𝜕(𝑢1 − 𝑢2 )
=𝑄−𝑄=0 (2.2.12)
𝜕𝑦
δηλαδή η 𝑢1 − 𝑢2 είναι ανεξάρτητη τόσο του 𝑥 όσο και του 𝑦 , άρα πρέπει
𝑢1 − 𝑢2 = σταθ.

2.2. Ακριβείς Εξισώσεις 31
Λύση Ακριβούς Σ∆Ε. Αν µία Σ∆Ε είναι ακριβής τότε
𝑃 (𝑥, 𝑦)𝑑𝑥 + 𝑄(𝑥, 𝑦)𝑑𝑦 = 0 ⇒ 𝑑𝑢(𝑥, 𝑦) = 0 ⇒ 𝑢(𝑥, 𝑦) = 𝑐 (2.2.13)
και εποµένως η λύση της ϑα είναι το γενικό ολοκλήρωµα
∫︁𝑥 ∫︁𝑦
𝑃 (𝑡, 𝑦)𝑑𝑡 + 𝑄(𝑥0 , 𝑢)𝑑𝑢 = 𝑐 (2.2.14)
𝑥0 𝑦0
ενώ µία ειδική λύση, δηλαδή µία ολοκληρωτική καµπύλη που περνά, έστω από το σηµείο (𝑎, 𝑏) του
πεδίου ορισµού, ϑα είναι η *
∫︁𝑥 ∫︁𝑦
𝑃 (𝑡, 𝑦)𝑑𝑡 + 𝑄(𝑎, 𝑢)𝑑𝑢 = 0 (2.2.15)
𝑎 𝑏
Παρατήρηση : Αν ξεκινούσαµε, ολοκληρώνοντας την 𝜕𝑢

𝜕𝑦 = 𝑄(𝑥, 𝑦), ως προς 𝑦 ϑεωρώντας το 𝑥
σταθερό, ϑα καταλήγαµε στην
∫︁𝑦 ∫︁𝑥
𝑢(𝑥, 𝑦) = 𝑄(𝑥, 𝑡)𝑑𝑡 + 𝑃 (𝑢, 𝑦0 )𝑑𝑢 (2.2.16)
𝑦0 𝑥0
που δίνει ισοδύναµη περιγραφή.
Παράδειγµα 2.1 (Παράδειγµα 9.50, [8]):

Να δειχθεί ότι Σ∆Ε
cos 𝑦𝑑𝑥 − (𝑥 sin 𝑦 − 𝑦 2 )𝑑𝑦 = 0 (2.2.17)
είναι ακριβής και να υπολογιστεί το γενικό της ολοκλήρωµα.
Λύση. Εδώ,
𝑃 (𝑥, 𝑦) = cos 𝑦, 𝑄(𝑥, 𝑦) = −(𝑥 sin 𝑦 − 𝑦 2 ) (2.2.18)
και
𝜕𝑃 (𝑥, 𝑦) 𝜕
= (cos 𝑦) = − sin 𝑦
𝜕𝑦 𝜕𝑦
𝜕𝑄(𝑥, 𝑦) 𝜕 (︀
−𝑥 sin 𝑦 + 𝑦 2 = − sin 𝑦
)︀
=
𝜕𝑥 𝜕𝑥
*
Εδώ, πρέπει να είµαστε πιο προσεκτικοί, διότι για να έχει νόηµα το ολοκλήρωµα πρέπει όχι µόνο να είναι απλά
συνεκτικό το κοινό πεδίο ορισµού των 𝑃 (𝑥, 𝑦), 𝑄(𝑥, 𝑦) αλλά και να περιέχει εξ ολοκλήρου το ορθογώνιο που καθορίζεται
από τις ευθείες που ενώνουν τα σηµεία (𝑥0 , 𝑦0 ), (𝑥, 𝑦0 ) και (𝑥0 , 𝑦0 ), (𝑥0 , 𝑦).

𝜕𝑃 (𝑥,𝑦) 𝜕𝑄(𝑥,𝑦)
άρα, 𝜕𝑦 = 𝜕𝑥 και εποµένως η Σ∆Ε είναι ακριβής. Οι 𝑃 και 𝑄 ορίζονται σε όλο το R2 ,και µας
ϐολεύει για τον υπολογισµό του γενικού ολοκληρώµατος να ϑεωρήσουµε τα σηµεία 𝑥0 = 0, 𝑦0 = 0.
΄Ετσι, αυτό δίνεται από τον τύπο
∫︁𝑥 ∫︁𝑦
cos 𝑦𝑑𝑡 + 𝑢2 𝑑𝑢 = 𝑐 (2.2.19)
0 0
διότι 𝑄(𝑥0 , 𝑢) = 𝑄(0, 𝑢) = 𝑢2 . Ο υπολογισµός των ολοκληρωµάτων δίνει ότι η λύση (γενικό ολοκλή-
ϱωµα ) είναι η
𝑦3
𝑥 cos 𝑦 + =𝑐 (2.2.20)
3
Παράδειγµα 2.2 (Παράδειγµα 9.51, [8]):

Να δειχθεί ότι Σ∆Ε
(𝑥 − 2𝑥𝑦 + e𝑦 )𝑑𝑥 + (𝑦 − 𝑥2 + 𝑥e𝑦 )𝑑𝑦 = 0 (2.2.21)
είναι ακριβής και να υπολογιστεί η λύση της που ικανοποιεί την 𝑦(1) = 0.
Λύση. Εδώ,
𝑃 (𝑥, 𝑦) = 𝑥 − 2𝑥𝑦 + e𝑦 , 𝑄(𝑥, 𝑦) = (𝑦 − 𝑥2 + 𝑥e𝑦 ) (2.2.22)
και
𝜕𝑃 (𝑥, 𝑦)
= −2𝑥 + e𝑦
𝜕𝑦
𝜕𝑄(𝑥, 𝑦)
= −2𝑥 + e𝑦
𝜕𝑥
𝜕𝑃 (𝑥,𝑦) 𝜕𝑄(𝑥,𝑦)
άρα, 𝜕𝑦 = 𝜕𝑥 και εποµένως η Σ∆Ε είναι ακριβής.
Εδώ, για να προσδιορίσουµε την ειδική λύση που ικανοποιεί την 𝑦(1) = 0 έχουµε δύο τρόπους.
΄Ο ένας είναι να υπολογίσουµε το γενικό ολοκλήρωµα και µετά να απιτήσουµε να ικανοποιεί τη
σχέση : Εφόσον οι 𝑃 και 𝑄 ορίζονται σε όλο το R2 ,και µας ϐολεύει για τον υπολογισµό του γενικού
ολοκληρώµατος να ϑεωρήσουµε τα σηµεία 𝑥0 = 0, 𝑦0 = 0. ΄Ετσι, αυτό δίνεται από τον τύπο
∫︁𝑥 ∫︁𝑦
𝑦
(𝑡 − 2𝑡𝑦 + e )𝑑𝑡 + 𝑢𝑑𝑢 = 𝑐 (2.2.23)
0 0
διότι 𝑄(𝑥0 , 𝑢) = 𝑄(0, 𝑢) = 𝑢. Ο υπολογισµός των ολοκληρωµάτων δίνει ότι η λύση (γενικό ολοκλή-
ϱωµα ) είναι η
𝑥2 𝑦2
− 𝑥2 𝑦 + 𝑥e𝑦 + =𝑐 (2.2.24)
2 2

2.3. Εξισώσεις Χωριζοµένων Μεταβλητών 33
Η απαίτηση 𝑦(1) = 0 δίνει τώρα

1 3
− 0 + e0 + 0 = 𝑐 ⇒ 𝑐 = (2.2.25)
2 2
΄Αρα, η λύση που ικανοποιεί την 𝑦(1) = 0 είναι η
𝑥2 𝑦2 3
− 𝑥2 𝑦 + 𝑥e𝑦 + = (2.2.26)
2 2 2
Ο άλλος τρόπος είναι να ϑεωρήσουµε κατευθείαν τον τύπο (2.2.27) µε 𝑎 = 1 και 𝑏 = 0. Αυτός δίνει
∫︁𝑥 ∫︁𝑦 ]︂𝑥 ]︂𝑦
𝑡2 𝑢2
[︂ [︂
𝑦 𝑢
(𝑡 − 2𝑡𝑦 + e )𝑑𝑡 + (𝑢 − 1 + e )𝑑𝑢 = 0 ⇒ − 𝑡2 𝑦 + 𝑡e𝑦 + − 𝑢 + e𝑢 =0
2 1 2 0
1 0
𝑥2 1 𝑦2
⇒ − 𝑥2 𝑦 + 𝑥e𝑦 − + 𝑦 − e𝑦 + − 𝑦 + e𝑦 − 1 = 0 ⇒
2 2 2
𝑥2 𝑦2 3
⇒ − 𝑥2 𝑦 + 𝑥e𝑦 + = (2.2.27)
2 2 2
διότι 𝑄(𝑎, 𝑢) = 𝑄(1, 𝑢). Προφανώς είναι η ίδια έκφραση που ϐρήκαµε και µε την άλλη µέθοδο.
΄Ασκηση 2.1. Να δειχθεί ότι Σ∆Ε
(𝑥3 − 𝑥𝑦 2 sin(2𝑥) + 𝑦 2 sin2 𝑥)𝑑𝑥 + (2𝑥𝑦 sin2 𝑥)𝑑𝑦 = 0 (2.2.28)

΄Ασκηση 2.2. Να δειχθεί ότι Σ∆Ε
𝑥𝑦 + 1 2𝑦 − 𝑥
𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 = 0 (2.2.29)
𝑦 𝑦2
2.3 Εξισώσεις Χωριζοµένων Μεταβλητών

Λέµε ότι µία εξίσωση είναι χωριζοµένων µεταβλητών αν µπορεί να γραφτεί στη µορφή
𝑃 (𝑥)𝑑𝑥 + 𝑄(𝑦)𝑑𝑦 = 0 (2.3.1)
𝜕𝑄
Είναι προφανές ότι 𝜕𝑃𝜕𝑦 = 0 = 𝜕𝑥 , άρα κάθε εξίσωση χωριζοµένων µεταβλητών είναι αυτόµατα και
ακριβής. ΄Ετσι, η γενική λύση, µίας ∆.Ε.χωριζοµένων µεταβλητών, δίνεται από τον τύπο
∫︁ ∫︁
𝑃 (𝑥)𝑑𝑥 + 𝑄(𝑦)𝑑𝑦 = 𝑐 (2.3.2)
ως άµεση συνέπεια του τύπου (2.2.14) ενώ, η ειδική λύση που περνά από το σηµείο (𝑥0 , 𝑦0 ) δίνεται
από τον τύπο
∫︁𝑥 ∫︁𝑦
𝑃 (𝑡)𝑑𝑡 + 𝑄(𝑡)𝑑𝑡 = 0 (2.3.3)
𝑥0 𝑦0

Προφανώς, αυτός είναι ο τύπος ο οποίος δίνει τη λύση του αντίστοιχου ΠΑΤ.
Μία πιο γενική µορφή Σ∆Ε η οποία ανάγεται άµεσα σε ακριβή είναι η
𝑋(𝑥)𝑌1 (𝑦)𝑑𝑥 + 𝑋1 (𝑥)𝑌 (𝑦)𝑑𝑦 = 0 (2.3.4)
µε 𝑋(𝑥) ∈ C(1) , 𝑌1 (𝑦) ∈ C(1) , 𝑋1 (𝑥) ∈ C(1) και 𝑌 (𝑦) ∈ C(1) . ΄Εστω τώρα ότι 𝑌1 (𝑦)𝑋1 (𝑥) ̸= 0.
∆ιαιρώντας µε αυτό το γινόµενο την (2.3.4) προκύπτει η
𝑋(𝑥) 𝑌 (𝑦)
𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 = 0 (2.3.5)
𝑋1 (𝑥) 𝑌1 (𝑦)
Προφανώς, το γενικό ολοκλήρωµα αυτής δίνεται από τον τύπο
∫︁ ∫︁
𝑋(𝑥) 𝑌 (𝑦)
𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 = 𝑐 (2.3.6)
𝑋1 (𝑥) 𝑌1 (𝑦)
Το γενικό ολκήρωµα προέκυψε από την απαίτηση 𝑌1 (𝑦)𝑋1 (𝑥) ̸= 0, έτσι πρέπει να ελέγξουµε κατά
πόσο η ύπαρξη σηµείων τέτοιων ώστε 𝑋1 (𝑥) = 0 ή 𝑌1 (𝑦) = 0 οδηγεί σε επιπλέον λύσεις. ΄Εστω σηµείο
𝑥0 τέτοιο ώστε 𝑋1 (𝑥0 ) = 0. Αυτό σηµαίνει ότι η ευθεία 𝑥 = 𝑥0 είναι λύση διότι 𝑑𝑥 = 0 πάνω σε αυτή
την ευθεία και έτσι ικανοποιείται ταυτοτικά η (2.3.4) για 𝑥 = 𝑥0 . Αντίστοιχα, αν υπάρχει σηµείο 𝑦0
τέτοιο ώστε 𝑌1 (𝑦0 ) = 0, τότε για τους ίδιους λόγους η ευθεία 𝑦 = 𝑦0 είναι λύση. ΄Αρα, για να πάρουµε
την πλήρη λύση πρέπει να συµπεριλάβουµε και όλες τις ευθείες που προκύπτουν από τις ϱίζες των
𝑋1 (𝑥) = 0, 𝑌1 (𝑦) = 0 (2.3.7)
Παρατήρηση : Αν η διαφορική εξίσωση είναι της µορφής

d𝑦
𝑦 ′ (𝑥) ≡ = 𝑓 (𝑥, 𝑦) (2.3.8)
d𝑥
και η συνάρτηση 𝑓 (𝑥, 𝑦) είναι της µορφής 𝑓 (𝑥, 𝑦) = 𝑋(𝑥)𝑌 (𝑦), τότε η εξίσωση είναι χωριζοµένων
µεταβλητών διότι
d𝑦 𝑑𝑦
= 𝑓 (𝑥, 𝑦) = 𝑋(𝑥)𝑌 (𝑦) ⇒ = 𝑋(𝑥)𝑑𝑥 ⇒
d𝑥 𝑌 (𝑦)
∫︁ ∫︁
𝑑𝑦
⇒ = 𝑋(𝑥)𝑑𝑥 + 𝑐 ⇒
𝑌 (𝑦)
∫︁ ∫︁
𝑑𝑦
⇒ − 𝑋(𝑥)𝑑𝑥 = 𝑐 (2.3.9)
𝑌 (𝑦)
1
και είναι της γενικής µορφής (2.3.2) µε 𝑃 (𝑥) = −𝑋(𝑥) και 𝑄(𝑦) = 𝑌 (𝑦)
2.4 Πολλαπλασιαστές του Euler (Ολοκληρωτικοί Παράγοντες)

΄Οπως είδαµε στην ενότητα 2.2, οι ακριβείς Σ∆Ε είναι οι ευκολότερες να λυθούν. Το εύλογο ερώτηµα
σε αυτή την περίπτωση είναι κατά πόσο µπορούµε να κάνουµε ακριβή οποιαδήποτε Σ∆Ε πρώτης τάξης
και πρώτου ϐαθµού. Για την ακρίβεια, δεδοµένης της Σ∆Ε
𝑃 (𝑥, 𝑦) + 𝑄(𝑥, 𝑦)𝑦 ′ (𝑥) = 0

αντίστοιχα (2.4.1)
𝑃 (𝑥, 𝑦)𝑑𝑥 + 𝑄(𝑥, 𝑦)𝑑𝑦 = 0

2.4. Πολλαπλασιαστές του Euler (Ολοκληρωτικοί Παράγοντες) 35
για την οποία ισχύει ότι

𝜕𝑃 (𝑥, 𝑦) 𝜕𝑄(𝑥, 𝑦)
̸= (2.4.2)
𝜕𝑦 𝜕𝑥
µπορούµε να ϐρούµε µία συνάρτηση 𝜇(𝑥, 𝑦) τέτοια ώστε η ισοδύναµη Σ∆Ε
𝜇(𝑥, 𝑦)𝑃 (𝑥, 𝑦) + 𝜇(𝑥, 𝑦)𝑄(𝑥, 𝑦)𝑦 ′ (𝑥) = 0

αντίστοιχα (2.4.3)
𝜇(𝑥, 𝑦)𝑃 (𝑥, 𝑦)𝑑𝑥 + 𝜇(𝑥, 𝑦)𝑄(𝑥, 𝑦)𝑑𝑦 = 0
να είναι ακριβής; Προφανώς ϑα πρέπει να ισχύει
𝜕 𝜕
[𝜇(𝑥, 𝑦)𝑃 (𝑥, 𝑦)] = [𝜇(𝑥, 𝑦)𝑄(𝑥, 𝑦)]
𝜕𝑦 𝜕𝑥
ή
𝜕𝜇 𝜕𝑃 𝜕𝜇 𝜕𝑄
𝑃 +𝜇 =𝑄 +𝜇 ⇔ (2.4.4)
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑥
(︂ )︂
𝜕𝜇 𝜕𝜇 𝜕𝑃 𝜕𝑄
𝑄 −𝑃 =𝜇 − (2.4.5)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑥
όπου για λόγους ευκολίας δεν ανφερόµαστε ϱητά στη συναρτησιακή εξάρτηση των 𝑃, 𝑄 και 𝜇 από τα
𝑥, 𝑦 . Από τη σχέση (2.4.5) καταλαβαίνουµε ότι αν η Σ∆Ε είναι ακριβής, τότε επειδή το αριστερό µέλος
είναι ίσο µε µηδέν, ένας πολλαπλασιαστής που εύκολα προκύπτει είναι ο 𝜇(𝑥, 𝑦) = 𝑐, 𝑐 = σταθ.
Εποµένως, η εξίσωση (2.4.3) είναι ακριβής αν και µόνο αν ο 𝜇(𝑥, 𝑦) ικανοποιεί την εξίσωση (2.4.4).
Η παραπάνω εξίσωση είµαι µία Μερική ∆ιαφορική Εξίσωση (Μ∆Ε) πρώτης τάξης. Παρόλο που δεν
έχουµε ασχοληθεί µε διαφορικές εξισώσεις αυτής της κατηγορίας τονίζουµε ότι κάθε ειδική λύση της
παραπάνω διαφορικής είναι και ένας πολλαπλασιαστής της (2.4.1). ΄Ετσι δίνουµε το παρακάτω ορισµό
Ορισµός 2.4.1 (Ολοκληρωτικός Παράγοντας.).
Η συνάρτηση 𝜇(𝑥, 𝑦) η οποία ικανοποιεί την εξίσωση (2.4.4) ονοµάζεται Ολοκληρωτικός Παράγοντας
ή Πολλαπλασιαστής Euler της ∆.Ε.(2.4.1).
Είναι ολοφάνερο ότι η γνώση ενός πολλαπλασιαστή Euler ισοδυναµεί µε την γνώση της γενικής
λύσης της Σ∆Ε, δεδοµένου ότι
𝜇(𝑥, 𝑦) [𝑃 (𝑥, 𝑦)𝑑𝑥 + 𝑄(𝑥, 𝑦)𝑑𝑦] = 𝑑𝑢(𝑥, 𝑦) (2.4.6)
Παρόλο που κάθε εξίσωση έχει άπειρους ολοκληρωτικούς παράγοντες, όπως ϑα δούµε σύντοµα, το
ϐασικό πρόβληµα είναι ότι η εξίσωση (2.4.4) είναι διαφορική εξίσωση µε µερικούς παραγώγους η οποία
εν γένει είναι πιο δύσκολο να λυθεί από µία Σ∆Ε. ΄Ετσι, η ύπαρξη του ολοκληρωτικού παράγοντα
καταλήγει να είναι, δώρο άδωρο κατά κάποιο τρόπο.
2.4.1 Ιδιότητες Πολλαπλασιαστών Euler.

Πριν προχωρήσουµε στην παράθεση γενικών περιπτώσεων εύρεσης του ολοκληρωτικού παράγωντα
µίας ∆.Ε., ϑα διατυπώσουµε κάποιες από τις ιδιότητες των ολοκληρωτικών παραγώντων µίας ∆.Ε..
Είναι αρκετά ενδιαφέρον, ότι οι πολλαπλασιαστές του Euler σχετίζονται µε τα ολοκληρώµατα µίας
διαφορικής εξίσωσης και αυτή είναι µία πολύ χρήσιµη, πρακτικά, σχέση. ΄Ετσι καταρχάς, παραθέ-
τουµε το παρακάτω ϑεώρηµα, το οποίο µας επιτρέπει, αν γνωρίζουµε µία µερική λύση µίας διαφορικής
εξίσωσης πρώτης τάξης να ϐρούµε έναν ολοκληρωτικό παράγοντα της και κατ΄ επέκταση το γενικό της
ολοκήρωµα !

Θεώρηµα 2.4.2 (Γνώση Μερικής Λύσης ⇒ Γνώση Ολοκληρωτικού Παράγοντα.).

Αν οι συντελεστές 𝑃 και 𝑄 της ∆.Ε.(2.4.1) είναι C(1) σε ένα τόπο 𝐷 ∈ R2 και 𝑢(𝑥, 𝑦) = 𝑐 είναι ένα
ολοκλήρωµα της (2.4.1), τότε η συνάρτηση
1 𝜕𝑢 1 𝜕𝑢
𝜇 (𝑥, 𝑦) = = (2.4.7)
𝑃 𝜕𝑥 𝑄 𝜕𝑦
είναι ολοκληρωτικός παράγοντας της (2.4.1).
Απόδειξη.
Προσωρινά παραλείπεται.
Το ϑεώρηµα αυτό µας λέει ότι αν γνωρίζουµε µία ειδική λύση της (2.4.1), τότε από τους παραπάνω
τύπους µπορούµε να υπολογίσουµε έναν ολοκληρωτικό παράγοντα και µετά µε τη χρήση αυτού να
υπολογίσουµε τη γενική λύση της διαφορικής εξίσωσης.
Το επόµενο ϑεώρηµα είναι κατά κάποιο τρόπο το αντίστροφο αυτού που µόλις διατυτπώσαµε. ∆εν
είναι ακριβώς το αντίστροφο διότι έχει ως ϐασική του υπόθεση το ότι η Σ∆Ε είναι ακριβής. Μας λέει
πως η γνώση ενός µη σταθερού ολοκληρωτικού παράγοντα µίας ακριβούς ∆.Ε.συνεπάγεται και τη
γνώση µίας µερικής λύσης της ∆.Ε..
Θεώρηµα 2.4.3 (Γνώση Ολοκληρωτικού Παράγοντα Ακριβούς ∆.Ε.⇒ Γνώση Μερικής Λύσης).
Αν η ∆.Ε.(2.4.1) είναι ακριβής και ο 𝜇 είναι ένας µη σταθερός πολλαπλασιαστικός της παράγοντας,
τότε η έκφραση
𝜇 (𝑥, 𝑦) = 𝑐 (2.4.8)
όπου 𝑐 = σταθ., είναι είναι ένα ολοκήρωµα της ακριβούς αυτής ∆.Ε..
Απόδειξη.
Η επόµενη ιδιότητα µας λέει ότι η ύπαρξη ενός ολοκληρωτικού παράγοντα συνεπάγεται την ύπαρξη
άπειρων άλλων. Για την ακρίβεια ισχύει ότι
Θεώρηµα 2.4.4 (Απειρία Ολοκληρωτικών Παραγόντων.).
Αν ο 𝜇(x, y) είναι ολοκληρωτικός παράγοντας της ∆.Ε.(2.4.1) και 𝑢(𝑥, 𝑦) είναι το γενικό ολοκήρωµα
της (2.4.1), τότε η συνάρτηση 𝜇(x, y)f(u), όπου 𝑓 είναι µία τυχαία αλλά συνεχής συνάρτηση ως προς 𝑢
είναι και αυτή πολλαπλασιαστικός παράγοντας της (2.4.1).
Απόδειξη.
΄Ασκηση 2.3. Να ϐρεθεί ένας ολοκληρωτικός παράγοντας της εξίσωσης χωριζοµένων µεταβλητών
𝑅(𝑥)𝑆(𝑦)𝑑𝑥 + 𝑋(𝑥)𝑌 (𝑦)𝑑𝑦 = 0

Το επόµενο ϑεώρηµα συνδέει την ύπαρξη ιδιαζουσών λύσεων της διαφορικής εξίσωσης (2.4.1) µε
τους ολοκληρωτικούς παράγοντές της.
Θεώρηµα 2.4.5 (Ιδιάζουσες Λύσεις και Ολοκληρωτικοί Παράγοντες.).
Αν η ∆.Ε.(2.4.1) έχει µία ιδιάζουσα λύση, τότε αυτή ϑα είναι, αναγκαστικά, η λύση της εξίσωσης
1
=0 (2.4.9)
𝜇 (𝑥, 𝑦)

Απόδειξη.
Τέλος, η τελευταία ιδιότητα που ϑα διατυπώσουµε µας επιτρέπει να υπολογίζουµε το γενικό ολο-
κήρωµα µίας Σ∆Ε από τη γνώση και µόνο δύο ανεξάρτητων ολοκληρωτικών παραγόντων της. Για την
ανεξαρτησία δύο ολοκήρωτικών παραγόντων ισχύει ο εξής ορισµός
Ορισµός 2.4.6 (ανεξάρτητοι Ολοκληρωτικοί Παράγοντες).

∆ύο ολοκληρωτικοί παράγοντες 𝜇, 𝜆 µίας Σ∆Ε ονοµάζονται ανεξάρτητοι αν ο λόγος τους δεν είναι κάποιος
σταθερός αριθµός. ∆ηλαδή, αν
𝜇(𝑥, 𝑦)
̸= 𝑐, 𝑐 = σταθ.
𝜆(𝑥, 𝑦)
Θεώρηµα 2.4.7 (Ανεξάρτητοι ολοκληρωτικοί Παράγοντες και Γενικό Ολοκλήρωµα.).
Αν 𝜇, 𝜆 είναι δύο ανεξάρτητοι ολοκληρωτικοί παράγοντες της (2.4.1), τότε το πηλίκο
𝜇
=𝑢 (2.4.10)
𝜆
όπου 𝜆 ̸= 0, είναι ένα γενικό ολοκλήρωµα της (2.4.1).
Απόδειξη.
2.4.2 Εύρεση Ολοκληρωτικών Παραγόντων.

Η ενότητα αυτή χωρίζεται κατά κάποιο τρόπο σε δύο υποενότητες. Στην πρώτη ϑεωρούµε απλές
εκφράσεις για τα 𝑃 και 𝑄 της ∆.Ε.και παραθέτουµε κάποιους πολλαπλασιαστές που µετατρέπουν τη
∆.Ε.σε ακριβή, ενώ στη δεύτερη δίνουµε καποιες γενικότερες περιπτώσεις.
Απλές Μορφές ∆.Ε.και Σχετικοί Πολλαπλασιαστές Euler.
Η ∆ιαφορική Εξίσωση 𝑦𝑑𝑥 − 𝑥𝑑𝑦

𝑦
• Με 𝜇 (𝑥, 𝑦) = − 𝑥12 µετατρέπεται στην 𝑑( 𝑥 )
• Με 𝜇 (𝑥, 𝑦) = 𝑦12 µετατρέπεται στην 𝑑( 𝑥𝑦 )
1 𝑥
• Με 𝜇 (𝑥, 𝑦) = − 𝑥2 +𝑦 2 µετατρέπεται στην 𝑑(arctan( 𝑦 ))
Η ∆ιαφορική Εξίσωση 𝑦𝑑𝑥 + 𝑥𝑑𝑦

1
• Με 𝜇 (𝑥, 𝑦) = 𝑥𝑦 µετατρέπεται στην 𝑑 (ln(𝑥𝑦))
(︁ )︁
1 −1
• Με 𝜇 (𝑥, 𝑦) = (𝑥𝑦)𝑛 µετατρέπεται στην 𝑑 (𝑛−1)(𝑥𝑦)𝑛−1
𝑛>1
1
(︀ 1 2 2
)︀
• Με 𝜇 (𝑥, 𝑦) = 𝑥2 +𝑦 2 µετατρέπεται στην 𝑑 2 ln(𝑥 + 𝑦 )
(︁ )︁
1 −1
• Με 𝜇 (𝑥, 𝑦) = (𝑥2 +𝑦 2 )𝑛 µετατρέπεται στην 𝑑 2(𝑛−1)(𝑥2 +𝑦 2 )𝑛−1
𝑛>1
Η ∆ιαφορική Εξίσωση 𝑎𝑦𝑑𝑥 + 𝑏𝑥𝑑𝑦
• Με 𝜇 (𝑥, 𝑦) = 𝑥𝑎−1 𝑦 𝑏−1 µετατρέπεται στην 𝑑 𝑥𝑎 𝑦 𝑏

(︀ )︀

Υπολογισµός Γενικών Περιπτώσεων Ολοκληρωτικών Παραγόντων. ΄Οπως αναφέραµε και πιο

πάνω η λύση της εξίσωσης υπολογισµού ενός ολοκληρωτικού παράγοντα είναι συνήθως πιο δύσκολη
από την λύση της Σ∆Ε πρώτης τάξης την οποία προσπαθούµε να επιλύσουµε. Παρόλα αυτά υπάρχουν
περιπτώσεις όπου µε κάποιες υποθέσεις µπορούµε να οδηγηθούµε σε σχετικά εύκολες εκφράσεις
υπολογισµού του πολλαπλασιαστή Euler. Μία από αυτές τις περιπτώσεις είναι αν ϑεωρήσουµε ότι ο
πολλαπλασιαστής έχει τη µορφή
𝜇 = 𝜇 (𝜑(x, y)) (2.4.11)
όπου η 𝜑 είναι µία γνωστή συνάρτηση. Σε αυτή την περίπτωση ισχύει η σχέση
𝜇′ 𝑃𝑦 − 𝑄𝑥
= (2.4.12)
𝜇 𝑄𝜑𝑥 − 𝑃 𝜑𝑦
d𝜇
όπου 𝜇′ ≡ d𝜑 .
΄Ασκηση 2.4. Να αποδειχθεί η σχέση (2.4.12).

Αν επιπλέον ισχύει ότι
𝑃𝑦 − 𝑄𝑥
= 𝑓 (𝜑) (2.4.13)
𝑄𝜑𝑥 − 𝑃 𝜑𝑦
δηλαδή, το αριστερό µέλος είναι συνάρτηση µόνο της 𝜑, τότε πάρα πολύ εύκολα οδηγούµαστε στο
συµπέρασµα ότι
(︂∫︁ )︂
𝜇 (𝜑) = exp 𝑓 (𝜑)𝑑𝜑 (2.4.14)
Συνέπειες αυτής της σχέσης είναι τα παρακάτω αποτελέσµατα τα οποία παραθέτουµε σε µορφή πίνακα
Πίνακας 2.1: Πίνακας Πολλαπλασιαστών Euler
Πίνακας Πολλαπλασιαστών Euler
Α/Α Μορφή Συνάρτησης 𝜑 ΄Εκφραση Πολλαπλασιαστή 𝑓 (𝜑)

𝑃𝑦 −𝑄𝑥
1. 𝑥 𝑄
2. 𝑦 −𝑃
3. 𝑥+𝑦 𝑄−𝑃
4. 𝑥𝑦 𝑦𝑄−𝑥𝑃
5. 𝑥2 + 𝑦 2 2(𝑥𝑄−𝑦𝑃 )
Η χρησιµότητα του πίνακα έγκειται στο ότι µας τροφοδοτεί µε ένα κριτήριο για να ελέγξουµε
αν ο πολλαπλασιαστής της ∆.Ε.ανήκει σε κάποιες γενικές, συχνές περιπτώσεις. Για παράδειγµα, αν

ϑέλουµε να δούµε αν ο πολλαπλασιαστής είναι συνάρτηση µόνο του 𝑥 ή µόνο του 𝑦 , τότε σύµφωνα
µε τις περιπτώσεις 1 και 2 του πίνακα καταλαβαίνουµε ότι η ∆.Ε.δέχεται πολλαπλασιαστή της µορφής
𝜇 (𝑥) αν και µόνο αν
= 𝑓 (𝑥)
𝑄
και άρα
(︂∫︁ )︂
𝜇 (𝑥) = exp 𝑓 (𝑥)𝑑𝑥 (2.4.15)
ενώ, το ότι η ∆.Ε.δέχεται πολλαπλασιαστή της µορφής 𝜇 (𝑦) είναι ισοδύναµο µε την απαίτηση †
= 𝑓 (𝑦)
𝑃
οπότε
(︂ ∫︁ )︂
𝜇 (𝑦) = exp − 𝑓 (𝑦)𝑑𝑦 (2.4.16)
Με την ίδια λογική εξετάζουµε και τις υπόλοιπες περιπτώσεις.

΄Ασκηση 2.5. Να αποδειχθούν οι τύποι του πίνακα (2.1).
Μία ιδιαίτερη περίπτωση του τύπου (2.4.13), είναι η εξής : να υπάρχει συνάρτηση 𝑢(𝜑) τέτοια ώστε
𝑃𝑦 − 𝑄𝑥 𝑢′ 𝜇′ 𝑢′
=± ⇒ =±
𝑄𝜑𝑥 − 𝑃 𝜑𝑦 𝑢 𝜇 𝑢
οπότε πολύ εύκολα προκύπτει πως ο ολοκληρωτικός παράγοντας σε αυτή την περίπτωση ϑα έχει τη
µορφή
𝜇′ 𝑢′
𝜇 (𝜑) = 𝑢(𝜑) αν 𝜇 = 𝑢
1 𝜇′ ′ (2.4.17)
𝜇 (𝜑) = 𝑢(𝜑) αν 𝜇 = − 𝑢𝑢
Εφαρµογή αυτού η οποία σχετίζεται και µε το (4) του πίνακα (2.1) είναι όταν 𝑃 = 𝑦𝑓 (𝜑), 𝑄 = 𝑥𝑔(𝜑)
µε 𝜑 = 𝑥𝑦 . Σε αυτή την περίπτωση µπορεί να δειχθεί ότι
1
𝜇 (𝜑) = (2.4.18)
𝑥𝑃 − 𝑦𝑄
΄Ασκηση 2.6. Να αποδειχθεί ο τύπος (2.4.18).
Παράδειγµα 2.3: Να λυθεί η Σ∆Ε
(𝑦 2 + 𝑦)𝑑𝑥 − 𝑥𝑑𝑦 (2.4.19)
αν σας δίνεται ότι ο ολοκληρωτικός παράγοντας είναι συνάρτηση µόνο του 𝑦

†
∫︀
Παρατηρείστε ότι εδώ δεν έχουµε −𝑃 στον παρανοµαστή, αλλά απλώς 𝑃 . Αυτό εξηγεί και το − 𝑓 (𝑦)𝑑𝑦 στην εκφραση
για τον 𝜇 (𝑦) που ακολουθεί.

Λύση. Εδώ έχουµε ότι
𝑃 (𝑥, 𝑦) = 𝑦 2 + 𝑦, 𝑄(𝑥, 𝑦) = −𝑥 (2.4.20)
και ισχύει ότι
𝜕𝑃 (𝑥, 𝑦) 𝜕𝑄(𝑥, 𝑦)
= 2𝑦 + 1, = −1 (2.4.21)
𝜕𝑦 𝜕𝑥
άρα, 𝑃𝑦 ̸= 𝑄𝑥 και εποµένως η Σ∆Ε δεν είναι ακριβής. Μας δίνεται ότι ο ολοκληρωτικός παράγοντας
είναι συνάρτηση µόνο του 𝑦 και έτσι ϑα ϑεωρήσουµε την έκφραση −𝑃 , η οποία δίνει
𝑃𝑦 − 𝑄𝑥 2𝑦 + 1 + 1 2𝑦 + 2 2(𝑦 + 1) 2
= = =− =− (2.4.22)
−𝑃 −𝑦 2 − 𝑦 −𝑦 2 − 𝑦 𝑦(𝑦 + 1) 𝑦
άρα, αν ϑέσουµε 𝜑 = 𝑦 έχουµε ότι
∫︀
−2
∫︀ 1
𝑑𝑦 1
𝜇(𝜑) = e 𝑓 (𝜑)𝑑𝜑
⇒ 𝜇(𝑦) = e 𝑦 = e−2 ln 𝑦 = 𝑦 −2 = (2.4.23)
𝑦2
πολλαπλασιάζουµε τότε την (2.4.19) µε τον ολοκληρωτικό παράγοντα και έτσι γίνεται
1 2 𝑥
(𝑦 + 𝑦)𝑑𝑥 − 2 𝑑𝑦 (2.4.24)
𝑦2 𝑦
Τώρα,
𝜕𝑃 (𝑥,𝑦)
}︃ }︃
1 1
𝑃 (𝑥, 𝑦) = 𝑦2
(𝑦 2 + 𝑦) = 1 + 𝑦 𝜕𝑦 = − 𝑦12
⇒ 𝜕𝑄(𝑥,𝑦) ⇒ 𝑃𝑦 = 𝑄𝑥 (2.4.25)
𝑄(𝑥, 𝑦) = − 𝑦𝑥2 𝜕𝑥 = − 𝑦12
άρα είναι ακριβής. Τώρα µπορούµε να τη λύσουµε µε τη χρήση του τύπου (2.2.14) ο οποίος δίνει
∫︁𝑥 ∫︁𝑦 ∫︁𝑥

1 1
(1 + )𝑑𝑡 + 0𝑑𝑢 = 𝑐 ⇒ (1 + )𝑑𝑡 = 𝑐 (2.4.26)
𝑦 𝑦
0 0 0
δεδοµένου ότι 𝑄(0, 𝑢) = 0 εφόσον διαλέξαµε 𝑥0 = 0, 𝑦0 = 0. ΄Ετσι ολοκληρώνοντας προκύπτει ότι η

ύση µας είναι η
𝑥
𝑥+ = 𝑐, 𝑦 ̸= 0 (2.4.27)
𝑦
Εδώ παρατηρείστε ότι και η 𝑦 = 0 είναι µία λύση, η οποία όµως είναι ιδιάζουσα λύση διότι δεν
µπορούµε να την πάρουµε από τη γενική λύση για καµία τιµή της σταθεράς 𝑐.
Παράδειγµα 2.4: Να δειχθεί ότ η Σ∆Ε
(e𝑥 − sin 𝑦)𝑑𝑥 + cos 𝑦𝑑𝑦 (2.4.28)
δεν είναι ακριβής και να ϐρεθεί ένας ολοκληρωτικός παράγοντας αν σας δίνεται ότι αυτός είναι συ-
νάρτηση µόνο του 𝑥

Λύση.
}︃ }︃
𝜕𝑃 (𝑥,𝑦)
𝑃 (𝑥, 𝑦) = e𝑥 − sin 𝑦 𝜕𝑦 = − cos 𝑦
⇒ 𝜕𝑄(𝑥,𝑦) ⇒ 𝑃𝑦 ̸= 𝑄𝑥 (2.4.29)
𝑄(𝑥, 𝑦) = cos 𝑦 𝜕𝑥 = 0
άρα δεν είναι ακριβής. Εφόσον µας δίνεται ότι ο ολοκληρωτικός παράγοντας είναι συνάρτηση µόνο
του 𝑥, εµείς ϑα πρέπει να ελέγξουµε την έκφραση 𝑄 , όπως ϕαίνεται από τον πίνακα, η οποία
δίνει
𝑃𝑦 − 𝑄𝑥 − cos 𝑦
= = −1 (2.4.30)
𝑄 cos 𝑦
άρα ικανοποιείται η απαίτηση µας και έτσι
∫︀
𝜇(𝑥) = e− 𝑑𝑥
= e−𝑥 (2.4.31)
Πράγµατι η Σ∆Ε (2.4.28) γίνεται τότε
e−𝑥 (e𝑥 − sin 𝑦)𝑑𝑥 + e−𝑥 cos 𝑦𝑑𝑦 = 0 ⇒ (1 − e−𝑥 sin 𝑦)𝑑𝑥 + e−𝑥 cos 𝑦𝑑𝑦 = 0 (2.4.32)
και
}︃ }︃
𝜕𝑃 (𝑥,𝑦)
𝑃 (𝑥, 𝑦) = (1 − e−𝑥 sin 𝑦) 𝜕𝑦 = −e−𝑥 cos 𝑦
⇒ 𝜕𝑄(𝑥,𝑦) ⇒ 𝑃 𝑦 = 𝑄𝑥 (2.4.33)
𝑄(𝑥, 𝑦) = e−𝑥 cos 𝑦 𝜕𝑥 = −e−𝑥 cos 𝑦
𝑥𝑦𝑑𝑥 + (1 + 𝑥2 )𝑑𝑦 (2.4.34)
νάρτηση µόνο του 𝑦
Λύση.
}︃ }︃
𝜕𝑃 (𝑥,𝑦)
𝑃 (𝑥, 𝑦) = 𝑥𝑦 𝜕𝑦 = 𝑥
⇒ 𝜕𝑄(𝑥,𝑦) ⇒ 𝑃𝑦 ̸= 𝑄𝑥 (2.4.35)
𝑄(𝑥, 𝑦) = 1 + 𝑥2 𝜕𝑥 = 2𝑥
του 𝑦 , εµείς ϑα πρέπει να ελέγξουµε την έκφραση −𝑃 , όπως ϕαίνεται από τον πίνακα, η οποία
δίνει
𝑃𝑦 − 𝑄𝑥 𝑥 − 2𝑥 1
= = (2.4.36)
−𝑃 −𝑥𝑦 𝑦
1
∫︀
𝑑𝑦
𝜇(𝑦) = e 𝑦 = eln 𝑦 = 𝑦 (2.4.37)

𝑥𝑦 2 𝑑𝑥 + 𝑦(1 + 𝑥2 )𝑑𝑦 = 0 (2.4.38)
και
}︃ }︃
𝜕𝑃 (𝑥,𝑦)
𝑃 (𝑥, 𝑦) = 𝑥𝑦 2 𝜕𝑦 = 2𝑥𝑦
⇒ 𝜕𝑄(𝑥,𝑦) ⇒ 𝑃𝑦 = 𝑄𝑥 (2.4.39)
𝑄(𝑥, 𝑦) = 𝑦(1 + 𝑥2 ) 𝜕𝑥 = 2𝑥𝑦
(𝑦 3 + 𝑥𝑦 2 + 𝑦)𝑑𝑥 + (𝑥3 + 𝑥2 𝑦 + 𝑥)𝑑𝑦 (2.4.40)
νάρτηση µόνο του 𝑥𝑦
Λύση.
}︃ }︃
𝜕𝑃 (𝑥,𝑦)
𝑃 (𝑥, 𝑦) = 𝑦 3 + 𝑥𝑦 2 + 𝑦 𝜕𝑦 = 3𝑦 2 + 2𝑥𝑦 + 1
⇒ 𝜕𝑄(𝑥,𝑦) ⇒ 𝑃𝑦 ̸= 𝑄𝑥 (2.4.41)
𝑄(𝑥, 𝑦) = 𝑥3 + 𝑥2 𝑦 + 𝑥 𝜕𝑥 = 3𝑥2 + 2𝑥𝑦 + 1
𝑦 𝑥 𝑃 −𝑄
του 𝑥𝑦 , εµείς ϑα πρέπει να ελέγξουµε την έκφραση 𝑦𝑄−𝑥𝑃 , όπως ϕαίνεται από τον πίνακα, η οποία
δίνει
𝑃𝑦 − 𝑄𝑥 3𝑦 2 − 3𝑥2
= 3 =
𝑦𝑄 − 𝑥𝑃 𝑦𝑥 + 𝑥2 𝑦 2 + 𝑥𝑦 − 𝑥𝑦 3 − 𝑥2 𝑦 2 − 𝑥𝑦
3𝑦 2 − 3𝑥2 3(𝑥2 − 𝑦 2 ) 3
= 3 = − =− (2.4.42)
𝑦𝑥 − 𝑥𝑦 3 𝑥𝑦(𝑥2 − 𝑦 2 ) 𝑥𝑦
−3
∫︀ 1
𝑑(𝑥𝑦) 1
𝜇(𝑥𝑦) = e 𝑥𝑦 = e−3 ln(𝑥𝑦) = (𝑥𝑦)−3 = (2.4.43)
𝑥3 𝑦 3
1 1
(𝑦 3 + 𝑥𝑦 2 + 𝑦)𝑑𝑥 + (𝑥3 + 𝑥2 𝑦 + 𝑥)𝑑𝑦 (2.4.44)
𝑥3 𝑦 3 𝑥3 𝑦 3
και
𝜕𝑃 (𝑥,𝑦)
}︃ }︃
1 1 1
𝑃 (𝑥, 𝑦) = 𝑥3
+ 𝑥2 𝑦
+ 𝑥3 𝑦 2 𝜕𝑦 = − 𝑥21𝑦2 − 2
𝑥3 𝑦 3
1 1 1
⇒ 𝜕𝑄(𝑥,𝑦) ⇒ 𝑃𝑦 = 𝑄𝑥 (2.4.45)
𝑄(𝑥, 𝑦) = 𝑦3
+ 𝑥𝑦 2
+ 𝑥2 𝑦 3 𝜕𝑥 = − 𝑥21𝑦2 − 2
𝑥3 𝑦 3

3𝑦𝑑𝑥 − 𝑥𝑑𝑦 = 0 (2.4.46)
νάρτηση µόνο του 𝑥𝑦
Λύση.
}︃ }︃
𝜕𝑃 (𝑥,𝑦)
𝑃 (𝑥, 𝑦) = 3𝑦 𝜕𝑦 = 3
⇒ 𝜕𝑄(𝑥,𝑦) ⇒ 𝑃𝑦 ̸= 𝑄𝑥 (2.4.47)
𝑄(𝑥, 𝑦) = −𝑥 𝜕𝑥 = −1
άρα δεν είναι ακριβής. Τώρα, µας δίνεται ότι ο ολοκληρωτικός παράγοντας είναι συνάρτηση µόνο του
𝑥
𝑦 , αλλά εµείς δεν έχουµε αντίστοιχη έκφραση στον πίνακα για το τι πρέπει να ελέγξουµε. Τότε, ϑα
πάρουµε την έκφραση (2.4.12) και ϑα δούµε τι δίνει αν ϑέσουµε 𝜑 = 𝑥𝑦 . Εφόσον 𝜑𝑥 = 𝑦1 και 𝜑𝑦 = − 𝑦𝑥2
η έκφραση (2.4.12) δίνει
𝑃 𝑦 − 𝑄𝑥 𝑃 −𝑄
= 𝑄𝑦 𝑥𝑃𝑥 (2.4.48)
𝑄𝜑𝑥 − 𝑃 𝜑𝑦
𝑦 + 𝑦2
Αυτή την έκφραση πρέπει να ελέγξουµε για να δούµε αν είναι όντως συνάρτηση του 𝑥𝑦 . ΄Ετσι έχουµε,
𝑃 𝑦 − 𝑄𝑥 3+1 2
𝑄 𝑥𝑃
= 𝑥 3𝑥 = 𝑥 (2.4.49)
𝑦 + 𝑦2
−𝑦 + 𝑦 𝑦
άρα ικανοποιείται η απαίτηση µας και έτσι αν ϑέσουµε 𝜑 = 𝑥𝑦 έχουµε
2
∫︀ 1
𝑑𝜑 𝑥2
𝜇(𝜑) = e 𝜑 = e2 ln 𝜑 = 𝜑2 = (2.4.50)
𝑦2
𝑥2 𝑥2 3𝑥2 𝑥3
3𝑦𝑑𝑥 − 𝑥𝑑𝑦 = 0 ⇒ 𝑑𝑥 − 𝑑𝑦 = 0 (2.4.51)
𝑦2 𝑦2 𝑦 𝑦2
και
3𝑥2 𝜕𝑃 (𝑥,𝑦) 2
}︃ }︃
𝑃 (𝑥, 𝑦) = 𝑦 𝜕𝑦 = − 3𝑥
𝑦2
3 ⇒ 𝜕𝑄(𝑥,𝑦) 2 ⇒ 𝑃𝑦 = 𝑄𝑥 (2.4.52)
𝑄(𝑥, 𝑦) = − 𝑥𝑦2 𝜕𝑥 = − 3𝑥
𝑦2
΄Ασκηση 2.7. Να δειχθεί ότ η Σ∆Ε
𝑦𝑑𝑥 − 3𝑥𝑑𝑦 (2.4.53)
δεν είναι ακριβής και να ϐρεθεί ένας ολοκληρωτικός παράγοντας αν σας δίνεται ότι αυτός είναι συνάρ-
𝑦
τηση µόνο του 𝑥

Παράδειγµα 2.8 ([4] Παράδειγµα 2, σελίδα 72): Να δειχθεί ότ η Σ∆Ε
(2𝑦 3 − 3𝑥𝑦)𝑑𝑥 + (𝑥2 + 𝑥𝑦 2 )𝑑𝑦 = 0 (2.4.54)
νάρτηση µόνο του 𝑦𝑥2 . Τέλος, να λυθεί η Σ∆Ε.
Λύση.
}︃ }︃
𝜕𝑃 (𝑥,𝑦)
𝑃 (𝑥, 𝑦) = 2𝑦 3 − 3𝑥𝑦 𝜕𝑦 = 6𝑦 2 − 3𝑥
⇒ 𝜕𝑄(𝑥,𝑦) ⇒ 𝑃𝑦 ̸= 𝑄𝑥 (2.4.55)
𝑄(𝑥, 𝑦) = 𝑥2 + 𝑥𝑦 2 𝜕𝑥 = 2𝑥 + 𝑦 2
άρα δεν είναι ακριβής. Τώρα, µας δίνεται ότι ο ολοκληρωτικός παράγοντας είναι συνάρτηση µόνο
του 𝑦𝑥2 , αλλά εµείς δεν έχουµε αντίστοιχη έκφραση στον πίνακα για το τι πρέπει να ελέγξουµε. ΄Ετσι,
ϑα πάρουµε την έκφραση (2.4.12) και ϑα δούµε τι δίνει αν ϑέσουµε 𝜑 = 𝑦𝑥2 . Εφόσον 𝜑𝑥 = 𝑦12 και
𝜑𝑦 = − 2𝑥
𝑦3
η έκφραση (2.4.12) δίνει
𝑃𝑦 − 𝑄𝑥 𝑃 −𝑄
= 𝑄𝑦 2𝑥𝑃𝑥 (2.4.56)
𝑄𝜑𝑥 − 𝑃 𝜑𝑦 + 𝑦3
𝑦2
Αυτή την έκφραση πρέπει να ελέγξουµε για να δούµε αν είναι όντως συνάρτηση του 𝑥𝑦 . ΄Ετσι έχουµε,
𝑃 𝑦 − 𝑄𝑥 6𝑦 2 − 3𝑥 − 2𝑥 − 𝑦 2 5𝑦 2 − 5𝑥
𝑄 2𝑥𝑃
= 𝑥2 6𝑥2
= 5𝑥2
=
𝑦2
+ 𝑦3 𝑦2
+ 𝑥 + 4𝑥 − 𝑦2
5𝑥 − 𝑦2
5 − 5 𝑦𝑥2 5(1 − 𝑥
𝑦2
) 1
= = = (2.4.57)
5 𝑦𝑥2 − 5( 𝑦𝑥2 )2 5 𝑦𝑥2 (1 𝑥
− 𝑦2 ) 𝑥
𝑦2
άρα ικανοποιείται η απαίτηση µας και έτσι αν ϑέσουµε 𝜑 = 𝑦𝑥2 έχουµε

∫︀ 1
𝑑𝜑 𝑥
𝜇(𝜑) = e 𝜑 = eln 𝜑 = 𝜑 = (2.4.58)
𝑦2
𝑥 3 𝑥 2 2 3𝑥2 𝑥3
(2𝑦 − 3𝑥𝑦)𝑑𝑥 + (𝑥 + 𝑥𝑦 )𝑑𝑦 = 0 ⇒ (2𝑥𝑦 − )𝑑𝑥 + ( + 𝑥2 )𝑑𝑦 = 0 (2.4.59)
𝑦2 𝑦2 𝑦 𝑦2
και
3𝑥2 𝜕𝑃 (𝑥,𝑦) 3𝑥2
}︃ }︃
𝑃 (𝑥, 𝑦) = 2𝑥𝑦 − 𝑦 𝜕𝑦 = 2𝑥 + 𝑦2
𝑥3
⇒ 𝜕𝑄(𝑥,𝑦) 3𝑥2
⇒ 𝑃𝑦 = 𝑄𝑥 (2.4.60)
𝑄(𝑥, 𝑦) = 𝑦2
+ 𝑥2 𝜕𝑥 = 𝑦2
+ 2𝑥
Για την επίλυση χρησιµοποιούµε τον τύπο (2.2.14) ο οποίος δίνει
∫︁𝑥 ∫︁𝑦
3𝑡2
(2𝑡𝑦 − )𝑑𝑡 + 0𝑑𝑢 = 𝑐 (2.4.61)
𝑦
0 0

διότι διαλέξαµε 𝑥0 = 0, 𝑦0 = 0 και 𝑄(0, 𝑦) = 0. Υπολογίζοντας το ολοκλήρωµα προκύπτει ότι η λύση

είναι η
𝑥3
𝑥2 𝑦 − =𝑐 (2.4.62)
𝑦
΄Ενας δεύτερος τρόπος υπολογισµού ολοκληρωτικών παραγόντων είναι να υποθέσουµε ότι η µορφή
του ολοκληρωτικού παράγοντα είναι η
𝜇 (𝑥, 𝑦) = 𝑥𝑘 𝑦 𝑙 , (2.4.63)
όπου οι 𝑘, 𝑙 είναι ακέραιοι. Τότε η εξίσωση 2.4.4) παίρνει τη µορφή
𝑄 𝑃
𝑘 − 𝑙 = 𝑃𝑦 − 𝑄𝑥 (2.4.64)
𝑥 𝑦
και µένει απλώς να ϐρούµε αν όντως υπάρχουν ακέραιοι 𝑘 και 𝑙 έτσι ώστε να ικανοποιείται η σχέση
(2.4.64). Επίσης, µπορεί να δειχθεί ότι στην ειδική περίπτωση που η Σ∆Ε µπορεί να πάρει την ειδική
µορφή
𝑦(𝐴𝑥𝑝 𝑦 𝑞 + 𝐵𝑥𝑟 𝑦 𝑠 )𝑑𝑥 + 𝑥(𝐶𝑥𝑝 𝑦 𝑞 + 𝐷𝑥𝑟 𝑦 𝑠 )𝑑𝑦 (2.4.65)
όπου 𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷 σταθερές τότε η Σ∆Ε αυτή δέχεται πολλαπλασιαστή της µορφής 𝜇 = 𝑥𝑎 𝑦 𝑏 όπου 𝑎, 𝑏
κατάλληλες σταθερές, χωρίς να πρέπει να είναι αναγκαστικά ακέραιες. Παρόλα αυτά εξακολουθούν
να πρέπει να ικανοποιούν την (2.4.64) ως σχέση.
𝑦(2𝑥2 𝑦 3 + 3)𝑑𝑥 + 𝑥(𝑥2 𝑦 3 − 1)𝑑𝑦 (2.4.66)
δεν είναι ακριβής και να ϐρεθεί ένας ολοκληρωτικός παράγοντας.
Λύση. Είναι
}︃ }︃
𝜕𝑃 (𝑥,𝑦)
𝑃 (𝑥, 𝑦) = 2𝑥2 𝑦 4 + 3𝑦 𝜕𝑦 = 8𝑥2 𝑦 3 + 3
⇒ 𝜕𝑄(𝑥,𝑦) ⇒ 𝑃𝑦 ̸= 𝑄𝑥 (2.4.67)
𝑄(𝑥, 𝑦) = 𝑥3 𝑦 3 − 𝑥 𝜕𝑥 = 3𝑥2 𝑦 3 − 1
άρα δεν είναι ακριβής. Είναι όµως της µορφής (2.4.65), άρα ϑα δοκιµάσουµε για ολοκληρωτικό πα-
ϱάγοντα της µορφής 𝜇 = 𝑥𝑎 𝑦 𝑏 και έτσι πρέπει να ικανοποιείται η (2.4.64), η οποία για την περίπτωση
µας δίνει
𝑄 𝑃
𝑎 − 𝑏 = 𝑃𝑦 − 𝑄𝑥 ⇒ (𝑥2 𝑦 3 − 1)𝑎 − (2𝑥2 𝑦 3 + 3)𝑏 = 5𝑥2 𝑦 3 + 4
𝑥 𝑦
⇒ (𝑎 − 2𝑏)𝑥2 𝑦 3 − 𝑎 − 3𝑏 = 5𝑥2 𝑦 3 + 4
}︃
7
𝑎 − 2𝑏 = 5 𝑎= 5
⇒ ⇒ (2.4.68)
−𝑎 − 3𝑏 = 4 𝑏 = − 95

2.5 Γραµµικές Εξισώσεις

Οι γραµµικές Σ∆Ε πρώτης τάξης είναι της µορφής
𝑦 ′ + 𝑝(𝑥)𝑦 = 𝑞(𝑥) (2.5.1)
Η συγκεκριµένη µορφή είναι γνωστή ως µη οµογενής ενώ η Σ∆Ε
𝑦 ′ + 𝑝(𝑥)𝑦 = 0, (2.5.2)
δηλαδή η Σ∆Ε που προκύπτει αν ο µη οµογενής όρος είναι ταυτοτικά µηδέν, είναι η αντίστοιχη
οµογενής µορφή της.
Η ∆.Ε.(2.5.1), δέχεται τον πολλαπλασιαστή
(︂∫︁ )︂
𝜇 (𝑥) = exp 𝑝(𝑥)𝑑𝑥 (2.5.3)
και µετασχηµατίζει τη ∆.Ε.στη µορφή
(𝜇𝑦(𝑥))′ = 𝜇𝑞(𝑥) (2.5.4)
Θεώρηµα 2.5.1 (Η Γενική Λύση της Μη Οµογενούς Γραµµικής Σ∆Ε Πρώτης Τάξης).
Η γενική λύση της ∆.Ε.(2.5.1) είναι της µορφής
𝑦(𝑥) = 𝑐𝑦𝑜 (𝑥) + 𝑦𝑒 (𝑥) (2.5.5)
όπου 𝑐 µία αυθαίρετη σταθερά και 𝑐𝑦𝑜 (𝑥) είναι η γενική λύση της οµογενούς εξίσωσης (2.5.2) ενώ 𝑦𝑒 (𝑥)
είναι µία ειδική λύση της µη οµογενούς (2.5.1).
Απόδειξη.
Η απόδειξη προσωρινά παραλείπεται, αλλά µπορεί να δειχθεί ότι η λύση είναι η
∫︁
1 𝑐
𝑦(𝑥) = 𝜇 (𝑥) 𝑞(𝑥)𝑑𝑥 +
𝜇 (𝑥) 𝜇 (𝑥)
∫︀
[︂∫︁ ∫︀
]︂
− 𝑝(𝑥)𝑑𝑥 𝑝(𝑥)𝑑𝑥
=e 𝑞(𝑥)e 𝑑𝑥 + 𝑐 Λύση Γραµµικής Σ∆Ε Πρώτης Τάξης (2.5.6)
από αυτή τη σχέση ϑέτοντας 𝑞(𝑥) = 0 προκύπτει άµεσα ότι η γενική λύση της οµογενούς είναι
𝑐
𝑦𝑜 (𝑥) = (2.5.7)
𝜇 (𝑥)
άρα η ειδική λύση της µη οµογενούς είναι η

∫︁
1
𝑦𝑒 (𝑥) = 𝜇 (𝑥) 𝑞(𝑥)𝑑𝑥 (2.5.8)
𝜇 (𝑥)

2.5. Γραµµικές Εξισώσεις 47
Σε περίπτωση όπου η Γραµµική Σ∆Ε είναι της µορφής
𝑓1 (𝑥)𝑦 ′ (𝑥) + 𝑓0 𝑦(𝑥) = 𝑔(𝑥) (2.5.9)
µε αντίστοιχη οµογενή την
𝑓1 (𝑥)𝑦 ′ (𝑥) + 𝑓0 𝑦(𝑥) = 0 (2.5.10)
τότε, µπορούµε είτε να διαιρέσουµε και τα δύο µέλη µε 𝑓1 (𝑥) σε κάθε διάστηµα όπου ισχύει 𝑓1 (𝑥) ̸= 0,
και να τη ϕέρνουµε στη µορφή (2.5.1) µε
𝑓0 (𝑥) 𝑔(𝑥)
𝑝(𝑥) = και 𝑞(𝑥) =
𝑓1 (𝑥) 𝑓1 (𝑥)
και µετά να εφαρµόσουµε όλους τους τύπους του ϑεωρήµατος (2.5.1), είτε να χρησιµοποιήσουµε για
τον ολοκληρωτικό παράγοντα κατευθείαν τον τύπο
(︂∫︁ )︂
1 𝑓0 (𝑥)
𝜇 (𝑥) = exp 𝑑𝑥 (2.5.11)
𝑓1 (𝑥) 𝑓1 (𝑥)
που µετασχηµατιζει την Σ∆Ε στην

(𝜇𝑓1 𝑦)′ = 𝜇𝑔
η λύση της οποίας είναι η
∫︁
1 𝑐
𝑦(𝑥) = 𝑐𝑦0 (𝑥) + 𝑦𝑒 (𝑥) = 𝜇 (𝑥) 𝑔(𝑥)𝑑𝑥 + (2.5.12)
𝜇 (𝑥) 𝑓1 (𝑥) 𝜇 (𝑥) 𝑓1 (𝑥)
Παρατήρηση. Είναι προφανές ότι κάθε οµογενής Γραµµική Σ∆Ε έχει ως λύση τη µηδενική λύση
𝑦(𝑥) = 0.
Εφαρµογή 2.8 (Η Γραµµική Σ∆Ε Πρώτης Τάξης ως Χωριζοµένων Μεταβλητών).

Είναι εύκολο να δει κανείς ότι µία οµογενής γραµµική Σ∆Ε πρώτης τάξης είναι επίσης και χωριζοµένων
µεταβλητών. Πράγµατι αν έχουµε την Σ∆Ε
𝑦 ′ (𝑥) + 𝑝(𝑥)𝑦(𝑥) = 0 (2.5.13)
τότε ισχύει
1
𝑦 ′ (𝑥) + 𝑝(𝑥)𝑦(𝑥) = 0 ⇒ 𝑑𝑦(𝑥) + 𝑝(𝑥)𝑦(𝑥)𝑑𝑥 = 0 ⇒ 𝑑𝑦(𝑥) + 𝑝(𝑥)𝑑𝑥 = 0 (2.5.14)
𝑦(𝑥)
1
η οποία είναι χωριζοµένων µεταβλητών µε 𝑃 (𝑥) = 𝑝(𝑥) και 𝑄(𝑦) = 𝑦(𝑥) . Θα δείξουµε τώρα ότι η λύση
που προκύπτει µε αυτή τη µέθοδο είναι ακριβώς ίδια µε τη λύση που δώσαµε στην σχέση 2.5.7.
Απόδειξη :

Λύση ΠΑΤ. Το ΠΑΤ
𝑦 ′ + 𝑝(𝑥)𝑦 = 𝑞(𝑥)
(2.5.15)
Α.Σ.: 𝑦(𝑥0 ) = 𝑦0
για τη ∆.Ε.(2.5.1) έχει τη µοναδική λύση
∫︁𝑥
1 𝑦0
𝑦(𝑥) = 𝜇 (𝑡) 𝑞(𝑡)𝑑𝑡 + (2.5.16)
𝜇 (𝑥) 𝜇 (𝑥)
𝑥0
όπου
⎛ ⎞
∫︁𝑥
𝜇 (𝑥) = exp ⎝ 𝑝(𝑡)𝑑𝑡⎠ (2.5.17)
⎜ ⎟
𝑥0
Προσοχή : Εναλλακτικά, κάποιος µπορεί να λύσει τη ∆.Ε.(2.5.1) να ϐρει τη λύση στη µορφή (2.5.6)
και κατόπιν να απαιτήσει την ισχύ της αρχικής συνθήκης 𝑦(𝑥0 ) = 𝑦0 έτσι ώστε να να προσδιοριστεί
πλήρως η λύσης της ∆.Ε..
Εναλλακτικός Τρόπος Λύσης-Γραµµικός Οµογενής Μετασχηµατισµός Εδώ ϑα παρουσιάσουµε

µία µέθοδο λύσης για τις γραµµικές ∆.Ε. πρώτης τάξης η οποία στηρίζεται σε µετασχηµατισµό της
άγνωστης συνάρτησης. Για την ακρίβεια ϑα υποθέσουµε ότι ισχύει πως
𝑦(𝑥) = 𝑔(𝑥)𝑌 (𝑥) (2.5.18)
όπου η 𝑌 (𝑥) ϑα ¨λάβει¨ το ϱόλο της καινούριας άγνωστης συνάρτησης ενώ η 𝑔(𝑥) είναι µία συνάρτηση
η οποία ϑα προσδιοριστεί στην πορεία µε µοναδικό κριτήριο να διευκολύνεται η επίλυση της ∆.Ε. ως
προς τη 𝑌 (𝑥). ΄Ενας τέτοιος µετασχηµατισµός ονοµάζεται γραµµικός-οµογενής µετασχηµατισµός,
ϑα µιλήσουµε για αυτού του είδους τους µετασχηµατισµούς για πρώτη ϕορά στην ενότητα (2.8) και
ϑα δούµε ότι ϑα αποτελέσει ένα από τα πιο χρήσιµα εργαλεία µας. Το επόµενο ϐήµα είναι να
αντικαταστήσουµε την έκφραση (2.5.18) στη µη-οµογενή (2.5.1) και έτσι ϑα οδηγηθούµε στην
𝑔(𝑥)𝑌 ′ (𝑥) + 𝑔 ′ 𝑌 (𝑥) + 𝑝(𝑥)𝑔(𝑥)𝑌 (𝑥) = 𝑞(𝑥) ⇒

𝑔(𝑥)𝑌 ′ (𝑥) + [𝑔 ′ + 𝑝(𝑥)𝑔(𝑥)]𝑌 (𝑥) = 𝑞(𝑥)
Παρατηρούµε τώρα, πως αν επιλέξουµε την 𝑔(𝑥) να είναι η λύση της 𝑔 ′ + 𝑝(𝑥)𝑔(𝑥) = 0 δηλαδή της
οµογενούς ∆.Ε.(2.5.2) τότε η παραπάνω έκφραση απλουστεύεται αρκετά και µας δίνει τη ∆.Ε.
𝑔(𝑥)𝑌 ′ (𝑥) = 𝑞(𝑥) (2.5.19)
για την ¨νέα άγνωστη συνάρτηση 𝑌 (𝑥)¨. Το κέρδος µας είναι ότι και οι δύο νέες ∆.Ε. που καλούµαστε
να λύσουµε λύνονται πολύ εύκολα. ΄Ετσι η λύση της οµογενούς δίνει
∫︁ ∫︁
′ 𝑑𝑔(𝑥) 𝑑𝑔(𝑥)
𝑔 + 𝑝(𝑥)𝑔(𝑥) = 0 ⇒ = −𝑝(𝑥)𝑑𝑥 ⇒ = − 𝑝(𝑥)𝑑𝑥 + 𝑐1 ⇒
𝑔(𝑥) 𝑔(𝑥)
∫︁ ∫︀
ln 𝑔(𝑥) = − 𝑝(𝑥)𝑑𝑥 + 𝑐1 ⇒ 𝑔(𝑥) = 𝑐2 e− 𝑝(𝑥)𝑑𝑥 (2.5.20)

2.5. Γραµµικές Εξισώσεις 49
όπου 𝑐2 = e𝑐1 ενώ ή λύση της 𝑔(𝑥)𝑌 ′ (𝑥) = 𝑞(𝑥) δίνει

∫︀
𝑞(𝑥)
∫︁
𝑞(𝑥)
∫︁
e 𝑝(𝑥)𝑑𝑥
′
𝑌 (𝑥) = ⇒ 𝑌 (𝑥) = 𝑑𝑥 + 𝑐3 = 𝑞(𝑥)𝑑𝑥 + 𝑐3 (2.5.21)
𝑔(𝑥) 𝑔(𝑥) 𝑐2
εποµένως η λύση της (2.5.1) δίνεται από τον τύπο

[︃∫︁ ∫︀ ]︃
∫︀ e 𝑝(𝑥)𝑑𝑥
− 𝑝(𝑥)𝑑𝑥
𝑦(𝑥) = 𝑔(𝑥)𝑌 (𝑥) = 𝑐2 e 𝑞(𝑥)𝑑𝑥 + 𝑐3
𝑐2
∫︀
[︂∫︁ ∫︀
]︂
− 𝑝(𝑥)𝑑𝑥 𝑝(𝑥)𝑑𝑥
=e e 𝑞(𝑥)𝑑𝑥 + 𝑐 (2.5.22)
όπου 𝑐 = 𝑐2 𝑐3 .
Να ϐρεθεί η γενική λύση της διαφορικής εξίσωσης
2
𝑦 ′ − 2𝑥𝑦 = e𝑥 (2.5.23)
2
Λύση. Πρόκειται για γραµµική διαφορική εξίσωση πρώτης τάξεως µε 𝑝(𝑥) = −2𝑥 και 𝑞(𝑥) = e𝑥 .
Οπότε,
∫︁ ∫︁ ∫︁
𝑝(𝑥)𝑑𝑥 = − 2𝑥𝑑𝑥 = −𝑥2 ⇒ − 𝑝(𝑥)𝑑𝑥 = 𝑥2 (2.5.24)
έτσι,
2 2
∫︀ ∫︀
e 𝑝(𝑥)𝑑𝑥
= e−𝑥 και e− 𝑝(𝑥)𝑑𝑥
= e𝑥 (2.5.25)
΄Αρα,
∫︁ ∫︁ ∫︁
−𝑥2 𝑥2
∫︀
𝑝(𝑥)𝑑𝑥
e 𝑞(𝑥)𝑑𝑥 = e e 𝑑𝑥 = 𝑑𝑥 = 𝑥 (2.5.26)
που σηµαίνει ότι η γενική λύση είναι η
2 2 2
e𝑥 [𝑥 + 𝑐] = 𝑐e𝑥 + 𝑥e𝑥 (2.5.27)
Να λυθεί το ΠΑΤ
𝑥𝑦 ′ + 3𝑦 = sin 𝑥
𝑥2
, 𝑥 ̸= 0
(2.5.28)
Α.Σ.: 𝑦( 𝜋2 ) = 1

Λύση. Για να ϕέρουµε τη διαφορική εξίσωση στη µορφή (2.5.1) πρέπει να διαιρέσουµε µε 𝑥. ΄Ετσι,
αυτή παίρνει τη µορφή
3 sin 𝑥
𝑦′ + = 3 , 𝑥 ̸= 0 (2.5.29)
𝑥 𝑥
η οποία είναι γραµµική πρώτης τάξεως µε 𝑝(𝑥) = 𝑥3 και 𝑞(𝑥) = sin 𝑥3
𝑥
. Μπορούµε να λύσουµε το
παραπάνω ΠΑΤ αυτό µε δύο ισοδύναµους τρόπους.
Ο πρώτος είναι να εφαρµόσουµε κατευθείαν τον τύπο (2.5.16). ΄Ετσι,
∫︁𝑥 ∫︁𝑥 ]︂𝑥
3 (︁ 𝜋 )︁
𝑝(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 = 3 ln 𝑡 = 3 ln 𝑥 − 3 ln (2.5.30)
𝑡 𝜋 2
𝜋 𝜋 2
2 2
έτσι,
⎛ ⎞
∫︁𝑥 {︁ (︁ 𝜋 )︁}︁ (︂ 2𝑥 )︂3
𝜇 (𝑥) = exp ⎝ 𝑝(𝑡)𝑑𝑡⎠ = exp 3 ln 𝑥 − 3 ln = (2.5.31)
⎜ ⎟
2 𝜋
𝜋
2
και
⎛ ⎞
∫︁𝑥
1 {︁ (︁ 𝜋 )︁}︁ (︁ 𝜋 )︁3
= exp ⎝− 𝑝(𝑡)𝑑𝑡⎠ = exp −3 ln 𝑥 + 3 ln = (2.5.32)
⎜ ⎟
𝜇 (𝑥) 2 2𝑥
𝜋
2
΄Αρα,
∫︁𝑥 ∫︁𝑥 (︂ )︂3 ∫︁𝑥 ]︂𝑥
2𝑡 sin 𝑡 8 8 8
𝜇 (𝑡) 𝑞(𝑡)𝑑𝑡 = 3
𝑑𝑡 = 3 sin 𝑡𝑑𝑡 = − 3 cos 𝑡 =− cos 𝑥 (2.5.33)
𝜋 𝑡 𝜋 𝜋 𝜋 𝜋3
𝜋 𝜋 𝜋 2
2 2 2
και
∫︁𝑥
1 (︁ 𝜋 )︁3 8 cos 𝑥
𝜇 (𝑡) 𝑞(𝑡)𝑑𝑡 = − 3
cos 𝑥 = − 3 (2.5.34)
𝜇 (𝑥) 2𝑥 𝜋 𝑥
𝜋
2
που σηµαίνει ότι η λύση του ΠΑΤ είναι η

cos 𝑥 𝜋3
𝑦(𝑥) = − + (2.5.35)
𝑥3 8𝑥3
Ο δεύτερος τρόπος είναι να ϐρούµε πρώτα τη γενική λύση. Αφήνεται ως άσκηση να δειχθεί ότι η
γενική λύση έχει τη µορφή
cos 𝑥 𝑐
𝑦(𝑥) = − + 3 (2.5.36)
𝑥3 𝑥
τότε απαιτούµε
𝜋 𝑐 8𝑐 𝜋3
𝑦( ) = 1 ⇒ 𝜋 3 = 1 ⇒ 3 = 1 ⇒ 𝑐 = (2.5.37)
2 (2) 𝜋 8
και καταλήγουµε στο ίδιο αποτέλεσµα µε τον πρώτο τρόπο όπως είναι λογικό.
Παρενθετικά αναφέρουµε ότι στη ϐιβλιογραφία συνήθως χρησιµοποιείται ο δεύτερος τρόπος.

2.6. Αυτόνοµες Σ∆Ε- Ποιοτική Μελέτη Λύσεων. 51
2.6 Αυτόνοµες Σ∆Ε- Ποιοτική Μελέτη Λύσεων.

Σε αυτή την ενότητα ϑα αναφερθούµε σε µία σηµαντική κατηγορία Σ∆Ε οι οποίες ανήκουν, µεν,
στη γενική κατηγορία των ∆.Ε.χωριζοµένων µεταβλητών, αλλά η µελέτη τους παρουσιάζει ιδιαίτερο
ενδιαφέρον. Αυτό, συµβαίνει τόσο λόγο των ιδιοτήτων των λύσεων τους όσο και λόγο του ότι αποτε-
λούν τις ϐασικές εξισώσεις σηµαντικών µαθηµατικών µοντέλων όπως, για παράδειγµα, η ϱαδιενεργός
διάσπαση και τα πληθυσµικά µοντέλα.
Ορισµός 2.6.1 (Αυτόνοµες Εξισώσεις.).

Μία διαφορική εξίσωση της µορφής
𝑦 ′ (𝑥) = ℎ(𝑦) (2.6.1)
ονοµάζεται αυτόνοµη Σ∆Ε.
∆ηλαδή, στις αυτόνοµες Σ∆Ε δεν υπάρχει εκπεφρασµένη (ϱητή) εξάρτηση του δεξιού µέλους της
∆.Ε.από την ανεξάρτητη µεταβλητή 𝑥. Με άλλα λόγια Ο ϱυθµός µεταβολής ενός αυτόνοµου ϕυσικού
συστήµατος, δηλαδή ενός ϕυσικού συστήµατος που δεν αλληλεπιδρά µε άλλα συστήµατα, κα-
ϑορίζεται πλήρως από την κατάσταση του συστήµατος. Το δεξιό µέλος εξακολουθεί να εξαρτάται από
τη µεταβλητή 𝑥, αλλά µόνο µέσω της εξάρτησης της άγνωστης συνάρτησης από την 𝑥. Αν η ανεξάρτητη
µεταβλητή ϑεωρηθεί ότι είναι ο χρόνος 𝑡, τότε το γεγονός ότι ένα ϕυσικό σύστηµα µπορεί να περιγρά-
ϕεται από αυτόνοµη ∆.Ε. σηµαίνει ότι δεν υπάρχει εκπεφρασµένη εξάρτηση από το χρόνο και άρα το
σύστηµα είναι ανεξάρτητο του χρόνου ή σε κατάσταση ισορροπίας (στάσιµο)µε την έννοια του ότι οι
νόµοι της ϕύσης είναι ανεξάρτητοι του χρόνου.
Μερικά παραδείγµατα τέτοιων εξισώσεων είναι τα εξής
𝑦 ′ = 𝑘𝑦, 𝑘 = σταθ. (2.6.2)

𝑦 ′ = 𝑘(𝑦)𝑦 (2.6.3)
d𝑣(𝑡)
𝑚 = −𝑘𝑣(𝑡) − 𝑚𝑔 (2.6.4)
d𝑡
Ας δούµε όµως ένα παράδειγµα λύσης αυτόνοµης Σ∆Ε.
Να λυθεί η Σ∆Ε
d𝑦(𝑡)
= 𝑦2 (2.6.5)
d𝑡
Λύση.
Προφανώς, αυτή η εξίσωση είναι αυτόνοµη, άρα χωριζοµένων µεταβλητών και η λύση της ϐρίσκεται
ως εξής
−1
∫︁ ∫︁
𝑑𝑦 1
= 𝑑𝑡 ⇒ − = 𝑡 + 𝑐 ⇒ 𝑦(𝑡) =
𝑦2 𝑦 𝑡+𝑐
Η λύση αυτή είναι η γενική λύση της (2.6.5), αλλά όµως δεν είναι η πλήρης λύση. Πράγµατι, από τη
µορφή της λύσης προκύπτει ότι 𝑦(0) = −1 𝑐 . ΄Αρα, αν απαιτήσουµε την αρχική συνθήκη 𝑦(0) = 0 το
ΠΑΤ δεν µπορεί να έχει να έχει λύση. ΄Οµως, µία πιο προσεκτική παρατήρηση ϑα µας οδηγήσει στο
ότι η 𝑦 = 0 είναι και αυτή λύση της (2.6.5). Πράγµατι αν ϑέσουµε 𝑦 = 0 τότε η (2.6.5) γίνεται
d𝑦(𝑡)
=0
d𝑡

της οποία η λύση είναι η 𝑦 = σταθ.. Με την απαίτηση 𝑦(0) = 0 προκύπτει τελικά ότι 𝑦 = 0. ΄Αρα,
η εξίσωση µας εκτός από τη γενική λύση περιλαµβάνει και τη λύση 𝑦(𝑡) = 0 η οποία ικανοποιεί το
πρόβληµα αρχικών τιµών 𝑦(0) = 0. Η νέα αυτή λύση προέκυψε από την απαίτηση το δεξί µέλος της
διαφορικής εξίσωσης να είναι ίσο µε µηδέν και για ευνόητους λόγους ονοµάζεται λύση ισορροπίας
της (2.6.5). ΄Αρα η γενική λύση και η λύση ισορροπίας αποτελούν την πλήρη λύση της αυτόνοµης
διαφορικής εξίσωσης (2.6.5). Σύντοµα ϑα δούµε ότι αυτή είναι η τυπική συµπεριφορά για όλες τις
Αυτόνοµες ∆ιαφορικές Εξισώσεις.
Ας δούµε τώρα ένα παράδειγµα όπου ϑα διαπιστώσουµε πως το γεγονός ότι οι αυτόνοµες διαφορι-
κές εξισώσεις λύνονται άµεσα λόγω του ότι ανήκουν στην κατηγορία των ∆.Ε.χωριζοµένων µεταβλητών
δεν οδηγεί πάντοτε σε εύκολα αποτελέσµατα.
΄Εστω η ∆.Ε.
d𝑦(𝑡)
= sec(𝑦 2 ) (2.6.6)
d𝑡
για την λύση της οποίας έχουµε
∫︁ ∫︁ ∫︁ ∫︁
𝑑𝑦 2
= 𝑑𝑡 ⇔ cos(𝑦 )𝑑𝑦 = 𝑑𝑡
sec(𝑦 2 )
παρόλο που τα ϐήµατα της λύσης δεν είναι πάνω από δύο το ολοκλήρωµα στο αριστερό µέλος είναι
εξαιρετικά δύσκολο να υπολογιστεί‡
Το δίδαγµα είναι
Αδυναµία Αναλυτικών Μεθόδων : Ακόµη και στην περίπτωση όπου έχουµε χωριζό-
µενες µεταβλητές είναι πιθανόν να µη µπορούµε µε αναλυτικές µεθόδους να υπολογίσου-
µε την λύση µίας Σ∆Ε
΄Οπως συµβαίνει πάντοτε σε τέτοιες περιπτώσεις, προσπαθούµε να ϐρούµε τρόπους ώστε αν προκύψει
αδυναµία υπολογισµού λύσεων να έχουµε τουλάχιστον πληροφορίες της ποιοτικής συµπεριφοράς
αυτών παρόλο που δεν ξέρουµε την αναλυτική µορφή τους. Σύντοµα ϑα δούµε τι ακριβώς εννοούµε
όταν αναφερόµασε σε ποιοτική µελέτη. Ανάλογα µε το ερώτηµα που προσπαθεί να απαντήσει κάποιος,
ίσως αυτό το τελευταίο να είναι και αρκετό. Οι Αυτόνοµες ∆.Ε.είναι µία από τις σπάνιες κατηγορίες Σ∆Ε
όπου µία ανάλυση των λύσεων µε ποιοτικές τεχνικές είναι εύκολα και άµεσα διαθέσιµη. Οι ποιοτικές
τεχνικές για την περίπτωση των Αυτόνοµων ∆.Ε.είναι γεωµετρικές στη ϕύση τους και στηρίζονται στην
ειδική µορφή των διευθυνόντων πεδίων τους.
Πεδία Κλίσεων Αυτόνοµων Εξισώσεων. Σύµφωνα µε τη µελέτη της ενότητας (1.3) η ℎ(𝑦) καθορίζει
ένα πεδίο διευθύνσεων το οποίο και χαρακτηρίζει πλήρως την διαφορική εξίσωση (2.6.1). Το ιδιαίτερο
χαρακτηριστικό όµως των Αυτόνοµων εξισώσεων είναι ότι αφού η ℎ δεν εξαρτάται από το 𝑥 τότε οι
κλίσεις του διευθύνοντος πεδίου µεταβάλονται µόνο κατά µήκος του 𝑦 -άξονα και όχι κατά µήκος του
𝑥-άξονα. ∆ηλαδή σε διάγραµµα όπου στον κατακόρυφο άξονα έχουµε την 𝑦(𝑥) και στον οριζόντιο
άξονα την µεταβλητή 𝑥, οι κλίσεις ϑα παραµένουν σταθερές καθώς κινούµαστε οριζόντια και ϑα
µεταβάλλονται µόνο καθώς ϑα κινούµαστε κατακόρυφα. Με άλλα λόγια, όλα τα σηµεία τα οποία
ϐρίσκονται πάνω σε µία ευθεία παράλληλη στον άξονα των 𝑥, έχουν διευθύνοντα στοιχεία παράλληλα
µεταξύ τους. Προφανώς από ευθεία σε ευθεία (παράλληλες στο άξονα των 𝑥) τα διευθύνοντα στοιχεία
δεν είναι στη γενική περίπτωση παράλληλα µεταξύ τους.
Η ιδιότητα αυτή των αυτόνοµων εξισώσεων να παράγουν πεδία κλίσεων τα οποία είναι παράλληλα
κατά µήκος οριζόντιων ευθειών έχει ως συνέπεια να µπορούµε να πάρουµε άπειρες λύσεις της εξίσωσης
‡
΄Εχει οριστεί ειδική συνάρτηση για να δώσουµε απλώς όνοµα σε αυτό το ολοκήρωµα !

Σχήµα 2.1: Παράδειγµα πεδίου διευθύνσεων αυτόνοµης Σ∆Ε. Τα σηµεία τα οποία ϐρίσκονται πάνω
σε µία ευθεία παράλληλη στον άξονα των 𝑥, έχουν διευθύνοντα στοιχεία παράλληλα µεταξύ τους.
µετατοπίζοντας απλώς το γράφηµα µίας τυχαίας λύσης προς τα δεξιά ή τα αριστερά. Συνέπεια αυτής
της ιδιότητας είναι η ερµηνεία που δώσαµε, πριν λίγο, για τις αυτόνοµες εξισώσεις ότι περιγράφουν
δηλαδή, συστήµατα τα οποία ϐρίσονται σε κατάσταση ισορροπίας. Με άλλα λόγια η εξέλιξη του
συστήµατος (διότι υπάρχει εξέλιξη !!) είναι ανεξάρτητη από το σε ποιά χρονική στιγµή ξεκινάµε εµείς
να µελετάµε το σύστηµα.
Η άλλη πολύ σηµαντική ιδιότητα των αυτόνοµων εξισώσεων έχει να κάνει µε την ύπαρξη των
λεγόµενων λύσεων ισσοροπίας. Η ύπαρξη λύσεων ισσοροπίας µας επιτρέπει να µπορούµε, χωρίς να
χρειαστεί να γνωρίζουµε τις αναλυτικές λύσεις τις ∆.Ε., κατανοήσουµε την ασυµπτωτική συµπεριφορά
των λύσεων. ∆ηλαδή, την συµπεριφορά για µεγάλες τιµές τις µεταβλητής. Αυτό επί της ουσίας
εννοούµε όταν µιλάµε για ποιοτική µελέτη. Ας δούµε λοιπόν γιατι οι λύσεις ισορροπίας είναι τόσο
σηµαντικές.
Λύσεις ισορροπίας. ΄Εστω 𝑘 µία ϱίζα της η εξίσωσης ℎ(𝑦) = 0. ∆ηλαδή, ℎ(𝑘) = 0. Προφανώς η 𝑘
είναι λύση της ∆.Ε. και µάλιστα είναι µία σταθερή λύση, 𝑦(𝑥) = 𝑘 , της εξίσωσης η οποία προφανώς
είναι παράλληλη στον άξονα των 𝑥. ΄Αρα, για τις σταθερές λύσεις τα διευθύνοντα στοιχεία έχουν κλίση
= 0, δηλαδή είναι παράλληλα στο άξονα των 𝑥 αφού αντιστοιχούν στις τιµές 𝑦 ′ = 0. Οι σταθερές
λύσεις ονοµάζονται λύσεις ισορροπίας ή σηµεία ισορροπίας. Ας δώσουµε τώρα παραδείγµατα
µελέτης των λύσεων µίας αυτόνοµης ∆.Ε.στα οποίο ϑα ϕανούν κάποιες από τις σηµαντικές ιδιότητες
των λύσεων ισσοροπίας.
Θέλουµε να λυθεί η ∆.Ε.
d
d𝑡 𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑡) − 1
για δύο διαφορετικές αρχικές συνθήκες. Πρώτα για (Α.Σ.)1 : 𝑣(0) = 0 και µετά για (Α.Σ.)2 : 𝑣(0) = 2.
Η λύση ισορροπίας αυτής της εξίσωσης είναι η 𝑣 = 1, διότι ℎ(𝑦) = 𝑣 − 1 και ℎ(𝑦) = 0 ⇒ 𝑣 = 1.
Λύση για (Α.Σ.)1 .

Η εξίσωση αυτή, ως αυτόνοµη, είναι χωριζοµένων µεταβλητών. Εποµένως, µπορούµε να διαιρέσουµε
και τα δύο µέλη µε 𝑣(𝑡) − 1 και σύµφωνα µε τον τύπο (2.3.3) η λύση ϑα είναι
∫︁𝑢 ∫︁𝑠
𝑑𝑣(𝑡) 𝑑𝑣
= 𝑑𝑡 ⇒ = 𝑑𝑡
𝑣(𝑡) − 1 𝑣−1
0 0
όπου τα όρια της ολοκλήρωσης τα προσδιορίσαµε έτσι ώστε να ικανοποιείται η αρχική συνθήκη
𝑣(0) = 0. Λύνουµε το ολοκλήρωµα,
]︁𝑢
ln |𝑣 − 1| = 𝑠 ⇒ ln |𝑢 − 1| − ln | − 1| = 𝑠
0
⇒ ln |𝑢 − 1| − ln 1 = 𝑠 ⇒ ln |𝑢 − 1| = 𝑠
⇒ |𝑢 − 1| = e𝑠 ⇒ 𝑢(𝑠) = 1 − e𝑠
όπου στο τελευταίο ϐήµα η επιλογή προσήµου έγινε έτσι ώστε για 𝑠 = 0 να επαληθεύεται η αρχική
συνθήκη 𝑣(0) = 0. Παρατηρούµε ότι για 𝑠 → ∞, 𝑢 → −∞.

Λύση για (Α.Σ.)2 .

Η µόνη διαφορά µε τα παραπάνω είναι ότι πρέπει απλώς να προσδιορίσουµε τα όρια της ολοκλήρωσης
έτσι ώστε να ικανοποιείται η αρχική συνθήκη 𝑣(0) = 2. ΄Αρα, λύνουµε το ολοκλήρωµα,
]︁𝑢
ln |𝑣 − 1| = 𝑠 ⇒ ln |𝑢 − 1| − ln |2 − 1| = 𝑠
2
⇒ ln |𝑢 − 1| − ln 1 = 𝑠 ⇒ ln |𝑢 − 1| = 𝑠
⇒ |𝑢 − 1| = e𝑠 ⇒ 𝑢(𝑠) = 1 + e𝑠
συνθήκη 𝑣(0) = 2. Προσέξτε ότι ενώ οι εκφράσεις των απολύτων είναι ίδιες και στις δύο περιπτώσεις
οι τελικές εκφράσεις διαφέρουν µεταξύ τους ακριβώς εξαιτίας των διαφορετικών αρχικών συνθηκών.
Εδώ παρατηρούµε ότι για 𝑠 → ∞, 𝑢 → ∞.
Προχωράµε τώρα στη γενίκευση του πιο πάνω παραδείγµατος
Παράδειγµα 2.15: να λυθεί η ∆.Ε.
d
= 𝑣(𝑡) − 𝑎
d𝑡 𝑣(𝑡)
Α.Σ.: 𝑣(0) = 𝑣0
Λύση. Η λύση ισορροπίας της ∆.Ε.είναι η 𝑣 = 𝑎, ενώ σύµφωνα µε το παράδειγµα που προηγήθηκε
για τη γενική λύση ϑα έχουµε,
]︁𝑢
ln |𝑣 − 𝑎| = 𝑠 ⇒ ln |𝑢 − 𝑎| − ln |𝑣0 − 𝑎| = 𝑠
𝑣0
⃒ ⃒
⃒𝑢−𝑎⃒
⇒ ln ⃒⃒ ⃒=𝑠
𝑣0 − 𝑎 ⃒
⃒ ⃒
⃒𝑢−𝑎⃒
⇒ ⃒⃒ ⃒ = e𝑠 (2.6.7)
𝑣0 − 𝑎 ⃒
Για να µπορέσουµε να υπολογίσουµε τη µορφή της λύσης ϐοηθά να διαχωρίσουµε τις περιπτώσεις
𝑣0 > 𝑎 και 𝑣0 < 𝑎.
α) 𝑣0 > 𝑎, τότε |𝑣0 − 𝑎| = 𝑣0 − 𝑎 και η έκφραση γίνεται
|𝑢 − 𝑎|
= e𝑠 ⇒ |𝑢 − 𝑎| = (𝑣0 − 𝑎)e𝑠
𝑣0 − 𝑎
η επιλογή της έκφρασης για την απόλυτη τιµή του αριστερού µέλους ϑα γίνει µε κριτήριο το αν
η τελική έκφραση της λύσης ικανοποιεί την αρχική συνθήκη ή όχι. Είναι πολύ απλό να δειχθεί
ότι αυτό µπορεί να συµβαίνει µόνο για την εξής επιλογή
𝑢 − 𝑎 = (𝑣0 − 𝑎)e𝑠 ⇒ 𝑢 = 𝑎 + (𝑣0 − 𝑎)e𝑠 ⇒ 𝑢 = 𝑎(1 − e𝑠 ) + 𝑣0 e𝑠
Πράγµατι, για 𝑠 = 0 η λύση δίνει 𝑣 = 𝑣0 .
ϐ) 𝑣0 < 𝑎, τότε |𝑣0 − 𝑎| = 𝑎 − 𝑣0 και η έκφραση γίνεται
|𝑢 − 𝑎|
= e𝑠 ⇒ |𝑢 − 𝑎| = (𝑎 − 𝑣0 )e𝑠
𝑎 − 𝑣0
Είναι πάλι, πολύ απλό να δειχθεί ότι η αρχική συνθήκη ικανοποιείται µόνο για την επιλογή
𝑎 − 𝑢 = (𝑎 − 𝑣0 )e𝑠 ⇒ 𝑢 = 𝑎 − (𝑎 − 𝑣0 )e𝑠 ⇒ 𝑢 = 𝑎(1 − e𝑠 ) + 𝑣0 e𝑠
πάλι, για 𝑠 = 0 η λύση δίνει 𝑣 = 𝑣0 .

Παρατηρούµε τώρα ότι η έκφραση για τη γενική λύση είναι ανεξάρτητη της περίπτωσης και δίνεται
από την έκφραση
𝑢 = 𝑎(1 − e𝑠 ) + 𝑣0 e𝑠
αυτο σηµαίνει ότι ο λόγος 𝑣𝑢−𝑎 είναι πάντα ϑετικός. Η ερµηνεία αυτού του αποτελέσµατος οδηγεί σε
0 −𝑎
πολύ σηµαντικά συµπεράσµατα. ΄Οντως, η ϑετικότητα αυτού του λόγου σηµαίνει ότι 𝑣0 > 𝑎 ⇒ 𝑢 >
𝑎, ∀𝑠 και 𝑣0 < 𝑎 ⇒ 𝑢 < 𝑎, ∀𝑠. Με άλλα λόγια, η λύση 𝑢 δεν µπορεί ποτέ να ¨διασχίσει¨ τη λύση
ισορροπίας 𝑎.
Από τη µορφή της λύσης παρατηρούµε ότι αν 𝑣0 = 𝑎, τότε 𝑢(𝑠) = 𝑎, ∀𝑠. Το ότι η µορφή της
λύσης είναι ίδια για τις δύο περιπτώσεις δεν σηµαίνει ότι και η ασυµπτωτική συµπεριφορά ϑα είναι
η ίδια. Αυτό, άλλωστε, ϑα ερχόταν σε αντίθεση µε ότι παρατηρήσαµε στο πιο πάνω παράδειγµα που
είδαµε πως έχουµε άλλη ασυµπτωτική συµπεριφορά για 𝑣0 = 0 και άλλη για 𝑣0 = 2. Πράγµατι, για
𝑠 → ∞ έχουµε ότι
𝑎(1 − e𝑠 ) + 𝑣0 e𝑠 → −𝑎e𝑠 + 𝑣0 e𝑠 = (𝑣0 − 𝑎)e𝑠
Το πρόσηµο του δεξιού µέλους εξαρτάται από την έκφραση 𝑣0 − 𝑎. Αν 𝑣0 > 𝑎 τότε, 𝑣0 − 𝑎 > 0 και
είναι προφανές ότι 𝑢(𝑠) → ∞. Ενώ, αν 𝑣0 < 𝑎 τότε, 𝑣0 − 𝑎 < 0 και είναι προφανές ότι 𝑢(𝑠) → −∞.
∆ηλαδή, αν η ∆.Ε.περιγράφει την ταχύτητα ενός σώµατος, αν το σώµα ξεκινά µε ταχύτητα µικρότερη
από την ταχύτητα ισορροπίας αυτό ϑα καταλήξει µε ταχύτητα 𝑢 → −∞ ενώ, αν το σώµα ξεκινά µε
ταχύτητα µεγαλύτερη από την ταχύτητα ισορροπίας αυτό ϑα καταλήξει µε ταχύτητα 𝑢 → ∞
Παράδειγµα 2.16 (Λογιστική Εξίσωση):

Να µελετηθούν οι λύσεις της ∆.Ε.
𝑦 ′ (𝑥) = (𝑟 − 𝑎𝑦)𝑦, 𝑦 > 0, 𝑦(0) = 𝑦0 > 0
µε 𝑟 > 0 και 𝑎 > 0 και όπου απαιτήσαµε να ισχύει 𝑦 > 0, διότι αυτή η εξίσωση περιγράφει συνήθως
την εξέλιξη στο χρόνο ενός πληθυσµού 𝑦 . Η εξίσωση αυτή είναι γνωστή και ως εξίσωση του Verhulst.
Λύση.
Για να τη λύσουµε, συµφέρει συνήθως να τη ϕέρουµε στη µορφή,
𝑎 𝑦
𝑦 ′ (𝑥) = 𝑟(1 − 𝑦)𝑦 = 𝑟(1 − )𝑦 (2.6.8)
𝑟 𝑘
όπου, 𝑘 ≡ 𝑎𝑟 > 0. Από τη µορφή αυτή καταλαβαίνουµε ότι οι λύσεις ισορροπίας είναι οι
𝑦=0 και 𝑦=𝑘

1
Χωρίζοντας τις µεταβλητές και χρησιµοποιώντας την ανάλυση του όρου 𝑦(1− 𝑦
)
σε µερικά κλάσµατα,
𝑘
δηλαδή,
1
1 1
𝑦 = + 𝑘 𝑦
𝑦(1 − 𝑘 ) 𝑦 1− 𝑘
προκύπτει η γενική λύση,
𝑑( 𝑘𝑦 )
∫︁ ∫︁ ∫︁ ∫︁
1 𝑑𝑦
𝑑𝑦 = 𝑟 𝑑𝑥 ⇒ − = 𝑟𝑥 + 𝑐
𝑦(1 − 𝑘𝑦 ) 𝑦 𝑦
𝑘 −1
(︁ ⃒𝑦 ⃒)︁
⇒ ln 𝑦 − ln ⃒ − 1⃒ = 𝑟𝑥 + 𝑐 (2.6.9)
⃒ ⃒
𝑘

διότι 𝑦 > 0. ενώ η λύση του ΠΑΤµε αρχικές τιµές 𝑦(𝑥0 ) = 𝑦0 , δίνεται σύµφωνα µε τον τύπο (2.3.3)
από την σχέση,
∫︁𝑦 ∫︁𝑥
𝑑𝑧 (︁ ⃒𝑦 ⃒)︁]︁𝑦
=𝑟 𝑑𝑡 = 𝑟(𝑥 − 𝑥0 ) ⇒ ln 𝑦 − ln ⃒ − 1⃒ = 𝑟(𝑥 − 𝑥0 )
⃒ ⃒
𝑧(1 − 𝑘𝑧 ) 𝑘 𝑦0
𝑦0 𝑥0
⃒𝑦 ⃒ ⃒𝑦 ⃒
⇒ ln 𝑦 − ln ⃒ − 1⃒ − ln 𝑦0 + ln ⃒ 0 − 1⃒ = 𝑟(𝑥 − 𝑥0 )
⃒ ⃒ ⃒ ⃒
𝑘⃒ 𝑘
⃒ 𝑦0 − 1 ⃒
⃒
𝑦
⇒ ln + ln ⃒ 𝑘𝑦 ⃒ = 𝑟(𝑥 − 𝑥0 )
⃒ ⃒
𝑦0 ⃒ 𝑘 −1 ⃒
⃒𝑦 ⃒
𝑦 ⃒⃒ 𝑘0 − 1 ⃒⃒
⇒ ln ⃒ 𝑦 ⃒ = 𝑟(𝑥 − 𝑥0 )
𝑦0 ⃒ 𝑘 − 1 ⃒
⃒𝑦 ⃒
𝑦 ⃒⃒ 𝑘0 − 1 ⃒⃒
⇒ ⃒ = e𝑟(𝑥−𝑥0 ) (2.6.10)
𝑦0 ⃒ 𝑘𝑦 − 1 ⃒
⃒
Την τελευταία εξίσωση µπορούµε να τη ϕέρουµε στην εξής µορφή

⃒1 − 𝑘
⃒ ⃒ ⃒ ⃒
𝑦 ⃒⃒ 𝑦0 − 𝑘 ⃒⃒ 𝑟(𝑥−𝑥0 ) 𝑦0
⃒
= e ⇒ ⃒ = e𝑟(𝑥−𝑥0 ) (2.6.11)
⃒ ⃒
𝑦0 ⃒ 𝑦 − 𝑘 ⃒ ⃒ 1 − 𝑘𝑦
⃒
⃒
η οποία ϑα µας ϐοηθήσει να προσδιορίσουµε την έκφραση της απόλυτης τιµής. Για την ακρίβεια ϑα
δείξουµε ότι η έκφραση
𝑘
1− 𝑦0
1 − 𝑘𝑦
είναι πάντα ϑετική. Επί της ουσίας ϑα αποδείξουµε ότι 𝑦0 < 𝑘 ⇒ 𝑦 < 𝑘 , και ότι 𝑦0 > 𝑘 ⇒ 𝑦 > 𝑘
Σηµειώστε, ότι για 𝑦0 ̸= 𝑘 δεν µπορεί ποτέ να ισχύει ότι 𝑦(𝑥) = 𝑘 , διότι τότε απειρίζεται το
αριστερό µέλος της έκφρασης. Για τον αριθµητή του αριστερού µέλους µπορούµε να έχουµε δύο
περιπτώσεις
⃒ ⃒
𝑘 ⃒ 𝑘
α) y0 > k. Τότε, ⃒1 − =1− οπότε η έκφραση (2.6.11) παίρνει τη µορφή
⃒
𝑦0 ⃒ 𝑦0
1 − 𝑦𝑘
⃒ 0
⃒ = e𝑟(𝑥−𝑥0 )
𝑘⃒
⃒1 − 𝑦 ⃒
⃒
Η επιλογή της έκφρασης για το απόλυτο ϑα γίνει πάλι µε κριτήριο την ικανοποίηση της αρχικής
τιµής από τη λύση. Είναι πολύ εύκολο να δείξει κανείς ότι η επιλογή που ικανοποιεί την
απαίτηση αυτή είναι η
𝑘
1− 𝑦0
= e𝑟(𝑥−𝑥0 )
1 − 𝑘𝑦
Για άλλη µία ϕορά οδηγηθήκαµε στο συµπέρασµα ότι ποτέ δεν είναι δυνατόν δεδοµένης της
αρχικής συνθήκης να ισχύσει ότι 𝑦 < 𝑘 δηλαδή δεν µπορεί ποτέ η λύση να ¨διασχίσει¨ την λύση
ισορροπίας 𝑘 .
𝑦0 > 𝑘 ⇒ 𝑦(𝑥) > 𝑘.

⃒ ⃒
ϐ) y0 < k. Τότε, ⃒1 − 𝑦𝑘 ⃒ = 𝑦𝑘 − 1 οπότε η έκφραση (2.6.11) παίρνει τη µορφή
⃒ ⃒
0 0
𝑘
𝑦 −1
⃒0 ⃒ = e𝑟(𝑥−𝑥0 )
𝑘⃒
⃒1 − 𝑦 ⃒
⃒
µε εντελώς αντίστοιχα επιχειρήµατα η µορφή της λύσης ϑα είναι τελικα,

𝑘
𝑦0 −1
𝑘
= e𝑟(𝑥−𝑥0 )
𝑦 −1
Πάλι διαπιστώνουµε, ότι ποτέ δεν είναι δυνατόν, δεδοµένης της αρχικής συνθήκης, να ισχύσει
ότι 𝑦 > 𝑘 δηλαδή δεν µπορεί ποτέ η λύση να ¨διασχίσει¨ την λύση ισορροπίας 𝑘 .
𝑦0 < 𝑘 ⇒ 𝑦(𝑥) < 𝑘.
Το συµπέρασµα και από τις δύο αυτές περιπτώσεις είναι ότι η έκφραση
𝑘
1− 𝑦0
1 − 𝑘𝑦
είναι πάντα ϑετική, άρα για τη µορφή της γενικής λύσης ισχύει
𝑘
1− 𝑦0 𝑦(𝑦0 − 𝑘)
= e𝑟(𝑥−𝑥0 ) ⇒ = e𝑟(𝑥−𝑥0 )
1 − 𝑘𝑦 𝑦0 (𝑦 − 𝑘)
𝑘𝑦0
⇒ 𝑦(𝑥) = (2.6.12)
𝑦0 + (𝑘 − 𝑦0 )e−𝑟(𝑥−𝑥0 )
Κάποιος µπορεί να επαληθεύσει ότι όντως αυτή είναι η γενική λύση της διαφορικής εξίσωσης και
η επαλήθευση αφήνεται ως άσκηση. Επίσης ώς άσκηση αφείνεται να δειχθεί ότι ανεξάρτητα από το
ποια είναι η αρχική συνθήκη τότε, lim 𝑦(𝑥), συνεπάγεται
𝑥→+∞
lim 𝑦(𝑥) = 𝑘
𝑥→+∞
δηλαδή, η λύση τείνει προς την λύση ισορροπίας ΄Οµως προσέξτε ! η λύση µπορεί να πλησιάζει την
λύση ισορροπίας 𝑘 αλλά δεν παίρνει ποτέ ακριβώς την τιµή 𝑘 . Με αυτό τον τρόπο δεν ερχόµαστε σε
αντίθεση µε την παρατήρηση που κάναµε προηγουµένως.
Η σηµασία αυτής της ασυµπτωτικής συµπεριφοράς είναι ότι αν όντως η 𝑦 περιγράφει το πως
εξελίσεται στο χρόνο ένας πληθυσµός, τότε αυτός ο πληθυσµός σε ϐάθος χρόνου ϑα καταλήξει στην
τιµή 𝑘 ανεξάρτητα από το αν αρχικά η τιµή του ήταν µεγαλύτερη ή µικρότερη από το 𝑘 . Βέβαια, εδώ
πρέπει να ανακαλέσουµε ότι η λογιστική εξίσωση έχει και άλλη µία λύση ισορροπίας, την 𝑦 = 0. Σε
σχέση µε αυτή τη λύση ισορροπίας, η όλη µελέτη µας δείχνει ότι ανεξάρτητα από το πόσο κοντά σε
αυτή ϐρίσκεται η αρχική συνθήκη, η 𝑦 πάντοτε ϑα αποµακρύνεται από αυτήν. Αυτό, διότι τέτοιου
είδους αρχικές συνθήκες περιγράφονται, πολύ απλά, από την περίπτωση 𝑦0 < 𝑘 την οποία µελετήσαµε
πιο πάνω.
Τέλος, από τη µορφή της λύσης παρατηρούµε καταρχάς ότι αν απαιτήσουµε 𝑦(𝑥0 ) = 𝑦0 = 0,
τότε 𝑦(𝑥) = 0(= 𝑦(𝑥0 )), ∀𝑥 όπως επίσης αν απαιτήσουµε 𝑦(𝑥0 ) = 𝑦0 = 𝑘 , τότε 𝑦(𝑥) = 𝑘(=
𝑦(𝑥0 )), ∀𝑥

Στο παραπάνω παράδειγµα είδαµε ότι οι λύσεις ισορροπίας της λογιστική εξίσωσης έχουν την
ιδιότητα να µην ¨τέµνονται¨ µε καµία από τις γενικές λύσεις. Επίσης παρατηρήσαµε ότι µία από τις
λύσεις ισορροπίας έχει την ιδιότητα πως ασυµπτωτικά όλες οι γενικές λύσεις τείνουν προς αυτήν χωρίς
όµως ποτέ να παίρνουν ακριβώς την τιµή της.
Στα δύο παραδείγµατα που προηγήθηκαν διαπιστώσαµε ότι οι λύσεις ισορροπίας έχουν την ιδιότη-
τα να µην ¨τέµνονται¨ µε τις γενικές λύσεις, ότι οι λύσεις είτε ϑα αποµακρύνονται είτε ϑα πλησιάζουν
στην λύση ισορροπίας ανάλογα µε την αρχική συνθήκη και ότι αν η αρχική συνθήκη ταυτίζεται µε
καποια λύση ισορροπίας τότε η λύση είναι ακριβώς η λύση ισορροπίας. Αυτές τις ιδιότητες µπορέσαµε
και τις διαπιστώσαµε εξαιτίας της σχετικά απλής µορφής των λύσεων και στα δύο παραείγµατα. Το
ερώτηµα είναι, αν τέτοιου είδους ιδιότητες είναι χαρακτηριστικές του ότι η διαφορική εξίσωση είναι
αυτόνοµη ή αν είναι απλώς ιδιαίτερες των εξισώσεων που λύσαµε.
Ευτυχώς, η απάντηση είναι ότι οι ιδιότητες αυτές αποτελούν γενικές ιδιότητες των λύσεων των αυ-
τόνοµων εξισώσεων και αµέσως τώρα ϑα προχωρήσουµε σε µία παράθεση τους και στο πως µπορούµε
να τις εκµεταλλευτούµε.
Ιδιότητες Λύσεων Αυτόνοµων Εξισώσεων. Οι λύσεις ισορροπίας έχουν το χαρακτηρηστικό ότι

δεν µπορούν να προκύψουν από την γενική λύση, για καµία τιµή της σταθεράς, από την οποία, η
γενική λύση, εξαρτάται παρά µόνο αν 𝑦0 = 𝑘 όπου ℎ(𝑘) = 0. Επίσης, συνέπεια του ϑεωρήµατος
µοναδικότητας των λύσεωνS των Σ∆Ε είναι ότι δύο διαφορετικές µεταξύ τους λύσεις δεν µπορεί να
τέµνονται σε ένα σηµείο (για την ακρίβεια ούτε καν να εφάπτονται. Συνέπεια αυτού, είναι ότι αφού οι
σταθερές λύσεις είναι παράλληλες στον άξονα των 𝑥 τότε ¨χωρίζουν¨ τις λύσεις της αυτόνοµης εξίσωσης
σε ¨ζώνες¨. Για την ακρίβεια, κάποια λύση µπορεί να προσεγγίζει την λύση ισορροπίας όλο και πο
πολύ, αλλά ποτέ δεν ϑα τη ϕτάσει. Για παράδειγµα, αν µία αυτόνοµη ∆.Ε.έχει δύο λύσεις ισορροπίας
στα σηµεία 𝑦 = 3 και 𝑦 = 5 τότε αν µία άλλη λύση της διαφορικής εξίσωσης ϐρίσκεται για κάποια τιµή
της µεταβλητής της στο σηµείο 𝑦 = 4.2 αυτό µας λέει ότι η λύση αυτή ϑα ϐρίσκεται µεταξύ των τιµών 3
και 5 για κάθε τιµή της µεταβλητής της ! Τέλος, οι λύσεις σε µία γειτονιά της λύσεως ισορροπίας είτε
ϑα αποκακρύνονται από αυτήν είτε ϑα πλησιάζουν σε αυτήν ασυµπτωτικά¶ . Η ποιοτική µελέτη των
αυτόνοµων ∆.Ε.στηρίζεται ακριβώς στις παραπάνω ιδιότητες. Μια τέτοια προσέγγιση είναι επιθυµητή
διότι, το γεγονός ότι οι αυτόνοµες εξισώσεις είναι χωριζοµένων µεταβλητών δε σηµαίνει απαραίτητα ότι
και η µορφή των λύσεων είναι απλή όπως είδαµε στο παράδειγµα (2.13).
Ποιοτική Μελέτη Συµπεριφοράς Λύσεων Αυτόνοµων ∆.Ε. ΄Ενα εργαλείο, πολύ σηµαντικό, στη
¨ποιοτική¨ σχεδίαση των λύσεων, ιδιαίτερα αν η µορφή της ℎ(𝑦) είναι σχετικά απλή, είναι η ϕασική
γραµµή την οποία κατασκευάζουµε ως εξής :
• Σχεδιάζουµε την 𝑦 -ευθεία.
• Βρίσκουµε τα σηµεία ισορροπίας και τα σηµειώνουµε πάνω στην ευθεία.
• Βρίσκουµε τα διαστήµατα για τα οποία ℎ(𝑦) > 0 και σχεδιάζουµε ϐέλη τα οποία δείχνουν προς
τα πάνω σε αυτά τα διαστήµατα.
• Βρίσκουµε τα διαστήµατα για τα οποία ℎ(𝑦) < 0 και σχεδιάζουµε ϐέλη τα οποία δείχνουν προς
τα κάτω σε αυτά τα διαστήµατα.
Καταλαβαίνουµε, ότι ο κανόνας µε τα ϐέλη απλώς σχηµατοποιεί τα διαστήµατα στα οποία η 𝑦 είναι
αύξουσα ή ϕθίνουσα διότι, π.χ., για ℎ(𝑦) > 0 τότε 𝑦 ′ (𝑥) = ℎ(𝑦) > 0, δηλαδή, η 𝑦 είναι αύξουσα στο α-
ντίστοιχο διάστηµα. Πρακτικά τώρα, έχοντας κατασκευάσει τη ϕασική γραµµή σχεδιάζουµε τις λύσεις
ως εξής : Τα διαστήµατα µε τα ϐέλη να δείχνουν προς τα πάνω αντιστοιχούν σε αύξουσες λύσεις και τα
S
Παρόλο που µέχρι στιγµής δεν έχουµε αναφέρει τίποτε περί τούτου.
¶
Εδώ πρέπει να τονίσουµε πως αυτές οι δύο συµπεριφορές δεν εξαντλούν όλες τις δυνατές περιπτώσεις, αλλά αποτελούν
τις σηµαντικότερες.

διαστήµατα µε τα ϐέλη να δείχνουν προς τα κάτω αντιστοιχούν σε ϕθίνουσες λύσεις. Τα γραφήµατα

των λύσεων δεν τέµνονται µεταξύ τους, σύµφωνα µε το ϑεώρηµα µοναδικότητας. Ειδικότερα δε, οι λύ-
σεις δεν µπορούν να ¨διασχίσουν¨ τις λύσεις ισορροπίας. ΄Οµως, όσο αυξάνει η µεταβλητή 𝑥 οι λύσεις,
είτε αυξάνουν, είτε ϕθίνουν, έτσι ώστε να πλησιάσουν ασυµπτωτικά µία λύση ισορροπίας. Αν τώρα
ϑέλουµε να σχεδιάσουµε µία λύση η οποία αντιστοιχεί σε δεδοµένη αρχική συνθήκη, τότε πράτουµε
ως εξής : ΄Εστω ότι η ℎ(𝑦) είναι µία συνεχώς διαφορίσιµη συνάρτηση, και έστω ότι 𝑦(𝑥0 ) = 𝑦0 .
• Αν ℎ(𝑦0 ) = 0, τότε το σηµείο 𝑦0 είναι σηµείο ισορροπίας και 𝑦(𝑡) = 𝑦0 , ∀𝑡.
• Αν ℎ(𝑦0 ) > 0, τότε η 𝑦(𝑡) είναι αύξουσα και για 𝑡 → ∞ είτε 𝑦(𝑡) → ∞, είτε η 𝑦(𝑡) τείνει στο
πρώτο σηµείο ισορροπίας το οποίο είναι µεγαλύτερο από το 𝑦0 .
• Αν ℎ(𝑦0 ) < 0, τότε η 𝑦(𝑡) είναι ϕθίνουσα και για 𝑡 → ∞ είτε 𝑦(𝑡) → −∞, είτε η 𝑦(𝑡) τείνει στο
πρώτο σηµείο ισορροπίας το οποίο είναι µικρότερο από το 𝑦0 .
΄Ασκηση 2.9. Μελετήστε τη συµπεριφορά των λύσεων για 𝑡 → −∞.
Ταξινόµηση Σηµείων Ισορροπίας. Μπορούµε µελετώντας την δεύτερη παράγωγο της άγνωστης
συνάρτησης 𝑦 να διαπιστώσουµε αν οι γενικές λύσεις στη γειτονιά µιας λύσης ισορροπίας πλησιάζουν
ή αποµακρύνονται από αυτήν. Παραγωγίζοντας την (2.6.1) ως προς 𝑥 προκύπτει
d d d dℎ dℎ
𝑦 ′′ (𝑥) = ℎ(𝑦) = ℎ(𝑦) 𝑦(𝑥) = 𝑦 ′ =ℎ
d𝑥 d𝑦 d𝑥 d𝑦 d𝑦
΄Ετσι παρατηρούµε ότι 𝑦 ′′ > 0 όταν οι ℎ και dℎ

d𝑦 είναι οµόσηµες, δηλαδή είτε και οι δύο ϑετικές
είτε και οι δύο αρνητικές. Στην πρώτη περίπτωση η λύση ισορροπίας ονοµάζεται ευσταθής ενώ στη
δεύτερη περίπτωση η λύση ισορροπίας ονοµάζεται ασταθής. ∆εδοµένου ότι κάθε σηµείο ισορροπίας
τοποθετηµένο πάνω στη ϕασική γραµµή, έχει ένα διάστηµα από πάνω του και ένα διάστηµα από κάτω
του, καταλαβαίνουµε ότι οι ευσταθείς λύσεις ισορροπίας είναι αυτές προς τις οποίες δείχνει τόσο το
ϐέλος από το πάνω διάστηµα όσο και το ϐέλος από το κάτω διάστηµα. Αντίστοιχα, αν τόσο το ϐέλος από
το πάνω διάστηµα όσο και το ϐέλος από το κάτω διάστηµα δείχνουν µακριά από µία λύση ισορροπίας,
αυτή είναι ασταθής. Τέλος, αναφέρουµε ότι υπάρχει και η περίπτωση τα ϐέλη πάνω και κάτω από
το σηµείο ισορροπίας να δείχνουν το ένα προς και το άλλο µακριά από το σηµείο ισορροπίας. Στη
ϐιβλιογραφία µπορεί τα σηµεία αυτά να τα ϐρείτε µε την εξής ορολογία : sink για τα ευσταθή, source
για τα ασταθή, και node για την τελευταία κατηγορία.
Παράδειγµα 2.17: Να µελετηθεί ποιοτικά, η συµπεριφορά των λύσεων της διαφορικής εξίσωσης
𝑦′ = 𝑦2 − 1 (2.6.13)
Λύση. Οι λύσεις ισορροπίας προκύπτουν από τις ϱίζες τις εξίσωσης
ℎ(𝑦) = 𝑦 2 − 1 = 0 ⇒ 𝑦 2 = 1 ⇒ 𝑦 = 1 ή 𝑦 = −1 (2.6.14)
σύµφωνα µε ότι έχουµε πει αν η αρχική συνθήκη είναι οποιοδήποτε Ϲεύγος (𝑥0 , 1) ή (𝑥0 , −1) δηλαδή
αν το σύστηµα ¨ξεκινά πάνω στη λύση ισορροπίας¨ τότε ϑα παραµείνει εκεί για πάντα. Ας δούµε όµως
τώρα την ευστάθεια των λύσεων ισορροπίας. Ξεκινούµε από τη λύση 𝑦 = 1. Τότε για 𝑦 > 1 έχουµε
ότι 𝑦 2 − 1 > 0, δηλαδή η ℎ(𝑦) είναι αύξουσα που σηµαίνει ότι για 𝑥 → ∞ τότε και 𝑦 → ∞ εφόσον
δεν υπάρχει άλλη λύση ισορροπίας µεγαλύτερη. Τώρα, για −1 < 𝑦 < 1 έχουµε ότι ℎ(𝑦) < 0 δηλαδή
η ℎ(𝑦) είναι ϕθίνουσα που σηµαίνει ότι για 𝑥 → ∞ τότε 𝑦 → −1 που είναι η αµέσως µικρότερη λύση
ισορροπίας. Τέλος, για 𝑦 < −1 ισχύει ℎ(𝑦) > 0, δηλαδή η ℎ(𝑦) είναι αύξουσα άρα, για 𝑥 → ∞ τότε
𝑦 → −1 πάλι. Από την παραπάνω ανάλυση είναι ϕανερό ότι η λύση ισορροπίας 𝑦 = 1 δεν είναι
ευσταθής, ενώ η λύση ισορροπίας 𝑦 = −1 είναι ευσταθής. Αυτή η συµπεριφορά ϕαίνεται και στο
σχήµα (2.2) που ακολουθεί.

Σχήµα 2.2: Η συµπεριφορά των λύσεων της 𝑦 ′ = 𝑦 2 − 1
Εφαρµογή 2.10 (Ραδιενεργές ∆ιασπάσεις).

Αν ϑεωρήσουµε ότι ο αριθµός πυρήνων ενός στοιχείου, είναι πολύ µεγάλος, τότε µπορεί να ϑεωρηθεί
κατά προσέγγιση ως συνεχής αριθµός. Σε αυτή την περίπτωση η ϱαδιενεργός δραστηριότητα διαφόρων
στοιχείων περιγράφεται από τη Σ∆Ε
d𝑁
= −𝜆𝑁 (2.6.15)
d𝑡
όπου 𝑁 είναι ο αριθµός (ατόµων) πυρήνων του στοιχείου, 𝜆 είναι µία σταθερά η οποία ονοµάζεται
σταθερά διασπάσεως του στοιχείου, είναι χαρακτηριστική για το κάθε στοιχείο και µας δίνει την
πιθανότητα διάσπασης ενός πυρήνα του στοιχείου στη µονάδα του χρόνου. Αυτό το οποίο µας λέει ο
παραπάνω νόµος είναι ότι ο ϱυθµός µε τον οποίο έχουµε διάσπαση των ατόµων του υλικού είναι ανάλογος
του αριθµού ατόµων του υλικού. Τέτοιου είδους νόµοι δεν περιγράφουν µόνο ϱαδιενεργές διασπάσεις,
αλλά και άλλου είδους ϕαινόµενα, για αυτό η µελέτη που ϑα ακολουθήσει καλύπτει και αυτές τις
περιπτώσεις.
Η εξίσωση (2.6.15) είναι αυτόνοµη και αφήνεται ως άσκηση να δειχθεί ότι η λύση είναι,
𝑁 = 𝑁0 e−𝜆(𝑡−𝑡0 ) ≡ 𝑁0 e−𝜆Δ𝑡 (2.6.16)
όπου προφανώς για ευκολία ορίσαµε 𝑡 − 𝑡0 = Δ𝑡. Η λύση ισορροπίας είναι η 𝑁 = 0 και µπορεί
εύκολα να δειχθεί ότι είναι ευσταθής, άρα ανεξάρτητα από την αρχικό αριθµό ατόµων, στο τέλος ϑα
καταλήξουµε µε όλα τα άτοµα να έχουν διασπαστεί.
΄Ενα µέγεθος σηµαντικό στη µελέτη της ϱαδιενεργούς δραστηριότητας είναι ο χρόνος ηµίσιας Ϲωής,
δηλαδή το χρονικό διάστηµα κατά το οποίο το πλήθος των ατόµων ϑα έχει περιοριστεί στο µισό. Θέλουµε
𝑁
δηλαδή, 𝑁 = 20 . Αυτό σηµαίνει
𝑁0 −𝜆(Δ𝑡)1/2 1 −𝜆(Δ𝑡)1/2 1
= 𝑁0 e ⇒ =e ⇒ ln = −𝜆(Δ𝑡)1/2
2 2 2
0.6931
⇒ −0.6931 = −𝜆(Δ𝑡)1/2 ⇒ (Δ𝑡)1/2 = (2.6.17)
𝜆

όσο πιο µεγάλος είναι ο χρόνος ηµίσιας Ϲωής, που σηµαίνει ότι τόσο πιο µικρό είναι το 𝜆, τόσο λιγότερο
ϱαδιενεργό ϑεωρείται το υλικό. Παρατηρούµε ότι ο χρόνος ηµίσιας Ϲωής είναι µία σταθερή ποσότητα
ανεξάρτητη από τη συγκέντρωση κάθε ϕορά.
Σηµειώνουµε τώρα ότι η διαδικασία των ϱαδιενεργών διασπάσεων είναι µία στοχαστική διαδικασία η
οποία περιγράφεται από την εκθετική κατανοµή, µε συνάρτηση πυκνότητας πιθανότητας την ‖
𝑓 (𝑡) = 𝜆e−𝜆𝑡 , 𝑡 ≥ 0
όπου 𝜆 είναι η σταθερά διάσπασης του στοιχείου και η οποία ως γνωστό, δίνει την πιθανότητα να µην
έχουµε διάσπαση ενός πυρήνα στο διάστηµα (𝑡, 𝑡 + 𝑑𝑡] Από τη ϑεωρία πιθανοτήτων προκύπτει ότι η µέση
Ϲωή των ατόµων ενός ϱαδιενεργού υλικού δίνεται από την έκφραση
∫︁∞ ∫︁∞ ∫︁∞

−𝜆𝑡
𝜏= 𝑡𝑓 (𝑡)𝑑𝑡 = 𝜆 e 𝑡𝑑𝑡 = − 𝑡𝑑(𝑒−𝜆𝑡 )
0 0 0
]︁∞ ∫︁∞ [︂ ]︂∞
[︁ 1 1
= − 𝑡e−𝜆𝑡 + e −𝜆𝑡
𝑑𝑡 = − 𝑡e −𝜆𝑡
+ e−𝜆𝑡 = (2.6.18)
0 𝜆 0 𝜆
0
όπου για ευκολία ϑεωρήσαµε ως αρχή τη χρονική στιγµή 𝑡0 = 0. Από το αποτέλεσµα, ϕαίνεται καθαρά
ότι η σταθερά διασπάσεως είναι απλώς η µέση Ϲωή ενός πυρήνα. Αν τώρα, αντικαταστήσουµε στον τύπο
(2.6.16) για 𝑡 = 𝜆1 , προκύπτει ότι
𝑁0
𝑁=
e
Εφαρµογή 2.11 (Ραδιενεργός Ισορροπία ).
Σε συνέχεια της εφαρµογής που προηγήθηκε ϑα προσπαθήσουµε να λύσουµε ένα πρόβληµα το οποίο
σχετίζεται µε την ύπαρξη διαφορετικών ϱαδιενεργών στοιχείων σε ένα υλικό, όπου το ένα από τα δύο
στοιχεία έχει αποτέλεσµα της διάσπασης του το άλλο. ∆ηλαδή, κατά τη διάσπαση ενός από τα δύο
στοιχεία το οποίο ϑα ονοµάζουµε µητρικό στοιχείο προκύπτει ένα στοιχείο το οποίο επίσης διασπάται
και το οποίο ονοµάζουµε ϑυγατρικό στοιχείο. Προφανώς το κάθε στοιχείο έχει διαφορετική σταθερά
διασπάσεως τις οποίες ονοµάζουµε 𝜆𝜇 και 𝜆𝜃 αντίστοιχα.
Η ϱαδιενεργός δραστηριότητα αυτών των δύο στοιχείων περιγράφεται από τις εξής Σ∆Ε,
d𝑁𝜇
= −𝜆𝜇 𝑁𝜇 , 𝑁𝜇 (0) = 𝑁0𝜇 (2.6.19)
d𝑡
d𝑁𝜃
= −𝜆𝜃 𝑁𝜃 + 𝜆𝜇 𝑁𝜇 , 𝑁𝜃 (0) = 𝑁0𝜃 (2.6.20)
d𝑡
Οι οποίες είναι γνωστές ως εξισώσεις του Bateman και όπου για ευκολία ϑεωρήσαµε ότι 𝑡0 = 0. Εκφρά-
Ϲουν το γεγονός ότι το ϑυγατρικό στοιχείο αφ΄ ενός ϑα µειώνεται λόγο της διάσπασης του και αφ΄ εταίρου
ϑα αυξάνεται λόγω της διάσπασης του µητρικού στοιχείου.
Συνήθως, µας ενδιαφέρει η εξέλιξη του ϑυγατρικού στοιχείου η οποία περιγράφεται από την εξίσωση
(2.6.20). Ας σηµειωθεί εδώ ότι παρόλο που η εξίσωση (2.6.20) δεν είναι αυτόνοµη όπως ϑα δούµε
σύντοµα, το σύστηµα των εξισώσεων που έχουµε να λύσουµε είναι αυτόνοµο διότι το δεξί µέλος
των εξισώσεων εξαρτάται µόνο από τους 𝑁𝜇 , 𝑁𝜃 : δηλαδή η χρονική εξέλιξη του αριθµού των πυρήνων
και των δύο στοιχείων εξαρτάται µόνο από τους αριθµούς πυρήνων των δύο στοιχείων και από τίποτε
άλλο. Εξαιτίας της απλής µορφής του συστήµατος αυτό επιλύεται αρκετά εύκολα : Λύνουµε πρώτα την
‖
∆εν ϑεωρείται ως απαιτούµενη η γνώση ϑεωρίας πιθανοτήτων. Απλώς δίνεται το παράδειγµα αυτό για να τονιστεί η
αλληλεπίδραση µεταξύ τόσων διαφορετικών κλάδων της σύγχρονης επιστήµης στην µελέτη ϕυσικών ϕαινοµένων.

εξίσωση (2.6.19), αντικαθιστούµε στην εξίσωση (2.6.20) για την έκφραση του 𝑁𝜇 και µετά επιλύουµε την
(2.6.20).
Από το αµέσως προηγούµενο παράδειγµα προκύπτει ότι η λύση της (2.6.19) είναι η
𝑁𝜇 = 𝑁0𝜇 e−𝜆𝜇 𝑡
Τη λύση αυτή αντικαθιστούµε στην (2.6.20) και προκύπτει η ∆.Ε.
d𝑁𝜃 d𝑁𝜃
= −𝜆𝜃 𝑁𝜃 + 𝜆𝜇 𝑁0𝜇 e−𝜆𝜇 𝑡 ⇒ + 𝜆𝜃 𝑁𝜃 = 𝜆𝜇 𝑁0𝜇 e−𝜆𝜇 𝑡 (2.6.21)
d𝑡 d𝑡
η οποία είναι µία Μη-Οµογενής Γραµµική Σ∆Ε πρώτης τάξεως και εποµένως δέχεται τον πολλαπλασιαστή
∫︀
𝜆𝜃 𝑑𝑡
𝜇(𝑡) = e = e𝜆𝜃 𝑡
Πολλαπλασιάζουµε την ∆.Ε.µε τον πολλαπλασιαστή και οδηγούµαστε στη λύση ως εξής
d𝑁𝜃 𝜆 𝑡
e 𝜃 + 𝜆𝜃 e𝜆𝜃 𝑡 𝑁𝜃 = e𝜆𝜃 𝑡 𝜆𝜇 𝑁0𝜇 e−𝜆𝜇 𝑡 = 𝜆𝜇 𝑁0𝜇 e(𝜆𝜃 −𝜆𝜇 )𝑡
d𝑡
d(𝑁𝜃 e𝜆𝜃 𝑡 )
⇒ = 𝜆𝜇 𝑁0𝜇 e(𝜆𝜃 −𝜆𝜇 )𝑡
d𝑡 ∫︁
⇒ 𝑁𝜃 e𝜆𝜃 𝑡 = 𝜆𝜇 𝑁0𝜇 e(𝜆𝜃 −𝜆𝜇 )𝑡 𝑑𝑡
𝜆𝜇
⇒ 𝑁𝜃 e𝜆𝜃 𝑡 = 𝑁 e(𝜆𝜃 −𝜆𝜇 )𝑡 + 𝐶
𝜆𝜃 − 𝜆𝜇 0𝜇
𝜆𝜇
⇒ 𝑁𝜃 = 𝑁 e−𝜆𝜇 𝑡 + 𝐶e−𝜆𝜃 𝑡 (2.6.22)
𝜆𝜃 − 𝜆𝜇 0𝜇
Παρατηρείστε ότι λύνοντας τη ∆.Ε.δεν ϑεωρήσαµε το ορισµένο ολοκλήρωµα για να λάβουµε υπόψη
µας την αρχική συνθήκη αλλά, ϐρήκαµε τη γενική λύση η οποία εξαρτάται από την σταθερά 𝐶 . Σε
αυτή την περίπτωση ϑέτουµε 𝑡 = 0 στη λύση και εξισώνουµε µε 𝑁0𝜃 . Με αυτό τον τρόπο µπορούµε να
προσδιορίσουµε την σταθερά 𝐶 , για δεδοµένη αρχική συνθήκη. Για τη λύση µας αυτή η µέθοδος δίνει
𝜆𝜇 𝜆𝜇
𝑁0𝜃 = 𝑁0𝜇 + 𝐶 ⇒ 𝐶 = − 𝑁 + 𝑁0𝜃
𝜆𝜃 − 𝜆𝜇 𝜆𝜃 − 𝜆𝜇 0𝜇
οπότε η λύση που αντιστοιχεί στην αρχική τιµή 𝑁0𝜃 είναι η
𝜆𝜇 (︁ )︁
𝑁𝜃 = 𝑁0𝜇 e−𝜆𝜇 𝑡 − e−𝜆𝜃 𝑡 + 𝑁0𝜃 e−𝜆𝜃 𝑡 (2.6.23)
𝜆𝜃 − 𝜆𝜇
Ας προσεχθεί ότι η λύση αποτελείται από δύο όρους, ένα που δείχνει τη συνεισφορά των µητρικών
πυρήνων και ένα που ϑα υπήρχε αν το ϑυγατρικό στοιχείο ήταν µόνο του. Ανάλογα µε τη σχέση των
σταθερών διασπάσεως του κάθε στοιχείου µπορούµε να διακρίνουµε τις εξής περιπτώσεις :
1) 𝜆𝜃 > 𝜆𝜇 : ∆ηλαδή, ϑεωρούµε ότι το µητρικό στοιχείο έχει µεγαλύτερο µέσο χρόνο Ϲωής από το
ϑυγατρικό στοιχείο. Τότε, µετά από κάποιο χρονικό διάστηµα ο όρος e−𝜆𝜃 𝑡 ϑα είναι αρκετά µικρότερος

2.7. Μετασχηµατισµοί Μεταβλητών 63
από τον όρο e−𝜆𝜇 𝑡 τη συνεισφορά του οποίου µπορούµε να ϑεωρήσουµε αµελητέα και έτσι από τη λύση
επιβιώνει µόνο ο όρος
𝜆𝜇 𝜆𝜇
𝑁0𝜇 e−𝜆𝜇 𝑡 = 𝑁
𝜆𝜃 − 𝜆𝜇 𝜆𝜃 − 𝜆𝜇 𝜇
δεδοµένου ότι 𝑁𝜇 = 𝑁0𝜇 e−𝜆𝜇 𝑡 . ΄Αρα,
𝜆𝜇 𝑁 𝜆𝜇
𝑁𝜃 = 𝑁 ⇒ 𝜃 = (2.6.24)
𝜆𝜃 − 𝜆𝜇 𝜇 𝑁𝜇 𝜆𝜃 − 𝜆𝜇
Βλέπουµε δηλαδή, ότι ο λόγος του πλήθους των ατόµων των δύο στοιχείων παραµένει σταθερός, αφότου
περάσει κάποιο χρονικό διάστηµα.
2) 𝜆𝜃 >> 𝜆𝜇 : Σε αυτή την περίπτωση 𝜆𝜃 − 𝜆𝜇 ≈ 𝜆𝜃 και εποµένως
𝑁𝜃 𝜆
= 𝜇 ⇒ 𝜆𝜃 𝑁𝜃 = 𝜆𝜇 𝑁𝜇
𝑁𝜇 𝜆𝜃
άρα, είναι προφανές από την εξίσωση (2.6.20) ότι
d𝑁𝜃
= 0 ⇒ 𝑁𝜃 = σταθ.
d𝑡
δηλαδή, ο αριθµός των ατόµων του ϑυγατρικού στοιχείου παραµένει σταθερός.
Θα έχουµε την ευκαιρία να εφαρµόσουµε τη ϑεωρία των αυτόνοµων Σ∆Ε στο κεφάλαιο (6) όπου
ϑα µελετήσουµε προβλήµατα µηχανικής.
2.7 Μετασχηµατισµοί Μεταβλητών

Σε ότι ακολουθεί ϑα δούµε πως για ορισµένες σηµαντικές κατηγορίες ∆.Ε. µπορούµε να προχωρή-
σουµε στην επίλυσης τους µέσω των λεγόµενων σηµειακών µετασχηµατισµών. Η λογική είναι ότι
ίσως µέσω ¨αλλαγής µεταβλητής¨ µπορέσουµε να ϕέρουµε τη Σ∆Ε σε ισοδύναµη µορφή την οποία
γνωρίζουµε πως να επιλύουµε. Ο µετασχηµατισµός που επιλέγουµε σπάνια είναι τυχαίος και σχεδόν
πάντοτε ϐασίζεται σε ιδιότητες συµµετρίας, όπως ονοµάζονται, της διαφορικής εξίσωσης. Μία συ-
στηµατική µελέτη των συµµετριών ∆.Ε. ϑα ξέφευγε κατά πολύ από τις ανάγκες του µαθήµατος µας.
΄Οµως µία µικρή αναφορά σε αυτές ϑα είναι χρήσιµη. Ουσιαστικά, συµµετρία µίας διαφορικής εξί-
σωσης είναι ένας µετασχηµατισµός ο οποίος δεν επηρεάζει το χώρο των λύσεων της ∆.Ε.. Ισοδύναµα
µπορούµε να πούµε ότι συµµετρία είναι ένας µετασχηµατισµός ο οποίος αφήνει αναλλοίωτο το πεδίο
διευθύνσεων µίας ∆.Ε.. Πολλές από τις τεχνικές που ϑα µελετήσουµε (ακόµη και για Σ∆Ε ανώτερης
τάξης) έχουν την προέλευση τους σε τέτοιες συµµετρίες παρόλο που δεν ϑα κάνουµε ϱητή αναφορά σε
αυτές.
΄Εστω ότι έχουµε την Σ∆Ε, σε λυµένη µορφή,
𝑦 ′ = 𝑓 (𝑥, 𝑦) (2.7.1)
τότε µπορούµε να ϑεωρήσουµε το µετασχηµατισµό

}︃
𝑢 = 𝑈 (𝑥, 𝑦)
(2.7.2)
𝑣 = 𝑉 (𝑥, 𝑦)

και να εκφράσουµε την ∆.Ε. ως προς τις καινούριες µεταβλητές (𝑢, 𝑣). Βασική προυπόθεση είναι
ϐέβαια ο µετασχηµατισµός αυτός, ο οποίος επί της ουσίας απεικονίζει σηµεία του επιπέδου 𝑥𝑦 σε
σηµεία του επιπέδου 𝑢𝑣 να έχει Ιακωβιανή διάφορη του µηδενός. ∆ηλαδή, να ισχύει
⃒ ⃒
𝜕(𝑢, 𝑣) ⃒⃒ 𝑢𝑥 𝑢𝑦 ⃒
J= =⃒ ⃒ ̸= 0 (2.7.3)
⃒
𝜕(𝑥, 𝑦) ⃒ 𝑣𝑥 𝑣𝑦 ⃒
για να εξασφαλίζουµε έτσι τη γραµµική ανεξαρτησία των 𝑈 και 𝑉 αλλά και την αντιστρεψιµότητα του
µετασχηµατισµού.
Στις επόµενες ενότητες ϑα έχουµε την ευκαιρία να δούµε τη χρησιµότητα των σηµειακών µετα-
σχηµατισµών στην επίλυση ∆.Ε..
2.8 Οµογενείς Εξισώσεις

Μία πολύ σηµαντική ιδιότητα Σ∆Ε είναι αυτή της οµογένειας. Η συνάρτηση 𝑓 = 𝑓 (𝑥, 𝑦) ονοµάζεται
οµογενής ϐαθµού 𝑛 αν
𝑓 (𝑡𝑥, 𝑡𝑦) = 𝑡𝑛 𝑓 (𝑥, 𝑦), ∀ 𝑡 > 0. (2.8.1)
Στην ειδική περίπτωση όπου 𝑡 = 𝑥1 προκύπτει ότι
𝑦 𝑦
𝑓 (1, ) = 𝑥−𝑛 𝑓 (𝑥, 𝑦) ⇒ 𝑓 (𝑥, 𝑦) = 𝑥𝑛 𝑓 (1, ) (2.8.2)
𝑥 𝑥
άρα αν 𝑛 = 0, δηλαδή αν η 𝑓 είναι οµογενής ϐαθµού 0, τότε η 𝑓 ϑα είναι αναγκαστικά συνάρτηση
µόνο του λόγου
𝑥 𝑦
ή .
𝑦 𝑥
Καταλαβαίνουµε, ότι αν η συνάρτηση 𝑓 (𝑥, 𝑦) είναι οµογενής 𝑛 ϐαθµού και η συνάρτηση 𝑔(𝑥, 𝑦) είναι
οµογενής 𝑛 ϐαθµού και αυτή, τότε ο λόγος
𝑓 (𝑥, 𝑦)
𝑔(𝑥, 𝑦)
είναι οµογενής µηδενικού ϐαθµού και εποµένως είναι συνάρτηση µόνο του λόγου 𝑥/𝑦 . Για τις
οµογενείς συναρτήσεις ισχύει το παρακάτω ϑεώρηµα γνωστό ως ϑεώρηµα του Euler.
Θεώρηµα 2.8.1 (Euler). Μία αναγκαία και ικανή συνθήκη για να είναι η συνάρτηση 𝑓 (𝑥1 , 𝑥2 , . . . , 𝑥𝑘 )
οµογενής ϐαθµού 𝑛 είναι αυτή να ικανοποιεί τη σχέση του Euler
𝑘
∑︁ 𝜕𝑓
𝑥𝑖 = 𝑛𝑓 (2.8.3)
𝜕𝑥𝑖
𝑖=1
Απόδειξη.
Προσωρινά Παραλείπεται
Σε σχέση µε τις ∆.Ε. ϑα λέµε ότι η Σ∆Ε της µορφής
𝑦 ′ = 𝑓 (𝑥, 𝑦) (2.8.4)

2.8. Οµογενείς Εξισώσεις 65
είναι οµογενής αν η συνάρτηση 𝑓 (𝑥, 𝑦) είναι οµογενής ϐαθµού µηδέν δηλαδή αν είναι συνάρτηση
µόνο του λόγου 𝑦/𝑥. Αν τώρα η Σ∆Ε δίνεται στη µορφή
𝑃 (𝑥, 𝑦)𝑑𝑥 + 𝑄(𝑥, 𝑦)𝑑𝑦 = 0 (2.8.5)
είναι εύκολο να διαπιστώσουµε ότι για να είναι η αντίστοιχη
d𝑦 𝑃 (𝑥, 𝑦)
=−
d𝑥 𝑄(𝑥, 𝑦)
οµογενής είναι αρκετό οι συναρτήσεις 𝑃 (𝑥, 𝑦) και 𝑄(𝑥, 𝑦) να είναι και οι δύο οµογενείς ϐαθµού 𝑛.
Τότε, λέµε ότι η µορφή (2.8.5) είναι οµογενής ϐαθµού 𝑛 . Σε αυτή την περίπτωση ισχύει προφανώς
ότι
𝑃 (𝑥, 𝑦) 𝑥
≡ 𝐹( )
𝑄(𝑥, 𝑦) 𝑦
σύµφωνα µε την προηγούµενη συζήτηση. Η ειδική αυτή µορφή του δεξιού µέλους της ∆.Ε. µας οδηγεί
στο να ϑέσουµε ως καινούρια µεταβλητή την
𝑦
𝑣= ⇒ 𝑦 = 𝑣𝑥 (2.8.6)
𝑥
δηλαδή από τις µεταβλητές (𝑥, 𝑦) µεταβαίνουµε στις µεταβλητές (𝑥, 𝑣) όπου παρατηρούµε ότι η νέ-
α µεταβλητή 𝑣(𝑥, 𝑦) είναι οµογενής συνάρτηση µηδενικού ϐαθµού. ΄Ενας τέτοιος µετασχηµατισµός
ονοµάζεται Γραµµικός Οµογενής Μετασχηµατισµός και η γενίκευσή του ϑα αποτελέσει ϐασικό-
τατο εργαλείο στη µελέτη και επίλυση Σ∆Ε στο υπόλοιπο του µαθήµατος και ειδικά στη µελέτη των
γραµµικών ∆.Ε. ανώτερης (δεύτερης ουσιαστικά) τάξης.
Για τις οµογενείς Σ∆Ε ισχύει το παρακάτω ϑεώρηµα
Θεώρηµα 2.8.2 (Επίλυση Οµογενούς Σ∆Ε Πρώτης Τάξης).
Μία οµογενής Σ∆Ε
𝑦 ′ = 𝑓 (𝑥, 𝑦) (2.8.7)
µπορεί να αναχθεί σε µία εξίσωση χωριζοµένων µεταβλητών µε τη αντικατάσταση
𝑦 = 𝑣𝑥, 𝑥 > 0 (2.8.8)
Απόδειξη. Εφόσον 𝑦 = 𝑣𝑥, τότε
d𝑦 d𝑣
𝑦′ = = (𝑣𝑥)′ = 𝑣 ′ 𝑥 + 𝑣 = 𝑥 +𝑣 (2.8.9)
d𝑥 d𝑥
και η ∆.Ε. δίνει
d𝑣 d𝑣
𝑥 + 𝑣 = 𝑓 (𝑣) ⇒ 𝑥 = 𝑓 (𝑣) − 𝑣
d𝑥 d𝑥
𝑑𝑣 𝑑𝑥
⇒ =
𝑓 (𝑣) − 𝑣 𝑥
∫︁
𝑑𝑣
⇒ ln 𝑥 = +𝐶 (2.8.10)
𝑓 (𝑣) − 𝑣
Η ολοκλήρωση της (2.8.10) δίνει την 𝑣 και κατ΄ επέκταση την 𝑦 ως συνάρτηση του 𝑥.

Σηµείωση : Είναι ισοδύναµο να χρησιµοποιήσουµε ως νέα µεταβλητή τη

𝑥
𝑣=
𝑦
αν κάτι τέτοιο διευκολύνει την επίλυση.
Παράδειγµα 2.18: Να ϐρεθεί η γενική λύση της ∆.Ε.
d𝑦
2𝑥𝑦 = 𝑥2 + 𝑦 2
d𝑥
Λύση. Η ∆.Ε. γράφεται ισοδύναµα
d𝑦 𝑥2 + 𝑦 2
= (2.8.11)
d𝑥 2𝑥𝑦
𝑥2 +𝑦 2
∆ηλαδή, 𝑓 (𝑥, 𝑦) = 2𝑥𝑦 και εποµένως
𝜕𝑓 𝜕𝑓 2𝑥(2𝑥𝑦) − 2𝑦(𝑥2 + 𝑦 2 ) 2𝑦(2𝑥𝑦) − 2𝑥(𝑥2 + 𝑦 2 )

𝑥 +𝑦 =𝑥 + 𝑦
𝜕𝑥 𝜕𝑦 2𝑥2 𝑦 2 2𝑥2 𝑦 2
2𝑦(𝑥2 − 𝑦 2 ) −2𝑥(𝑥2 − 𝑦 2 )
=𝑥 + 𝑦
2𝑥2 𝑦 2 2𝑥2 𝑦 2
2 2
(𝑥 − 𝑦 ) (𝑥 − 𝑦 ) 2 2
= − =0
𝑥𝑦 𝑥𝑦
Προφανώς η 𝑓 είναι οµογενής µηδενικού ϐαθµού. Στο ίδιο αποτέλεσµα ϑα µπορούσαµε να καταλή-
ξουµε αν ϑεωρούσαµε ξεχωριστά το ϐαθµό οµογένειας του αριθµητή και του παρανοµαστή, διότι τότε
ϑα ϐρίσκαµε ότι ήταν ίδιος και ίσος µε 2, άρα το πηλικό τους είναι µηδενικού ϐαθµού. Η ουσία είναι
ότι εξαιτίας του µηδενικού ϐαθµού µπορούµε να εκφράσουµε την 𝑓 ως συνάρτηση του λόγου 𝑦/𝑥 και
µόνο. Πράγµατι,
(︁ )︁
𝑦2
𝑥2 1 +
(︀ )︀2
𝑥2 + 𝑦2 𝑥2 1 + 𝑥𝑦
𝑓 (𝑥, 𝑦) = = =
2𝑥𝑦 𝑥2 2( 𝑥𝑦 ) 2( 𝑥𝑦 )
Τότε, µε την αντικατάσταση 𝑣 = 𝑦/𝑥
1 + 𝑣2
𝑓 (𝑣) =
2𝑣
και η ∆.Ε. δίνει
d𝑣 1 + 𝑣2
𝑥+𝑣 = (2.8.12)
d𝑥 2𝑣
2
Επειδή 𝑓 (𝑣) − 𝑣 = 1−𝑣
2𝑣 η λύση σύµφωνα µε τον τύπο (2.8.10) είναι η
𝑑(1 − 𝑣 2 )
∫︁ ∫︁
2𝑣𝑑𝑣
ln 𝑥 = + 𝐶 = − + 𝐶 = − ln(1 − 𝑣 2 ) + 𝐶
1 − 𝑣2 1 − 𝑣2
𝐴 𝐴
⇒𝑥= 2
⇒ 1 − 𝑣2 = ⇒ 𝑥2 − 𝑦 2 = 𝐴𝑥
1−𝑣 𝑥
⇒ 𝑦 2 = 𝑥2 − 𝐴𝑥, 𝐴 = e𝐶 (2.8.13)

2.8. Οµογενείς Εξισώσεις 67
Παράδειγµα 2.19 (Η Γραµµική Κλασµατική Σ∆Ε):

Ονοµάζουµε Γραµµική Κλασµατική Σ∆Ε, την εξίσωση πρώτης τάξης της µορφής
𝑐𝑥 + ℎ𝑦
𝑦′ = , 𝑎ℎ ̸= 𝑏𝑐 (2.8.14)
𝑎𝑥 + 𝑏𝑦
µε 𝑎, 𝑏, 𝑐, ℎ σταθερές, της οποίας η ισοδύναµη µορφή είναι η
(𝑎𝑥 + 𝑏𝑦)𝑦 ′ − (𝑐𝑥 + ℎ𝑦) = 0 (2.8.15)
Ζητούµε να ϐρούµε τη λύση της.
Λύση. Η συνθήκη 𝑎𝑑 ̸= 𝑏𝑐 εξασφαλίζει απλώς ότι οι ευθείες 𝑎𝑥 + 𝑏𝑦 = 0 και 𝑐𝑥 + ℎ𝑦 = 0 δεν είναι

παράλληλες µεταξύ τους. Είναι εύκολο να δειχθεί ότι η (2.8.14) είναι οµογενής οπότε
𝑐𝑥 + ℎ𝑦 𝑐 + ℎ𝑣
𝑓 (𝑥, 𝑦) = ⇒ 𝑓 (𝑣) = (2.8.16)
𝑎𝑥 + 𝑏𝑦 𝑎 + 𝑏𝑣
άρα
d𝑣 𝑐 + ℎ𝑣 𝑑𝑥 (𝑎 + 𝑏𝑣)𝑑𝑣
𝑥+𝑣 = ⇒ + 2 =0
d𝑥 𝑎 + 𝑏𝑣 𝑥 𝑏𝑣 + (𝑎 − ℎ)𝑣 − 𝑐
∫︁ [︂ ]︂
(𝑎 + 𝑏𝑣)
⇒ ln 𝑥 = − 𝑑𝑣 + 𝐶
𝑏𝑣 2 + (𝑎 − ℎ)𝑣 − 𝑐
{︂ ∫︁ [︂ ]︂ }︂
(𝑎 + 𝑏𝑣)
⇒ 𝑥 = 𝐴 exp − 𝑑𝑣 , 𝐴 = e𝐶 (2.8.17)
𝑏𝑣 2 + (𝑎 − ℎ)𝑣 − 𝑐
από τον υπολογισµό του ολοκληρώµατος µπορούµε να λύσουµε στο τέλος ως προς 𝑣 , άρα και ως προς
𝑦.
Σηµείωση : Για τη γενίκευση του παραπάνω παραδείγµατος στην περίπτωση που οι ευθείες είναι
παράλληλες µπορείτε να ανατρέξετε στο εδάφιο µετά το παράδειγµα (2.15), σελίδες 104-107, της
αναφοράς [1].
Σηµαντική Παρατήρηση : Μία άλλη µορφή οµογένειας είναι αυτή που αναφέρεται µόνο στη µία
από τις δύο µεταβλητές και συγκεκριµένα στην εξαρτηµένη µεταβλητή, δηλαδή την 𝑦 . Αυτό
ακριβώς είναι το είδος της οµογένειας στο οποίο αναφερόµαστε όταν µιλάµε για γραµµικές οµογενείς
Σ∆Ε και δεν πρέπει να το συγχέουµε µε τη συζήτηση που προηγήθηκε παρόλες τις ϕορµαλιστικές
ιδιότητες που ϑα ϕανεί να υπάρχουν. Το γενικό ορισµό αυτού του είδους οµογένειας ϑα τον δώσουµε
στην ενότητα (4.1.6), εδώ απλώς αναφέρουµε ότι σύµφωνα µε τον ορισµό αυτό, για να λέγεται µία Σ∆Ε
πρώτης τάξης οµογενής πρέπει να ισχύει ότι
𝐹 (𝑥, 𝑡𝑦, 𝑡𝑦 ′ ) = 𝑡𝑘 𝐹 (𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ ) (2.8.18)
Βασικά δηλαδή µας λέει ότι αν ϑεωρήσουµε ως µεταβλητές την 𝑦 και την 𝑦 ′ ϑα πρέπει η 𝐹 να
είναι οµογενής συνάρτηση ϐαθµού 𝑘 ως προς αυτές τις µεταβλητές. Είναι προφανές ότι η γραµµική
οµογενής Σ∆Ε (2.5.2) είναι σύµφωνα µε τον πιο πάνω ορισµό οµογενής ϐαθµού ένα.

2.9 Η Εξίσωση Bernoulli

Η Σ∆Ε Bernoulli είναι της µορφής
𝑓1 (𝑥)𝑦 ′ (𝑥) + 𝑓𝑜 (𝑥)𝑦(𝑥) = 𝑔(𝑥)𝑦 𝑛 (𝑥), 𝑛 ̸= 0, 1 (2.9.1)
Η απαίτηση 𝑛 ̸= 0, 1 έρχεται διότι

• Για 𝑛 = 0 παίρνει τη µορφή
𝑓1 (𝑥)𝑦 ′ (𝑥) + 𝑓0 (𝑥)𝑦(𝑥) = 𝑔(𝑥)

η οποία είναι µη οµογενής γραµµική Σ∆Ε πρώτης τάξης, ενώ για
• 𝑛 = 1 παίρνει τη µορφή
𝑓1 (𝑥)𝑦 ′ (𝑥) + 𝑓𝑜 (𝑥)𝑦(𝑥) = 𝑔(𝑥)𝑦(𝑥) ⇒ 𝑓1 (𝑥)𝑦 ′ (𝑥) + (𝑓𝑜 (𝑥) − 𝑔(𝑥)) 𝑦(𝑥) = 0
η οποία είναι οµογενής γραµµική Σ∆Ε πρώτης τάξης.
Η (2.9.1) µπορεί να επιλυθεί µετατρέποντας την στη Γραµµική
𝑓1 (𝑥)𝑣 ′ (𝑥) + (1 − 𝑛)𝑓𝑜 (𝑥)𝑣(𝑥) = (1 − 𝑛)𝑔(𝑥) (2.9.2)
µε τον µη γραµµικό σηµειακό µετασχηµατισµό
𝑣(𝑥) = 𝑦 1−𝑛 (𝑥). (2.9.3)
Πράγµατι, σε αυτή την περίπτωση
𝑦 𝑛 (𝑥) ′
𝑣 ′ (𝑥) = (1 − 𝑛)𝑦 −𝑛 (𝑥)𝑦 ′ (𝑥) ⇒ 𝑦 ′ (𝑥) = 𝑣 (𝑥)
1−𝑛
οπότε αντικαθιστώντας στην (2.9.1) (όπως ϑα δούµε άµεσα δεν χρειάζεται να αντικαταστήσουµε στην
πιο πάνω έκφραση την 𝑦 𝑛 (𝑥) συναρτήσει της 𝑣(𝑥)) προκύπτει
𝑦 𝑛 (𝑥) ′
𝑓1 (𝑥) 𝑣 (𝑥) + 𝑓𝑜 (𝑥)𝑦(𝑥) = 𝑔(𝑥)𝑦 𝑛 (𝑥)
1−𝑛
⇒𝑓1 (𝑥)𝑣 ′ (𝑥) + (1 − 𝑛)𝑓𝑜 (𝑥)𝑦 1−𝑛 (𝑥) = (1 − 𝑛)𝑔(𝑥)
⇒𝑓1 (𝑥)𝑣 ′ (𝑥) + (1 − 𝑛)𝑓𝑜 (𝑥)𝑣(𝑥) = (1 − 𝑛)𝑔(𝑥) (2.9.4)
λόγω της σχέσης 𝑣(𝑥) = 𝑦 1−𝑛 (𝑥). Στο διάστηµα στο οποίο 𝑓1 (𝑥) ̸= 0 διαιρούµε µε την 𝑓1 και έτσι τη
ϕέρνουµε στη µορφή
𝑓𝑜 (𝑥) 𝑔(𝑥)
𝑣 ′ (𝑥) + (1 − 𝑛) 𝑣(𝑥) = (1 − 𝑛) (2.9.5)
𝑓1 (𝑥) 𝑓1 (𝑥)
για την οποία εφρµόζουµε άµεσα το αποτέλεσµα του ϑεωρήµατος (2.5.1) σύµφωνα µε το οποίο η
εξίσωση µας δέχεται τον πολλαπλασιαστή
{︂ ∫︁ }︂
1 𝑓𝑜 (𝑥)
𝜇(𝑥) = exp (1 − 𝑛) 𝑑𝑥 (2.9.6)
𝑓1 (𝑥) 𝑓1 (𝑥)

2.9. Η Εξίσωση Bernoulli 69
που την µετατρέπει στην
(𝜇𝑓1 𝑣)′ = (1 − 𝑛)𝜇𝑔 (2.9.7)
και έτσι δέχεται λύση σύµφωνα µε τον τύπο (2.5.12). Λαµβάνοντας υπόψιν µας το µετασχηµατισµό
µεταξύ της παλιάς και της νέας µεταβλητής προκύπτει ότι ο πολλαπλασιαστής της αρχικής συνάρτησης
(δηλαδή της Bernoulli µε άγνωστη την 𝑦(𝑥)) είναι ο
{︂ ∫︁ }︂
𝜇 1 𝑓𝑜 (𝑥)
𝜇𝑦 (𝑥) = 𝑛 = 𝑛 exp (1 − 𝑛) 𝑑𝑥 (2.9.8)
𝑦 𝑦 𝑓1 (𝑥) 𝑓1 (𝑥)
Εναλλακτική Μέθοδος µε τη Χρήση του Γραµµικού Οµογενή Μετασχηµατισµού. Για την επί-
λυση της Bernoulli µπορούµε να δοκιµάσουµε και τον γραµµικό οµογενή µετασχηµατισµό 𝑦(𝑥) =
ℎ(𝑥)𝑌 (𝑥). Αυτός την αφήνει πάλι µη γραµµική αλλά όµως καταλήγουµε στη µορφή
𝑓1 (𝑥) ℎ′ (𝑥)𝑌 (𝑥) + ℎ(𝑥)𝑌 ′ (𝑥) + 𝑓𝑜 (𝑥)ℎ(𝑥)𝑌 (𝑥) = 𝑔(𝑥)ℎ𝑛 (𝑥)𝑌 𝑛 (𝑥)
(︀ )︀
⇒𝑓1 (𝑥)ℎ(𝑥)𝑌 ′ (𝑥) + ℎ′ (𝑥)𝑓1 (𝑥) + ℎ(𝑥)𝑓𝑜 (𝑥) 𝑌 (𝑥) = 𝑔(𝑥)ℎ𝑛 (𝑥)𝑌 𝑛 (𝑥)
[︀ ]︀
(2.9.9)
όπου µποορούµε να απαιτήσουµε να ισχύει
𝑓𝑜 (𝑥)
ℎ′ (𝑥)𝑓1 (𝑥) + ℎ(𝑥)𝑓𝑜 (𝑥) = 0 ⇒ ℎ′ (𝑥) + ℎ(𝑥) =0 (2.9.10)
𝑓1 (𝑥)
Πολύ εύκολα ϐρίσκουµε ότι η λύση της εξίσωσης αυτής είναι η
{︂ ∫︁ }︂
𝑓𝑜 (𝑥)
ℎ(𝑥) = 𝐶 exp − 𝑑𝑥 (2.9.11)
𝑓1 (𝑥)
΄Αρα, µε αυτή την επιλογή η Bernoulli παίρνει τη µορφή
𝑔(𝑥)ℎ𝑛−1 (𝑥) 𝑛
𝑓1 (𝑥)ℎ(𝑥)𝑌 ′ (𝑥) = 𝑔(𝑥)ℎ𝑛 (𝑥)𝑌 𝑛 (𝑥) ⇒ 𝑌 ′ (𝑥) = 𝑌 (𝑥) (2.9.12)
𝑓1 (𝑥)
η οποία ως χωριζοµένων µεταβλητών λύνεται πάντα.
Εφαρµογή 2.12 (Κίνηση Σώµατος σε Κεκλιµένο Επίπεδο µε Αντίσταση Αέρα).
Θεωρούµε την κίνηση ενός σώµατος µάζας, 𝑚, σε κεκλιµένο επίπεδο όπου εκτός του ϐάρους του ασκού-
νται επίσης δύναµη τριβής και η δύναµη της αντίστασης του αέρα. Για ευκολία ϑα υποθέσουµε ότι το
σώµα αυτό εκτελεί µόνο µεταφορική κίνηση και όχι περιστροφική. Την αντίσταση του αέρα τη ϑεωρούµε
ανάλογη του τετραγώνου της ταχύτητας του σώµατος µε συντελεστή αντίστασης 𝑘 , ενώ ο συντελεστής
τριβής µεταξύ σώµατος και επιπέδου είναι 𝜇. Σκοπός µας είναι να προσδιορίσουµε την ταχύτητα του
σώµατος ως συνάρτηση της απόστασης, 𝑠, (µήκους τόξου δηλαδή) που αυτό διανύει αν ϑεωρήσουµε ότι
ξεκινά µε αρχική ταχύτητα 𝑣(0) = 𝑣𝑜 .
Λύση.
Για τη λύση του προβλήµατος καταστρώνουµε την εξίσωση που προκύπτει από την εφαρµογή του δεύ-
τερου νόµου του Νεύτωνα. ΄Εστω ότι η γωνία του κεκλιµένου επιπέδου είναι 𝜃 και έστω ότι ονοµάζουµε
𝑥 τη διεύθυνση την παράλληλη µε το κεκλιµένο επίπεδο. Κατά µήκος της διεύθυνσης 𝑥 µετρούµε την
απόσταση την οποία ονοµάζουµε 𝑠 και ϑέλουµε να γράψουµε το δεύτερο νόµο του Νεύτωνα για τη
διεύθυνση 𝑥. Οι δυνάµεις που ασκούνται στο σώµα κατά µήκος αυτής της διεύθυνσης είναι οι εξής :
Η 𝑥 συνιστώσα του ϐάρους,
𝐵𝑥 = 𝐵 sin 𝜃 = 𝑚𝑔 sin 𝜃 (2.9.13)

η αντίσταση του αέρα, 𝑅, την οποία για ευκολία ϑεωρούµε παράλληλη στη διεύθυνση 𝑥 (στην αντίθετη
περίπτωση ϑα έπρεπε να ϑεωρήσουµε την 𝑥 συνιστώσα της µόνο) και δίνεται από τη σχέση
(︂ )︂2
2 d𝑠
𝑅 = 𝑘𝑣 = 𝑘 , 𝑘>0 (2.9.14)
d𝑡
και τέλος η τριβή, 𝑇 η οποία είναι ανάλογη της κάθετης δύναµης
𝑇 = 𝜇𝑚𝑔 cos 𝜃 (2.9.15)
΄Αρα, ο δεύτερος νόµος του Νεύτωνα δίνει
)︂2
d2 s
(︂
d𝑠
𝑚 2 = 𝐵𝑥 − 𝑅 − 𝑇 = 𝑚𝑔 sin 𝜃 − 𝜇𝑚𝑔 cos 𝜃 − 𝑘
dt d𝑡
d2 s 𝑘 d𝑠 2
(︂ )︂
⇒ 2 = 𝑔 sin 𝜃 − 𝜇𝑔 cos 𝜃 − (2.9.16)
dt 𝑚 d𝑡
Τώρα, για να υπάρχει κίνηση του σώµατος ϑα πρέπει η 𝐵𝑥 να υπερισχύει των υπολοίπων δυνάµεων
πράγµα που σηµαίνει ότι η έκφραση 𝑔 sin 𝜃 − 𝜇𝑔 cos 𝜃 είναι οπωσδήποτε ϑετική. Επειδή για το
συγκεκριµένο κελιµένο επίπεδο όλες οι παράµετροι που συνεισφέρουν σε αυτή την έκφραση είναι
𝑘
σταθερές µπορούµε για ευκολία να τη συµβολίσουµε µε 𝜆2 ενώ το λόγο 𝑚 τον συµβολίζουµε µε 𝛾 2
για λόγους ευκολίας όπως ϑα δούµε σύντοµα. Η σχέση (2.9.16) παίρνει τότε τη µορφή
)︂2
d2 s
(︂
d𝑠
= 𝜆2 − 𝛾 2 (2.9.17)
dt2 d𝑡
Εφόσον µας ενδιαφέρει η ταχύτητα συναρτήσει της απόστασης, αλλάζουµε µεταβλητή ως εξής
d2 s d𝑣 d𝑣 d𝑠 d𝑣
= = =𝑣 (2.9.18)
dt2 d𝑡 d𝑠 d𝑡 d𝑠
οπότε, ο δεύτερος νόµος δίνει
d𝑣 d𝑣 𝜆2
𝑣 = 𝜆2 − 𝛾 2 𝑣 2 ⇒ = − 𝛾2𝑣 (2.9.19)
d𝑠 d𝑠 𝑣
d𝑣 𝜆2
⇒ + 𝛾2𝑣 = (2.9.20)
d𝑠 𝑣
Με αυτή την αλλαγή µεταβλητής, κατορθώσαµε να ελαττώσουµε την τάξη της Σ∆Ε και για αυτή την
τεχνική, δηλαδή τη χρήση της 𝑣(𝑠) αντί της 𝑥(𝑡), ϑα έχουµε την ευκαιρία να µιλήσουµε στο κεφάλαιο
(6) πιο αναλυτικά.
Η παραπάνω εξίσωση είναι Bernoulli µε 𝑓1 = 1, 𝑓0 = 𝛾 2 , 𝑔 = 𝜆2 και 𝑛 = −1. ΄Αρα, µε το
µετασχηµατισµό 𝑢 = 𝑣 2 µετασχηµατίζεται στη γραµµική
d𝑢
+ 2𝛾 2 𝑢 = 2𝜆2 (2.9.21)
d𝑠
όπου χρησιµοποιώντας το συµβολισµό της παραγράφου (2.5) έχουµε 𝑝 = 2𝛾 2 , 𝑞 = 2𝜆2 . Η λύση
αυτής (αφήνεται ως άσκηση) είναι
2𝑠 𝜆2
𝑢(𝑠) = 𝑐e−2𝛾 + (2.9.22)
𝛾2

2.9. Η Εξίσωση Bernoulli 71
εποµένως, για την 𝑣(𝑠) ισχύει

2𝑠 𝜆2
𝑣 2 (𝑠) = 𝑐e−2𝛾 + (2.9.23)
𝛾2
µε ΑΣ 𝑣(0) = 𝑣𝑜 . ∆ηλαδή,
𝜆2 𝜆2
𝑣 2 (0) = 𝑣𝑜2 = 𝑐 + ⇒ 𝑐 = 𝑣 2
− (2.9.24)
𝛾2 𝑜
𝛾2
΄Ετσι η λύση του ΠΑΤ αυτού είναι
𝜆2 𝜆2 𝜆2 (︁
(︂ )︂ )︁
2 2 2
𝑣 2 (𝑠) = 𝑣𝑜2 − 2 e−2𝛾 𝑠 + 2 = 𝑣𝑜2 e−2𝛾 𝑠 + 2 1 − e−2𝛾 𝑠
𝛾 𝛾 𝛾
√︃
𝜆2 (︀
⇒ 𝑣(𝑠) = 𝑣𝑜2 e−2𝛾 2 𝑠 + 2 1 − e−2𝛾 2 𝑠
)︀
(2.9.25)
𝛾
όπου χωρίς να το έχουµε οµολογήσει έχουµε σιωπηλά ϑεωρήσει τη ϕορά κίνησης του σώµατος ως
ϑετική διότι εκ των πραγµάτων η ϕορά κίνησης είναι κατά την κατεύθυνση αύξησης του µήκους τόξου
που ϑεωρείται ως η ϑετική ϕορά διαγραφής µίας καµπύλης.
Παρατήρηση : Η παρατήρηση που έχουµε να κάνουµε εδώ είναι ότι η εξίσωση Bernoulli(2.9.20)
στην οποία καταλήξαµε για να προσδιορίσουµε την ταχύτητα συναρτήσει της απόστασης 𝑠 είναι και
2
αυτόνοµη όπως ϕαίνεται από τη µορφή (2.9.19) µε ℎ(𝑣) = 𝜆𝑣 − 𝛾 2 𝑣 για να είµαστε σύµφωνοι µε το
συµβολισµό της ενότητας (2.6) περί αυτόνοµων ∆.Ε.. Μπορούµε εποµένως να τη µελετήσουµε µε τα
εργαλεία που αναπτύξαµε στην ενότητα αυτή. Σε συνέχεια της συζήτησης στο τέλος της προηγούµενης
παραγράφου ϑεωρούµε µόνο την περίπτωση 𝑣 > 0. ΄Ετσι παρόλο που έχουµε δύο λύσεις ισορροπίας
οι οποίες δίνονται από τη σχέση
𝜆2 𝜆2 𝜆
ℎ(𝑣) = 0 ⇒ − 𝛾 2 𝑣 = 0 ⇒ 𝑣 2 𝛾 2 − 𝜆2 = 0 ⇒ 𝑣 2 = 2 ⇒ 𝑣 = ± . (2.9.26)
𝑣 𝛾 𝛾
εµείς ϑα ϑεωρήσουµε ως αποδεκτή µόνο τη ϑετική, δηλαδή την 𝑣 = 𝜆𝛾 . Για να µελετήσουµε την
ευστάθεια της µελετάµε το πρόσηµο της
𝛾2 𝜆2
(︂ )︂
2
ℎ(𝑣) = − 𝑣 − 2 (2.9.27)
𝑣 𝛾
Επειδή, 𝛾 2 > 0 ϑα πρέπει απλώς να λάβουµε υπόψιν µας το πρόσηµο της 𝑣 . Γνωρίζουµε ότι η έκφραση
2
𝑣 2 − 𝜆𝛾 2 είναι ϑετική για 𝑣 < − 𝜆𝛾 και 𝑣 > 𝜆𝛾 , ενώ είναι αρνητική για − 𝜆𝛾 < 𝑣 < 𝜆𝛾 . Σύµφωνα µε αυτό
το αποτέλεσµα µπορούµε να διακρινουµε τις εξής περιπτώσεις :
𝛾2
• 0 < v < 𝜆𝛾 : Τότε, ℎ(𝑣) > 0 διότι η παρένθεση είναι αρνητική και ο λόγος − 𝑣 αρνητικός και
αυτός.
𝛾2
• 𝜆𝛾 < v : Τότε, ℎ(𝑣) < 0 διότι η παρένθεση είναι ϑετική και ο λόγος − 𝑣 αρνητικός.
∆ηλαδή, η λύση ισορροπίας 𝑣 = 𝜆𝛾 είναι ευσταθής, αποτέλεσµα που συµφωνεί µε τη ϑεώρηση του
ορίου lim 𝑣(𝑠) στον τύπο (2.9.25) για την ταχύτητα.
𝑠→∞
Στο κεφάλαιο (6) ϑα έχουµε την ευκαιρία να δούµε την εµφάνιση της Σ∆Ε Bernoulli για άλλη µία
ϕορά στην εφαρµογή (6.4) κατά τη µελέτη κίνησης σφαίρας σε ϱευστό.

2.10 Η Εξίσωση Riccati

Λέµε ότι µία Σ∆Ε είναι Riccati αν είναι της µορφής
𝑦 ′ (𝑥) = 𝑓2 (𝑥)𝑦 2 (𝑥) + 𝑓1 (𝑥)𝑦(𝑥) + 𝑓𝑜 (𝑥) (2.10.1)
όπου οι συναρτήσεις 𝑓2 , 𝑓1 και 𝑓2 ϑεωρούνται συνεχείς συναρτήσεις σε ένα διάστηµα Ι. Παρατηρούµε

ότι
• Αν 𝑓2 (𝑥) = 0 τότε η Σ∆Ε γίνεται γραµµική, ενώ
• Αν 𝑓𝑜 = 0 τότε η Σ∆Ε γίνεται Bernoulli.
Για τις ∆.Ε. που ανήκουν στην οικογένεια των εξισώσεων Riccati δεν υπάρχει συστηµατικός τρόπος
λύσης. ΄Οµως µε τη χρήση του γραµµικού µετασχηµατισµού
𝑦(𝑥) = 𝑔(𝑥)𝑌 (𝑥) + ℎ(𝑥) (2.10.2)
µπορούµε να ϐοηθηθούµε στην προσπάθεια επίλυσης τους και µάλιστα ϑα δούµε ότι µέσω αυτού
του µετασχηµατισµού
• Αν γνωρίζουµε µία ειδική λύση µίας ∆.Ε. Riccati τότε µε τη χρήση αυτής της λύσης µπορούµε
να µετατρέψουµε τη Riccati σε Bernoulli και κατ΄ επέκταση σε γραµµική πρώτης τάξης ή
• Αν γνωρίζουµε µία ειδική λύση µίας ∆.Ε. Riccati τότε µε τη χρήση αυτής της λύσης µπορούµε
να µετατρέψουµε τη Riccati σε χωριζοµένων µεταβλητών και τέλος
• Αν δεν γνωρίζουµε καµία ειδική λύση µίας ∆.Ε. Riccati, µπορούµε να ϐρούµε µία αντιστοιχία
µεταξύ των λύσεων αυτής της Riccati και µίας κατάλληλης γραµµικής οµογενούς Σ∆Ε δεύτερης
τάξης.
Ξεκινούµε πρώτα µε τη σχέση της Riccati µε τη Bernoulli η οποία εµφανίζεται µέσω του επόµενου
ϑεωρήµατος για τη µορφή της γενικής λύσης της (2.10.1)
Θεώρηµα 2.10.1 (Μορφή Γενικής Λύσης Riccati).

Η γενική λύση της (2.10.1) έχει τη µορφή
𝑔1 (𝑥) + 𝑐𝑔2 (𝑥)

𝑦(𝑥) = (2.10.3)
𝑔3 (𝑥) + 𝑐𝑔4 (𝑥)
όπου 𝑔𝑖 , 𝑖 = 1, 2, 3, 4 κάποιες συναρτήσεις.
Απόδειξη. ΄Εστω ότι 𝑦1 είναι µία ειδική λύση της (2.10.1), τότε προφανώς
𝑦1′ (𝑥) = 𝑓2 (𝑥)𝑦12 (𝑥) + 𝑓1 (𝑥)𝑦1 (𝑥) + 𝑓𝑜 (𝑥) (2.10.4)
Αν αφαιρέσουµε την (2.10.4) από την (2.10.1) τότε
(𝑦 − 𝑦1 )′ = 𝑓2 (𝑦 2 − 𝑦12 ) + 𝑓1 (𝑦 − 𝑦1 ) (2.10.5)
και δεδοµένου ότι 𝑦 2 − 𝑦12 = (𝑦 − 𝑦1 )(𝑦 + 𝑦1 ) αν ϑέσουµε 𝑌 = 𝑦 − 𝑦1 , προκύπτει
𝑌 ′ = 𝑓2 (𝑦 + 𝑦1 )𝑧 + 𝑓1 𝑌 (2.10.6)

2.10. Η Εξίσωση Riccati 73
όπου επειδή 𝑦 = 𝑌 + 𝑦1 , η εξίσωση παίρνει τη µορφή
𝑌 ′ = 𝑓2 (𝑌 + 2𝑦1 )𝑧 + 𝑓1 𝑌 = (2𝑓2 𝑦1 + 𝑓1 )𝑌 + 𝑓2 𝑌 2
⇒ 𝑌 ′ − (2𝑓2 𝑦1 + 𝑓1 )𝑌 = 𝑓2 𝑌 2 (2.10.7)
η οποία είναι προφανώς ∆.Ε. Bernoulli µε 𝑛 = 2. Τότε, σύµφωνα µε τη σχέση (2.9.8) ο πολλαπλασια-
στής που δέχεται είναι της µορφής
{︂ ∫︁ }︂
1
𝜇1 (𝑥, 𝑦) = exp − (2𝑓2 𝑦1 + 𝑓1 )𝑑𝑥 (2.10.8)
(𝑦 − 𝑦1 )2
εντελώς αντίστοιχα αν γνωρίζουµε µία επιπλέον ειδική λύση της (2.10.1) τότε ένας άλλος πολλαπλα-
σιαστής είναι ο
{︂ ∫︁ }︂
1
𝜇2 (𝑥, 𝑦) = exp − (2𝑓2 𝑦2 + 𝑓1 )𝑑𝑥 (2.10.9)
(𝑦 − 𝑦2 )2
Παρατήρηση : Σηµειώστε ότι τόσο η 𝑦1 όσο και η 𝑦2 είναι γνωστές ως συναρτήσεις εξ υποθέσεως.
Σύµφωνα, τώρα, µε το ϑεώρηµα (2.4.7) εφόσον γνωρίζουµε δύο ανεξάρτητους µεταξύ τους ολοκλη-
ϱωτικούς παράγοντες, η σχέση
𝜇1 (𝑥, 𝑦)
= σταθ. (2.10.10)
𝜇2 (𝑥, 𝑦)
δίνει τη γενική λύση της (2.10.1). ΄Ετσι, η
(𝑦 − 𝑦1 )2
{︂ ∫︁ }︂
exp 2 𝑓2 (𝑦2 − 𝑦1 )𝑑𝑥 = σταθ. (2.10.11)
(𝑦 − 𝑦2 )2
προσδιορίζει τη γενική λύση 𝑦(𝑥). Μπορούµε όµως να απλοποιήσουµε αρκετά την τελική έκφραση
αν παρατηρήσουµε ότι το αριστερό µέλος της εξίσωσης είναι ϑετική ποσότητα, οπότε η τετραγωνική
ϱίζα του αριστερού µέλους δίνει
{︂∫︁ }︂
(𝑦 − 𝑦1 )
exp 𝑓2 (𝑦2 − 𝑦1 )𝑑𝑥 =𝑐 (2.10.12)
(𝑦 − 𝑦2 )
Λύνοντας αυτήν ως προς 𝑦 παίρνουµε την προς απόδειξη σχέση.
Συµπερασµατικά έχουµε
Μετασχηµατισµός Riccati σε Bernoulli: Αν γνωρίζουµε µία ειδική λύση 𝑦1 της Riccati τότε ο
µετασχηµατισµός
𝑦 = 𝑌 + 𝑦1 (2.10.13)
µετατρέπει τη Riccati σε Bernoulli. ∆ηλαδή, έχουµε µία ειδική περίπτωση του µετασχηµατισµού
(2.10.2) µε 𝑔(𝑥) = 1 και ℎ(𝑥) = 𝑦1 . Μπορούµε να προχωρήσουµε την ανάλυση µας ένα ϐήµα παρα-
πάνω, αν ϑυµηθούµε ότι µέσω του µετασχηµατισµού (2.9.3) η Bernoulli µετατρέπεται σε γραµµική
Σ∆Ε πρώτης τάξης. Επειδή εδώ 𝑛 = 2, ο µετασχηµατισµός (2.9.3) δίνει
1 1
𝑣(𝑥) = 𝑦 −1 = ⇔𝑦=
𝑦(𝑥) 𝑣(𝑥)

άρα, µε τη χρήση του µετασχηµατισµού
1
𝑦= + 𝑦1 (2.10.14)
𝑣(𝑥)
όπου 𝑦1 είναι, κατά τα γνωστά, µία ειδική λύση της Riccati, είναι δυνατόν να µετατρέψουµε τη ∆.Ε.
Riccati κατευθείαν σε γραµµική πρώτης τάξης. (Αφήνεται ως άσκηση.)
Μετασχηµατισµός Riccati σε Χωριζοµένων Μεταβλητών. Με την εφαρµογή του πλήρη γραµµι-

κού µετασχηµατισµού 𝑦(𝑥) = 𝑔(𝑥)𝑌 (𝑥) + ℎ(𝑥) στην (2.10.1), αυτή παίρνει τη µορφή
𝑔′ 𝑓 ℎ2 + 𝑓1 ℎ + 𝑓0 − ℎ′
[︂ ]︂
′ 2
𝑌 = 𝑓2 𝑔𝑌 + 𝑓1 + 2𝑓2 ℎ − 𝑌 + 2 (2.10.15)
𝑔 𝑔
ως προς την καινούρια µεταβλητή 𝑌 η οποία ϐέβαια είναι πάλι Riccati αλλά έχουµε τις δύο ¨ελεύθερες¨
συναρτήσεις 𝑔(𝑥) και ℎ(𝑥) τις οποίες ϑα προσπαθήσουµε να εκµεταλευτούµε για να απλοποιήσουµε
τη µορφή της εξίσωσης. ΄Ετσι, υποθέτουµε ότι καταφέρνουµε να µηδενίσουµε τον σταθερό όρο δηλαδή
ότι
𝑓2 ℎ2 + 𝑓1 ℎ + 𝑓0 − ℎ′ = 0 ⇒ ℎ′ = 𝑓2 ℎ2 + 𝑓1 ℎ + 𝑓0 (2.10.16)
που σηµαίνει ότι απαιτούµε να είναι η ℎ(𝑥) µία ειδική λύση της αρχικής Riccati, έστω η 𝑦1 . Με αυτή
την υπόθεση, εξερευνούµε τη δυνατότητα να µηδενίζεται και ο συντελεστής της 𝑌 , δηλαδή να ισχύει
𝑔′ 𝑔′
𝑓1 + 2𝑓2 ℎ − =0⇒ = 𝑓1 + 2𝑓2 𝑦1 (2.10.17)
𝑔 𝑔
εφόσον υποθέσαµε ότι ℎ(𝑥) = 𝑦1 . Η παραπάνω Σ∆Ε είναι χωριζοµένων µεταβλητών και µία λύση της
είναι η
{︂∫︁ }︂
𝑔(𝑥) = exp (𝑓1 + 2𝑓2 𝑦1 )𝑑𝑥 (2.10.18)
Τελικά µένουµε µε την
𝑌 ′ = 𝑓2 𝑔𝑌 2
της οποία η γενική λύση είναι η (Αφήνεται ως ΄Ασκηση)
1
𝑌 = − ∫︀ (2.10.19)
𝑓2 𝑔𝑑𝑥 + 𝑐
όπου η 𝑔(𝑥) υπολογίζεται από όλα τα προηγούµενα ϐήµατα.
Μετασχηµατισµός Riccati σε Γραµµική Οµογενή ∆εύτερης Τάξεως. Ας δούµε τώρα πως σχετι-
Ϲεται η Riccati µε τις γραµµικές οµεγενείς δεύτερης τάξης.
Αν ϑεωρήσουµε το µετασχηµατισµό
𝑌 (𝑥)
𝑦(𝑥) = − (2.10.20)
𝑓2 (𝑥)

2.10. Η Εξίσωση Riccati 75
που είναι της µορφής (2.10.2) µε 𝑔(𝑥) = − 𝑓1 και ℎ(𝑥) = 0 τότε η (2.10.15) δίνει (ή ισοδύναµα η
2
αρχική (2.10.1) µετασχηµατίζεται στην)
𝑓′
(︂ )︂
𝑌 ′ + 𝑌 2 − 𝑓1 + 2 𝑌 + 𝑓𝑜 𝑓2 = 0 (2.10.21)
𝑓2
η οποία είναι όµως ειδικής µορφής, διότι οι συντελεστές των 𝑌 ′ και 𝑌 2 είναι οι ίδιοι. Πρακτικά, αυτό
το αποτέλεσµα σηµαίνει ότι µπορούµε να ϑεωρήσουµε πως κάθε Riccati είναι, επί της ουσίας, της
µορφής
𝑝2 (𝑥) 𝑌 ′ (𝑥) + 𝑌 2 (𝑥) + 𝑝1 (𝑥)𝑌 (𝑥) + 𝑝𝑜 (𝑥) = 0

[︀ ]︀
(2.10.22)
Η χρησιµότητα αυτης της µορφής έγκειται στο παρακάτω ϑεώρηµα
Θεώρηµα 2.10.2. Η ∆.Ε. Riccati
𝑝2 𝑌 ′ + 𝑌 2 + 𝑝1 𝑌 + 𝑝𝑜 = 0
[︀ ]︀
(2.10.23)
έχει το ίδιο σύνολο λύσεων µε τη γραµµική οµογενή ∆.Ε. δεύτερης τάξης
𝑝2 𝑢′′ + 𝑝′1 + 𝑝𝑜 𝑢 = 0 (2.10.24)
Για την ακρίβεια, αν 𝑌 είναι µία λύση της (2.10.23) και 𝑢 είναι µία µη µηδενική λύση της (2.10.24) τότε
𝑢′ (𝑥)
{︂∫︁ }︂
𝑢 = exp 𝑌 (𝑥)𝑑𝑥 ⇔ 𝑌 (𝑥) = (2.10.25)
𝑢(𝑥)
Απόδειξη. Θεωρούµε το µετασχηµατισµό

{︂∫︁ }︂
𝑢 = exp 𝑌 (𝑥)𝑑𝑥 ̸= 0
Με παραγώγιση προκύπτει
𝑢′ = 𝑌 𝑢
𝑢′′ = (𝑌 ′ + 𝑌 2 )𝑢
Από αυτές τις δύο σχέσεις διαπιστώνουµε την ¨ ισότητα¨ µεταξύ των δύο µορφών ∆.Ε. και ως εκ τούτου
την ισοδυναµία µεταξύ των λύσεων τους οι οποίες συνδέονται µε τις σχέσεις (2.10.25). ΄Αρα, µε το
µετασχηµατισµό
1 𝑢′
𝑦=− (2.10.26)
𝑓2 𝑢
η Riccati µεταρέπεται σε γραµµική δεύτερης τάξης.
Συνοψίζοντας όλα τα προηγούµενα αποτελέσµατα έχουµε

Επίλυση Riccati: Τονίζουµε εδώ, για πρώτη ϕορά, ότι ούτε για τις οµογενείς γραµµικές ∆.Ε. δεύτε-
ϱης τάξης υπάρχει συστηµατική µέθοδος λύσης. ΄Οµως, η γραµµικότητα µιας ∆.Ε. είναι µία ιδιότητα
η οποία ϐοηθά στην της επίλυσης της άρα ίσως κάποιες ϕορές να είναι προτιµητέο να µετασχηµατί-
σουµε µία Riccati σε γραµµική δεύτερης τάξης. Συνήθως προσπαθούµε πρώτα να προσδιορίσουµε
µία ειδική λύση της Riccati υποθέτοντας ότι αυτή είναι της µορφής
𝑦(𝑥) = 𝑎𝑥𝑏 ή 𝑦(𝑥) = 𝑎𝑥 + 𝑏

και µε αντικατάσταση στην ∆.Ε. προσπαθούµε να προσδιορίσουµε τις σταθερές 𝑎, 𝑏. Αν αυτή η προ-
σπάθεια δεν δώσει αποτελέσµατα τότε καταφεύγουµε στο µετασχηµατισµό της, σε γραµµική οµογενή
δεύτερης τάξης και προσπαθούµε µέσω αυτής να προσδιορίσουµε µία ειδική της λύση (χωρίς αυτό να
σηµαίνει ότι κάτι τέτοιο είναι οπωσδήποτε πιο εύκολο).
Αν όλα τα παραπάνω αποτύχουν καταφεύγουµε σε προσεγγιστικές µεθόδους µε τη χρήση σειρών.
Η διαφορική εξίσωση Riccati συναντάται σε πολλά πεδία της µαθηµατικής ϕυσικής. Σε τεχνο-
λογικό επίπεδο συναντάται στη ϑεωρία ϐέλτιστου ελέγχου, για παράδειγµα στη ϑεωρία των ϕίλτρων
Kalman, τα οποία ϐρίσκουν εφαρµογές στην καθοδήγηση και τον έλεγχο οχηµάτων, όπως αεροσκάφη,
διαστηµόπλοια και πυραυλικά συστήµατα.
΄Ασκηση 2.13. Να δειχθεί ότι η ∆.Ε. Riccati
𝑦 ′ (𝑥) = 𝑓2 (𝑥)𝑦 2 (𝑥) + 𝑓1 (𝑥)𝑦(𝑥) + 𝑓𝑜 (𝑥)

µετασχηµατίζεται µέσω του µετασχηµατισµού
[︂ ]︂
1 d 𝑓
𝑦=− (ln 𝑧) − 1
𝑓2 d𝑥 2
στη γραµµική δεύτερης τάξεως Σ∆Ε

[︂ 2
d2 𝑧
[︂ ]︂ ]︂
d d𝑧 𝑓1 1 d𝑓1 d
− (ln 𝑓2 ) − − + 𝑓𝑜 − (ln 𝑓2 ) 𝑧 = 0
d𝑥2 d𝑥 d𝑥 4 2 d𝑥 d𝑥
2.11 Ανακεφαλαίωση.
Παρακάτω δίνουµε µία ανακεφαλαίωση των µεθόδων µελέτης και λύσης των Σ.∆.Ε. πρώτης τάξεως η
οποία στηρίζεται και αυτή στην παράγραφο 2.13 του [1]. Θεωρούµε ότι η Σ∆Ε πρώτης τάξεως έχει τη
µορφή, (2.2.1), δηλ.,
𝑃 (𝑥, 𝑦) + 𝑄(𝑥, 𝑦)𝑦 ′ (𝑥) = 0 (2.11.1)
όπου χρησιµοποιούµε το συµβολισµό

d𝑦
𝑦 ′ (𝑥) =
d𝑥
Η διαφορική εξίσωση (2.2.1) γράφεται και ως εξής
𝑃 (𝑥, 𝑦)𝑑𝑥 + 𝑄(𝑥, 𝑦)𝑑𝑦 = 0 (2.11.2)
ενώ πολλές ϕορές ϑα την γράφουµε και ως 𝑃 𝑑𝑥 + 𝑄𝑑𝑦 έχοντας πάντα υπόψη µας την συναρτησιακή
εξάρτηση των 𝑃 και 𝑄.
Εξίσωση 𝑃 𝑑𝑥 + 𝑄𝑑𝑦 . ∆ιακρίνουµε τις εξής δύο περιπτώσεις :

2.11. Ανακεφαλαίωση. 77
1. Αν 𝑃𝑦 = 𝑄𝑥 τότε η εξίσωση ονοµάζεται Ακριβής και το γενικό της ολοκλήρωµα δίνεται

από τη σχέση
∫︁𝑥 ∫︁
𝑃 (𝑡, 𝑦)𝑑𝑡 + 𝑄(𝑥0 , 𝑦)𝑑𝑦 = 𝑐
𝑥0
𝜕𝑄
όπου χρησιµοποιούµε το συµβολισµό 𝑃𝑥 ≡ 𝜕𝑃
𝜕𝑥 , 𝑄𝑦 ≡ 𝜕𝑦
2. Αν 𝑃𝑦 ̸= 𝑄𝑥 ψάχνουµε για Πολλαπλασιαστή 𝜇 ο οποίος την κάνει ακριβή. ∆ηλαδή, ισχύει
(𝜇𝑃 )𝑦 = (𝜇𝑄)𝑥
Γενικά υπάρχουν άπειροι πολλαπλασιαστές και αν 𝜆, 𝜇 είναι δύο ανεξάρτητοι πολλαπλα-

σιαστές τότε αν 𝑐 είναι το γενικό ολοκλήρωµα ισχύει ότι
𝜆
=𝑐
𝜇
Εξίσωση Χωριζοµενων Μεταβλητών. Είναι της µορφής
𝑃 (𝑥)𝑑𝑥 + 𝑄(𝑦)𝑑𝑦 = 0
η οποία είναι προφανώς πάντα ακριβής και ολοκληρώνοντας αµέσως προκύπτει το γενικό ολο-
κλήρωµα ∫︁ ∫︁
𝑃 (𝑥)𝑑𝑥 + 𝑄(𝑦)𝑑𝑦 = 𝑐
Γραµµική Εξίσωση. Είναι της µορφής
𝑦 ′ + 𝑝(𝑥)𝑦 = 𝑞(𝑥) (2.11.3)
και δέχεται τον πολλαπλασιαστή

{︂∫︁ }︂
𝜇(𝑥) = exp 𝑝(𝑥)𝑑𝑥
Σε αυτήν αντιστοιχεί η οµογενής Σ∆Ε
𝑦 ′ + 𝑝(𝑥)𝑦 = 0 (2.11.4)
Η λύση της (2.11.3) είναι της µορφής
𝑦(𝑥) = 𝑐𝑦0 (𝑥) + 𝑦𝜖 (𝑥)

όπου 𝑐 τυχούσα σταθερά και 𝑦0 (𝑥) µία λύση της (2.11.4) και 𝑦𝜖 (𝑥) µία ειδική λύση της (2.11.3).
Εξίσωση Bernoulli. Είναι της µορφής
𝑓1 (𝑥)𝑦 ′ (𝑥) + 𝑓0 (𝑥)𝑦(𝑥) = 𝑔(𝑥)𝑦 𝑛 (𝑥), 𝑛 ̸= 0, 1, διότι (2.11.5)
για 𝑛 = 0 και 𝑛 = 1 δίνει Γραµµική µη-οµογενή και οµογενή αντίστοιχα. Με το σηµειακό

µετασχηµατισµό 𝑣 = 𝑦 1−𝑛 µετασχηµατίζεται στην Γραµµική
𝑓1 (𝑥)𝑣 ′ (𝑥) + (1 − 𝑛)𝑓0 (𝑥)𝑣(𝑥) = (1 − 𝑛)𝑔(𝑥)

Εξίσωση Ricatti. Είναι της µορφής
𝑦 ′ (𝑥) = 𝑓2 (𝑥)𝑦 2 (𝑥) + 𝑓1 (𝑥)𝑦(𝑥) + 𝑓0 (𝑥) (2.11.6)

για 𝑓2 (𝑥) ≡ 0 γίνεται Γραµµική, ενώ για 𝑓0 (𝑥) ≡ 0 γίνεται Bernoulli. Η γενική λύση της (2.11.6)
είναι της µορφής
𝑔1 (𝑥) + 𝑐𝑔2 (𝑥)
𝑦(𝑥) =
𝑔3 (𝑥) + 𝑐𝑔4 (𝑥)
µε 𝑔𝑖 , 𝑖 = 1, 2, 3, 4 κάποιες συναρτήσεις. Για την επίλυση της Ricatti διακρίνουµε δύο περιπτώ-
σεις
1. Γνωρίζουµε µία ειδική λύση 𝑦1 (𝑥). Τότε έχουµε δύο επιλογές µετασχηµατισµών :
(αʹ) Ο µετασχηµατισµός 𝑦 = 𝑦1 + 𝑣 οδηγεί σε εξίσωση Bernoulliως προς τη 𝑣 .
1
(ϐʹ) Ο µετασχηµατισµός 𝑦 = 𝑦1 + 𝑤 οδηγεί σε Γραµµική εξίσωση ως προς τη 𝑤.
2. ∆εν γνωρίζουµε καµια ειδική λύση. Τότε ο µετασχηµατισµός
1 𝑢′
𝑦=−
𝑓2 𝑢
οδηγεί σε Γραµµική δεύτερης τάξης ως προς τη 𝑢.
Οµογενείς Εξισώσεις. Είναι της µορφής
𝑃 (𝑥, 𝑦)𝑑𝑥 + 𝑄(𝑥, 𝑦)𝑑𝑦 = 0
όπου οι 𝑃 (𝑥, 𝑦) και 𝑄(𝑥, 𝑦) είναι οµογενείς συναρτήσεις 𝑛 ϐαθµού. ∆ηλαδή,
𝑃 (𝑡𝑥, 𝑡𝑦) = 𝑡𝑛 𝑃 (𝑥, 𝑦) και 𝑄(𝑡𝑥, 𝑡𝑦) = 𝑡𝑛 𝑄(𝑥, 𝑦)
Για την επίλυση µίας Οµογενούς Εξίσωσης έχουµε δύο επιλογές
1. Με το µετασχηµατισµό
𝑦(𝑥) = 𝑥𝑣(𝑥)
µετατρέπεται σε εξίσωση Χωριζοµένων Μεταβλητών.
2. Με τον πολλαπλασιαστή
1
𝜇= 𝑥𝑃 +𝑦𝑄 , όταν 𝑥𝑃 + 𝑦𝑄 ̸= 0,
ή
1
𝜇= 𝑥𝑄 , όταν 𝑥𝑃 + 𝑦𝑄 = 0
Μετατρέπεται σε Ακριβή.
𝑎 𝑥+𝑏 𝑦+𝛾
Εξίσωση 𝑦 ′ (𝑥) = 𝑓 ( 𝑎1 𝑥+𝑏1 𝑦+𝛾1 ) ∆ιακρίνουµε δύο περιπτώσεις
2 2 2
⃒ ⃒
⃒ 𝑎 𝑏1 ⃒
1. ⃒ 1 ⃒ ̸= 0. Τοτε χρησιµοποιούµε το µετασχηµατισµό
⃒ ⃒
⃒ 𝑎2 𝑏2 ⃒
{︃
𝑥 = 𝑢+ℎ
𝑦 = 𝑣+𝑘
όπου (ℎ, 𝑘) είναι το σηµείο τοµής τω ευθειών 𝑎𝑖 𝑥 + 𝑏𝑖 𝑦 + 𝛾𝑖 , 𝑖 = 1, 2 και η εξίσωση
µετασχηµατίζεται σε Οµογενή.

⃒ ⃒
⃒ 𝑎 𝑏1 ⃒
2. ⃒ 1 ⃒ = 0. Τοτε χρησιµοποιούµε το µετασχηµατισµό
⃒ ⃒
⃒ 𝑎2 𝑏2 ⃒
{︃
𝑢 = 𝑥
𝑎1 𝑥+𝑏1 𝑦 𝑎2 𝑥+𝑏2 𝑦
𝑣 = 𝑎1 = 𝑎2
και η εξίσωση µετασχηµατίζεται σε Χωριζοµένων Μεταβλητών.
Αυτόνοµες Εξισώσεις. Είναι ∆.Ε. της µορφής
𝑦 ′ (𝑥) = ℎ(𝑦)
δηλαδή, το δεξιό µέλος δεν εξαρτάται εκπεφρασµένα από τη µεταβλητή 𝑥. Το πεδίο διευθύνσεων
τους παραµένει αµετάβλητο καθώς κινούµαστε οριζόντια. Ανήκουν στην κατηγορία των ∆.Ε.
χωριζοµένων µεταβλητών.
Οι ϱίζες της αλγεβρικής εξίσωσης ℎ(𝑦) = 0, ονοµάζονται λύσεις ισορροπίας και είναι παράλλη-
λες στον οριζόντιο άξονα (δηλ., τον άξονα της µεταβλητής 𝑥). Οι λύσεις ισορροπίας ¨χωρίζουν τις
λύσεις σε Ϲώνες¨. Ασυµπτωτικά οι γενικές λύσεις είτε τείνουν προς, είτε αποµακρύνονται από τι
λύσεις ισορροπίας, οπότε οι λύσεις ισορροπίας ονοµάζονται αντίστοιχα ευσταθείς ή ασταθείς.
΄Αλλες Μορφές Στον παραπάνω πίνακα δεν έχουµε εξαντλήσει όλες τις δυνατές τυποποιηµένες µορ-
ϕές. Για παράδειγµα, δεν έχουµε αναφερθεί στις Ισοβαρικές Εξισώσεις. Αν η εξίσωση δεν
µπορεί µέσω κάποιου σηµειακού µετασχηµατισµού να έρθει σε µία από τις τυποποιηµένες µορ-
ϕές, τότε στρεφόµαστε στη µέθοδο των σειρών την οποία ϑα µελετήσουµε στα επόµενα κεφάλαια.
Με τη µέθοδο των σειρών εξαντλούνται όλες οι αναλυτικές µέθοδοι και αν αποτύχει και αυτή
στην εύρεση µίας λύσης τότε το επόµενο ϐήµα είναι οι αριθµητικές µέθοδοι.

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 3
΄Υπαρξη και Μοναδικότητα Λύσης.
3.1 ΄Υπαρξη και Μοναδικότητα Λύσης. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.1.1 Η ϑεωρία του Picard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.1.1.i Υπολογισµός ∆ιαδοχικών Προσεγγίσεων της Λύσης. . . . . . . . . . . 82
3.1.1.ii Το Θεώρηµα του Picard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.1.2 Εύρεση Ανώµαλων Σηµείων Σ∆Ε. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.1.3 Επεκτασιµότητα Λύσεων. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.2 Εξάρτηση των Λύσεων από Παραµέτρους . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.3 Περιβάλλουσα και Ιδιάζουσες Λύσεις. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.3.1 Ορισµός και Εύρεση Περιβάλλουσας. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.3.2 Περιβάλλουσες ως Ιδιάζουσες Λύσεις. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.3.2.i Η Εξισωση του Clairaut. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.1 ΄Υπαρξη και Μοναδικότητα Λύσης.

Εδώ ϑα ασχοληθούµε κυρίως µε τα ερωτήµατα ύπαρξης και µοναδικότητας που σχετίζονται µε ΠΑΤ
και αντικείµενό µας ϑα είναι η µελέτη ΠΑΤ διαφορικών εξισώσεων πρώτης τάξεως της µορφής
𝑦 ′ (𝑥) = 𝑓 (𝑥, 𝑦(𝑥))

(3.1.1)
𝑦(𝑥𝑜 ) = 𝑦𝑜
Αυτή η µορφή ϕαίνεται περιοριστική σε πρώτη ανάγνωση, όµως ισχύει ότι κάθε Σ∆Ε 𝑛 τάξεως µπορεί
να γραφτεί σε τέτοια µορφή όπου οι 𝑦 και 𝑓 είναι κατάλληλες διανυσµατικές συναρτήσεις (επί της
ουσίας µιλάµε σε αυτή την περίπτωση για σύστηµα διαφορικών εξισώσεων πρώτης τάξης). Τότε το
αντίστοιχο ϑεώρηµα ύπαρξης και µοναδικότητας αποτελεί απλή, τεχνικού περισσότερο περιεχοµένου,
γενίκευση του ϑεωρήµατος που ϑα διατυπώσουµε εµείς για το ΠΑΤ πιο πάνω.
Ας παρατηρήσουµε ότι σε κάθε τόπο του R2 όπου η 𝑓 (𝑥, 𝑦) είναι συνεχής ισχύει πως η λύση του
ΠΑΤ (3.1.1) είναι ισοδύναµα και λύση της ολοκληρωτικής εξίσωσης
∫︁𝑥
𝑦(𝑥) = 𝑦𝑜 + 𝑓 (𝑡, 𝑦(𝑡))𝑑𝑡 (3.1.2)
𝑥𝑜
80
3.1. ΄Υπαρξη και Μοναδικότητα Λύσης. 81
Η απόδειξη αυτής της ισοδυναµίας είναι πολύ εύκολη. Για το ορθό αρκεί να ολοκληρώσουµε την
(3.1.1) στο διάστηµα [𝑥𝑜 , 𝑥], ενώ αν παραγωγίσουµε την (3.1.2) προκύπτει ως απόρροια της συνέχειας
της 𝑓 η (3.1.1).
Τονίζουµε ότι το ϑεώρηµα ύπαρξης και µοναδικότητας απλώς εγγυάται την ύπαρξη και µοναδι-
κότητα της λύσης. ∆εν µπορεί να να µας δώσει πληροφορία για το αν η λύση µπορεί να εκφραστεί
συναρτήσει στοιχειωδών συναρτήσεων ή να µας ϐοηθήσει να τη ϐρούµε. Για παράδειγµα, αν ϑεωρή-
σουµε το ΠΑΤ
2
𝑦 ′ (𝑥) = e−𝑥
(3.1.3)
𝑦(𝑥𝑜 ) = 𝑦𝑜
η λύση του είναι η
∫︁𝑥
2
𝑦(𝑥) = 𝑦𝑜 + e−𝑥 𝑑𝑥
𝑥𝑜
Είναι γνωστό πως το συγκεκριµένο ολοκλήρωµα δεν µπορεί να υπολογιστεί συναρτήσει στοιχειωδών
συναρτήσεων όπως έχει αποδειχθεί. Το ϑεώρηµα ύπαρξης και µοναδικότητας το µόνο που µπορεί
2
να µας πει είναι ότι εφόσον η συνάρτηση e−𝑥 ικανοποιεί τις υποθέσεις του στο σηµείο (𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 ) τότε
υπάρχει µία και µοναδική ειδική λύση η οποία λύνει το ΠΑΤ (3.1.3). Πέραν αυτής δεν µπορούµε να
πάρουµε από το συγκεκριµένο ϑεώρηµα άλλη πληροφορία για τη δυνατότητα ή όχι υπολογισµού της
λύσης.
Υπάρχουν διάφοροι τρόποι µε τους οποίους µπορεί να αποδειχτεί η ύπαρξη και µοναδικότητας
λύσης του ΠΑΤ (3.1.1). Εδώ όµως ϑα παρουσιάσουµε έναν τρόπο ο οποίο στηρίζεται σε µία µέθοδο
που είναι γνωστή ως Προσεγγιστική Μέθοδος του Picard.
Το κεφάλαιο αυτό έχει επηρεαστεί κυρίως από τους [1], [8], [10], [6], και [9].
3.1.1 Η ϑεωρία του Picard.

Πριν τη διατύπωση του σχετικού ϑεωρήµατος καλό είναι να εξηγήσουµε τη ϐασική ιδέα της µεθόδου
του Picard. Για τη συζήτηση που ακολουθεί απαιτείται απλώς µία γνώση της έννοιας της ακολουθίας
και της σύγκλισης αυτής.
Με τη µέθοδο του Picard κατασκευάζουµε µία ακολουθία συναρτήσεων 𝑦0 (𝑥), 𝑦1 (𝑥), . . . , 𝑦𝑛 (𝑥)
κάθε µία από τις οποίες ικανοποιεί την αρχική συνθήκη 𝑦(𝑥𝑜 ) = 𝑦𝑜 του ΠΑΤ (3.1.1). Το ϑεώρηµα
ύπαρξης και µοναδικότητας της λύσης ϑα µας δώσει τις συνθήκες που πρέπει να ικανοποιεί η 𝑓 (𝑥, 𝑦)
του ΠΑΤ (3.1.1) έτσι ώστε να υπάρχει µία περιοχή γύρω από το 𝑥𝑜 , στην οποία καθώς το 𝑛 → ∞
αυτή η ακολουθία συναρτήσεων προσεγγίζει τη µοναδική ειδική λύση του ΠΑΤ. Κάθε συνάρτηση της
ακολουθίας είναι και µία προσέγγιση της ειδικής λύσης (δηλαδή της λύσης του ΠΑΤ), όπου σε γενικές
γραµµές µία επόµενη συνάρτηση, της ακολουθίας, είναι καλύτερη προσέγγιση από µία προηγούµενη.
Εδώ οφείλεται και το όνοµα διαδοχικές προσεγγίσεις.
Από την πρώτη αυτή επαφή µε τη µέθοδο του Picard δύο είναι τα πράγµατα που ϑέλουµε να
προσέξει κάποιος διότι αποτελούν ουσιώδη χαρακτηριστικά της :
1. Τα συµπεράσµατα µας έχουν τοπικό χαρακτήρα, δηλαδή ισχύουν µε ϐεβαιότητα µόνο σε µία
περιοχή του σηµείου των αρχικών συνθηκών.
2. Φαίνεται να λαµβάνουµε και µία µέθοδο εύρεσης προσεγγίσεων της µοναδική λύσης.
Θα παραθέσουµε τώρα τις ϐασικές τεχνικές της µεθόδου χωρίς να µας απασχολεί το µέγεθος του
διαστήµατος γύρω από το σηµείο 𝑥𝑜 για το οποίο οι συναρτήσεις που λάβαµε όντως συγκλίνουν στην
ειδική λύση 𝑦(𝑥).

82 Κεφάλαιο 3. ΄Υπαρξη και Μοναδικότητα Λύσης.
3.1.1.i Υπολογισµός ∆ιαδοχικών Προσεγγίσεων της Λύσης.
Ξεκινάµε µε την πρώτη προσέγγιση της λύσης την οποία ονοµάζουµε 𝑦0 (𝑥). Η 𝑦0 (𝑥) µπορεί να είναι,
όπως ϑα δούµε αργότερα, µία οποιαδήποτε συνεχής συνάρτηση σε µία περιοχή του 𝑥𝑜 . Αν δεν έχουµε
κάποια επιπλέον πληροφορία συνηθίζεται να δίνουµε στην 𝑦0 (𝑥) τη σταθερή τιµή
𝑦0 (𝑥) = 𝑦𝑜 (3.1.4)
της αρχικής συνθήκης του ΠΑΤ. Είναι προφανές ότι αυτή η προσέγγιση της λύσης, ως µία ευθεία
γραµµή η οποία είναι παράλληλη στον άξονα των 𝑥 στο σηµείο 𝑦𝑜 του άξονα των 𝑦 , δεν είναι αρκετά
ικανοποιητική.
Τα υπόλοιπα µέλη της ακολουθίας των προσεγγιστικών λύσεων τα ονοµάζουµε
𝑦1 (𝑥), 𝑦2 (𝑥), . . . , 𝑦𝑛 (𝑥), . . .
και τα λαµβάνουµε ως εξής :
∫︀𝑥
𝑦1 (𝑥) = 𝑦𝑜 + 𝑓 [𝑡, 𝑦0 (𝑡)]𝑑𝑡
𝑥𝑜
∫︀𝑥
𝑦2 (𝑥) = 𝑦𝑜 + 𝑓 [𝑡, 𝑦1 (𝑡)]𝑑𝑡
𝑥𝑜
∫︀𝑥 (3.1.5)
𝑦3 (𝑥) = 𝑦𝑜 + 𝑓 [𝑡, 𝑦2 (𝑡)]𝑑𝑡
𝑥𝑜
. . . .. ......... . . .
∫︀𝑥
𝑦𝑛 (𝑥) = 𝑦𝑜 + 𝑓 [𝑡, 𝑦𝑛−1 (𝑡)]𝑑𝑡
𝑥𝑜
όπου πρέπει να προσεχθεί ότι 𝑦(𝑥𝑜 ) = 𝑦𝑜 λόγω των ΑΣ και ότι γενικά 𝑦0 (𝑥) ̸= 𝑦𝑜 εκτός και αν ϑέ-
σουµε, ελλείψει άλλης πληροφορίας, πως η µηδενικής τάξης προσέγγιση της λύσης, δηλαδή
η 𝑦0 (𝑥) είναι ίση µε την αρχική συνθήκη 𝑦𝑜 .
Προφανώς, για κάθε διαφορετική τιµή της µηδενικής τάξεως προσέγγισης 𝑦0 (𝑥) ϑα καταλήγουµε
και σε διαφορετική ακολουθία 𝑦0 (𝑥), 𝑦1 (𝑥), 𝑦2 (𝑥), . . . , 𝑦𝑛 (𝑥), . . .. ΄Οµως όλες αυτές οι ακολουθίες ϑα
έχουν την ιδιότητα ότι για κάθε 𝑥 σε ένα κατάλληλο διάστηµα γύρω από το 𝑥𝑜
lim 𝑦𝑛 (𝑥) = 𝑦(𝑥) (3.1.6)

𝑛→∞
όπου 𝑦(𝑥) είναι η λύση του ΠΑΤ (3.1.1), δηλαδή η συνάρτηση που λύνει τη διαφορική εξίσωση και
ικανοποιεί τις δοσµένες ΑΣ. Η ταχύτητα µε την οποία η 𝑦𝑛 (𝑥) προσεγγίζει τη λύση εξαρτάται από την
ακρίβεια της αρχικής προσέγγισης, δηλαδή από το πόσο κοντά στην πραγµατική λύση 𝑦(𝑥) ϐρίσκεται
η µηδενικής τάξης προσέγγιση 𝑦0 (𝑥): όσο πιο κοντά, τόσο γρηγορότερα έχουµε τη σύγκλιση της
ακολουθίας
Παράδειγµα 3.1 (Μέθοδος Picard, Παράδειγµα (3.1), Σελ. 158, [1]):

Να λυθεί µε τη µέθοδο του Picard το ΠΑΤ
𝑦 ′ (𝑥) = 𝑥 + 𝑦
(3.1.7)
𝑦(0) = 1

Λύση. Ελλείψει άλλης πληροφορίας διαλέγουµε ως µηδενικής τάξης προσέγγιση της λύσης την
𝑦0 (𝑥) = 1 (3.1.8)
τότε,
∫︀𝑥 𝑥2
𝑦1 (𝑥) = 1 + (𝑡 + 1)𝑑𝑡 = 1 + 𝑥 + 2
0
∫︀𝑥 𝑡2 𝑥3
𝑦2 (𝑥) = 1 + (1 + 2𝑡 + 2 )𝑑𝑡 = 1 + 𝑥 + 𝑥2 + 6
0
∫︀𝑥 𝑡3 𝑥3 𝑥4 (3.1.9)
𝑦3 (𝑥) = 1 + (1 + 2𝑡 + 𝑡2 + 6 )𝑑𝑡 = 1 + 𝑥 + 𝑥2 + 3 + 24
0
∫︀𝑥 𝑡3 𝑡4 𝑥3 𝑥4 𝑥5
𝑦4 (𝑥) = 1 + (1 + 2𝑡 + 𝑡2 + 3 + 24 )𝑑𝑡 = 1 + 𝑥 + 𝑥2 + 3 + 12 + 120
0
.... ................................
και γενικά,
𝑥2 𝑥3 𝑥𝑛 𝑥𝑛+1
[︂ ]︂
𝑦𝑛 (𝑥) = 1 + 𝑥 + 2 + + ... + +
2! 3! 𝑛! (𝑛 + 1)!
Από τη ϑεωρία των δυναµοσειρών είναι γνωστό ότι
∞ 𝑁 ∞
∑︁ 𝑥𝑛 ∑︁ 𝑥𝑛 ∑︁ 𝑥𝑛
= lim = e𝑥 ⇒ 1 + 𝑥 + = e𝑥
𝑛! 𝑁 →∞ 𝑛! 𝑛!
𝑛=0 𝑛=0 𝑛=2
∞
∑︁ 𝑥𝑛
⇒ = e𝑥 − 𝑥 − 1
𝑛!
𝑛=2
και έτσι
𝑥2 𝑥3 𝑥𝑛 𝑥𝑛+1
[︂ ]︂
lim 𝑦𝑛 (𝑥) = 1 + 𝑥 + 2 lim + + ... + + lim
𝑛→∞ 𝑛→∞ 2! 3! 𝑛! 𝑛→∞ (𝑛 + 1)!
∞
∑︁ 𝑥𝑛
=1+𝑥+2 + 0 = 1 + 𝑥 + 2[e𝑥 − 𝑥 − 1]
𝑛!
𝑛=2
= 2e𝑥 − 𝑥 − 1
Είναι εύκολο να δειχθεί ότι η συνάρτηση
𝑦(𝑥) = 2e𝑥 − 𝑥 − 1
ικανοποιεί τόσο τη ∆.Ε. όσο και την αρχική συνθήκη άρα αποτελεί λύση του ΠΑΤ.
Αν είχαµε επιλέξει ως προσέγγιση µηδενικής τάξης την
𝑦0 (𝑥) = e𝑥

τότε ϑα παίρναµε (αφήνεται ως άσκηση να υπολογίσεται τους τρεις πρώτους όρους των προ-
σεγγίσεων Picard)
𝑥2 𝑥3 𝑥𝑛+1
𝑦𝑛 (𝑥) = + + ... + + e𝑥
2! 3! (𝑛 + 1)!
και έτσι σύµφωνα µε την πιο πάνω ανάλυση
lim 𝑦𝑛 (𝑥) = 𝑦(𝑥) = e𝑥 − 𝑥 − 1 + e𝑥 = 2e𝑥 − 𝑥 − 1

𝑛→∞
Τέλος, ας υποθέσουµε ότι είχαµε ¨την έµπνευση¨ να ϑεωρήσουµε ως µηδενικής τάξης προσέγγιση την
𝑦0 (𝑥) = 2e𝑥 − 𝑥 − 1
δηλαδή τη λύση που λάβαµε πιο πριν, τότε ϑα είχαµε
∫︁𝑥
𝑦1 (𝑥) =1 + (2e𝑡 − 1)𝑑𝑡 = 1 + 2(e𝑥 − 1) − 𝑥 = 2e𝑥 − 𝑥 − 1 = 𝑦0 (𝑥)
0
Είναι προφανές ότι οποιαδήποτε άλλη επανάληψη για υπολογισµό όρου της ακολουθίας ϑα δώσει το
ίδιο αποτέλεσµα, την 𝑦0 (𝑥). ∆ηλαδή έχουµε άµεση σταθεροποίηση της προσεγγιστικής ακολουθίας.
΄Ασκηση 3.1. Να υπολογιστούν οι πρώτες τέσσερις προσεγγίσεις Picard (δηλαδή µέχρι την 𝑦3 (𝑥)) του
ΠΑΤ
𝑦 ′ (𝑥) = 𝑥𝑦
(3.1.10)
𝑦(0) = 1
΄Ασκηση 3.2. Να υπολογιστούν οι πρώτες τρεις προσεγγίσεις Picard (δηλαδή µέχρι την 𝑦2 (𝑥)) του ΠΑΤ
𝑦 ′ (𝑥) = 𝑥2 − 𝑦
(3.1.11)
𝑦(1) = 2
Είµαστε τώρα έτοιµοι να ασχοληθούµε µε το ϑεώρηµα του Picard.
3.1.1.ii Το Θεώρηµα του Picard.

Πριν τη διατύπωση του ϑεωρήµατος είναι αναγκαίο να παρουσιάσουµε ορισµένες έννοιες αναγκαίες
για την κατανόησή του και για αυτό προχωράµε άµεσα στους σχετικούς ορισµούς.
Ορισµός 3.1.1 (Συνθήκη του Lipschitz ).

Λέµε ότι η συνάρτηση 𝑓 (𝑥, 𝑦) : 𝐷 → R όπου 𝐷 ένας τόπος του R2 ικανοποιεί τη συνθήκη του Lipschitz
ή είναι Lipschitz ως προς 𝑦 όταν υπάρχει σταθερά 𝑘 > 0, έτσι ώστε να ισχύει
|𝑓 (𝑥, 𝑦1 ) − 𝑓 (𝑥, 𝑦2 )| < 𝑘|𝑦1 − 𝑦2 | (3.1.12)
για κάθε (𝑥, 𝑦1 ) ∈ 𝐷 , (𝑥, 𝑦2 ) ∈ 𝐷 . Τη σταθερά 𝑘 ονοµάζουµε σταθερά του Lipschitz.

Στα επόµενα όταν αναφέρουµε ότι η 𝑓 (𝑥, 𝑦) είναι Lipschitz µε σταθερά 𝑘 στον τόπο 𝐷 ϑα εννοούµε
ότι είναι Lipschitz ως προς 𝑦 σε όλο τον 𝐷 .
𝜕𝑓
Η ικανοποίηση της συνθήκης του Lipschitz από την 𝑓 (𝑥, 𝑦) σχετίζεται µε το ϕραγµένο της 𝜕𝑦 . Εδώ
υπεισέρχονται τεχνικές λεπτοµέριες που έχουν να κάνουν µε το κατά πόσο το χωρίο 𝐷 είναι κυρτό ή
όχι. ΄Οµως κάτι τέτοιο ξεπερνά τις απαιτήσεις του µαθήµατος και για αυτό ϑα παραθέσουµε απλώς το
αποτέλεσµα που αναφέρεται σε κυρτά χωρία και µάλιστα χωρίς απόδειξη.
𝜕𝑓
Λήµµα 3.1.2. Αν η 𝜕𝑦 είναι ϕραγµένη στον κυρτό τόπο 𝐷 µε ϕράγµα 𝑘 , τότε η 𝑓 είναι Lipschitz µε
σταθερά 𝑘 στον 𝐷 .
Απόδειξη. ΄Η απόδειξη είναι εκτός απαιτήσεων µαθήµατος είναι όµως άµεση συνέπεια του Θεωρήµα-
τος Μέσης Τιµής.
Ορισµός 3.1.3 (Οµοιόµορφη Σύγκλιση Συναρτήσεων).

Λέµε ότι η ακολουθία συναρτήσεων
𝑓1 (𝑥), 𝑓2 (𝑥), . . . , 𝑓𝑛 (𝑥), . . . (3.1.13)
η κάθε µία εκ των οποίων ορίζεται σε ένα κοινό σύνολο 𝑆 , συγκλίνει οµοιόµορφα στο 𝑆 σε µία συνάρτηση
𝑓 (𝑥), αν για κάθε δοσµένο ϑετικό αριθµό 𝜖 οσοδήποτε µικρό, υπάρχει ένα 𝑁 τέτοιο ώστε
|𝑓𝑛 (𝑥) − 𝑓 (𝑥)| < 𝜖 όταν 𝑛 > 𝑁 (3.1.14)
για κάθε 𝑥 ∈ 𝑆 .
Παρατηρείστε ότι διαλέγουµε ένα 𝑁 µία και καλή το οποίο ισχύει για κάθε 𝑥 ∈ 𝑆 . Αυτή ακριβώς
είναι και η ουσία της οµοιόµορφης σύγκλισης.
Συνέπειες της οµοιόµορφης σύγκλισης ακολουθίας συναρτήσεων είναι τα επόµενα ϑεωρήµατα τα

οποία παραθέτουµε χωρίς απόδειξη
Θεώρηµα 3.1.4 (Οµοιόµορφη Σύγκλιση και Συνέχεια Συναρτήσεων ).

Αν µία ακολουθία συνεχών συναρτήσεων 𝑓1 (𝑥), 𝑓2 (𝑥), . . . , 𝑓𝑛 (𝑥), . . . η κάθε µία εκ των οποίων ορίζεται
σε ένα κοινό σύνολο 𝐼 , συγκλίνει οµοιόµορφα στο 𝐼 σε µία συνάρτηση 𝑓 (𝑥), τότε η 𝑓 (𝑥) είναι συνεχής
στο 𝐼 .
Απόδειξη. Παραλείπεται
Θεώρηµα 3.1.5 (Οµοιόµορφη Σύγκλιση Συνεχών Συναρτήσεων και Ολοκλήρωση).

Αν µία ακολουθία συνεχών συναρτήσεων 𝑓1 (𝑥), 𝑓2 (𝑥), . . . , 𝑓𝑛 (𝑥), . . . η κάθε µία εκ των οποίων ορίζεται
σε ένα κοινό σύνολο 𝐼 , συγκλίνει οµοιόµορφα στο 𝐼 σε µία συνάρτηση 𝑓 (𝑥), τότε
∫︁𝑥 ∫︁𝑥 ∫︁𝑥

lim 𝑓𝑛 (𝑡)𝑑𝑡 = lim 𝑓𝑛 (𝑡)𝑑𝑡 = 𝑓 (𝑡)𝑑𝑡 (3.1.15)
𝑛→∞ 𝑛→∞
𝑎 𝑎 𝑎
όπου το διάστηµα (𝑎, 𝑥) περιέχεται στο 𝐼 .

Ορισµός 3.1.6 (Οµοιόµορφη Σύγκλιση Σειράς Συναρτήσεων).

Λέµε ότι η σειρά συναρτήσεων
𝑓1 (𝑥) + 𝑓2 (𝑥) + . . . + 𝑓𝑛 (𝑥) + . . . (3.1.16)
η κάθε µία εκ των οποίων ορίζεται σε ένα κοινό σύνολο 𝐼 , συγκλίνει οµοιόµορφα στο 𝐼 σε µία συνάρτηση
𝑓 (𝑥), αν η ακολουθία των µερικών αθροισµάτων 𝐹1 (𝑥), 𝐹2 (𝑥), . . . , 𝐹𝑛 (𝑥), όπου
𝐹𝑛 (𝑥) = 𝑓1 (𝑥) + 𝑓2 (𝑥) + . . . + 𝑓𝑛 (𝑥) (3.1.17)
συγκλίνει οµοιόµορφα στο 𝐼 στην 𝑓 (𝑥)

Θεώρηµα 3.1.7 (Οµοιόµορφη Σύγκλιση Σειράς).
Αν κάθε συνάρτηση 𝑓1 (𝑥), 𝑓2 (𝑥), . . . , 𝑓𝑛 (𝑥) ορίζεται και είναι ϕραγµνένη σε ένα κοινό σύνολο 𝐼 , δηλαδή
αν
|𝑓𝑖 (𝑥)| ≤ 𝑀𝑖 , 𝑖 = 1, 2, . . . , 𝑛, . . . , (3.1.18)
και αν η άπειρη σειρά των ϑετικών όρων
𝑀 1 + 𝑀2 + . . . + 𝑀 𝑛 + . . . (3.1.19)
συγκλίνει, τότε η σειρά
𝑓1 (𝑥) + 𝑓2 (𝑥) + . . . + 𝑓𝑛 (𝑥) + . . . (3.1.20)
συγκλίνει οµοιόµορφα στο 𝐼 σε µία συνάρτηση 𝑓 (𝑥).

Παρόλο που δεν ϑα προχωρήσουµε στην απόδειξη του ϑεωρήµατος του Picard έχουµε δώσει
τους ορισµούς και τα ϑεωρήµατα τα οποία αποτελούν τη ϱαχοκοκαλιά της απόδειξης. ΄Ετσι όποιος
ενδιαφέρεται να την µελετήσει όπως αυτή δίνεται στη ϐιβλιογραφία µπορεί να χρησιµοποιήσει την
πληροφορία αυτή σε συνδυασµό µε τις παρατηρήσεις τις οποίες παραθέτουµε µετά τη διατύπωση του
ϑεωρήµατος στην οποία προχωρούµε άµεσα.
Θεώρηµα 3.1.8 (Picard).
Θεωρούµε τη συνάρτηση 𝑓 : 𝑆 = [𝑥𝑜 − 𝐴, 𝑥𝑜 + 𝐴] × [𝑦𝑜 − 𝐵, 𝑦𝑜 + 𝐵] → R , η οποία είναι συνεχής στο
χωρίο 𝑆 και κατά συνέπεια ϕραγµένη, έστω µε ϕράγµα 𝑀 . ∆ηλαδή,
|𝑓 (𝑥, 𝑦)| ≤ 𝑀 (3.1.21)
΄Εστω επίσης ότι η 𝑓 είναι Lipschitz µε σταθερά 𝑘 , δηλαδή
|𝑓 (𝑥, 𝑦1 ) − 𝑓 (𝑥, 𝑦2 )| < 𝑘|𝑦1 − 𝑦2 | (3.1.22)
για κάθε (𝑥, 𝑦1 ) ∈ 𝑆 , (𝑥, 𝑦2 ) ∈ 𝑆 Τότε το ΠΑΤ
𝑦 ′ (𝑥) = 𝑓 (𝑥, 𝑦(𝑥)) (3.1.23)

𝑦(𝑥𝑜 ) = 𝑦𝑜 (3.1.24)
έχει µία µοναδική λύση 𝑦(𝑥) η οποία δίνεται ως το όριο της ακολουθίας των διαδοχικών προσεγγίσεων
του Picard. ∆ηλαδή,
𝑦(𝑥) = lim 𝑦𝑛 (𝑥) (3.1.25)

𝑛→∞

όπου
∫︁𝑥
𝑦𝑛 (𝑥) = 𝑦𝑜 + 𝑓 [𝑡, 𝑦𝑛−1 (𝑡)]𝑑𝑡, 𝑛 ∈ N (3.1.26)
𝑥𝑜
και όπου για 𝑛 = 0 η 𝑦0 (𝑥) είναι µία ολοκληρώσιµη συνάρτηση µε
𝑦0 (𝑥𝑜 ) = 𝑦𝑜 (3.1.27)
Επιπλέον, η 𝑦(𝑥) είναι λύση στο διάστηµα 𝐼𝑜 = [𝑥𝑜 − ℎ, 𝑥𝑜 + ℎ] και η 𝑦 ′ (𝑥) είναι συνεχής στο ίδιο
διάστηµα, µε
(︂ )︂
𝐵
ℎ = min 𝐴, (3.1.28)
𝑀
Απόδειξη. Η απόδειξη παραλείπεται προσωρινά, όµως µπορούµε να κάνουµε ορισµένες παρατηρή-

σεις
Παρατηρήσεις : Η απόδειξη ϐασίζεται στη µέθοδο των διαδοχικών προσεγγίσεων του Picard.
𝑦𝑜 (𝑥) = 𝑦𝑜
∫︀𝑥
𝑦1 (𝑥) = 𝑦𝑜 + 𝑓 [𝑡, 𝑦0 (𝑡)]𝑑𝑡
𝑥𝑜
∫︀𝑥
𝑦2 (𝑥) = 𝑦𝑜 + 𝑓 [𝑡, 𝑦1 (𝑡)]𝑑𝑡
𝑥𝑜
∫︀𝑥 (3.1.29)
𝑦3 (𝑥) = 𝑦𝑜 + 𝑓 [𝑡, 𝑦2 (𝑡)]𝑑𝑡
𝑥𝑜
. . . .. ......... . . .
∫︀𝑥
𝑦𝑛 (𝑥) = 𝑦𝑜 + 𝑓 [𝑡, 𝑦𝑛−1 (𝑡)]𝑑𝑡
𝑥𝑜
Η απόδειξη µπορεί να χωριστεί σε τέσσερα στάδια
Α. Πρώτα προσδιορίζουµε το διάστηµα 𝐼𝑜 ως συνέπεια του ϕραγµένου της 𝑓
Β. Μετά δείχνουµε ότι στο διάστηµα 𝐼𝑜 , κάθε µία από τις 𝑦𝑜 (𝑥), 𝑦1 (𝑥), . . . , 𝑦𝑛 (𝑥) είναι συνεχής και
το γράφηµα της ϐρίσκεται σε ένα ορθογώνιο 𝑅 το οποίο περιέχεται στο χωρίο 𝑆 .
Γ. Μετά αποδεικνύουµε ότι η ακολουθία των συναρτήσεων 𝑦𝑜 (𝑥), 𝑦1 (𝑥), . . . , 𝑦𝑛 (𝑥) συγκλίνει οµοιό-
µορφα στο 𝐼𝑜 σε µία συνάρτηση η οποία στο 𝐼𝑜 είναι λύση του ΠΑΤ (3.1.23- 3.1.24). ∆ηλαδή
επαληθεύει τη ∆.Ε. (3.1.23) και ικανοποιεί την Αρχική Συνθήκη (3.1.24). Με αυτό τον τρόπο
ϑεµελιώνουµε την ύπαρξη της λύσης.
∆. Τέλος δείχνουµε ότι η λύση είναι µοναδική.

Παρατήρηση : Από τη διατύπωση και τις παρατηρήσεις είναι προφανές ότι η µηδενικής τάξεως
προσέγγιση µπορεί να είναι οποιαδήποτε συνεχής συνάρτηση που περνά από το σηµείο (𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 ) και
το γράφηµα της ϐρίσκεται µέσα στο ορθογώνιο 𝑅. Κάθε διαφορετική 𝑦0 (𝑥) ϑα δώσει µία διαφορετική
ακολουθία και κάθε τέτοιας ακολουθίας το όριο ϑα είναι, στο διάστηµα 𝐼0 , ειδική λύση που ικανοποιεί
την αρχική συνθήκη. ΄Οµως εξαιτίας του ϑεωρήµατος η ειδική λύση είναι µοναδική άρα όλες αυτές
οι διαφορετικές ακολουθίες ϑα έχουν το ίδιο όριο : τη µοναδική λύση του δοσµένου ΠΑΤ. ΄Εκφραση
αυτής της συµπεριφοράς είδαµε στο παράδειγµα (3.1) πιο πάνω.
Παρατήρηση : ΄Εστω ότι 𝑥𝑜 είναι µία δοσµένη τιµή της µεταβλητής 𝑥. Τότε κάθε σηµείο (𝑥𝑜 , 𝑐) του
χωρίου 𝑆 του ϑεωρήµατος, όπου 𝑐 είναι µία αυθαίρετη σταθερά, προσδιορίζει µία µοναδική λύση της
(3.1.23). Εποµένως η λύση είναι µεν συνάρτηση του 𝑥 αλλά είναι δε και συνάρτηση της τεταγµένης
𝑐. ∆ηλαδή, 𝑦 = 𝑌 (𝑥, 𝑐). ΄Αρα υπάρχει µία µονοπαραµετρική οικογένεια λύσεων της (3.1.23) η οποία
τέµνει την κάθε ευθεία 𝑥 = 𝑥𝑜 .
Παρατήρηση : Το ϑεώρηµα µας δίνει µία ικανή αλλά όχι αναγκαία συνθήκη για την ύπαρξη και µο-
ναδικότητα λύσης του ΠΑΤ (3.1.23- 3.1.24). Αυτό σηµαίνει ότι αν το χωρίο 𝑆 του ϑεωρήµατος περιέχει
σηµεία που ικανοποιούν τις συνθήκες του ϑεωρήµατος, τότε ισχύουν οπωσδήποτε τα συµπεράσµατα
του ϑεωρήµατος : δηλαδή, κάθε σηµείο του 𝑆 ϐρίσκεται πάνω σε µία και µόνο µία ειδική λύση της
(3.1.23). ΄Οµως το ότι δεν είναι αναγκαία συνθήκη σηµαίνει πως µπορεί να υπάρχουν σηµεία του χω-
ϱίου 𝑆 που δεν ικανοποιούν τις συνθήκες του ϑεωρήµατος και παρόλα αυτά µπορεί τα συγκεκριµένα
σηµεία να ϐρίσκονται πάνω σε µία και µόνο µία ειδική λύση.
Παρατήρηση : Το ϑεώρηµα µπορεί να ϕανεί χρήσιµο και στην εξής περίπτωση : είχαµε δει στον
ορισµό 1.3.5 ότι ένα οµαλό σηµείο µια διαφορικής εξίσωσης 𝑦 ′ = 𝑓 (𝑥, 𝑦(𝑥)) ανήκει σε µία και
µόνο µία ολοκληρωτική καµπύλη. Εποµένως κάθε σηµείο (𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 ) ενός χωρίου 𝑆 που ικανοποιεί τις
(3.1.21) και (3.1.22) πρέπει να είναι οµαλό σηµείο, εφόσον λόγω του ϑεωρήµατος ανήκει σε µία και
µόνο µία ολοκληρωτική καµπύλη. Ας υποθέσουµε ότι το χωρίο 𝑆 περιέχει µόνο κανονικά σηµεία και
ότι µπορούµε να γράψουµε τη γενική λύση* µίας ∆.Ε.. Αν για κάθε σηµείο (𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 ) του 𝑆 η γενική
λύση δίνει µία ειδική λύση που περνά από αυτό το σηµείο-η οποία λόγω του ϑεωρήµατος είναι και
µοναδική-τότε αυτή η γενική λύση ϑα είναι και η πλήρης λύση εφόσον περιέχει κάθε µερική λύση
της ∆.Ε.. Σε αυτή την ειδική περίπτωση, δηλαδή, το ϑεώρηµα µας λέει αν η γενική λύση είναι και η
πλήρης λύση.
Παρατήρηση : Τονίζουµε για άλλη µία ϕορά ότι το ϑεώρηµα του Picard µας δίνει και µία κατα-
σκευαστική µέθοδο υπολογισµού προσεγγίσεων της λύσης µέσω των διαδοχικών προσεγγίσεων του.
Παρατήρηση : Η µοναδικότητα γεωµετρικά µπορεί να εκφραστεί και µε τον εξής τρόπο :
Α. Υπάρχει το πολύ µία ολοκληρωτική καµπύλη που περνά από κάθε σηµείο του χωρίου 𝑆 .
Β. ∆ύο ολοκληρωτικές καµπύλες στο χωρίο δεν τέµνονται πουθενά.
Παρατήρηση : Σηµαντική για την µοναδικότητα της λύσης είναι η ικανοποίηση της συνθήκης Lip-
schitz. Υπάρχουν ϑεωρήµατα τα οποία χωρίς την απαίτηση της συνθήκης Lipschitz αλλά µε την
απαίτηση της συνέχειας της 𝑓 (𝑥, 𝑦(𝑥)) και µόνο εξασφαλίζουν την ύπαρξη µίας λύσης (έστω προσεγ-
γιστικής ) η οποία όµως δεν είναι απαραίτητα µοναδική.
*
Για λόγους ευκολίας µε τον όρο γενική λύση ϑα εννοούµε και το γενικό ολοκήρωµα

3.2. Εξάρτηση των Λύσεων από Παραµέτρους 89
Παράδειγµα 3.2 (Μη Μοναδικότητα Λύσης, Παράδειγµα (3.2), Σελ. 179, [1]):
΄Εστω το ΠΑΤ
𝑦 ′ (𝑥) = 3 𝑦(𝑥)
√︀
(3.1.30)
𝑦(0) = 0 (3.1.31)
√︀
Η συνάρτηση 𝑓 (𝑥, 𝑦) = 3 𝑦(𝑥) είναι συνεχής στο R2 και µπορεί να δειχθεί ότι η Σ∆Ε έχει δύο λύσεις
που περνούν από το σηµείο (0, 0) τις
𝑦1 (𝑥) = 0, −∞ < 𝑥 < ∞ (3.1.32)

{︃ √︁ 3
3 8𝑥
𝑦2 (𝑥) = 27 , 𝑥 ≥ 0 (3.1.33)
0, 𝑥<0
Το ότι η λύση δεν είναι µοναδική στο σηµείο (0, 0) οφείλεται στο ότι όπως µπορεί να δειχθεί η 𝑓 δεν
είναι Lipschitz. Πραγµατικά αν ϑεωρήσουµε ότι 𝑦1 = 𝛿 και 𝑦2 = −𝛿 τότε
⃒ ⃒ √
3
√3
⃒ 𝑓 (𝑥, 𝛿) − 𝑓 (𝑥, −𝛿) ⃒ 𝛿 − −𝛿 1
⃒ ⃒= = 2/3
⃒ 𝛿 − (−𝛿) ⃒ 2𝛿 𝛿
έκφραση η οποία δεν είναι ϕραγµένη στην περιοχή του 𝛿 = 0.
3.1.2 Εύρεση Ανώµαλων Σηµείων Σ∆Ε.

΄Εχουµε δει ότι κάθε σηµείο (𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 ) ενός χωρίου 𝑆 που ικανοποιεί τις (3.1.21) και (3.1.22) πρέπει
να είναι οµαλό σηµείο, εφόσον λόγω του ϑεωρήµατος ανήκει σε µία και µόνο µία ολοκληρωτική
καµπύλη. ΄Ετσι, αν το χωρίο 𝑆 περιέχει σηµεία τα οποία δεν ικανοποιούν τις (3.1.21) και (3.1.22) τότε
σύµφωνα µε τη συζήτηση που έχει προηγηθεί αυτά τα σηµεία µπορεί να είναι ανώµαλα σηµεία της
Σ∆Ε. Εποµένως στην αναζήτηση των µη-οµαλών σηµείων µίας ∆.Ε. αρκεί να τα αναζητήσουµε αυτά
µόνο µεταξύ των σηµείων που δεν ικανοποιούν τις (3.1.21) και (3.1.22).
3.1.3 Επεκτασιµότητα Λύσεων.

Το ϑεώρηµα του Picard όπως είδαµε είναι τοπικού χαρακτήρα και δεν µπορεί να µας προσδιορίσει
το µεγαλύτερο ή το µέγιστο διάστηµα 𝐼𝑜 για το οποίο µία λύση ορίζεται. ΄Ετσι, καλό είναι να έχουµε
υπόψιν µας όταν ελέγχουµε τις συνθήκες του ϑεωρήµατος ότι αυτές ϑα πρέπει να ισχύουν απλώς σε
σε ένα κλειστό διάστηµα γύρω από την αρχική τιµή 𝑥𝑜 και όχι, για παράδειγµα, σε όλο το R .
Η περαιτέρω µελέτη του προβλήµατος της επεκτασιµότητας της λύσης είναι ένα πρόβληµα γενικά
µη τετριµένο αλλά δεν ϑα µας απασχολήσει εδώ.
3.2 Εξάρτηση των Λύσεων από Παραµέτρους

Θεώρηµα 3.2.1 (Συνεχής Εξάρτηση από Αρχική Τιµή).
Αν η συνάρτηση 𝑓 (𝑥, 𝑦(𝑥)) : 𝑆 → R είναι συνεχής και lipschitz µε σταθερά 𝑘 στον τόπο 𝑆 ⊂ R2 , τότε η
λύση του ΠΑΤ
𝑦 ′ (𝑥) = 𝑓 (𝑥, 𝑦(𝑥)) (3.2.1)

𝑦(𝑥𝑜 ) = 𝑦𝑜 (3.2.2)
είναι συνεχής συνάρτηση του 𝑦𝑜 στο διάστηµα [𝑥𝑜 − ℎ, 𝑥𝑜 + ℎ].

Απόδειξη. Προσωρινά παραλείπεται.
Γεωµετρικά το ϑεώρηµα αυτό σηµαίνει ότι αν δύο ολοκληρωτικές καµπύλες ϐρίσκονται αρκετά
¨κοντά¨ για µία τιµή της µεταβλητής 𝑥 ∈ [𝑥𝑜 − ℎ, 𝑥𝑜 + ℎ] τότε παραµένουν το ίδιο κοντά σε όλο το
διάστηµα [𝑥𝑜 − ℎ, 𝑥𝑜 + ℎ].
Παρατήρηση : Η υπόθεση πως η 𝑓 (𝑥, 𝑦(𝑥)) είναι συνεχής και Lipschitz σε κάποιο διάστηµα εξα-
σφαλίζει ότι το δοσµένο κάθε ϕορά ΠΑΤ έχει λύση που είναι µοναδική και η οποία εξαρτάται µε
συνεχή τρόπο από την αρχική συνθήκη. Με άλλα λόγια εξασφαλίζει ότι το δοσµένο ΠΑΤ είναι
καλά τοποθετηµένο !
3.3 Περιβάλλουσα και Ιδιάζουσες Λύσεις.

΄Εχουµε δει ότι υπάρχει η πιθανότητα µία Σ∆Ε να έχει λύσεις οι οποίες δεν µπορούν να παρθούν από
την γενική λύση για κάποια τιµή των παραµέτρων αυτής. Τις λύσεις αυτές τις ονοµάσαµε ιδιάζου-
σες λύσεις. Γενικά, η εύρεση ιδιαζουσών λύσεων είναι ένα αρκετά σύνθετο και δύσκολο πρόβληµα.
Υπάρχει όµως µία περίπτωση όπου υπάρχει καθορισµένη µεθοδολογία για την εύρεση ιδιαζουσών λύ-
σεων. Η µεθοδολογία αυτή συνδέεται µε την ένννοια της περιβάλλουσας µίας οικογένειας καµπύλων
και µία τέτοια περίπτωση είδαµε στο παράδειγµα (1.7) της ενότητας (1.3.1.ii). ΄Ετσι, στην επόµενη
παράγραφο προχωράµε στη µελέτη της έννοιας της περιβάλλουσας.
3.3.1 Ορισµός και Εύρεση Περιβάλλουσας.

Θα ξεκινήσουµε τη µελέτη µας µε ένα παράδειγµα. Ας, ϑεωρήσουµε την οικογένεια καµπυλών (𝑥 −
𝑐)2 + 𝑦 2 = 1, η οποία αντιστοιχεί σε κύκλους µε κέντρο το σηµείο (𝑐, 0) και ακτίνα 1 όπως ϕαίνεται
στο σχήµα (3.1).
Σχήµα 3.1: Η Οικογένεια Καµπυλών (𝑥 − 𝑐)2 + 𝑦 2 = 1 και οι Περιβάλλουσες της 𝑦 = ±1.
Παρατηρούµε ότι όλοι οι κύκλοι είναι εφαπτόµενοι στις ευθείες 𝑦 = ±1 οι οποίες κατά κάποιο
τρόπο εσωκλείουν αυτή την οικογένεια καµπυλών. ΄Ετσι, τις ευθείες αυτές τις ονοµάζουµε περι-
ϐάλλουσες της οικογένειας και η ονοµασία τους προέρχεται από ακριβώς αυτή την ιδιότητα τους.
Πρέπει να δοθεί προσοσχή στο ότι στο σχήµα έχουµε απλώς σχεδιάσει ενδεικτικά κάποιους κύ-
κλους της οικογένειας και όχι όλους. Στην πραγµατικότητα, από κάθε σηµείο του χώρου µεταξύ των
τιµών 𝑦 = −1 και 𝑦 = 1 περνά ένας κύκλος της οικογένειας. Προχωρούµε έτσι στον ορισµό της
περιβάλλουσας
Ορισµός 3.3.1 (Ορισµός Περιβάλλουσας Οικογένειας Καµπυλών.).

΄Ετσω, 𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐) = 0 δοσµένη οικογένεια καµπυλών. Μία καµπύλη 𝒞 ονοµάζεται περιβάλλουσα της
οικογένειας αν ισχύουν οι παρακάτω δύο ιδιότητες :

3.3. Περιβάλλουσα και Ιδιάζουσες Λύσεις. 91
1. Σε κάθε σηµείο της περιβάλλουσας υπάρχει ένα µοναδικό µέλος της οικογένειας που είναι εφα-
πτόµενο σε αυτήν.
2. Κάθε διαφορετικό µέλος της οικογένειας είναι εφαπτόµενο στην περιβάλλουσα σε ένα διαφο-
ϱετικό σηµείο αυτής.
όπως ϕαίνεται και στο σχήµα (3.2)
Σχήµα 3.2: Μονοπαραµετρική Οικογένεια Καµπυλών και οι Περιβάλλουσες τους.
Είναι χρήσιµο σε ότι ακολουθεί να ϑυµηθούµε ότι µία συνάρτηση 𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐) ονοµάζεται δύο ϕορές
παραγωγίσιµη όταν όλες οι πρώτες και δεύτερες τις παράγωγοι υπάρχουν.
Μία ικανή συνθήκη για την ύπαρξη περιβάλλουσας είναι η παρακάτω η οποία δίνεται µε τη µορφή
ϑεωρήµατος
Θεώρηµα 3.3.2 (Ικανή Συνθήκη Για ΄Υπαρξη Περιβάλλουσας).
Αν 𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐) είναι µία δύο ϕορές παραγωγίσιµη συνάρτηση η οποία ορίζεται για ένα σύνολο τιµών των
𝑥, 𝑦, 𝑐 και αν για αυτό το σύνολο τιµών
𝜕𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐)
𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐) = 0, =0 (3.3.1)
𝜕𝑐
και
⃒ ⃒
𝜕𝑓 𝜕𝑓
⃒
𝜕𝑥 𝜕𝑦
⃒ 𝜕2𝑓
⃒ ̸= 0, ̸= 0 (3.3.2)
⃒ ⃒
⃒
⃒ 𝜕2𝑓 𝜕2𝑓 ⃒ 𝜕𝑐2
𝜕𝑥𝜕𝑐 𝜕𝑦𝜕𝑐
τότε η οικογένεια των καµπυλών 𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐) = 0 έχει περιβάλλουσα της οποίας οι παραµετρικές εξισώσεις
είναι οι (3.3.1).
Απόδειξη.
Προσωρινά Παραλείπεται.
Θα υποθέσουµε τώρα ότι µία οικογένεια καµπυλών
𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐) = 0 (3.3.3)
ικανοποιεί τις συνθήκες του παραπάνω ϑεωρήµατος, άρα έχει περιβάλλουσα και ϑα προχωρήσουµε
στην διατύπωση µίας µεθόδου, χωρίς ιδιαίτερη αυστηρότητα, για την εύρεση αυτής, η οποία (µέθοδος)
ϑα ϱίξει ϕως και στην προέλευση των συνθηκών του ϑεωρήµατος. Εφόσον για κάθε τιµή της 𝑐 η (3.3.3)

δίνει και µία καµπύλη, τότε αν ϑεωρήσουµε 𝑐 = 𝑐0 και 𝑐 = 𝑐0 + Δ𝑐 µε Δ𝑐 µικρό και διάφορο του
µηδενός, οι καµπύλες
𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐0 ) = 0, και 𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐0 + Δ𝑐) = 0 (3.3.4)
είναι δύο γειτονικά µέλη της οικογένειας. Εξ ορισµού κάθε µία από τις δύο αυτές καµπύλες είναι
εφαπτόµενη στην περιβάλλουσα της οικογένειας (3.3.3) και έστω 𝑃1 και 𝑃2 τα δύο αντίστοιχα σηµεία
στα οποία εφάπτονται. Επίσης ϑα υποθέσουµε ότι οι δύο αυτές καµπύλες τέµνονται, κάτι που συµ-
ϐαίνει συνήθως, σε ένα σηµείο 𝑃 όπως ϕαίνεται και στο σχήµα (3.3) και όπου το σηµείο αυτό 𝑃 δεν
Σχήµα 3.3: ∆ύο Καµπύλες της Οικογένειας 𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐) = 0 και η Περιβάλλουσα τους.
ϐρίσκεται πολύ µακριά από τα σηµεία 𝑃1 και 𝑃2 . Το σηµείο 𝑃 ικανοποιεί προφανώς, κάθε µία από
τις (3.3.4) και έτσι ϑα ικανοποιεί και την
𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐0 + Δ𝑐) − 𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐0 ) = 0 (3.3.5)
Εφόσον τώρα Δ𝑐 ̸= 0 µπορούµε να διαιρέσουµε την παραπάνω διαφορά και έτσι να λάβουµε
𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐0 + Δ𝑐) − 𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐0 )
=0 (3.3.6)
Δ𝑐
Ας ϑυµηθούµε τώρα ότι η 𝑓 είναι εξ υποθέσεως παραγωγίσιµη, έτσι υπάρχει το όριο
𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐0 + Δ𝑐) − 𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐0 ) 𝜕𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐)
lim = (3.3.7)
Δ𝑐→0 Δ𝑐 𝜕𝑐
η οποία υπολογίζεται στο σηµείο 𝑐 = 𝑐0 .
Εποµένως, καθώς το Δ𝑐 → 0:
𝜕𝑓 (𝑥,𝑦,𝑐)
1. Το αριστερό µέλος της έκφρασης (3.3.6) τείνει στην 𝜕𝑐
2. Τα σηµεία 𝑃2 και 𝑃 τείνουν στο 𝑃1 .

3. Η καµπύλη 𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐0 + Δ𝑐) = 0 τείνει στην καµπύλη 𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐0 ) = 0 και έτσι και οι δύο είναι
εφαπτόµενες στην περιβάλλουσα στο σηµείο 𝑃1 .
Εφόσον η 𝑐0 είναι µία τυχαία τιµή της 𝑐 µόλις δείξαµε ότι αν µία οικογένεια έχει περιβάλλουσα τότε
κάθε σηµείο αυτής εξαιτίας των (1) και (3) πιο πάνω, ϑα πρέπει να ικανοποιεί τις
𝜕𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐)
𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐) = 0, =0 (3.3.8)
𝜕𝑐
όπως ορίζει το ϑεώρηµα.

Παρατήρηση 3.3.3: ∆εν είναι πάντοτε δυνατόν να απαλείψουµε την παράµετρο 𝑐 µεταξύ των δύο
εξισώσεων (3.3.8). Στην περίπτωση που κάτι τέτοιο είναι δυνατόν, τότε η προκύπτουσα Καρτεσιανή
εξίσωση 𝑦 = 𝑔(𝑥) ονοµάζεται απαλείφουσα (eliminant) των (3.3.8). Η απαλείφουσα όµως µπορεί να
εισάγει επιπλέον σηµεία τα οποία δεν ανήκουν στην περιβάλλουσα. Για παράδειγµα
√ √
𝑥= 2 + 𝑐, 𝑦= 2−𝑐 (3.3.9)
είναι οι παραµετρικές εξισώσεις του τµήµατος ενός κύκλου ακτίνας 2 που ϐρίσκεται στο πρώτο τεταρ-
τηµόριο (τα 𝑥 και 𝑦 είναι ϑετικά). Η απαλείφουσα τους όµως είναι η 𝑥2 + 𝑦 2 = 4, η οποία είναι όλος
ο κύκλος !
Παρατήρηση 3.3.4: ∆εν έχει περιβάλλουσα κάθε οικογένεια. Για παράδειγµα η οικογένεια των
οµόκεντρων κύκλων 𝑥2 + 𝑦 2 = 𝑐2 δεν έχει περιβάλλουσα.
Παρατήρηση 3.3.5: Το ϑεώρηµα (3.3.2) µας δίνει µόνο ικανή συνθήκη για την ύπαρξη περιβάλλου-
σας και όχι αναγκαία. ΄Ετσι, υπάρχει περίπτωση οικογένεια καµπυλών να µην ικανοποιεί τις συνθήκες
του ϑεωρήµατος αλλα παρόλα αυτά να έχει περιβάλλουσα.
Παράδειγµα 3.3: Να ϐρεθούν,αν υπάρχουν, οι περιβάλλουσες της οικογένειας καµπυλών,
𝑦 = cos(𝑥 + 𝑐) (3.3.10)
Εδώ, για να αποφύγουµε την περίπτωση όπου για διαφορετικές τιµές της 𝑐 παίρνουµε την ίδια τιµή
της συνάρτησης περιορίζουµε τις τιµές της 𝑐 σε ένα διάστηµα πλάτους 2𝜋 εφόσον η συνάρτηση cos 𝑥
είναι περιοδική µε περίοδο 2𝜋 και για ευκολία µπορούµε να ϑεωρήσουµε το διάστηµα [0, 2𝜋).
Λύση. Πρέπει να ϕέρουµε την εξίσωση της οικογένειας στη µορφή 𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐) = 0, έτσι εδώ
𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐) = 𝑦 − cos(𝑥 + 𝑐)
και εποµένως
𝜕𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐) 𝜕(𝑦 − cos(𝑥 + 𝑐))
= = sin(𝑥 + 𝑐)
𝜕𝑐 𝜕𝑐
Τότε οι συνθήκες του τύπου(3.3.2) γίνονται
⃒ ⃒
⃒ sin(𝑥 + 𝑐) 1 ⃒ 𝜕 2 𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐)
⃒ = − cos(𝑥 + 𝑐), = cos(𝑥 + 𝑐) (3.3.11)
⃒ ⃒
𝜕𝑐2
⃒
⃒ cos(𝑥 + 𝑐) 0 ⃒
΄Αρα, αν 𝑥 + 𝑐 ̸= 𝜋2 τότε ικανοποιούνται και οι δύο συνθήκες του ϑεωρήµατος και έτσι υπάρχει
περιβάλλουσα η οποία δίνεται από τους τύπους
𝑦 − cos(𝑥 + 𝑐) = 0 (3.3.12)
sin(𝑥 + 𝑐) = 0 (3.3.13)
Μπορούµε να ϐρούµε την απαλείφουσα του συστήµατος αυτού ως εξής
}︃ }︃
𝑦 = cos(𝑥 + 𝑐) 𝑦 2 = cos2 (𝑥 + 𝑐)
⇒ ⇒ 𝑦 2 = sin2 (𝑥 + 𝑐) + cos2 (𝑥 + 𝑐) = 1
sin(𝑥 + 𝑐) = 0 0 = sin2 (𝑥 + 𝑐)
άρα η αναλυτική εξίσωση είναι η
𝑦 = ±1 (3.3.14)
και έτσι οι δύο ευθείες 𝑦 = 1 και 𝑦 = −1 είναι οι περιβάλλουσες της οικογένειας.

Παρατήρηση 3.3.6 (Το Ικανό και όχι Αναγκαίο του Θεωρήµατος.): Για να δούµε τώρα ότι το
ϑεώρηµα δίνει απλώς µία ικανή και όχι αναγκαία συνθήκη ϑα µελετήσουµε το ίδιο πρόβληµα µε το
παράδειγµα πιο πάνω αλλά µε διαφορετικό τρόπο. Μπορούµε αντί για την
𝑦 = cos(𝑥 + 𝑐)
να γράψουµε ισοδύναµα την σχέση που ορίζει την οικογένεια ως εξής
arccos 𝑦 = (𝑥 + 𝑐) (3.3.15)
𝜕𝑓
τότε 𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐) = arccos 𝑦 − 𝑥 − 𝑐 και 𝜕𝑐 = −1 και οι παραµετρικές εξισώσεις γίνονται
arccos 𝑦 − 𝑥 − 𝑐 = 0 (3.3.16)
−1 = 0 (3.3.17)
οι οποίες προφανώς δεν µπορούν να ικανοποιηθούν ! Ο λόγος για αυτό είναι ότι όπως πολύ εύκολα
𝜕2𝑓
µπορεί να δειχθεί 𝜕𝑐2 = 0, ∀𝑥, 𝑦 άρα δεν ικανοποιούνται οι συνθήκες του ϑεωρήµατος (3.3.2).
Παρόλα αυτά εµείς στο προηγούµενο παράδειγµα δείξαµε ότι η συγκεκριµένη οικογένεια έχει δύο
περιβάλλουσες, τις 𝑦 = ±1. Με αυτό τον τρόπο γίνεται ξεκάθαρο το ικανό και όχι αναγκαίο του
ϑεωρήµατος.
΄Ασκηση 3.3. Να ϐρεθούν, αν υπάρχουν, οι περιβάλλουσες τις οικογένειας καµπυλών
(𝑥 − 𝑐)2 + 𝑦 2 = 1
Απάντηση.
(𝑦 = 1 και 𝑦 = −1)
΄Ασκηση 3.4. Να ϐρεθούν, αν υπάρχουν, οι περιβάλλουσες τις οικογένειας καµπυλών
𝑦 2 = 2𝑐𝑥 − 𝑐2
Απάντηση.
(𝑥 = 𝑦 και 𝑥 = −𝑦 , 𝑦 ̸= 0)
Είµαστε έτοιµοι τώρα να προχωρήσουµε στην µελέτη των περιβάλλουσων ως ιδιαζώντων λύσεων.
3.3.2 Περιβάλλουσες ως Ιδιάζουσες Λύσεις.

΄Εστω, η διαφορική εξίσωση 𝑦 ′ = 𝑔(𝑥, 𝑦) της οποίας λύση είναι η µονοπαραµετρική οικογένεια
𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑐). Η συγκεκριµένη οικογένεια µπορεί να έχει ή µπορεί να µην έχει περιβάλλουσα. Εάν
έχει, τότε εξ ορισµού σε κάθε σηµείο της περιβάλλουσας, υπάρχει ένα µέλος της µονοπαραµετρικής
οικογένειας λύσεων το οποίο είναι εφαπτόµενο σε αυτήν (την περιβάλλουσα). Αυτό σηµαίνει ότι σε
κάθε σηµείο της, η περιβάλλουσα έχει την ίδια κλίση 𝑦 ′ µε κάποια ολοκληρωτική καµπύλη. Αυτό µε
τη σειρά του σηµαίνει ότι κάθε περιβάλλουσα της οικογένειας των λύσεων επίσης ικανοποιεί την δια-
ϕορική εξίσωση 𝑦 ′ = 𝑓 (𝑥, 𝑦), µε την εξαίρεση των σηµείων στα οποία η εφαπτοµένη είναι κατακόρυφη
(εκεί απειρίζεται η κλίση). ΄Ετσι ϕτάνουµε στο εξής συµπέρασµα :
Συµπέρασµα 3.3.7 (Περιβάλλουσες και Λύσεις Σ∆Ε).

Η περιβάλλουσα µίας οικογένειας λύσεων της διαφορικής εξίσωσης 𝑦 ′ = 𝑓 (𝑥, 𝑦) είναι επίσης µία λύση
της ίδιας διαφορικής εξίσωσης.

Παρατήρηση 3.3.8 (Περιβάλλουσα και ιδιάζουσες Λύσεις):

Εκτός και αν η περιβάλλουσα συµπίπτει µε κάποια από τις ολοκληρωτικές καµπύλες της οικογένειας
που είναι η γενική λύση τότε αυτή είναι ένα γεωµετρικός τόπος ανώµαλων σηµείων της Σ∆Ε. Αυτό,
γιατί κάθε σηµείο της περιβάλλουσας ανήκει σε δύο λύσεις : την ίδια την περιβάλλουσα και την
ολοκληρωτική καµπύλη. Εποµένως σε αυτή την περίπτωση η περιβάλλουσα είναι µία ειδική λύση την
οποία δεν µπορούµε να πάρουµε για κάποια τιµή της αυθαίρετης παραµέτρου της γενικής λύσης, άρα
είναι Ιδιάζουσα Λύση. Το αντίστροφο όµως δεν είναι πάντοτε αληθές. Μία ιδιάζουσα λύση, δηλαδή
µία λύση που δεν ανήκει στη γενική λύση δεν είναι οπωσδήποτε περιβάλλουσα.
Παρατήρηση 3.3.9: Στην παρατήρηση (3.3.3) είχαµε δει ότι κάποιες ϕορές µπορεί να είναι δυνατόν
να απαλείψουµε την παράµετρο 𝑐 µεταξύ των δύο εξισώσεων (3.3.1) που ορίζουν την περιβάλλουσα.
Σε αυτή την περίπτωση παίρνουµε την απαλείφουσα εξίσωση, 𝑦 = 𝑔(𝑥), ορισµού της περιβάλλουσας.
Είχε όµως επισηµανθεί ότι ελλοχεύει ο κίνδυνος η διαδικασία της απαλειφής να εισάγει επιπλέον
σηµεία τα οποία δεν ανήκουν στην περιβάλλουσα. Είµαστε εποµένως υποχρεωµένοι να επαληθεύουµε
κάθε ϕορά, µε άµεση αντικατάσταση στη διαφορική εξίσωση, το κατά πόσο η απαλείφουσα όντως την
επαληθεύει και µόνο σε αυτή την περίπτωση µπορούµε να µιλάµε για ιδιάζουσα λύση της διαφορικής.
Παράδειγµα 3.4: Να ϐρεθούν, αν υπάρχουν, οι περιβάλλουσες (ιδιάζουσες) λύσεις της διαφορικής
εξίσωσης
√︀
𝑦′ = 1 − 𝑦2 (3.3.18)
∆ηλαδή αυτές τις οποίες δεν µπορούµε να λάβουµε από τη γενική λύση της
𝑦 = cos(𝑥 + 𝑐) (3.3.19)
για κάποια τιµή της παραµέτρου 𝑐.

Λύση. Στο παράδειγµα (3.3) είδαµε ότι οι περιβάλλουσες τις οικογένειας 𝑦 = cos(𝑥 + 𝑐) είναι οι
ευθείες 𝑦 = 1 και 𝑦 = −1. Μπορεί να επαληθευθεί µε άµεση αντικατάσταση ότι κάθε µία από
αυτές είναι και λύση της διαφορικής εξίσωσης. Εποµένως, κάθε µία από τις δύο περιβάλλουσες είναι
ιδιάζουσα λύση.
3.3.2.i Η Εξισωση του Clairaut.

Η εξίσωση του Clairaut είναι της µορφής
𝑦 = 𝑦 ′ 𝑥 + 𝑓 (𝑦 ′ ) (3.3.20)
της οποίας λύση είναι η οικογένεια γραµµών
𝑦 = 𝑚𝑥 + 𝑓 (𝑚) (3.3.21)
όπου 𝑚 αυθαίρετη παράµετρος. ΄Ετσι η λύση αυτής της διαφορικής εξίσωσης προκύπτει πολύ απλά
αν στη (3.3.20) αντικαταστήσουµε την παράγωγο 𝑦 ′ µε την παράµετρο 𝑚. Για παράδειγµα η λύση της
𝑦 = 𝑦 ′ 𝑥 + (𝑦 ′ )2 είναι η 𝑦 = 𝑚𝑥 + 𝑚2
Θέλουµε να διερευνήσουµε αν η εξίσωση Clairaut έχει περιβάλλουσες άρα και ιδιάζουσες λύσεις.
Γνωρίζουµε, ότι µεταξύ άλλων ικανή συνθήκη είναι να ικανοποιούνται οι παραµετρικές εξισώσεις
(3.3.1), οι οποίες στην περίπτωση µας δίνουν
𝑦 − 𝑐𝑥 − 𝑓 (𝑐) = 0 (3.3.22)
𝑥 + 𝑓 ′ (𝑐) = 0 (3.3.23)
΄Ετσι,αν υπάρχει απαλείφουσα τότε σύµφωνα µε ότι έχουµε πει µέχρι στιγµής αυτή µπορεί να είναι
µία ιδιάζουσα λύση η οποία προφανώς ϑα ικανοποιεί την (3.3.20).

Παράδειγµα 3.5: Να ϐρεθούν οι λύσεις της
𝑦 = 𝑦 ′ 𝑥 + (𝑦 ′ )2 (3.3.24)
Λύση. Η γενική λύση δίνεται από τον τύπο
𝑦 = 𝑚𝑥 + 𝑚2
όπως είδαµε πιο πάνω. Εµείς τώρα ενδιαφερόµαστε να δούµε αν υπάρχουν ιδιάζουσες λύσεις µε τη
µορφή µεριβάλλουσας. Αυτές ϑα πρέπει να ικανοποιούν τις (3.3.22) οι οποίες για τη συγκεκριµένη
εξίσωση δίνουν
𝑦 − 𝑐𝑥 − 𝑐2 = 0 (3.3.25)
𝑥
𝑥 + 2𝑐 = 0 ⇒ 𝑐 = − (3.3.26)
2
και µε αντικατάσταση στην πρώτη δίνει την
𝑥 𝑥 𝑥2
𝑦 − (− )𝑥 − (− )2 = 0 ⇒ 𝑦 = − (3.3.27)
2 2 4
είναι εύκολο να επαληθευθεί ότι η 𝑦 ικανοποεί την (3.3.24), άρα, αποτελεί ιδιάζουσα λύση της.
Παράδειγµα 3.6: Μία δέσµη ϕωτός ανακλάται από κάτοπτρο στο οποίο ϐρίσκεται στο ίδιο επίπεδο
µε αυτήν µε τέτοιον τρόπο ώστε η διεύθυνση ανάκλασης να είναι πάντα σταθερή. Να υπολογιστεί η
εξίσωση που περιγράφει τη γεωµετρία του κατόπτρου.
Λύση. Θα κάνουµε την υπόθεση ότι η ακτίνα ξεκινά από την αρχή καρτεσιανού συστήµατος συντεταγ-
µένων και ότι η διεύθυνση ανάκλασης είναι παράλληλη στον 𝑥 άξονα του συστήµατος συντεταγµένων
όπως ϕαίνεται και στο σχήµα (3.4). ΄Εστω τυχαίο σηµείο πρόσπτωσης 𝑃 (𝑥, 𝑦) πάνω στο κάτοπτρο.
Σχήµα 3.4: Ακτίνα ανακλάται από κάτοπτρο µε τέτοιον τρόπο ώστε η διεύθυνση ανάκλασης να είναι
σταθερή.
Σε αυτό το σηµείο ϕέρνουµε την κάθετη στο κάτοπτρο (δηλαδή, την κάθετη στην εφαπτοµένη του στο
σηµείο 𝑃 (𝑥, 𝑦), όπου έχουµε προτρέξει λίγο κάνοντας την υπόθεση ότι η εφαπτοµένη ορίζεται...) και
τότε

1. Θεωρούµε ότι το κάτοπτρο περιγράφεται από εξίσωση της µορφής 𝑦 = 𝑦(𝑥) η οποία είναι
διαφορίσιµη και ονοµάζουµε 𝑦 ′ την κλίση της 𝑦 στο σηµείο 𝑃 . Επίσης,
2. Ονοµάζουµε 𝑖 τη γωνία πρόσπτωσης, που είναι η γωνία που σχηµατίζει η ακτίνα 𝑂𝑃 µε την
κάθετο στο σηµείο 𝑃 .
3. Ονοµάζουµε 𝑟 τη γωνία ανάκλασης που σχηµατίζει η ανακλώµενη ακτίνα 𝑃 𝑄 µε την κάθετο στο
σηµείο 𝑃 .
4. Ονοµάζουµε 𝑚1 = − 𝑦1′ (όπως είναι γνωστό από τη γεωµετρία) την κλίση της καθέτου στο σηµείο
𝑃 . Τέλος,
𝑦
5. Ονοµάζουµε 𝑚2 την κλίση της 𝑂𝑃 η οποία είναι ίση µε 𝑥 όπως ϕαίνεται στο σχήµα.
Τότε, όπως είναι γνωστό από τη γεωµετρική οπτική ισχύει ο νόµος της ανάκλασης
tan 𝑖 = tan 𝑟 (3.3.28)
ενώ από την αναλυτική γεωµετρία ισχύει ότι
𝑚1 − 𝑚2 (− 𝑦1′ ) − ( 𝑥𝑦 ) −𝑥 − 𝑦𝑦 ′
tan 𝑖 = = 𝑦 = (3.3.29)
1 + 𝑚1 𝑚2 1
1 − 𝑦′ 𝑥 𝑥𝑦 ′ − 𝑦
Τώρα, από το σχήµα µπορούµε να δούµε ότι tan(180 − 𝑟) = 𝑚1 = − 𝑦1′ , άρα tan 𝑟 = 𝑦1′ και εφόσον
tan 𝑖 = tan 𝑟 ο παραπάνω τύπος δίνει
1 −𝑥 − 𝑦𝑦 ′
= ⇒ 𝑦 = 2𝑥𝑦 ′ + 𝑦(𝑦 ′ )2 (3.3.30)
𝑦′ 𝑥𝑦 ′ − 𝑦
Η εξίσωση αυτή µπορεί να µετασχηµατιστεί σε Clairaut ως εξής : πρώτα πολλαπλασιάζουµε µε 𝑦 και
τα δύο µέλη
𝑦 2 = 2𝑥𝑦𝑦 ′ + 𝑦 2 (𝑦 ′ )2 (3.3.31)
𝑢′
και µετά εισάγουµε την καινούρια µεταβλητή 𝑢 = 𝑦 2 ⇒ 𝑢′ = 2𝑦𝑦 ′ ⇒ 𝑦 ′ = 2𝑦 , οπότε µας δίνει
(𝑢′ )2 (𝑢′ )2
𝑢 = 𝑥𝑢′ + 𝑦 2 = 𝑥𝑢′
+ (3.3.32)
4𝑦 2 4
Η οποία είναι Clairaut και έτσι η λύση της δίνεται από τον τύπο
𝑐2 𝑐2
𝑢 = 𝑐𝑥 + ⇒ 𝑦 2 = 𝑐𝑥 + (3.3.33)
4 4
η οποία είναι οικογένεια παραβολών.
Παρατήρηση 3.3.10 (Γεωµετρικά Προβλήµατα και Εξίσωση Clairaut):
Η Εξίσωση Clairaut συνδέεται άµεσα µε γεωµετρικά προβλήµατα µε την εξής έννοια : Αν αναζητούµε
καµπύλη της οποίας οι εφαπτοµένες έχουν ιδιότητες οι οποίες είναι ανεξάρτητες από το σηµείο στο
οποίο ϕέρνουµε την εφαπτοµένη τότε ϑα οδηγηθούµε σε µία εξίσωση Clairaut. ∆εδοµένου ότι οι
λύσεις της εξίσωσης Clairaut είναι µία οικογένεια από ευθείες γραµµές και δεδοµένου ότι οι ευθείες
της οικογένειας αυτής έχουν τις ιδιότητες των εφαπτοµένων γραµµών, η περιβάλλουσα της οικογένειας
ϑα είναι η καµπύλη που αναζητούµε.

Εφαρµογή 3.5. Να ϐρεθεί η καµπύλη µε την εξής ιδιότητα : το άθροισµα της τιµής της τοµής της
εφαπτοµένης µε τον 𝑥 άξονα και το άθροισµα της τιµής της τοµής της εφαπτοµένης µε τον 𝑦 άξονα είναι
σταθερό και ίσο µε 𝑘 σε κάθε σηµείο της καµπύλης.
Λύση. Είναι γνωστό πως η τοµή της εφαπτοµένης, που ϕέρνουµε σε ένα σηµείο 𝑥, 𝑦 µία καµπύλης,
𝑦
µε τον 𝑥 άξονα είναι το σηµείο (𝑥 − 𝑦′ , 0) ενώ το σηµείο τοµής µε τον 𝑦 άξονα είναι το (0, 𝑦 − 𝑥𝑦 ′ ) όπως
ϕαίνεται και στο σχήµα ΄Ετσι, Ϲητούµε την καµπύλη που σε κάθε σηµείο της έχει την ιδιότητα
Σχήµα 3.5: Σηµεία τοµής εφαπτοµένης καµπύλης µε τους άξονες.
𝑦
𝑥− + 𝑦 − 𝑥𝑦 ′ = 𝑘 ⇒ 𝑦𝑦 ′ − 𝑦 + 𝑦𝑦 ′ − 𝑥(𝑦 ′ )2 = 𝑘𝑦 ′ ⇒
𝑦′
⇒ 𝑦(𝑦 ′ − 1) = 𝑥𝑦 ′ (𝑦 ′ − 1) + 𝑘𝑦 ′ ⇒
𝑘𝑦 ′
⇒ 𝑦 = 𝑥𝑦 ′ + ′ (3.3.34)
(𝑦 − 1)
και η οποία είναι προφανές ότι είναι Clairaut. Εποµένως, η λύση της είναι η
𝑘𝑐
𝑦 = 𝑐𝑥 + (3.3.35)
(𝑐 − 1)
όπως πολύ εύκολα µπορεί να επαληθευθεί. η περιβάλλουσα αυτής της οικογένειας δίνεται από τις
παραµετρικές εξισώσεις
𝑘𝑐
𝑦 − 𝑐𝑥 − = 0 ⇒ 𝑦(𝑐 − 1) − 𝑐(𝑐 − 1)𝑥 − 𝑘𝑐 = 0 (3.3.36)
(𝑐 − 1)
𝑦+𝑥−𝑘
𝑦 − 2𝑐𝑥 + 𝑥 − 𝑘 = 0 ⇒ 2𝑐𝑥 − 𝑦 − 𝑥 + 𝑘 = 0 ⇒ 𝑐 = (3.3.37)
2𝑥

Αν τώρα, αντικαταστήσουµε την έκφραση της 𝑐 από τη δεύτερη εξίσωση στην πρώτη ϑα λάβουµε την
απαλείφουσα
(𝑦 + 𝑥 − 𝑘)2 (𝑦 + 𝑥 − 𝑘)2 1 1 1
− + 𝑦 = 0 ⇒ . . . ⇒ 𝑥 2 ± 𝑦 2 = ±𝑘 2
4𝑥 2𝑥
η οποία µπορεί να δειχθεί ότι ικανοποεί την (3.3.34), άρα είναι η περιβάλλουσα της οικογένειας των
λύσεων, άρα η καµπύλη που Ϲητάµε.

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 4
Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις Ανώτερης

Τάξης
4.1 Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.1.1 Ακριβείς Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.1.2 Η Εξίσωση 𝑦 (𝑛) (𝑥) = 𝑓 (𝑥). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.1.3 Εξισώσεις της µορφής 𝑦 (𝑛) (𝑥) = 𝑓 (𝑦 (𝑛−1) (𝑥)). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.1.4 Η Εξίσωση της Μορφής 𝐹 (𝑥, 𝑦 (𝑘) (𝑥), 𝑦 (𝑘+1) (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛) (𝑥)) = 0. . . . . . . . 106
4.1.5 Αυτόνοµες ∆.Ε. Ανώτερης Τάξης. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.1.6 Οµογενείς ∆.Ε. Ανώτερης Τάξης. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.2 Γραµµικές Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.2.1 Γενικές ΄Εννοιες. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.2.2 Οµογενείς Γραµµικές Σ∆Ε-Χώρος Λύσεων. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.2.3 Ορίζουσα Wronski-Θεµελιώδες Σύνολο Λύσεων Οµογενούς Γραµµικής Σ∆Ε. . 112
4.2.3.i Η Wronskian των Λύσεων Γραµµικής Οµογενούς Σ∆Ε. . . . . . . . . 112
4.2.3.ii Ορίζουσα Wronski και Γραµµική Ανεξαρτησία Λύσεων Οµογενούς Γραµ-
µικής Σ∆Ε. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.2.3.iii Γενική Λύση-Θεµελιώδες Σύνολο Λύσεων. . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.2.4 Υποβιβασµός Τάξης Οµογενούς Γραµµικής Σ∆Ε. . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.2.4.i Μέθοδος d’ Alembert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.2.5 Εφαρµογή Γενικής Θεωρίας : Οµογενείς Γραµµικές Εξισώσεις 2ης Τάξης. . . . 117
4.2.5.i Υπολογισµός ∆εύτερης Λύσης από Γνώση Μίας Λύσης µε τη ϐοήθεια
της Wronskian. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.2.5.ii Ο Γραµµικός Οµογενής Μετασχηµατισµός 𝑦(𝑥) = 𝑢(𝑥)𝑌 (𝑥). . . . . . 120
4.2.5.iii Η Κανονική Μορφή. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.2.6 Μη Οµογενείς Γραµµικές Σ∆Ε- Μέθοδος Μεταβολής των Σταθερών (Lagrange). 120
4.2.6.i Μη-Οµογενείς Γραµµικές ∆.Ε., Γενική λύση Μη-Οµογενούς Γραµµι-
κής ∆.Ε.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.2.6.ii Εφαρµογή : Μέθοδος Μεταβολής των Σταθερών για Γραµµικές Σ∆Ε 2ης
Τάξης. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
100
4.1. Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης. 101
Στο κεφάλαιο αυτό ϑα µελετήσουµε κυρίως τις Γραµµικές Σ∆Ε ανώτερης τάξης. ΄Οµως, πριν προ-
χωρήσουµε στην µελέτη τους κρίνεται σκόπιµο να γίνει µία σύντοµη αναφορά σε ορισµένες κατηγορίες
Σ∆Ε ανώτερης τάξης εξαιτίας των σηµαντικών τεχνικών µελέτης και µεθόδων επίλυσης τους µε σηµα-
ντικότερη εξ΄ αυτών τον υποβιβασµό τάξης της διαφορικής εξίσωσης. Γενικά δύο πράγµατα πρέπει να
έχουνε υπόψιν µας : πρώτον, όσο αυξάνει η τάξη της ∆.Ε. αυξάνει κατά κανόνα ο ϐαθµός δυσκολίας
επίλυσης της και δεύτερον, η γραµµικότητα µίας ∆.Ε. αποτελεί ένα ϕοβερά χρήσιµο εργαλείο όσον
αφορά τη µελέτη και επίλυσή της. ∆εν είναι τυχαίο ότι το µεγαλύτερο κοµµάτι της ύλης του µα-
ϑήµατος µας, αλλά και οποιουδήποτε εισαγωγικού στις Σ∆Ε µαθήµατος αναφέρεται στις γραµµικές
Σ∆Ε! Παρόλα αυτά όµως, ακόµα και για την απλούστερη γενίκευση των γραµµικών πρώτης τάξης,
δηλαδή για τις γραµµικές Σ∆Ε δεύτερης τάξης δεν υπάρχει γενική µέθοδος λύσης της οπότε σε πολ-
λές περιπτώσεις ο υποβιβασµός της τάξης µπορεί να αποβεί σωτήριος. Θα έχουµε την ευκαιρία να το
διαπιστώσουµε αυτό πολύ σύντοµα. Το κεφάλαιο αυτό έχει επηρεαστεί από τους [1], [2], [4], και [7]
4.1 Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης.

Ξεκινάµε µε τη µελέτη των ακριβών διαφορικών εξισώσεων ανώτερης τάξης
4.1.1 Ακριβείς Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης.

Σε πλήρη αντιστοιχία µε την περίπτωση των ακριβών ∆.Ε. πρώτης τάξης λέµε ότι µία διαφορική εξίσωση
𝑛 τάξης είναι ακριβής όταν µπορεί να εκφραστεί ως η ¨ολική πράγωγος¨ µίας συνάρτησης 𝐹 η οποία
όµως τώρα είναι και αυτή µε τη σειρά της µία ∆.Ε. τάξεως κατά µία µονάδα µικρότερη από την αρχική.
΄Εστω λοιπόν ότι έχουµε την
(︁ )︁ (︁ )︁
𝑃 𝑥, 𝑦(𝑥), 𝑦 ′ (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛−1) (𝑥) 𝑦 (𝑛) (𝑥) + 𝑄 𝑥, 𝑦(𝑥), 𝑦 (1) (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛−1) (𝑥) = 0 (4.1.1)
Θα λέµε ότι αυτή είναι ακριβής αν υπάρχει πραγµατική συνάρτηση 𝐹 ∈ C(n+1) κατάλληλα ορισµένη
έτσι ώστε
d𝐹
= 𝐹𝑥 + 𝐹𝑦 𝑦 ′ + 𝐹𝑦′ 𝑦 ′′ + . . . + 𝐹 (𝑛−1) 𝑦 (𝑛) = 𝑃 𝑦 (𝑛) + 𝑄 (4.1.2)
d𝑥 𝑦
όπου µε το σύµβολο 𝐹𝑦 εννοούµε την 𝜕𝐹 𝜕𝑦 και ανίστοιχα για όλες τις υπόλοιπες περιπτώσεις. Επίσης
d𝐹
τονίζουµε ότι µε d𝑥 εννοούµε την ολική παράγωγο της 𝐹 ως προς τη µεταβλητή 𝑥. Για να αποδοθεί
σωστά αυτή ϑα πρέπει να λάβουµε αφενός υπόψιν µας ότι η 𝐹 µπορεί να έχει εκπεφρασµένη συναρ-
τησική εξάρτηση από το 𝑥 (άρα πρέπει να υπάρχει ο όρος 𝐹𝑥 ) και αφετέρου ότι η 𝐹 εξαρτάται από τις
𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ , 𝑦 ′′ , . . . , 𝑦 (𝑛−1) * όπου η κάθε µία από αυτές ¨κρύβει µέσα της¨ εξάρτηση από τη µεταβλητή 𝑥
και σε αυτό οφείλονται όλοι οι υπόλοιποι όροι. Αυτή επί της ουσίας είναι η λογική του κανόνα της
αλυσίδας ο οποίος εφαρµόζεται εδώ. Τέλος, τονίζεται ότι στο δεξί µέλος για λόγους οικονοµίας χώρου
και µόνο δεν έχουµε εκφράση τη συναρτησιακή εξάρτηση των 𝑃 και 𝑄 από τις 𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ , 𝑦 ′′ , . . . , 𝑦 (𝑛−1) .
Είναι προφανές ότι πάνω στις λύσεις της (4.1.1) ϑα ισχύει
d𝐹
= 0 ⇒ 𝐹 (𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ , 𝑦 ′′ , . . . , 𝑦 (𝑛−1) ) = 𝑐 (4.1.3)
d𝑥
δηλαδή καταλήξαµε σε µία ∆.Ε. µικρότερης, κατά µία µονάδα, τάξης σε σχέση µε την αρχική ∆.Ε.,
(4.1.1). Η εξίσωση (4.1.3) ονοµάζεται συνήθως Πρώτο Ολοκλήρωµα της (4.1.1).
*
΄Ετσι ώστε η d𝐹
d𝑥
να εξαρτάται από τις 𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ , 𝑦 ′′ , . . . , 𝑦 (𝑛)

102 Κεφάλαιο 4. Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις Ανώτερης Τάξης
Αν τώρα η 𝐹 είναι και αυτή ακριβής τότε προχωρούµε µε την ίδια διαδικασία και παίρνουµε το
δεύτερο ολοκλήρωµα της (4.1.1) το οποίο είναι µία ∆.Ε. της µορφής
𝐺(𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ , 𝑦 ′′ , . . . , 𝑦 (𝑛−2) , 𝑐) = 𝑐1 (4.1.4)
κ.ο.κ. Πρέπει να είναι προφανές πως το αν υπάρχει το 𝑛-οστό ολοκλήρωµα τότε αυτό είναι και το
γενικό ολοκήρωµα της εξίσωσης.
Ακριβείς ∆.Ε. ∆εύτερης Τάξης. Για τις ακριβείς Σ∆Ε δεύτερης τάξης τα πράγµατα απλοποιούνται
αρκετά. Αν η ∆.Ε. είναι η
𝑃 (𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ )𝑦 ′′ + 𝑄(𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ ) = 0 (4.1.5)
τότε αυτή είναι ακριβής αν υπάρχει η κατάλληλη 𝐹 έτσι ώστε
d𝐹
= 𝐹𝑥 + 𝐹𝑦 𝑦 ′ + 𝐹𝑦′ 𝑦 ′′ = 𝑃 (𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ )𝑦 ′′ + 𝑄(𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ ) (4.1.6)
d𝑥
και σύµφωνα µε ότι προηγήθηκε, πάνω στις λύσεις της (4.1.5) ϑα πάρουµε το πρώτο ολοκλήρωµα
𝐹 (𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ ) = 𝑐 (4.1.7)
Για µία ∆.Ε. δεύτερης τάξης της µορφής (4.1.5), µπορούµε εύκολα να δώσουµε αναγκαία και ικανή
συνθήκη ώστε να είναι ακριβής. ΄Ετσι ισχύει το παρακάτω ϑεώρηµα
Θεώρηµα 4.1.1 (Ακριβής Σ∆Ε ∆εύτερης Τάξης).
Η Σ∆Ε (4.1.5) είναι ακριβής αν και µόνο αν ισχύει
𝑃𝑥𝑥 + 2𝑧𝑃𝑥𝑦 + 𝑧 2 𝑃𝑦𝑦 = 𝑄𝑥𝑧 + 𝑧𝑄𝑦𝑧 − 𝑄𝑦 (4.1.8)

𝑃𝑥𝑧 + 𝑧𝑃𝑦𝑧 + 2𝑃𝑦 = 𝑄𝑧𝑧 (4.1.9)
όπου για ευκολία στο συµβολισµό έχουµε ϑέσει 𝑦 ′ = 𝑧 . Σε αυτή την περίπτωση για τις µερικές παραγώ-
γους της 𝐹 ισχύουν οι παρακάτω σχέσεις,
(︀ )︀
𝐹𝑥 = 𝑄 − 𝑧 𝑄𝑧 − 𝑃𝑥 − 𝑧𝑃𝑦 (4.1.10)
𝐹𝑦 = 𝑄𝑧 − 𝑃𝑥 − 𝑧𝑃𝑦 (4.1.11)
𝐹𝑧 = 𝑃 (4.1.12)
και η τότε η 𝐹 δίνεται από τον παρακάτω τύπο
(𝑥,𝑦,𝑧)
∫︁
(︀ )︀
𝐹 (𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝐹𝑥 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 𝑑𝑦 + 𝐹𝑧 𝑑𝑧 (4.1.13)
(𝑥𝑜 ,𝑦𝑜 ,𝑧𝑜 )
όπου η ολοκλήρωση γίνεται κατά µήκος οποιαδήποτε διαδροµής συνδέει το σηµείο (𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 , 𝑧𝑜 ) µε το
σηµείο (𝑥, 𝑦, 𝑧).
Απόδειξη.
Η αναλυτική απόδειξη προσωρινά παραλείπεται, αλλά µπορούµε να σηµειώσουµε τα εξής. Το ανα-
γκαίο του ϑεωρήµατος είναι άµεση συνέπεια της απαίτησης
𝐹𝑥 + 𝑧𝐹𝑦 + 𝐹𝑦′ 𝑧 ′ = 𝑃 (𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ )𝑧 ′ + 𝑄(𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ )

από την οποία έπεται ότι
𝐹𝑥 + 𝐹𝑦 𝑦 ′ = 𝑄
𝐹𝑧 = 𝑃
και για την απόδειξη των σχέσεων προχωρούµε παραγωγίζοντας και χρησιµοποιώντας την ισότητα των
δεύτερης τάξης µικτών µερικών παραγώγων της 𝐹 †
Για το ικανό της υπόθεσης, δείχνουµε απλώς ότι το διανυσµατικό πεδίο µε συνιστώσες τις (4.1.10),
(4.1.11), (4.1.12) είναι αστρόβιλο, άρα υπάρχει συνάρτηση 𝐹 τέτοια ώστε
∇𝐹 = (𝐹𝑥 , 𝐹𝑦 , 𝐹𝑧 )
που σηµαίνει ότι οποιαδήποτε επικαµπύλιο ολοκλήρωµα της συνάρτησης ∇𝐹 · 𝑑r είναι ανεξάρτητο
της διαδροµής ολοκλήρωσης.
Γραµµικές Ακριβείς Σ∆Ε ∆εύτερης Τάξης. Η κατάσταση διευκολύνεται ακόµη περισσότερο αν η

δεύτερης τάξης ∆.Ε. είναι γραµµική. ΄Εστω ότι έχουµε τη γραµµική Σ∆Ε
𝑓2 (𝑥)𝑦 ′′ (𝑥) + 𝑓1 (𝑥)𝑦 ′ (𝑥) + 𝑓𝑜 (𝑥)𝑦(𝑥) = 0 (4.1.14)
Για αυτή την Σ∆Ε εύκολα δείχνεται ότι για να ισχύει η ακρίβεια της εξίσωσης πρέπει να ισχύει η
𝑓2′′ (𝑥) − 𝑓1′ (𝑥) + 𝑓𝑜 (𝑥) = 0 (4.1.15)
που είναι άµεση συνέπεια της συνθήκης (4.1.8). ενώ για την 𝐹 ισχύει
𝐹𝑥 = 𝑓𝑜 𝑦 + 𝑓2′ 𝑦 ′ (4.1.16)
′
𝐹𝑦 = 𝑓1 − 𝑓2 (4.1.17)
𝐹𝑦′ = 𝑓2 (4.1.18)
άµεση συνέπεια αυτών των τριών σχέσεων είναι ότι πολύ εύκολα δείχνεται πως το πρώτο ολοκλήρωµα
της (4.1.14) είναι το
𝐹 (𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ ) = 𝑓2 𝑦 ′ + (𝑓1 − 𝑓2′ )𝑦 = 𝑐 (4.1.19)
Εδώ παρατηρείστε ότι το πρώτο ολοκλήρωµα µίας γραµµικής ∆.Ε. που είναι ακριβής είναι µία µη-
οµογενής γραµµµική ∆.Ε. πρώτης τάξης την οποία γνωρίζουµε πως να λύσουµε.
Παράδειγµα 4.1 (Ακριβής Γραµµική Σ∆Ε ∆εύτερης Τάξης [1]):
΄Εστω η εξίσωση
𝑥2 𝑦 ′′ + (3𝑥 + 1)𝑦 ′ + 𝑦 = 0 (4.1.20)
η οποία είναι γραµµική δεύτερης τάξης. Ελέγχουµε την ισχύ της συνθήκης (4.1.15):
𝑓2′′ − 𝑓1′ + 𝑓𝑜 = (𝑥2 )′′ − (3𝑥 + 1)′ + 1 = 2 − 3 + 1 = 0 (4.1.21)
άρα η εξίσωση είναι ακριβής. Το πρώτο ολοκλήρωµα εύκολα δείχνεται ότι είναι η γραµµική Σ∆Ε
𝐹 (𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ ) = 𝑥2 𝑦 ′ + (𝑥 + 1)𝑦 = 𝑐 (4.1.22)
Σας αφήνεται ως άσκηση να τη λύσετε.

†
ότι δηλαδή δεν παίζει ϱόλο η σειρά παραγώγισης. Π.χ. ότι 𝐹𝑦𝑧 = 𝐹𝑧𝑦 .

΄Ασκηση 4.1. Να λυθεί η
𝑥2 𝑦 ′ + (𝑥 + 1)𝑦 = 𝑐 (4.1.23)
και να δειχθεί ότι για 𝑥 ̸= 0 (Γιατί ;) η λύση είναι η
exp ( 𝑥1 ) exp (− 𝑥1 ) exp ( 𝑥1 )

∫︁
𝑦(𝑥) = 𝑐 𝑑𝑥 + 𝑐1 (4.1.24)
𝑥 𝑥 𝑥
4.1.2 Η Εξίσωση 𝑦 (𝑛) (𝑥) = 𝑓 (𝑥).

Η πιο απλή µορφή διαφορικής εξίσωσης 𝑛 τάξης µε την έννοια του ότι η λύση προκύπτει άµεσα από
διαδοχικές ολοκληρώσεις είναι η Σ∆Ε
𝑦 𝑛 = 𝑓 (𝑥), 𝑛 ≥ 1 (4.1.25)
ή οποία ανήκει στην κατηγορία των Γραµµικών Σ∆Ε ανώτερης τάξης. Υποθέτουµε ότι η συνάρτηση
𝑓 (𝑥) είναι συνεχής σε ένα διάστηµα I. Η έξίσωση αυτή λύνεται µε 𝑛 διαδοχικές ολοκληρώσεις και
αν απαιτήσουµε αυτή να περνά από ένα τυχαίο σηµείο 𝑥𝑜 του διαστήµατος 𝐼 , τότε η γενική λύση στο
διάστηµα I δίνεται από τον τύπο
∫︁𝑥 ∫︁𝑡𝑛 𝑡∫︁𝑛−1 ∫︁𝑡2

𝑦(𝑥) = ... 𝑓 (𝑡1 )𝑑𝑡1 𝑑𝑡2 𝑑𝑡3 . . . 𝑑𝑡𝑛 + (4.1.26)
𝑥0 𝑥0 𝑥0 𝑥0
(𝑥 − 𝑥𝑜 )𝑛−1 (𝑥 − 𝑥𝑜 )𝑛−2
+ 𝑐1 + 𝑐 + . . . + (𝑥 − 𝑥𝑜 )𝑐𝑛−1 + 𝑐𝑛 (4.1.27)
(𝑛 − 1)! (𝑛 − 2)! 2
όπου οι σταθερές 𝑐1 , 𝑐2 , . . . 𝑐𝑛 είναι οι αυθαίρετες σταθερές ολοκλήρωσης
Την παραπάνω έκφραση µπορούµε να ϕέρουµε σε άλλη µορφή πιο εύχρηστη αν λάβουµε υπόψιν
µας το αποτέλεσµα
∫︁𝑥0 ∫︁𝑥0 ∫︁𝑥0 ∫︁𝑥0 ∫︁𝑥

1
... 𝑓 (𝑡1 )𝑑𝑡1 𝑑𝑡2 𝑑𝑡3 . . . 𝑑𝑡𝑛 = (𝑥 − 𝑡)𝑛−1 𝑓 (𝑡)𝑑𝑡, 𝑛 ∈ N (4.1.28)
(𝑛 − 1)!
𝑥 𝑡𝑛 𝑡𝑛−1 𝑡2 𝑥𝑜
µε τη χρήση του οποίου λαµβάνουµε τελικά την έκφραση

∫︁𝑥 𝑛
1 𝑛−1
∑︁ (𝑥 − 𝑥𝑎 )𝑛−𝑘
𝑦(𝑥) = (𝑥 − 𝑡) 𝑓 (𝑡)𝑑𝑡 + 𝑐𝑘 (4.1.29)
(𝑛 − 1)! (𝑛 − 𝑘)!
𝑥𝑎 𝑘=1
όπου 𝑥𝑎 είναι ένα τυχαίο σηµείο του διαστήµατος I ενώ, 𝑐𝑘 είναι σταθερές (παράµετροι) που προκύ-
πτουν από τις 𝑛 διαδοχικές ολοκληρώσεις για την εύρεση της λύσης της (4.1.25).
Η εξίσωση 𝐹 (𝑥, 𝑦 (𝑛) )=0. ΄Εστω ότι η Σ∆Ε δίνεται σε πεπλεγµένη µορφή
𝐹 (𝑥, 𝑦 (𝑛) ) = 0 (4.1.30)
όπου η 𝐹 είναι συνεχής. Αν αυτή λύνεται ως προς την 𝑦 (𝑛) (𝑥), τότε αναγόµαστε στην περίπτωση που
µόλις περιγράψαµε. Τι συµβαίνει στην αντίθετη περίπτωση δεν µας απασχολεί προς το παρών και
όποιος ενδιαφέρται µπορεί να ανατρέξει στη ϐιβλιογραφία (π.χ., [1], §4.3 σελίδα 227.)

Υποβιβασµός Τάξεως ∆ιαφορικής Εξίσωσης. Μέχρι να ασχοληθούµε µε τις γραµµικές Σ∆Ε ϑα

µελετήσουµε ∆.Ε. τέτοιας µορφής ώστε µε κατάλληλο µετασχηµατισµό της άγνωστης συνάρτησης να
είναι δυνατόν να υποβιβαστεί η τάξης τους.
4.1.3 Εξισώσεις της µορφής 𝑦 (𝑛) (𝑥) = 𝑓 (𝑦 (𝑛−1) (𝑥)).

Ας υποθέσουµε τώρα ότι η διαφορική εξίσωση που µας δίνεται είναι της µορφής
𝑦 (𝑛) (𝑥) = 𝑓 (𝑦 (𝑛−1) (𝑥)) (4.1.31)
όπου ϐλέπουµε ότι εξαρτάται µόνο από τη µέγιστης τάξης παράγωγο της άγνωστης συνάρτησης και
την κατά ένα µικρότερης τάξης παράγωγο αυτής. Μπορούµε τότε µε το µετασχηµατισµό
𝑌 (𝑥) = 𝑦 (𝑛−1) (4.1.32)
να τη µετατρέψουµε στην
𝑌 ′ (𝑥) = 𝑓 (𝑌 ) (4.1.33)
η οποία είναι διαφορική εξίσωση πρώτης τάξης ως προς τη νέα άγνωστη συνάρτηση 𝑌 (𝑥). Η εξίσωση
αυτή, ως χωριζοµένων µεταβλητών που είναι λύνεται για 𝑓 (𝑌 ) ̸= 0 και έχει τη γενική λύση
∫︁
𝑑𝑌
= 𝑥 + 𝑐𝑎 (4.1.34)
𝑓 (𝑌 )
΄Εστω τώρα ότι το αποτέλεσµα που προκύπτει από την (4.1.34) µπορούµε να το λύσουµε ως προς 𝑌 (𝑥)
και έτσι να έχουµε µία έκφραση της µορφής
𝑌 (𝑥) = 𝑔(𝑥, 𝑐𝑎 ) (4.1.35)
Τότε, καταλήγουµε στην Σ∆Ε
𝑦 (𝑛−1) (𝑥) = 𝑔(𝑥, 𝑐𝑎 ) (4.1.36)
η οποία ανήκει στην κατηγορία των άµεσα ολοκληρώσιµων ∆.Ε. (4.1.25) και έτσι η λύση της είναι η
∫︁𝑥 𝑡∫︁𝑛−1 𝑡∫︁𝑛−2 ∫︁𝑡2

𝑦(𝑥) = ... 𝑔(𝑡1 , 𝑐𝑎 )𝑑𝑡1 𝑑𝑡2 𝑑𝑡3 . . . 𝑑𝑡𝑛−1 + (4.1.37)
𝑥0 𝑥0 𝑥0 𝑥0
(𝑥 − 𝑥𝑜 )𝑛−2 (𝑥 − 𝑥𝑜 )𝑛−3
+ 𝑐2 + 𝑐 + . . . + (𝑥 − 𝑥𝑜 )𝑐𝑛−1 + 𝑐𝑛 (4.1.38)
(𝑛 − 2)! (𝑛 − 3)! 3
ή ισοδύναµα
∫︁𝑥 𝑛−1
1 ∑︁ (𝑥 − 𝑥𝑎 )𝑛−𝑘−1
𝑦(𝑥) = (𝑥 − 𝑡)𝑛−2 𝑔(𝑡, 𝑐𝑎 )𝑑𝑡 + 𝑐𝑘 (4.1.39)
(𝑛 − 2)! (𝑛 − 𝑘 − 1)!
𝑥𝑎 𝑘=1

Εξισώσεις της Μορφής 𝐹 (𝑦 (𝑛−1) , 𝑦 (𝑛) ) = 0. ΄Εστω ότι η Σ∆Ε δίνεται σε πεπλεγµένη µορφή
𝐹 (𝑦 (𝑛) , 𝑦 (𝑛−1) ) = 0 (4.1.40)
όπου η 𝐹 είναι συνεχής. Αν αυτή λύνεται ως προς την 𝑦 (𝑛) (𝑥), τότε αναγόµαστε στην περίπτωση που
µόλις περιγράψαµε. Το τι συµβαίνει στην αντίθετη περίπτωση δεν µας απασχολεί προς το παρών και
όποιος ενδιαφέρεται µπορεί να ανατρέξει στη ϐιβλιογραφία (π.χ., [1], §4.4 σελίδα 230.)
Γενίκευση της περίπτωσης που µόλις µελετήσαµε αποτελεί η επόµενη µορφή διαφορικών εξισώ-
σεων.
4.1.4 Η Εξίσωση της Μορφής 𝐹 (𝑥, 𝑦 (𝑘) (𝑥), 𝑦 (𝑘+1) (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛) (𝑥)) = 0.
Αν έχουµε την ∆.Ε.
𝐹 (𝑥, 𝑦 (𝑘) (𝑥), 𝑦 (𝑘+1) (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛) (𝑥)) = 0 (4.1.41)

όπου η 𝐹 είναι µία συνεχής συνάρτηση 𝑛 − 𝑘 + 1 µεταβλητών τότε µπορούµε να χρησιµοποιήσουµε
τον µετασχηµατισµό
𝑧(𝑥) = 𝑦 (𝑘) (𝑥) (4.1.42)

µε τον οποίο η (4.1.41) υποβιβάζει την τάξη της κατά 𝑘 µονάδες, διότι πολύ εύκολα διαπιστώνει κανείς
ότι παίρνει τη µορφή
𝐹 (𝑥, 𝑧(𝑥), 𝑧 (1) (𝑥), . . . , 𝑧 (𝑛−𝑘) (𝑥)) = 0 (4.1.43)

΄Εστω
𝑧(𝑥) = 𝑓 (𝑥, 𝑐1 , 𝑐2 , . . . , 𝑐𝑛−𝑘 ) (4.1.44)
η γενική λύση της (4.1.43). Τότε η λύση της (4.1.41) δίνεται από 𝑘 ολοκληρώσεις της 𝑓 (𝑥, 𝑐1 , 𝑐2 , . . . , 𝑐𝑛−𝑘 ),
λόγω της σχέσης (4.1.42) σύµφωνα µε την ενότητα (4.1.2).
4.1.5 Αυτόνοµες ∆.Ε. Ανώτερης Τάξης.

Οι αυτόνοµες Σ∆Ε ανώτερης τάξης είναι της µορφής
𝐹 (𝑦(𝑥), 𝑦 ′ (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛) (𝑥)) = 0 (4.1.45)

όπου η 𝐹 είναι µία συνεχής συνάρτηση 𝑛 + 1 µεταβλητών (της 𝑦 και των 𝑛 παραγώγων της) και όπου
σε συµφωνία µε τον ορισµό της αυτόνοµης Σ∆Ε πρώτης τάξης, δεν εξαρτάται από την ανεξάρτητη
µεταβλητή 𝑥.
΄Οταν έχουµε να επιλύσουµε µία αυτόνοµη Σ∆Ε ανώτερης τάξης µπορούµε πάντα να υποβιβάσουµε
την τάξη της κατά µία µονάδα ϑεωρώντας την άγνωστη συνάρτηση 𝑦 σαν ανεξάρτητη µεταβλητή και
ϑέτοντας το µετασχηµατισµό
𝑦 ′ = 𝑝(𝑦) (4.1.46)
Επόµενο ϐήµα είναι να εκφράσουµε κάθε ανώτερης τάξης παράγωγο της 𝑦(𝑥), συναρτήσει της 𝑝(𝑦)
και παραγώγων της 𝑝(𝑦). ΄Ετσι προκύπτει
d𝑝 d𝑝 d𝑦 d𝑝 d𝑝
𝑦 ′′ = = =𝑝 = 𝐷2 (𝑝, ) (4.1.47)
d𝑥 d𝑦 d𝑥 d𝑦 d𝑦
d2 𝑝 d𝑝 d2 𝑝
(︂ )︂ [︂ ]︂
′′′ d d𝑝 d𝑦 d𝑝 2
𝑦 = 𝑝 = 𝑝 ( ) + 𝑝 2 = 𝐷3 (𝑝, , 2 ) (4.1.48)
d𝑦 d𝑦 d𝑥 d𝑦 d𝑦 d𝑦 d𝑦
..
.

τελικά η 𝑘 τάξης παράγωγος της 𝑦 ϑα είναι µία συνάρτηση της 𝑝 και παραγώγων της 𝑝 µέχρι τάξης
𝑘 − 1. ∆ηλαδή,
d𝑝 d2 𝑝 dk−1 𝑝
𝑦 (𝑘) = 𝐷𝑘 (𝑝, , 2 , . . . , k−1 ) (4.1.49)
d𝑦 d𝑦 d𝑦
Η τελευταία σχέση µας λέει πολύ απλά ότι εκφράζοντας την Σ∆Ε (4.1.45) συναρτήσει της 𝑝, µέσω του
τύπου (4.1.49) αυτή µετατρέπεται σε µία Σ∆Ε τάξεως 𝑛 − 1 ως προς την 𝑝(𝑦)
𝐺(𝑦, 𝑝(𝑦), 𝑝(1) (𝑦), . . . , 𝑝(𝑛−1) (𝑦)) = 0 (4.1.50)

΄Εστω ότι µπορούµε να λύσουµε την (4.1.50) και ότι η γενική λύση είναι η
𝑝(𝑦) = 𝑓 (𝑦, 𝑐1 , 𝑐2 , . . . , 𝑐𝑛−1 ) (4.1.51)
από την οποία προκύπτει για την 𝑦(𝑥) η χωριζοµένων µεταβλητών Σ∆Ε
d𝑦(𝑥)
= 𝑓 (𝑦, 𝑐1 , 𝑐2 , . . . , 𝑐𝑛−1 ) (4.1.52)
d𝑥
της οποίας η λύση είναι η
∫︁
𝑑𝑦
= 𝑥 + 𝑐𝑛 (4.1.53)
𝑓 (𝑦, 𝑐1 , 𝑐2 , . . . , 𝑐𝑛−1 )
Εφαρµογή 4.2 (Παράδειγµα 4.9 [1] ).
Να ϐρεθεί το γενικό ολοκλήρωµα της Σ∆Ε
𝑦𝑦 ′′ + (𝑦 ′ )2 = 0 (4.1.54)
Λύση. Η Σ∆Ε είναι αυτόνοµη δεύτερης τάξης. ΄Ετσι, ϑέτουµε
𝑦 ′ = 𝑝(𝑦)
τότε, σύµφωνα µε τη σχέση (4.1.47)
d𝑝
𝑦 ′′ = 𝑝
d𝑦
και η αντικατάσταση στην (4.1.54) δίνει
⎧
(︂ )︂ ⎪ 𝑝= 0
d𝑝 d𝑝 ⎨
𝑦𝑝 + 𝑝2 = 0 ⇒ 𝑝 𝑦 +𝑝 =0⇒ ή (4.1.55)
d𝑦 d𝑦 ⎪ d𝑝
𝑦 d𝑦 +𝑝= 0
⎩
Η ∆.Ε. 𝑝 = 0 δίνει
𝑦 ′ (𝑥) = 0 ⇒ 𝑦(𝑥) = 𝑐1 (4.1.56)

d𝑝
ενώ η εξίσωση 𝑦 d𝑦 + 𝑝 = 0 δίνει
∫︁ ∫︁
𝑑𝑝 𝑑𝑦 𝑑𝑝 𝑑𝑦
=− ⇒ =− ⇒ ln 𝑝 = − ln 𝑦 + 𝑐
𝑝 𝑦 𝑝 𝑦
1 𝑐
⇒ ln 𝑝 = ln + 𝑐 ⇒ 𝑝 = 2 , 𝑐2 = e𝑐 (4.1.57)
𝑦 𝑦

άρα,
𝑦2
∫︁ ∫︁
𝑐2
𝑦′ = ⇒ 𝑦𝑦 ′ = 𝑐2 ⇒ 𝑦𝑑𝑦 = 𝑐2 𝑑𝑥 ⇒ = 𝑐2 𝑥 + 𝑐′3 ⇒ 𝑦 2 = 2𝑐2 𝑥 + 𝑐3 (4.1.58)
𝑦 2
παρατηρούµε τώρα ότι αν ϑέσουµε
𝑦 2 = 𝑐4 𝑥 + 𝑐5 (4.1.59)
παίρνουµε για 𝑐4 = 0‡ και τη λύση της εξίσωσης 𝑝 = 0. ΄Ετσι το γενικό ολοκλήρωµα είναι της
παραπάνω µορφής
4.1.6 Οµογενείς ∆.Ε. Ανώτερης Τάξης.

Γενικεύοντας τον ορισµό περί οµογένειας που δώσαµε στην ενότητα (2.8) λέµε ότι η συνάρτηση
𝐹 (𝑥1 , 𝑥2 , . . . , 𝑥𝑛 ) είναι οµογενής ϐαθµού 𝑘 αν ισχύει η σχέση
𝐹 (𝑡𝑥1 , 𝑡𝑥2 , . . . , 𝑡𝑥𝑛 ) = 𝑡𝑘 𝐹 (𝑥1 , 𝑥2 , . . . , 𝑥𝑛 ) (4.1.60)
Ας ϑυµηθούµε σε αυτό το σηµείο την παρατήρηση στο τέλος της ενότητας (2.8) περί αυτόνοµων
Σ∆Ε πρώτης τάξης, όπου αναφέραµε ότι µπορούµε να ορίσουµε οµογένεια ως προς µερικές και όχι
απαραίτητα ως προς όλες τις µεταβλητές. Κάτι τέτοιο ισχύει και για τις Σ∆Ε ανώτερης τάξης (έστω
τάξης 𝑛) για τις οποίες η οµογένεια ορίζεται µόνο ως προς την άγνωστη συνάρτηση 𝑦 και τις µέχρι 𝑛
τάξης παραγώγους της, 𝑦 ′ , 𝑦 ′′ ,. . ., 𝑦 (𝑛) , δηλαδή δεν µας απασχολεί η µεταβλητή 𝑥. Τότε, η Σ∆Ε
𝐹 (𝑥, 𝑦(𝑥), 𝑦 (1) (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛) (𝑥)) = 0, (4.1.61)
ονοµάζεται οµογενής, αν η συνάρτηση 𝐹 που την ορίζει είναι οµογενής ϐαθµού 𝑘 ως προς τις
𝑦, 𝑦 ′ , 𝑦 ′′ , . . . , 𝑦 (𝑛) . Παρατηρείστε ότι η Σ∆Ε ονοµάζεται οµογενής χωρίς αναφορά στο ϐαθµό οµογέ-
νειας της συνάρτησης 𝐹 .
Η πρώτη παρατήρηση που µπορεί να γίνει είναι ότι αν η 𝑦(𝑥) είναι λύση της Σ∆Ε (4.1.61) τότε
οπωσδήποτε και η 𝑐𝑦(𝑥) είναι λύση για κάθε τιµή της σταθεράς 𝑐 ∈ R .
Για την επίλυση των οµογενών ∆.Ε. ανώτερης τάξης το καλυτερο που µπορούµε να κάνουµε είναι
να υποβιβάσουµε την τάξη τους µέσω του σηµειακού µετασχηµατισµού
𝑦(𝑥) = e𝑢(𝑥) , 𝑦(𝑥) > 0. (4.1.62)
Με διαδοχικές παραγωγίσεις είναι δυνατόν να δειχθεί ότι (Αφήνεται ως ΄Ασκηση)

(︁ )︁
𝑦 𝑘 (𝑥) = 𝑓𝑘 𝑢(1) (𝑥), 𝑢(2) (𝑥), . . . , 𝑢(𝑘) (𝑥) e𝑢(𝑥) (4.1.63)
όπου ουσιαστικά η 𝑓𝑘 είναι ένα πολυώνυµο ως προς τις παραγώγους 𝑢(𝑖) , 𝑖 = 1, 2, . . . , 𝑘 . ΄Αρα, ως
προς την καινούρια µεταβλητή 𝑢 η Σ∆Ε γράφεται
𝐹 (𝑥, e𝑢 , e𝑢 𝑓1 , e𝑢 𝑓2 , . . . , e𝑢 𝑓𝑛 ) = (e𝑢 )𝑘 𝐹 (𝑥, 1, 𝑓1 , 𝑓2 , . . . , 𝑓𝑛 ) = 0 (4.1.64)
µε την ισότητα να ισχύει λόγω της οµογένειας της 𝐹 και όπου για λόγους οικονοµίας δεν αναφέραµε
ϱητά την εξάρτηση των 𝑓𝑖 , 𝑖 = 1, 2, . . . , 𝑛 από τις παραγώγους 𝑢(𝑗) , 𝑗 = 1, 2, . . . , 𝑛.
‡
Αυτό το κάνουµε διότι επί της ουσίας η λύση έχει δύο κλάδους, έναν για 𝑝 = 0 και ένα τη λύση (4.1.58). ΄Αρα, αν 𝑐4 = 0
για 𝑝 = 0 και 𝑐4 = 2𝑐2 ̸= 0 για την άλλη περίπτωση, τότε µπορούµε να γράψουµε τη λύση µε εννιαίο τρόπο.

΄Οµως, πάντοτε (e𝑢 )𝑘 ̸= 0, άρα πρέπει
𝐹 (𝑥, 1, 𝑓1 , 𝑓2 , . . . , 𝑓𝑛 ) = 0
δηλαδή, τελικά έχουµε µία Σ∆Ε ως προς τις 𝑢(1) (𝑥), 𝑢(2) (𝑥), . . . , 𝑢(𝑛) (𝑥) την οποία συµβολίζουµε
𝐺(𝑥, 𝑢(1) (𝑥), 𝑢(2) (𝑥), . . . , 𝑢(𝑛) (𝑥)) = 0 (4.1.65)
Παρατηρούµε καταρχάς ότι η νέα αυτή ∆.Ε. δεν εξαρτάται από την 𝑢(𝑥), αλλά µόνο από τις
παραγώγους της. Αυτό σηµαίνει ότι υπάρχει συµµετρία µετατόπισης ως προς την 𝑢(𝑥): δηλαδή, αν η
𝑢 είναι λύση τότε και η 𝑢 + 𝑑 είναι λύση για κάθε τιµή της σταθεράς 𝑑 ∈ R . Ας σκεφτούµε ότι αυτό
είναι άµεση συνέπεια της οµογένειας, διότι αν η 𝑐𝑦 είναι λύση όταν η 𝑦 είναι λύση της Σ∆Ε (4.1.61)
τότε λογικά υπάρχει 𝑢1 τέτοια ώστε
𝑐𝑦 = e𝑢1 ⇒ ln 𝑐 + ln 𝑦 = 𝑢1
όµως ln 𝑦 = 𝑢, άρα
𝑢1 = ln 𝑐 + 𝑢 ≡ 𝑑 + 𝑢
Καταλαβαίνουµε άµεσα από τη µορφή της (4.1.65) ότι µπορούµε να ορίσουµε ως νέα µεταβλητή
την
𝑦 ′ (𝑥)
(︂ )︂
′
𝑧(𝑥) = 𝑢 (𝑥) ⇔ 𝑧(𝑥) = (4.1.66)
𝑦(𝑥)
η οποία προφανώς υποβιβάζει κατά µία µονάδα την τάξη της Σ∆Ε αφού αυτή παίρνει πλέον τη µορφή
𝐺(𝑥, 𝑧 (1) (𝑥), 𝑧 (2) (𝑥), . . . , 𝑧 (𝑛−1) (𝑥)) = 0 (4.1.67)
που είναι τάξης 𝑛 − 1.
Συνοψίζοντας : Ο µετασχηµατισµός
𝑦 ′ (𝑥)
{︂∫︁ }︂
𝑧(𝑥) = ⇔ 𝑦(𝑥) = exp 𝑧(𝑥)𝑑𝑥 (4.1.68)
𝑦(𝑥)
υποβιβάζει την τάξη της (4.1.61) κατά µία µονάδα.
΄Αρα, αν η
𝑧 = 𝑧(𝑥, 𝑐1 , 𝑐2 , . . . , 𝑐𝑛−1 ) (4.1.69)
είναι η γενική λύση της (4.1.67) τότε η

{︂∫︁ }︂
𝑦(𝑥) = exp 𝑧(𝑥, 𝑐1 , 𝑐2 , . . . , 𝑐𝑛−1 ) + 𝑐𝑛 (4.1.70)
είναι η γενική λύση της (4.1.61).
Σηµείωση : Αν η 𝑦(𝑥) δεν είναι ϑετική αλλά αρνητική, ακολουθούµε την ίδια µεθοδολογία αλλά µε
την αντικατάσταση
𝑦(𝑥) = −e𝑢(𝑥) , 𝑦(𝑥) < 0. (4.1.71)

4.2 Γραµµικές Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης.
4.2.1 Γενικές ΄Εννοιες.

Μία Γραµµική (Μη Οµογενής) Σ∆Ε 𝑛 τάξης έχει τη γενική µορφή
𝑓𝑛 (𝑥)𝑦 (𝑛) (𝑥) + 𝑓(𝑛−1) (𝑥)𝑦 𝑛−1 (𝑥) + . . . + 𝑓0 (𝑥)𝑦(𝑥) = 𝑔(𝑥) (4.2.1)
ενώ η αντίστοιχη Οµογενής ∆.Ε. είναι η
𝑓𝑛 (𝑥)𝑦 (𝑛) (𝑥) + 𝑓𝑛−1 (𝑥)𝑦 (𝑛−1) (𝑥) + . . . + 𝑓0 (𝑥)𝑦(𝑥) = 0 (4.2.2)
Αν σε κάποιο σηµείο 𝑥𝑎 ισχύει ότι 𝑓𝑛 (𝑥𝑎 ) = 0 τότε το σηµείο αυτό ονοµάζεται ανώµαλο ή ιδιάζον
σηµείο της ∆.Ε.. Στην αντίθετη περίπτωση, δηλαδή αν 𝑓𝑛 (𝑥𝑎 ) ̸= 0, το σηµείο ονοµάζεται οµαλό .
Προφανώς η (4.2.1) στα οµαλά σηµεία διατηρεί την τάξη της ενώ στα ανώµαλα σηµεία την υποβιβάζει.
Με την υπόθεση ότι όλα τα σηµεία της Γραµµικής ∆.Ε. είναι οµαλά µπορούµε να διαιρέσουµε και
τα δύο µέλη της ∆.Ε.µε το συντελεστή 𝑓𝑛 (𝑥) και να τη ϕέρουµε στη ϐολική µορφή
𝑦 (𝑛) (𝑥) + 𝑔𝑛−1 (𝑥)𝑦 (𝑛−1) (𝑥) + . . . + 𝑔0 (𝑥)𝑦(𝑥) = ℎ(𝑥) (4.2.3)
𝑓 (𝑥) 𝑔(𝑥)
µε 𝑔𝑖 (𝑥) = 𝑓 𝑖 (𝑥) , 𝑖 = 1, 2, . . . , 𝑛 − 1 και ℎ(𝑥) = 𝑓 (𝑥) . Τη µορφή αυτή πολλές ϕορές συµβολίζουµε,
𝑛 𝑛
για ευκολία, ως εξής
L(𝑦) = ℎ(𝑥) (4.2.4)
µε τη χρήση του Γραµµικού Τελεστή L ο οποίος ορίζεται από τη σχέση
d𝑛 d𝑛−1
L= + 𝑔𝑛−1 (𝑥) + . . . + 𝑔0 (𝑥) (4.2.5)
d𝑥𝑛 d𝑥𝑛
Προφανώς η αντιστοιχη οµογενής είναι η
L(𝑦) = 0 (4.2.6)
Πρόβληµα Αρχικών Τιµών. Το ΠΑΤ για µία Γραµµική Σ∆Ε𝑛 τάξης ορίζεται ως εξής
L(𝑦) = ℎ(𝑥)
(4.2.7)
Α.Σ.: 𝑦(𝑥𝑜 ) = 𝑦𝑜 , 𝑦 ′ (𝑥𝑜 ) = 𝑦1 , . . . , 𝑦 (𝑛−1) (𝑥𝑜 ) = 𝑦𝑛−1
Για αυτό το ΠΑΤ υπάρχει ϑεώρηµα το οποίο εξασφαλίζει την ύπαρξη και µοναδικότητα της λύσης του
σε κάποιο διάστηµα I ∈ R όταν οι συναρτήσεις 𝑔𝑖 (𝑥) και ℎ(𝑥) είναι συνεχείς στο διάστηµα I.
Προσοχή. Στα ανώµαλα σηµεία της ∆.Ε. δεν ισχύει το ϑεώρηµα και για παράδειγµα µπορεί η
εξίσωση να έχει λύση αλλά αυτή να µην είναι µοναδική.

4.2. Γραµµικές Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης. 111
4.2.2 Οµογενείς Γραµµικές Σ∆Ε-Χώρος Λύσεων.

Η οµογενής ∆.Ε., αντίστοιχη της (4.2.4) έχουµε δει ότι είναι η (4.2.2), ισοδύναµα η 4.2.6 αν την
αναπραστήσουµε µε το γραµµικό τελεστή (4.2.5) δηλαδή η,
L(𝑦) = 0
Η πολύ σηµαντική ιδιότητα των Γραµµικών Οµογενών ∆.Ε., που τις κάνει να ξεχωρίζουν και να είναι
τόσο σηµαντικές και χρήσιµες είναι ότι ο γραµµικός συνδυασµός λύσεων τουςS αποτελεί και αυτός
λύση. ∆ηλαδή ισχύει το παρακάτω ϑεώρηµα
Θεώρηµα 4.2.1 (Γραµµικός Συνδυασµός Λύσεων Οµογενούς Γραµµικής Σ∆Ε).

Αν οι 𝑦𝑖 , 𝑖 = 1, 2, . . . , 𝑚 είναι λύσεις της ∆.Ε. (4.2.6) τότε και ο γραµµικός συνδυασµός
𝑦(𝑥) = 𝑐1 𝑦1 + 𝑐2 𝑦2 + . . . + 𝑐𝑚 𝑦𝑚 (4.2.8)
όπου 𝑐𝑖 , 𝑖 = 1, 2, . . . , 𝑚 είναι τυχαίες αριθµητικές σταθερές, αποτελεί λύση της (4.2.2).
Απόδειξη.
Αφήνεται ως άσκηση.
Γενική Λύση. Είναι εύκολο να δειχθεί ότι οι Γραµµικές Σ∆Ε δεν έχουν ιδιάζουσες λύσεις. ∆ηλαδή
η γενική και η πλήρης λύση ταυτίζονται. Τώρα, το ϑεώρηµα, (4.2.1), που µόλις διατυπώσαµε µας
λέει ότι το σύνολο των λύσεων είναι ∆ιανυσµατικός Χώρος : Είναι ο ∆ιανυσµατικός Χώρος όλων
των πραγµατικών συναρτήσεων που ορίζονται στο διάστηµα I, έχουν παραγώγουν µέχρι τάξης 𝑛 και
ικανοποιούν την (4.2.2). Για αυτόν ακριβώς το λόγο
Τη γενική λύση µίας οµογενούς γραµµικής ∆.Ε. την ονοµάζουµε συνήθως σύνολο λύσε-
ων ή χώρο λύσεων.
Εφόσον έχουµε να κάνουµε µε ∆ιανυσµατικό Χώρο, µας ενδιαφέρει πάντοτε να προσδιορίσουµε τη

διάσταση του, η οποία είναι ίση µε το πλήθος των στοιχείων της ϐάσης του. ΄Ετσι είναι, καταρχάς,
αναγκαίο να ορίσουµε την έννοια της γραµµικής ανεξαρτησίας για συναρτήσεις.
Ορισµός 4.2.2 (Γραµµική Ανεξαρτησία συναρτήσεων).

΄Εστω, 𝑛 το πλήθος συναρτήσεις 𝑔1 , 𝑔2 , . . . , 𝑔𝑛 . Θα λέµε ότι αυτές είναι γραµµικά ανεξάρτητες σε
κάποιο υποσύνολο I ∈ R , αν η σχέση
𝑐1 𝑔1 + 𝑐2 𝑔2 + . . . + 𝑐𝑛 𝑔𝑛 = 0 (4.2.9)
ικανοποιείται ∀𝑥 ∈ I µόνο όταν οι σταθερές 𝑐1 , 𝑐2 , . . . , 𝑐𝑛 είναι όλες µηδέν.
Ο έλεγχος της γραµµικής εξάρτησης ενός πλήθους, ¨ικανά¨ παραγωγίσιµων, συναρτήσεων σχε-
τίζεται άµεσα µε την έννοια της ορίζουσας Wronski στην οποία αφιερώνουµε την αµέσως επόµενη
ενότητα.
S
Προσοχή, εδώ δεν αναφερόµαστε σε ΠΑΤ οπότε δεν υπάρχει ανάγκη απαίτησης µοναδικότητας της λύσης. Μας ενδια-
ϕέρει απλώς η γενική λύση !

4.2.3 Ορίζουσα Wronski-Θεµελιώδες Σύνολο Λύσεων Οµογενούς Γραµµικής Σ∆Ε.

Ορισµός Ορίζουσας Wronski. ΄Εστω ότι έχουµε τις συναρτήσεις 𝑓𝑖 : I ∈ R → R, 𝑖 = 1, 2, . . . 𝑚
όπου I είναι κάποιο ανοικτό υποσύνολο του R και επίσης έστω, ότι αυτές οι συναρτήσεις είναι 𝑘 −
1 ϕορές συνεχώς παραγωγίσιµες στο διάστηµα I, δηλαδή 𝑓𝑖 ∈ C(k−1) (I), 𝑖 = 1, 2, . . . 𝑚. Τότε,
µπορούµε να ορίσουµε την ορίζουσα Wronski ή Wronskian των συναρτήσεων 𝑓1 , 𝑓2 , . . . , 𝑓𝑘 ως εξής :
𝑓1 𝑓2 . . . 𝑓𝑘
𝑓1′ 𝑓2′ . . . 𝑓𝑘′
W [𝑓1 , 𝑓2 , . . . , 𝑓𝑘 ] = . .. .. .. (4.2.10)
.
. . . .
𝑓1(𝑘−1) 𝑓2(𝑘−1) . . . 𝑓𝑘(𝑘−1)
Αν υποθέσουµε ότι οι συναρτήσεις 𝑓𝑖 είναι συναρτήσεις του 𝑥, δηλαδή είναι 𝑓𝑖 (𝑥), τότε χρησιµοποιούµε
το συµβολισµό W [𝑓1 , 𝑓2 , . . . , 𝑓𝑘 ] (𝑥). Κάποιες ϕορές που µας ενδιαφέρει η εξάρτηση της Ορίζουσας
Wronski από τη µεταβλητή 𝑥 και µόνο, τη συµβολίζουµε απλώς µε W(𝑥).
Προσοχή. Παρατηρείστε ότι η ορίζουσα Wronski ορίζεται γενικά για παραγωγίσιµες συναρτήσεις
και δεν περιορίζεται αποκλειστικά και µόνο στις λύσεις διαφορικών εξισώσεων.
Ορίζουσα Wronski και Γραµµική Ανεξαρτησία. Η πιο σηµαντική, ίσως, ιδιότητα της ορίζουσας
Wronskiενός πλήθους συναρτήσεων 𝑓1 , 𝑓2 , . . . , 𝑓𝑘 είναι αυτή που µας λέει ότι ικανή συνθήκη για
να είναι αυτές οι συναρτήσεις γραµµικώς ανεξάρτητες είναι να µη µηδενίζεται η ορίζουσα Wronski
αυτών. Ισχύει δηλαδή το εξής ϑεώρηµα :
Θεώρηµα 4.2.3 (Ορίζουσα Wronski και Γραµµική Ανεξαρτησία).

΄Εστω οι συναρτήσεις 𝑓1 , 𝑓2 , . . . , 𝑓𝑘 οι οποίες είναι (𝑘 −1) ϕορές συνεχώς παραγωγίσιµες σε ένα διάστηµα
I. Τότε,
1. Αν W [𝑓1 , 𝑓2 , . . . , 𝑓𝑘 ] (𝑥0 ) ̸= 0 για κάποια 𝑥0 ∈ I τότε, οι συναρτήσεις 𝑓1 , 𝑓2 , . . . , 𝑓𝑘 είναι γραµµικώς
ανεξάρτητες στο διάστηµα I.
2. Αν οι συναρτήσεις 𝑓1 , 𝑓2 , . . . , 𝑓𝑘 είναι γραµµικώς εξαρτηµένες στο διάστηµα I τότε ισχύει ότι

W [𝑓1 , 𝑓2 , . . . , 𝑓𝑘 ] (𝑥) = 0, ∀𝑥 ∈ I.
Προσοχή. Παρατηρείστε ότι για το (1) πιο πάνω δεν απαιτείται ο µη µηδενισµός της Wronskian
παντού. ΄Αρα σε κάποια σηµεία η Wronskian µπορεί και να παίρνει την τιµή µηδέν και οι συναρτήσεις
να εξακολουθούν να είναι γραµµικώς ανεξάρτητες. Επίσης, από τη διατύπωση του (2) πιο πάνω,
προκύπτει ότι, αυτή η συνθήκη δεν είναι και αναγκαία. ∆ηλαδή, δύο συναρτήσεις µπορεί να είναι
γραµµικώς ανεξάρτητες και να έχουν ορίζουσα Wronski ίση µε το µηδέν.
4.2.3.i Η Wronskian των Λύσεων Γραµµικής Οµογενούς Σ∆Ε.

Τύπος του Liouville. Ας δούµε τώρα τι µπορούµε να πούµε ειδικότερα για τη Wronskian των
λύσεων µίας Οµογενούς Γραµµικής Σ∆Ε. Η όλη µελέτη, σε αυτή την περίπτωση, στηρίζεται στον τύπο
του Liouville για την Wronskian. ΄Ετσι, ισχύει το εξής ϑεώρηµα
Θεώρηµα 4.2.4 (Τύπος του Liouville ).

΄Εστω 𝑦1 , 𝑦2 , . . . , 𝑦𝑛 οι λύσεις της 𝑛 τάξης ¶ Οµογενούς Γραµµικής Σ∆Ε(4.2.2). Τότε η ορίζουσα Wronski
¶
Παρατηρείστε ότι το πλήθος των λύσεων είναι ίσο µε την τάξη της ∆.Ε..

αυτών δίνεται από τον τύπο του Liouville:

⎛ ⎞
∫︁𝑥
W(𝑥) = W(𝑥0 ) exp ⎝− 𝑔𝑛−1 (𝑡)𝑑𝑡⎠ (4.2.11)
⎜ ⎟
𝑥0
∀𝑥 ∈ I, ενώ το 𝑥0 είναι ένα τυχαίο σηµείο του διαστήµατος I.
Απόδειξη.
Προσωρινά παραλείπεται
Το πρώτο που µπορεί να συµπεράνει κανείς από τον τύπο του Liouville είναι το εξής εξαιρετι-
κά σηµαντικό αποτέλεσµα που σχετίζεται µε το µηδενισµό της ορίζουσας Wronski των λύσεων της
Οµογενούς Γραµµικής Σ∆Ε:
Συµπέρασµα 4.2.5 (Μηδενισµός και Πρόσηµο Ορίζουσας Wronski.).

Η ορίζουσα Wronski W(𝑥) των λύσεων µίας Οµογενούς Γραµµικής Σ∆Ε έχει τις εξής ιδιότητες :
(︃ στο διάστηµα)︃I: Η ορίζουσα W(𝑥) είναι µηδέν παντού αν

WL1 ΄Η δεν έχει ϱίζες ή είναι ταυτοτικά µηδέν
∫︀𝑥
η W(𝑥0 ) είναι µηδέν διότι ο όρος exp − 𝑔𝑛−1 (𝑡)𝑑𝑡 δεν µηδενίζεται για κανένα 𝑥. Ισοδύναµα
𝑥0
και για τον ίδιο λόγο, η W(𝑥) είναι παντού διάφορη του µηδενός αν η W(𝑥0 ) είναι διάφορη του
µηδενός.
(︃ )︃
∫︀𝑥
WL1 Επειδή ο όρος exp − 𝑔𝑛−1 (𝑡)𝑑𝑡 είναι ϑετικός η Η ορίζουσα W(𝑥) έχει παντού το ίδιο πρόσηµο
𝑥0
µε την W(𝑥0 ).
4.2.3.ii Ορίζουσα Wronski και Γραµµική Ανεξαρτησία Λύσεων Οµογενούς Γραµµικής Σ∆Ε.
Η πρώτη εφαρµογή του τύπου του Liouville σε συνδυασµό µε το συµπέρασµα περί µηδενισµού της
Wronskian συναντάται στη λύση του ΠΑΤ (4.2.7) όπως διατυπώνεται από το παρακάτω ϑεώρηµα
Θεώρηµα 4.2.6 (Λύση ΠΑΤ).

Αν η ορίζουσα Wronski των λύσεων, 𝑦1 , 𝑦2 , . . . , 𝑦𝑛 , της Σ∆Ε (4.2.6) είναι διάφορη του µηδενός σε
ένα σηµείο του διαστήµατος I, τότε η λύση του ΠΑΤ (4.2.7) είναι ένας γραµµικός συνδυασµός των
𝑦1 , 𝑦2 , . . . , 𝑦𝑛 .
Απόδειξη.
Αφήνεται ώς ΄Ασκηση. Είναι όµως πολύ απλή στη λογική της : Θεωρούµε τη λύση ως το γραµµικό
συνδυασµό 𝑦(𝑥) = 𝑐1 𝑦1 + 𝑐2 𝑦2 + . . . + 𝑐𝑛 𝑦𝑛 των γνωστών λύσεων 𝑦1 , 𝑦2 , . . . , 𝑦𝑛 και η απαίτηση να
ικανοποιεί το ΠΑΤ µας οδηγεί σε παραγωγίσεις αυτής µέχρι τάξης 𝑛 − 1 σε ένα σηµείο 𝑥𝑜 του διαστή-
µατος I. ΄Ετσι, η λύση στο σηµείο αυτό µαζί µε τις εξισώσεις που προκύπτουν από τις παραγωγίσεις
µας δίνει ένα γραµµικό, µη οµογενές, αλγεβρικό σύστηµα 𝑛 × 𝑛 µε αγνώστους τους συντελεστές
𝑐1 , 𝑐2 , . . . , 𝑐𝑛 του γραµµικού συνδυασµού. Η ορίζουσα αυτού του συστήµατος είναι η Wronski και
εφόσον αυτή είναι διάφορη του µηδενός σε ένα σηµείο ϑα είναι διάφορη του µηδενός παντού στο I
σύµφωνα µε την προηγούµενη συζήτηση. ΄Ετσι το συµπέρασµα προκύπτει άµεσα διότι το σύστηµα
αυτό έχει µοναδική λύση εφόσον η ορίζουσα του είναι διάφορη του µηδενός.

Σηµαντικές Παρατηρήσεις Πάνω στο Θεώρηµα :

• Η πρώτη σηµαντική παρατήρηση είναι ότι εφόσον η ορίζουσα του συστήµατος (δηλαδή η Wron-
skian) είναι διάφορη του µηδενός εξασφαλίζουµε µε αυτόν τον τρόπο και τη µοναδικότητα της
λύσεως του ΠΑΤ.
• Η δεύτερη σηµαντική παρατήρηση είναι ότι όταν η Wronskian είναι διάφορη του µηδενός οι 𝑛
το πλήθος λύσεις της (4.2.7) αποτελούν ένα σύστηµα γεννητόρων του χώρου των λύσεων !
Ας ανακαλέσουµε τώρα ότι έχει ήδη δειχτεί πως αν η Wronskian ενός συνόλου συναρτήσεων είναι
διάφορη του µηδενός τότε οι σχετικές συναρτήσεις είναι γραµµικώς ανεξάρτητες. ∆ηλαδή, οι 𝑛 λύσεις‖
της (4.2.2) είναι γραµµικώς ανεξάρτητες και άρα ϑα αποτελούν ϐάση του χώρου των λύσεων της (4.2.2).
Το επόµενο ϑεώρηµα διατυπώνει µε ανάγλυφο τρόπο, την ισοδυναµία µεταξύ γραµµικής ανεξαρ-
τησίας 𝑛 λύσεων της (4.2.6) και µη µηδενισµού της Wronskianαυτών.
Θεώρηµα 4.2.7 (Γραµµική Ανεξαρτησία Λύσεων της (4.2.6) και Wronskian).
Οι 𝑛 λύσεις 𝑦1 , 𝑦2 , . . . , 𝑦𝑛 της Σ∆Ε(4.2.6) είναι γραµµικώς ανεξάρτητες αν και µόνο αν η Wronskian
αυτών δεν µηδενίζεται στο διάστηµα I.
Απόδειξη.
α Γραµµική Ανεξαρτησία ⇒ Μη Μηδενισµό Wronskian: Υποθέτουµε ότι υπάρχει κάποιο σηµείο στο
οποίο µηδενίζεται η Wronski και δείχνουµε ότι έτσι παραβιάζεται η µοναδικότητα της λύσεως.
ϐ Μη Μηδενισµός Wronskian⇒ Γραµµική Ανεξαρτησία
Είναι συνέπεια του ϑεωρήµατος (4.2.3).
Με εντελώς αντίστοιχο τρόπο µπορεί να δειχθεί ότι οι λύσεις 𝑦1 , 𝑦2 , . . . , 𝑦𝑛 είναι γραµµικώς εξαρ-
τηµένες αν και µόνο αν η Wronskian αυτών είναι ταυτοτικά µηδέν.
4.2.3.iii Γενική Λύση-Θεµελιώδες Σύνολο Λύσεων.

Θεµελιώδες Σύνολο Λύσεων. Καταλήξαµε εποµένως, στο συµπέρασµα ότι οι λύσεις 𝑦1 , 𝑦2 , . . . , 𝑦𝑛
για τις οποίες η ορίζουσα Wronski είναι διάφορη του µηδενός αποτελούν µία ϐάση στο διανυσµατικό
χώρο των λύσεων της (4.2.6). Για αυτό το λόγο το σύνολο 𝑦1 , 𝑦2 , . . . , 𝑦𝑛 το ονοµάζουµε Θεµελιώδες
Σύνολο Λύσεων της ∆.Ε. (4.2.6). Αν γνωρίζουµε το ϑεµελίωδες σύνολο λύσεων τότε µπορούµε πάρα
πολύ έυκολα να προσδιορίσουµε τη Γενική Λύση :
(Προσδιορισµός Γενικής Λύσης Οµογενούς Γραµµικής Σ∆Ε):
Η γενική λύση 𝑦(𝑥, 𝑐1 , 𝑐2 , . . . , 𝑐𝑛 )** µίας οµογενούς γραµµικής Σ∆Ε 𝑛 τάξεως δίνεται από τη σχέση
𝑦(𝑥, 𝑐1 , 𝑐2 , . . . , 𝑐𝑛 ) = 𝑐1 𝑦1 (𝑥) + 𝑐2 𝑦2 (𝑥) + . . . + 𝑐𝑛 𝑦𝑛 (𝑥) (4.2.12)

∆ηλαδή, η εξάρτηση της γενικής λύσης από τις 𝑛 παραµέτρους, για τις γραµµικές Σ∆Ε παίρνει συ-
γκεκριµένη µορφή και οι παράµετροι αυτές υπεισέρχονται ως συντελεστές στο γραµµικό συναδυασµό
των στοιχείων του Θεµελιώδους Συνόλου των Λύσεων !
Με τη λογική του τύπου (4.2.12) είναι εύκολα κατανοητό πλέον για πιο λόγο η γενική λύση ο-
νοµάζεται συνήθως σύνολο ή χώρος λύσεων : οποιοδήποτε ¨διάνυσµα¨ του διανυσµατικού χώρου των
λύσεων έχει ακριβώς τη µορφή (4.2.12) για συγκεκριµένες τιµές των παραµέτρων 𝑐1 , 𝑐2 , . . . , 𝑐𝑛 .
Το ϑεµελιώδες σύνολο λύσεων καθορίζει και τη Σ∆Ε µε τις εξής δύο έννοιες :
‖
∆ηλαδή οι λύσεις των οποίων η Wronskian είναι διάφορη του µηδενός.
**
Θυµηθείτε ότι στον ορισµό της γενικής λύσης είχαµε πει πως αυτή εξαρταται από 𝑛 αυθαίρετες παραµέτρους.

Α) Κοινό Θεµελιώδες Σύνολο Λύσεων ⇒ Ισοδυναµία Σ∆Ε. Ισχύει το εξής ϑεώρηµα :

Θεώρηµα 4.2.8 (Κοινό Θεµελιώδες Σύνολο Λύσεων ⇒ Ισοδυναµία Σ∆Ε).
Αν δύο Γραµµικές Οµογενείς Σ∆Ε έχουν το ίδιο ϑεµελιώδες σύνολο λυσεων, τότε αυτές οι δύο ∆.Ε.
συµπιπτουν.
Απόδειξη.
Β) Εύρεση Σ∆Ε από Θεµελιώδες Σύνολο Λύσεων. Εφόσον το ϑεµελιώδες σύνολο λύσεων χαρα-
κτηρίζει µοναδικά µία Σ∆Ε έχει νόηµα να ϱωτήσουµε αν µπορούµε να προσδιορίσουµε την Σ∆Ε αυτή,
όταν γνωρίζουµε το ϑεµελιώδες σύνολο λύσεων. Η απάντηση είναι ναι καιπάρχει µέθοδος η οποία
µας επιτρέπει να προσδιορίσουµε την Σ∆Ε αν γνωρίζουµε το ϑεµελιώδες σύνολο λύσεών της. Αυτή η
µέθοδος δουλεύει υπό την πολύ σηµαντική προυπόθεση ότι η Wronskianτου ϑεµελιώδους συνόλου
λύσεων είναι διάφορη του µηδενός σε όλο το διάστηµα I. Αυτό ισοδυναµεί µε την απαίτηση όλα τα
σηµεία του διαστήµατος I να είναι οµαλά σηµεία της Σ∆Ε. Για να προσδιοριστεί η ∆.Ε.αν γνωρίζουµε
το ϑεµελιώδες σύνολο 𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑛 απαιτούµε καταρχάς το µηδενισµό της ορίζουσας
𝑢1 𝑢2 . . . 𝑢𝑛 𝑦
𝑢′1 𝑢′2 . . . 𝑢′𝑛 𝑦′
. .. .. ..
W [𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑛 , 𝑦] = .. . . . =0 (4.2.13)
𝑢(𝑛−1)
1
𝑢(𝑛−1)
2
. . . 𝑢(𝑛−1)
𝑛
𝑦 (𝑛−1)
𝑢(𝑛)
1
𝑢(𝑛)
2
. . . 𝑢(𝑛)
𝑛
𝑦 (𝑛)
όπου 𝑦 είναι η άγνωστη συνάρτηση της ∆.Ε.που Ϲητάµε να προσδιορίσουµε. Η ανάπτυξη της ορίζουσας
αυτής ως προς την τελευταία στήλη ϑα µας οδηγήσει σε µία εξίσωση της µορφής
W [𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑛 ] 𝑦 (𝑛) (𝑥) + 𝑓(𝑛−1) (𝑥)𝑦 𝑛−1 (𝑥) + . . . + 𝑓0 (𝑥)𝑦(𝑥) = 0 (4.2.14)
όπου επειδή σύµφωνα µε την υπόθεση W [𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑛 ] ̸= 0, µπορούµε να διαιρέσουµε µε αυτήν

και τα δύο µέλη και έστι να προκύψει η
𝑦 (𝑛) (𝑥) + 𝑔(𝑛−1) (𝑥)𝑦 𝑛−1 (𝑥) + . . . + 𝑔0 (𝑥)𝑦(𝑥) = 0 (4.2.15)
µε
W𝑛 [𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑛 ]
𝑔(𝑛−1) (𝑥) = (4.2.16)
W [𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑛 ]
W [𝑢 , 𝑢 , . . . , 𝑢𝑛 ]
𝑔(𝑛−2) (𝑥) = 𝑛−1 1 2 (4.2.17)
W [𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑛 ]
... (4.2.18)
W [𝑢 , 𝑢 , . . . , 𝑢𝑛 ]
𝑔(1) (𝑥) = 2 1 2 (4.2.19)
W [𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑛 ]
W [𝑢 , 𝑢 , . . . , 𝑢𝑛 ]
𝑔(0) (𝑥) = 1 1 2 (4.2.20)
W [𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑛 ]
όπου µε το συµβολισµό W𝑘 [𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑛 ] εννοούµε την ορίζουσα που προκύπτει από την ορίζουσα
Wronski αν τα στοιχεία της 𝑘 γραµµής αντικατασταθούν από τα ίδια στοιχεία µε µία όµως παραγώγιση
παραπάνω.

4.2.4 Υποβιβασµός Τάξης Οµογενούς Γραµµικής Σ∆Ε.

΄Εστω η γραµµική οµογενής Σ∆Ε τάξης 𝑛
𝑦 (𝑛) (𝑥) + 𝑔𝑛−1 (𝑥)𝑦 (𝑛−1) (𝑥) + . . . + 𝑔0 (𝑥)𝑦(𝑥) = 0 (4.2.21)
είναι εύκολο να παρατηρήσουµε ότι αυτή είναι οµογενής ϐαθµού 1, ως προς τις 𝑦, 𝑦 (1) , . . . , 𝑦 (𝑛) σύµ-
ϕωνα µε την έννοια της οµογένειας της ενότητας (4.1.6), οπότε ακολουθώντας και τον αντίστοιχο
συµβολισµό γνωρίζουµε πως ο µετασχηµατισµός
𝑦(𝑥) = exp {𝑧(𝑥)𝑑𝑥} (4.2.22)
τη µετατρέπει σε µία Σ∆Ε ως προς την 𝑧(𝑥), η οποία είναι τάξης κατά µία µονάδα µικρότερης από την
(4.2.21). Παρόλα αυτά το κέρδος µας δεν είναι συνήθως τόσο µεγάλο διότι η διαφορική εξίσωση που
προκύπτει είναι µη γραµµική και γενικά η επίλυση των µη γραµµικών Σ∆Ε είναι αρκετά δυσκολότερη
από αυτή των γραµµικών.
4.2.4.i Μέθοδος d’ Alembert.

Ο d’ Alembert ανέπτυξε µία µέθοδο σύµφωνα µε την οποία αν γνωρίζουµε µία λύση της γραµµικής
Σ∆Ε µπορούµε να υποβιβάσουµε την τάξη της κατά µία µονάδα µε το πλεονέκτηµα ότι η Σ∆Ε που
προκύπτει είναι και αυτή γραµµική. Η µέθοδος του ϐασίζεται στο γραµµικό οµογενή µετασχηµατισµό
𝑦(𝑥) = 𝑢(𝑥)𝑌 (𝑥)
όπου η 𝑢(𝑥) ϑεωρείται ότι είναι η γνωστή λύση (δεν χρησιµοποιούµε το συµβολισµό 𝑦 = 𝑔𝑌 για να
µη δηµιουργηθεί σύγχυση µε τους συντελεστές της διαφορικής εξίσωσης.)
∆εν ϑα παρουσιάσουµε τη µέθοδο αναλυτικά για τη γενική περίπτωση, διότι στην επόµενη ενότητα
ϑα την εφαρµόσουµε αναλυτικά για τις γραµµικές Σ∆Ε δεύτερης τάξης. Απλώς ϑα πούµε ότι όταν
εφαρµόσουµε τον γραµµικό οµογενή µετασχηµατισµό η Σ∆Ε παίρνει τη µορφή
𝑛
{︁(︁ )︁ }︁
′
𝑢(𝑥)𝑌 (𝑛) (𝑥) + 1 𝑢 + 𝑔𝑛−1 (𝑥)𝑢(𝑥) 𝑌 (𝑛−1) + . . . +
{︁ }︁
+ 𝑢(𝑛) (𝑥) + 𝑔𝑛−1 (𝑥)𝑢(𝑛−1) (𝑥) + . . . + 𝑔0 (𝑥)𝑢(𝑥) 𝑌 (𝑥) = 0 (4.2.23)
όµως επειδή ϑεωρήσαµε ότι η 𝑢(𝑥) είναι λύση ο συντελεστής της 𝑈 (𝑞) µηδενίζεται και έτσι αν ϑεωρή-
σουµε ότι 𝑌 ′ = 𝑧(𝑥), τότε προκύπτει η Σ∆Ε της µορφής
𝑧 (𝑛−1) (𝑥) + ℎ𝑛−1 𝑧 (𝑛−2) (𝑥) + . . . + ℎ1 (𝑥)𝑧(𝑥) = 0 (4.2.24)
που είναι τάξης 𝑛 − 1 ως προς τη νέα µεταβλητή 𝑧(𝑥). Αν µπορούµε να τη λύσουµε τότε η λύση δίνεται
από µία έκφραση της µορφής
[︂∫︁ ]︂
𝑦(𝑥) = 𝑢(𝑥) 𝑧(𝑥, 𝑐1 , 𝑐2 , . . . , 𝑐𝑛−1 )𝑑𝑥 + 𝑐𝑛 (4.2.25)
Η συγκεκριµένη µέθοδος µπορεί να εφαρµοστεί επαναληπτικά αν κάθε ϕορά γνωρίζουµε από µία
λύση της Σ∆Ε αλλά σε πρακτικό επίπεδο η µέθοδος αυτή είναι χρήσιµη µόνο για δεύτερης τάξης
γραµµικές εξισώσεις.

4.2.5 Εφαρµογή Γενικής Θεωρίας : Οµογενείς Γραµµικές Εξισώσεις 2ης Τάξης.

Εδώ ϑα εφαρµόσουµε τη γενική ϑεωρία στις γραµµικές Σ∆Ε δεύτερης τάξης και ϑα δούµε κυρίως τη
χρησιµότητα που µπορεί να έχει η χρήση της ορίζουσας Wronski στην επίλυση αυτών. Θα υποθέσουµε
ότι η µορφή της διαφορικής εξίσωσης είναι η
𝑦 ′′ (𝑥) + 𝑃 (𝑥)𝑦 ′ (𝑥) + 𝑄(𝑥)𝑦(𝑥) = 0 (4.2.26)
Αν η Σ∆Ε δίνεται σε µορφή όπου ο συντελεστής της 𝑦 ′′ (𝑥) είναι διάφορος της µονάδας τότε ϑεωρούµε
ότι έχουµε διαιρέσει µε αυτόν τον συντελεστή (προφανώς στα οµαλά σηµεία της Σ∆Ε) έτσι ώστε αυτή
να έρθει στην πιο πάνω µορφή.
Σύµφωνα µε ότι έχουµε πει ως τώρα αν 𝑦1 (𝑥) και 𝑦2 (𝑥) είναι δύο γραµµικώς ανεξάρτητες λύσεις
της (4.2.26), τότε η γενική λύση της οµογενούς αυτής γραµµικής Σ∆Ε ϑα είναι η
𝑦(𝑥) = 𝑐1 𝑦1 (𝑥) + 𝑐2 𝑦2 (𝑥) (4.2.27)
όπου 𝑐1 , 𝑐2 σταθερές (δεν είναι συναρτήσεις του 𝑥 δηλαδή, αλλά µπορούν να πάρουν οποιαδήποτε
τιµή η κάθε µία ανεξάρτητα της άλλης.)
Αν γνωρίζουµε τις δύο αυτές λύσεις τότε η Wronskian δίνεται από την ορίζουσα
⃒ ⃒
⃒ 𝑦 (𝑥) 𝑦 (𝑥) ⃒
W(𝑥) = ⃒ 1′ 2
⃒ = 𝑦1 (𝑥)𝑦2′ (𝑥) − 𝑦2 (𝑥)𝑦1′ (𝑥) ̸= 0 (4.2.28)
⃒ ⃒
⃒ 𝑦1 (𝑥) 𝑦2′ (𝑥) ⃒
εφόσον οι 𝑦1 , 𝑦2 είναι γραµµικώς ανεξάρτητες.

Αλλά και γνώση του ϑεµελιώδους συνόλου των λύσεων να µην έχουµε τότε πάλι µπορούµε, µε την
αυθαιρεσία µίας πολλαπλασιαστικής σταθεράς τώρα όµως, να υπολογίσουµε την Wronskian
από τον τύπο του Liouville
(︂ ∫︁ )︂
W(𝑥) = 𝐶 exp − 𝑃 (𝑥)𝑑𝑥 (4.2.29)
Για τις γραµµικές Σ∆Ε δεύτερης τάξης είναι εύκολο να αποδείξουµε τον τύπο αυτόν και αυτό ακριβώς
ϑα κάνουµε τώρα. Το πρώτο ϐήµα είναι να δειχθεί ότι η Wronskian ικανοποιεί την Σ∆Ε πρώτης τάξεως
W′ (𝑥) + 𝑃 (𝑥)W(𝑥) = 0 (4.2.30)
Απόδειξη. Αν 𝑦1 , 𝑦2 είναι δύο λύσεις της (4.2.26), τότε προφανώς
W(𝑥) = 𝑦1 𝑦2′ − 𝑦2 𝑦1′ (4.2.31)
όπου για ευκολία στο συµβολισµό δε τονίσαµε τη συναρτησιακή εξάρτηση από τη µεταβλητή 𝑥. Τότε
)︀′
W′ (𝑥) = 𝑦1 𝑦2′ − 𝑦2 𝑦1′
(︀
= 𝑦1 𝑦2′′ + 𝑦1′ 𝑦2′ − 𝑦1′ 𝑦2′ − 𝑦1′′ 𝑦2

= 𝑦1 𝑦2′′ − 𝑦1′′ 𝑦2 (4.2.32)
Γνωρίζουµε όµως ότι τόσο η 𝑦1 όσο και η 𝑦2 είναι λύσεις της (4.2.26), άρα για την κάθε µία ϑα πρέπει
να ισχύει
𝑦1′′ = −𝑃 (𝑥)𝑦1′ − 𝑄(𝑥)𝑦1

𝑦2′′ = −𝑃 (𝑥)𝑦2′ − 𝑄(𝑥)𝑦2

αντικαθιστώντας στην (4.2.32) προκύπτει

W′ (𝑥) = 𝑦1 −𝑃 (𝑥)𝑦2′ − 𝑄(𝑥)𝑦2 − 𝑦2 −𝑃 (𝑥)𝑦1′ − 𝑄(𝑥)𝑦1
[︀ ]︀ [︀ ]︀
= −𝑃 (𝑥) 𝑦1 𝑦2′ − 𝑦2 𝑦1′

[︀ ]︀
= −𝑃 (𝑥)W(𝑥) (4.2.33)
΄Αρα, δείξαµε ότι η Wronskian όντως ικανοποιεί την (4.2.30).
Τώρα, γενική λύση της διαφορικής εξίσωσης (4.2.30) µπορεί πάρα πολύ εύκολα να δειχθεί ότι
είναι η
(︂ ∫︁ )︂
W(𝑥) = 𝐶 exp − 𝑃 (𝑥)𝑑𝑥 (4.2.34)
ενώ αν διαλέξουµε ένα οποιοδήποτε τυχαίο σηµείο, 𝑥0 στο διάστηµα 𝐼 , τότε το ΠΑΤ στο οποίο ϑεωρούµε
γνωστή την τιµή 𝑊 (𝑥0 ), δίνεται από τον τύπο
⎛ ⎞
∫︁𝑥
W(𝑥) = W[𝑦1 , 𝑦2 ](𝑥0 ) exp ⎝− 𝑃 (𝑡)𝑑𝑡⎠ (4.2.35)
⎜ ⎟
𝑥0
Το πρόβληµα µε τη λύση του ΠΑΤ είναι ότι απαιτεί επί της ουσίας τη γνώση των δύο λύσεων της
γραµµικής Σ∆Ε (4.2.26) έτσι ώστε να µπορέσουµε να προσδιορίσουµε τη W[𝑦1 , 𝑦2 ](𝑥0 ), άρα αυτός ο
τύπος δεν είναι χρήσιµος όταν δεν έχουµε γνώση των λύσεων. Εποµένως το ¨καλύτερο¨ που µπορούµε
να κάνουµε, όταν δεν είναι γνωστές οι δύο γραµµικώς ανεξάρτητες λύσεις της (4.2.26) είναι να υπο-
λογίσουµε την ορίζουσα Wronski από τη γενική λύση, (4.2.34), της (4.2.30) µε την αυθαιρεσία µίας
πολλαπλασιαστικής σταθεράς.
Εφαρµογή 4.3. ϑεωρείστε ότι οι 𝑦1 (𝑥) και 𝑦2 (𝑥) είναι αντίστοιχα λύσεις των δύο Σ∆Ε
𝑦1′′ + 𝑄1 𝑦1 = 0
𝑦2′′ + 𝑄2 𝑦2 = 0
Να δειχθεί ότι η Wronskian των 𝑦1 , 𝑦2 ικανοποιεί τη σχέση
W′ (𝑥) = (𝑄1 − 𝑄2 ) 𝑦1 𝑦2 (4.2.36)
Λύση. Καταρχάς επαναλαµβάνουµε την παρατήρηση ότι η Wronskian δύο συναρτήσεων ορίζεται για
οποιεσδήποτε δύο συναρτήσεις και όχι µόνο για τις λύσεις µίας διαφορικής εξίσωσης δεύτερης τάξης,
οπότε το παραπάνω ερώτηµα έχει νόηµα.
Ακολουθούµε τώρα ακριβώς την ίδια µέθοδο που ακολουθήσαµε στην αρχή της απόδειξης της ∆.Ε.
4.2.30 για να δείξουµε ότι
W′ (𝑥) = 𝑦1 𝑦2′′ − 𝑦1′′ 𝑦2 (4.2.37)
αντικαθιστούµε τώρα για τις 𝑦1 και 𝑦2 από τη διαφορική εξίσωση που ικανοποιεί αντίστοιχα η κάθε
µία. ΄Ετσι,
𝑦1′′ = −𝑄1 𝑦1
𝑦2′′ = −𝑄2 𝑦2
που δίνει ότι τελικά
W′ (𝑥) = 𝑦1 (−𝑄2 𝑦2 ) − 𝑦2 (−𝑄1 𝑦1 ) = (𝑄1 − 𝑄2 ) 𝑦1 𝑦2 (4.2.38)

4.2.5.i Υπολογισµός ∆εύτερης Λύσης από Γνώση Μίας Λύσης µε τη ϐοήθεια της Wronskian.
Μία από τις σπουδαιότερες χρήσεις της Wronskian είναι ότι µε τη γνώση της, µέσω του τύπου (4.2.34),
µπορούµε να υπολογίσουµε τη δεύτερη λύση µίας γραµµικής Σ∆Ε αν γνωρίζουµε µία λύση της.
Πράγµατι, έστω ότι γνωρίζουµε τη λύση 𝑦1 . Τότε από τον ορισµό της Wronskian
W(𝑥) = 𝑦1 𝑦2′ − 𝑦2 𝑦1′
και διαιρώντας µε 𝑦12 λαµβάνουµε

(︂ )︂′
𝑦1 𝑦2′ − 𝑦2 𝑦1′
∫︁
W(𝑥) 𝑦2 𝑦2 W(𝑥)
= = ⇒ = 𝑑𝑥
𝑦12 𝑦12 𝑦1 𝑦1 𝑦12
∫︁
W(𝑥)
⇒ 𝑦2 = 𝑦1 𝑑𝑥 (4.2.39)
𝑦12
Εδώ πρέπει να κάνουµε δύο παρατηρήσεις.

• Πρώτον, επειδή δεν γνωρίζουµε και τις δύο λύσεις αναγκαστικά ϑα πρέπει να χρησιµοποιήσου-
µε τον τύπο (4.2.34) στον υπολογισµό του παραπάνω ολοκληρώµατος. ΄Οµως τότε έχουµε την
αυθαιρεσία µίας πολλαπλασιαστικής σταθεράς. Επειδή ως γνωστό, η γενική λύση της (4.2.26)
είναι της µορφής 𝑦(𝑥) = 𝑐1 𝑦1 (𝑥) + 𝑐2 𝑦2 (𝑥), τότε κάποιος µπορεί να ϑεωρήσει ότι αυτή η πα-
ϱαπάνω πολλαπλασιαστική σταθερά στον ορισµό της Wronskian έχει απλώς απορροφηθεί στη
σταθερά 𝑐2 της γενικής λύσης. ΄Ετσι, σε πρακτικό επίπεδο, επειδή εµείς ψάχνουµε απλώς µί-
α λύση που να είναι γραµµικώς ανεξάρτητη της πρώτης, για ευκολία στους υπολογισµούς
συνήθως ϑεωρούµε την πολλαπλασιαστική σταθερά ίση µε τη µονάδα.
• ∆εύτερον, προσέξτε εδώ ότι κανονικά εφόσον ϑεωρούµε αόριστο ολοκλήρωµα ϑα έπρεπε να να
λάβουµε υπόψιν µας και την προσθετική σταθερά. ∆ηλαδή, η λύση ϑα έπρεπε να είναι η
∫︁
W(𝑥)
𝑦2 = 𝑦1 𝑑𝑥 + 𝑐𝑦1
𝑦12
όµως και σε συνδυασµό µε την προηγούµενη παρατήρηση, αυτή είναι ακριβώς η γενική λύση
της γραµµικής Σ∆Ε και εµείς ψάχνουµε µόνο τη δεύτερη από της δύο λύσεις, άρα κρατάµε
µόνο τον πρώτο όρο και όχι αυτόν µε την προσθετική σταθερά.
Παράδειγµα 4.2: ΄Ενα από τα κλασσικότερα παραδείγµατα που συναντά κανείς στη ϐιλιογραφία είναι
το εξής :
Αφού διαπιστωθεί ότι η 𝑦1 (𝑥) = 𝑥 είναι λύση της Σ∆Ε
(︂ )︂
′′ ′ 2
𝑥𝑦 (𝑥) − (𝑥 + 2)𝑦 (𝑥) + 1 + 𝑦(𝑥) = 0 (4.2.40)
𝑥
µετά να υπολογιστεί µία δεύτερη λύση µε τη µέθοδο της Wronskian.
Λύση : ΄Είναι πολύ εύκολο να δειχθεί ότι η 𝑦(𝑥) = 𝑥 όντως ικανοποιεί την Σ∆Ε, διότι 𝑥′′ = 0 και
𝑥′ = 1, έτσι έχουµε −(𝑥 + 2) + 𝑥(1 + 𝑥2 ) = 0. Τώρα, για να εφαρµόσουµε τη µέθοδο µε τη Wronskian
πρέπει να ϕέρουµε τη Σ∆Ε στη µορφή
(︂ )︂
2 1 2
𝑦 (𝑥) − (1 + )𝑦 ′ (𝑥) +
′′
+ 𝑦(𝑥) = 0 (4.2.41)
𝑥 𝑥 𝑥2

διαιρώντας όλη τη διαφορική µε 𝑥 έτσι ώστε ο συντελεστής της 𝑦 ′′ να γίνει µονάδα. Από αυτή τη µορφή
¨διαβάζουµε¨ ότι 𝑃 (𝑥) = −(1 + 𝑥2 ) και άρα
W(𝑥) = exp () (4.2.42)
4.2.5.ii Ο Γραµµικός Οµογενής Μετασχηµατισµός 𝑦(𝑥) = 𝑢(𝑥)𝑌 (𝑥).

4.2.5.iii Η Κανονική Μορφή.
4.2.6 Μη Οµογενείς Γραµµικές Σ∆Ε- Μέθοδος Μεταβολής των Σταθερών (Lagrange).
4.2.6.i Μη-Οµογενείς Γραµµικές ∆.Ε., Γενική λύση Μη-Οµογενούς Γραµµικής ∆.Ε..
4.2.6.ii Εφαρµογή : Μέθοδος Μεταβολής των Σταθερών για Γραµµικές Σ∆Ε 2ης Τάξης.

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5
Γραµµικές Σ∆Ε µε Σταθερούς Συντελεστές.
5.1 Οµογενείς Γραµµικές Σ∆Ε 2ης Τάξης µε Σταθερούς Συντελεστές. . . . . . . . . . . . 121
5.1.1 Χαρακτηριστική Εξίσωση - Πραγµατικές Ρίζες, Μιγαδικές Ρίζες, ∆ιπλή Ρίζα. . . 121
5.2 Οµογενείς Γραµµικές Σ∆Ε Τάξης 𝑛 > 2 µε Σταθερούς Συντελεστές. . . . . . . . . . . 121
5.2.1 Χαρακτηριστική Εξίσωση - Πραγµατικές Ρίζες, Μιγαδικές Ρίζες, Ρίζες Πολλα-
πλότητας 𝑘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3 Μη Οµογενείς Γραµµικές Σ∆Ε Τάξης 𝑛 > 2 µε Σταθερούς Συντελεστές. . . . . . . . . 121
5.4 Μέθοδος των Προσδιοριστέων Συντελεστών. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.5 ∆ιαφορικοί Τελεστές-Απλές Εισαγωγικές ΄Εννοιες. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.6 ∆ιαφορικές Εξισώσεις Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.6.1 Σχέση Σ∆Ε Euler µε Γραµµικές Σ∆Ε µε Σταθερούς Συντελεστές . . . . . . . . 122
5.1 Οµογενείς Γραµµικές Σ∆Ε 2ης Τάξης µε Σταθερούς Συντελεστές.
5.1.1 Χαρακτηριστική Εξίσωση - Πραγµατικές Ρίζες, Μιγαδικές Ρίζες, ∆ιπλή Ρίζα.
5.2 Οµογενείς Γραµµικές Σ∆Ε Τάξης 𝑛 > 2 µε Σταθερούς Συντελεστές.
5.2.1 Χαρακτηριστική Εξίσωση - Πραγµατικές Ρίζες, Μιγαδικές Ρίζες, Ρίζες Πολλα-

πλότητας 𝑘 .
5.3 Μη Οµογενείς Γραµµικές Σ∆Ε Τάξης 𝑛 > 2 µε Σταθερούς Συντελε-

στές.
Γενική Λύση.
121
122 Κεφάλαιο 5. Γραµµικές Σ∆Ε µε Σταθερούς Συντελεστές.
5.4 Μέθοδος των Προσδιοριστέων Συντελεστών.
5.5 ∆ιαφορικοί Τελεστές-Απλές Εισαγωγικές ΄Εννοιες.
5.6 ∆ιαφορικές Εξισώσεις Euler.

5.6.1 Σχέση Σ∆Ε Euler µε Γραµµικές Σ∆Ε µε Σταθερούς Συντελεστές

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 6
Εφαρµογές Σ∆Ε σε Βασικά Προβλήµατα

Μηχανικής
6.1 Αυτόνοµα ∆υναµικά Συστήµατα. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.2 Κινήσεις Υπό την Επίδραση ∆ύναµης που είναι Συνάρτηση της Ταχύτητας . . . . . . 124
6.2.1 Τριβές Ανάλογες µε ∆υνάµεις της Ταχύτητας. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.2.2 Κίνηση Σώµατος σε Κεκλιµένο Επίπεδο µε Αντίσταση Αέρα . . . . . . . . . . . 130
6.3 Ταλαντώσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.3.1 Ελεύθερη Αρµονική Ταλάντωση χωρίς Τριβή. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.3.2 Ελεύθερη Αρµονική Ταλάντωση µε Τριβή. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.3.3 Εξαναγκασµένη Αρµονική Ταλάντωση. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.3.3.i Εξαναγκασµένη Αρµονική Ταλάντωση χωρίς Τριβή. . . . . . . . . . . 132
6.3.3.ii Εξαναγκασµένη Αρµονική Ταλάντωση µε Τριβή. . . . . . . . . . . . . 132
Ο δεύτερος νόµος του Newton καθορίζει τη δυναµική των περισσοτέρων ϕαινοµένων της λεγόµενης
κλασσικής ϕυσικής. Για µονοδιάστατα συστήµατα, αυτός αντιστοιχεί στο µαθηµατικό επίπεδο σε µία
δεύτερης τάξης Σ∆Ε της ϑέσης ως προς το χρόνο. Σκοπός µας είναι, αν γνωρίζουµε τη δύναµη η
οποία επιδρά σε ένα µονοδιάστατο σύστηµα, να επιλύσουµε την εξίσωση αυτή είτε αυτούσια είτε
µετασχηµατίζοντάς την.
6.1 Αυτόνοµα ∆υναµικά Συστήµατα.

Η γενικότερη δυνατή µορφή του δεύτερου νόµου του Newton είναι η
𝑚¨ ˙ 𝑡) ⇔ 𝑥
𝑥(𝑡) = 𝐹 (𝑥, 𝑥, ¨ = 𝑓 (𝑥, 𝑥,
˙ 𝑡) (6.1.1)
όπου 𝑓 (𝑥, 𝑥, ˙ 𝑡)/𝑚 και όπου µε 𝑥˙ συµβολίζουµε την παραγώγιση ως προς το χρόνο d𝑥
˙ 𝑡) = 𝐹 (𝑥, 𝑥, d𝑡
και αντίστοιχα για τις υψηλότερης τάξης παραγώγους. Η µορφή αυτή περιγράφει και συστήµατα τα
οποία εξαρτώνται και από το χρόνο 𝑡. Υπάρχει όµως, µία µεγάλη κατηγορία συστηµάτων στα οποία
ο χρόνος δεν εµφανίζεται ϱητά και τα οποία ονοµάζονται αυτόνοµα για τον ίδιο ακριβώς λόγο που
ονοµάσαµε αυτόνοµα τα συστήµατα που περιγράφονται από αυτόνοµες Σ∆Ε πρώτης τάξης : η χρονική
τους εξέλιξη οφείλεται αποκλειστικά και µόνο σε εσωτερικούς παράγοντες.
123
124 Κεφάλαιο 6. Εφαρµογές Σ∆Ε σε Βασικά Προβλήµατα Μηχανικής
΄Ετσι, ο δεύτερος νόµος του Newton για αυτόνοµα δυναµικά συστήµατα παίρνει τη µορφή
𝑥
¨ = 𝑓 (𝑥, 𝑥)
˙ = 𝑓 (𝑥, 𝑣) (6.1.2)
όπου 𝑣 η ταχύτητα του κινητού. Η παραπάνω Σ∆Ε ανήκει προφανώς στην κατηγορία των Σ∆Ε της
ενότητας (4.1.5) περί αυτόνοµων Σ∆Ε ανώτερης τάξης και είναι για την ακρίβεια µία αυτόνοµη Σ∆Ε
δεύτερης τάξης.
Στην ενότητα (4.1.5) παρουσιάσαµε την τεχνική µε την οποία µπορούµε να υποβιβάσουµε την
τάξη µίας αυτόνοµης Σ∆Ε. Την τεχνική αυτή ϑα εφαρµόσουµε εδώ για να υποβιβάσουµε την τάξη
της διαφορικής εξίσωσης του Newton και να την µετατρέψουµε σε Σ∆Ε πρώτης τάξης ως προς την
καινούρια µεταβλητή. ΄Ετσι ϑέτουµε
𝑥˙ = 𝑣(𝑥) (6.1.3)
και σύµφωνα µε τον τύπο (4.1.47)
d𝑣
𝑥
¨ = 𝑣(𝑥) (6.1.4)
d𝑥
Τότε ο δεύτερος νόµος του Newton (6.1.2) παίρνει τη µορφή
d𝑣 d𝑣 𝑓 (𝑥, 𝑣(𝑥))
𝑣(𝑥) = 𝑓 (𝑥, 𝑣(𝑥)) ⇒ = (6.1.5)
d𝑥 d𝑥 𝑣(𝑥)
Βλέπουµε δηλαδή ότι η απεικόνιση
𝑥(𝑡) → 𝑣(𝑥) (6.1.6)
που µας πάει από τη ϑέση του κινητού ως συνάρτηση του χρόνου στην ταχύτητα ως συνάρτηση της
ϑέσης του, µειώνει την τάξη της Σ∆Ε του Newton κατά µία µονάδα. Μία από τις πιο ενδιαφέρουσες
εφαρµογές αυτής της εξίσωσης, είναι όταν
𝑓 (𝑥, 𝑣) = ℎ(𝑥) − 𝛾𝑣 (6.1.7)
δηλαδή όταν έχουµε ένα µονοδιάστατο πεδίο δυνάµεων στο οποίο προστίθεται δύναµη τριβής ανάλογη
µε την ταχύτητα. Τότε η Σ∆Ε παίρνει τη µορφή
d𝑣 ℎ(𝑥)
= −𝛾 (6.1.8)
d𝑥 𝑣(𝑥)
όπου παρόλη την ϕαινοµενικά απλή µορφή της η επίλυση της είναι δυνατή µόνο για ελάχιστες πε-
ϱιπτώσεις. Η πιο απλή από αυτές είναι η περίπτωση 𝑓 (𝑥, 𝑣) = −𝑘𝑥 − 𝜆𝑣 λόγω γραµµικότητας. Η
περίπτωση αυτή αντιστοιχεί σε αρµονική ταλάντωση µε τριβή όπως ϑα δούµε σύντοµα στην ενότητα
(6.3).
΄Οταν η δύναµη ειναι συνάρτηση µόνο της ταχύτητας η επίλυση της ∆.Ε. του Newton γίνεται αρκετά
πιο εύκολη όπως ϑα δούµε στην ενότητα που ακολουθεί.
6.2 Κινήσεις Υπό την Επίδραση ∆ύναµης που είναι Συνάρτηση της
Ταχύτητας
Μία κατηγορία δυνάµεων, οι οποίες συνήθως εµφανίζονται ως δυνάµεις αντίστασης ή τριβής κατά
την κίνηση ενός σώµατος µέσα σε ενα ϱευστό, ϕαίνεται να είναι συναρτήσεις µόνο της ταχύτητας του
σώµατος. ∆ηλαδή της µορφής
𝐹 = 𝑓 (𝑣) (6.2.1)

6.2. Κινήσεις Υπό την Επίδραση ∆ύναµης που είναι Συνάρτηση της Ταχύτητας 125
οπότε ο δεύτερος νόµος του Newton δίνει
d2 x d𝑣
𝑚 2
= 𝑓 (𝑣) ⇒ 𝑚 = 𝑓 (𝑣) (6.2.2)
dt d𝑡
είναι προφανές ότι η παραπάνω Σ∆Ε είναι χωριζοµένων µεταβλητών άρα µπορούµε επί της αρχής να
τη λύσουµε. Επίσης είναι και αυτόνοµη, οπότε µπορούµε να δώσουµε και µία ποιοτική µελέτη της
συµπεριφοράς των λύσεων της ϐρίσκοντας τις λύσεις ισορροπίας (Σηµειώστε ότι η µία προσέγγιση δεν
αποκλείει την άλλη και ότι δεν είναι υποχρεωτικό κάθε ϕορά να εφαρµόζουµε και τις δύο µεθόδους. Το
πως χειριζόµαστε την Σ∆Ε κάθε ϕορά έχει να κάνει µε το τι είδους ερώτηµα ϑέλουµε να απαντήσουµε !).
Παρακάτω, ϑα έχουµε την ευκαιρία να µελετήσουµε αναλυτικά κίνηση σωµάτων που κινούνται υπό την
επίδραση δυνάµεων τριβής που είναι ανάλογες είτε της ταχύτητας είτε του τετραγώνου της ταχύτητας.
6.2.1 Τριβές Ανάλογες µε ∆υνάµεις της Ταχύτητας.

Εφαρµογή 6.1 (Κίνηση Υπό την Επίδραση Τριβής Ανάλογης µε την Ταχύτητα).
Να λυθεί το ΠΑΤ.
d
𝑚 d𝑡 𝑣(𝑡) = −𝑘𝑣(𝑡)
(6.2.3)
Α.Σ.: 𝑣(0) = 𝑣0
(Η εξίσωση αυτή περιγράφει την κίνηση ενός σώµατος µάζας, 𝑚, το οποίο µε αρχική ταχύτητα 𝑣0 περνά
από ένα µέσο που του ασκεί δύναµη τριβής ανάλογης της ταχύτητας του σώµατος µε σταθερά αναλογίας
την 𝑘 .) Τέλος να υπολογιστεί το συνολικό διάστηµα που ϑα διανύσει στο µέσο αυτό το σώµα αν 𝑥(0) = 𝑥𝑜 ,
δηλαδή αν το σηµείο εισόδου στο µέσο είναι το σηµείο 𝑥𝑜 .
Λύση.
Η ∆.Ε. είναι χωριζοµένων µεταβλητών, όπως επίσης και αυτόνοµη. ΄Ετσι, πρώτα ϑα προχωρήσουµε
στην αναλυτική λύση της ∆.Ε. και µετά ϑα παραθέσουµε και την ποιοτική µελέτη που προκύπτει από
τις µεθόδους που αναπτύξαµε στην ενότητα (2.6) περί αυτόνοµων Σ∆Ε. Για ευκολία ορίζουµε την
𝑘
ποσότητα, 𝛾 = 𝑚 και µετασχηµατίζουµε την εξίσωση ως εξής
d
𝑣(𝑡) = −𝛾𝑣(𝑡)
d𝑡
διαιρούµε και τα δύο µέλη µε 𝛾𝑣(𝑡) (χωρίζουµε τις µεταβλητές δηλαδή) και λαµβάνοντας υπόψη µας
την αρχική συνθήκη προκύπτει
∫︁𝑢 ∫︁𝑠
𝑑𝑣 1 𝑑𝑣
= −𝑑𝑡 ⇒ =− 𝑑𝑡 (6.2.4)
𝛾𝑣 𝛾 𝑣
𝑣0 0
Λύνουµε το ολοκλήρωµα,
]︁𝑢
ln |𝑣| = −𝛾𝑠 ⇒ ln |𝑢| − ln |𝑣0 | = −𝛾𝑠
𝑣𝑜
𝑢
⇒ ln | | = −𝛾𝑠
𝑣0
𝑢
⇒| | = e−𝛾𝑠
𝑣0
⇒ 𝑢(𝑠) = 𝑣𝑜 e−𝛾𝑠 (6.2.5)

συνθήκη 𝑣(0) = 𝑣0 . Από αυτόν τον τύπο ϐλέπουµε ότι ανεξάρτητα µε την ταχύτητα µε την οποία
ξεκινά το σώµα τη στιγµή 𝑠 = 0 στο τέλος ασυµπτωτικά η ταχύτητα του τείνει στο µηδέν.
Είναι πολύ σηµαντικό να σηµειωθεί, ότι η ταχύτητα 𝑣 δεν παίρνει ποτέ ακριβώς
την τιµή 0 αλλά πλησιάζει απείρως κοντά σε αυτή.
Ποιοτική Μελέτη : Ας δούµε τι ϑα µπορούσαµε να πούµε για τη συµπεριφορά των λύσεων της Σ∆Ε
του προβλήµατος αν δεν ϑέλαµε να τη λύσουµε.
Η λύση ισορροπίας είναι η 𝑣 = 0 ενώ ℎ(𝑣) = −𝛾𝑣(𝑡). ΄Αρα κατασκευάζουµε τη ϕασική γραµµή
και ϐλέπουµε ότι για 𝑣 > 0 ⇒ ℎ(𝑣) < 0, ενώ για 𝑣 < 0 ⇒ ℎ(𝑣) > 0. Αυτό σηµαίνει πως η λύση
ισορροπίας 𝑣 = 0 είναι ευσταθές σηµείο αποτέλεσµα που συµφωνεί µε την ασυµπτωτική συµπεριφορά
της λύσης που ϐρήκαµε αναλυτικά.
Για το δεύτερο ερώτηµα τώρα, δεν έχουµε παρά να ϑυµηθούµε ότι
d𝑥
=𝑣
d𝑡
άρα,
∫︁𝑟 ∫︁𝑠
d𝑥
= 𝑣 = 𝑣0 e−𝛾𝑡 ⇒ 𝑑𝑥 = 𝑣0 e−𝛾𝑡 𝑑𝑡
d𝑡
𝑥𝑜 0
𝑣𝑜
⇒ 𝑟 − 𝑥𝑜 = (1 − e−𝛾𝑡 )
𝛾
𝑣
⇒ 𝑟 = 𝑥𝑜 + 𝑜 (1 − e−𝛾𝑡 ) (6.2.6)
𝛾
άρα, ύστερα από άπειρο χρόνο, δηλαδή όσο χρόνο ¨χρειάζεται για να σταµατήσει¨ η σφαίρα ϑα
έχει ϕτάσει στο σηµείο
𝑣𝑜 𝑣 𝑚
𝑟∞ = 𝑥𝑜 + = 𝑥0 + 0 (6.2.7)
𝛾 𝑘
Εφαρµογή 6.2 (Κίνηση σε πεδίο Βαρύτητας µε Αντίσταση Αέρα).

Να λυθεί το ΠΑΤ.
d
𝑚 d𝑡 𝑣(𝑡) = −𝑘𝑣(𝑡) + 𝑚𝑔,
(6.2.8)
Α.Σ.: 𝑣(0) = 0
Η εξίσωση αυτή περιγράφει την κίνηση ενός σφαιρικού σώµατος µάζας, 𝑚, το οποίο πέφτει µέσα σε πεδίο
ϐαρύτητας, 𝑔 , και δέχεται αντίσταση του αέρα, η οποία ϑεωρούµε ότι είναι ανάλογη της ταχύτητας του
σώµατος µε σταθερά αναλογίας την 𝑘 .
Λύση.
𝑚𝑔
Η λύση ισορροπίας αυτής της εξίσωσης είναι η 𝑣 = 𝑘 . Η εξίσωση αυτή είναι χωριζοµένων µεταβλητών
αλλά προφανώς και αυτόνοµη. ΄Ετσι, πρώτα ϑα προχωρήσουµε στην αναλυτική λύση της ∆.Ε. και µετά
ϑα παραθέσουµε και την ποιοτική µελέτη που προκύπτει από τις µεθόδους που αναπτύξαµε στην

𝑘
ενότητα (2.6) περί αυτόνοµων Σ∆Ε. Για ευκολία ορίζουµε την ποσότητα, 𝛾 = 𝑚 και µετασχηµατίζουµε
την εξίσωση ως εξής
d
𝑣(𝑡) = −𝛾𝑣(𝑡) + 𝑔.
d𝑡
διαιρούµε και τα δύο µέλη µε 𝛾𝑣(𝑡) − 𝑔 , οπότε έχουµε λαµβάνοντας υπόψη µας και την αρχική
συνθήκη,
∫︁𝑢 ∫︁𝑠
𝑑𝑣 1 𝑑(𝛾𝑣 − 𝑔)
= −𝑑𝑡 ⇒ =− 𝑑𝑡 (6.2.9)
𝛾𝑣 − 𝑔 𝛾 𝛾𝑣 − 𝑔
0 0
Λύνουµε το ολοκλήρωµα,
]︁𝑢
ln |𝛾𝑣 − 𝑔| = −𝛾𝑠 ⇒ ln |𝛾𝑢 − 𝑔| − ln 𝑔 = −𝛾𝑠
0
𝛾𝑢 − 𝑔
⇒ ln | | = −𝛾𝑠
𝑔
𝛾
⇒ | 𝑢 − 1| = e−𝛾𝑠
𝑔
𝑔 (︀
1 − e−𝛾𝑠
)︀
⇒ 𝑢(𝑠) =
𝛾
𝑚𝑔 (︀
1 − e−𝛾𝑠
)︀
⇒ 𝑢(𝑠) = (6.2.10)
𝑘
συνθήκη 𝑣(0) = 0. Από αυτόν τον τύπο ϐλέπουµε ότι για 𝑠 = 0 το σώµα ξεκινά µε µηδενική ταχύτητα
όπως ορίζει η αρχική συνθήκη και µετά αυξάνει µέχρι την οριακή τιµή
𝑚𝑔
𝑣ορ = = lim 𝑢(𝑠) (6.2.11)
𝑘 𝑠→∞
Είναι πολύ σηµαντικό να σηµειωθεί εδώ, ότι η ταχύτητα 𝑣 δεν παίρνει ποτέ ακρι-
ϐώς την τιµή 𝑚𝑔/𝑘 αλλά πλησιάζει απείρως κοντά σε αυτή.
Με την αναλυτική µορφή της λύσης και για συγκεκριµένη αρχική τιµή µπορούµε να έχουµε πλήρη
περιγραφή του ϕαινοµένου. Αν όµως, ϱωτήσουµε το κατά πόσο η προσέγγιση µίας οριακής τιµής
για την ταχύτητα είναι κάτι που ϑα συµβεί σε κάθε σώµα που πέφτει υπό την επίδραση των ίδιων
δυνάµεων, ανεξάρτητα από την αρχική τιµή και αν αυτή η οριακή τιµή είναι πάντα η ίδια, τότε δεν
µπορούµε να πάρουµε απάντηση. Κάλλιστα, κάποιος ϑα µπορούσε να ισχυριστεί ότι αν το σώµα
ξεκινούσε µε αρχική ταχύτητα µεγαλύτερη από αυτή την οριακή τιµή τότε η κίνηση ϑα µπορούσε
να είναι διαφορετική όπως για παράδειγµα να προσεγγίζει µίαν άλλη οριακή ταχύτητα. Προφανώς,
αυτός ο κάποιος δεν ϑα ξέρει τίποτε για τη συµπεριφορά των λύσεων των αυτόνοµων ∆.Ε.. Εµείς
όµως γνωρίζουµε πως τέτοιου είδους ερωτήµατα µπορούν να απαντηθούν µε ποιοτικές µεθοδους και
προχωρούµε αµέσως στη σχετική µελέτη.
𝑚𝑔 𝑔 𝑔
Η λύση ισορροπίας είναι η 𝑣𝑒 = 𝑘 = 𝛾 = 𝑣ορ ενώ ℎ(𝑣) = −𝛾𝑣(𝑡) + 𝑔 = 𝛾( 𝛾 − 𝑣(𝑡)). ΄Αρα
𝑔 𝑔
κατασκευάζουµε τη ϕασική γραµµή και ϐλέπουµε ότι για 𝑣 > 𝛾 ⇒ ℎ(𝑣) < 0, ενώ για 𝑣 < 𝛾 ⇒
ℎ(𝑣) > 0. Αυτό σηµαίνει πως η λύση ισορροπίας είναι ευσταθές σηµείο και έτσι αν το σώµα ξεκινήσει
µε ταχύτητα µεγαλύτερη από την οριακή, η ταχύτητα του ϑα µειώνεται πλησιάζοντας όλο και πιο κοντά
στην οριακή ταχύτητα ενώ αν η αρχική του ταχύτητα είναι µικρότερη από την οριακή, η ταχύτητα του
ϑα αυξάνει πλησιάζοντας, πάλι, όλο και πιο κοντά στην οριακή ταχύτητα. Η πληροφορία που δεν
έχουµε είναι ο ϱυθµός, δηλαδή το πόσο γρήγορα, ϑα γίνεται αυτή η προσέγγιση. Βλέπουµε, όµως,
ότι δεν χρειάζεται να λύσουµε την ∆.Ε.για να καταλήξουµε στο πολύ σηµαντικό γεγονός ότι υπάρχει
µία οριακή ταχύτητα µε την οποία όλα τα σώµατα πέφτουν ανεξάρτητα από την αρχική τους ταχύτητα.

Παρατήρηση : ΄Ισως για να τονίσουµε τη χρησιµότητα της ποιοτικής µελέτης των λύσεων των αυτό-
νοµων Σ∆Ε να ήµασταν λίγο υπερβολικοί στην προηγούµενη παράγραφο. Αυτό διότι µπορούµε να
λύσουµε το ΠΑΤ
d
𝑚 d𝑡 𝑣(𝑡) = −𝑘𝑣(𝑡) + 𝑚𝑔,
Α.Σ.: 𝑣(0) = 𝑣𝑜
µε αυθαίρετη αρχική τιµή, 𝑣𝑜 . Τότε, ακολουθώντας τον µέχρι τώρα συµβολισµό ϑα έχουµε για τη
λύση
∫︁𝑢 ∫︁𝑠
𝑑𝑣 1 𝑑(𝛾𝑣 − 𝑔)
= −𝑑𝑡 ⇒ =− 𝑑𝑡
𝛾𝑣 − 𝑔 𝛾 𝛾𝑣 − 𝑔
𝑣0 0
η οποία πολύ εύκολα (αφήνεται ως άσκηση) δίνει ότι

𝑚𝑔 (︀
𝑢(𝑠) = 𝑣𝑜 e−𝛾𝑠 + 1 − e−𝛾𝑠
)︀
(6.2.12)
𝑘
από την οποία ϕαίνεται ότι πράγµατι για οποιαδήποτε τιµή της αρχικής ταχύτητας ϑα έχουµε την ίδια
ασυµπτωτική συµπεριφορά, δηλαδή ότι lim 𝑢(𝑠) = 𝑣ορ .
𝑠→∞
Τονίζουµε όµως, για µία ακόµη ϕορά, το πόσο πιο εύκολα απαντήσαµε στο ερώτηµα της ασυµ-
πτωτικής συµπεριφοράς µε την ποιοτική µελέτη των λύσεων παρά µε την αναλυτική.
Εφαρµογή 6.3 (∆ύναµη Τριβής Ανάλογη µε το Τετράγωνο της Ταχύτητας).
Θεωρούµε σωµατίδιο µάζας 𝑚, στο οποίο ασκείται δύναµη τριβής, ανάλογη µε το τετράγωνο της ταχύτητας
του
𝑓 = −𝜆𝑣 2 (6.2.13)
ΝΑ υπολογιστεί η ταχύτητα του συναρτήση του χρόνου, αν τη χρονική στιγµή 𝑡 = 0 έχει αρχική ταχύτητα
𝑣(0) = 𝑣𝑜 .
Λύση. Ο ∆εύτερος νόµος του Νεύτωνα δίνει
d2 x d𝑣 d𝑣 𝜆
𝐹 =𝑚 ⇔𝑚 = −𝜆𝑣 2 ⇔ = − 𝑣2 (6.2.14)
dt2 d𝑡 d𝑡 𝑚
όπου έχουµε ϑεωρήσει ότι η κίνηση της σφαίρας είναι µονοδιάσταση κατά µήκος του άξονα των 𝑥.
Ισοδύναµα,
d𝑣
= −𝑘𝑣 2 (6.2.15)
d𝑡
𝜆
όπου ϑέσαµε 𝑚 = 𝑘 > 0. Η ∆.Ε. ως διαχωρισίµη λύνεται µε τη γνωστή διαδικασία και
∫︁ ∫︁
𝑑𝑣 1
= −𝑘 𝑑𝑡 ⇒ − = −𝑘(𝑡 + 𝑐)
𝑣2 𝑣
1
⇒ 𝑣(𝑡) = (6.2.16)
𝑘(𝑡 + 𝑐)
Η επιλογή της αρχικής συνθήκης 𝑣(0) = 𝑣0 , δίνει τελικά
𝑣𝑜
𝑣(𝑡) = (6.2.17)
1 + 𝑘𝑣𝑜 𝑡
παρατηρούµε ότι για 𝑡 → ∞ τότε 𝑣 → 0.

Ποιοτική Μελέτη : Η λυση ισορροπίας είναι η 𝑣𝑒 = 0 η οποία εύκολα δείχνεται ότι είναι ευσταθής
(αφήνεται ως άσκηση.)
Εφαρµογή 6.4 (Κίνηση Σφαίρας σε Ρευστό.).
Θεωρούµε σφαίρα µάζας 𝑚 η οποία κινείται µέσα σε ϱευστό και έστω ότι τη χρονική στιγµή 𝑡 = 0 έχει
αρχική ταχύτητα 𝑣(0) = 𝑣𝑜 . Σκοπός µας είναι να µελετήσουµε την κίνηση της αν στη σφαίρα ασκείται
δύναµη τριβής της µορφής 𝐹 = −𝜇𝑣 − 𝑘𝑣 2 , 𝜇, 𝑘 > 0, όπου 𝑣 > 0.
Λύση. Ο ∆εύτερος νόµος του Newton δίνει
d2 x d𝑣 d𝑣 𝜇 𝑘
𝐹 =𝑚 2
⇔𝑚 = −𝜇𝑣 − 𝑘𝑣 2 ⇔ = − 𝑣 − 𝑣2 (6.2.18)
dt d𝑡 d𝑡 𝑚 𝑚
όπου έχουµε ϑεωρήσει ότι η κίνηση της σφαίρας είναι µονοδιάσταση κατά µήκος του άξονα των 𝑥. Αν
𝜇
ονοµάσουµε 𝑚 = 𝑟 > 0 τότε παίρνει τη µορφή
(︂ )︂
d𝑣 𝑟 2 𝑣
= −𝑟𝑣 − 𝑣 = −𝑟 1 + 𝑣, 𝑣 > 0 (6.2.19)
d𝑡 𝑣𝑒 𝑣𝑒
όπου 𝑣𝑒 = 𝜇/𝑘 > 0 και ο λόγος χρήσης αυτού του συµβολισµού ϑα ϕανεί σύντοµα. Μας ϐολεύει να
εκφράσουµε την εξίσωση αυτή στη µορφή
d𝑣 𝑟
+ 𝑟𝑣 = − 𝑣 2 , 𝑣 > 0 (6.2.20)
d𝑡 𝑣𝑒
Η ∆.Ε. είναι Bernoulli, µε 𝑓1 = 1, 𝑓0 = 𝑟 , 𝑔 = −𝑟/𝑣𝑒 και 𝑛 = 2 οπότε µε το µετασχηµατισµό
𝑢 = 𝑣 1−2 = 𝑣 −1 µετατρέπεται στη µη-οµογενή γραµµική Σ∆Ε
𝑟
𝑢′ (𝑡) − 𝑟𝑢(𝑡) = (6.2.21)
𝑣𝑒
η λύση της οποίας είναι (αφήνεται ως άσκηση)
1 1 + 𝑣𝑒 𝐶e𝑟𝑡
𝑢(𝑡) = + 𝐶e𝑟𝑡 = (6.2.22)
𝑣𝑒 𝑣𝑒
άρα.
𝑣𝑒
𝑣(𝑡) = 𝑢−1 (𝑡) = (6.2.23)
1 + 𝑣𝑒 𝐶e𝑟𝑡
Η εφαρµογή της αρχικής συνθήκης δίνει
𝑣𝑒 𝑣 − 𝑣𝑜 1 1
𝑣(0) = 𝑣𝑜 = ⇒𝐶= 𝑒 = − (6.2.24)
1 + 𝑣𝑒 𝐶 𝑣𝑒 𝑣𝑜 𝑣𝑜 𝑣𝑒
΄Αρα, η λύση του ΠΑΤ είναι
𝑣𝑒
𝑣(𝑡) = (︁ )︁ (6.2.25)
𝑣𝑒
1+ 𝑣𝑜 − 1 e𝑟𝑡
παρατηρούµε ότι
lim 𝑣(𝑡) = 0 (6.2.26)
𝑡→∞
κάτι που είναι αναµενόµενο για ένα σώµα που κινείται υπό την επίδραση τριβής και µόνο. ΄Οµως,
αυτή η συµπεριφορά είναι ασυµπτωτική δηλαδή, η ταχύτητα του σώµατος δε µηδενίζεται σε πε-
περασµένο χρονικό διάστηµα απλά όσο περνά ο χρόνος τόσο πιο πολύ την προσεγγίζει.

Παρατήρηση : Η εξίσωση (6.2.19) είναι αυτόνοµη και ϑυµίζει κάπως τη λογιστική εξίσωση (;;)
του παραδείγµατος (2.16) αλλά υπάρχει µία ϐασική διαφορά : Εδώ, δεν έχουµε την αντιπαλότητα
µεταξύ ενός ϑετικού και ενός αρνητικού ϱυθµού µεταβολής του µεγέθους. Εδώ, και οι δύο ϱυθµοί
είναι αρνητικοί και η εµπειρία µας µας λέει ότι ¨τελικά¨ το σώµα ϑα σταµατήσει, δηλαδή η λύση
ισοπροπίας, 𝑣 = 0, πρέπει να είναι ευσταθής. Πραγµατικά, είναι πολύ εύκολο να διαπιστώσουµε ότι
d𝑣
𝑣>0⇒ <0
d𝑡
Βλέπουµε ότι ϕαίνεται να υπάρχει και άλλη λύση ισορροπίας, η 𝑣 = −𝑣𝑒 την οποία όµως δεν
λαµβάνουµε υπόψιν µας εξαιτίας του περιορισµού 𝑣 > 0
6.2.2 Κίνηση Σώµατος σε Κεκλιµένο Επίπεδο µε Αντίσταση Αέρα

Εδώ ϑα µελετήσουµε το πρόβληµα της εφαρµογής (2.12) µόνο που τώρα ϑα ϑεωρήσουµε το χρόνο ως
µεταβλητή.
Εφαρµογή 6.5 (Κίνηση Σώµατος σε Κεκλιµένο Επίπεδο µε Αντίσταση Αέρα).
Θεωρούµε την κίνηση ενός σώµατος µάζας, 𝑚, σε κεκλιµένο επίπεδο όπου εκτός του ϐάρους του ασκού-
νται επίσης δύναµη τριβής και η δύναµη της αντίστασης του αέρα. Για ευκολία ϑα υποθέσουµε ότι το
σώµα αυτό εκτελεί µόνο µεταφορική κίνηση και όχι περιστροφική. Την αντίσταση του αέρα τη ϑεωρούµε
ανάλογη του τετραγώνου της ταχύτητας του σώµατος µε συντελεστή αντίστασης 𝑘 , ενώ ο συντελεστής
τριβής µεταξύ σώµατος και επιπέδου είναι 𝜇. Σκοπός µας είναι να προσδιορίσουµε την ταχύτητα του
σώµατος ως συνάρτηση του χρόνου, 𝑡, αν ϑεωρήσουµε ότι ξεκινά µε αρχική ταχύτητα 𝑣(0) = 𝑣𝑜 .
Λύση.
Για τη λύση του προβλήµατος καταστρώνουµε την εξίσωση που προκύπτει από την εφαρµογή του δεύ-
τερου νόµου του Newton. ΄Εστω ότι η γωνία του κεκλιµένου επιπέδου είναι 𝜃 και έστω ότι ονοµάζουµε
𝑥 τη διεύθυνση την παράλληλη µε το κεκλιµένο επίπεδο. Κατά µήκος της διεύθυνσης 𝑥 µετρούµε
την απόσταση την οποία ονοµάζουµε 𝑠 και ϑέλουµε να γράψουµε το δεύτερο νόµο του Newton για τη
διεύθυνση 𝑥. Οι δυνάµεις που ασκούνται στο σώµα κατά µήκος αυτής της διεύθυνσης είναι οι εξής :
Η 𝑥 συνιστώσα του ϐάρους,
𝐵𝑥 = 𝐵 sin 𝜃 = 𝑚𝑔 sin 𝜃 (6.2.27)
η αντίσταση του αέρα, 𝑅, την οποία για ευκολία ϑεωρούµε παράλληλη στη διεύθυνση 𝑥 (στην αντίθετη
περίπτωση ϑα έπρεπε να ϑεωρήσουµε την 𝑥 συνιστώσα της µόνο) και δίνεται από τη σχέση
(︂ )︂2
d𝑠
𝑅 = 𝑘𝑣 2 = 𝑘 , 𝑘>0 (6.2.28)
d𝑡
και τέλος η τριβή, 𝑇 η οποία είναι ανάλογη της κάθετης δύναµης
𝑇 = 𝜇𝑚𝑔 cos 𝜃 (6.2.29)
΄Αρα, ο δεύτερος νόµος του Newton δίνει

)︂2
d2 s
(︂
d𝑠
𝑚 2 = 𝐵𝑥 − 𝑅 − 𝑇 = 𝑚𝑔 sin 𝜃 − 𝜇𝑚𝑔 cos 𝜃 − 𝑘
dt d𝑡
d2 s 𝑘 d𝑠 2
(︂ )︂
⇒ 2 = 𝑔 sin 𝜃 − 𝜇𝑔 cos 𝜃 − (6.2.30)
dt 𝑚 d𝑡

Τώρα, για να υπάρχει κίνηση του σώµατος ϑα πρέπει η 𝐵𝑥 να υπερισχύει των υπολοίπων δυνάµεων
πράγµα που σηµαίνει ότι η έκφραση 𝑔 sin 𝜃 − 𝜇𝑔 cos 𝜃 είναι οπωσδήποτε ϑετική. Για το συγκεκριµένο
κελιµένο επίπεδο όλες οι παράµετροι που συνεισφέρουν σε αυτή την έκφραση είναι σταθερές και για
𝑘
ευκολία τη συµβολίζουµε µε 𝜆2 ενώ το λόγο 𝑚 τον συµβολίζουµε µε 𝛾 2 για λόγους ευκολίας όπως ϑα
δούµε σύντοµα. Η σχέση (6.2.30) παίρνει τότε τη µορφή
(︂ )︂2
d2 s 2 2 d𝑠
=𝜆 −𝛾 (6.2.31)
dt2 d𝑡
d𝑣
⇒ = 𝜆2 − 𝛾 2 𝑣 2 . (6.2.32)
d𝑡
Βολεύει να επαναδιατυπώσουµε την εξίσωση ως εξής
𝜆2
(︂ )︂
d𝑣
= 𝛾2 − 𝑣2 = 𝛾 2 𝑣∞
(︀ 2
− 𝑣2
)︀
(6.2.33)
d𝑡 𝛾2
2
όπου προφανώς χρησιµοποιήσαµε το συµβολισµό 𝜆𝛾 2 = 𝑣∞ 2 για λόγους που ϑα ϕανούν σύντοµα. Η
εξίσωση αυτή είναι χωριζοµένων µεταβλητών, οπότε για τη λύση της γράφουµε
∫︁ ∫︁
𝑑𝑣
2 − 𝑣2
= 𝛾 2 𝑑𝑡 + 𝐶 (6.2.34)
𝑣∞
και παρατηρούµε ότι (︂ )︂
1 1 1 1
2 − 𝑣2
= +
𝑣∞ 2𝑣∞ 𝑣∞ + 𝑣 𝑣∞ − 𝑣
οπότε
𝑑(𝑣∞ − 𝑣)
∫︁ ∫︁ ∫︁
𝑑𝑣 1 𝑑(𝑣∞ + 𝑣) 1
2 2
= −
𝑣∞ − 𝑣 2𝑣∞ 𝑣∞ + 𝑣 2𝑣∞ 𝑣∞ − 𝑣
1
= [ln(𝑣∞ + 𝑣) − ln(𝑣∞ − 𝑣)]
2𝑣∞
(︂ )︂
1 𝑣∞ + 𝑣
= ln (6.2.35)
2𝑣∞ 𝑣∞ − 𝑣
΄Αρα,
(︂ )︂ (︂ )︂
1 𝑣∞ + 𝑣 𝑣∞ + 𝑣
ln 2
=𝛾 𝑡 + 𝐶 ⇒ ln = 2𝑣∞ 𝛾 2 𝑡 + 𝐶 ′
2𝑣∞ 𝑣∞ − 𝑣 𝑣∞ − 𝑣
𝑣∞ + 𝑣 2 ′
⇒ = 𝐴e2𝑣∞ 𝛾 𝑡 , 𝐴 = e𝐶 (6.2.36)
𝑣∞ − 𝑣
Το γινόµενο 𝑣∞ 𝛾 2 έχει διαστάσεις [χρόνου]−1 οπότε το ονοµάζουµε 𝑣∞ 𝛾 2 = 𝜏 −1 και έτσι προκυπτει,
𝑣∞ + 𝑣 𝐴e(2𝑡/𝜏 ) − 1 𝐴 − e−(2𝑡/𝜏 )
= 𝐴e(2𝑡/𝜏 ) ⇒ 𝑣(𝑡) = 𝑣∞ (2𝑡/𝜏 ) = 𝑣∞ (6.2.37)
𝑣∞ − 𝑣 𝐴e +1 𝐴 + e−(2𝑡/𝜏 )
Αυτή είναι η έκφραση για την ταχύτητα συναρτήσει του χρόνου και ϕαίνεται ότι για 𝑡 → ∞ 𝑣 → 𝑣∞ .
𝛾2
Για αυτόν ακριβώς το λόγο χρησιµοποιήσαµε το συµβολισµό 𝜆2 = 𝑣∞ . Είναι εύκολο να δειχθεί πως η
απαίτηση της αρχικής συνθήκης δίνει
𝑣∞ − 𝑣𝑜
𝐴= (6.2.38)
𝑣∞ + 𝑣𝑜

Παρατήρηση : Η παρατήρηση που έχουµε να κάνουµε εδώ είναι ότι η εξίσωση στην οποία κατα-
λήξαµε για να προσδιορίσουµε την ταχύτητα συναρτήσει της απόστασης 𝑠 είναι και αυτή αυτόνοµη
όπως ϕαίνεται από τη µορφή (;;) µε ℎ(𝑣) = 𝜆2 − 𝛾 2 𝑣 2 για να είµαστε σύµφωνοι µε το συµβολισµό
της ενότητας (2.6) περί αυτόνοµων ∆.Ε.. Μπορούµε εποµένως να τη µελετήσουµε µε τα εργαλεία που
αναπτύξαµε στην ενότητα αυτή. Θεωρούµε µόνο την περίπτωση 𝑣 > 0. ΄Ετσι παρόλο που έχουµε δύο
λύσεις ισορροπίας οι οποίες δίνονται από τη σχέση
𝜆2 𝜆2 𝜆
ℎ(𝑣) = 0 ⇒ − 𝛾 2 𝑣𝑒 = 0 ⇒ 𝑣𝑒2 𝛾 2 − 𝜆2 = 0 ⇒ 𝑣𝑒2 = 2 = 𝑣∞ ⇒ 𝑣𝑒 = ± . (6.2.39)
𝑣𝑒 𝛾 𝛾
εµείς ϑα ϑεωρήσουµε ως αποδεκτή µόνο τη ϑετική, δηλαδή την 𝑣𝑒 = 𝜆𝛾 . Για να µελετήσουµε την
ευστάθεια της µελετάµε το πρόσηµο της έκφρασης
ℎ(𝑣) = 𝛾 2 𝑣∞
(︀ 2
− 𝑣 2 = 𝛾 2 𝑣𝑒2 − 𝑣 2
)︀ (︀ )︀
(6.2.40)
Επειδή, 𝛾 2 > 0 ϑα πρέπει απλώς να λάβουµε υπόψιν µας το πρόσηµο της 𝑣𝑒2 − 𝑣 2 . Γνωρίζουµε ότι
(︀ )︀
η έκφραση αυτή είναι ϑετική για 0 < 𝑣 < 𝑣𝑒 , ενώ είναι αρνητική για 𝑣 > 𝑣𝑒 . Σύµφωνα µε αυτό το
αποτέλεσµα µπορούµε να διακρινουµε τις εξής περιπτώσεις :
• 0 < v < ve : Τότε, ℎ(𝑣) > 0.
• v > ve : Τότε, ℎ(𝑣) < 0.
∆ηλαδή, η λύση ισορροπίας 𝑣𝑒 = 𝑣∞ = 𝜆𝛾 είναι ευσταθής, αποτέλεσµα που συµφωνεί µε τη ϑεώρηση

του ορίου lim 𝑣(𝑡) στον τύπο (6.2.37) για την ταχύτητα.
𝑡→∞
6.3 Ταλαντώσεις
6.3.1 Ελεύθερη Αρµονική Ταλάντωση χωρίς Τριβή.
6.3.2 Ελεύθερη Αρµονική Ταλάντωση µε Τριβή.
6.3.3 Εξαναγκασµένη Αρµονική Ταλάντωση.
6.3.3.i Εξαναγκασµένη Αρµονική Ταλάντωση χωρίς Τριβή.
Συντονισµός.
6.3.3.ii Εξαναγκασµένη Αρµονική Ταλάντωση µε Τριβή.

Συντονισµός-Καµπύλη Συντονισµού.

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 7
Μετασχηµατισµός Laplace.
7.1 Εισαγωγή-Ορισµός Μετασχηµατισµού Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
7.2 Βασικές Ιδιότητες του Μετασχηµατισµού Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.3 Αντίστροφος Μετασχηµατισµός Laplace- Βασικές Ιδιότητες. . . . . . . . . . . . . . . 134
7.4 Μετασχηµατισµός Laplace Στοιχειωδών Συναρτήσεων. . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.5 Επίλυση ΠΑΤ Γραµµικών Σ∆Ε µε Μετασχηµατισµό Laplace. . . . . . . . . . . . . . . 134
7.5.1 Γραµµικές Σ∆Ε µε Σταθερούς Συντελεστές. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.5.2 Γραµµικές Σ∆Ε µε Συντελεστές Πολυώνυµα της Μεταβλητής. . . . . . . . . . . 134
7.6 Μετασχηµατισµός Laplace και Ασυνεχείς Συναρτήσεις. . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.7 Επίλυση ΠΑΤ Γραµµικών Σ∆Ε Σταθερών Συντελεστών µε Ασυνεχή µη Οµογενή ΄Ορο. . 135
7.8 Εξαναγκασµένη Κίνηση Αποσβεννύµενου Αρµονικού Ταλαντωτή µε τη µέθοδο του Με-
τασχηµατισµού Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.9 Ανακεφαλαίωση. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.9.1 Βασικοί Πίνακες Σχετικοί µε το Μετασχηµατισµό Laplace. . . . . . . . . . . . 136
7.9.2 Μετασχηµατισµός Laplace Ασυνεχών Συναρτήσεων. . . . . . . . . . . . . . . . 138
Το κεφάλαιο αυτό έχει επηρεαστεί σηµαντικά από το αντίστοιχο κεφάλαιο (κεφάλαιο 8) του ϐι-
ϐλίου του ∆. Σουρλά [4]. Οι διαλέξεις του µαθήµατος στηρίχθηκαν στις διαφάνειες (-Κεφάλαιο 8 σε
διαφάνειες) από την ιστοσελίδα του συγγραφέα
http://waterdeep.physics.upatras.gr/content/dyn/show_lesson.det?lesson_
table=term&lesson_id=14
7.1 Εισαγωγή-Ορισµός Μετασχηµατισµού Laplace.
Το κεφάλαιο αυτό έχει επηρεαστεί από το αντίστοιχο κεφάλαιο του Σουρλά [4].
133
134 Κεφάλαιο 7. Μετασχηµατισµός Laplace.
7.2 Βασικές Ιδιότητες του Μετασχηµατισµού Laplace.
7.3 Αντίστροφος Μετασχηµατισµός Laplace- Βασικές Ιδιότητες.
7.4 Μετασχηµατισµός Laplace Στοιχειωδών Συναρτήσεων.
7.5 Επίλυση ΠΑΤ Γραµµικών Σ∆Ε µε Μετασχηµατισµό Laplace.
7.5.1 Γραµµικές Σ∆Ε µε Σταθερούς Συντελεστές.
7.5.2 Γραµµικές Σ∆Ε µε Συντελεστές Πολυώνυµα της Μεταβλητής.
7.6 Μετασχηµατισµός Laplace και Ασυνεχείς Συναρτήσεις.
Συνάρτηση Βήµατος Heaviside.
Συνάρτηση Μετατόπισης ή Καθυστέρησης.
Συνάρτηση 𝛿(𝑥). Η συνάρτηση 𝛿(𝑥) ορίζεται από τη σχέση
{︃
0 𝑥 ̸= 0
𝛿(𝑥) =
∞ 𝑥=0
και ισχύει
∫︁𝑎2
𝛿(𝑥)𝑑𝑥 = 1
𝑎1
όπου 0 ∈ [𝑎1 , 𝑎2 ], αλλιώς το ολοκλήρωµα είναι µηδέν. Σηµαντική της ιδιότητα είναι η εξής :
∫︁
𝛿(𝑥)𝑓 (𝑥)𝑑𝑥 = 𝑓 (0)
η οποία γενικεύεται εύκολα στην

∫︁
𝛿(𝑥 − 𝑥0 )𝑓 (𝑥)𝑑𝑥 = 𝑓 (𝑥0 )
Ο µετασχηµατισµός Laplaceτης 𝛿(𝑥), δίνεται από τις σχέσεις
L (𝛿(𝑥)) = 1, L (𝛿(𝑥 − 𝑎)) = e−𝑎𝑡

7.7. Επίλυση ΠΑΤ Γραµµικών Σ∆Ε Σταθερών Συντελεστών µε Ασυνεχή µη Οµογενή ΄Ορο. 135
7.7 Επίλυση ΠΑΤ Γραµµικών Σ∆Ε Σταθερών Συντελεστών µε Ασυνεχή

µη Οµογενή ΄Ορο.
7.8 Εξαναγκασµένη Κίνηση Αποσβεννύµενου Αρµονικού Ταλαντωτή µε

τη µέθοδο του Μετασχηµατισµού Laplace.
7.9 Ανακεφαλαίωση.
Ορισµός. Ο µετασχηµατισµός Laplace είναι ολοκληρωτικός µετασχηµατισµός, µε πυρήνα τη συ-

νάρτηση e−𝑡𝑥 και δίνεται από τον τύπο
+∞
∫︁
L (𝑓 (𝑥)) = 𝐹 (𝑡) = e−𝑡𝑥 𝑓 (𝑥)𝑑𝑥
0
ορίζεται για συναρτήσεις οι οποίες έχουν πεδίο ορισµού τους ϑετικούς αριθµούς και επιπλέον
α) Είναι κατά τµήµατα συνεχείς σε κάθε διάστηµα [0, 𝑐], 𝑐 > 0, και
ϐ) είναι εκθετικής τάξης. ∆ηλαδή,
∃𝑀, 𝐾 > 0, τ.ω. |𝑓 (𝑥)| ≤ 𝑀 e𝑎𝑥 ∀𝑥 ≥ 𝐴
Μεγάλη προσοχή πρέπει να δίνεται στα όρια των ολοκληρωµάτων όταν κάποιος χρησιµοποιεί το
µετασχηµατισµό Laplace.
Συνέλιξη. Αν έχουµε δύο συναρτήσεις 𝑓 (𝑥) και 𝑔(𝑥) τότε ως συνέλιξη (convolution) των δύο αυτών
συναρτήσεων ονοµάζουµε το ολοκλήρωµα
∫︁𝑥 ∫︁𝑥
𝑓 (𝑥 − 𝑠)𝑔(𝑠)𝑑𝑠 = 𝑔(𝑥 − 𝑠)𝑓 (𝑠)𝑑𝑠
0 0
το οποίο συµβολίζουµε µε
𝑓 (𝑥) * 𝑔(𝑥)
Αντίστροφος Μετασχηµατισµός Laplace. Ορίζουµε τον αντίστροφο µετασχηµατισµό Laplaceως

εξής
L−1 (𝐹 (𝑡)) = 𝑓 (𝑥) ⇔ L (𝑓 (𝑥)) = 𝐹 (𝑡)
Αν η 𝐹 (𝑡) είναι ο µετασχηµατισµός Laplaceµίας συνεχούς συνάρτησης, τότε υπάρχει µία και µόνο
µία συνάρτηση 𝑓 (𝑥) τέτοια ώστε
𝑓 (𝑥) = L−1 (𝐹 (𝑡))

7.9.1 Βασικοί Πίνακες Σχετικοί µε το Μετασχηµατισµό Laplace.

Σε ότι ακολουθεί χρησιµοποιούµε τον εξής συµβολισµό
𝐹 (𝑡) = L (𝑓 (𝑥)) , 𝐺(𝑡) = L (𝑔(𝑥))

και δίνουµε ένα πίνακες µε
α) Τις ϐασικές Ιδιότητες του Μετασχηµατισµού Laplace.
ϐ) Τις ϐασικές Ιδιότητες του Αντίστροφου Μετασχηµατισµού Laplace.
γ) Τους Μετασχηµατισµούς κατά Laplace, Στοιχειωδών Συναρτήσεων.

Πίνακας 7.1: Ιδιότητες του Μετασχηµατισµού Laplace
Ιδιότητες του Μετασχηµατισµού Laplace

1. Γραµµική Ιδιότητα : L (𝑐1 𝑓1 (𝑥) + 𝑐2 𝑓2 (𝑥)) = 𝑐1 L (𝑓1 (𝑥)) + 𝑐2 L (𝑓2 (𝑥))
L (︂𝑓 (𝑛) (𝑡) =)︂𝑡𝑛 𝐹 (𝑡) − 𝑡𝑛−1 𝑓 (0) − 𝑡𝑛−2 𝑓 ′ (0) . . . − 𝑓 (𝑛−1) (0)
(︀ )︀
2. Ιδιότητα Παραγώγων :
∫︀𝑥
3. Ιδιότητα Ολοκληρώµατος : L 𝑓 (𝑠)𝑑𝑠 = 𝐹 (𝑡) 𝑡
0
d 𝑛
L (𝑥𝑛 𝑓 (𝑥)) = − d𝑡
(︀ )︀
4. Ιδιότητα ∆υνάµεων : 𝐹 (𝑡)
(︁ )︁ +∞
L 𝑓 (𝑥)
∫︀
5. Ιδιότητα ∆ιαίρεσης µε 𝑥: 𝑥 = 𝑓 (𝑠)𝑑𝑠
𝑡
6. Ιδιότητα Μετατόπισης-Ι : L (𝑓 (𝑥 − 𝑎)) = e−𝑎𝑡 𝐹 (𝑡)
7. Ιδιότητα Μετατόπισης-ΙΙ : L (e𝑎𝑥 𝑓 (𝑥)) = 𝐹 (𝑡 − 𝑎)
8. Ιδιότητα Αλλαγής Κλίµακας : L (𝑓 (𝑎𝑥)) = 𝑎1 𝐹 ( 𝑎𝑡 )
∫︀𝑇
e−𝑡𝑥 𝑓 (𝑥)𝑑𝑥
0
9. LaplaceΠεριοδικής Συνάρτησης : L (𝑓 (𝑥)) = 1−e−𝑡𝑇
, 𝑓 (𝑥 + 𝑇 ) = 𝑓 (𝑥)
10. Θεώρηµα Συνέλιξης : L (𝑓 (𝑥) * 𝑔(𝑥)) = 𝐹 (𝑡)𝐺(𝑡)
Πίνακας 7.2: Ιδιότητες του Αντίστροφου Μετασχηµατισµού Laplace
Ιδιότητες του Αντίστροφου Μετασχηµατισµού Laplace

1. Γραµµική Ιδιότητα : L−1 (𝑐1 𝐹1 (𝑡) + 𝑐2 𝐹2 (𝑡)) = 𝑐1 L−1 (𝐹1 (𝑡)) + 𝑐2 L−1 (𝐹2 (𝑡))
L−1 (︂𝐹 (𝑛) (𝑡) = 𝑛 𝑛
(︀ )︀
2. Ιδιότητα Παραγώγων : )︂ (−1) 𝑥 𝑓 (𝑥)
∞
L−1 𝑓 (𝑠)𝑑𝑠 = 𝑓 (𝑥)
∫︀
3. Ιδιότητα Ολοκληρώµατος : 𝑥
𝑡 {︃
𝑓 ′ (𝑥) όταν 𝑓 (0) = 0
4. Ιδιότητα ∆υνάµεων : L−1 (𝑡𝐹 (𝑡)) = ′
𝑓 (𝑥) + 𝑓 (0)𝛿(𝑥) όταν 𝑓 (0) ̸= 0
(︁ )︁ ∫︀𝑥
5. Ιδιότητα ∆ιαίρεσης µε 𝑡: L−1 𝐹 (𝑡) 𝑡 = 𝑓 (𝑠)𝑑𝑠
0
6. Ιδιότητα Μετατόπισης-Ι : L−1 (𝐹 (𝑡 − 𝑎)) = e{︃
𝑎𝑥 𝑓 (𝑥)
𝑓 (𝑥 − 𝑎) όταν 𝑥 > 𝑎
L−1 e−𝑎𝑡 𝐹 (𝑡) =
(︀ )︀
7. Ιδιότητα Μετατόπισης-ΙΙ :
0 όταν 𝑥 < 𝑎
8. Ιδιότητα Αλλαγής Κλίµακας : L−1 (𝐹 (𝑎𝑡)) = 𝑎1 𝑓 ( 𝑥𝑎 )
9. Θεώρηµα Συνέλιξης : L−1 (𝐹 (𝑡)𝐺(𝑡)) = 𝑓 (𝑥) * 𝑔(𝑥)

Πίνακας 7.3: Μετασχηµατισµός κατά Laplace, Στοιχειωδών Συναρτήσεων.
Μετασχηµατισµός κατά LaplaceΣτοιχειωδών Συναρτήσεων
f (x) F(t)
1
1 𝑡, 𝑡>0
𝑛!
𝑥𝑛 𝑡𝑛+1
, 𝑡 > 0, 𝑛 ≥ 0
𝑎
sin 𝑎𝑥 𝑡2 +𝑎2
, 𝑡>0
𝑡
cos 𝑎𝑥 𝑡2 +𝑎2
, 𝑡>0
1
e𝑎𝑥 𝑡−𝑎 , 𝑡>𝑎
𝑎
sinh 𝑎𝑥 𝑡2 −𝑎2
, 𝑡 > |𝑎|
𝑡
cosh 𝑎𝑥 𝑡2 −𝑎2
, 𝑡 > |𝑎|
𝑎
e𝑏𝑥 sin 𝑎𝑥 (𝑡−𝑏)2 +𝑎2
, 𝑡>𝑏
𝑡−𝑏
e𝑏𝑥 cos 𝑎𝑥 (𝑡−𝑏)2 +𝑎2
, 𝑡>𝑏
𝑛!
e𝑎𝑥 𝑥𝑛 (𝑡−𝑎)𝑛+1
, 𝑡>𝑎
7.9.2 Μετασχηµατισµός Laplace Ασυνεχών Συναρτήσεων.

Ορίζουµε τη συνάρτηση ϐήµατος (step function) ή συνάρτηση του Heaviside ως εξής
{︃
0 𝑥<0
𝑢(𝑥) =
1 𝑥>0
η οποία εκφράζει το γεγονός ότι υπάρχει µία ασυνέχεια στο σηµείο 0. Αν ϑέλουµε η ασυνέχεια να
είναι στο σηµείο 𝑎, τότε ορίζουµε τη µετατοπισµένη συνάρτηση ϐήµατος ως εξής
{︃
0 𝑥<𝑎
𝑢(𝑥 − 𝑎) =
1 𝑥>𝑎
ενώ χρήσιµη µας είναι και η ανάκλαση της 𝑢(𝑥 − 𝑎), η 𝑢(𝑎 − 𝑥), η οποία ορίζεται ως εξής
{︃
1 𝑥<𝑎
𝑢(𝑎 − 𝑥) =
0 𝑥>𝑎
Τέλος, η συνάρτηση προσήµου ορίζεται ως εξής
{︃
+1 𝑥 > 0
sgn(x) = u(x) − u(−x) =
−1 𝑥 < 0
Η συνάρτηση ϐήµατος είναι σηµαντική, διότι µας επιτρέπει τη χρήση κοµψών εκφράσεων για να
εκφράσουµε ασυνεχείς συναρτήσεις.

Ενιαίος Τρόπος Γραφής Ασυνεχών Συναρτήσεων. Μία συνάρτηση η οποία είναι ασυνεχής και
δίνεται σε κλάδους µπορεί να αποδοθεί µε ενιαίο τρόπο µε τη χρήση της συνάρτησης ϐήµατος. Πράγ-
µατι, αν
⎧
⎪
⎪ 𝑔1 𝑥 < 𝑙1
⎪
⎨ 𝑔
⎪
𝑙1 < 𝑥 < 𝑙2
2
𝑓 (𝑥) = .. ..
⎪
⎪
⎪ . .
⎪
𝑔𝑛+1 𝑙𝑛 < 𝑥
⎩
Τότε η 𝑓 (𝑥) µπορεί να γραφτεί ως εξής
𝑓 (𝑥) = 𝑔1 (𝑥) + [𝑔2 (𝑥) − 𝑔1 (𝑥)] 𝑢(𝑥 − 𝑙1 ) + [𝑔3 (𝑥) − 𝑔2 (𝑥)] 𝑢(𝑥 − 𝑙2 ) +
[︀ ]︀
+ . . . + 𝑔𝑛+1 (𝑥) − 𝑔𝑛 (𝑥) 𝑢(𝑥 − 𝑙𝑛 )
Συναρτήσεις Μετατοπίσεως. ΄Εστω µία συνάρτηση, 𝑓 (𝑥). Η µετατόπισή της ορίζει την 𝑓 (𝑥 − 𝑙) ή
𝑓 (𝑥 + 𝑙) αν ϑέλουµε να µετατοπίσουµε το γράφηµα της κατά 𝑙 µονάδες δεξιά ή αριστερά αντίσοιχα.
Τότε µποορύµε να ορίσουµε την
{︃
0 𝑥<𝑎
𝑔(𝑥) = 𝑢(𝑥 − 𝑎)𝑓 (𝑥 − 𝑎) =
𝑓 (𝑥 − 𝑎) 𝑥 > 𝑎
η οποία εκφράζει ότι για 𝑥 < 𝑎 η 𝑔(𝑥) είναι µηδέν ενώ ξαφνικά από το σηµείο 𝑎 και µετά γίνεται
𝑓 (𝑥 − 𝑎).
Συνάρτηση 𝛿(𝑥). Ισχύει ότι

∫︁
𝛿(𝑥 − 𝑥0 )𝑓 (𝑥)𝑑𝑥 = 𝑓 (𝑥0 )
ενώ ο µετασχηµατισµός Laplaceτης 𝛿(𝑥), δίνεται από τις σχέσεις
L (𝛿(𝑥)) = 1, L (𝛿(𝑥 − 𝑎)) = e−𝑎𝑡
Περιοδικές Συναρτήσεις. ΄Εστω, 𝑓 (𝑥), περιοδική συνάρτηση µε περίοδο 𝑇 . ∆ηλαδή,
𝑓 (𝑥 + 𝑇 ) = 𝑓 (𝑥), ∀𝑥
ο περιορισµός της 𝑓 (𝑥) σε µία περίοδο δίνεται από τον τύπο

{︃
𝑓 (𝑥) 0 ≥ 𝑥 < 𝑇
𝑔(𝑥) = 𝑓 (𝑥)[𝑢(𝑥) − 𝑢(𝑥 − 𝑇 )] =
0 𝑥≥𝑇
Αν σκεφτούµε ότι 𝑓 (𝑥) = 𝑓 (𝑥 − 𝑇 ), τότε
𝑔(𝑥) = 𝑓 (𝑥)𝑢(𝑥) − 𝑓 (𝑥 − 𝑇 )𝑢(𝑥 − 𝑇 )

Μετασχηµατισµός Laplace. Τέλος, ο µετασχηµατισµός Laplaceτων 𝑢(𝑥), 𝑢(𝑥−𝑎), 𝑢(𝑥−𝑎)𝑓 (𝑥−𝑎),

και 𝑓 (𝑥)𝑢(𝑥) − 𝑓 (𝑥 − 𝑇 )𝑢(𝑥 − 𝑇 ), δίνεται από τους τύπους :
1
L (𝑢(𝑥)) =
𝑡
e−𝑎𝑡
L (𝑢(𝑥 − 𝑎)) =
𝑡
L (𝑢(𝑥 − 𝑎)𝑓 (𝑥 − 𝑎)) = e−𝑎𝑡 L (𝑓 (𝑥)) = e−𝑎𝑡 𝐹 (𝑡)
L (𝑓 (𝑥)𝑢(𝑥) − 𝑓 (𝑥 − 𝑇 )𝑢(𝑥 − 𝑇 )) = 𝐹 (𝑡)(1 − e−𝑡𝑇 )
΄Αρα, ϑα ισχύει επίσης ότι
L−1 e−𝑎𝑡 𝐹 (𝑡) = 𝑢(𝑥 − 𝑎)𝑓 (𝑥 − 𝑎)
(︀ )︀
και αν 𝐺(𝑡) = L (𝑓 (𝑥)𝑢(𝑥) − 𝑓 (𝑥 − 𝑇 )𝑢(𝑥 − 𝑇 )), τότε
𝐺(𝑡)
𝐹 (𝑡) =
1 − e−𝑡𝑇

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 8
Επίλυση Σ∆Ε µε ∆υναµοσειρές
8.1 Βασικοί Ορισµοί-Γενικά περί της Μεθόδου των Σειρών. . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.2 Επίλυση µε Γενικές ∆υναµοσειρές. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.3 Μέθοδος Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Το κεφάλαιο αυτό έχει επηρεαστεί σηµαντικά από το αντίστοιχο κεφάλαιο (κεφάλαιο 11) του
ϐιβλίου του ∆. Σουρλά [4]. Οι διαλέξεις του µαθήµατος στηρίχθηκαν στις διαφάνειες (-Κεφάλαιο 11
σε διαφάνειες, κεφάλαιο 11-Frobenius σε διαφάνειες) από την ιστοσελίδα του συγγραφέα.
http://waterdeep.physics.upatras.gr/content/dyn/show_lesson.det?lesson_
table=term&lesson_id=14
8.1 Βασικοί Ορισµοί-Γενικά περί της Μεθόδου των Σειρών.

Ταξινόµηση Σηµείων Σ∆Ε
Θεώρηµα Fuchs
8.2 Επίλυση µε Γενικές ∆υναµοσειρές.
8.3 Μέθοδος Frobenius
141
Βιβλιογραφία
[1] Γ. ∆άσιος (1991). Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις. Πάτρα.
[2] Σ. Τραχανάς (2005). Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις : Μέθοδοι λύσεις και Εφαρµογές. Κρήτη :
Π.Ε.Κ.
[3] ∆. Τσουµπελής (2009). Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις Τόµος Α. Πάτρα : Εκδόσεις Πανεπιστηµίου
Πατρών.
[4] ∆. Σουρλάς (2010). Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις. Αθήνα : Εκδόσεις Συµµετρία.
[5] P. Blanchard, R. L. Devaney, G. R. Hall (2006). Differential Equations. Belmont CA: Thomson,
Brooks/Cole.
[6] Campbell S.L. Haberman R. (2008). Introduction to Differential Equations with Dynamical
Systems. Princeton New Jersey: Princeton university Press.
[7] M. Braun (1983). Differential Equations and Their Applications. New York: Springer-Verlag New
York.
[8] M. Tenenbaum, H. Pollard (1963). Ordinary Differential Equations, An Elementary Textbook for
Students of Mathematics, Engineering and the Sciences . New York: Dover Publications.
[9] Vladimir I. Arnold (2006). Ordinary Differential Equations. Berlin Heidelberg: Springer.
[10] W. Hurewicz (1958). Lectures on Ordinary Differential Equations . Cambridge, Massachusetts,

and London, England: The M.I.T. Press.
142

Diaforikes Ekshsoseis

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Diaforikes Ekshsoseis

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις

Τµήµα Μηχανολόγων Μηχανικών,

Πεδίο ΄Αρεως, Βόλος 38334

0.1 ΄Υλη του Μαθήµατος : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 Σ∆Ε Πρώτης Τάξης. 28

3 ΄Υπαρξη και Μοναδικότητα Λύσης. 80

3.3.2 Περιβάλλουσες ως Ιδιάζουσες Λύσεις. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

4 Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις Ανώτερης Τάξης 100

5 Γραµµικές Σ∆Ε µε Σταθερούς Συντελεστές. 121

6 Εφαρµογές Σ∆Ε σε Βασικά Προβλήµατα Μηχανικής 123

΄Εκδοση : 31 Ιανουαρίου 2015

6.3.3.i Εξαναγκασµένη Αρµονική Ταλάντωση χωρίς Τριβή. . . . . . . . . . . . 132

7 Μετασχηµατισµός Laplace. 133

8 Επίλυση Σ∆Ε µε ∆υναµοσειρές 141

΄Εκδοση : 31 Ιανουαρίου 2015

0.1 ΄Υλη του Μαθήµατος :

1η Ενότητα : Εισαγωγικές ΄Εννοιες.

2η Ενότητα : Σ∆Ε Πρώτης Τάξης.

• Εφαρµογές-Μαθηµατικά Μοντέλα Φυσικών Φαινοµένων,

4η Ενότητα : Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης.

1. Ακριβείς Σ∆Ε ανώτερης τάξης,

• Γραµµικές Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης,

1. Οµογενείς Σ∆Ε Ανώτερης Τάξης,

΄Εκδοση : 31 Ιανουαρίου 2015

5η Ενότητα : Γραµµικές Σ∆Ε µε Σταθερούς Συντελεστές

• Μη Οµογενείς-Μέθοδος Προσδιοριστέων Συντελεστών

6η Ενότητα : Εφαρµογές Σ∆Ε σε Βασικά Προβλήµατα Μηχανικής.

1. Τριβές ανάλογες µε δυνάµεις της ταχύτητας

• Εφαρµογές σε Προβλήµατα ∆υναµικής και Ταλαντώσεων.

1. Ελεύθερη αρµονική ταλάντωση χωρίς τριβή και µε τριβή

7η Ενότητα : Μετασχηµατισµός Laplace

• Αντίστροφος Μετασχηµατισµός Laplace,

• Μετασχηµατισµός Laplace στοιχειωδών συναρτήσεων,

• Ο Μετασχηµατισµός Laplace Ασυνεχών Συναρτήσεων-Εφαρµογές σε ΠΑΤ.

• Εξαναγκασµένη Κίνηση Αποσβεννύµενου Αρµονικού Ταλαντωτή µε τη µέθοδο του Μετασχηµα-

8η Ενότητα : Επίλυση Σ∆Ε µε ∆υναµοσειρές.

• Επίλυση µε Γενικές ∆υναµοσειρές,

΄Εκδοση : 31 Ιανουαρίου 2015

0.2 Συγγράµµατα, Βιβλιογραφία

1. Συνήθεις ∆ιαφορικές εξισώσεις του ∆. Σουρλά [4].

2. Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις του Σ. Τραχανά [2].

3. Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις του ∆. Τσουµπελή [3].

α) Συνήθεις ∆ιαφορικές εξισώσεις του ∆. Σουρλά [4],

ϐ) Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις του Σ. Τραχανά [2],

γ) Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις του Γ. ∆άσιου [1],

ενώ, πολύτιµη ήταν η ϐοήθεια των ηλεκτρονικών σηµειώσεων :

• http://www.physics.upatras.gr/UploadedFiles/course_16_4956.pdf (Τα πρώ-

• http://www.physics.upatras.gr/UploadedFiles/course_16_679.pdf (Τµήµα του

΄Εκδοση : 31 Ιανουαρίου 2015

Σηµειώσεις του ∆ιδάσκοντα.

΄Εκδοση : 31 Ιανουαρίου 2015

1.1 Εισαγωγικές-Θεµελιώδεις ΄Εννοιες.

Ορισµός 1.1.1 (Συνήθης ∆ιαφορική Εξίσωση).

𝐹 (𝑥, 𝑦(𝑥), 𝑦 (1) (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛) (𝑥)) = 0, 𝑛 ∈ R (1.1.1)

Η συνάρτηση 𝑦(𝑥) ονοµάζεται ΄Αγνωστη Συνάρτηση. Αν 𝑦(𝑥) : Ι ⊂ R → R τότε 𝐹 : Ι × Ω → R

𝑦 (𝑛) = 𝐺(𝑥, 𝑦(𝑥), 𝑦 (1) (𝑥), . . . , 𝑦 (𝑛−1) (𝑥)) (1.1.2)

΄Εκδοση : 31 Ιανουαρίου 2015

Γραµµικές, Μη-Γραµµικές Σ∆Ε. Η Σ∆Ε ονοµάζεται Γραµµική αν η 𝐹 είναι γραµµική συνάρτηση

• Οι συναρτήσεις 𝑓𝑖 (𝑥), 𝑖 = 1, 2, . . . 𝑛 ονοµάζονται συντελεστές της γραµµικής ∆.Ε..

• Αν 𝑔(𝑥) = 0 ταυτοτικά τότε η γραµµική Σ∆Ε ονοµάζεται Οµογενής

• Αν η 𝑔(𝑥) δεν µηδενίζεται ταυτοτικά τότε η γραµµική Σ∆Ε ονοµάζεται Μη Οµογενής

Προφανέστατα, αν µία Σ∆Ε δεν είναι γραµµική ϑα ονοµάζεται Μη Γραµµική.

𝑦 (2) (𝑥) + (𝑦 (1) (𝑥))3 = 3𝑥5