12/3/2022

Chương 3. Ma sát trong

khớp động

3.1. Đại cương về ma sát

3.2. Ma sát trong khớp trượt
3.3. Ma sát trong khớp ren vít
3.4. Ma sát trong khớp quay

1
 12/3/2022

3.1. Đại cương về ma sát

3.1.1. Khái niệm
 Sinh ra tại nơi mặt tiếp xúc của 2 vật có xu hướng chuyển động
tương đối hoặc có chuyển động tương đối
 Gây tiêu hao công suất làm giảm hiệu suất; gây mòn, tăng nhiệt,
giảm bền và hỏng chi tiết
 Có ích khi truyền động: bánh đai, bánh ma sát, máy cán, cơ cấu
kẹp
 Phân loại:
 Tính chất tiếp xúc: ms khô, ms ướt, ms nửa khô, và ms nửa ướt
 Xu hướng chuyển động: ms tĩnh và ms động
 Tính chất chuyển động: ms trượt và ma sát lăn
3

3.1.2. Ma sát trượt khô

Ft Ft_max = P0
a. Lực ma sát

Fd

𝐹⃗ 𝑚𝑠

𝜑 𝑅

𝑁 = −𝑄
Lập: 𝑓 = = 𝑡𝑔𝜑
𝑅 = 𝐹⃗ 𝑚𝑠 + 𝑁
_ 𝑓 , 𝜑 hệ số và góc ma sát động
Lập: 𝑓 = = 𝑡𝑔𝜑

𝑓 , 𝜑 hệ số và góc ma sát tĩnh

4

2
 12/3/2022

b. Định luật Coulomb

o Lực MST cực đại 𝐹⃗ maxvà MSĐ 𝐹⃗ d đều tỷ lệ với áp lực 𝑁

𝐹 = 𝑓 . 𝑁 và 𝐹 = 𝑓 . 𝑁

 f phụ thuộc vào vật liệu và trạng thái bề mặt tiếp xúc

 f không phụ thuộc vào áp lực, diện tích tiếp xúc và vận tốc
tương đối
 ft > fd với đa số vật liệu

ft (fd)

ft
fd

N 5

c. Nón ma sát và hiện tượng tự hãm

o F chỉ chung cho MST và MSĐ

𝑅 = 𝐹⃗ + 𝑁 𝑆⃗ = 𝑃 + 𝑄
𝑁 = −𝑄 𝑆⃗, 𝑄 = 𝛼

𝑅, 𝑁 = 𝜑
𝐹 = 𝑓𝑁 = 𝑁𝑡𝑔𝜑 = 𝑄𝑡𝑔𝜑
𝜑
𝑅 𝑄 = 𝑃/𝑡𝑔𝛼

𝑡𝑔𝜑
𝐹=𝑃
𝑡𝑔𝛼
2𝜑: góc nón ma sát
6

3
 12/3/2022

 𝜑 = 𝛼, 𝑆⃗ nằm trên mép nón

ma sát (P = F), (A) chuyển
động đều hoặc đứng yên

 𝛼 > 𝜑, 𝑆⃗ nằm ngoài nón ma

sát (P > F), (A) chuyển động
𝜑
nhanh dần đều
𝑅
 𝛼 < 𝜑, 𝑆⃗ nằm trong nón ma
sát (P < F), (A) không chuyển
động

Điều kiện tự hãm

o Cho lực 𝑆⃗ = 𝑄 + 𝑃

 𝑁 = −𝑄 → 𝐹 = 𝑁𝑡𝑔𝜑
 𝑃 = 𝑄𝑡𝑔𝛼

𝐹=𝑃

→ 𝛼 < 𝜑 khi 𝑆⃗ trong nón MS,

P < F, vật vẫn đứng yên với
mọi P.

Điều kiện tự hãm của chuyển động

8

4
 12/3/2022

3.1.3. Ma sát lăn

a. Hiện tượng ma sát lăn

o Đặt 𝑄 qua O, Fmst = N.f

o Đặt 𝑃 < Fmst (𝑃 có chiều

cao lực h)
 h = 0: (A) có xu hướng
trượt

 h > 0: gọi ML = P.h

 Gọi ML0: giá trị giới hạn

làm (A) bắt đầu lăn

 ML < ML0: A chưa lăn, ∃ ma

sát lăn tĩnh (MMSLT)

 ML = ML0: A lăn đều, ∃ ma

sát lăn động (MMSL)

o MMSL = kL.N
 kL: hệ số ma sát lăn

 kL phụ thuộc tính đàn hồi của vật liệu

10

5
 12/3/2022

b. Nguyên nhân sinh ra momen ma sát lăn

o Do tính đàn hồi trễ của vật liệu

11

𝑃 𝑃 −𝑃
𝜀
0 max
𝜎 > 𝜎
𝜀𝑥
max 0

Tăng Giảm
biến biến
dạng dạng

12

6
 12/3/2022

h
𝜎

kL

P=0 P>0
 𝑁 = 𝑄 qua tâm O  𝑁 lệch về phía D đoạn kL
 Áp lực N là tổng 𝜎  𝑁, 𝑄 tạo một ngẫu lực
 MMSL = kL.Q mô men ma sát lăn
13

c. Các trường hợp chuyển động của (A)

 Phụ thuộc độ lớn của P và h, nếu:

o P < F và

 ML < MMSL: (A) không trượt, không lăn với (B)

 ML > MMSL: (A) không trượt, có lăn với (B)

o P > F và

 ML < MMSL: (A) trượt, không lăn với (B)

 ML > MMSL: (A) trượt và lăn với (B)

14

7
 12/3/2022

d. Vòng tròn ma sát lăn và hiện tượng tự hãm khi lăn

o Vòng tròn (O, kL) là vòng tròn ma sát lăn

 x < kL → ML = Q.x < MMSL = Q.kL: (A) tự hãm không lăn

 x = kL → ML = MMSL: (A) lăn đều

 x > kL → ML > MMSL: (A) lăn nhanh dần

15

3.2 Ma sát trượt (tịnh tiến)

3.2.1 Ma sát trong mặt phẳng ngang
 𝜑 = 𝛼, 𝑆⃗ nằm trên mép nón
ma sát (P = F), (A) chuyển
động đều hoặc đứng yên

 𝛼 > 𝜑, 𝑆⃗ nằm ngoài nón ma

sát (P > F), (A) chuyển động
𝜑
nhanh dần đều
𝑅

 𝛼 < 𝜑, 𝑆⃗ nằm trong nón ma

sát (P < F), (A) không chuyển
động
16

8
 12/3/2022

3.2.2 Ma sát trong mặt phẳng nghiêng

2𝜑
 Khi chưa có P ngoài
 Nếu 𝜶 < 𝝋, 𝑄 nằm trong
nón ma sát: (A) tự hãm đi
xuống

(𝜑 − 𝛼)
2𝜑

 Khi có P ngoài // Ox (𝜶 < 𝝋), (𝑆⃗ = 𝑃 + 𝑄)

 Nếu 𝑃 = 𝑃 = 𝑄𝑡𝑔 𝜑 − 𝛼 : A xuống đều
 Nếu 𝑃 = 𝑃 = 𝑄𝑡𝑔(𝜑 + 𝛼): A lên đều 17

 Khi 𝛼 > 𝜑, 𝑄 nằm ngoài nón

ma sát: (A) mất tính tự hãm đi
xuống
 Nếu 𝑃 = 𝑃 = 𝑄𝑡𝑔(𝛼 − 𝜑)
(A) xuống đều
(𝛼 − 𝜑)
𝑆⃗ 𝑆⃗
 Nếu 𝑃 = 𝑃 = 𝑄𝑡𝑔(𝛼 + 𝜑)
(A) lên đều

 Khi 𝛼 + 𝜑 ≥ ⁄ , mép nón ma sát nằm trên Ox: luôn tự hãm khi
đi lên nếu 𝑃 // 𝑂𝑥 → 𝑃 + 𝑄 = 𝑆⃗ không thể vượt qua Ox
18

9
 12/3/2022

 𝛼+𝜑 ≥𝜋 2, (𝑃//ox)
0 x
𝑆"
𝑃"𝐿 → ∞ Luôn tự
𝑆⃗ 𝑆′ hãm khi đi
lên
𝑄 𝑃𝐿

𝑃′𝐿
 𝑃 có hướng bất kỳ
𝑆′
0 x

𝑃′𝐿 ĐK tự hãm
𝑆⃗ không còn
𝑄 đúng
𝑃𝐿
19

3.2.3 Ma sát trong rãnh tam giác

 Xét rãnh nằm ngang

 𝑄: ngoại lực

 𝑁 = 𝑁1 + 𝑁2 = −𝑄

 N1 = N2 = N1sin𝛾

→ 𝑁 = 2𝑁 𝑠𝑖𝑛𝛾 (1)

20

10
 12/3/2022

 Đặt 𝑃 vào hệ

 𝐹⃗ = 𝐹⃗ 1 + 𝐹⃗ 2 𝑄

→ F = F1 + F2 = (N1+N2)f = 2N1f (2)

 (1) và (2): 𝐹 = 𝑁 = 𝑁𝑓′

• 𝑓 = hệ số ma sát thay thế

• 𝑓 = 𝑡𝑔𝜑′, với 𝜑′ góc ma sát thay thế

21

 Xét rãnh nằm nghiêng

 Khi chưa có P ngoài, nếu 𝜶 < 𝝋′, 𝑄 nằm trong nón ma sát,
(A) tự hãm đi xuống

22

11
 12/3/2022

𝑃𝑥 𝑃𝑙

 Khi có P (// Ox), (A) xuống và lên đều trong TH:

 𝜶 < 𝝋 : 𝑃 = 𝑃 = 𝑄𝑡𝑔 𝜑 − 𝛼 , 𝑃 = 𝑃 = 𝑄𝑡𝑔(𝜑′ + 𝛼)
 𝜶 > 𝝋 : 𝑃 = 𝑃 = 𝑄𝑡𝑔(𝛼 − 𝜑′), 𝑃 = 𝑃 = 𝑄𝑡𝑔(𝛼 + 𝜑′)
𝜶 + 𝝋′ ≥ ⁄ : A tự hãm khi đi lên
23

3.3 Ma sát trượt trong rãnh tròn 𝑄

r
𝑂
𝑑𝛼

M
𝑑𝑁
𝛼
o Tại điểm M có áp suất 𝑝 = 𝑝 𝛼 , với 𝛼 = (𝑂𝑀, 𝑄)
o Diện tích dS chứa điểm M: dS = b.r.d𝛼

o dN = 𝑝 𝛼 . 𝑑𝑆 = b.r. 𝑝 𝛼 .d𝛼 với 𝛼 = (𝑑𝑁, −𝑄)

24

12
 12/3/2022

r
𝑂
𝑑𝛼

M
𝑑𝑁
𝛼
o ∑ 𝑑𝑁 + 𝑄 = 0 → 𝑄 = −𝑁 = 2 ∫ 𝑑𝑁𝑐𝑜𝑠𝛼 = 2𝑏𝑟 ∫ 𝑝 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛼d𝛼 (1)
o Xét ma sát trong phần dS: 𝑑𝐹 = 𝑓𝑑𝑁 = 𝑓b.r. 𝑝 𝛼 .d𝛼

→ 𝐹 = 2𝑏𝑟𝑓 ∫ 𝑝 𝛼 . d𝛼 (2) 25

o 𝑄 = −𝑁 = 2𝑏𝑟 ∫ 𝑝 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛼d𝛼 (1)

∫ .d
𝐹=𝑓 𝑄 = f ’.Q
∫ d
o 𝐹 = 2𝑏𝑟𝑓 ∫ 𝑝 𝛼 . d𝛼 (2)
f’ hệ số ma sát thay thế

TH 𝒑 𝜶 phân bố đều: TH 𝒑 𝜶 = 𝒑𝟎. 𝒄𝒐𝒔𝜶 quy luật

(𝑝 𝛼 = const) cosin (chạy lâu đã mài mòn)
∫ d ∫ .d
𝐹=𝑓 Q=f 𝑄 𝐹=𝑓 𝑄 = f. Q
∫ d ∫ d

26

13
 12/3/2022

Điều kiện tự hãm

∫ .d
𝑓 =𝑓 → 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑓′)
∫ d
o Áp dụng điều kiện tự hãm như vật chuyển động trong khớp
trượt phẳng

𝜑′

𝜑
𝜑′ 𝑅

27

3.4. Ma sát trượt trong khớp trượt liền hình trụ

 Rãnh tròn có góc ôm danh nghĩa 2𝛽
 TH 1: hợp lực S tác động trong phần mặt tiếp xúc
o Góc ôm thực 2𝛽 = 𝜋

∫ .d
𝐹 = 𝑓𝑄 = f’.Q
∫ d
o TH 𝑝 𝛼 phân bố đều 𝑝 𝛼 =const:

𝐹 =f 𝑄 = 𝑓𝑄

o TH 𝑝 𝛼 = 𝒑𝟎. 𝒄𝒐𝒔𝜶 theo quy luật cosin Mặt tiếp xúc

𝐹 = f. Q = 𝑓𝑄

28

14
 12/3/2022

 TH 2: hợp lực S tác động ngoài mặt tiếp xúc

o 𝑆⃗ = 𝑄 + 𝑃
o Xét áp lực tại 2 điểm 1 và 2 (lấy
momen tại 1 và 2) Không khe hở

𝑁 =𝑄 ;𝑁 =𝑄

o Khi A chuyển động so với B, lực

ma sát:
Có khe hở
𝐹 =𝑓𝑄 ; 𝐹 =𝑓𝑄

o 𝐹 =𝐹 +𝐹 = 𝑓 𝑄 +𝑓𝑄 =

𝑓 𝑄 = f’.Q
Có khe hở 29

∫ .d
Điều kiện tự hãm TH 1: 𝑓 = 𝑓 → 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑓′)
∫ d
o Áp dụng điều kiện tự hãm như vật chuyển động trong khớp trượt
phẳng 𝑀
𝜑′
Điều kiện tự hãm TH 2:
𝜑′ 𝑁1
𝑅1 = 𝑁1 + 𝐹⃗ 1 𝑀 = 𝑅1 ∩ 𝑅2 𝑄 R1 ℎ
𝑎 𝑎
𝑅2 = 𝑁2 + 𝐹⃗ 2 ℎ= = O 𝑆 1 F1 F2
2𝑡𝑔𝜑 2𝑓
𝑃 2
𝑥 𝑎/2 𝑁2 R2
𝑎

𝑎 𝑎
2𝑥 + 𝑎 𝑥+2 𝑥+2
𝑓 =𝑓 →𝑓 = 𝑎 = = 𝑡𝑔𝜑′
𝑎 ℎ 30
2𝑓

15
 12/3/2022

𝑆
𝜑′
𝜑 𝜑
𝜑′

 Nếu ngoại lực S tác lên điểm O nằm ngoài nón ma sát, (A)
chuyển động tương đối với B
 Nếu S nằm trong nón ma sát, (A) bị tự hãm

31

3.5. Ma sát trong khớp ren vít

a. Cấu tạo khớp ren vít

𝛼 góc xoắn
P: bước ren

Dùng trong ghép Dùng chuyển động quay

chặt các chi tiết thành tịnh tiến
32

16
 12/3/2022

b. Ma sát trong khớp ren vuông 𝑄

 𝑄 tải dọc trục, 𝑃 lực đẩy ngang
 Mr momen vặn đai ốc
 Đai ốc di chuyển lên xuống đều
𝑃
trên mặt phẳng nghiêng, với:

𝑃 = 𝑄𝑡𝑔(𝜑 ± 𝛼)
𝑀𝑟 = 𝑃𝑟𝑡𝑏 = 𝑄𝑟𝑡𝑏𝑡𝑔(𝜑 ± 𝛼)
dtb
 Để đai ốc không bị nới lỏng (đi
xuống) với mọi 𝑄, điều kiện tự Mr
hãm: 𝛼 < 𝜑
rtb
33

c. Ma sát trong khớp ren hình tam giác

 𝑄 tải dọc trục, 𝑃 lực đẩy ngang 2 mặt rãnh nghiêng

 𝛽: góc đỉnh – góc tiết diện ren

 2𝛾: góc nhị diện
 𝛼: góc xoắn
 Tương tự ma sát trong rãnh
nghiêng tam giác
𝑃 = 𝑄𝑡𝑔(𝜑′ ± 𝛼)
𝑀𝑟 = 𝑃𝑟𝑡𝑏 = 𝑄𝑟𝑡𝑏𝑡𝑔 𝜑′ ± 𝛼

𝑓 𝑓
𝑓 = 𝑡𝑔𝜑 = =
𝑠𝑖𝑛𝛾 𝑐𝑜𝑠𝛽

 Để đai ốc không bị nới lỏng (đi xuống)với mọi 𝑄, điều kiện tự hãm:
𝛼 < 𝜑’
34

17
 12/3/2022

3.6. Ma sát trượt trong khớp quay

3.6.1. Momen ma sát trong khớp quay
3.6.2. Tổng áp lực và tổng lực ma sát
3.6.3. Vòng tròn ma sát và hiện tượng tự hãm
3.6.4. Một số trường hợp khớp quay cụ thể

35

3.6. Ma sát trượt trong khớp quay

3.6.1. Momen ma sát trong khớp quay

𝑑𝐹 𝑑𝑁
Xét phần diện tích dS:
𝑑𝑅 𝑑𝑀𝑀𝑆

(*)

(Toàn cung 𝛽) 36

18
 12/3/2022

Chiếu lên 𝑄
𝑑𝐹 𝑑𝑁
𝜑

𝑑𝑅 𝑑𝑀𝑀𝑆
(**)

(*) và (**):

𝜆≥1 𝑓′ 37

3.6.2. Tổng áp lực 𝑵 và tổng lực ma sát 𝑭

a. Quan hệ 𝑵 và 𝑭

(Xem chứng minh

trong giáo trình)

38

19
 12/3/2022

b. Xác định 𝑵 và 𝑭
• Đi qua tâm O
 𝑵 • (cân bằng lực trục)
•

•
 𝑭 •

• Đặt cách O khoảng a

(𝑎 ≥ 𝑟) 39

3.6.3. Vòng tròn ma sát và hiện tượng tự hãm

• Momen quay của tải: Mq = Q.x

• Momen ma sát cản: MMS = 𝑎. 𝐹 = 𝑄. 𝜆𝑟𝑓′ = 𝑄. 𝜌

 Khi x < 𝜌: khớp quay tự hãm với mọi Q

 Khi x = 𝜌: trục quay đều
 Khi x > 𝜌: trục chuyển động nhanh dần
40

20
 12/3/2022

3.6.4. Một số trường hợp khớp quay khác

a. Khớp quay có độ hở (r trục < r lót trục)

• M tăng dần từ 0, trục di chuyển đến B với 𝐴𝐵 = 𝜑 (góc ma sát trượt)

• Coi 𝛼 là góc nghiêng tức thời giữa trục và lót trục,
• 𝛼 < 𝜑 trục tự hãm không bị trượt xuống
• 𝛼 = 𝜑 trục trượt tại chỗ (vị trí B), lúc này 𝜆 = 1; 𝑎 = 𝑟, và

41

b. Khớp quay khít còn mới (r trục = r lót trục)

o 𝑝 𝛼 = 𝑝 0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
o 𝛼 = 𝜑 trục trượt tại chỗ
o 𝛽 = 2𝜋 (quay khít ôm đủ) (+)

o Góc biên: 𝛽 = − + 𝜑; 𝛽 = +𝜑

o Hệ số phân bố áp suất: 𝜋
+𝜑
2

𝜋
− +𝜑
2

và
42

21
 12/3/2022

c. Khớp quay khít đã mòn

o Khi trục quay đều
o Xét tại M 𝑂 𝑥, 𝑂 𝑀 = 𝛼
 CM // 𝑁, CM = u0 với
mọi điểm M ∈ 𝐴𝐵

Độ lún

(quy luật cosin)

;
43

3.6.5. Ma sát trong khớp quay chặn

a. Khớp quay chặn còn mới
o 𝑝(𝛼) = const
o Diện tích tiếp xúc:

(*)

o Khi trục cân bằng: (**)

o Từ (*) và (**):
44

22
 12/3/2022

b. Khớp quay đã chạy mòn

o Độ mòn u tại vị trí I(r) là như nhau

o u tỷ lệ với p và vận tốc trượt v = r𝜔

(*)

o Khi trục cân bằng: (**)

o Từ (*) và (**):
45

23