ε

90 < αT < 84

84 < αT < 0
ρ m3
b
2
S
c̄
ce
hn
de
dy
dx1
dx2
α
β

v b = [ u v w ]T
[ ue ve we ]
[ φ θ ψ ]T
ω b = [ p q r ]T
F b = [ X Y Z ]T
τ b = [ L M N ]T
T 1 , T 2 , T 3 , T4
αT
ε
g
Md
∆δE
∆δA
∆δT
αT
CL
CD CL α Cmα
CL vs.CD

CL

CL vs.α

α=

croot
 y

y = 0.750 y = −750

CL α
Cmα
CY β
Cnβ

Cx α β
 CL α

C XδE C XδA

C XδT

X Z M
CX e C Ze
CX u C Zu Cmu
CX α C Zα Cmα
CX q C Zq Cmq
CXδE C Z δE C m δE
CXδA C Z δA C m δA
CXδT C Z δT C m δT

Y L N
CY β C lβ Cnβ
CY p C lp Cnp
CY r C lr Cnr
CYδA C lδA CnδA
 α CL

δE

C Xα
CZα
CMα
C Xq
CZq
CMq
C XδE
CZδE
CMδE

C Yβ
C lβ
Cnβ
C Yp
C lp
Cnp
C Yr
C lr
Cnr
C Yδ A
ClδA
CnδA

C XδT δT

P ower = T hrust ∗ Speed

T hrust = 12 ρV 2 SCT hrust

CT hrust = CXδT δT
 P ower∗1000
δT = 1
2 ρV S

1000 kW Nm
s CT hrust

C XδT [ N1 ] δT [N ]

b=

CLα
 Λ croot ctip α CL α Cmα Cnβ Clp Cm0

S= m2 croot = ctip =

α Λ

CDf orm

CDf orm = 1.98

Df orm Df orm

1
Df orm = CDf orm ρV 2 S
2
Df orm

m
 CNβ = 0.03 CNβ

CD

CNβ (CNβ )SF

SF lF
dσ
aF dβ

SF 0.075m2 CNβ

ȳ
(CNβ )w,Λ = CD sin(2Λ)
b

S F lF dσ
(CNβ )SF = aF (1 − )
S b dβ
 ce

ce

Cm My c̄

ce
Xhingeroot = 1 −
croot

ce
Xhingetip = 1 −
ctip

1
M = Cm ρV 2 Sc̄
2

ce

ce

ce

Cm α δE δA

dsc dec
dec 1
dsc = 2 Mservo
 Mhinge

dec
Mhinge ≤ Mservo
dsc

Mhinge Mhinge

CG V Cm α δE CL α Cmα Cnβ
 α

CL

m
S m2
Ixx kg · m2
Iyy kg · m2
Izz kg · m2
Ixy kg · m2
Ixz kg · m2
Iyz kg · m2
kg
ρ m3
b
c̄

X Z M
C Xe C Ze
C Xu C Zu Cmu
C Xα C Zα Cmα
C Xq C Zq Cmq
C XδE C Z δE C m δE
C XδT C Z δT C m δT

Y L N
C Yβ C lβ Cnβ
C Yp C lp Cnp
C Yr C lr Cnr
C Yδ A ClδA CnδA
V Cm CL α δE CL α Cmα Cnβ
 BatteryEnergy
Endurance =
M otorP owerInput

Range = EnduranceV

96W h
EnduranceV T OL = = 0.086hrs = 309.6sec
1120W
96W h
EnduranceF F F = = 3600sec
96W
96W h
Energy60secV T OL = 60sec = 18.6W h
309.6sec
Energyremaining = 96W h − 18.6W h = 77.4W h
1 77.4W h
RangeF F F = 60km/h = 24.2km
2 96W h
1 77.4W h
EnduranceF F F = = 24.2minutes
2 96W h
 Ixx , Iyy , Izz , Ixy , Ixz , Iyz

4
!
Ixx = (yi2 + zi2 )mi = 0.08185kgm2
i=0
4
!
Iyy = (x2i + zi2 )mi = 0.11589kgm2
i=0
4
!
Izz = (x2i + yi2 )mi = 0.1977kgm2
i=0
4
!
Ixy = xi yi mi = 0
i=0
4
!
Ixz = xi zi mi = 0
i=0
4
!
Iyz = yi zi mi = 0
i=0

X= x Y = y Z= z
 m = ρhXY

" X
2
" Y
2
Izz = 4ρh (x2 + y 2 )dxdy
x=0 y=0
1
Izz = m(X 2 + Y 2 ) = 0.10125kgm2
12
1
Ixx = m(Y 2 + Z 2 ) = 0.001023kgm2
12
1
Iyy = m(X 2 + Z 2 ) = 0.10025kgm2
12
" X2 " Y2
Ixy = 4ρh (xy)dxdy
x=0 y=0
1
Ixy = mXY = 0.007556kgm2
16
1
Ixz = mXZ = 0.00007594kgm2
16
1
Iyz = mY Z = 0.0007556kgm2
16

X = 0.55m(alongx − axis)
0.55
Y = 0.8275m(alongy − axis) Z = 0.037m(alongz − axis) 2

0.470
0.55
0.470 − 2 = 0.195m
m = ρhXY

" Y " Z
Ixx = 4ρh (y 2 + z 2 )dxdy + m(0.1952 )
y=0 z=0
4
Ixx = m(Y 2 + Z 2 ) + m(0.1952 ) = 0.6670kgm2
3
4
Iyy = m(X 2 + Z 2 ) + m(0.1952 ) = 0.09848kgm2
3
4
Izz = m(X 2 + Y 2 ) + m(0.1952 ) = 0.7363kgm2
3
" X2 " Y
Ixy = 4ρh (xy)dxdy + m(0.1952 )
x=0 y=0

Ixy = mXY + m(0.1952 ) = 0.1859kgm2

Ixz = mXZ + m(0.1952 ) = 0.03374kgm2

Iyz = mY Z + m(0.1952 ) = 0.04805kgm2

Ixx = 0.7499kgm2

Iyy = 0.3146kgm2

Izz = 1.035kgm2

Ixy = 0.1935kgm2

Ixz = 0.03382kgm2

Iyz = 0.04881kgm2
 Cm0 Cmα

Cm α

CNβ

β β
 C lφ

φ φ

β =

β=
Cmq Cmα̇ Cmq
 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
X
⎢ ⎥ X
⎢ u u + X w w + X q q + X δE Eδ + X δT Tδ cos(α )
T ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ Y ⎥ aero = ⎢ Y v v + Y p p + Y r r + Y δA δ A ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Z Zu u + Zw w + Zq q + ZδE δE + ZδT δT cos(αT )

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
L
⎢ ⎥ ⎢ L v v + L p p + L r r + L δ
δA A ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢M ⎥ aero = ⎢M u + M w + M q + M δ + M δ cos(α )⎥
⎢ ⎥ ⎢ u w q δE E δT T T ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
N Nv v + Np p + Nr r + NδA δA

Xu = 12 ρue S(2CXe + CXu ) Zu = 12 ρue S(2CZe + CZu ) Mu = 12 ρue SCmu

Xw = 12 ρue SCXα
Xq = 14 ρue Sc̄CXq
XδE = 12 ρu2e SCXδE
XδA = 12 ρu2e SCXδA
XδT = 12 ρu2e SCXδT
Zw = 12 ρue SCZα
Zq = 14 ρue Sc̄CZq
ZδE = 12 ρu2e SCZδE
ZδA = 12 ρu2e SCZδA
ZδT = 12 ρu2e SCZδT
Mw = 12 ρue Sc̄Cmα
Mq = 14 ρue Sc̄2 Cmq
MδE = 12 ρu2e Sc̄CmδE
MδA = 12 ρu2e Sc̄CmδA
MδT = 12 ρu2e Sc̄CmδT

Yv = 12 ρue SCyβ Lv = 12 ρue SbClβ Nv = 12 ρue SbCnβ

Yp = 14 ρue SbCyp Lp = 14 ρue Sb2 Clp Np = 14 ρue Sb2 Cnp
Yr = 14 ρue SbCyr Lr = 14 ρue Sb2 Clr Nr = 14 ρue Sb2 Cnr
YδA = 12 ρu2e SCyδA LδA = 12 ρu2e SbClδA NδA = 12 ρu2e SbCnδA

2CLe CLα
C Xα = C L e − πeAR CZα = −CLα Cmα = CLα (h − hn )

Xv X p X r Y u Yw Yq

α CL

f T
 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
X
⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ Y ⎥ quad = ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Z −(T1 + T2 + T3 + T4 )sin(αT )

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
L
⎢ ⎥ ⎢ (−T 1 + T 2 + T 3 − T 4 )dy sin(α T ) ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢M ⎥ quad = ⎢((T + T )d − (T + T )d )sin(α )⎥
⎢ ⎥ ⎢ 1 3 x1 2 4 x2 T ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
N (T1 + T2 − T3 − T4 )Md sin(αT )
 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
X
⎢ ⎥ X
⎢ ⎥ ⎢ −mgsin(θ) ⎥ ⎢ u̇ + qw − rv ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
FB = ⎢ Y ⎥ aero + ⎢ Y ⎥ quad + ⎢mgcos(θ)sin(φ)⎥ = m ⎢v̇ + ru − pw⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Z Z mgcos(θ)cos(φ) ẇ + pv − qu

⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
2 2
⎢L⎥ ⎢L⎥ ⎢ Ixx ṗ − Iyz (q − r ) − Izx (ṙ + pq) − Ixy (q̇ − rp) − (Iyy − Izz )qr ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢M ⎥ aero + ⎢M ⎥ quad = ⎢ I q̇ − I (r2 − p2 ) − I (ṗ + qr) − I (ṙ − pq) − (I − I )rp ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ yy xz xy yz zz xx ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
N N Izz ṙ − Ixy(p2 − q 2 ) − Iyz(q̇ + rp) − Ixz(ṗ − qr) − (Ixx − Iyy )pq

X Y Z L M N

X = Xquad + Xaero

X
u̇ = − gsin(θ) − qw + rv
m

Y
v̇ = + gcos(θ)sin(φ) − ru + pw
m

Z
ẇ = + gcos(θ)cos(φ) − pv + qu
m
 L Iyz 2 Iyy − Izz
ṗ = + (q − r2 ) + qr
Ixx Ixx Ixx

M Ixz 2 Izz − Ixx

q̇ = + (r − p2 ) + rp
Iyy Iyy Iyy

N Ixy 2 Ixx − Iyy

ṙ = + (p − q 2 ) + pq
Izz Izz Izz

φ̇ = p + qsin(φ)tan(θ) + rcos(φ)tan(θ)

θ̇ = qcos(φ) − rsin(φ)

sin(φ) cos(φ)
ψ̇ = q +r
cos(θ) cos(θ)

ẋ = cos(ψ)cos(θ)u + (cos(ψ)sin(θ)sin(φ) − sin(ψ)cos(φ))v + (cos(ψ)sin(θ)cos(φ) + sin(ψ)sin(φ))w

ẏ = sin(ψ)cos(θ)u + (sin(ψ)sin(θ)sin(φ) + cos(ψ)cos(φ))v + (sin(ψ)sin(θ)cos(φ) − cos(ψ)sin(φ))w

ż = −sin(θ)u + cos(θ)sin(φ)v + cos(θ)cos(φ)w

ḣ = −ż
 δT δE δA State

δT δE δA 1 State
s
 u1 δT
u2 δE
u3 δA

δLef t

δRight δE δA

δLef t = δE + δA

δRight = δE − δA

(dT , δE , δA ) = [0, −8.9, 0]

w
 δT

β
⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
−Xu −Xw −Xq mgcos(θe ) u m − Xu̇ −Xẇ −Xq̇ 0 u̇ ∆Xc
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ −Zu −Zw −(mue + Zq ) mgsin(θe )⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ẇ⎥ ⎢ ∆Zc ⎥
⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎢ ⎥ ⎢w⎥ ⎢ −Zu̇ m − Zẇ −Zq̇ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥+ ⎢ ⎥⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢−M −Mw −Mq 0 ⎥ ⎢ q ⎥ ⎢ −M −Mẇ Iyy − Mq̇ 0 ⎥ ⎢ q̇ ⎥ ⎢∆Mc ⎥
⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎢ u ⎥⎢ ⎥ ⎢ u̇ ⎥
⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦
0 0 1 0 θ 0 0 0 −1 θ̇ 0

⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
−Yv −Yp mue − Yr −mgcos(θe ) v m − Yv̇ −Yṗ −Yṙ 0 v̇ ∆Yc
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ −Lv −Lp −Lr 0 ⎥ ⎢ p ⎥ ⎢ −Lv̇ Ixx − Lṗ −Ixz − Lṙ 0 ⎥ ⎢ ṗ ⎥ ⎢ ∆Lc ⎥
⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥+ ⎢ ⎥⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢−N −Np −Nr 0 ⎥ ⎢ r ⎥ ⎢ −N −Ixz − Nṗ Izz − Nṙ 0 ⎥ ⎢ ṙ ⎥ ⎢∆Nc ⎥
⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎢ v ⎥⎢ ⎥ ⎢ v̇ ⎥
⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦
0 1 tan(θe ) 0 φ 0 0 0 −1 φ̇ 0

⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤
⎢ ∆Xc ⎥ ⎢ Xδe Xδa XδT ⎥ ⎢ ∆δe ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ ∆Z ⎥ = ⎢ Z Z δa Z δT ⎥ ⎢ ⎥
⎢ c⎥ ⎢ δe ⎥ ⎢ ∆δa ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦
∆Mc M δe M δa M δT ∆δT

⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤
⎢ ∆Y c⎥ ⎢ Y δe Y δa YδT ⎥ ⎢ ∆δe ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ ∆L ⎥ = ⎢ L Lδ a L δT ⎥ ⎢ ⎥
⎢ c⎥ ⎢ δe ⎥ ⎢ ∆δa ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦
∆Nc N δe N δa N δT ∆δT
 ⎡ ⎤
−4.81 + 9.06i
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ −4.81 − 9.06i ⎥
⎢ ⎥
σ(A)Longitudinal =⎢ ⎥
⎢0.0531 + 0.376i⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
0.0531 − 0.376i
⎡ ⎤
⎢ −4.77 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0.0122 ⎥
⎢ ⎥
σ(A)Lateral =⎢ ⎥
⎢0.536 + 3.77i⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
0.536 − 3.77i

θ h
θ h u
p φ
 ψ

P IDφ̇ P IDθ̇ P IDψ̇

P IDφ P IDθ P IDψ

P IDh P IDu P IDy

hc T
P IDh P IDḣ
− − +
h ḣ mg

Vc τθ
P IDV P IDθ P IDθ̇
− − −
V θ θ̇

yc τφ
P IDy P IDẏ P IDφ P IDφ̇
− − − −
y ẏ φ φ̇

ψc τψ
P IDψ P IDψ̇
− −
ψ ψ̇

Vc δT
P IDV
−
V

hc δE
P IDh P IDḣ P IDθ P IDθ̇
− − − −
h ḣ θ θ̇

ψc δA
P IDψ P IDφ P IDφ̇
− − −
ψ φ φ̇

θ ψ
 u1
u2 τφ
u3 τθ
u4 τψ

T1
T2
T3
T4

⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤
u1 −1 −1 −1 −1 T1
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢u2 ⎥ ⎢−dy dy dy −dy ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ T2 ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ u3 ⎥ ⎢ d x 1 −dx2 dx1 −dx2 ⎥ ⎢T3 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦
u4 Md Md −Md −Md T4

δE δA

u1 dT
u2 δE
u3 δA

δLef t = δE + δA

δRight = δE − δA
 ε

T1 , T 2 , T 3

T4 δE δA

ε = αT /90

1−ε αT

ε 1

ε 0

αT
 ḣ θ θ̇ φ φ̇ ψ ψ̇

90 < αT < 84

θ θ̇ ψ φ φ̇

ḣ θ θ̇ φ φ̇ ψ ψ̇

84 < αT < 0

ε
αT = 0, ue = ve = 0, we = 0, θe = αe = γ=0

Xe − mgsin(θe ) = 0; Ye = 0; Ze + mgcos(θe ) = 0, Le = 0; Me = 0; Ne = 0

αT = 90, ue = ve = 0, we = 0, θe = αe = 0deg., γ = 0

Xe = 0; Ye = 0; Ze = 0; Le = 0; Me = 0; Ne = 0
 u

v
u
T
θ θ̇ φ φ̇ ψ ψ̇
ψ ψ̇
ohPG lo

$OJ+? LmK#2`

yXyj

$OAubvK AwbvK wbvK

y y yXy

$Oa`27 *`27 "`27

yX3edd8 yX8dN8 RX8

$Os`27 u`27 w`27 @= SQBMi #Qmi r?B+? KQK2Mib `2 /27BM2/

yXR99N yXy yXy $O TQBMi 4 Rf9 *`27

$O4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444

al_6*1

qBM;

$OL+?Q`/rBb2 ?Q`b2b?Q2 pQ`iB+2b *bT+2 $OLbTMrBb2 abT+2

3 RXy ky RXy

u.lSGA*h1

yXy

$O@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@

a1*hAPL $O`QQi Q7 rBM;

$OsH2 uH2 wH2 *?Q`/ BM+ LbTMrBb2 abT+2

yX yX yX yXek yXy kyXy RXy

6AG1

>a8kyX/i

$O*MK2 *;BM s?BM;2 >BM;2o2+ a;M.mT

*PLh_PG

2H2piQ` RXy yXN8Re yXy RXy yXy RXy

*PLh_PG

BH2`QM RXy yXN8Re yXy yXy yXy @RXy

$O@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@

a1*hAPL $OiBT Q7 rBM;

$OsH2 uH2 wH2 *?Q`/ BM+ LbTMrBb2 abT+2

yX9jj yXd8 y yX8jd yXy y y

6AG1

>a8kyX/i

$O*MK2 *;BM s?BM;2 >BM;2o2+ a;M.mT

$O s?BM;2 Bb i?2 tf+ HQ+iBQM Q7 i?2 ?BM;2

*PLh_PG

2H2piQ` RXy yXN99R yXy yXy yXy RXy

*PLh_PG

BH2`QM RXy yXN99R yXy yXy yXy @RXy

$O4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444

al_6*1

qBM;H2ib

$OL+?Q`/rBb2 *bT+2 ( LbTM abT+2 )

e RXy

u.lSGA*h1

yXy

$O@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@

a1*hAPL

$O sH2 uH2 wH2 *?Q`/ BM+ LbTMrBb2 abT+2

yX9jj yXd8y yXyyy yX8jd yXy Ry RXy

L*

yyRk

$O@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@

a1*hAPL

$O sH2 uH2 wH2 *?Q`/ BM+ ( LbTMrBb2 abT+2 )

yX93j yXd8y yXky yX93d yXy R RXy

L*

yyRk
 1.225kg/m3
9.81m/s2

CL α C Xα C Zα Cmα

CL β C Xβ C Zβ Cmβ CY β C lβ Cnβ