Tinh Hoc - Chuong 5 - Bai Toan Ma Sat

1
CƠ LÝ THUYẾT
ENGINEERING MECHANICS
TS. NGUYỄN HỮU HÀO
TP. HỒ CHÍ MINH 6-2021

PHẦN I – TĨNH HỌC
Slide 2
CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

5.1. Các khái niệm
➢ Ma sát: Là hiện tượng cản trở chuyển động tương đối của vật thể này so với vật
thể khác khi chúng tiếp xúc với nhau.
➢ Ma sát trượt: Đặc trưng bởi lực ma sát trượt.

• Lực ma sát trượt có phương tiếp tuyến với mặt trượt, có chiều ngược với chiều
trượt, có độ lớn bị chặn trên.
F   N (1)
• N là phản lực pháp tuyến, μ = tanα là hệ số ma sát, α được

gọi là góc ma sát khi dấu “=” trong (1) xảy ra, μ phụ thuộc
vào tính chất vật liệu của mặt trượt.
TS. Nguyễn Hữu Hào – nguyenhuuhao@hcmut.edu.vn – Mobile: 0982243334
Slide 3

➢ Ma sát tĩnh: Xuất hiện trong giai đoạn vật ở trạng thái tĩnh.
• Giá trị tới hạn (ngưỡng) của lực ma sát tĩnh:
Fmax =  s N
μs là hệ số ma sát tĩnh
➢ Ma sát động: Xuất hiện trong giai đoạn

vật ở trạng thái chuyển động.
Fk = k N
μk là hệ số ma sát động có giá trị nhỏ hơn
hệ số ma sát tĩnh.
• Lưu ý: Hệ số ma sát động ngoài việc phụ thuộc vào tính chất vật liệu của mặt
trượt nó còn phụ thuộc vào vận tốc chuyển động của vật, vận tốc càng lớn hệ số
ma sát động càng giảm.
Slide 4

➢ Góc ma sát:
F
• Ta có: tan  =  
N
• Khi lực ma sát tĩnh đạt tới giá trị tới hạn của nó, nghĩa là
F = Fmax, thì  =  max = s . Khi đó ta có:
Fmax
tan s =  s =
N
Fk
• Cho trường hợp ma sát động ta có: tan k =  k =
N
• Các đại lượng s , k được gọi là góc ma sát.
➢ Nón ma sát:
• Hình nón có góc ở đỉnh 2s và 2k lần lượt được

gọi là nón ma sát tĩnh và nón ma sát động.

Slide 5

➢ Nón ma sát:
• Ý nghĩa của nón ma sát: Khi hợp lực R nằm trên

mặt nón ma sát tĩnh thì sắp xảy ra sự trượt. Khi R
nằm trên mặt nón ma sát động thì lực ma sát
động có giá trị lớn nhất.
➢ Điều kiện để vật không bị trượt:
F  Fmax =  s N
➢ Ma sát lăn: Hiện tượng cản trở chuyển động lăn
tương đối của vật thể này so với vật thể khác.
• Xét trụ tròn bán kính r chịu tác dụng của lực kéo
P, trọng lực L đặt trên mặt phẳng nằm ngang. Áp
lực của bề mặt tác dụng lên trụ tròn là lực phân
bố p, R là hợp lực của lực phân bố.
Slide 6

➢ Ma sát lăn:
• Để trụ tròn cân bằng thì:
M A = −P  r + L  a = 0
a
P= L = r L
r
Trong đó μr = a/r gọi là hệ số ma sát lăn.
• Vậy để vật không lăn thì: P   r L

Slide 7

5.2. Bài toán ma sát
Có 3 dạng bài toán ma sát sau:
• Dạng 1:
✓ Cho biết: vật đang ở trạng thái cân bằng (không chuyển động) dưới tác dụng của
hệ lực bao gồm cả lực ma sát. Yêu cầu xác định hệ số ma sát, lực ma sát, tìm điều
kiện về lực hoặc hình học đề vật bắt đầu trượt.
✓ Phương pháp: Thiết lập các phương trình cân bằng lực như trong bài toán tĩnh
học đã học ở chương 3 để xác định các yêu cầu của bài toán.

Slide 8

• Dạng 2:
✓ Cho biết: vật hoặc đang ở trạng thái cân bằng hoặc đang chuyển động. Xác định
điều kiện ma sát và chỉ ra vật đang ở trạng thái nào.
✓ Phương pháp: Giả thiết vật đang ở trạng thái cân bằng tới hạn, thiết lập các pt cân
bằng lực để tìm lực ma sát hoặc hệ số ma sát hoặc/và phản lực pháp tuyến.
Nếu lực ma sát F  Fmax =  s N thì giả thiết ban đầu là đúng, giữ nguyên kết quả
tính được.
Nếu F  Fmax thì giả thiết ban đầu sai, nghĩa là vật đang ở trạng thái chuyển động.
Các kết quả phải tính lại cho trường hợp ma sát động dựa vào công thức Fk =  k N

Slide 9

• Dạng 3: (Sẽ gặp trong phần Động lực học)

✓ Cho biết: vật đang ở trạng thái chuyển động. Tìm các điều kiện liên quan đến ma
sát động.
✓ Phương pháp: Dựa vào công thức Fk =  k N để tìm hệ số ma sát động hoặc lực
ma sát động hoặc các tham số hình học, động học liên quan đến ma sát động.

Slide 10

Ví dụ 5.1
Xác định góc θ lớn nhất để vật có khối lượng m bắt đầu trượt trên mặt nghiêng. Biết
hệ số ma sát tĩnh giữa vật và mặt nghiêng là μs.

Slide 11

Bài giải 5.1
• Đề bài cho vật đang ở trạng thái tĩnh.
• Khảo sát cân bằng lực vật có khối
lượng m. PT cân bằng lực:
F ky = N − mg cos = 0 (1)
F kx = − F + mg sin  = 0 ( 2 )
• Từ (1), (2): N = mg cos  và F = mg sin 
• Mặt khác: F   s N  mg sin    s mg cos

sin 
 = tan    s ( 3)
cos
• Góc θ đạt giá trị lớn nhất khi dấu “=” trong (3) xảy ra,
nghĩa là:
tan  max =  s hay  max = atan (  s )

Slide 12

Ví dụ 5.2
Xác định miền giá trị của m0 để vật có khối lượng 100 kg không bị trượt trên mặt
phẳng nghiêng. Biết hệ số ma sát giữa vật và mặt nghiêng là 0,3. Bỏ qua ma sát
của pu ly và dây. Dây mềm, không dãn, không khối lượng. Gia tốc trọng trường g =
9,81 m/s2.

Slide 13

Bài giải 5.2
• Xác định lực căng dây T: Khảo sát cân bằng

lực vật m0 ta có:
T = m0 g
• Giả thiết vật 100 kg đang ở trạng thái cân
bằng tới hạn và có xu hướng trượt lên.
• Ta có:
F ky = N − mg cos 20o = 0  N = 922 N
Fmax =  s N = 0,3  922 = 277 N
F kx = m0 g − Fmax − mg sin 20o = 0

Fmax + mg sin 20o 277 + 100  9,81  sin 20o
 m0 = =
g 9,81
= 62, 4 kg
Slide 14

Bài giải 5.2
• Giả thiết vật 100 kg đang ở trạng thái cân
bằng tới hạn và có xu hướng trượt xuống.
• Ta có:
F kx = m0 g + Fmax − mg sin 20o = 0

− Fmax + mg sin 20o −277 + 100  9,81  sin 20o
 m0 = =
g 9,81
= 5,97 kg
• Vậy miền giá trị của m0 để vật 100 kg không

trượt trên mặt phẳng nghiêng là:
5,97 kg  m0  62, 4 kg

Slide 15

Ví dụ 5.3
Một vật có khối lượng m = 100 kg đặt trên mặt phẳng nghiêng 20o so với phương
ngang. Người ta tác dụng vào vật một lực P theo phương ngang như hình vẽ. Xác
định lực ma sát giữa vật và mặt nghiêng trong 2 trường hợp P = 500 N và P = 100 N.
Biết rằng hệ số ma sát tĩnh và hệ số ma sát động giữa vật và mặt nghiêng lần lượt là
μs = 0,2 và μk = 0,17.

Slide 16

Bài giải 5.3
• Giả thiết vật đang ở trạng thái cân bằng và

có xu hướng trượt xuống. Ta có:
F kx = F + P cos 20o − mg sin 20o = 0 (1)

F ky = N − P sin 20o − mg cos 20o = 0 ( 2)
• Xét trường hợp P = 500 N
Lần lượt thay P = 500 N vào (1) và (2) ta tìm được:
F = −134,3 N và N = 1093 N
Kiểm tra điều kiện trượt:
Fmax =  s N = 0, 2 1093 = 218,6 N
Vì F < Fmax nên vật không bị trượt. Do vậy, giả thiết ban đầu là đúng.
Kết luận: Lực ma sát có độ lớn F = 134,3 N, có chiều ngược với chiều trên hình vẽ.

Slide 17

Bài giải 5.3
• Xét trường hợp P = 100 N
Lần lượt thay P = 100 N vào (1) và (2) ta tìm được:
F = 242 N và N = 956 N
Kiểm tra điều kiện trượt:
Fmax =  s N = 0, 2  956 = 191, 2 N

Vì F > Fmax nên vật bị trượt xuống. Do vậy, giả
thiết ban đầu là sai. Lực ma sát phải được tính lại
cho trường hợp lực ma sát động:
Fk = k N = 0,17  956 = 162,5 N
Kết luận: Lực ma sát có độ lớn Fk = 162,5 N, có chiều như trên hình vẽ.

Slide 18

Ví dụ 5.4
Một trụ tròn có trọng lượng 50 lb được giữ bởi 1 sợi dây mềm, không dãn, không
khối lượng gắn cứng với điểm B tại biên ngoài của trụ (điểm B không nằm ở đỉnh trụ
tròn), đầu kia của sợi dây gắn cứng với mặt sàn nằm ngang và hợp với phương
ngang một góc 60o. Biết hệ số ma sát tĩnh giữa trụ tròn và mặt sàn là 0,6. Tính lực P
nhỏ nhất để trụ tròn vừa đủ trượt trên mặt sàn. Bỏ qua ma sát giữa dây và mặt trụ.

Slide 19

Bài giải 5.4
• Đề bài cho biết vật đang ở trạng thái cân bằng
tới hạn. Khảo sát cân bằng lực trụ tròn. O T
PT cân bằng lực:
 M O = Fmax  r − T  r = 0  T = Fmax = s N (1) 50
 kx max
F = F + T cos 60 o
−P=0 ( 2) Fmax
N
F ky = N − mg − T sin 60 = 0 o
( 3)
Từ (3) và (1) ta có:
50  s 50  0,6
T= = = 62, 45 lb
1 −  s sin 60 1 − 0,6  sin 60
o o
( ) (
Từ (2) ta có: P = T 1 + cos 60o = 62, 45 1 + cos 60o = 93,68 lb )

Slide 20

Ví dụ 5.5
Một thanh mỏng AB có khối lượng m, chiều dài l. Đầu A gắn với 1 con lăn lý tưởng
(không khối lượng, không ma sát) và đặt tựa vào vách đứng. Đầu B của thanh đặt
trên mặt sàn nằm ngang. Hãy xác định góc θ nhỏ nhất để thanh không bị trượt cho
2 trường hợp hệ số ma sát μs = 0,25 và μs = 0,5.

Slide 21

Bài giải 5.5
NA
• Đề bài cho biết vật đang ở trạng thái cân
bằng. Khảo sát cân bằng lực của thanh.
mg
• PT cân bằng lực:
l C
 B
M = mg 
2
 cos  − N A  l sin  = 0
mg
 NA =
2tan
mg
 kx A
F = N − F = 0  F = N A =
2tan
(1) F
NB
F ky = N B − mg = 0  N B = mg ( 2 )
• Để thanh không bị trượt thì: F  Fmax =  s N B ( 3)

 1 
• Thay (1) và (2) vào (3) ta có:   atan  
 s
2 
Slide 22

Bài giải 5.5
NA
• TH1:  s = 0, 25
 1  mg
  atan   = 63, 4o Do đó:  min = 63, 4o
 2  0, 25  C
• TH2:  s = 0,5
 1 
  atan   = 45o
Do đó:  = 45o
 2  0,5 
min
F
NB
• Nhận xét: Sự trượt của thanh không phụ thuộc vào trọng lượng thanh, không
phụ thuộc vào chiều dài thanh mà chỉ phụ thuộc vào hệ số ma sát giữa thanh
với mặt sàn. Hệ số ma sát càng lớn thì góc hợp bởi giữa thanh với mặt sàn càng
nhỏ.

Slide 23

Ví dụ 5.6
Xác định hệ số ma sát tĩnh nhỏ nhất μs để tang trống có khối lượng m lăn không
trượt trên mặt phẳng nghiêng 15o so với phương ngang. Biết rằng lực kéo P tác
dụng vào sợi dây theo phương nghiêng một góc 30o so với phương ngang. Dây
mềm, không dãn, không khối lượng, không ma sát. Tính hệ số ma sát tương ứng
với kéo lực P và lực ma sát F vừa tìm được.

Slide 24

Bài giải 5.6
• Đề bài cho biết vật đang ở trạng thái cân
mg
bằng. Khảo sát cân bằng lực của trụ.
• PT cân bằng lực:
F ky = N − mg cos15o + P sin15o = 0
 N = mg cos15o − P sin15o (1)
F kx = P  cos15o − mg sin15o − F = 0 F
 F = P  cos15o − mg sin15o ( 2 ) N
r
 O
M = − P 
2
− F  r = 0  F = −0,5P ( 3)
mg sin15o
• Thay (3) vào (2) ta có: P = = 0,177mg
cos15 + 0,5
o

Slide 25

Bài giải 5.6
• Thay P = 0,177mg vào (1) ta có:

mg
N = 0,92mg
• Thay P = 0,177mg vào (2) ta có:
F = −0, 088mg
(Dấu ( - ) chứng tỏ chiều của F ngược với
trên hình vẽ) F
• Để tang trống không bị trượt thì: N

F 0, 088mg
F  Fmax =  s N   s  = = 0, 096
N 0,92mg
• Vậy hệ số ma sát nhỏ nhất để tang trống lăn không trượt trên mặt phẳng nghiêng
là μs = 0,096.

Slide 26

Ví dụ 5.7
Một khối hình hộp chữ nhật có khối lượng m đặt trên một mặt phẳng nghiêng một
góc θ so với phương ngang. Người ta tăng dần độ lớn góc θ, hỏi khi nào thì khối bị
trượt và khi nào thì khối bị lật. Biết hệ số ma sát tĩnh tại bề mặt tiếp xúc giữa hộp và
mặt nghiêng là μs.

Slide 27

Bài giải 5.7
• Khảo sát cân bằng khối hộp chữ nhật dưới tác mg 
dụng của hệ lực như hình vẽ. y
G
F ky = N − mg cos  = 0  N = mg cos  x
F kx = F − mg sin  = 0  F = mg sin 
b a F A
M A = mg sin  
2
− mg cos  
2
=0
 R N
 tan  = a / b
• Để vật không trượt thì:
F  Fmax =  s N =  s mg cos   mg sin    s mg cos 
a
  s  tan  =  a   s b, nghĩa là vật trượt khi: a   s b
b
b a
• Để vật không lật quanh A thì:  M A   M A  mg sin    mg cos  
l g
2 2
 a  b tan   a   s b, nghĩa là vật lật khi: a   s b
Slide 28

Bài tập 5.1
Một thanh mỏng AB có khối lượng m, chiều dài l. Đầu A gắn với 1 con lăn lý tưởng
(không khối lượng, không ma sát) và đặt tựa vào vách nghiêng. Đầu B của thanh
đặt trên mặt sàn nằm ngang. Hãy xác định góc θ nhỏ nhất để thanh không bị trượt
cho 2 trường hợp hệ số ma sát μs = 0,25 và μs = 0,5.

Slide 29

Bài tập 5.2
Một khối chữ nhật nặng 100 lb được đẩy trượt lên vách đứng bởi một lực P = 120
N, lực P có phương hợp với phương ngang một góc θ. Cho các hệ số ma sát tại bề
mặt tiếp xúc giữa khối và vách đứng lần lượt là: hệ số ma sát tĩnh μs = 0,5 và hệ số
ma sát động μk = 0,4. Tính lực ma sát trong 2 trường hợp: a) θ = 15o, b) θ = 30o.

Slide 30

Bài tập 5.3
Một thợ sơn tường xách một thùng sơn đứng trên
một chiếc thang dài 4 m. Một đầu thang được đặt tựa
vào vách tường đứng, đầu còn lại đặt trên mặt sàn
nằm ngang và cách chân tường một khoảng 1,5 m.
Biết rằng tổng khối lượng của người và thùng sơn là
90 kg, khối lượng của thang là 15 kg, vị trí của người
đứng cách chân thang một đoạn là s (xem hình vẽ).
Bỏ qua ma sát tại B, hệ số ma sát tại đầu A là 0,25,
điểm đặt trọng lực của người và thùng sơn đặt tại vị
trí bàn chân của thợ sơn. Hãy xác định khoảng cách
s để thang không bị trượt.

Slide 31

Bài tập 5.5
Thanh mỏng AB có độ dài 2R, đầu A của thanh đặt tựa trên một mặt cong bán kính
R, đầu B đặt tựa trên mặt sàn nằm ngang. Bỏ qua ma sát tại B, biết hệ số ma sát tại
đầu A là μs = 0,8. Hãy xác định góc θ lớn nhất mà tại đó thanh không bị trượt.
Gợi ý: Tính góc α theo θ và R. Lập pt cân

bằng lực để tìm ra góc θ theo hệ số ma sát μs.
R − 2 R sin 
sin  =
R
O
NA
F
 NB
M
H
N

Slide 32

Bài tập 5.6
Cho một khối hình vuông có độ dài cạnh là s, khối lượng là m. Tại A đặt tựa trên
một vách nghiêng 60o so với phương ngang, tại B đặt tựa trên mặt sàn nằm ngang.
Bỏ qua ma sát tại A, biết hệ số ma sát tại B là μs = 0,4. Xác định góc θ tới hạn để
khối không bị trượt.

Tinh Hoc - Chuong 5 - Bai Toan Ma Sat

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tinh Hoc - Chuong 5 - Bai Toan Ma Sat

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1

TP. HỒ CHÍ MINH 6-2021

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

➢ Ma sát trượt: Đặc trưng bởi lực ma sát trượt.

• N là phản lực pháp tuyến, μ = tanα là hệ số ma sát, α được

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

➢ Ma sát động: Xuất hiện trong giai đoạn

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

• Hình nón có góc ở đỉnh 2s và 2k lần lượt được

TS. Nguyễn Hữu Hào – nguyenhuuhao@hcmut.edu.vn – Mobile: 0982243334

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

• Ý nghĩa của nón ma sát: Khi hợp lực R nằm trên

➢ Điều kiện để vật không bị trượt:

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

• Vậy để vật không lăn thì: P   r L

TS. Nguyễn Hữu Hào – nguyenhuuhao@hcmut.edu.vn – Mobile: 0982243334

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

Có 3 dạng bài toán ma sát sau:

TS. Nguyễn Hữu Hào – nguyenhuuhao@hcmut.edu.vn – Mobile: 0982243334

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

TS. Nguyễn Hữu Hào – nguyenhuuhao@hcmut.edu.vn – Mobile: 0982243334

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

• Dạng 3: (Sẽ gặp trong phần Động lực học)

TS. Nguyễn Hữu Hào – nguyenhuuhao@hcmut.edu.vn – Mobile: 0982243334

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

TS. Nguyễn Hữu Hào – nguyenhuuhao@hcmut.edu.vn – Mobile: 0982243334

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

• Từ (1), (2): N = mg cos  và F = mg sin 

• Mặt khác: F   s N  mg sin    s mg cos

TS. Nguyễn Hữu Hào – nguyenhuuhao@hcmut.edu.vn – Mobile: 0982243334

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

TS. Nguyễn Hữu Hào – nguyenhuuhao@hcmut.edu.vn – Mobile: 0982243334

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

• Xác định lực căng dây T: Khảo sát cân bằng

F ky = N − mg cos 20o = 0  N = 922 N

Fmax =  s N = 0,3  922 = 277 N

F kx = m0 g − Fmax − mg sin 20o = 0

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

F kx = m0 g + Fmax − mg sin 20o = 0

• Vậy miền giá trị của m0 để vật 100 kg không

TS. Nguyễn Hữu Hào – nguyenhuuhao@hcmut.edu.vn – Mobile: 0982243334

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

TS. Nguyễn Hữu Hào – nguyenhuuhao@hcmut.edu.vn – Mobile: 0982243334

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

• Giả thiết vật đang ở trạng thái cân bằng và

F kx = F + P cos 20o − mg sin 20o = 0 (1)

Fmax =  s N = 0, 2 1093 = 218,6 N

TS. Nguyễn Hữu Hào – nguyenhuuhao@hcmut.edu.vn – Mobile: 0982243334

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

Kiểm tra điều kiện trượt:

Fmax =  s N = 0, 2  956 = 191, 2 N

Fk = k N = 0,17  956 = 162,5 N

TS. Nguyễn Hữu Hào – nguyenhuuhao@hcmut.edu.vn – Mobile: 0982243334

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

TS. Nguyễn Hữu Hào – nguyenhuuhao@hcmut.edu.vn – Mobile: 0982243334

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

 M O = Fmax  r − T  r = 0  T = Fmax = s N (1) 50

TS. Nguyễn Hữu Hào – nguyenhuuhao@hcmut.edu.vn – Mobile: 0982243334

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

TS. Nguyễn Hữu Hào – nguyenhuuhao@hcmut.edu.vn – Mobile: 0982243334

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT

• Để thanh không bị trượt thì: F  Fmax =  s N B ( 3)

CHƯƠNG 5: BÀI TOÁN MA SÁT