流体力学

第二章

张震宇
南京航空航天大学
航空宇航学院

Sept 2010
守恒律
 质量守恒律
 连续方程
 动量守恒律与动量定理 Antoine Lavoisier
(1743-1794)
 动量方程
 能量守恒律
 能量方程

René Descartes James Prescott Joule

(1596-1650) (1818-1889)
连续方程
 质量守恒的观点
 控制体的选取
 质量流量与质量通量
   
ρV • A ρV • n
 定常管流的例子
 
ρV • A = constt
连续方程
 空间位置相对固定的控制体

通过控制体表面S流出的净质量等于
控制体V内质量的时间变化率
  ∂
S ρV • dS = − ∂t V ρdV
连续方程
 积分形式的连续方程
1.控制体固定，与时间无关
控制体固定 与时间无关
∂  
 ρdV +  2.散度定理
ρV • dS = 0 3.控制体选择的任意性
∂t V S

∂ρ 
V [ ∂t + ∇ • ( ρV )]dV = 0
 微分形式的连续方程
∂ρ 
+ ∇ • ( ρV ) = 0
∂t
∂t
 适用范围
 满足连续性假设的所有流动
连续方程
 定常流动
  
∇ • ( ρV ) = 0 
S
ρV • d S = 0

 不可压流动
  
∇ •V = 0 V • dS = 0
S
物质导数
(见1.6.4节)

 多元函数的微分学

  
m = m( r , t ),
) r = r (t )
 物质导数 Dm ∂m ∂xi ∂m
= +
Dt ∂t ∂t ∂xi
∂xi
= Vi
∂t
Dm ∂m ∂m D ∂ 
= + Vi = +V • ∇
Dt ∂t ∂xi Dt ∂t
一个例子
物质导数形式的连续方程
 质量通量项的散度
  
∇ • (ρV ) = ∇ρ • V + ρ∇ • V
 连续方程
∂ρ 
+ ∇ • ( ρV ) = 0
∂t
Dρ 
+ ρ∇ • V = 0
Dt
动量方程
 Navier-Stokes的贡献

Sir George Gabriel Stokes,

Claude-Louis Navier
1st Baronet FRS
(1785 –1836)
(1819–1903)
动量方程
 牛顿第二定律
 作用于固定控制体上的力
 彻体力 正压力 粘性力
彻体力、正压力、粘性力
  
ρfdV − pdS dFvisc
 通过面S流出控制体的动量净通量
  
S ( ρV • dS )V
 控制体内部流体动量的时间变化率
∂ 

∂t V
( ρdV )V
动量方程
 积分形式的动量方程
∂    

∂t V
( ρdV )V +  ( ρV • dS )V
S
  
=  ρfdV +  − pdS + Fvisc
V S

 微分形式的动量方程

∂ ρV ( ) 
(

)

+ ∇ • ρVV = ρf − ∇p + f visc
∂t
 沿x方向
∂ (ρu )  ∂p
+ ∇ • (ρuV ) = ρf x − + f visc, x
∂t ∂x
物质导数形式的动量方程

∂ (ρV )   
+ ∇ • (ρVV ) = ρf − ∇p + f visc
∂t
沿X方向
∂ (ρu )  ∂p
+ ∇ • (ρuV ) = ρf x − + f visc, x
∂t ∂x
Du ∂p
ρ = ρf x − + f visc
∂x
i ,x
Dt

DV  
ρ = ρf − ∇p + f visc
Dt
动量方程
 典型情况
 无粘流动-Euler方程
 无彻体力作用
 定常流动
 不可压流动
典型应用
—低速流动中的翼型阻力测量
 如何测量低速气流在翼型上的阻力？
 控制体的选取
 典型应用
—低速流动中的翼型阻力测量
 定常流动的连续方程
 
S ρV • dS = 0
   
 ρV • dS +  ρV • dS = 0
a −i b−h

−  ρ1u1dy1 +  ρ u dy
2 2 2 =0
a −i b−h

ρ1u1dy1 = ρ 2u2dy2

这里的进口一般为直匀流，因此
边界１上的各个物理量可假设为常数
 典型应用
—低速流动中的翼型阻力测量
只有红色项有意义
 定常流动的动量方程
    
 ( ρV • dS )V =  − pdS + Fvisc
S S
对流项 正压力 粘性力
对流项 （表面力）
进出口 
a −i
+ 
b−c
+ 
g −h

上下边界  a −b
+ 
h −i

重合边界  + 
c −d f −g

物面  d −e
+ 
e− f
 典型应用
—低速流动中的翼型阻力测量
 正压力项
 在远场边界为常数


S
− pdS = 
abcghia
远场

+  重合边界
cdd + fg
f

+  物面
def
 典型应用
—低速流动中的翼型阻力测量

 假设周围流体对翼型的合力为 R ，则翼
型表面对控制体内流体的反作用力为
  
− R =  − pdS + Fvisc
def
  
= a −i ( ρV • dS )V
b−c
g −h
阻力则变成风轴系下的
力则变成风轴系下
分量形式
 
Rx = − a −i ( ρV • dS )u
b−c
g −h
 典型应用
—低速流动中的翼型阻力测量
 最终的阻力表达形式
   
Rx = −  ( ρV • dS )u − b−c ( ρV • dS )u
a −i g −h

= −  (− ρ1u1dy1 )u1 −  (ρ u dy )u
2 2 2 2
a −i b−h

利用连续方程
ρ1u1dy1 = ρ 2u2dy2

Rx =  ρ u (u
b −h
2 2 1 − u2 )dy2
典型应用
—低速流动中的翼型阻力测量
 注记
 掌握对流项在具体问题中的表达形式是关键
 上述讨论中阻力来自正压力和粘性力两方面
的贡献，但是，其根源在于粘性的存在
 无粘位流理论的结果表明正压力项在流向的
分量为零，即无阻力
 上例中翼型下游的速度亏损直接来自于流动
的能量耗散，可近似理解为粘性力做功的结
果。
能量方程
 能量守恒律
 能量既不能创造也不能毁灭，只能传递
 静 流体能量（内能）的构成
静止流体能量（内能）的构成
 微观粒子的平动动能
 转动与振动动能
 绕原子核或分子的电子能
 运动流体能量的构成
 内能
 宏观的平动动能
 热力学第一定律
 对于封闭气体系统,内能的变化为
δq + δw = de
• •
 单位时间传递的热量  ρ q dV + Q visc
V
 单位时间对流体做的功
    •
 S
(− pddS ) • V +  ( ρfdV ) • V + W visc
V
能量方程
 单位质量的总能
V2
e+
2
 能量的变化率
   V2  ∂  V2 
S ( ρV • dS ) e + 2  + ∂t V ρ  e + 2 dV
能量方程
 积分形式的能量方程
∂  V2     V2 
∂t 
V
ρ  e + dV +  ( ρV • dS ) e + 
 2  S
 2 
• •     •
=  ρ q dV + Q visc +  (− pdS ) • V +  ( ρfdV ) • V + W visc
V S V

 当所有外力做功为零且无热传递作用时，右端项恒为
当所有外力做功为零且无热传递作用时 右端项恒为
零；这表示控制体内流体包含总能量的时间变化率与
经过控制体表面流失的能流通量抵消。也即处在总能
量守恒的 态
量守恒的状态
 进一步地，当流动又是定常流时，控制体表面流失的
能流净通量为零
能量方程
 微分形式的能量方程
∂   V 2     V 2 
 ρ  e +  + ∇ •  ρV  e + 
∂t   2    2 
   •
= ρ q + Q'visc − ∇ • ( pV ) + ρf • V + W 'visc
• •

 简化
 定常、无热传递、无彻体力
 无粘
物质导数形式的能量方程
∂   V 2     V 2 
 ρ  e +  + ∇ •  ρV  e + 
∂t   2    2 
   •
= ρ q + Q'visc − ∇ • ( pV ) + ρf • V + W 'visc
• •

D  V 2 
ρ  e + 
Dt  2 
   •
= ρ q + Q'visc − ∇ • ( pV ) + ρf • V + W 'visc
• •
N-S方程的封闭
 完全气体假设
e = cvT p = ρRT
 列出至少五种可以应用能量方程的流动
问题
更一般的形式——演化方程
 演化方程
∂φ 
+ ∇ • (φV ) = S
∂t
When φ=ρ
∂ρ 
+ ∇ • ( ρV ) = 0
 ∂t
When φ = ρV

∂ (ρV )   
+ ∇ • (ρVV ) = ρf − ∇p + f visc
∂t
更一般的形式——演化方程
2
V
When φ =e+
2
∂   V 2
     V 
2

 ρ  e +  + ∇ •  ρV  e + 
∂t   2    2 
   •
= ρ q + Q'visc − ∇ • ( pV ) + ρf • V + W 'visc
• •
N-S方程的解算
 理论解法
 非线性问题
 精确解的限制
 初边值条件的适定性
 物理模型 (粘性、热力学模型、
(粘性 热力学模型 …))
 优缺点的比较
N-S方程的解算
 计算流体力学 (CFD)
J.D. Anderson, “Computational Fluid Dynamics: The Basics with
Applications”, McGraw-Hill, 1995
 网格化的流场就是一个离散的世界
网格化的流场就是 个离散的世界

Both from Gridgen of Pointwise, Inc.

N-S方程的解算——（CFD）
 DLR的算例
N-S方程的解算——（CFD）
 方程的离散与近似解
 Taylor展开
 线性化: 让计算更简单
 数值分析
 稳定性
N-S方程的解算——（CFD）
 更美丽的世界——可视化的流场
流线、迹线、染色线
 流线
 流线上任意一点的切线与当地速度方向平行
  dx dy dz
dl ×V = 0 = =
u v w
 流管
 由经过不是流线的封闭曲线的所有流线构成
 定常流动中经过流管任一截面的质量流量守恒
 流线、迹线、染色线
 迹线
 任一流体微团的运动轨迹
 染色线
 经过同一空间位置的所有微团连成的轨迹
定常流动中，流线、迹线、染色线重合

From M. van Dyke’s

“An album of fluid
motion”
角速度与旋度

 ∂v 
 dx d Δt
∂x  ∂v 
tan( Δθ 2 ) =   =  Δt
dx  ∂x 
 ∂v 
Δθ 2 =  Δt
 ∂x 
 ∂u 
Δθ1 = − Δt
 ∂y 
dθ 2 Δθ 2 ∂v
= lim =
dt Δt →0 Δt ∂x

dθ1 ∂u
=−
dt ∂y
角速度与旋度
 角速度
1  dθ dθ  1  ∂v ∂u   1 
ω z =  1 + 2  =  − 
2  dt dt  2  ∂x ∂y 
ω = ∇ ×V
2

 旋度
  ∂v ∂u
ξ = ∇ ×V ξz = −
∂x ∂y

Pgm2.mpg
 无旋流

 有旋流

From M. van Dyke’s “An album of

fluid motion”

Video?
角变形率
 角变形
− Δ κ = Δ θ 2 + ( − Δ θ1 )

 角变形率
dκ ∂v ∂u
ε xy = − = +
dt ∂x ∂y

 ∂u ∂u ∂u 
 ∂x ∂y ∂z 
=  ∂v ∂ ∂ 
ε =  ∂x v
∂y
v
∂z 
 ∂w ∂w ∂w 
 ∂x ∂y ∂z 

流函数
 流线  
V × dl = 0

 流函数
ψ ( x, y)
y) = c
流函数

Δψ = c2 − c1 → dψ

Δψ dψ
ρV = lim =
Δn →0 Δn dn

 流线之间的质量流量
流函数
 笛卡尔系统
dψ = ρVdn = ρudy + ρv(−dx)
y x
ψ −ψ 0 =  ρudy −  ρvdx
y0 x0

∂ψ ∂ψ
ρu = , ρv = −
∂y ∂x
流函数
 极坐标系
  
r θ z
 
dψ = ρV × dl = ρ Vr Vθ Vz
dr rdθ dz
对二维流动,
Vr Vθ
dψ = ρ = ρ (Vr rdθ − Vθ dr )
dr rdθ
∂ψ ∂ψ
ρVr = , ρVθ = −
r∂θ ∂r 留作课后思考
无旋流与速度位函数
 Poincare定理
   
 ∇ × F = 0 (即 F 是一个无
如果在空间中一点 x 的单连邻域内
 U (x ) 存在
旋场)， 则在此邻域内, F 是一个标量场 φ (x ) 的梯度, 
F = −∇φ (x )
 
对于 x ∈U (x ) （这里 ∇ 为梯度算子）
因此由梯度定理给出：   
对于完全包含在邻域 U (x )内的 1 和 2 之间的任意路径 σ 存在如下性质
x x
  1
 F • dl = φ (x ) 2
σ
 
这说明如果 ∇ × F = 0 , 关于 F 的上述积分与路径无关.

Weisstein, Eric W. "Poincaré's Theorem." From MathWorld--A Wolfram Web Resource.

http://mathworld.wolfram.com/PoincaresTheorem.html
 
 无旋流 ∇ ×V = 0
 无旋流的速度位

V = ∇φ
 恒等式
∇ × ∇φ = 0

 结论 无旋 等价于 有位
结论：
 位流模型
流函数与位函数
 流线与等位线
 Cauchy-Riemann 关系式
∂φ ∂ψ ∂φ ∂ψ
u= = , v= =−
∂x ∂y ∂y ∂x
 流线与等位线的几何关系
 ∂φ ∂φ   ∂ψ ∂ψ 
∇φ =   ∇ψ =  
 ∂x ∂y   ∂x ∂y 
∇φ • ∇ψ ≡ 0
Video
流线与等位线相互正交
旋涡运动
   dx dy dz
 涡线与涡管 dl × ξ = 0 = =
ξx ξy ξz

 涡量（涡通量）与旋涡强度（旋度）
     

S
ξ •dS = 2  ε •dS =  (∇ ×V ) • dS
S S
 环量与Stokes定理
 
速度环量 Γ = V • dl
C
From Stokes’ theorem
 
涡通量 Γ= (
∇ ×V • dS)
S


=  ξ • dS
S

For a surface element

   
( )
dΓ = ∇ ×V • dS = ξ • dS
  dΓ
(
ξn = ∇ ×V • n = )
dS
要求掌握根据给定速度场求旋度和绕封闭路径的环量
环量计算路径按逆时针方向为正
例子
给一速度场
u = y /( x 2 + y 2 )
v = − x /( x 2 + y 2 )
计算流场的旋度和沿半径为5的圆积分得到的环量
i θ /r
u = sin
v = − cos θ / r
Vr = u cos θ + v sin
i θ =0
1
Vθ = −u sin θ + v cos θ = −
r
 1 ∂ ∂
ξ z = ∇ × V = ∂r ∂θ = 0 无旋流?
r V rV
r θ
  2π
Γ = V • dl = Vθ rdθ = −2π
0
C
Biot-Savart定律
 涡丝

 Biot-Savart定律
   
 μ0 Idl × r  Γ dl × r
dB =  dV = 
4π r 3
4π r 3
 无限长直线涡  
 ∞ Γ dl × r
V = 3
− ∞ 4π
r
Γ
V=
2πh
 半无限长直线涡

Γ
V=
4πh
Helmholtz定理
 在同一时刻沿涡线或涡管涡强守恒
 涡线不能在流体中中断，只能中断在边
界 延伸至无穷远处或形成闭合回路
界、延伸至无穷远处或形成闭合回路
 理想、正压流体，在保守力场中涡强守
恒

Video