Sistemi automatskog upravljanja

PID regulatori
Svaki sistem automatskog upravljanja se odlikuje određenim zakonom ili zakonima upravlja-
nja. Zakon upravljanja predstavlja matematičku zavisnost na osnovu koje upravljački uređaj
obrađuje relevantne signale i generiše odgovarajuća upravljačka dejstva. PID regulatori kori-
ste signal greške, koji predstavlja razliku između željene i ostvarene vrednosti veličine kojom se
upravlja, i uz odgovarajuće korekcije tog signala, generišu upravljački signal. Drugim rečima, PID
zakon upravljanja podrazumeva generisanje upravljačkih signala koji linearno zavise od greške,
njenog integrala i prvog izvoda po vremenu.
Tri dejstva PID regulatora mogu da se posmatraju odvojeno, iz čega proizilaze tri osnovna tipa
regulatora:

1. P regulator predstavlja najjednostavniji tip regulatora i njegov zakon upravljanja je opi-

san sledećom jednačinom:

u(t) = Kp e(t),

gde Kp predstavlja koeficijent proporcionalnog dejstva ili pojačanje regulatora, a e(t) signal
greške.
2. I regulator upravljački signal generiše integraljenjem signala greške e(t):
Z t
1
u(t) = e(τ ) dτ
Ti 0

Konstantna Ti definiše se kao vremenska konstanta integralnog dejstva regulatora. Uvođe-

njem integralnog regulatora se povećava inertnost sistema, odnosno, sistem sporije reaguje
na spoljne uticaje, ali zato u većini slučajeva trajno otklanja grešku rada sistema u stacio-
narnom stanju. Negativna osobina ovog tipa regulatora je njegovo destabilizujuće dejstvo.

3. D regulator upravljački signal generiše računanjem prvog izvoda signala greške e(t) po
vremenu:
de(t)
u(t) = Td
dt
Konstantna Td definiše se kao vremenska konstanta diferencijalnog dejstva regulatora. Sa-
mostalno postojanje diferencijalnog regulatora nema mnogo smisla, jer je u ustaljenom
režimu rada vrednost signala greške približno konstantna, te je vrednost prvog izvoda ovog
signala bliska nuli. Kombinovanjem sa P i/ili I regulatorom, ovaj regulator dobija na znača-
ju, posebno u prelaznom režimu rada sistema. Njegovo postojanje omogućava bolje praćenje
dinamike sistema, a dodatno se povećava stabilnost i brzina reagovanja sistema.
Rezultat kombinovanja tri osnovna zakona upravljanja jeste struktura tzv. „školskog” PID
regulatora, koja se najčešće koristi prilikom analize rada sistema i u postupku podešavanja
parametara. U sklopu ove lekcije će se isključivo koristiti ova forma, a sa krajnjim ciljem princip-
skog upoznavanja sa načinom funkcionisanja PID regulatora i osnovnim postupkom podešavanja
njihovih parametara. Strukturni blok dijagram PID regulatora prikazan je na slici 1:
Sistemi automatskog upravljanja

Slika 1: Strukturni blok dijagram PID regulatora

Zakon upravljanja PID regulatora može se opisati sledećom jednačinom:

t
1 t
Z  Z 
de(t) de(t)
u(t) = Kp e(t) + Ki e(τ ) dτ + Kd = Kp e(t) + e(τ ) dτ + Td ,
0 dt Ti 0 dt

Kao što je već rečeno, konstanta Kp se definiše kao koeficijent proporcionalnog dejstva regu-
K
latora, Ki = Tip kao koeficijent integralnog dejstva regulatora, a Kd = Kp Td kao koeficijent
diferencijalnog dejstva regulatora. Prisustvo proporcionalnog, integralnog i diferencijalnog dej-
stva u regulatoru omogućava dobijanje željenih performansi sistema kao što su stabilnost, brzina
reagovanja, tačnost rada, vreme trajanja prelaznog režima itd.
Sistemi automatskog upravljanja

Primer 1. Mašine za bušenje tunela bušenje započinju na krajevima tunela. Sistem za lasersko
navođenje mora da obezbedi, da u toku rada, mašine budu na istoj liniji kako bi se na sredini
srele.
a) Odrediti opseg parametara P regulatora za koje se, pri referentnom signalu r(t) = r0 h(t)
i signalu poremećaja d(t) = d0 h(t), dobija greška u stacionarnom stanju ess = 0.
b) Odrediti opseg parametara PI regulatora za koje se, pri referentnom signalu r(t) = r0 h(t)
i signalu poremećaja d(t) = d0 h(t), dobija greška u stacionarnom stanju ess = 0.

D(s)

+ E(s) U (s) + 1
R(s) Regulator s(s+1) Y (s)
− +

Rešenje.
a) Analizirani sistem je opisan funkcijom prenosa:
1
GSIST EM (s) = ,
s(s + 1)

pri čemu se uočava da sistem poseduje jedan astatizam i jedan pola u tački -1. U
narednom koraku, neophodno je odrediti funckiju prenosa regulatora. Kao što je već
navedeno, osnovni zakon upravljanja idealnog PID regulatora opisan je sledećom jed-
načinom:
1 t
 Z 
de(t)
u(t) = Kp e(t) + e(τ ) dτ + Td ,
Ti 0 dt

odnosno, u kompleksnom domenu:

 
1
U (s) = Kp E(s) + E(s) + Td sE(s) .
Ti s

P regulator upravljački signal generiše na osnovu greške upravljanja e(t), ali bez njenog
integraljenja ili diferenciranja. Osnovni zakon upravljanja P regulatora dat je sledećom
jednačinom:

U (s) = Kp E(s),

iz čega sledi da je funkcija prenosa P regulatora data izrazom:

U (s)
GREG (s) = = Kp .
E(s)

Nakon određivanja funkcije prenosa regulatora, moguće je preći na podešavanje od-

Sistemi automatskog upravljanja

D(s)

+ E(s) U (s) + 1
R(s) Kp s(s+1) Y (s)
− +

govarajućih parametara. U ovom slučaju, jedini podesivi parametar jeste konstanta

proporcionalnog dejstva Kp . Najpre je neophodno obezbediti da sistem u zatvorenoj
povratnoj sprezi bude stabilan. Uz pretpostavku da je d(t) = 0, sređivanjem struktur-
nog blok dijagrama, moguće je odrediti funkciju spregnutog prenosa sistema:
1
Kp s(s+1) Kp
Ws (s) = 1 = ,
1 + Kp s(s+1) s2 + s + Kp

odakle sledi da je karkteristični polinom sistema f (s) = s2 + s + Kp . Primenom

Rautovog kriterijuma, moguće je odrediti opseg vrednosti parametra Kp za koji će
sistem biti stabilan.
s2 1 Kp
s1 1
s0 Kp
Odatle sledi da je ∀Kp > 0 sistem stabilan u zatvorenoj sprezi.
Kao što je već poznato, vrednost greške u ustaljenom stanju zavisi od tipa referentnog
signala r(t) i signala poremećaja d(t) i ona iznosi:

ess = essr + essd ,

pri čemu essr predstavlja komponentu greške u ustaljneom stanju koja je posledica
referentnog signala, a essd predstavlja komponentu greške u ustaljneom stanju koja je
posledica signala poremećaja. U cilju određivanja komponenata essr i essd , primenjuje
se princip superpozicije.
Da bismo odredili vrednost signala essr , neophodno je odrediti funckiju prenosa od
ulaza r(t) do izlaza e(t).

1 s(s + 1) E(s)
GRE (s) = 1 = 2 =
1 + Kp s(s+1) s + s + Kp R(s)

Odatle, vrednost signala E(s) iznosi:

s(s + 1) s(s + 1) r0
E(s) = R(s) = 2
s2+ s + Kp s + s + Kp s

Primenom druge granične teoreme, moguće je odrediti vrednost signala essr .

s(s + 1) r0 0
essr = lim e(t) = lim sE(s) = lim s = =0
t→∞ s→0 s→0 s2 + s + Kp s Kp
Sistemi automatskog upravljanja

Da bismo odredili vrednost signala essd , neophodno je odrediti funckiju prenosa od

ulaza d(t) do izlaza e(t).
1
− s(s+1) 1 E(s)
GDE (s) = 1 =− =
1+ Kp s(s+1) s2 + s + Kp D(s)

Odatle, vrednost signala E(s) iznosi:

1 1 d0
E(s) = − D(s) = − 2
s2 + s + Kp s + s + Kp s

Primenom druge granične teoreme, moguće je odrediti vrednost signala essd .

−1 d0 d0
essd = lim e(t) = lim sE(s) = lim s =−
t→∞ s→0 s→0 s2 + s + Kp s Kp

Vrednost greške u ustaljenom stanju ess iznosi:

d0 d0
ess = essr + essd = 0 − =− = const.
Kp Kp

Iz prethodne jednačine se zaključuje da vrednost greške u ustaljenom stanju nije 0,

već konstantna vrednost koja zavisi od amplitude poremećaja d0 i koeficijenta pro-
porcionalnog dejstva Kp . P regulator sam po sebi ne poseduje mogućnost eliminacije
greške u ustaljenom stanju. Eliminacija komponente essr posledica je astatizma koji
poseduje sam sistem, odnosno proces kojim upravljamo. Međutim, taj astatizam nije
dovoljan da eliminiše i komponentu essd , koja potiče od signala poremećaja. Vrednost
greške u ustaljenom stanju obrnuto je proporcionalna vrednosti parametra regulatora
Kp , odnosno, što je vrednost parametra veća, to je vrednost greške u ustaljenom sta-
nju manja.

b) PI regulator upravljački signal generiše na osnovu greške upravljanja e(t), ali i njenog
integrala. Osnovni zakon upravljanja PI regulatora dat je sledećom jednačinom:
 
1
U (s) = Kp E(s) + E(s) ,
Ti s

iz čega sledi da je funkcija prenosa PI regulatora data izrazom:

U (s) Kp Ki Kp s + Ki
GREG (s) = = Kp + = Kp + = .
E(s) Ti s s s

Nakon određivanja funkcije prenosa regulatora, moguće je preći na podešavanje od-

+ E(s) Kp s+Ki 1
R(s) s s(s+1) Y (s)
−

govarajućih parametara. U ovom slučaju, moguće je podesiti dva parametra, a to su

konstanta proporcionalnog dejstva Kp i konstanta integralnog dejstva Ki . Najpre je
Sistemi automatskog upravljanja

neophodno obezbediti da sistem u zatvorenoj povratnoj sprezi bude stabilan. Uz pret-

postavku da je d(t) = 0, sređivanjem strukturnog blok dijagrama, moguće je odrediti
funkciju spregnutog prenosa sistema:
Kp s+Ki 1
s s(s+1) Kp s + Ki
Ws (s) = K s+K
= ,
1 1
+ p s i s(s+1) s3 + s2 + Kp s + Ki

odakle sledi da je karkteristični polinom sistema f (s) = s3 + s2 + Kp s + Ki . Primenom

Rautovog kriterijuma, moguće je odrediti opseg vrednosti parametara Kp i Ki za koji
će sistem biti stabilan.
s3 1 Kp
s2 1 Ki
s1 Kp − Ki
S0 Ki
Da bi sistem bio stabilan u zatvorenoj sprezi, neophodno je ispuniti dva uslova:
Kp − Ki > 0, odakle sledi da je Kp > Ki , i uslov Ki > 0.
Kao što je već poznato, vrednost greške u ustaljenom stanju opisana je sledećim izra-
zom:

ess = essr + essd ,

pri čemu essr predstavlja komponentu greške u ustaljneom stanju koja je posledica
referentnog signala, a essd predstavlja komponentu greške u ustaljneom stanju koja je
posledica signala poremećaja. U cilju određivanja komponenata essr i essd , primenjuje
se princip superpozicije.
Da bismo odredili vrednost signala essr , neophodno je odrediti funckiju prenosa od
ulaza r(t) do izlaza e(t).
1 s2 (s + 1) E(s)
GRE (s) = Kp s+Ki
= 3 2
=
1+ 1 s + s + Kp s + Ki R(s)
s s(s+1)

Odatle, vrednost signala E(s) iznosi:

s2 (s + 1) s2 (s + 1) r0
E(s) = = 3
s3 2
+ s + Kp s + Ki 2
s + s + Kp s + Ki s
Primenom druge granične teoreme, moguće je odrediti vrednost signala essr .
s2 (s + 1) r0 0
essr = lim e(t) = lim sE(s) = lim s 3 2
= =0
t→∞ s→0 s→0 s + s + Kp s + Ki s Ki
Da bismo odredili vrednost signala essd , neophodno je odrediti funckiju prenosa od
ulaza d(t) do izlaza e(t).
1
− s(s+1) s E(s)
GDE (s) = Kp s+Ki
=− =
1+ 1 s3 + s2 + Kp s + Ki D(s)
s s(s+1)

Odatle, vrednost signala E(s) iznosi:

s s d0
E(s) = − D(s) = − 3
s3 + s2 + Kp s + Ki s + s2 + Kp s + Ki s
Sistemi automatskog upravljanja

Primenom druge granične teoreme, moguće je odrediti vrednost signala essd .

−s d0 0
essd = lim e(t) = lim sE(s) = lim s = =0
t→∞ s→0 s→0 s3 + s2 + Kp s + Ki s Ki
Vrednost greške u ustaljenom stanju ess iznosi:

ess = essr + essd = 0 + 0 = 0.

Iz ovog izraza se zaključuje da PI regulator poseduje mogućnost otklanjanja greške

u ustaljenom stanju kada su referentni signal i signal poremećaja r(t) = r0 h(t) i
d(t) = d0 h(t). Astatizam u regulatoru, koji je posledica integralnog dejstva regula-
tora, dovodi do eliminacije obe komponente greške u ustaljenom stanju. Odatle se
zaključuje da je za eliminaciju komponente essr , kada je r(t) = r0 h(t), neophodan
barem jedan astatizam, bilo da se on nalazio u regultaoru ili u procesu sistema au-
tomatskog upravljanja, dok je za eliminaciju komponente essd , kada je d(t) = d0 h(t),
neophodan barem jedan astatizam u regulatoru sistema automatksog upravljanja.

Primer 2. Odrediti parametre P i PI regulatora koji menja nagib uglova krakova

elise vetro-generatora kako bi održao konstantnu brzinu obrtanja bez obzira na promene
intenziteta i smera vetra.
Rešenje. Sistem automatskog upravljanja opisan je sledećim blok dijagramom:

+ E(s) U (s) +
R(s) Regulator W (s) Y (s)
− +

pri čemu je:

7000
W (s) =
5s + 1
r(t) = r0 h(t)
d(t) = d0 h(t)

Osnovni zakon upravljanja P regulatora dat je sledećom jednačinom:

U (s) = Kp E(s),

iz čega sledi da je funkcija prenosa P regulatora data izrazom:

U (s)
GREG (s) = = Kp .
E(s)
Nakon određivanja funkcije prenosa regulatora, moguće je preći na podešavanje od-
govarajućih parametara. U ovom slučaju, jedini podesivi parametar jeste konstanta
proporcionalnog dejstva Kp . Najpre je neophodno obezbediti da sistem u zatvorenoj
povratnoj sprezi bude stabilan.
Sistemi automatskog upravljanja

D(s)

+ E(s) U (s) + 7000

R(s) Kp 5s+1 Y (s)
− +

Funkcija povratnog prenosa sistema, kada je d(t) = 0 data je sledećim izrazom:

7000
Wp (s) = Kp
5s + 1
odakle sledi da je karakteristični polinom sistema:

f (s) = 5s + 1 + 7000Kp

a odgovarajući pol sistema:

1 + 7000Kp
p=−
5
1
Odatle sledi da je sistem stabilan u zatvorenoj sprezi ∀Kp > − 7000 .
Kao što je već poznato, vrednost greške u ustaljenom stanju zavisi od tipa referentnog
signala r(t) i signala poremećaja d(t) i ona iznosi:

ess = essr + essd ,

pri čemu essr predstavlja komponentu greške u ustaljneom stanju koja je posledica
referentnog signala, a essd predstavlja komponentu greške u ustaljneom stanju koja je
posledica signala poremećaja. U cilju određivanja komponenata essr i essd , primenjuje
se princip superpozicije.
Da bismo odredili vrednost signala essr , neophodno je odrediti funckiju prenosa od
ulaza r(t) do izlaza e(t).

+
R(s) E(s)
−

7000
5s+1
Kp

1 E(s)
GRE (s) = 7000Kp
=
1+ R(s)
5s+1

1
E(s) = 7000Kp
· R(s)
1+ 5s+1

Primenom druge granične teoreme, moguće je odrediti vrednost signala essr .

Sistemi automatskog upravljanja

1 r0 r0
essr = lim sE(s) = lim s · 7000Kp
· =
s→0 s→0 1+ s 1 + 7000Kp
5s+1

Da bismo odredili vrednost signala essd , neophodno je odrediti funckiju prenosa od

ulaza d(t) do izlaza e(t).

+ −7000
D(s) 5s+1 E(s)
+

Kp

−7000
5s+1 E(s)
GDE (s) = 7000K
=
1 + 5s+1p D(s)

−7000
5s+1
E(s) = 7000K
· D(s)
1 + 5s+1p
Primenom druge granične teoreme, moguće je odrediti vrednost signala essd .

−7000
5s+1 d0 −7000d0
essd = lim sE(s) = lim s · 7000K
· =
s→0 s→0 1 + 5s+1p s 1 + 7000Kp

Vrednost greške u ustaljenom stanju ess iznosi:

r0 −7000d0
ess = + = const.
1 + 7000Kp 1 + 7000Kp
Iz prethodne jednačine se zaključuje da vrednost greške u ustaljenom stanju nije 0,
već konstantna vrednost koja zavisi od amplitude referentnog signala r0 , amplitude
signala poremećaja d0 i koeficijenta proporcionalnog dejstva Kp . Vrednost greške u
ustaljenom stanju obrnuto je proporcionalna vrednosti parametra regulatora Kp . U
ovom slučaju, ni regulator ni proces ne poseduju astatizam, te ni komponenta essr , ni
komponenta essd nije jednaka nuli.

Osnovni zakon upravljanja PI regulatora dat je sledećom jednačinom:

 
1
U (s) = Kp E(s) + E(s) ,
Ti s
iz čega sledi da je funkcija prenosa PI regulatora data izrazom:
U (s) Kp Ki Kp s + Ki
GREG (s) = = Kp + = Kp + = .
E(s) Ti s s s
Sistemi automatskog upravljanja

D(s)

+ E(s) Kp s+Ki
U (s) + 7000
R(s) s 5s+1 Y (s)
− +

Nakon određivanja funkcije prenosa regulatora, moguće je preći na podešavanje od-

govarajućih parametara. U ovom slučaju, moguće je podesiti dva parametra, a to su
konstanta proporcionalnog dejstva Kp i konstanta integralnog dejstva Ki . Najpre je
neophodno obezbediti da sistem u zatvorenoj povratnoj sprezi bude stabilan. Funkcija
povratnog prenosa sistema data je sledećim izrazom:
Kp s + Ki 7000
Wp (s) = ·
s 5s + 1
a karakteristični polinom sistema je:

f (s) = 5s2 + s + 7000Kp s + 7000Ki = 5s2 + s(1 + 7000Kp ) + 7000Ki

Primeno Rautovog kriterijuma moguće je odrediti opseg vrednosti parametara Kp i

Ki za koje je sistem stabilan u zatvorenoj sprezi.

s2 5 7000Ki
s1 1 + 7000Kp
s0 7000Ki
−1
Iz Rautove kolone se zaključuje da je sistem stabilan ∀Kp > 7000 i ∀Ki > 0.

Vrednost greške u ustaljenom stanju opisana je sledećim izrazom:

ess = essr + essd

Da bismo odredili vrednost signala essr , neophodno je odrediti funckiju prenosa od

ulaza r(t) do izlaza e(t).

1 E(s)
GRE (s) = Kp s+Ki
=
1+ · 7000 R(s)
s 5s+1

1
E(s) = K s+K 7000
· R(s)
1+ + ps i · 5s+1

Primenom druge granične teoreme, moguće je odrediti vrednost signala essr .

1 r0 r0
essr = lim sE(s) = lim s · Kp s+Ki
· = =0
s→0 s→0 1+ · 7000 s 1+∞
s 5s+1

Da bismo odredili vrednost signala essd , neophodno je odrediti funckiju prenosa od

Sistemi automatskog upravljanja

ulaza d(t) do izlaza e(t).

−7000
5s+1 E(s)
GDE (s) = Kp s+Ki
=
1+ · 7000 D(s)
s 5s+1

−7000
5s+1
E(s) = Kp s+Ki 7000
· D(s)
1+ s · 5s+1

Primenom druge granične teoreme, moguće je odrediti vrednost signala essd .

−7000
5s+1 d0 −7000d0
essd = lim sE(s) = lim s · Kp s+Ki
· = =0
s→0 s→0 1+ · 7000 s 1+∞
s 5s+1

Vrednost greške u ustaljenom stanju ess iznosi:

ess = essr + essd = 0 + 0 = 0.

Ponovo se zaključuje da astatizam u regulatoru, koji je posledica integralnog dejstva

regulatora, dovodi do eliminacije obe komponente greške u ustaljenom stanju.

Primer 3. Sistem za kontrolu orijentacije space shuttle-a u odnosu na horizontalu je

prikazan strukturnim blok dijagramom na slici.

+ 1
R(s) Regulator s2 −1 Y (s)
−
zadata orijentacija koordinata

a) Odrediti opseg parametara P/PI regulatora za koje se pri referentnom signalu

r(t) = r0 h(t) dobija greška u ustaljenom stanju ess = 0.
b) Odrediti parametre PID regulatora za koje se pri referentnom signalu r(t) =
r0 h(t) dobija greška u ustaljenom stanju ess = 0 i polovi sistema sa zatvorenom
povratnom spregom su p1 = −1 , p2 = −2 , p3 = −3.
Rešenje.
a) Funkcija prenosa P regulatora data je sledećim izrazom:

Greg (s) = Kp

Nakon određivanja funkcije prenosa regulatora, moguće je preći na podeša-

vanje odgovarajućih parametara. U ovom slučaju, jedini podesivi parametar
jeste konstanta proporcionalnog dejstva Kp . Najpre je neophodno obezbediti
da sistem u zatvorenoj povratnoj sprezi bude stabilan.

+ 1
R(s) Kp s2 −1 Y (s)
−
Sistemi automatskog upravljanja

Funkcija spregnutog prenosa sistema je:

1
Kp ·
s2 −1 Kp
Wsp (s) = =
1+ Kp · s21−1 s2 − 1 + Kp

dok je karakteristični polinom sistema:

f (s) = s2 − 1 + Kp

Primeno Rautovog kriterijuma moguće je odrediti opseg vrednosti parametra

Kp za koje je sistem stabilan u zatvorenoj sprezi.

s2 1 Kp − 1
s1 
s0 Kp − 1
Analizor Rautove kolone se zaključuje da je sistem granično stabilan ∀Kp > 1,
a nestabilan ∀Kp < 1.žž Vrednost greške u ustaljenom stanju u ovom slučaju
zavisi samo od referentnog signala r(t) i konstante proporcionalnog dejstva
Kp .
1 1 s2 − 1 E(s)
GRE (s) = Kp
= s2 −1+K = 2 =
1+ 2 p s − 1 + Kp R(s)
s −1 2 s −1

s2 − 1 r0
E(s) = ·
s2 − 1 + Kp s
Primenom druge granične teoreme, moguće je odrediti vrednost greške u usta-
ljenom stanju ess .

s2 − 1 r0 r0
ess = lim s · · =
s→0 s2 − 1 + Kp s 1 − Kp

Iz prethodne jednačine se zaključuje da vrednost greške u ustaljenom stanju

nije 0, već konstantna vrednost koja zavisi od amplitude referentnog signala
r0 i koeficijenta proporcionalnog dejstva Kp . Vrednost greške u ustaljenom
stanju obrnuto je proporcionalna vrednosti parametra regulatora Kp . U ovom
slučaju, ni regulator ni proces ne poseduju astatizam, te vrednost greške u
ustaljenom stanju nije jednaka nuli.

Funkcija prenosa PI regulatora data je sledećim izrazom:

Kp s + Ki
Greg (s) =
s
Nakon određivanja funkcije prenosa regulatora, prelazi se na podešavanje od-
govarajućih parametara. U ovom slučaju, dva podesiva parametra su konstan-
ta proporcionalnog dejstva Kp i konstanta integralnog dejstva Ki . Najpre je
neophodno obezbediti da sistem u zatvorenoj povratnoj sprezi bude stabilan.
Sistemi automatskog upravljanja

+ E(s) Kp s+Ki 1
R(s) s s2 −1 Y (s)
−

Funkcija spregnutog prenosa sistema data je sledećim izrazom:

Kp s+Ki
s · s21−1 Kp s + Ki
Wsp (s) = Kp s+Ki
=
1 + · s21−1 s3 + s(Kp − 1) + Ki
s

dok je karakteristični polinom sistema:

f (s) = s3 + s(Kp − 1) + Ki

s3 1 Kp − 1 1
s2  Ki 0
Ki
s1 Kp − 1 −  -∞
s0 Ki Ki

(Kp − 1) − Ki Ki
b1 = = Kp − 1 −
 

Analizom Rautove kolone se zaključuje da je sistem u zatvorenoj sprezi ne-

stabilan ∀Kp i ∀Ki .

b) Zakon upravljanja idealnog PID regulatora opisan je sledećom jednačinom:

1 t
 Z 
de(t)
u(t) = Kp e(t) + e(τ ) dτ + Td ,
Ti 0 dt

odnosno, u kompleksnom domenu:

 
1
U (s) = Kp E(s) + E(s) + Td sE(s) .
Ti s

Odatle sledi da je funckija prenosa idealnog PID regulatora:

U (s) Ki Kd s2 + Kp s + Ki
GREG (s) = = Kp + + Kd s =
E(s) s s

Nakon određivanja funkcije prenosa regulatora, prelazi se na podešavanje od-

govarajućih parametara. U ovom slučaju, tri podesiva parametra su konstan-
ta proporcionalnog dejstva Kp , konstanta integralnog dejstva Ki i konstanta
diferencijalnog dejstva Kd . Najpre je neophodno obezbediti da sistem u za-
tvorenoj povratnoj sprezi bude stabilan.
Sistemi automatskog upravljanja

+ E(s) Kd s2 +Kp s+Ki 1

R(s) s2 −1 Y (s)
− s

Funkcija spregnutog prenosa sistema data je sledećim izrazom:

Kd s2 +Kp s+Ki
s · s21−1 Kd s2 + Kp s + Ki
Wsp (s) = 2 =
1
K s +Kp s+Ki
+ d · s21−1 s3 + Kd s2 + s(Kp − 1) + Ki
s

Odatle sledi da je karakteristični polinom sistema:

f (s) = s3 + Kd s2 + s(Kp − 1) + Ki

Primenom Rautovog kriterijuma moguće je odrediti opseg vrednosti parame-

tara Kp , Ki i Kd za koje je sistem stabilan u zatvorenoj sprezi.

s3 1 Kp − 1
s2 Kd Ki
Kp Kd −Kd −Ki
s1 Kd
s0 Ki

Kp Kd − Kd − Ki
b1 =
Kd

Kd > 0

Ki > 0

Kp Kd − Kd − Ki > 0

Kp Kd > Kd + Ki

Kd + Ki
Kp >
Kd
Da bismo odredili vrednost greške u ustaljenom stanju ess , neophodno je
odrediti funckiju prenosa od ulaza r(t) do izlaza e(t).

1 s(s2 − 1) E(s)
GRE (s) = s2
= =
1+
Kp s+Ki +Kd
· 1 s3 + Kd s2 + s(Kp − 1) + Ki R(s)
s s2 −1

s(s2 − 1) r0
E(s) = ·
s3 + Kd s2 + s(Kp − 1) + Ki s
Sistemi automatskog upravljanja

Primenom druge granične teoreme, moguće je odrediti vrednost signala ess .

s(s2 − 1) r0
ess = lim s · · =0
s→0 s+ Kd s2 + s(Kp − 1) + Ki s

Dodavanjem D dejstva u strukturu regulatora očuvana je stabilnost sistema

u zatvorenoj povratnoj sprezi. Još jednom je moguće zaključiti da astatizam
u regulatoru, koji je posledica integralnog dejstva regulatora, dovodi do eli-
minacije greške u ustaljenom stanju.

Na kraju, neophodno je podesiti parametre sistema automatskog upravljanja

tako da on u zatvorenoj povratnoj sprezi poseduje polove p1 = −1 , p2 = −2 i
p3 = −3. Karakteristični polinom sistema bi u tom slučaju imao sledeći oblik:

f (s) = (s + 1)(s + 2)(s + 3) = s3 + 6s2 + 11s + 6

Kao što je već ranije definisano, karakteristični polinom sistema pre podeša-
vanja parametara PID regulatora ima sledeći oblik:

f (s) = s3 + Kd s2 + s(Kp − 1) + Ki

Izjednačavanjem odgovarajućih koeficijenata karakterističnog polinoma dobi-

jaju se sledeće vrednosti parametara Kp , Ki i Kd :

Kd = 6

Kp = 12
Ki = 6