INTERNACIONALNI UNIVERZITET TRAVNIK U TRAVNIKU

FAKULTET POLITEHNIČKIH NAUKA TRAVNIK U TRAVNIKU

KINEMATIKA KRUTOG TIJELA

SEMINARSKI RAD

Predmet: Kinematika
Mentor: Student:
prof. dr. Raif Seferović Amar Fako

Travnik, 16.12.2023.god.

1
Sadržaj
KINEMATIKA KRUTOG TIJELA................................................................................................................... 3
KOORDINATE POLOŽAJA I STEPEN........................................................................................................ 3
SLOBODE KRETANJA KRUTOG TIJELA.................................................................................................... 3
Primjeri za stepen slobode kretanja krutog tijela......................................................................... 4
Translacija krutog tijela........................................................................................................................... 6
- ROTACIJA KRUTOG TIJELA...................................................................................................................... 7
∆ϕ........................................................................................................................................................................ 7
∆ω....................................................................................................................................................................... 8
Brzina tačke M na tijelu............................................................................................................................... 9
v = ω ⋅ r sinα......................................................................................................................................... 10
dω dr................................................................................................................................................... 11
Dinamika rotacije tijela oko nepomične osi...................................................................................... 12
dt....................................................................................................................................................................... 13
Dinamički momenti tromosti.................................................................................................................. 13
Kinetička energija rotacije........................................................................................................................ 15
dϕ2......................................................................................................................................................... 16
 ω2 ......................................................................................................................................................... 16
Kinetički moment........................................................................................................................................ 17
dt....................................................................................................................................................................... 19
-LITERATURA................................................................................................................................................. 26

2
KINEMATIKA KRUTOG TIJELA

-Uvodna razmatranja

U kinematici tačke proučavali smo brzine i ubrzanja jedne tačke i opisivali razne
vrste kretanja tačke u različitim koordinatnim sistemima.
U ovom dijelu bavit ćemo se proučavanjem kretanja krutog tijela, koje možemo
smatrati idealnim sistemom tačaka koje stalno održavaju iste međusobne razmake.

Razlikujemo:

a) linijske ( jednodimenzionalne) sisteme, kod kojih je jedna dimenzija konačna,

a ostale dvije su beskonačno male. To je slučaj tzv. materijalne linije ili
„krutog štapa“,
b) planarne (dvodimenzionalne), kod kojih je jedna dimenzija beskonačno mala
u odnosu na druge dvije (materijalna ploha ili „kruta ploča“),
c) prostorne (trodimenzionalne) sisteme (kruto tijelo proizvoljnog oblika).

Slično kao i u kinematici tačke, razlikujemo i ovdje slobodno kretanje krutog

tijela, tj. kad mu nisu nametnute nikakve kinematičke veze i prinudno
(neslobodno) kretanje, kada je mogućnost kretanja ograničena vanjskim
vezama. Ovo posljednje je mnogo značajnije u tehničkoj kinematici, čija je
krajnja svrha opisivanje kretanja mehanizama, tj. sistema sastavljenih od više
međusobno vezanih krutih tijela (članova mehanizama). U praksi su najčešći
ravanski mehanizmi, tj. takvi kod kojih se svi članovi kreću u ravnima paralelnim
s jednom nepomičnom, referentnom, ravni.

KOORDINATE POLOŽAJA I STEPEN

SLOBODE KRETANJA KRUTOG TIJELA

Položaj slobodnog krutog tijela možemo odrediti pomoću dva koordinatna

sistema: O x y z (nepomičan i vezan za zemljinu koru) i A (pomičan i vezan za
tijelo). Koordinate tačke A (x y z) nisu dovoljne za određivanje položaja tijela, jer
ne određuju njegovu orijentaciju, što se postiže pomoću Eulerovih uglova
ψϑϕ, , . Prema tome skalarne veličine x y z, , , , ,ψϑϕ određuju
položaj slobodnog krutog tijela u prostoru. Taj sistem nezavisnih veličina

3
 nazivamo koordinatama položaja krutog tijela. U tom slučaju kretanje krutog
tijela određeno je jednačinama:
xA = x tA()

yA = y tA()

zA = z tA()

(6.1)
ψ ψ= ()t
ϑ ϑ= ()t
ϕ ϕ= ()t

Odavde zaključujemo da slobodno kruto tijelo ima šest stepeni slobode

kretanja (k=6), dok neslobodno kruto tijelo ima k < 6. Ako su x y
z, , , , ,ψϑϕ konstantne veličine tijelo miruje, a ako se barem jedna od tih
veličina mijenja, tijelo se kreće.

Primjeri za stepen slobode kretanja krutog tijela. U općem slučaju

svako slobodno kruto tijelo koje se kreće u prostoru i čiji je položaj određen sa
tri proizvoljno izabrane tačke A, B i C (sl. 6.1) ima šest stepeni slobode kretanja:
tri translacije (u pravcima osa x, y, z) i tri rotacije (oko tih osa). Položaj krutog
tijela u prostoru određen je također i koordinatama triju njegovih tačaka A, B i
C, tj. sa devet koordinata:

(x y zA, ,A A)
(x y zB, ,BB) (6.2)
(x y zC, ,C C)

(Slika 6.1)

4
 Označimo li sa k broj stepeni slobode i sa s broj kinematičkih veza, tada za
neslobodno kruto tijelo vrijedi:
k = −6 s (6.3)
Na primjer, kretanje tijela u obliku kugle A po ravnini B (sl. 6.2a),
može se rastaviti na tri rotacije oko osi x, y, z i na klizanje po
ravnini, koje se opet može rastaviti na klizanje u pravcima osi x i y.
Klizanje kugle u pravcu osi z onemogućeno je nametnutom
vezom. Prema tome broj stepeni slobode u tom primjeru jest: k =
5. Na sl. 6.2b prikazano je tijelo A u obliku kružnog valjka koji se
kreće po ravnini B. U tom slučaju valjak može rotirati oko osi x i z i
kliziti u pravcu osi x i y, pa je broj stepeni slobode kretanja valjka
k = 4.

a) 6-1=5 b) 6-2=4 c) 6-3=3 (Slika

6.2)

U oba promatrana primjera kombinacije tijela A i B tvore tzv. više kinematičke

parove (dodiruju se teoretski u tački , odnosno po liniji).
Ako je tijelo A oblika prizme (sl. 6.2c), onda je k = 3, tj. tijelo tada ima tri
stepena slobode (dvije translacije u pravcima osi x i y i jednu rotaciju oko osi
z).

a) 6-3=3 b) 6-4=2 c) 6-5=1 (Slika

6.3)

5
 Sl. 6.3a prikazuje tzv. sferni kinematički par ili sferni zglob koji se sastoji od tijela
A, čiji je sferni dio smješten u sfernu šupljinu tijela B. U tom se slučaju kretanje
A svodi na tri rotacije oko osi x, y, z i prema tome tijelo A ima također samo tri
stupnja slobode kretanja, tj. k = 3. Cilindrično tijelo A u šupljem cilindru B (sl.
113b) ima samo dva stepena slobode: translaciju u pravcu uzdužne osi cilindra i
rotaciju oko te osi, tj. k = 2.
Tijelo A u obliku prizme, kojemu je nametnuta veza prema sl. 6.3c, ima samo
jedan stepen slobode kretanja, tj. translaciju u pravcu svoje uzdužne osi.
Kombinacija tijela A i B, kojima su nametnute kinematičke veze prema sl. 6.3b i
sl. 6.3c, zovu se niži kinematički parovi (dodiruju se po plohi).

- OSNOVNE VRSTE KRETANJA KRUTOG TIJELA

Razlikujemo dvije osnovne vrste kretanja krutog tijela

1. translatorno kretanje ili translaciju

2. rotaciono kretanje ili rotaciju oko određene osi

Kao važne specifične slučajeve promatrat ćemo

a) sferno kretanje tijela (kretanje oko nepomične tačke),

b) kretanje tijela u nepomičnoj ravni (ravansko kretanje),
c) opće kretanje slobodnog krutog tijela

Translacija krutog tijela. Translatornim kretanjem ili translacijom krutog

tijela naziva se kretanje pri kojem sve tačke tijela opisuju kongruentne putanje i
imaju jednake brzine i ubrzanja. Tipičan primjer pravolinijske translacije je
kretanje klipa u cilindru motora s unutarnjim sagorijevanjem.
Translatorno kretanje krutog tijela određeno je ako su poznati brzina i ubrzanje
jedne njegove tačke i zato se translacija krutog tijela može promatrati kao
kretanje jedne tačke. Pri određivanju brzine i ubrzanja translatornog kretanja
tijela upotrebljavamo iste formule kao i pri kretanju tačke. Kod kružne
translacije putanje su kružnice jednakog polukruga, njihova središta su različita,
a sve tačke imaju jednake brzine i ubrzanja. Slika 6.4 prikazuje shemu
pogonskog sistema kotača električne lokomotive.

6
 (Slika 6.4)

Kruta ploča ABC vrši kružnu translaciju, jer npr. linija AB u svakom položaju ploče
ostaje paralelna samoj sebi.
Kod krivolinijske translacije putanje tačaka mogu biti ravanske i prostorne
krive,a inače kretanje može biti jednoliko i promjenjivo

- ROTACIJA KRUTOG TIJELA

Rotacionim kretanjem ili rotacijom krutog tijela nazivamo kretanje pri kojem se
tačke tijela kreću u ravnima što stoje okomito na nepomičnu pravu liniju, koja
se zove os rotacije. Pri tome tačke tijela opisuju kružnice, čija središta leže na
osi rotacije.
Položaj tijela u bilo kojem trenutku t određen je jednačinom

ϕ ϕ= ()t (6.4)

koja izražava zakon rotacionog kretanja tijela.

Ako se tijelo iz položaja određenog uglom ϕ pomakne u vremenu ∆t u novi
položaj ϕ ϕ+ ∆ onda vrijedi

∆ϕ
= ωm (6.5)
∆t

pri čemu je ωm srednja ugaona brzina u ∆t, odnosno

za ∆t → 0 bit će

∆ϕ ϕd

7
 lim = =ω (6.6)
∆ →t 0 ∆t dt

gdje je ω trenutna ugaona brzina.

Ako se ω u ∆t poveća za ∆ω onda je

∆ω
εm = , srednje ugaono ubrzanje tijela u ∆t.
∆t
Granična vrijednost kojoj teži ta veličina pri ∆t → 0

∆ω ω ϕ
=
ε = lim =d d22 (6.7)
∆ →t 0 ∆t dt dt

naziva se ugaono ubrzanje u trenutku t.

Dimenzije tih veličina su

[ω] = T−1, [ε] = T−2

i redovito se izražavaju u jedinicama s-1 i s-2.

Ako je za sve vrijeme kretanja tijela ω=konst. tijelo rotira jednoliko po zakonu ϕ
ω= t. Označimo li sa ϕ0 početni ugao rotacije (u t=0), zakon takvog kretanja
glasi
ϕ ϕ ω= 0 + t (6.8)

Kada je ε=konst. rotaciono kretanje tijela naziva se jednoliko promjenjivo i

zakon kretanja je

1
ϕ ϕ ω= 0 + t +
0 εt2
(6.9)
2

8
 gdje je ω0 početna ugaona brzina (u t=0). Pri tome se ugaona brzina rotacije
mijenja po zakonu
ω ω ε= 0 + t (6.10)

Ugaona brzina rotacije krutog tijela obično se u tehnici mjeri brojem okretaja u
minuti i označava sa nmin-1. Kako je jedan okretaj jednak 2π rad, odnos izmeñu
ugaone brzine ωs-1 i n min-1 izražen je poznatom relacijom

nπ
ω= ili n = (6.11)
30

Brzina tačke M na tijelu.

(Slika 6.5)

- dr označava prirast vektora r pri rotaciji oko nepomične ose

- os rotacije je nepomična pa vektori ω i ε leže na osi rotacije i imaju priraste

9
 dω
samo po iznosu i vezani su tj. vrijedi ε =
dt

- smjer vektora ω i ε se određuju pravilom desnog vijka

= dr
- brzina tačke M na tijelu jest v
dt
- iz slike slijedi

dr = d rϕ sinα

dr dϕ
= rsinα dt dt

v = ω ⋅ r sinα

tj., vrijedi
v w r= × (6.12)
To je Eulerova formula za izračunavanje brzine bilo koje tačke tijela
koje rotira oko nepomične ose.
Dalje iz slike 6.5 slijedi

r sinα = b - poluprečnik kružne putanje tačke M te vrijedi

v =b ⋅ω (6.13)

Do akceleracije možemo doći na sljedeći način

a = dv = d (ω × r) = d ω × r + ω × dr , pri čemu je dt

dt dt dt

dω dr
= ε, = v = ω× r , pa konačno možemo pisati dt dt

10
 a = ε × r + ω × v = ε × r + ω ω × ( × r) (6.14)

Smjer komponente akceleracije ε × r poklapa se sa pravcem brzine v jer je

ugao između vektora ε i r jednak α kao što je slučaj i kod vektora ω i r . Taj
pravac je u smjeru tangente na putanju tačke M odnosno to je tangencijalna
komponenta ubrzanja. Možemo pisati aT = εrsinα = b ⋅ ε

×
Smjer komponente akceleracije ω × v tj. ω ω ( × r) poklapa se s pravcem
okomice spuštene iz tačke M na os rotacije. (Sl. 6.6). To je normalna ili

2
v2 centripetalna komponenta
ubrzanja a. Možemo pisati aN = bω = b

Imamo: a = aT + aN = b εω +
2 2 2 4
(6.15)

(Slika 6.6)

Dinamika rotacije tijela oko nepomične osi.

11
 (Slika 6.7)

Kruto tijelo možemo promatrati kao skup čestica beskonačno male mase dm.
Na svaku od tih čestica djeluju pored vanjskih i unutarnjih sila i inercijske sile.
Valja uočiti da će svi djelići tijela imati istu ugaonu brzinu ω . ugaona količina
kretanja čestice u radijalnom smjeru biti će dLN = a dmN ⋅ = b ⋅ ω2dm , dok će
u tangencijalnom smjeru ona glasiti dLT = a dmT ⋅ = b dm⋅ ε (Sl. 6.8).

(Slika 6.8)

Za aksijalni moment, tj. moment oko osi z razmatramo samo ugaonu količinu
kretanja u tangencijalnom smjeru jer ona jedina doprinosi takvom momentu.
Možemo pisati

12
 =
Mz ∫ dLb dmT ⋅
m
(6.16)

Mz =
ε
∫b dm2 ⋅
m

I
Komponentu ∫ bdm2 označavamo sa z i zovemo aksijalni dinamički moment
m

tromosti. Imamo

d2ϕ
=
Mz = εIz 2 Iz (6.17)
dt

Izraz (6.17) nazivamo jednačinom kretanja kod rotacije.

Dinamički momenti tromosti.

Aksijalni i centrifugalni moment tromosti

U jednačinama dinamike krutih tijela javljaju se veličine koje pored mase ovise i
o geometrijskim svojstvima tijela. Te su veličine poznate pod skupnim imenom
dinamički moment tromosti ili inercije. Aksijalni moment tromosti Ix ili moment
tromosti tijela prema osi x definiran je izrazom

=
Ix ∫ ddm x
2
(6.18)
m

u kojem je dx udaljenost diferencijala mase dm od osi x prema kojoj se

izračunava moment tromosti. Iz slike 6.9 vidi se da su momenti tromosti prema
osima x, y, z Dekartovog koordinatnog sistema

Ix = ∫(y2 + z dm2)
m

13
 Iy = ∫(x2 + z dm2)
m (6.19)

Iz = ∫(x2 + y dm2)
m

U svim izrazima za aksijalne momente tromosti dolazi kvadrat udaljenosti od osi

množen s diferencijalom mase, pa je jedinica momenta tromosti kgm2.

(Slika 6.9) Dinamički moment tromosti prema osima Dekartovog koordinatnog

sistema

Poluprečnik tromosti ix tijela mase m ona je udaljenost od osi x na kojoj bi

trebalo koncentrirati svu masu tijela a da moment tromosti ostane
nepromijenjen. Vrijedi

=
Ix ∫idm i dmx2 = x2∫
(6.20)
m m

odnosno

Ix = imx2 (6.21)

14
 Iz poznatog aksijalnog momenta tromosti dobiva se poluprečnik tromosti
Ix
ix = m (6.22)

Centrifugalni ili devijacijski moment tromosti definisan je prema paru

koordinatnih osi:

=
Ixy ∫ xydm
m

=
Iyz ∫ yzdm (6.23)
m

=
Izx ∫zxdm
m

U praktičnom izračunavanju momenata tromosti homogenih tijela masa je

jednako raspodijeljena po volumenu V, plohi A ili po liniji l. Diferencijal mase
može se tada izraziti pomoću diferencijala volumena, površine ili dužine:

= m dV
V
dm
m
= dA (6.24)
dm A

dm = m dl
l

pa će i integriranje biti po volumenu, plohi ili liniji.

Kinetička energija rotacije.

Za diferencijal mase dm kinetička energija iznosi

15
 dm v⋅ 2
dEK =
(6.25)
2

Uz v = bω i nakon integriranja po cijeloj masi m, dobivamo

EK dm 2
bdm2
(6.26)
m m

Uz zamjenu ∫ bdm2 sa Iz , imamo

m

dϕ2

Izω2  dt 
EK = = Iz   (6.27)
2 2

Jednačina (6.20) predstavlja kinetičku energiju tijela koje rotira oko osi z.
Diferencijal kinetičke energije:

 = d Iz 
ω2 

2 
dEK
dEK = I dzωω
uz
ω= dϕ
dt ωωd dobivamo
= dϕ dω
dω= dϕ
dt dt

dEK = Iz dωdϕ dt dω
M z = Iz
dt

16
 dEK = M dZ ϕ (6.28)

M
Izraz Mdz ϕ označava diferencijal rada dW rezultantnog momenta z .
Integriranjem izraza dEk = Mdz ϕ dobivamo

I Iz
z
Mdz ϕ
(6.29)
Integral označava rad svih vanjskih sila tj. rad ukupnog momenta Mz.

Kinetički moment.

U dinamici čestice definisan je kinetički moment kao moment količine kretanja

čestice prema nekoj tački prostora. Količina kretanja čestice dm tijela koje rotira oko
nepomične osi (sl.6.10) jest vektor

dB vdm = = ω × rdm (6.30)

tako da je kinetički moment prema nepomičnoj tački A

×
dKA = r dB r × = (ω × r dm) (6.31)

Ukupni kinetički moment dobiva se integriranjem po cijelom tijelu

=
KA ∫ r × (ω ×r dm) (6.32)
m

17
 (Slika 6.10) Količina kretanja dB (Slika 6.11) Vektor kinetičkog
momenta KA

Kako je r xi yj zk = + + te ω ω = k , nakon množenja i uređenja imamo

KA = −iI xzω− jI yzω+ kI zω (6.33)

Derivacija kinetičkog momenta po vremenu može se izvesti deriviranjem

komponenti u izrazu (6.33), u kojem se deriviraju centrifugalni momenti tromosti Ixz
i Iyz te ugaona brzina ω. Do istog rezultata može se doći ako se po vremenu derivira
izraz (6.32).
Derivacija kinetičkog momenta s komponentama glasi:

dKA = dKx + dKy + dKz

i j k (6.34)
dt dt dt dt
dKx
= Iyzω2 −Ixzε (6.35)
dt
dKy = −I ω2 −I ε (6.36)
xz yz

18
dt
dKz = Izε (6.37)
dt

Kx predstavlja sumu momenata aktivnih i ukupnih reaktivnih sila oko osi x. Slično i
Ky ima značenje sume momenata svih aktivnih i reaktivnih sila oko osi y. Treća
komponenta Kz je prema jednačini kretanja rezultantni moment oko osi z. Kako su
sume momenata oko pojedinih osi komponente vektora momenta MA u odnosu na
tačku A, to je

= = dKx
Mx ∑M x
(6.38)
dt
dKy
My = ∑M y
= (6.39)
dt
= = dKz
Mz ∑M z (6.40)
dt

dKA
MA = (6.41)
dt

što je zakon kinetičkog momenta za rotaciju tijela oko nepomične osi. Ako se u
izraz (6.40) uvrsti Kz = Izω , dobiva se da je

d
Mz = ( I ω)
z (6.42) dt
ili
d I
( ω) = Mdt
z z

(6.43)

Integriranjem unutar vremenskog intervala od t1 do t2 izraz (6.43) daje

19
 t2

Izω ω2 −Iz 1 = ∫ M dtz (6.44)

t1

To je integralni oblik zakona kinetičkog momenta izveden samo za os z oko koje

tijelo rotira. Prema tom zakonu do promjene komponente kinetičkog momenta u
pravcu osi z može doći samo pod djelovanjem vanjskog momenta Mz oko te iste
osi.

Primjer 1.

Dvije osovine spajaju se meñusobno pomoću tarne spojke pod

djelovanjem sile F. Ako su momenti tromosti osovina zajedno s dijelovima
koji na njima rotiraju oko osi rotacije Ι1 i Ι2, odrediti zajedničku ugaonu brzinu
ω nakon spajanja:

a) Kada prije spajanja osovina 2 miruje, a osovina 1 rotira ugaonom

brzinom ω1 i b) kada su prije spajanja ugaone brzine ω1 i ω2 istog smjera.
Koliko se energije u oba slučaja pretvara na spojci u toplinu?

a) Za vrijeme spajanja na vratilu djeluje samo unutrašnji momenti spojke

oko osi rotacije.

Momenti su jednaki i suprotnog smjera te se poništavaju, tako da

komponenta kinetičkog momenta oko osi rotacije prije i poslije spajanja
nepromijenjena. Nakon spajanja povećat će se moment tromosti sa Ι1 na
Ι +Ι12, a ugaona brzina se mijenja od ω1 na ω, tako da je

Ι1 1ω= Ι +Ι( 12)ω,

20
dalje slijedi

Ι1
ωω= 1 .
Ι +Ι12

Gubitak energije jednak je razlici kinetičkih energija prije i poslije spajanja:

Ek = Ι1 1ω2 − (Ι +Ι1 2)ω2 = 1 Ι Ι1 2 ω12.

2 2 2 Ι +Ι12

Ta se energija pod pretpostavkom idealno krutih tijela pretvara za vrijeme

spajanja u tarnoj spojci u toplinu.

b) Zakon se može proširiti i na više tijela koja rootiraju oko zajedničke osi.
Tada se radi o sistemu tijela za koja suma kinetičkih momenata oko osi
rotacije nema promjene ako na sistem ne djeluje oko osi rotacije
vanjski moment. Za tijelo1 i 2 to daje jednačinu

Ι1 1ω ω+Ι2 2 = Ι +Ι( 12)ω,

odnosno

Ι1 1ω ω+Ι2 2 ω= .
(Ι +Ι1 2)

Kinetička energija koja se u tom slučaju pretvara u toplinu iznosi:

Ι1 1ω ω2Ι2 22 (Ι +Ι1 2)ω2 1 Ι Ι1 2 2

Ek = + − = (ωω1 − 2) .
2 2 2 2 Ι +Ι 1 2

Primjer 2.

Rotor turbine momenta tromosti u odnosu na os rotacije Ι =550kgm2

povećava brzinu vrtnje sa n1 =1500min−1 na novu n2. Do promjene brzine dolazi

21
pod djelovanjem momenta Mz koji se mijenja prema zakonu prikazanom na
slici. Koliku brzinu vrtnje n2 postiže rotor na kraju perioda ubrzavanja koji
traje 15 s?

Zakon kinetičkog momenta povezuje zadane vrijednosti i glasi

t2

Ιzω ω2 −Ιz 1 = ∫M dtz ,

t1

 nπ
πn 
t=15s z  
M dtz .
30 30 0

Integral na desnoj strani jednak je po iznosu površini A ispod zadanog

dijagrama Mz( )t , tako da je

30A
n n2 = 1 + = 3000min−1. Ιzπ

22
Primjer 3.

Rotor elektromotora približnog oblika punog valjka mase m i

poluprečnika R rotira brzinom vrtnje n. Kolikom konstantnim momentom
treba kočiti rotor da bi se zaustavio nakon N punih okretaja?

mR2
Ι =z
2

a) Pomoću jednačine kretanja

−Mz =Ιzϕɺɺ= mR2ϕɺɺ

2M z
ϕɺɺ= − 2 / /ε= konst. mR

ϕɺ = − 2M2z t +C1 =ω mR

nπ nπ
Za t=0, ϕɺ = , C1 =
30 30

nπ 2M z
ω= − 2 t (1)
30 mR nπ M tz 2

23
 −
ϕ= t 2 +C2 30 mR

Za t = 0,ϕ= 0,C2 = 0

ϕ= nπt − M tz 22 (2)
30 mR

Zaustavljanje za ϕ π= 2 N i ω=0.

n mRπ 2

Iz (1) t = u (2)
60Mz

n n mRππ 2 Mz n m R2 2 2 4π
2πN = − 2 2

30 60Mz mR 60 Mz2

Mz = n mR n mR2π22 − 2π 22

60 N 2 60⋅ N
n mR π 2 2

Mz =
7200N

b) Zakon kinetičke energije

Ι ω ωΙ ϕ π2=2 N

24
 M dz ϕ ω2 = 0

mR n
NMz
2

1mR2 πn  = 2πNMz

2 2 30 n
mR2π 2
Mz =
7200N

-LITERATURA

-https://iut-files.s3.eu-central-1.amazonaws.com/files/2023-24/materials/
Kinematika-teorija%20sa%20zadacima_158011.pdf

-https://sh.wikipedia.org/wiki/Kruto_tijelo

25