自动控制原理

西北工业大学自动化学院
自动控制原理教学组

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 自动控制原理

本次课程作业（4）

2 —7, 8, 9, 10
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（第 4 讲）

第二章 控制系统的数学模型
复习： 拉普拉斯变换有关知识
§2.3 控制系统的复域数学模型

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 课程回顾 (1)
(1)

控制系统的数学模型
时域模型 — 微分方程
• 元部件及系统微分方程的建立
• 线性定常系统微分方程的特点
• 非线性方程的线性化
• 微分方程求解
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 课程回顾(2)
∞
2 拉氏变换的定义 F ( s ) = ∫ f ( t ) ⋅ e − ts dt
0

3 常见函数L变换 f (t ) F (s )
（1）单位脉冲 δ (t ) 1
（2）单位阶跃 1( t ) 1s
（3）单位斜坡 t 1s
2

3
（4）单位加速度 t2 2 1s
（5）指数函数 e − at 1 (s + a)
（6）正弦函数 sin ω t ω (s2 + ω 2 )
（7）余弦函数 cos ω t s ( s 2
+ ω 2
)
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 课程回顾(3)
4 L变换重要定理
（1）线性性质 L[a f1(t) ± b f 2(t)] = a F1(s) ± b F2(s)
（2）微分定理 L[ f ′(t )] = s ⋅ F (s ) − f (0 )

（3）积分定理 [ ]
L ∫ f (t )dt = ⋅ F (s ) + f ( -1 ) (0 )
1
s
1
s
（4）实位移定理 L [ f ( t − τ )] = e − τ ⋅ s ⋅ F ( s )
（5）复位移定理 [ ]
L e A⋅t f ( t ) = F ( s − A)
（6）初值定理 lim f ( t ) = lim s ⋅ F ( s )
t →0 s →∞

（7）终值定理 lim f ( t ) = lim s ⋅ F ( s )

t →∞ s→0
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 复习拉普拉斯变换有关内容（12）
5 拉氏反变换
1 σ + j∞

2π j ∫σ − j∞
（1）反演公式 f (t ) = F ( s ) ⋅ e t s ds

试凑法
（2）查表法（分解部分分式法） 系数比较法
留数法

1
例1 已知 F(s) = ，求 f ( t ) = ?
s(s + a)
1 (s + a)-s 1 ⎡ 1 1 ⎤
解. F(s) = ⋅ = ⎢ −
a s(s + a) a ⎣ s s + a ⎥⎦
1
[
f(t) = 1 − e − at
a
]
 复习拉普拉斯变换有关内容（13）
用L变换方法解线性常微分方程
a n c ( n ) + a n −1c ( n −1 ) + ... + a1c ′ + a 0 c 0 初条件

= bm r ( m ) + bm −1 r ( m −1 ) + ... + b1 r ′ + b0 r n>m

L: ( a n s n + a n −1 s n −1 + ... + a1 s + a 0 )C ( s )
= ( bm s m + bm −1 s m −1 + ... + b1 s + b0 ) R( s )
bm s m + bm −1 s m −1 + ... + b1 s + b0
C ( s) = n −1
R( s )
a n s + a n −1 s + ... + a1 s + a 0
n

r ( t )=δ ( t )
bm s m + bm −1 s m −1 + ... + b0 = C 1 + C 2 + " C n
C ( s) =
a n s n + a n −1 s n −1 + ... + a 0 s − λ1 s − λ 2 s − λn

−1 −1 λ1 t λ2t λnt
λ i : 特征根（极点）
L : c ( t ) = L [C ( s )] = C 1e + C 2e + " + C ne
e λ :t 相对于λ i 的模态
i
 复习拉普拉斯变换有关内容（13）
关于运动的模态 （重新设计新的PPT说明之）
a n c ( n ) + a n −1c ( n −1 ) + ... + a1c ′ + a 0 c 0 初条件

= bm r ( m ) + bm −1 r ( m −1 ) + ... + b1 r ′ + b0 r n>m

L: ( a n s n + a n −1 s n −1 + ... + a1 s + a 0 )C ( s )
= ( bm s m + bm −1 s m −1 + ... + b1 s + b0 ) R( s )
bm s m + bm −1 s m −1 + ... + b1 s + b0
C ( s) = n −1
R( s )
a n s + a n −1 s + ... + a1 s + a 0
n

r ( t )=δ ( t )
bm s m + bm −1 s m −1 + ... + b0 = C 1 + C 2 + " C n
C ( s) =
a n s n + a n −1 s n −1 + ... + a 0 s − λ1 s − λ 2 s − λn

−1 −1 λ1 t λ2t λnt
λ i : 特征根（极点）
L : c ( t ) = L [C ( s )] = C 1e + C 2e + " + C ne
e λ :t 相对于λ i 的模态
i
 复习拉普拉斯变换有关内容（14）
用留数法分解部分分式
B ( s ) bm s m + bm −1 s m −1 + ... + b0
一般有 F ( s ) = = (n > m )
A( s ) a n s n + a n −1 s n −1 + ... + a 0
设 A( s ) = a n s n + a n −1 s n −1 + ... + a 0 = ( s − p1 )( s − p2 ) " ( s − pn )

I. 当 A( s ) = 0 无重根时
n
C1 C2 Cn Ci
F(s) = + + "+ =∑
s − p1 s − p2 s − pn i = 1 s − pi

其中： C i = lim (s − pi ).F(s)

s → pi

B(s)
Ci = s = pi
A′ (s) n
f ( t ) = C 1e p1 t
+ C 2e p2 t
+ " + C ne pn t
= ∑ C i e pi t
i =1
复习拉普拉斯变换有关内容（15）
s+2
例2 已知 F ( s ) = ，求 f ( t ) = ?
s + 4s + 3
2

s+2 C1 C2
解. F(s) = = +
(s + 1 )(s + 3 ) s + 1 s + 3
s+2 −1+ 2 1
C1 = lim (s + 1 ) = =
s → −1 (s + 1 )(s + 3 ) − 1 + 3 2
s+2 − 3+ 2 1
C 2 = lim (s + 3 ) = =
s → −3 (s + 1 )(s + 3 ) − 3 + 1 2
12 12 1 −t 1 −3t
F(s) = + f(t) = e + e
s+1 s+ 3 2 2
s2 + 5s + 5
例3 已知 F ( s ) = 2 ，求 f ( t ) = ?
s + 4s + 3
( s 2 + 4 s + 3) + ( s + 2) = 1 + s+2 12 12
解. F(s) = = 1 + +
s 2 + 4s + 3 ( s + 1)( s + 3) s+1 s+ 3
1 1
f(t) = δ ( t ) + e − t + e − 3 t
2 2
 复习拉普拉斯变换有关内容（16）
s+3
例4 已知 F ( s ) = ，求 f ( t ) = ?
s + 2s + 2
2

s+3 C1 C2
解一. F(s) = = +
(s + 1-j)(s + 1 + j) s + 1-j s + 1 + j
s+3 2+ j
C1 = lim (s + 1 − j) =
s → −1+ j (s + 1 − j)(s + 1 + j) 2j
s+3 2−i
C 2 = lim (s + 1 + j) =
s → − 1− j (s + 1 − j)(s + 1 + j) − 2 j

f(t) = e − e
2j
[ ]
2 + j ( −1+ j ) t 2 − j ( −1− j ) t = 1 e − t ( 2 + j )e jt − ( 2 − j )e − jt
2j 2j
e ⋅ j[2 cos t + 4 sin t ] = e − t ⋅ [cos t + 2 sin t ]
1 −t
=
2j
s+3 s +1+ 2 s+1 1
解二：F(s) = = = + 2
(s + 1 ) + 1 (s + 1 )2 + 12 (s + 1 ) + 1 (s + 1 )2 + 12
2 2 2 2

f(t) = e − t cos t + 2e − t sin t

 复习拉普拉斯变换有关内容（17）
II. 当 A( s ) = ( s − p1 ) " ( s − pn ) = 0 有重根时 (设 p1为m重根，其余为单根)

Cm Cm-1 C1 Cm+1 Cn
F(s)= m
+ m-1
+ "+ + + "+
(s-p1 ) (s-p1 ) s-p1 s-pm+1 s-pn

⎧Cm = lim (s − p1 )m .F(s)

⎪ s→ p1
−1 Cm Cm-1 C2 C1
⎪ f(t) = L [ + + " + +
1
⎪Cm-1 = slim
1! → p1 ds
d
[ ]
(s − p1 )m .F(s) (s - p1 )m (s - p1 )m-1 (s - p1 )2 s - p1
⎪
⎪ " C m +1 Cn
⎪ + + " + ]
⎨ s-pm +1 s-pn
1
⎪Cm-j = slim
j!
d ( j)
ds j
[ ]
(s − p1 ) .F(s)
m

⎪
→ p1 Cm Cm-1 m− 2
=[ t m −1 + t + " + C2 t + C1 ].e p1t
⎪ " (m − 1 )! (m − 2 )!
⎪ n
⎪
⎪C1 =
1
lim
(m-1 )! s→ p1 dsm−1
[
d ( m−1)
(s − p1 )m
]
.F(s) ∑
+ C i e pi t

⎩ i = m +1
 复习拉普拉斯变换有关内容（18）
Cm Cm-1 C1 Cm+1 Cn
F(s)= m
+ m-1
+ "+ + + "+
(s-p1 ) (s-p1 ) s-p1 s-pm+1 s-pn
m−1 Cm+1(s-p1 )m Cn(s-p1 )m
(s-p1 ) F(s)= Cm + Cm-1(s-p1 ) + Cm-2(s-p1 ) + "+ C1(s-p1 )
m 2
+ + "+
s-pm+1 s-pn
lim (s − p1 )m .F(s) = C m
s → p1
d
ds
[ ]
(s − p1 )m .F(s) = 0 + C m −1 + 2C m − 2 ( s − p1 ) + " + ( m − 1)C1 ( s − p1 ) m − 2 + "

1
lim
d
[
1! s → p1 ds
]
(s − p1 )m .F(s) = C m- 1

d2
ds 2
[
(s − p 1 ) m
.F(s) ]
= 0 + 0 + 2C m − 2 + " + ( m − 1)( m − 2 )C 1 ( s − p1 ) m−3
+"

1 d2
[ ]
lim 2 (s − p1 )m .F(s) = C m- 2
2! s → p1 ds
"
 复习拉普拉斯变换有关内容（19）
s+2
例5 已知 F ( s ) = ，求 f ( t ) = ?
s ( s + 1) ( s + 3 )
2

C2 C1 C3 C4
解. F(s) = + + +
(s + 1 )2 s + 1 s s + 3
s+2 −1+ 2 1
C 2 = lim (s + 1 ) 2 = = −
s → −1 s(s + 1 )2(s + 3 ) ( − 1 )( − 1 + 3 ) 2
1 d ⎡ s+2 ⎤ s( s + 3) − ( s + 2)[ s + 3 + s ] 3
C1 = lim ⎢(s + 1 ) 2
= lim = −
1! s → −1 ds ⎣ s(s + 1 )2(s + 3 ) ⎥⎦ s → −1 s 2 ( s + 3) 2 4
s+2 2
C 3 = lim s. =
s→0 s(s + 1 )2(s + 3 ) 3
s+2 1
C 4 = lim ( s + 3) =
s → −3 s(s + 1 )2(s + 3 ) 12
1 1 3 1 2 1 1 1
F(s) = − . − . + . + .
2 (s + 1 )2 4 s + 1 3 s 12 s + 3
1 − t 3 −t 2 1 −3t
f(t) = − te − e + + e
2 4 3 12
线性定常微分方程求解
例6 R-C 电路计算
ur = Ri + uc
↓ i = Cu c RCu c + uc = ur
ur = RCu c + uc
ur ( t ) = E 0 ⋅ 1( t )
RC [ sU c ( s ) − uc (0)] + U c ( s ) = U r ( s ) E0
U r ( s) =
( RCs + 1) U c ( s ) = U r ( s ) + RCuc (0) s
⎧ E0 RC
U r ( s) RCuc (0) E0 RCuc (0) C =
⎪ 0 s→0lim s = E0
U c ( s) = + = + ⎪ s( s +
1
)
RCs + 1 RCs + 1 s( RCs + 1) RCs + 1 ⎪ RC
⎨
E 0 RC u ( 0) C C1 u ( 0) ⎪C = lim ( s + 1 ) E0 RC = − E
= + c = 0+ + c ⎪ 1 s → −1 RC 1 0
1 1 s 1 1 ⎪⎩ RC s( s + )
s( s + ) s+ s+ s+ RC
RC RC RC RC 1 1
− t − t
E0 E0 u ( 0) uc ( t ) = E 0 − E 0 e RC
+ uc ( 0 ) ⋅ e RC
U c ( s) = − + c
s 1 1
s+ s+ −
1
t
RC RC uc ( t ) = E 0 − [ E 0 − uc ( 0 )] ⋅ e RC
 影响系统响应的因素
影响系统响应的因素
E 0 RC uc ( 0 ) E0 E0 uc ( 0 )
Uc( s ) = + = − +
1 1 s 1 1
s( s + ) s+ s+ s+
RC RC RC RC
1 1
− t − t
uc ( t ) = E 0 − E 0 e RC
+ uc ( 0 ) ⋅ e RC

(1) 输入 u r (t) —— 规定 r(t) = 1(t)

(2) 初始条件 —— 规定0 初始条件

(3) 系统的结构参数 —— 自身特性决定系统性能

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§2.3 控制系统的复域模型—传递函数
§2.3.1 传递函数的定义
在零初始条件下，线性定常系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。
C ( s)
G( s) =
R( s )
§2.3.2 传递函数的标准形式
微分方程一般形式：
a n c ( n ) + a n −1c ( n −1) + ... + a1c′ + a0 c = bm r ( m ) + bm −1 r ( m −1) + ... + b1 r ′ + b0 r ( t )
⎡⎣ a n s n + a n − 1 s n − 1 + .... + a1 s + a 0 ⎤⎦ C ( s ) = ⎡⎣ bm s m + b m − 1 s m − 1 + ... + b1 s + b0 ⎤⎦ R( s )
拉氏变换：
C ( s ) bm s m + bm −1 s m −1 + ... + b1 s + b0
传递函数： = = G( s)
R( s ) a n s n + a n −1 s n −1 + ... + a1 s + a0
m m1 m2

K *
∏ (s − z j ) ∏ (τ k s + 1)∏ (τ l2 s 2 + 2ξτ l s + 1)
⑴ 首1标准型：G ( s ) =
j =1
G( s) = K k =1 l =1
n ⑵ 尾1标准型： n1 n2

∏ (s − p ) ∏ (T s + 1)∏ (T
v

i
s i js + 2ξT j s + 1)
2 2

i =1 i =1 j =1
§2.3 控制系统的复域模型—传递函数
4s − 4
例7 已知 G( s ) = 3
s + 3s2 + 2s
将其化为首1、尾1标准型，并确定其增益。

4( s − 1) 4( s − 1)
解. G ( s ) = 3 = 首1标准型
s + 3s + 2s
2
s( s + 1)( s + 2)
4 s −1 ( s − 1)
G( s) = ⋅ = 2⋅ 尾1标准型
2 1 2 3 1
s( s + s + 1) s( s + 1 )( s + 1)
2 2 2
K =2 增益
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§2.3 控制系统的复域模型—传递函数

§2.3.3 传递函数的性质

(1) G(s)是复函数；
(2) G(s)只与系统自身的结构参数有关；
(3) G(s)与系统微分方程直接关联；
(4) G(s) = L[ k(t) ]；
(5) G(s) 与 s 平面上的零极点图相对应。

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§2.3.3 传递函数的性质(1)
例8 已知某系统在0初条件下的单位阶跃响应为：
2 1
c( t ) = 1 − e − t − e − 4 t
3 3
试求：（1） 系统的传递函数；
（2） 系统的增益；
（3） 系统的特征根及相应的模态；
（4） 画出对应的零极点图；
（5） 求系统的单位脉冲响应；
（6） 求系统微分方程；
（7） 当 c(0)=-1, c’(0)=0; r(t)=1(t) 时，求系统的响应。
1 2 1 1 1 2( s + 2)
解.（1） C ( s) = − ⋅ − ⋅ =
s 3 s + 1 3 s + 4 s( s + 1)( s + 4)
C ( s) C ( S ) 2( s + 2)
G( s) = = = s ⋅ G( s) =
R( s ) 1s ( s + 1)( s + 4)
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 （2） 系统的增益；
C(s) C(S) 2(s + 2)
G(s) = = = s ⋅ C(s) = （3） 系统的特征根及相应的模态
R(s) 1 s (s + 1)(s + 4)
（4） 画出对应的零极点图；
（5） 求系统的单位脉冲响应；
§2.3.3 传递函数的性质(2)
（6） 求系统微分方程；
2× 2
(2) K= =1
4
⎧λ1 = −1 ⎧ e−t
(3) ⎨ ⎨ −4t
λ
⎩ 2 = − 4 ⎩e
(4) 如图所示
⎡ 2( s + 2) ⎤ −1 ⎡ C 1 C2 ⎤
k ( t ) = L−1 [G ( s )] = L−1 ⎢ ⎥ = L +
⎢ s + 1 s + 4⎥
(5) ⎣ ( s + 1)( s + 4) ⎦ ⎣ ⎦
2( s + 2) 2 2( s + 2) 4
C1 = lim = C 2 = lim =
s → −1 s + 4 3 s → −4 s+1 3
⎡2 1 4 1 ⎤ 2 − t 4 −4t
k ( t ) = L−1 ⎢ + ⎥ = 3e + 3e
⎣ 3 s + 1 3 s + 4 ⎦
2( s + 2) 2s + 4 C ( s)
(6) G( s) = = 2 =
( s + 1)( s + 4) s + 5 s + 4 R( s )
( s 2 + 5 s + 4)C ( s ) = ( 2 s + 4) R( s )
L−1 : c + 5c + 4c = 2r + 4r
( s 2 + 5 s + 4)C ( s ) = ( 2 s + 4) R( s ) （7）当 c(0)=-1, c’(0)=0;
L−1 : c + 5c + 4c = 2r + 4r r(t)=1(t)，求系统响应。

§2.3.3 传递函数的性质(3)
（7） L : [ s 2C ( s ) − sc(0) − c(0)]
+ 5[ sC ( s ) − c(0)]
+ [4C ( s )]
( s 2 + 5 s + 4)C ( s ) − ( s + 5)c(0) − c(0) = 2( s + 2) R( s )
2( s + 2) 1 s+5 − s 2 − 3s + 4
C ( s) = 2 ⋅ − 2 =
s + 5 s + 4 s s + 5 s + 4 s( s + 1)( s + 4)
其中初条件引起的自由响应部分
− ( s + 5) C C −4 1 1 1
C0 ( s) = = 1 + 2 = +
( s + 1)( s + 4) s + 1 s + 4 3 s+1 3 s+ 4
− ( s + 5) − 4 − ( s + 5) 1
C1 = lim = C 2 = lim =
s → −1 s+4 3 s → −4 s+1 3
− 4 − t 1 −4 t
c0 ( t ) = e + e
3 3
⎛ 2 1 ⎞ ⎛4 1 ⎞
c(t ) = cr (t ) + c0 (t ) = ⎜ 1 − e − t − e −4 t ⎟ − ⎜ e − t − e −4 t ⎟ = 1 − 2e − t
⎝ 3 3 ⎠ ⎝3 3 ⎠
§2. 3. 4 传递函数的局限性

§2. 3. 4 传递函数的局限
性（1）原则上不反映非零初始条件时系统响应的全部信息；
（2）适合于描述单输入/单输出系统；

（3）只能用于表示线性定常系统。

例8 线性/非线性，定常/时变系统的辨析
c + 5c + 4c = 2r + 4r
c + 2 ⋅ c ⋅ c + 4c 3 + 4 = 2r + 4r ⋅ c
c + a1 ( t )c + a 2 ( t )c = 2r + 4r
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 课堂小 结
微分方程（时域）
控制系统模型
传递函数（复域）

§2.3.1 传递函数的定义
§2.3.2 传递函数的标准形式
§2.3.3 传递函数的性质
(1) G(s) 是复函数；
(2) G(s) 只与系统自身的结构参数有关；
(3) G(s) 与系统微分方程直接关联；
(4) G(s) = L[ k(t) ]；
(5) G(s) 与 s 平面上的零极点图相对应。

§2.3.4 传递函数的局限性
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 自动控制原理

本次课程作业（4）

2 —7, 8, 9, 10
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