ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ

TƯ DUY CÔNG NGHỆ VÀ THIẾT KẾ KỸ THUẬT

NHÓM 20.04

ĐỀ TÀI: CÁNH TAY ROBOT 4 BẬC TỰ DO PHÂN LOẠI SẢN PHẨM

Giáo viên hướng dẫn : TS. LÊ HOÀI NAM

Sinh viên thực hiện : NGUYỄN HỮU VIỆT – 20CDT2
TRẦN VĂN ĐẠT – 20CDT1
NHÓM : 20.04

Đà Nẵng, tháng 05 năm 2024

Tư Duy Công Nghệ và Thiết Kế Kỹ Thuật Ts. Lê Hoài Nam

Chương 1: Giới thiệu sơ lược về đề tài

❖ Xu hướng:
Trong thời đại công nghệ ngày càng tiên tiến và các ngành công nghiệp phải đối mặt
với những thách thức phức tạp hơn bao giờ hết, việc tìm kiếm các giải pháp tự động
hóa để nâng cao quy trình sản xuất sản phẩm là điều bắt buộc. Một trong những xu
hướng đáng chú ý nhất hiện nay là sự xuất hiện của cánh tay robot thông minh, hỗ trợ
con người trong nhiều lĩnh vực khác nhau. Trong các nhà máy sản xuất, những cánh
tay robot này góp phần tăng năng suất, độ chính xác và hiệu quả trong quy trình phân
loại sản phẩm.

❖ Nhu cầu:
Hiện nay, nhu cầu sử dụng robot để thay thế con người làm những công việc nặng nhọc,
cũng như trong những môi trường khắc nghiệt ngày càng cấp thiết. Cũng như là xử lý
1 cách chỉnh xác và năng suất hoạt động cao.

❖ Mục tiêu ban đầu của đề tài:

Thiết kế 1 cách tay Robot có thể gắp và di chuyển vật đúng vị trí chỉ định và biết được
loại hàng hoá mà chúng đang gắp.

➢ Tổng kết: Dựa trên những xu hướng và nhu cầu thực tế nhóm chúng em tiến hàng xây
dựng mô hình cánh tay Robot 4 bậc tự do có thể gắp di chuyển vật và phân loại vật thể
với độ chính xác cao.

H1.1: Mô hình thử nghiệm cánh tay robot phân loại sản phẩm

2 SVTH: Nguyễn Hữu Việt – 20CDT2

Trần Văn Đạt – 20CDT1
Tư Duy Công Nghệ và Thiết Kế Kỹ Thuật Ts. Lê Hoài Nam

Chương 2: Xác lập thông số sản phẩm

❖ Nhu cầu của khách hàng:
₋ Tôi muốn một sản phẩm có thể gắp gói hàng thay cho người công nhân.
₋ Tôi muốn một sản phẩm có thể thực hiện các nhiệm vụ khác nhau với các yêu cầu.
₋ Tôi muốn sản phẩm có hoạt động và độ chính xác đáng tin cậy.
₋ Tôi muốn sản phẩm dễ dàng sử dụng vận hành.
₋ Tôi muốn sản phẩm phải gọn gàng.
₋ Tôi muốn sản phẩm phải tiết kiệm điện.
₋ Tôi muốn sản phẩm phải có độ an toàn khi sử dụng.
₋ Tôi muốn sản phẩm phải cứng vững.

❖ Chuyển đổi ngôn ngữ khách hàng sang ngôn ngữ kĩ thuật:
₋ Sản phẩm gắp được gói hàng có khối lượng lên tới 10kg.
₋ Sản phẩm có thể gắp 10 sản phẩm mỗi phút.
₋ Sản phẩm cách tay có 4 bậc tự do phù hợp với nhiều dạng đường đi của quỷ đạo yêu
cầu.
₋ Sản phẩm có độ chính xác đến 98%.
₋ Sản phẩm có bảng điều khiển tách biệt với vùng làm việc và nút nhấn điều khiển to
rõ.
₋ Sản phẩm có chế độ tự động hoặc điều khiển bằng tay.
₋ Sản phẩm có kích thước dài dưới 1m, rộng dưới 1m.
₋ Sản phẩm có vùng làm việc bán kính 1m.
₋ Sản phẩm tiêu thụ điện năng dưới 500w/h.
₋ Sản phẩm có chế độ ngắt tự động khi phát hiện người trong vùng làm việc.
₋ Sản phẩm có các công tắc hành trình để ngắt khi gặp sự cố.
STT Nhu cầu Trọng số
1 sản phẩm có thể gắp gói hàng thay cho người công nhân. 4
2 sản phẩm có thể thực hiện các nhiệm vụ khác nhau với các yêu cầu. 4
3 sản phẩm có hoạt động và độ chính xác đáng tin cậy 4
4 sản phẩm dễ dàng sử dụng vận hành. 3
5 sản phẩm phải gọn gàng 3
6 sản phẩm phải tiết kiệm điện. 2
7 sản phẩm phải có độ an toàn khi sử dụng 4
8 sản phẩm phải cứng vững 3
Bảng 2.1: Danh sách nhu cầu kèm theo trọng số của sản phẩm

3 SVTH: Nguyễn Hữu Việt – 20CDT2

Trần Văn Đạt – 20CDT1
Tư Duy Công Nghệ và Thiết Kế Kỹ Thuật Ts. Lê Hoài Nam

❖ Khung sản phẩm được làm hoàn toàn bằng thép hợp kim giúp cứng vững:
STT Đại lượng Đơn vị Nhu cầu đáp ứng
1 Tải trọng Kg 1
2 Số bậc tự do Có/Không 2
3 Độ chính xác % 3
4 Phần điều khiển tách biệt vùng làm việc Có/Không 4
5 Nút nhấn điều khiển to rõ Có/Không 4
6 Chế độ điều kiển tự động hoặc bằng tay Có/Không 4,1
7 Kích thước (dài) m 5
8 Kích thước (rộng) m 5
9 Vùng làm việc (bán kính) m 5,3
10 Công suất tiêu thụ W/h 6
11 An toàn Có/Không 7
12 Kết cấu cứng vững Có/Không 8,7
13 Tốc độ SP/Phút 1
Bảng 2.2: Các đại lượng đáp ứng các nhu cầu ở bảng 2.1

Bảng 2.2: Các đại lượng đáp ứng các nhu cầu ở bảng 2.1

4 SVTH: Nguyễn Hữu Việt – 20CDT2

Trần Văn Đạt – 20CDT1
Tư Duy Công Nghệ và Thiết Kế Kỹ Thuật Ts. Lê Hoài Nam

❖ Thông số và các sản phẩm cạnh tranh của đối thủ robot delta:
STT Đại lượng Robot delta Đối thủ cạnh
tranh
1 Tải trọng 1 10
2 Số bậc tự do 6 4
3 Độ chính xác 98 93
4 Phần điều khiển tách biệt vùng làm việc Có Có
5 Nút nhấn điều khiển to rõ Có Không
6 Chế độ điều kiển tự động hoặc bằng tay Có Có
7 Kích thước (dài) 1 2
8 Kích thước (rộng) 1 3
9 Vùng làm việc 0.6 1.5
10 Công suất tiêu thụ 400 800
11 An toàn Có Không
12 Kết cấu cứng vững Có Có
13 Tốc độ 40 5
Bảng 2.3: Liệt kê các thông số sản phẩm của đối thủ cạnh tranh

❖ Chọn các giá trị đại lượng cho sản phẩm của nhóm:
STT Đại lượng Giá trị biên Giá trị lí tưởng
1 Tải trọng 5~10 10
2 Số bậc tự do 3~6 4
3 Độ chính xác 90~98 98
4 Phần điều khiển tách biệt vùng làm việc Có Có
5 Nút nhấn điều khiển to rõ Có Có
6 Chế độ điều kiển tự động hoặc bằng tay Có Có
7 Kích thước (dài) 0.75~1.5 1
8 Kích thước (rộng) 0.75~1.5 1
9 Vùng làm việc 0.5~1.5 1
10 Công suất tiêu thụ 300~800 500
11 An toàn Có Có
12 Kết cấu cứng vững Có Có
13 Tốc độ 5~30 10
Bảng 2.4: Chọn thông số cho sản phẩm căn cứ vào việc benchmark ở bảng 2.3

5 SVTH: Nguyễn Hữu Việt – 20CDT2

Trần Văn Đạt – 20CDT1
Tư Duy Công Nghệ và Thiết Kế Kỹ Thuật Ts. Lê Hoài Nam

❖ Chốt thông số sản phẩm:

STT Đại lượng Giá trị lí tưởng
1 Tải trọng 10

2 Số bậc tự do 4

3 Độ chính xác 98

4 Phần điều khiển tách biệt vùng làm việc Có

5 Nút nhấn điều khiển to rõ Có

6 Chế độ điều kiển tự động hoặc bằng tay Có

7 Kích thước (dài) 1

8 Kích thước (rộng) 1

9 Vùng làm việc 1

10 Công suất tiêu thụ 500

11 An toàn Có

12 Kết cấu cứng vững Có

13 Tốc độ 10

6 SVTH: Nguyễn Hữu Việt – 20CDT2

Trần Văn Đạt – 20CDT1
Tư Duy Công Nghệ và Thiết Kế Kỹ Thuật Ts. Lê Hoài Nam

❖ Sơ đồ biểu diễn tổng quát "Ngôi nhà Chất lượng"(House of Quality-HOQ).

Bảng 2.1: Sơ đồ tổng ngôi nhà chất lượng House of Quality-HOQ

7 SVTH: Nguyễn Hữu Việt – 20CDT2

Trần Văn Đạt – 20CDT1
Tư Duy Công Nghệ và Thiết Kế Kỹ Thuật Ts. Lê Hoài Nam

8 SVTH: Nguyễn Hữu Việt – 20CDT2

Trần Văn Đạt – 20CDT1