1.

OBIČNE DIFERENCIJALNE JEDNADŽBE

1.2.OSNOVNI POJMOVI I PRIMJERI
obična diferencijalna jednadžba je jednadžba oblika F ( x , y , y ' , y' ' , … , y (n) )=0 koja povezuje nezavisnu varijablu x,
nepoznatu funkciju y(x) i njene derivacije y'(x), y''(x), …, y(n)
-najjednostavnija obična dif. jedn. je oblika y ' =f (x) gdje je f je poznata funkcija, neprekidna na nekom intervalu [a, b]
-ako je F primitivna funkcija od f, onda svaka funkcija oblika y ( x )=F ( x ) +C , C ∈ R , zadovoljava jednadžbu y ' =f ( x)

- red diferencijalne jednadžbe = red najviše derivacije koja se u njoj pojavljuje

- parcijalna diferencijalna jednadžba = diferencijalna jednadžba u kojoj se pojavljuju nepoznate funkcije više varijabli
- rješenje obične diferencijalne jednadžbe n-tog reda na intervalu (a, b) = svaka funkcija y=φ(x ) koja na tom intervalu ima sve
derivacije do isključivo n-tog reda i čije uvrštavanje u jednadžbu pretvara istu u identitet na (a, b)
- graf rješenja diferencijalne jednadžbe zove se integralna krivulja jednadžbe
-za dvije diferencijalne jednadžbe F1(x, y, y') = 0 i F2(x, y, y') = 0 kažemo da su ekvivalentne na intervalu (a, b), ako je svako rješenje
jedne na (a, b) ujedno i rješenje druge jednadžbe i obratno
-obična diferencijalna jednadžba može imati:
(a) nijedno rješenje ( y ' 2+ 1=0). (b) više rješenja ( y ' =0 )
ako dif. Jednadžba ima 1 rješenje, onda ima i beskonačno mnogo rješenja, a jedinstvenost rješenja proizlazi iz tzv. početnih uvjeta
(početni/nulti položaj, početna brzina…) (za jedinstvenost rješenja dif. Jedn. n-tog reda, treba imati n početnih uvjeta)

1.3.RJEŠAVANJE CAUCHYJEVOG PROBLEMA ZA JEDNADŽBE 1. REDA

CAUCHYJEV PROBLEM
Promatramo običnu dif. jednadžbu y ' =f ( x , y ) uz početni uvjet y ( x 0 )= y 0 . Ovaj problem se naziva Cauchyjev problem.
TM 1.1. Ako postoje intervali (a, b) i (c, d) redom oko točaka x0 i y0, tada je:
(i)f(x, y) neprekidna na Ω ≔(a , b)×(c , d)
∂f
(ii) (x , y) ograničena na Ω,
∂y
onda postoji h > 0, tako da na intervalu (x0 – h, x0 + h) Cauchyjev problem y ' =f (x , y ) ima jedinstveno rješenje.
(Geometrijski) to znači da uz određene uvjete na f(x,y) kroz točku (x0, y0) prolazi samo jedna integralna krivulja jednadžbe
'
y =f ( x , y ).
neprekidnost funkcije f(x,y) = male promjene u argumentima rezultiraju malim promjenama vrijednosti funkcije
-osigurava postojanje rješenja
∂f
ograničenost od (x , y) – osigurava jedinstvenost rješenja
∂y
-kada bismo izostaviti uvjet ograničenosti, došli bismo do slabijeg rezultata

TM 1.2. Ako je funkcija f (x, y) neprekidna na Ω, onda jednadžba y ' =f ( x , y ) ima barem jedno rješenje y=φ(x ) na nekom
intervalu oko x0, koje za x = x0 poprima vrijednost y0.
opće rješenje jednadžbe y ' =f (x , y ) na nekoj okolini Ω=(a ,b)×(c , d) gdje postoji jedinstveno rješenje Cauchyjevog
problema = jednoparametarska familija funkcija y=φ(x ,C ), ovisna o x i dopustivoj konstanti C, takva da
(i) za svaki izbor dopustive konstante C funkcija y=φ(x ,C ) je rješenje od y ' =f (x , y ), odnosno:
φ ( x ,C )=f ( x , φ ( x ,C ) ) , x ∈(x 0−h , x 0 +h) za neki h > 0
'

(ii) za bilo koji početni uvjet y ( x 0 )= y 0 , takav da je (x 0 , y 0)∈Ω , možemo naći C0 takav da rješenje y=φ(x ,C 0 )
zadovoljava početni uvjet
- opći integral jednadžbe y ' =f ( x , y ) = naziv za kompliciranu formulu koja povezuje x, y i C, Φ ( x , y , C )=0
- partikularno rješenje obične diferencijalne jednadžbe = rješenje dobiveno iz općeg rješenja izborom određene vrijednosti
parametra C. opće rješenje možemo gledati kao skup svih partikularnih rješenja
- partikularni integral = ono što dobijemo izborom konkretne vrijednosti parametra C, Φ ( x , y )=0
- singularno rješenje = rješenje koje nije sadržano u općem rješenju (rješenje y=φ(x ), od jednadžbe y ' =f ( x , y ))
-ovdje je uvjet jedinstvenosti narušen u svakoj njegovoj točki (tj. ako kroz svaku točku integralne krivulje prolazi neka druga
integralna krivulja)

1.4.JEDNADŽBE RJEŠIVE U KVADRATURAMA

Obična diferencijalna jednadžba je rješiva u kvadraturama ako se njeno opće rješenje može dobiti kao rezultat konačnog niza
elementarnih operacija nad poznatim funkcijama i integriranja tih funkcija , sve obične dif. jednadžbe nisu rješive u kvadraturama
1.4.1.JEDNADŽBE SA SEPARIRANIM VARIJABLAMA
 ' ' ∂y
Promatramo jednadžbe oblika y =f 2 ( x)/ f 1 ( y) . Možemo ih, pišući y = svesti na oblik f 1 ( y ) dy=f 2 ( x ) dx .
∂x
Smatramo da su f1(x) i f2(x) poznate i neprekidne funkcije. Integrirajući svaku stranu jednadžbe f 1 ( y ) dy=f 2 ( x ) dx , dobijemo
jedn. koju mora zadovoljavati svako rješenje jedn. ( f 1 ( y ) dy=f 2 ( x ) dx ¿: ∫ f 1 ( y ) dy =∫ f 2 ( x ) dx +C ,C ∈ R
logistička jednadžba = jednadžba koja opisuje širenje zaraze, glasine i druge pojave u biologiji i društvu
1.4.2.JEDNADŽBE HOMOGENE U x i y Funkcija f (x, y) je homogena n-tog stupnja, ako vrijedi f ( tx ,ty )=t n ( x , y ).
'
Obična diferencijalna jednadžba y =f ( x , y ) je homogena u x i y, ako je f (x, y) homogena nultog stupnja, odnosno:
1
f ( tx ,ty )=t f ( x , y )=f ( x , y ). -to mora vrijediti za sve t i za sve t=
0
x
'
Slijedi da je bična diferencijalna jednadžba y ' =f ( x , y ) je homogena u x i y, ako je y =φ
y
x
.
()
-jednadžbe homogene u x i y se svode na jednadžbe sa separiranim varijablama.
1.4.3.LINEARNA DIFERENCIJALNA JEDNADŽBA 1. REDA
Obična diferencijalna jednadžba je linearna, ako je linearna u nepoznatoj funkciji i njenoj derivaciji. Općeniti oblik linearne
jednadžbe prvog reda je: A ( x ) y ' + B ( x ) y=f ( x ) , Funkcije A, B i f su definirane na nekom intervalu (a, b).
funkcije A i B zovemo koeficijenti linearne jednadžbe, funkcija smetnje = funkcija f(x)
-jednadžba A ( x ) y ' + B ( x ) y=f ( x ) je homogena, ako je f ( x )=0 na (a, b)
A ( x ) y + B ( x ) y=f ( x ) je nehomogena, ako je f ( x ) ≠ 0 na (a, b)
'
-jednadžba
Smatramo da je A(x )≠ 0 na (a, b). Dijeljenjem jednadžbe A ( x ) y ' + B ( x ) y=f ( x ) s A(x) dobivamo: y ' + p ( x ) y=q( x )
 p ( x )=B (x)/ A (x)
q ( x )=f ( x )/ A (x )

'
TM 1.3. Ako su funkcije p(x) i q(x) neprekidne i omeđene na (a, b), onda jednadžba y + p ( x ) y=q(x ) ima jedinstveno rješenje
koje zadovoljava početni uvjet y ( x 0 )= y 0 za sve x 0 ∈(a , b) i y 0 ∈ R .
Načini rješavanja:
y=0 ) čije je rješenje: y ( x )=C e ∫
− p ( x ) dx
-homogeni slučaj: jednadžba sa separiranim varijablama ( y ' + p ( x ) ,C ∈ R
-nehomogeni slučaj: metoda varijacije konstanti: y=e−∫ f ( x )dx ∙ [∫ g ( x ) ∙ e ∫
− f ( x ) dx
]
dx+C , C ∈ R

DIFERENCIJALNE JEDNADŽBE VIŠEG REDA

1.5.1.CAUCHYJEV PROBLEM ZA DIFERENCIJALNU JEDNADŽBU VIŠEG REDA
Neka je y (n )=f ¿ dif. jedn n-tog reda. U općem slučaju dif. jedn. n-tog reda za dobivanje partikularnog rješenja trebamo n uvjeta:
y ( x 0 )= y 0 , y ' ( x 0 )= y ' 0, …, y n−1 ( x 0 )= y (n−1
0
)
, gdje su y0, y0',…, y0(n-1) neki realni brojevi.

Ovi uvjeti se zovu početni uvjeti diferencijalne jednadžbe y (n )=f ¿ .

Cauchyjev problem za dif. Jedn. n-tog reda definiran je na sljedeći način: za zadani x0 nađi rješenje diferencijalne jednadžbe
(n−1 )
y =f ¿ koje zadovoljava početne uvjete y ( x 0 )= y 0 , y ' ( x 0 )= y ' 0, …, y ( x 0 )= y 0 .
(n ) n−1

Cauchyjev problem za diferencijalnu jednadžbu drugog reda: y ' ' =f (x , y , y' ) uz početne uvjete y ( x 0 )= y 0 i y ' ( x 0 )= y ' 0.

TM 1.4. Ako postoje intervali (a, b), (c, d) i (e, f) redom oko točaka x0, y0 i y0', tada je f(x, y, y') neprekidna funkcija na
Ω ≔(a , b)×(c , d) ×(e , f ), onda postoji h > 0, takav da na intervalu (x0 – h), (x0 + h) postoji barem jedno rješenje y=φ(x )
jednadžbe y ' ' =f (x , y , y' ), koje zadovoljava početne uvjete y ( x 0 )= y 0 i y ' ( x 0 )= y ' 0. Nadalje, ako funkcija f(x, y, y') ima
∂f ' ∂f '
ograničene parcijalne derivacije (x , y , y ) i (x , y , y ) na Ω, onda je takvo rješenje jedinstveno.
∂y ∂ y'
'' '
opće rješenje jednadžbe y =f ( x , y , y ) na nekoj okolini Ω=( a ,b)×(c , d)×(e , f ) gdje postoji jedinstveno rješenje
Cauchyjevog problema = dvoparametarska familija funkcija y=φ(x ,C 1 ,C 2) ovisna o x i dvije konstante C1 i C2, takva da:
(i) za svaki izbor dopustivih konstanti C1 i C2 funkcija y=φ(x ,C 1 ,C 2) je rješenje od y ' ' =f ( x , y , y' ), odnosno:
φ '' ( x , C 1 , C2 ) =f ( x , φ ( x ,C 1 ,C 2 ) , φ' ( x , C1 , C2 ) ) , x ∈(x 0−h , x 0+ h) , za neki h > 0
za bilo koje početne uvjete y ( x 0 )= y 0 i y ' ( x 0 )= y ' 0 takve da je (x 0 , y 0 , y ' 0 )∈ Ω , možemo naći C 1 i C 2
0 0
(ii)
0 0
takve da rješenje y=φ(x ,C 1 , C1 ) zadovoljava početne uvjete.
rješenje dobiveno iz općeg rješenja uvrštavanjem konstanti C1 i C2 zove se partikularno rješenje, a njegov graf koji je zapravo krivulja
u xy-ravnini, zove se integralna krivulja rješenjea
singularno rješenje = rješenje koje nije sadržano u općem rješenju , potpuno rješenje = rješenje koje obuhvaća sva rješenja
opći ili potpuni integral od y ' ' =f ( x , y , y' ) je relacija Φ ( x , y ,C 1 , C 2 )=0 koja implicitno definira opće rješenje

1.5.3.LINEARNA HOMOGENA DIFERENCIJALNA JEDNADŽBA 2. REDA

Linearna diferencijalna jednadžba drugog reda je jednadžba koja je linearna u traženoj funkciji y(x) i njenim derivacijama. Oblika je:
'' '
a 0 ( x ) y +a 1 ( x ) y +a 2 ( x ) y=g(x ), gdje su a0(x), a1(x), a2(x) i g(x) funkcije definirane na intervalu (a, b).
Ako je g(x )=0 na tom intervalu, onda kažemo da je jednadžba homogena, a inače nehomogena.
Ako je a 0 (x)≠ 0, onda možemo cijelu jednadžbu podijeliti s a0(x) i dobivamo:
y + p ( x ) y +q ( x ) y=r (x), gdje su p ( x )=a1 (x )/a0 (x ) , q ( x )=a2 (x)/a0 ( x ), r ( x )=g( x )/a0 (x )
'' '

TM 1.5. Ako su funkcije p(x), q(x) i r(x) neprekidne i omeđene na (a, b), onda jednadžba y ' ' + p ( x ) y ' +q ( x ) y=r (x) ima
jedinstveno rješenje koje zadovoljava početne uvjete y ( x 0 )= y 0 i y ' ( x 0 )= y ' 0 za sve x 0 ∈(a , b) i y 0 , y ' 0 ∈ R

'' '
TM 1.6. ako je funkcija y0(x) rješenje linearne homogene diferencijalne jednadžbe y + p ( x ) y +q ( x ) y=0, onda je i funkcija
C y 0 (x ) rješenje jednadžbe y + p ( x ) y +q ( x ) y=0 za svaku konstantu C ∈ R
'' '

TM 1.7. ako su y1(x) i y2(x) rješenja linearne homogene diferencijalne jednadžbe y ' ' + p ( x ) y ' +q ( x ) y=0, onda je i njihov zbroj
y 1 ( x ) + y 2 (x ) rješenje iste jednadžbe
TM 1.8. ako su y1(x), y2(x), …, yn(x) rješenja linearne homogene diferencijalne jednadžbe y ' ' + p ( x ) y ' +q ( x ) y=0, onda je i
n
njihova linearna kombinacija ∑ C i y i (x) rješenje te iste linearne jednadžbe za bilo koji izbor konstanti C 1 , C 2 , … , C3 ∈ R
i=1

LINEARNA ZAVISNOS I NEZAVISNOST

Promatramo sistem funkcija y1(x), y2(x), …, yn(x) definiran na intervalu (a, b).
(i)Funkcije y1(x), y2(x), …, yn(x) su linearno zavisne na intervalu (a, b), ako postoje brojevi α 1 , α 2 ,… α n ∈ R , ne svi 0, tako da vrijedi
α 1 y 1 ( x )+ α 2 y 2 ( x ) +…+ α n y n ( x ) =0 za sve x ∈(a , b).
(ii)Funkcije su linearno nezavisne na intervalu (a, b), ako vrijedi α 1 y 1 ( x )+ …+α n y n ( x )=0 , samo za α 1=…=α n=0

DETERMINANTA WRONSKOG (WRONSKIJAN)- možemo provjeriti jesu li funkcije linearno zavisne ili nezavisne
Neka funkcije y1(x) i y2(x) imaju prve derivacije na intervalu (a, b).
(i) Ako su y1(x) i y2(x) linearno zavisne na (a, b), onda je determinanta Wronskog:

W ( x )=

(ii)
| y 1 (x)
'
y2( x )
'
y 1 (x ) y 2( x) | , identički jednaka nuli na (a, b).

Ako su y1(x) i y2(x) linearno nezavisne na (a, b), onda determinanta Wronskog nije jednaka nuli na (a, b).

STRUKTURA OPĆEG RJEŠENJA LINEARNE HOMOGENE DIFERENCIJALNE JEDNADŽBE 2. REDA

TM 1.9.Linearna homogena diferencijalna jednadžba y ' ' + p ( x ) y ' +q ( x ) y=0, gdje su koeficijenti p(x) i q(x) neprekidne i
y ( x )=C1 y 1 ( x ) +C 2 y 2, pri čemu su y1(x) i y2(x) linearno nezavisna
omeđene funkcije na intervalu (a, b), ima opće rješenje:
partikularna rješenja dane jednadžbe na nekom intervalu I od (a, b), a C 1 , C 2 ∈ R su proizvoljne konstante.

fundamentalan skup rješenja = skup dvaju linearno nezavisnih partikularnih rješenja linearne homogene diferencijalne jedn.

LINEARNA HOMOGENA DIFERENCIJALNA JEDNADŽBA 2. REDA S KONSTANTNIM KOEFICIJENTIMA

Promatramo jednadžbu y ' ' + p y ' +qy=0, gdje su p , q ∈ R . Toj jednadžbi pridružujemo njenu karakterističnu jednadžbu
2
λ + pλ+ q=0. To je kvadratna jednadžba s nepoznanicom λ.
Fundamentalan skup jednadžbe y ' ' + p y ' +qy=0 nalazimo ovisno o korijenima λ1 i λ2 karakteristične jednadžbe .
ako je λ 1 , λ2 ∈ R i λ 1 ≠ λ2 , fundamentalan skup rješenja čine: y 1 ( x ) =e i y 2 ( x ) =e
λ x λ x
(i) 1 2

ako je λ=λ 1=λ2 ∈ R , imamo y 1 ( x ) =e i y 2 ( x ) =x e

λx λx
(ii)
λ x
-prvo rješenje y 1 ( x ) =C e se pogodi 1

λ x λ x
-drugo rješenje se traži metodom varijacije konstanti, tj. u obliku y 2 ( x ) =C e i dobijemo y 2 ( x ) =C x e
1 1
 ako je λ 1, 2=a ± bi , a , b∈ R , imamo
ax ax
(iii) y 1 ( x ) =e cos (bx) i y 2 ( x ) =e sin(bx ). Uočimo da je λ 1 ≠ λ2, tako da
postupamo kao i u prvom slučaju, koristeći poznate identitete za trigonometrijske funkcije cos x= ( e ix +e−ix ) /2 i
sin x=( eix + e−ix ) /2
1.5.4.LINEARNA NEHOMOGENA DIFERENCIJALNA JEDNADŽBA 2. REDA
Promatramo jednadžbu y ' ' + p ( x ) y ' +q ( x ) y=r ( x ) .
TM 1.10. Ako je ~
y (x) rješenje nehomogene jednadžbe '' '
y + p ( x ) y +q ( x ) y=r ( x ) i y0(x) rješenje pripadne homogene
~
jednadžbe, onda je njihova suma y ( x ) + y 0 (x ) također rješenje jednadžbe y ' ' + p ( x ) y ' +q ( x ) y=r ( x ) .
TM 1.11. Opće rješenje jednadžbe y ' ' + p ( x ) y ' +q ( x ) y=r ( x ) na intervalu (a, b), gdje su p(x), q(x) i r(x) neprekidne i omeđene
na (a, b), je suma općeg rješenja pripadne homogene jednadžbe y h ( x )=C1 y 1 ( x ) +C 2 y 2 ( x ) i jednog partikularnog rješenja
y p=~y ( x ) nehomogene jednadžbe, odnosno: y ( x )= y h (x )+ y p (x).

METODA VARIJACIJE KONSTANTI

Neka je dana jednadžba y ' ' + p ( x ) ' '' '
y +q ( x ) y=r ( x ) i njena pripadna homogena jednadžba y + p ( x ) y +q ( x ) y=0, te neka
je rješenje te homogene jednadžbe dano s y h ( x )=C1 ( x ) y1 ( x )+ C2 (x ) y 2 ( x )  uvrstimo u početnu jednadžbu. Uz
'' '' '' ''
pretpostavku C 1 ( x ) y 1 ( x ) +C 2 ( x ) y 2 ( x )=0, mora biti C 1 ( x ) y ' 1 ( x ) +C 2 ( x ) y ' 2 ( x ) =r ( x)  zbog linearne nezavisnost
od y1(x) i y2(x), iz gornjeg sustava možemo odrediti C1(x) i C2(x).

NEHOMOGENA LINEARNA DIFERENCIJALNA JEDNADŽBA 2. REDA S KONSTANTNIM KOEFICIJENTIMA

Tražimo partikularno rješenje za jednadžbu oblika: y ' ' + p y ' +qy=r ( x ) , p , q ∈ R.
αx
(i) ako je r(x) oblika r ( x )=eP n( x), gdje je α ∈ R i Pn(x) polinom n-tog stupnja, partikularno rješenje tražimo u
r αx
obliku y p ( x )=x e Qn (x ), gdje je: r = 0  α nije rješenje karakteristične jednadžbe, r = 1  α je jednostruko
rješenje karakteristične jednadžbe, r = 2  α je dvostruko rješenje karakteristične jednadžbe,
a Qn(x) je nepoznati polinom n-tog stupnja koji treba naći
αx
(ii) ako je r(x) oblika r ( x )=e P n ( x ) cos ( βx )+ Q n sin ( βx)¿ ¿, gdje su α , β ∈ R , a Pm(x) i Qn(x) polinomi m-tog/n-
r αx
tog stupnja (s time da može neki od njih biti i nul-polinom), partikularno rješenje tražimo u obliku y p ( x )=x e ¿,
gdje je
a. r = 0  α + βi nije rješenje karakteristične jednadžbe
b. r = 1  α + βi je rješenje karakteristične jednadžbe,
N=max { m, n }, a SN(x) i TN(x) su nepoznati polinomi N-tog stupnja koje treba naći

2 FUNKCIJE VIŠE VARIJABLI

2.1.OSNOVNE DEFINICIJE
UDALJENOST TOČAKA
R =R × … × R (n puta), to jest, R ={( x 1 , x 2 , … , x n ) ; x 1 , x 2 , … , x n ∈ R }.
n n n
Neka je R n-dimenzionalni Euklidski prostor,
Neka su dane dvije točke P(x1, x2, …, xn) i Q(y1, y2, …, yn) iz Rn . Njihovu udaljenost definiramo sa:

√ 2 2
d ( P ,Q )= ( y 1−x 1 ) + ( y 2−x 2 ) + …+ ( y n −xn )
2

, takvih da je d ( M , M 0 ) < ε
0 0 0 n
OTVORENA KUGLA - Neka je M 0 (x 1 , x 2 , … , xn )∈ R i neka je ε > 0 realan broj. Skup svih M∈R
n

zovemo (n-dimenzionalna) otvorena kugla, sa središtem u M0 i radijusom ɛ.

OTVORENI SKUP - Za skup E∈R

n
kažemo da je otvoren, ako za svaku točku M ∈ E iz tog skupa postoji ε > 0, takav da je kugla sa
središtem u toj točki M, radijusa ɛ unutar skupa E, to jest K ( M , ε )⊂ E .
n n
ZATVORENI SKUP - Za skup E ∈ R kažemo da je zatvoren, ako je njegov komplement R ∖ E otvoren.
n
Neka je M∈R . Svaki otvoren skup koji sadrži točku M zove se okolina od M
rub (granica) skupa E ∈ R n = skup svih točaka n
M ∈ R , takvih da svaka okolina točke M sadrži i točke koje pripadaju skupu E i
točke izvan E. Rub od E označavamo: ∂ E . Unija skupa E ∈ R n i njegovog ruba ∂ E zove se zatvarač od E (u zapisu : E=E ∪ ∂ E)
i to je najmanji zatvoren skup koji sadrži E
OGRANIČEN SKUP - Skup E ⊂ Rn je ograničen, ako postoji otvorena kugla K (M 0 , ε ), takva da je E ⊂ K (M 0 , ε ).
n
SPOJNICA TOČAKA - Neka su dane dvije točke A ( x 1 , x 2 ,… , x n ) , B ( y 1 , y 2 , … , y n ) ∈ R . Spojnica točaka A i B je skup
AB={ ( x 1+ t ( y 1−x 1 ) , x2 +t ( y 2−x 2 ) ,… , x n +t ( y n −x n) ) :t ∈ [ 0 , 1 ] }
 E ⊂ R je konveksan, ako za svake dvije točke A , B ∈ E vrijedi AB⊂ E .
n
KONVEKSAN SKUP - Skup
POVEZAN SKUP - Skup E ⊂ Rn je povezan, ako se svake dvije točke A , B ∈ E mogu spojiti poligonalnom linijom koja je sadržana
u E (odnosno, unijom konačnog broja spojnica koje su sadržane u E).
Otvoren i povezan skup se zove područje.
DOMENA i GRAF FUNKCIJE Promatramo funkciju f : E ⊂ R n → R, zadanu formulom f ( x 1 , x 2 , … , xn ) . Skup svih
n
( x1 , x2 , … , xn ) ∈ R za koje je funkcija f definirana, zovemo prirodna domena funkcije f i označavamo sa D(f).

f : E ⊂ R → R. Graf funkcije f je skup Γ f = {( x 1 , x 2 , … , x n , f ( x 1 , x 2 ,… , x n ) ) ; ( x 1 , x 2 , … , x n ) ∈ E } ⊆ R

n n+ 1
Neka je .

2.2.2.CILINDRIČNE PLOHE
Neka je dana fun. 2 var. f(x,y). Nivo-krivulja funk. f je skupa svih točaka u xy-ravnini za koje je vrijednost funkcije konstantna,
odnosno z=f ( x , y )=c . To je još jedan način na koji možemo grafički prikazivati grafove funkcija 2 varijable u xy-ravn.

2.3.LIMES I NEPREKIDNOST
Neka je funkcija f(M) definirana na nekoj okolini Ω ⊆ Rn točke M0, osim možda u samoj točki M0. Realan broj A se zove limes
funkcije f u točki M0, ako za svaki ε > 0 postoji δ >0 , takav da za sve točke M ∈ Ω , različite od M0 vrijedi: |f ( M )−A|< ε kad
god je 0< d ( M , M 0 ) <δ . To zapisujemo A= lim f (M ). Ako limes postoji, on je jedinstven.
M → M0

Neka je funkcija f(M) definirana u točki M0 i na nekoj okolini Ω ⊆ Rn točke M0. Za funkciju f kažemo da je neprekidna u točki M0,
ako postoji limes funkcije u toj točki i jednak je vrijednosti funkcije u toj točki: lim f ( M )=f ( M 0 ).
M → M0

f : Ω⊆ R → R . Za funk f kažemo da je ograničena (na Ω) ako postoji M > 0, t.d. vrijedi |f ( P)|< M za sve P ∈ Ω.
n
Neka je
Neka je Ω ⊆ Rn područje i f : Ω→ R funkcija neprekidna u M 0 ∈ Ω . Tada je f ograničena na nekoj okolini točke M0.

TM 2.4 BOLZANO-WEIERSTRASS TEOREM Ako je funkcija f(M) neprekidna na ograničenom i zatvorenom području D, taka je f(M)
ograničena na D, na D poprima svoj minimum i maksimum, i sve međuvrijednosti.

2.4.PARCIJALNE DERIVACIJE I DIFERENCIJALI

2
Neka je funkcija z = f (x, y) definirana na nekom području D ⊆ R i neka je (x , y )∈ D . Promatramo prirast Δx u x tako da je
( x +∆ x , y ) ∈ D . Prirast ∆ x z=f ( x +∆ x , y )−f (x , y ) se zove parcijalni prirast u z.
∆x z
Ako kvocijent ima konačan limes kad ∆ x →0 , taj limes zovemo parcijalna derivacija funkcije z = f (x, y) u točki (x, y), po
∆x
∂z ∂f
varijabli x. To označavamo: (x , y ) ili (x , y ).
∂x ∂x
∂f f ( x + ∆ x , y )−f (x , y ) ∂ f f ( x , y+ ∆ y )−f (x , y)
( x , y )= lim , ( x , y )= lim
∂x ∆ x →0 ∆x ∂y ∆ y →0 ∆y
DIFERENCIJAL REALNE FUNKCIJE JEDNE VARIJABLE
Neka je f : R 2 → R definirana na području Ω i neka je P0 ∈ Ω. Funkcija f(P) je diferencijabilna u P0, ako postoji matrica L tipa (1,2)
f ( P0 + h⃗ ) −f ( P 0 )−L ⃗
t
h
(linearni operator l) takva da: lim =0
⃗h→ ⃗0 |⃗h|
TM 2.5 Ako je funkcija f(P) diferencijabilna u P0, onda je ona i neprekidna u P0.

DIFERENCIJAL REALNE FUNKCIJE DVIJE VARIJABLE

Neka je f : R n → Rm definirana na području Ω i neka je P0 ∈ Ω. Funkcija f(P) je diferencijabilna u P0, ako su u P0 diferencijabilne
sve funkcije f1 (P), …, f2 (P) i, u tom slučaju, diferencijal od f (P) u P0 (u oznaci D f (P0)), definiramo kao:

( )
D f 1 (P0 )
Df ( P ) = ⋮
D f m (P0 )
(možemo definirati i kao:)
Neka je z = f (x, y) funkcija definirana na nekom području D i neka je (x , y )∈ D . Neka Δx i Δy označavaju priraste u varijablama x i
y, takve da je ( x +∆ x ,y+ ∆ y ) ∈ D . Za funkciju z = f (x, y) kažemo da je diferencijabilna u točki (x , y )∈ D , ako je njezin
totalni prirast ∆ z=f ( x+ ∆ x , y + ∆ y )−f (x , y ) prikaziv u obliku:
∆ z= A ∆ x+ B ∆ y + α ( ∆ x , ∆ y ) ∆ x+ β ( ∆ x , ∆ y ) ∆ y , gdje A i B ne ovise o Δx i Δy (mogu ovisiti o x i y), a α ( ∆ x , ∆ y ) i
β ( ∆ x , ∆ y ) teže nuli kad Δx i Δy teže nuli.
Ako je funkcija z = f (x, y) diferencijabilna u točki (x, y), tada A ∆ x + B ∆ y zovemo diferencijal od z = f (x, y) u točki (x, y).
Diferencijal označavamo: dz= A ∆ x+ B ∆ y ⇛ ∆ z=dz +α ∆ x+ β ∆ y .
2.4.1.GEOMETRIJSKA INTERPRETACIJA PARCIJALNIH DERIVACIJA
Imamo plohu S zadanu jednadžbom z = f(x, y) u tordimenzionalnom prostoru gdje je f(x, y) neprekidna funkcija koja ima parcijalne
derivacije na nekom području D. Želimo interpretirati parcijalne derivacije funkcije f(x, y) u točki M 0 (x 0 , y 0)∈ D , koja odgovara
točkiN 0 (x 0 , y 0 ,∫ (x 0 , y 0 )) na plohi S.
∂z
Kad računamo parcijalnu derivaciju u M0, promatramo z = f(x, y) kao funkciju jedne varijable x, a y tretiramo kao konstantu
∂x
y= y 0, odnosno z=f ( x , y )=f 1 (x).
∂z '
Funkciju z=f 1 (x) definira krivulja L dobivena presjekom plohe S ravninom y= y 0. Jasno je ( x , y ) =f 1 (x 0) što je ustvari
∂x 0 0
koeficijent smjera tangente na krivulju L u točki N0.
∂z
Analogno je ( x , y ) koeficijent smjera tangente na krivulju M, dobivenu kao presjek plohe S i ravnine x=x 0 u točki N0.
∂y 0 0
2.4.2.DERIVACIJA KOMPOZICIJA FUNKCIJA
2
Neka je funkcija z = f (x, y) definirana na nekom području D⊂R i neka su x i y funkcije od varijable t, takve da je
x=φ ( t ) , y=ψ ( t ) , t ∈ ⟨ t 0 ,t 1 ⟩. pretpostavimo da je za svaku točku t ∈ ⟨ t 0 , t 1 ⟩ odgovarajuća točka ( x , y ) =(x ( t ) , y ( t ) )
sadržana u D. Tada je z=f ( x , y )=f [ φ ( t ) , ψ (t) ] funkcija u jednoj varijabli t.
∂x ∂y
Ako u točki t postoji derivacija =φ' (t) i =ψ ' (t) i ako je funkcija f (x, y) diferencijabilna u x=φ ( t ) i y=ψ ( t ), onda
∂t ∂t
dz ∂ z dx ∂ z dy
funkcija z=f [ φ ( t ) , ψ (t) ] ima derivaciju i vrijedi: = ∙ + ∙ .
dt ∂ x dt ∂ y dt
2.5.IMPLICITNO ZADANE FUNKCIJE
Promatramo funkciju F (x, y) dviju varijabli zadanu na nekom području G u xy-ravnini. Ako za svaki x u intervalu ⟨ x 0−ε , x 0 +ε ⟩
postoji jedinstveni y, takav da je F (x, y) = 0, onda pridruživanjem x ⟼ y definiramo funkciju y (x).
Kažemo da je funkcija y (x) implicitno zadana jednadžbom F (x, y) = 0.
Ako se jednadžba F (x, y) = 0 može riješiti po y, onda funkciju y = y (x) imamo u eksplicitnom obliku.

TM 2.9. TEOREM O IMPLICITNOJ FUNKCIJI Neka je funkcija F (x, y) definirana i neprekidna na

∂F ∂F
⟨ x 0−δ 1 , x 0 +δ 1 ⟩ × ⟨ y 0−δ2 , y 0+ δ2 ⟩ =D i neka su na D neprekidne i njezine parcijalne derivacije ∂x
i
∂y
. Neka je:

(i) F ( x 0 , y 0 )=0
∂F
(ii) (x , y )≠0
∂y 0 0
Tada postoji okolina I =⟨ x 0−δ , x 0 +δ ⟩ točke x0 na kojoj je zadana neprekidna funkcija y = f (x) i F (x, f (x)) = 0 za sve x iz
∂F
−
dy ∂x
⟨ x 0−δ 0 , x 0 +δ 0 ⟩ . Štoviše, funkcija f (x) je derivabilna na I i vrijedi: f ' ( x )= dx = ∂ F .
∂y
Uvjet (i) jamči postojanje rješenja (to jest, da barem jedna točka zadovoljava F (x, y) = 0.
Uvjet (ii) daje jedinstvenost rješenja (a time i svojstvo bivanja funkcijom).

2.6.TANGENCIJALNA RAVNINA I NORMALA NA PLOHU

REGULARNA (NESINGULARNA) TOČKA
Neka je S ploha zadana jednadžbom F (x, y, z) = 0. Točka M na plohi S je regularna (nesingularna) točka, ako sve tri parcijalne
∂F ∂F ∂F
derivacije , i postoje i neprekidne su u točki M i barem jedna od njih je različita od nule.
∂ x ∂ y ∂z

( )( ) ( )
2 2 2
∂F ∂F ∂F
Uvjet regularnosti točke: + + >0.
∂x ∂y ∂z
SINGULARNA TOČKA Neka je S ploha zadana jednadžbom F (x, y, z) = 0. Točka M na plohi S je singularna točka, ako sve tri
∂F ∂F ∂F
parcijalne derivacije , i iščezavaju u M ili barem jedna od njih ne postoji.
∂ x ∂ y ∂z
U svakoj točki graf glatke funkcije y = f (x) ima jedinstvenu tangentu i normalu. Za razliku od toga, u svakoj regularnoj točki
plohe S ima beskonačno mnogo tangenata. Sve tangente su okomite na isti pravac, tj. njihovi vektori smjera su okomiti na vektor
smjera tog pravca. To znači da sve tangente na plohi S u njenoj regularnoj točki M leže u istoj ravnini.

TANGENCIJALNA RAVNINA Tangencijalna ravnina na plohu S u regularnoj točki P je skup svih tangenata na S u točki P.
Tangencijalna ravnina na plohu z = f (x, y) u točki M je linearna aproksimacija te plohe u okolini točke M.
(implicitna) jednadžba tangencijalne ravnine na plohu S zadanu jednadžbom F (x, y, z) = 0 u njenoj regularnoj točki P(x 0 , y 0 , z 0 ):
∂F
∂x |
( x0 , y 0 , z0)
∂F
( x−x 0 ) + ∂ y |
(x ,y ,z )
0 0
( y − y0)+ ∂ z
0
∂F
| ( x 0 , y 0 , z0 )
( z−z 0 ) =0
(eksplicitna) jednadžba tangencijalne ravnine na plohu S zadanu jednadžbom z = f (x, y) u njenoj regularnoj točki P(x 0 , y 0):
z=f ( x 0 , y 0 ) +
∂f
∂x |( x0 , y0 )
∂f
( x −x0 ) + ∂ y |
( x 0 , y 0)
( y− y 0 )

NORMALA Pravac kroz regularnu točku P koji je okomit na tangencijalnu ravninu, zove se normala na S u točki P.

⃗=
vektor normale na plohu S u njenoj regularnoj točki P: n
∂F ⃗ ∂F ⃗ ∂F ⃗
i+
∂x P ∂ y P
j+
∂z P | k | |
(implicitna) jedn. normale na plohu S zadanu jedn F (x, y, z) = 0 u točki P(x 0 , y 0 , z 0 ):
(eksplicitna) jedn normale na plohu S zadanu jedn z = f (x, y) u njenoj regularnoj točki P(x 0 , y 0 , z 0 ):

∂f ∂f
2.7.POTPUNI DIFERENCIJAL - Polinomu dvjema varijablama h i k s koeficijentima
∂x
( x0, y0) i ( x , y ) zove se
∂y 0 0
potpuni diferencijal funkcije f u točki ( x 0 , y 0 ). To je polinom 1. stupnja u svojim varijablama.
∂f +∂f
df ( x 0 , y 0 ) (h , k ) ¿ ( x0 , y0 ) h (x , y )k
∂x ∂y 0 0
ime argument koeficijent koeficijent

∂ f ∂f
2.8.DERIVACIJE I DIFERENCIJALI VIŠEG REDA - Neka funkcija z = f (x, y) ima parcijalne derivacije i . (Te su
∂x ∂ y
derivacije i same funkcije dviju varijabli, pa i one mogu imati svoje parcijalne derivacije u nekim (ili svim) točkama.)

( ) ( ) ( )
2 2
∂ ∂f ∂ f ∂ ∂f ∂ f ∂ ∂f
Ako postoji , onda kaćemo da f ima drugu parcijalnu derivaciju po x i pišemo: = , =
∂x ∂x ∂x
2
∂ x ∂x ∂y
2
∂ y ∂y

( ) ∂ ∂y ∂f x = ∂∂y ( ∂∂ fx )
2 2
∂ f ∂ ∂f
mješovite parcijalne derivacije: = ,
∂ x∂ y ∂x ∂ y

∂ f ∂ f ∂2 f 2
∂ f
SCHWARZOV TEOREM - Neka funkcija f (x, y) ima parcijalne derivacije , , , u nekoj okolini točke
∂ x ∂ y ∂ y∂ x ∂ x∂ y
2 2 2 2
M 0=( x 0 , y 0 ) i neka su ∂ f i ∂ f neprekidne u M0. Tada je ∂ f
=
∂ f
∂ y∂ x ∂ x∂ y ∂ y∂ x ∂x ∂ y
FUNKCIJA KLASE C1 Neka je f : R 2 → R diferencijabilna na području Ω. Za funkciju f (P) kažemo da je klase C1 na Ω, i pišemo
f ∈ C1 ( Ω ) , ako je funkcija D f (P) neprekidna na Ω (odnosno, f ∈ C1 ( Ω ) ako i samo ako f (P) ima parcijalne derivacije koje su
neprekidne na Ω).

DRUGI DIFERENCIJAL Neka je f : R 2 → R klase C1 na području Ω i neka je P0 ∈ Ω. Ukoliko je funkcija Df : R 2 → R 2

diferencijabilna u P0 (dakle, postoji D (D f) (P0)), onda kažemo da funkcija f (P) ima drugi diferencijal u P0, kojeg označavamo s
2
D f (P 0) i definiramo kao D f ( P0 ) =D(Df )(P0 ).
2

f : R → R definirana na području Ω. Ako za svaki P ∈ Ω postoji D2 f (P) i ako je

2
FUNKCIJA KLASE C2 Neka je
2 2
D f : R → R neprekidna na Ω, onda kažemo da je f (P) klase C2 na Ω i pišemo f ∈ C ( Ω ) (odnosno, f ∈ C ( Ω ) ako i samo
2 2 4

ako f (P) ima parcijalne derivacije drugog reda koje su neprekidne na Ω).
DIFERENCIJALI VIŠIH REDOVA FUNKCIJA
m m−1
P0 : D f ( P0 ) =D(D
m
Neka je f : R n → R definirana na području Ω i u točki f )(P0 ) za m ≥1. Vrijedi Dm f : Rn → R n .
m
f : R → R definirana na području Ω. Ako za svaki P ∈ Ω postoji D f (P) i
2
FUNKCIJE KLASE Cm - Neka je m ≥1 i neka je
ako je D m f ( P ) : R2 → R2 m neprekidno na Ω, onda kažemo da je f (P) klase Cm na Ω i pišemo f ∈ Cm ( Ω ) (odnosno, f ∈ Cm ( Ω )
ako i samo ako f (P) ima parcijalne derivacije m-tog reda koje su neprekidne na Ω).
m
∂ f
-parcijalna derivacije m-tog reda, m ≥2, od 2
f : R → R je dana s k l
( P) za k , l≥ 0 , takve da k + l = m
∂ x∂ y
-za f ∈ Cm ( Ω ) vrijedi Schwarzov teorem višeg reda koji kaže da su parcijalne derivacije m-tog (ili nižeg) reda po istim
varijablama jednake, bez obzira kojim se redom deriviraju

2.9.TAYLOROV TEOREM (SREDNJE VRIJEDNOSTI)

Neka funkcija z = f (x, y) ima neprekidne parcijalne derivacije do reda uključivo n na nekoj okolini točke ( x 0 , y 0 ) i neka je točka
( x 0 +∆ x , y 0+ ∆ y ) u toj okolini. Taylorova formula za funkciju dvije varijable se sastoji od polinomnog komada (tzv.
Taylorovog polinoma) i ostatka. Taylorov polinom je polinom u varijablama Δx i Δy, koeficijenti su mu vrijednosti parcijalnih
derivacija funkcije z = f (x, y) u točki M0 = (x0, y0). Ostatak je vrijednost n-tog diferencijala, no njegovi su koeficijenti vrijednosti
parcijalnih derivacije funkcije f u nepoznatoj točki M' (koja se nalazi između M0 i M)

2.10.EKSTREMI FUNKCIJA VIŠE VARIJABLI - Točka M 0=( x 0 , y 0 ) je točka lokalnog ekstrema, ako postoji okolina Ω od
M0, tako da za sve točke ( x , y ) ∈ Ω prirast ∆ f ( x 0 , y 0 ) =f ( x , y ) −f ( x 0 , y 0 ) ima konstantni predznak.
- Promatramo funkciju z = f (x, y) definiranu na području D i točku M 0=( x 0 , y 0 ) u tom području. Ako postoji okolina Ω točke M0,
t.d. je: ∆ f ( x 0 , y 0 ) =f ( x , y ) −f ( x 0 , y 0 ) ≤ 0 , ∀(x , y)∈Ω , kažemo da u točki M0, funkcija ima lokalni maksimum.
-. Ako postoji okolina Ω točke M0, takva da je:∆ f ( x 0 , y 0 ) =f ( x , y ) −f ( x 0 , y 0 ) ≥ 0 , ∀(x , y)∈ Ω, f ima lokalni minimum.

TM 2.12 NUŽAN UVJET EKSTREMA Ako glatka funkcija f (x, y) ima lokalni ekstrem u točki M 0=( x 0 , y 0 ), tada se sve prve
∂f ∂f
parcijalne derivacije poništavaju u toj točki:
∂x
( x0 , y0 )= ( x , y )=0
∂y 0 0
STACIONARNA TOČKA - je točka u kojoj se sve parcijalne derivacije poništavaju. Geometrijski, to je točka u kojoj je
tangencijalna ravnina na graf funkcije horizontalna. Svaka stacionarna točka ne mora biti točka lokalnog ekstrema.
SEDLASTA TOČKA Sedlasta točka funkcije f je stacionarna točka koja nije ekstrem funkcije f.
TM 2.13. Ako funkcija f(x,y) ima lokalni ekstrem u (x0,y0), onda se svaka prva parcijalna derivacija ili poni2tava u (x0, y0) ili ne
postoji u (x0, y0).

TM 1.14 DOVOLJAN UVJET EKSTREMA

Neka je M 0=( x 0 , y 0 ) stacionarna točka funkcije f (x, y), pri čemu je 2
f ∈ C ( Ω ). Neka je D determinanta definirana s:

| |
2 2
∂ f ∂ f
2( 0
x , y0 ) (x , y )
∂x ∂x ∂ y 0 0
D= 2 2
∂ f ∂ f
(x , y ) 2( 0
x , y0)
∂x ∂ y 0 0 ∂y
2 2
∂ f ∂ f
2( 0
(i) ako je D > 0: za x , y 0 ) >0 funkcija f u točki M0 ima lokalni minimum, A za 2 ( x 0 , y 0 ) <0 lokalni max
∂x ∂x
(ii) ako je D < 0, funkcija f u točki M0 nema lokalni ekstrem
(iii) ako je D = 0, ne možemo odrediti ima li funkcija f u točki M0 lokalni ekstrem, bez dodatnih razmatranja
Glatka funkcija dviju varijabli u okolini stacionarne točke (lokalno) izgleda ili kao eliptički paraboloid (D > 0) okrenut prema gore
(A > 0), ili dolje (A < 0), ili kao hiperbolički paraboloid (D < 0), ili ima D = 0.

3.VIŠESTRUKI INTEGRALI

3.1.DVOSTRUKI INTEGRAL
 n
Ako postoji limes integrabilnih suma σ = ∑ f ( Pk )Δ S k kad n → 0 i d → 0 koji ne ovisi o subdiviziji D=D 1 ∪ … ∪ Dn, ni o
k=1
❑
izboru točaka Pk ∈ Dk , onda taj limes zovemo dvostrukim integralom od f po D i pišemo: ∬ f ( x , y ) dx dy .
D
❑ n

∬ f ( x , y ) dx dy=n →lim
∞ , d →0
∑ f ( P k )∆ Sk
D k=1
❑
Ako integral ∬ f ( x , y ) dx dy postoji, kažemo da je funkcija f integrabilna na D.
D
TM 3.1.Svaka funkcija f (x, y) koja je neprekidna na ograničenom i zatvorenom skupu D je integrabilna na D.
TM 3.2.Ako je funkcija f ograničena na omeđenom i zatvorenom skupu D ⊂ R2 i neprekidna na skupu površine nula, onda je f
integrabilna na D.

Svojstva dvostrukog integrala su slična svojstvima određenog integrala funkcije jedne varijable.
(1) linearnost Ako su f i g integrabilne na D i ako su α , β ∈ R , onda vrijedi:
❑ ❑ ❑

∬ ( αf ( x , y )+ βg ( x , y ) ) dx dy=α ∬ f ( x , y ) dx dy + β ∬ g ( x , y ) dx dy
D D D
❑ ❑
(2) monotonost. Ako je f (x , y )≤ g(x , y) na D, onda je: ∬ f ( x , y ) dx dy ≤∬ g ( x , y ) dx dy
D D
(3) aktivnost po području integracijeAko je f integrabilna na D iako je D=D 1 ∪ D 2, pri čemu je D1 ∩ D2 površine 0, to
❑ ❑ ❑

jest, D1 i D2 nemaju zajedničkih unutarnjih točaka, onda je: ∬ f ( x , y ) dx dy=∬ f ( x , y ) dx dy +∬ f ( x , y ) dx dy

D D1 D2
(4) ogradeNeka je f neprekidna na omeđenom i zatvorenom skupu D. tada postoje m i M, takvi da je m ≤ f (x , y )≤ M za
❑
sve ( x , y ) ∈ D . Vrijedi: m ∙ S ≤∬ f ( x , y ) dx dy ≤ M ∙ S
D
(5) površinaPovršina omeđenog i zatvorenog skupa D u ravnini je jednaka integralu funkcije f (x , y )≡ 1 po D. Dakle,

( )
❑ ❑
S=∬ 1 dx dy , S=μ ( D )=∬ 1 dx dy
D D
(6) TEOREM SREDNJE VRIJEDNOSTI - Neka je funkcija f neprekidna na zatvorenom i omeđenom skupu D. Tada postoji barem
❑
jedna točka P0 u D, takva da je: ∬ f ( x , y ) dx dy=f ( P0 )∙ S (za neprekidnu funkciju f postoji točka P u kojoj se 0
D
❑
1
postiže srednja vrijednost) Veličina ∬ f ( x , y ) dx dy se zove srednja vrijednost funkcije f na D.
S D
GEOM.A INTER: f (P0) je visina cilindra s osnovicom D istog volumena kao i cilindričko tijelo pokriveno plohom f (x, y).

3.1.4.ZAMJENA VARIJABLI U DVOSTRUKOM INTEGRALU

Promatramo skup D* u uv-ravnini i skup D u xy-ravnini. Neka je D* zadan par funkcija x=φ (u , v ) i y=ψ (u , v) koje preslikavaju
¿
D* na D, neprekidne su i imaju neprekidne parcijalne derivacije. Ako različitim točkama ( u , v ) ∈ D odgovaraju različite točke
( x , y ) ∈ D , to znači da se jednadžbe x i y mogu riješiti i po u i v: u=g (x , y ) i v=h(x , y) .
U tom slučaju je preslikavanje ( φ , ψ ) bijekcija s D* u D. Neprekidna krivulja L* u D* se preslikava u neprekidnu krivulju L u D i
obrnuto. Kako svakoj točki M* u D* odgovara jedinstvena točka M u D, par brojeva (u0 , v 0 ) jedinstveno određuje i točku
M ( x 0 , y 0 ) =( φ ( u 0 , v 0 ) ,ψ (u 0 , v 0) ) ∈ D
Uvrštavanjem izraza za x i y preko u i v podintegralna funkcija f (x, y) postaje neka funkcija F ( u , v )=f (φ ( u , v ) ,ψ ( u , v ) ).
❑ ❑
Formula zamjene varijabli u dvostrukom integralu: ∬ f ( x , y ) dx dy=∬ F ( u , v )|J (u , v )|du dv
¿
D D

| |
∂x ∂x
∂u ∂v
J (u , v) je Jacobijan: J ( u , v )= (uvjet J ( u , v ) ≠ 0 znači da je preslikavanje ( u , v ) ⟼ ( x , y ) lokalna bijekcija)
∂y ∂y
∂u ∂v
krivolinijske koordinate točke M = nove koordinate (u, v) točaka u xy-ravnini
koordinatna krivulja (koordinatna linija) = skup točaka u D za koje je jedna koordinata konstantna
element površine u krivolinijskim koordinatama = |J (u , v)|∆ u ∆ v

GEOMETRIJSKA INTERPETACIJA JACOBIJANA Jacobijan je koeficijent „rastezanaj“ (lokalnog) elementa površine pri transformaciji
∆S
( u , v ) ⟼ ( x , y ). Relacija je približna za konačne Δu, Δv i postaje točna u limesu: |J (u , v)|= lim ¿
¿
diam∆ S → 0 ∆S
3.1.5.POLARNE KOORDINATE U RAVNINI Na polarne koordinate se prelazi kad granica i/ili podintegralna funkcija sadrže izraze tipa
2 2
x + y koji ukazuju na rotacijsku simetriju.

{
0 ≤ ρ ≤∞ , 0 ≤ φ ≤2 π x=ρ cos φ
y=ρ sin φ
J ( ρ , φ )= |
cos φ −ρ sin φ
sin φ ρ sin φ |
=ρ ( cos φ+sin φ ) =ρ
2 2

dS=ρdρdφ – element površine u polarnim koordinatama

❑ ❑

∬ f ( x , y ) dx dy=∬ f ( ρ cos φ , ρ sin φ ) ρ dρdφ

D D

3.2.TROSTRUKI INTEGRAL
Ako postoji limes integralnih suma na n → ∞ i d → 0 koji ne ovise ni o podjeli Ω 1 , … , Ω n, ni o izboru točaka Pk ∈ Ω k, onda se
❑ ❑
taj limes naziva trostruki integral funkcije f po Ω i označava s: ∭ f ( x , y , z ) dV ili ∭ f ( x , y , z ) dx dy dz
Ω Ω
Funkcija f je onda integrabilna na Ω:
❑ n

∭ f ( x , y , z ) dV = n→lim
∞, d→0
∑ f ( xk , yk , zk ) ∆ V k
Ω k=1
Ako je funkcija f neprekidna na zatvorenom i omeđenom skupu Ω koji ima volumen, onda je f i integrabilna na Ω.
Ako je funkcija f ograničena na zatvorenom i omeđenom skupu Ω koji ima volumen, i ako je neprekidna na Ω svuda, osim na skupu
volumena 0, onda je f i integrabilna na Ω.

3.2.2.SVOJSTVA TROSTRUKOG INTEGRALA

(1) linearnost Ako su f i g integrabilne na Ω, onda je i αf + βg integrabilna na Ω za sve α , β ∈ R i vrijedi:
❑ ❑ ❑

∭ ( αf + βg ) dV =α ∭ f dV + β ∭ g dV
Ω Ω Ω
(2) monotonost Ako su f i g integrabilne na Ω i vrijedi f ( P ) ≤ g ( P ) , ∀ P∈ Ω, onda je
❑ ❑

∭ f ( x , y , z ) dx dy dz ≤∭ g ( x , y , z ) dx dy dz
Ω Ω
(3) aditivnost po području integracije Ako je f integrabilna na Ω i Ω=Ω 1 ∪ Ω 2, tako da je Vol ( Ω 1 ∩ Ω 2 )=0
❑ ❑ ❑

∭ f ( P ) dV =∭ f ( P ) dV +∭ f ( P ) dV
Ω Ω1 Ω2
(4) ograde
Neka je f neprekidna na omeđenom i zatvorenom skupu Ω. Tada f na Ω postiže svoj minimum m i maksimum M i vrijedi:
❑
m ∙V ≤∭ f ( P ) dV ≤ M ∙ V
Ω
❑ ❑
(5) volumen. Volumen skupa Ω računamo kao: V =∭ 1 dV =∭ dx dy dz
Ω Ω
(6)TEOREM SREDNJE VRIJEDNOSTI (trostruki integral) Neka je funkcija f neprekidna na omeđenom i zatvorenom skupu
❑

Ω ⊂ R . Tada postoji barem jedna točka P0 ∈ Ω za koju vrijedi: ∭ f (P)dV =f (P0 )∙ V

3
(za neprekidnu funkciju f postoji
Ω
❑
1
točka P0 u kojoj se postiže srednja vrijednost u Ω) Veličina ∭ f (P)dV
V Ω
se zove srednja vrijednost funkcije f na Ω.

Pretpostavimo da je svaka točka M u prostoru jedinstveno određena tim veličinama (u, v, w). Tada se (u, v, w) nazivaju krivolinijske
koordinate točke M.
koordinatna ploha = skup točaka u kojima je jedna koordinata konstantna
koordinatna krivulja = presjek dvije koordinatne plohe

3.2.5.CILINDRIČNE KOORDINATE U PROSTORU - koordinatama pozicija točke M u prostoru je određena s ρ, φ i z, gdje je

{
x= ρcos φ
0 ≤ ρ<∞ , 0 ≤φ ≤ 2 π ,−∞ < z <∞ y=ρ sin φ
z=z

| |
cos φ −ρ sin φ 0
JACOBIJAN: J ( ρ , φ , z ) = sin φ ρ cos φ 0 =ρ
0 0 1
dV =ρdρ dφ dz – element volumena cilindričnim koordinatama
❑ ❑

∭ f ( x , y , z ) dx dy dz=∭ f ( ρ cos φ , ρ sin φ , z ) ρdρ dφ dz

Ω Ω
3.2.6.SFERNE KOORDINATE (PROSTORNE POLARNE KOORDINATE)

{
x =r sinθ cos φ
0 ≤ r <∞ , 0 ≤θ ≤ π , 0 ≤ φ ≤ 2 π y=r sin θ sin φ
z=r cos θ

| |
sin θ cos φ r cos θ cos φ −r sin θ sin φ
2
JACOBIJAN: J ( r ,θ , φ )= sin θ sin φ r cos θ sin φ r sin θ cos φ =r sin θ
cos θ −r sin θ 0
2
dV =r sinθ dr dθ dφ – element volumena u sfernim koordinatama
❑ ❑

∭ f ( x , y , z ) dx dy dz=∭ f ( r sin θ cos φ , r sin θ sin φ , r cos θ ) r 2 sin θ dr dθ dφ

Ω Ω

3.3.NEPRAVI VIŠESTRUKI INTEGRALI NA NEOMEĐENIM PODRUČJIMA

❑

Nepravi integral funkcije f (x, y) po neomeđenom području D definira se kao limes niza integrala ∬ f ( x , y ) dx dy koji ne ovisi o
Dn
❑ ❑

izboru niza Dn. Dakle, ∬ f ( x , y ) dx dy=lim

n→∞
∬ f ( x , y ) dx dy
Dn Dn
Ako gornji limes postoji i konačan je, kažemo da integral konvergira., Ako ne postoji i nije konačan, kažemo da divergira.

3.4.PRIMJENE VIŠESTRUKIH INTEGRALA

3.4.1.MASA RAVNINSKOG LIKA
Promatramo ravninski lik D na kojem je zadana gustoća mase γ ( x , y ).
Neka je γ neprekidna funkcija na D. Podijelimo područje D na manja područja D1 , D 2 , … , Dn s površinama
∆ S 1 , ∆ S2 , … , ∆ S n.
U svakom Dk odaberemo točku Pk = ( x k , y k ) i aproksimiramo masu svakog komadića Dk s γ ( Pk ) ∆ Sk . Zbrajajući sve takve
doprinose dobivamo aproksimaciju mase područja D. Dakle,
n
m ≈ ∑ γ ( x k , y k ) ∆ Sk
k=1
Ovaj izraz ima strukturu integralne sume. Za n → ∞ i d=maxk ∆ Sk → 0, dobivamo:
❑
m=∬ γ ( x , y ) dx dy
D
Za homogeni lik, γ ( x , y )=const .=γ , imamo
❑
m=γ ∬ dx dy=γS
D
3.4.2.STATIČKI MOMENTI I SREDIŠTE MASE RAVNINSKOG LIKA
Statički moment materijalne točke s masom m u odnosu na os x je umnožak mase i udaljenosti od osi x, tj. M x =m∙ y .
Statički moment materijalne točke s masom m u odnosu na os y je umnožak mase i udaljenosti od osi x, tj. M y =m ∙ x .
Ako imamo konačan broj materijalnih točaka, njihovi statički momenti se zbrajaju.
Ravninski lik D podijelimo na komade D 1 , D 2 , … , D n, uzmemo da je masa svakog od njih jednaka γ ( Pk ) ∆ Sk ,
 n
Zbrajajući po svim komadićima, dobivamo aproksimaciju: M k ≈ ∑ y k γ ( x k , y k ) ∆ S k , a prelaskom na limes dobivamo:
k=1
❑ ❑
M x =∬ yγ ( x , y ) dx dy ili M y =∬ xγ ( x , y ) dx dy
D D

KOORDINATE SREDIŠTA MASE (TEŽIŠTA) RAVNINSKOG LIKA D:

❑ ❑

My
∬ xγ ( x , y ) dx dy Mx
∬ yγ ( x , y ) dx dy
D D
x s= = ❑ , ys = = ❑
m m
∬ γ ( x , y ) dx dy ∬ γ ( x , y ) dx dy
D D
KOORDINATE SREDIŠTA MASE (TEŽIŠTA) homogenog ravninskog lika D (γ=const.):
❑ ❑

∬ xγ ( x , y ) dx dy , ∬ yγ ( x , y ) dx dy
D D
x s= ys =
S S
3.4.3.MOMENTI INERCIJE RAVNINSKOG LIKA
Moment inercije (ustrajnosti, tromosti) materijalne točke mase m s obzirom na os od koje je točka udaljena za r, dan je formulom
2
I =m r . Za ravninski lik D moment inercije s obzirom na koordinatne osi računamo zbrajajući (integrirajući) doprinose svih
njegovih točaka. U točki P= ( x , y ), gustoća je dana funkcijom γ ( x , y ), a udaljenosti od koordinatnih osi s y, x redom. Doprinos
2 2 2 2
točke P= ( x , y ) je dan kao: d I x = y dm= y γ ( x , y ) dx dy d I y =x dm=x γ ( x , y ) dx dy
❑ ❑
Odavde: I x =∬ y γ ( x , y ) dx dy I y =∬ x 2 γ ( x , y ) dx dy
2

D D
❑
Moment inercije s obzirom na ishodište se računa kao: I 0= ∬ ( x2 + y 2 ) γ ( x , y ) dx dy
D
Moment inercije je aditivan, što znači da možemo računati momente za jednostavnije komponente i onda ih pozbrajati.

STEINEROV TEOREM ZA LIK Neka je D ravninski lik, p pravac kroz njegovo težište i p' pravac paralelan s p, udaljen za d od p, a
m masa lika D. Tada je
2
I p ' =I p + md
3.4.5.STATIČKI MOMENT I KOORDINATE SREDIŠTA MASE TIJELA
❑ ❑ ❑ ❑
M xy =∭ z dm=∭ zγ ( x . y . z ) dx dy dz , M yz =∭ x dm=∭ xγ ( x . y . z ) dx dy dz
Ω Ω Ω Ω
KOORDINATE SREDIŠTA MASE (TEŽIŠTA) RAVNINSKOG TIJELA:
❑ ❑

M yz
∭ xγ ( x . y . z ) dx dy dz M xz
∭ yγ ( x . y . z ) dx dy dz
Ω Ω
x T= = ❑ , yT = = ❑
m m
∭ γ ( x , y , z ) dx dy dz ∭ γ ( x , y , z ) dx dy dz
Ω Ω
3.4.6.MOMENTI INERCIJE TIJELA
Moment inercije tijela s obzirom na os p, definiramo kao integral doprinosa svih njegovih točaka:
❑ ❑
I p=∭ d 2 dm=∭ d ( ( x , y , z ) , p ) γ ( x , y , z ) dx dy dz
2

Ω Ω
Moment inercije tijela s obzirom na koordinatne osi:
❑ ❑ ❑ ❑
I z =∭ ( x + y ) γ ( x , y , z ) dx dy dz=∭ ( x + y ) dm , I y =∭ ( x + z ) γ ( x , y , z ) dx dy dz=∭ ( x 2+ z 2 ) dm
2 2 2 2 2 2

Ω Ω Ω Ω

STEINEROV TEOREM ZA TIJELO Neka je Ω tijelo mase m u prostoru, p os kroz njegovo težište i p' pravac paralelan s p na
2
udaljenosti d od p. tada za moment inercije tijela Ω s obzirom na p' vrijedi: I p ' ( Ω )=I p ( Ω ) +d m

4.1.SKALARNA POLJA
polje = funkcija koja svakoj točki prostora/ravnine (ili nekog područja u prostoru/ravnini) pridružuje neku vrijednost
skalarno polje = funkcija koja svakoj točki prostora/ravnine pridružuje skalarnu vrijednost
nivo-ploha skalarnog polja = skup točaka u prostoru za koje to polje poprima istu vrijednost
 -ploha zadana jednadžbom f ( x , y , z )=C za određenu konstantu C
-poopćenje pojma nivo-krivulje
Skalarno polje je ravninsko, ako je jednako u svim ravninama paralelnim s nekom fiksnom ravninom.
Ravninska polja su karakterizirana nivo-krivuljama.
Nivo-plohe popunjavaju cijelo područje na kojem je zadano polje. Dvije nivo-plohe f ( M )=C1 i f ( M )=C2 nikad se ne sijeku za
C 1 ≠ C2 .
Tamo gdje su nivo-plohe gušće, polje se brže mijenja.

4.1.2.USMJERENA DERIVACIJA Derivacija skalarnog polja u = f (M) u smjeru vektora l⃗ (odnosno, usmjerena derivacija) u točki M0
∂u ∆u f ( M )−f ( M 0 )
je limes (ako postoji). ( M 0 )= lim = lim , z uvjet |⃗
M 0 M|∥ l⃗ , te da su iste orijentacije.
∂ l⃗ ∆ l →0 ∆ l ∆ l →0 |⃗
M 0 M|
Derivacija u smjeru tangente na nivo-krivulju ravninskog skalarnog polja je 0, jer u tom smjeru nema promjene polja.

4.1.3.GRADIJENT SKALARNOG POLJA

Gradijent skalarnog polja u=f ( M ) u točki M 0 je vektor: grad u=

∂u
∂x | i⃗ + ∂∂ uy |
M0 M0 ∂z|
⃗j+ ∂ u
M0
⃗k

Gradijent ovisi i o f i o M 0.
Derivacija skalarnog polja u točki M 0 u smjeru vektora l⃗ je skalarni produkt gradijenta tog polja u M 0 i jediničnog vektora smjera
∂u
l⃗0: ⃗ =(grad u)∙ ⃗
l0
∂l
Gradijent skalarnog polja u točki M 0 je okomit na nivo-plohu tog polja u M 0 (ili na nivo-krivulju, ako je polje ravninsko).
Gradijent skalarnog polja u nekoj točki pokazuje smjer najbržeg porasta polja u toj točki.
Duljina gradijenta skalarnog polja u točki je jednaka najvećoj usmjerenoj derivaciji skalarnog polja u toj točki ()

|grad u|=
√( ∂x ) ( )( )
∂ u 2 ∂u 2 ∂ u 2 max ∂ u
+
∂y
+
∂z
=
⃗l ⃗l
Invarijanta definicije gradijenta (ne ovisi o koordinatnom sustavu): Gradijent skalarnog polja je vektor u smjeru normale na nivo-
plohu polja, orijentiran u smjeru porasta polja.
SVOJSTVA GRADIJENTA:
(a) (linearnost) grad (C ∙u )=C grad u za C ∈ R
(b) (linearnost) grad (u +v ) =grad u+ grad v
(c) grad (u ∙ v )=u ∙ grad v + v ∙ grad u
(d) grad ()
u u ∙ grad v−v ∙ grad u
v
=
v
2
za v ≠ 0

(e) grad F ( u )=F ' ( u ) grad u, gdje je F funkcija jedne varijable

4.2.VEKTORSKA POLJA
Ako u svakoj točki M =( x , y , z ) ∈ Ω ⊆ R3 imamo definiranu vektorsku veličinu
a⃗ ( M )=P ( x , y , z ) i⃗ +Q ( x , y , z ) ⃗j + R (x , y , z ) ⃗k , onda je time zadano vektorsko polje na Ω.
Vektorsko polje je zadano trima skalarnim funkcijama, P ( x , y , z ) , Q ( x , y , z ) i R(x , y , z ). Vektorsko polje je klase C k ( Ω )
ako su P, Q i R klase C k ( Ω ). Vektorsko polje vizualiziramo strelicama. Vektorsko polje je ravninsko, ako je jednako u svim
ravninama paralelnima nekoj zadanoj ravnini i ako su svi vektori tog polja paralelni nekoj ravnini.
4.2.2.VEKTORSKE KRIVULJE
Vektorska krivulja (vektorska linija) vektorskog polja a ⃗ je krivulja kojoj u svakoj točki tangente ima smjer vektorskog polja a⃗ u toj
točki.
⃗ polje sila
silnice = naziv za vektorsku krivulju, kada je a
⃗ polje brzina
strujnica = naziv za vektorsku krivulju, kada je a
Zadavanje krivulja u prostoru:
(1) parametarski (zadajemo funkcije x(t), y(t) i z(t) koje opisuju koordinate vrha radij-vektora točke na krivulji
r⃗ ( t )=x ( t ) ⃗i + y ( t ) ⃗j+ z ( t ) ⃗k )
(2) presjek dviju ploha (φ 1 ( x , y , z )=C 1 i φ 2 ( x , y , z )=C 2)
d ⃗r dx ⃗ dy ⃗ dz ⃗
Tangenta na krivulju r⃗ ( t )=x ( t ) ⃗i + y ( t ) ⃗j+ z ( t ) ⃗
k je dana s = i+ j+ k .
dt dt dt dt
r⃗ ( t ) je vektorska krivulja polja a⃗ i to možemo prikazati preko paralelnosti polja a⃗ i tangente na r⃗ ( t ):
 dx dy dz
= =
P( x , y, z) Q (x , y , z) R( x , y , z)
4.2.3.POTENCIJALNO POLJE
Svako vektorsko polje se ne može dobiti kao gradijent nekog skalarnog polja.
Vektorsko polje a⃗ je potencijalno, ako postoji glatko (derivabilno) skalarno polje u, tako da je grad u=⃗a .
potencijal = naziv za skalarno polje u
ekvipotencijalne plohe = naziv za nivo-plohe potencijala
∂u ∂u ∂u
⃗ =grad u je ekvivalentan uvjetima:
Uvjet potencijalnosti a =P ( x , y , z ), =Q ( x , y , z ), =R ( x , y , z )
∂x ∂y ∂z

Gradijent možemo opisati simbolički kao djelovanje vektorskog diferencijalnog operatora ∇ na skalarno polje u:
∂ ⃗ ∂ ⃗ ∂
Hamiltonov operator nabla: ∇=i⃗ +j +k
∂x ∂ y ∂z
∇ u= ⃗i(∂
+ ⃗j
∂x ∂y
∂
+ k⃗
∂
∂z
u=i⃗ )
∂u ⃗ ∂u ⃗ ∂u
+j
∂x ∂ y
+ k =grad u
∂z
Operator ∇ je simbolički vektor s kojim možemo ulaziti u skalarni i vektorski produkt.

4.2.4.DIVERGENCIJA VEKTORSKOG POLJA

⃗ =P ⃗i +Q ⃗j+ R ⃗k glatko vektorsko polje na Ω ⊆ R3. Njegova divergencija je skalarno polje ¿ a⃗ definirano kao:
Neka je a
∂P ∂Q ∂ R
¿ a⃗ = + +
∂ x ∂ y ∂z
Divergencija vektorskog polja je skalarno polje. Divergenciju možemo simbolički pisati kao: ¿ a
⃗ =∇ ∙ a⃗
SVOJSTVA DIVERGENCIJE:
(a) ¿ c⃗ =0, za konstantno vektorsko polje c⃗
a + β ⃗b ) =α ÷⃗a + β÷⃗a, za konstante α i β
(b) (linearnost) ¿ ( α ⃗
(c) ¿ ( u ⃗a )=u÷⃗a +⃗a ∙ grad u, za skalarno polje u

4.2.5.ROTACIJA VEKTORSKOG POLJA

⃗ =P ⃗i +Q ⃗j+ R ⃗k vektorsko polje klase C ( Ω ) . Rotacija polja a⃗ je vektorsko polje rot a⃗ definirano formulom:
1
Neka je a

| |
⃗i ⃗j k⃗
rot a⃗ =
∂
∂x
∂
∂ y ∂z
∂
=∆ × a⃗ , to jest rot a⃗ = −(
∂ y ∂z
i+ ) (
∂ R ∂Q ⃗ ∂P ∂ R ⃗ ∂Q ∂ P ⃗
−
∂z ∂x
j+ −) (
∂x ∂ y
k )
P Q R
⃗ je dif., Ω vrijedi rot a⃗ =⃗0, a solenoidalno, ako postoji dovoljno glatko vektorsko polje b⃗ , t.d. je a⃗ =rot ⃗b .
Vektorsko polje a
⃗ , klase C 2 ( Ω) je solenoidalno, ako i samo ako je ¿ a⃗ =0.
Vektorsko polje a

SVOJSTVA ROTACIJE:
(a) rot c⃗ =0, za konstantno vektorsko polje c⃗
a + β ⃗b ) =α rot a⃗ + β rot a⃗ , za konstante α i β
(b) (linearnost) rot ( α ⃗
(c) rot ( u ⃗a )=u rot ⃗a +(grad u)×⃗a, za skalarno polje u

4.2.7.DIFERENCIJALNI OPERATORI 2. REDA. LAPLACIJAN

Neka je u skalarno polje klase C 2 ( Ω ) . Laplacijan od u je skalarno polje definirano formulom:
2 2 2
∂ u ∂ u ∂u
∆ u=¿ grav u= 2
+ 2+ 2
∂x ∂ y ∂z
Laplacijan povezuje preostala dva diferencijalna operatora 2. reda:
∆ ⃗a=grad÷⃗a−rot rot ⃗a
Funkcija f : Ω→ R je harmonička na Ω, ako je ∆ f =0 na Ω.
5.KRIVULJNI I PLOŠNI INTEGRALI
Zadavanje krivulja u prostoru:
(1) parametarski (zadajemo funkcije x(t), y(t) i z(t) koje opisuju koordinate vrha radij-vektora točke na krivulji
r⃗ ( t )=x ( t ) ⃗i + y ( t ) ⃗j+ z ( t ) ⃗k )
(2) presjek dviju ploha (φ 1 ( x , y , z )=C 1 i φ 2 ( x , y , z )=C 2)
Vektorska funkcija r⃗ je neprekidna, ako i samo ako su neprekidne sve tri njene komponente.
Vektorska funkcija r⃗ je diferencijabilna (derivabilna), ako i samo ako su derivabilne njene komponente.
d r⃗ r⃗ ( t+ Δ t )−⃗r (t)
r⃗ ( t ) = = lim
'
dt Δ t →0 Δt
d r⃗ d ⃗r
r⃗ ( t ) =
'
je vektorska veličina, a smjer određuje smjer tangente na krivulju Γ u točki r⃗ ( t ).
dt dt

Za krivulju Γ kažemo da je jednostavna glatka krivulja ili Jordanov luk, ako su zadovoljeni sljedeći uvjeti:
(1) funkcija r⃗ : [ a , b ] → R3 je injekcija na [a, b]
(2) funkcija r⃗ je klase C 1 [a ,b ]
⃗ na [a, b]
(3) r⃗ (t )≠ 0
Za krivulju Γ kažemo da je zatvorena jednostavna glatka krivulja ili zatvoreni Jordanov luk, ako su zadovoljeni sljedeći uvjeti:
(1) funkcija r⃗ : [ a , b ] → R3 je injekcija na [a, b], osim za a i b, gdje imamo r⃗ ( a )=⃗r (b)
(2) funkcija r⃗ je klase C 1 [a ,b ]
⃗ na [a, b]
(3) r⃗ (t )≠ 0

5.2.KRIVULJNI INTEGRAL 1. VRSTE

n−1
integralna suma od f (M) po krivulji Γ: σ = ∑ f ( M k )Δ lk
k=0
❑ ❑

krivuljni integral 1. vrste: ∫ f ( M ) dl=∫ f ( x , y ) dl

Γ ^
AB
diferencijal luka = veličina dl
Ako je funkcija f(M) neprekidna na glatkoj krivulji Γ, onda njen krivuljni integral 1. vrste po Γ postoji.

5.2.3.RAČUNANJE KRIVULJNIH INTEGRALA 1. VRSTE

Ako je krivulja Γ zadana kao y=g (x) na x ∈ [ a , b ] :
❑ b

Γ a
√
∫ f (M )dl =∫ f ( x , g ( x ) ) 1+( g ' ( x ) ) dx 2

Ako je krivulja AB zadana parametarski kao x=x ( t ) , y= y ( t ) , z=z (t) na [ t 0 ,t 1 ]:

Γ =^
❑ t1

∫ f (M )dl =∫ f ( x ( t ) , y (t ) , z (t)) √( x ' ( t ) ) +( y ' ( t ) ) + ( z ' ( t ) )

2 2 2
dt
Γ t0
Ako je krivulja Γ zadana polarnim koordinatama jednadžbom ρ=ρ(φ):
❑ φ1

∫ f (M )dl =∫ f ( ρ(φ)) √ ρ2 +(ρ ')2 dφ

Γ φ0
5.2.4.PRIMJENA KRIVULJNOG INTEGRALA 1. VRSTE
Duljina i masa krivulje u R3 :
❑ t1

Γ t0
√
L=∫ dl=∫ ( x ' ( t ) ) + ( y ' ( t ) ) + ( z ' ( t ) ) dt
2 2 2

❑ t1

Γ t0
√
m=∫ dm=∫ γ ( x , y , z ) ( x ' ( t ) ) + ( y ' ( t ) ) + ( z ' (t ) ) dt
2 2 2

5.3.KRIVULJNI INTEGRAL 2. VRSTE

Neka je krivulja Γ = ^AB Jordanov luk. Orijentaciju od Γ definiramo kao pridruživanje jednog od dvaju mogućih smjerova tangente
u svakoj točki od Γ. Postoji beskonačno mnogo orijentacija krivulje Γ, ali samo su dvije neprekidne: jedna odgovara obilasku od A do
B, a druga odgovara obilasku od B do A. Orijentiranu krivulju označavamo sa: ⃗ Γ ili ⃗
AB
Za zatvoreni Jordanov luk ⃗
Γ kažemo da je pozitivno orijentiran, ako je smjer obilaska od Γ suprotan smjeru kazaljke na satu.
Za zatvoreni Jordanov luk ⃗
Γ kažemo da je negativno orijentiran, ako je smjer obilaska od Γ u smjeru kazaljke na satu.
krivuljni integral 2. vrste: Ako su u području D koje sadrži krivulju ⃗
AB funkcije P i Q neprekidne, onda postoji krivuljni integral 2.
vrste od ⃗
F po ⃗
AB .
krivuljni integral 2. vrste po krivulji ⃗
Γ u R3 :
❑ ❑ ❑

∫ ⃗F ⃗
dl=∫ P dx +Q dy + R dz=∫ ⃗
F d r⃗
⃗
Γ ⃗
AB ⃗
AB
5.3.3.RAČUNANJE KRIVULJNIH INTEGRALA 2. VRSTE
Ako je krivulja zadana parametrizacijom x=x ( t ) , y= y ( t ) , z=z ( t ) , t ∈ [ t 0 , t1 ]:
❑ t1

dl=∫ [ P ( x ( t ) , y ( t ) , z (t) ) ∙ x ' ( t ) +Q ( x (t ) , y ( t ) , z ( t )) ∙ y ' ( t ) + R ( x ( t ) , y ( t ) , z (t) ) ∙ z' ( t ) ] dt

∫ ⃗F (M )⃗
⃗
Γ t0

5.3.4.SVOJSTVA KRIVULJNIH INTEGRALA 2. VRSTE

❑ ❑

(1)ovisi o smjeru (orijentaciji): ∫ ⃗

F⃗dl=−∫ ⃗
F⃗dl
⃗
AB ⃗
BA
❑ ❑ ❑

(2)linearnost (za bilo koje α , β ∈ R ) ∫ ( α ⃗

F+ β ⃗ dl=α ∫ ⃗
G) ⃗ F⃗dl + β ∫ ⃗
G⃗dl
⃗
AB ⃗
AB Γ
❑ ❑ ❑

(3)aditivnost po području integracije (za bilo koju točku C između A i B) ∫ ⃗

F⃗dl=∫ ⃗
F⃗dl+ ∫ ⃗
F⃗dl
⃗
AB ⃗
AC ⃗
CB

5.3.5.ODNOS KRIVULJNIH INTEGRALA 1. I 2. VRSTE

❑ ❑ ❑

Vrijedi relacija: ∫ ⃗F ⃗
dl=∫ ⃗
F⃗dr=∫ ⃗
F ∙ ⃗t dl
⃗
Γ ⃗
Γ ⃗
Γ
gdje je t⃗ jedinični vektor tangente.
❑ ❑

∫ ⃗F ⃗
dl=¿ ¿ ∫ ( ⃗F ∙ t⃗ ) dl
⃗
Γ ⃗
Γ
2. vrste 1. vrste

5.3.6.GREENOVA FORMULA Ako je krivulja Γ zatvorena, onda krivuljni integral 2. vrste, funkcije ⃗
F po Γ zovemo cirkulacija
❑

vektorskog polja ⃗
F . Oznaka je ∮ ⃗F ⃗
dl.
⃗
Γ
TM 5.3. Neka je D zatvoreno područje u ravnini omeđeno po dijelovima glatkom krivuljom L. neka su P (x, y) i Q (x, y) neprekidne na
∂Q ∂P
D i neka tamo imaju neprekidne parcijalne derivacije i . Tada vrijedi:
∂x ∂ y
❑ ❑

∮
L
( P dx +Q dy ) =
D
(
∬ ∂∂Qx − ∂∂ Py dx dy )
5.4.PLOHE I NAČINI NJIHOVOG ZADAVANJA - Glatka ploha je ona kod koje u svakoj točki postoji tangencijalna ravnina.
5.4.1.EKSPLICITNO ZADAVANJE PLOHE
Plohe eksplicitno zadajemo kao graf (glatke) funkcije na nekom području D ⊆ R2, z=x 2 + y 2, ( x , y ) ∈ D ⊆ R2 .
Prednosti eksplicitnog zadavanja ploha su sažetost i to što je sva informacija dana u formuli. , Nedostatci eksplicitnog zadavanja
ploha su problemi sa zadavanjem zatvorenih poloha (npr. sfera), ploha s više grana i nekih drugih složenijih ploha.
Tangencijalna ravnina u točki P0, dana je preko svog vektora normale:
−∂ f ∂f
n⃗ ( P0 ) =grad ( z −f (x , y) ) ( P0 ) = ( P 0 ) i⃗ − ( P ) ⃗j−k⃗
∂x ∂y 0
5.4.2.IMPLICITNO ZADAVANJE PLOHE Dana je formula koja povezuje koordinate točaka na plohi, F ( x , y , z )=0 . smatramo da je
dunkcija F : Ω→ R klase C1. Mora postojati barem jedna točka P0=( x 0 , y 0 , z 0 ) koja zadovoljava F ( x 0 , y 0 , z 0 ) =0 i barem
jedna od parcijalnih derivacija u P0=( x 0 , y 0 , z 0 ) koja je različita od 0. Odnosno, mora vrijediti:

( )( ) ( )
2 2 2
∂F ∂F ∂F
( P0 ) + ( P0) + ( P0 ) >0
∂x ∂y ∂z
∂F ∂F ∂F
Tangencijalna ravnina u točki P0, dana je sa:
∂x
( P 0 )( x −x 0 )+
∂y
( P0 ) ( y − y 0 ) + ( P ) ( z− z0 ) =0
∂z 0
 ∂F ∂F ∂F
⃗ ( P0 ) =
Vektor normale u točki P0, dan je sa: n ( P0 ) i⃗ + ( P 0 ) ⃗j+ ( P ) k⃗
∂x ∂y ∂z 0
5.4.3.PARAMETARSKO ZADAVANJE PLOHA
r⃗ : D → X 0 ( E ), r⃗ ( u , v )=x ( u , v ) ⃗i + y ( u , v ) ⃗j+ z ( u , v ) ⃗k
Σ= { ⃗r ( u , v ) ; (u , v)∈ D } , ( D , ⃗r ) je parametrizacija plohe Σ.
Za u = const, v = const, gornja parametrizacija daje dvije familije krivulja
∂ r⃗ ∂ ⃗r
Vektor normale se računa kao vektorski produkt derivacija × :
∂u ∂v

| |
⃗i ⃗j ⃗k
∂x ∂y ∂z
∂ ⃗r ∂ r⃗
n⃗ = × = ∂ u ∂u ∂u
∂u ∂ v
∂x ∂y ∂z
∂v ∂v ∂v
Nužan uvjet glatkosti parametarski zadane plohe:
∂ r⃗ ∂ ⃗r
× ≠0
∂u ∂v
5.5.PLOŠNI INTEGRAL 1. VRSTE
Neka je ploha Σ zadana kao podskup od Ω ⊂ R3 na kojem je zadano skalarno polje f : Ω→ R. Ako integralna suma
n

∑ f (M k ) Δ S k ima limes kad n → ∞ i ∆ S → 0 koji ne ovisi ni o načinu podjele plohe Σ na Σ1 ,… , Σn, ni o izboru točaka
k =1
❑
M k ∈ Σ k , onda se taj limes zove plošni integral 1. vrste funkcije f po Σ, i označava se s ∬ f ( M k ) dS
Σ
Neka je Σ glatka ploha sadržana u omeđenom skupu Ω ⊆ R3 na kojem je definirano skalarno polje f. Ako je f neprekidno, onda
postoji plošni integral 1. vrste od f po plohi Σ.

5.5.2.SVOJSTVA PLOŠNOG INTEGRALA 1. VRSTE

❑ ❑ ❑
(1)linearnost Ako su f i g integrabilne, onda je i αf + βg integrabilna : ∬ ( αf + βg ) ds=α ∬ f dS + β ∬ g dS
Σ Σ Σ
❑ ❑ ❑

(2)aditivnost Ako je Σ=Σ 1 ∪ Σ 2 i Σ 1 ∩ Σ 2 je površine 0, onda je∬ f dS=∬ f dS +∬ f dS

Σ Σ1 Σ2
❑
(3)Ako je f ≥ 0 na Σ, onda je ∬ f dS ≥0.
Σ
(4)TEOREM SREDNJE VRIJEDNOSTI (za plošni integral 1. vrste)
❑
Ako je skalarno polje f neprekidno na plohi Σ, onda postoji barem jedna točka P0 na Σ, takva da je: ∬ f ( M ) dS=f (P 0)∙ S
Σ
gdje je S površina plohe Σ.
❑
1
srednja vrijednost funkcije f na Σ: vrijednost ∬ f ( M ) dS
2 Σ
❑
(5)površina (ploština) plohe Σ, računa se kao: S=∬ dS
Σ

❑ ❑
5.5.3.RAČUNANJE PLOŠNOG INTEGRALA 1. VRSTE ∬ h ( M ) ds=∬ h ( x ( u , v ) , y ( u , v ) , z (u , v)) √ EG −F2 du dv
Σ D

5.5.4.PRIMJENA PLOŠNOG INTEGRALA 1. VRSTE

POVRŠINA I MASA PLOHE
❑ ❑ ❑
S=∬ dS m=∬ dm=∬ γ (M )dS
Σ Σ Σ
5.6.PLOŠNI INTEGRAL 2. VRSTE
5.6.1.ORIJENTACIJA I ORIJENTABILNOST PLOHE
Neka je Σ glatka ploha. To znači da u svakoj točki postoji tangencijalna ravnina i da se u svakoj točki P na Σ mogu postaviti dva
jedinična vektora normale. Izborom jednog od dva jedinična vektora normale, dobivamo orijentaciju plohe. Ako ploha Σ dopušta
orijentaciju, kažemo da je Σ orijentirana ploha. Glatka ploha ne mora biti orijentirana. -primjer neorijentirane plohe: Mőbiusova
vrpca -primjer zatvorene, neorijentirane plohe: Kleinova boca

Neka je orijentirana ploha ⃗

Σ sadržana u području Ω ⊂ R3 na kojem je zadano vektorsko polje a⃗ : Ω→ X 0 (E). Podijelimo ⃗
Σu
n
komade Σ 1 ,… , Σ n , površina Δ S 1 , … , Δ Sn . Ako postoji limes integralnih suma ∑ ⃗
a (M k )⃗
n 0 (M k ) Δ S k, za n → ∞,
k =1
∆ S → 0, koji ne ovisi o podjeli na Σ 1 ,… , Σ n, ni o izboru točaka M k ∈ Σ k , onda taj limes nazivamo plošni integral 2. vrste
❑ ❑ n
vektorskog polja a Σ i označavamo s ∬ ⃗a ⃗
⃗ po ⃗ dS . Dakle, ∬ ⃗a (M )⃗
dS= lim ∑ ⃗a (M k )⃗
n 0 (M k ) Δ S k
⃗
Σ ⃗
Σ n →∞ , ∆ S →0 k =1
❑ ❑

Veza između plošnih integrala 1. i 2. vrste: ∬ ⃗ dS=∬ ( ⃗a ( M ) ∙ ⃗

a (M ) ⃗ n0 ( M )) dS
⃗
Σ ⃗Σ

❑ ❑

5.6.3.RAČUNANJE PLOŠNIH INTEGRALA 2. VRSTE ∬ ⃗

⃗
Σ
a⃗dS=−∬ −P
D
∂f
∂x
−Q
∂f
∂y
∓ dx dy ( )
TEOREM O DIVERGENCIJI: Neka je vektorsko polje a ⃗ klase C1 na nekom skupu koji sadrži zatvoreno područje Ω omeđeno
orijentabilnom, po dijelovima glatkom, plohom Σ koja nema samopresjeka. Tada je tok polja a⃗ kroz Σ dan formulom:
❑ ❑

∮∮ a⃗ ⃗
n 0 dS=∭ ¿ a⃗ dx dy dz
⃗
Σ Ω
Vektorsko polje ⃗
n 0 je polje jediničnih vanjskih normala na Σ. Formula za računanje volumena tijela Ω,.
❑ ❑
V ( Ω )=∭ 1 dx dy dz=∭ ¿ ⃗a dx dy dz
Ω Ω

5.7.1.SVOJSTVA SOLENOIDALNIH POLJA

❑ ❑

⃗ kroz bilo koji presjek vektorske cijevi je isti.

Tok solenoidalnog polja a ∬ ⃗a ⃗
n1 dS=∬ ⃗a ⃗
n2 dS
Σ1 Σ2
Neka je L zatvorena glatka krivulja. Tok solenoidalnog vektorskog polja a ⃗ kroz bilo koju plohu Σ, čija je granica L je isti.
Vektorske krivulje solenoidalnog vektorskog polja a⃗ su ili zatvorene ili su im krajevi na rubovima područja u kojem je polje
definirano.

⃗ klase C2 po orijentiranoj zatvorenoj krivulji

STOKESOV TEOREM Cirkulacija vektorskog polja a ⃗
L je jednaka toku rotacije od a⃗ po bilo
❑ ❑

kojoj plohi ⃗
Σ čiji je rub ⃗
L. (Ploha ⃗
Σ i njen rub su koherentno orijentirane.) ∮ a⃗ ⃗
dl=∬ rot ⃗a ⃗
dS
⃗L ⃗Σ

⃗ definiranog na jednostruko povezanom području Ω po krivulji ⃗

Krivuljni integral 2. vrste vektorskog polja a AB ovisi samo o
⃗ po svakoj zatvorenoj krivulji
krajnjim točkama te krivulje i samo ako je cirkulacija od a ⃗
L u Ω jednaka nuli.

⃗ ne ovisi o putu integracije, ako i samo ako je polje a⃗ bezvrtložno.

Krivuljni integral 2. vrste vektorskog polja a
(Smatrao da je polje a ⃗ glatko koliko treba i da je područje, u kojem tvrdnja vrijedi, jednostruko povezano.)

⃗ ne ovisi o putu integracije, ako i samo iako je polje a⃗ potencijalno. Vrijednost krivuljnog
Krivuljni integral 2. vrste vektorskog polja a
❑

integrala po krivulji ⃗
AB jednaka je razlici potencijala polja a⃗ u krajnjoj i početnoj točki puta, ∫ ⃗a ⃗
dl=u ( B )−u (A ). Ovdje je u
⃗
AB
⃗ (M ).
(M) potencijal polja a

RAČUNANJE POTENCIJALA U KARTEZIJEVIM KOORDINATAMA

⃗ . Njegov potencijal u (x, y, z) u nekoj točki M (x, y, z) računamo po formuli:
Neka je zadano potencijalno polje a
 M M
u ( M )=∫ ⃗a ⃗
dl=∫ ( P dx +Q dy + R dz )
M0 M0