Bài tập về nhà 04

Môn học: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

Nộp bài ngày 21/02/2024

Sinh viên nộp bài tập và báo cáo kết quả mô phỏng qua Bkel (file Word hoặc Pdf). Nén file báo
cáo và file Matlab dưới dạng zip hoặc rar.

Bài 1: Cho đối tượng phi tuyến mô tả bởi PTTT:

 x=1 x12 + x2

 x2 = 2 x2 + u 1 + x1
2

y = x1
Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa sao cho phương trình đặc trưng của sai số cặp nghiệm
−8 ± j 6 . Mô phỏng hệ thống điều khiển đã thiết kế dùng Matlab và nộp báo cáo kết quả mô phỏng
trên Bkel.

Bài 2: Cho đối tượng phi tuyến mô tả bởi PTTT:

 x1 = x2
 x = − x 2 + x
 2 2 3
 x = − sin x + u 1 + x 2
 3 1 2

y = x1
Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa sao cho đáp ứng của hệ thống đối với tín hiệu vào
dạng xung vuông có thời gian quá độ nhỏ hơn 3 giây, độ vọt lố nhỏ hơn 10%. Mô phỏng hệ thống
điều khiển đã thiết kế dùng Matlab và nộp báo cáo kết quả mô phỏng trên Bkel.

Bài 3: Cho đối tượng phi tuyến mô tả bởi PTTT:

 x1 = x2
 x = x sin x + x
 2 2 1 3
 x = x + (1 + x )u
 3 1 3

y = x1
Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa sao cho đáp ứng của hệ thống đối với tín hiệu vào
dạng xung vuông có thời gian quá độ nhỏ hơn 2 giây, độ vọt lố nhỏ hơn 10%. Mô phỏng hệ thống
điều khiển đã thiết kế dùng Matlab và nộp báo cáo kết quả mô phỏng trên Bkel.

Bài 4: Cho đối tượng phi tuyến mô tả bởi PTTT:

 x1 =− x13 + x2

 x2 =
−2 x2 x1 + u 1 + x1

y = x1
Thiết kế bộ điều khiển trượt sao cho đáp ứng của hệ thống bám theo tín hiệu đặt là xung vuông,
đáp ứng không có vọt lố, thời gian quá độ nhỏ hơn 1.5 giây. Mô phỏng hệ thống điều khiển đã
thiết kế dùng Matlab và nộp báo cáo kết quả mô phỏng trên Bkel.
Bài 5: Cho hệ thống phi tuyến sau:

 x1 = x2

 x2= x1 x2 − x1 + x3
2

 1
 x=
3 x2 +
1 + x32
u

 y = x1

Hãy thiết kế bộ điều khiển trượt để tín hiệu ra y(t) bám theo tín hiệu đặt yd(t) dạng xung vuông có
thời gian quá độ nhỏ hơn 3 giây, đáp ứng không vọt lố. Mô phỏng hệ thống điều khiển đã thiết kế
dùng Matlab và nộp báo cáo kết quat mô phỏng trên Bkel.

Bài 6: Cho mô hình phi tuyến của hệ thống điều khiển tốc độ động cơ
DC kích từ phụ thuộc như sau:
 x1 = −2 x1 + u Chú thích các biến
 x = x1: dòng điện kích từ
 2 − 0.5 x1 + 0.1 − x x
1 3 x2: dòng điện phần ứng
 x3: tốc độ động cơ
 x3 = 3 x1 x2 u: điện áp điều khiển
 y = x3
Yêu cầu điều khiển là tín hiệu ra y(t) bám theo tín hiệu đặt yd(t).
Thiết kế bộ điều khiển trượt sao đáp ứng không vọt lố, sai số xác lập bằng 0, thời gian quá độ (tiêu
chuẩn 5%) không quá 1 giây, tín hiệu điều khiển ít bị chattering. Mô phỏng hệ thống điều khiển
đã thiết kế dùng Matlab và nộp báo cáo kết quat mô phỏng trên Bkel.