Inženjerska mehanika – Statika – 8.

Težište i središte masa 106

8. TEŽIŠTE I SREDIŠTE MASA

U ovom poglavlju uvode se pojmovi težište tijela, površina i linija. Razmotrit će se analitički način određivanja težišta i
koordinata položaja težišta tijela, površina i linija. Potom je kratki osvrt na središte masa tijela i sustava čestica. Na
kraju će se spomenuti i eksperimentalni način određivanja težišta tijela složene konfiguracije.

8.1. Uvodne napomene

Zbog djelovanja Zemljinog gravitacijskog polja, sile privlačenja pojedinih čestica tijela i Zemlje usmjerene su prema
središtu Zemlje. Kako su dimenzije bilo kojeg tijela na Zemlji male u odnosu na njen polumjer (R ≈ 6 371 km), sve
privlačne sile mogu se smatrati međusobno paralelnim. Rezultanta tih paralelnih sila jednaka je njihovu zbroju i naziva
se težina tijela. Hvatište težine je u središtu skupa paralelnih privlačnih sila, a naziva se težište tijela.
Prema II. Newtonovu zakonu težinu se tijela može pisati Fg = mg, gdje je m – masa tijela, a g – Zemljino ubrzanje.
Masa tijela je ovisna o gustoći i dimenzijama tijela. Za tijela konstantne gustoće kaže se da su homogena. Oblike tijela
modelira se u skladu s geometrijskim oblicima, pa se govori o materijalnoj liniji ili općenito krivulji (na primjer ravni ili
zakrivljeni štap), materijalnoj ravnini ili površini (tanka ploča) i materijalnom tijelu (tijelo).
Težine navedenih oblika tijela mogu se zapisati u sljedećoj formi:
Fg = V ρ g za tijelo
Fg = A ρ A g za površinu
Fg = L ρ L g za krivulju (liniju)

gdje je: V – obujam ili volumen tijela, A – ploština površine, L – duljina krivulje ili linije, ρ - gustoća tijela,
ρA- površinska masa, ρL - duljinska masa.
Gustoća homogenih tijela jednaka je kvocijentu mase i volumena. ρ = m V . Analogno vrijedi za tijelo oblika površine i
linije, tj. ravninsku i duljinsku masu definira se kao kvocijente njihove mase i površine odnosno duljine.
Položaj težišta tijela može se odrediti analitički i eksperimentalno.

8.2. Analitički način određivanja težišta tijela, ploha i linija

Budući da su težine pojedinih čestica tijela međusobno paralelne, određivanje težišta tijela svodi se na utvrđivanje
hvatišta rezultante paralelnog skupa sila. Hvatišta pojedinih težina čestica tijela određena su s tri koordinate. Na slici
8.1. ucrtane su pripade koordinate (xi, yi, zi ) samo za i-tu česticu..
z Položaj hvatišta S sveukupne težine tijela odnosno težišta određeno
je s pripadnim koordinatama (xS, yS, zS ).
Ako se Varignonov teorem o momentu rezultante skupa sila za
∆Fg 2 neku točku (vidi 6.4) proširi na pravilo o momentu rezultante oko
neke koordinatne osi, može se pisati, na primjer za os y:
S n
∆Fgi Fg ⋅ xS = ∆Fg1 ⋅ x1 + ∆Fg 2 ⋅ x2 + . . . + ∆Fgn ⋅ xn = ∑ ∆Fgi ⋅ xi . (8.1)
i =1
zi

Fg
∆Fg1 O Odavde slijedi koordinata položaja težišta tijela xS
xi y n
zS

yi xS 1
∆Fgn xS = ∑ xi ∆Fgi (8.2)
yS Fg i =1
x n
gdje je Fg = ∆Fg1 + ∆Fg 2 + ... + ∆Fgn = ∑ ∆Fgi .
Slika 8.1 Određivanje položaja težišta tijela i =1
Inženjerska mehanika – Statika – 8. Težište i središte masa 107

Analogno se pronalaze i ostale dvije koordinate položaja težišta. Prema tome, koordinate položaja težišta tijela glase:
1 n 1 n 1 n
xS = ∑ xi ∆Fgi yS = ∑ yi ∆Fgi zS = ∑ zi ∆Fgi . (8.3)
Fg i =1 Fg i =1 Fg i =1

Kako se radi o homogenom tijelu za koje vrijedi Fg = V ρ g i ∆Fgi = ∆Vi ρ g , nakon uvrštavanja i skraćivanja je

1 n 1 n 1 n
xS = ∑ xi ∆Vi yS = ∑ yi ∆Vi zS = ∑ zi ∆Vi (8.4)
V i =1 V i =1 V i =1

n
gdje je V = ∆V1 + ∆V2 + . . . + ∆Vn = ∑ ∆Vi , dakle zbroj pojedinačnih obujama jednaka je ukupnom obujmu tijela.
i =1

Ako se sume u prethodnim jednadžbama zamijene s integralima, granice sumiranja od 1 do n s granicama integracije, a
male veličine s infinitezimalnim veličinama, zapisi jednadžbi za određivanje težišta tijela u integralnoj formi su:
1 1 1
xS =
VV
∫ x dV yS =
VV
∫ y dV zS =
VV
∫ z dV (8.5)

gdje je V = ∫ dV .
V

Težište ravnih površina

Analogno određivanju koordinata težišta tijela slijede jednadžbe za određivanje težišta ravnih površina (slika 8.2.):

1 1
y xS = ∑ xi ∆Ai i yS = ∑ yi ∆Ai (8.6)
xi A A
∆Ai
gdje je A = ∑ ∆Ai - ukupna ploština ravne površina, a
xS jednaka je sumi pojedinačnih ploština površine.
S yi U integralnom obliku jednadžbe glase
yS 1 1
A xS =
AA
∫ x dA i yS =
AA
∫ y dA (8.7)

gdje je A = ∫ dA .
O x A
Slika 8.2 Određivanje koordinata položaja težišta ravne plohe

Sume ∑ xi ∆Ai i ∑ yi ∆Ai odnosno integrali ∫ x dA i ∫ y dA jesu prvi momenti površine s obzirom na osi x odnosno y.
A A
Oni se označavaju sa Sx odnosno Sy., a javljaju se kao značajke poprečnog presjeka u proučavanju posmičnih naprezanja
kod poprečnog savijanja ili savijanja silama.

Težište linija
Slično određivanju koordinata težišta ravnih površina pronalaze se i jednadžbe za određivanje težišta linija u ravnini:

1 1
y xS = ∑ xi ∆ li i yS = ∑ yi ∆ li (8.8)
∆li l l
xi
gdje je l = ∑ ∆ li , dakle ukupna duljina linije jednaka je sumi
S pojedinačnih duljina dijelova linije.

yi U integralnom obliku jednadžbe glase

yS
1 1
xS = ∫ x d l i yS = ∫ y d l (8.9)
ll ll
O xS x gdje je l = ∫ d l .
l
Slika 8.3 Određivanje koordinata položaja težišta linije u ravnini
Inženjerska mehanika – Statika – 8. Težište i središte masa 108

Iz jednadžbi od (8.3) do (8.8) vidljivo je da se problem određivanja težišta homogenog tijela, ravne homogene plohe i
homogene linije svodi na određivanje težišta obujma, površine odnosno duljine.
Istaknimo, ako homogeno tijelo ima ravninu simetrije, tada težište tijela leži u ravnini simetrije. Nadalje, na pravcu
sjecišta dviju ravnina simetrije tijela nalazi se težište. Točka sjecišta triju međusobno okomitih ravnina simetrije
određuje središte simetrije, odnosno težište tijela. Ako homogeno tijelo, ravna homogena ploha ili homogena linija
imaju os simetrije tada težište leži na osi simetrije. Ako ravna homogena ploha ili homogena linija imaju dvije osi
simetrije, tada se težište nalazi u njihovu sjecištu ili središtu simetrije. Na primjer, ploča u obliku pravokutnika imat će
težište u središtu pravokutnika, odnosno u sjecištu dijagonala. Tijelo, lik ili linija imaju središte simetrije ako na dužini
povučenoj kroz središte simetrije svakoj točki dužine na primjer s lijeve strane odgovara točka na dužini s desne strane.

Tablica 8.1. Površine (ploštine) i koordinate težišta nekih likova

Lik /linija Oblik Površina/duljina Položaj težišta

krug krug krug
r 2 yS = r
S A=r π
S h
pravokutnik pravokutnik

yS
yS

A = ab h
b yS =
pravokutnik 2

trokut
h

1 h
S A= bh yS =
S 2 3
yS

b 2 b 2 b 2 b 2

y y polukrug polukrug
polukrug r 1 2 4r
S A= r π yS =
S r 2 3π
yS
yS

četvrt kruga četvrt kruga četvrt kruga

x x
O xS 1 2 4r
A= r π xS = yS =
4 3π
y y polukružnica polukružnica
polukružnica 2r
r yS =
S l =rπ π
S r
četvrt kružnice
yS

četvrt
yS

kružnice četvrt kružnice

x xS x 2r
1 xS = yS =
l = rπ π
2

Primjer 8.1. Odrediti koordinate težišta kružnog luka (slika 8.4.a) polumjera r i središnjeg kuta 2α. Dobiveni rezultat
primijeniti za određivanje težišta luka polukružnice i luka četvrt kružnice.
Rješenje:
Primjenom druge jednadžbe (8.8) određuje se položaj težišta S
1
yS = ∑ yi ∆ li .
l
1 y
Jednadžbu pomnožimo i podijelimo s cosφi i preuredimo u yS = ∑ ∆ li cos ϕi i .
l cos ϕ i
yi
Nakon uvrštavanja prema slici 8.4.b =r i ∑ ∆li cos ϕi = ∑ ∆xi = AB slijedi
cos ϕ i
Inženjerska mehanika – Statika – 8. Težište i središte masa 109

r
yS = AB .
l

(a) y (b) y
∆li l = r·2α
S A
∆xi
A
B B
r r
r

yS
r

yi
2α φi α

O x O x
Slika 8.4. Uz primjer 8.1

Budući da je prema slici 8.4.b duljina tetive AB = 2r sin α i duljine luka AB l = r 2α , konačno je
r sin α
yS = (8.10)
α
gdje kut α u nazivniku treba uvrštavati u radijanima.
(c) (d) y
y

S
S
yS α
yS

α r
r r O xS
O x x
Slika 8.4. nastavak- Uz primjer 8.1

Za polukružnicu (slika 8.4.c) je središnji kut 2α = π, nakon uvrštavanja u jednadžbu (8.10) odredi se
2r
yS = .
π
Luk duljine četvrt kružnice (slika 8.4.d) ima središnji kut 2 α = π 2 . Primjenom jednadžbe (8.10) odredi se duljina
2 2
dužine OS = r a , koja se zatim projicira na os x odnosno y. Koordinate težišta iznose
π
2r
xS = yS = .
π

Primjer 8.2. Odrediti koordinate težišta kružnog isječka polumjera r i središnjeg kuta 2α (slika 8.5.a). Dobiveni rezultat
primijeniti za određivanje težišta polukruga i četvrt kruga.
Rješenje:
(a) y (b) y
r∆φi
B S A B A
r
r
r
yS

yS

r φ φi
∆φ S
2α
2
h= r
yS

O x O x
Slika 8.5. Uz primjer 8.2
Inženjerska mehanika – Statika – 8. Težište i središte masa 110

Podijeli se kružni isječak (slika 8.5.b) na konačni broj elementarnih kružnih isječaka središnjeg kuta ∆φi koji oblikom
podsjećaju na istokračni trokut osnovice r∆ϕi i visine r. Težište elementarnog kružnog isječka, koji je analogan trokutu
je udaljeno za dvije trećine visine od osnovice (vidi tablicu 8.1.), tj. za h = 2 3 r .
Težišta elementarnih kružnih isječaka nalazi se na iscrtkanom kružnom luku polumjera 2 3 r (slika 8.5.b), čije se težište
određuje prema jednadžbi (8.10).
Analogno je, prema tome, težište kružnog isječka
2 r sin α
yS = (8.11)
3 α
gdje kut α u nazivniku treba uvrštavati u radijanima.
Za polukrug (slika 8.5.c) je središnji kut 2α = π, nakon uvrštavanja u jednadžbu (8.11) slijedi da je
4r
yS = .
3π
Četvrt kruga (slika 8.5.d) ima središnji kut 2 α = π 2 , a koordinate težišta nakon primjene jednadžbe (8.11) iznose
4r
xS = yS = .
3π
Prethodno je potrebno odrediti duljinu dužine OS a potom je projicirati na os x odnosno y.
(c) y y (d)

S S
yS
α
yS

α
x x
r O r O xS r

Slika 8.5. nastavak- Uz primjer 8.2

8.3. Težište sastavljenih likova

Složeni likovi sastavljeni su od jednostavnih geometrijskih likova, kao što su pravokutnik, kvadrat, trokut, krug,
polukrug … . Neka je zadana složena površina u obliku trapeza (slika 8.6.a).
y (b)
y
(a)
S1
yS

y1

S
S2
yS
y2

x
x O x1
O xS
x2
Slika 8.6. Težište sastavljenog lika

Sastavljeni lik (u ovom primjeru trapez) rastavi se na jednostavne likove (u ovom primjeru na trokut i pravokutnik).
Odrede se koordinate težišta trokuta i pravokutnika sukladno tablici 8.1. i ucrtaju se prema slici 8.6.b. Ucrtaju se i
koordinate (xS, yS) pretpostavljenog položaja težišta S složenog lika.
Koordinate položaja težišta S složenog lika odrede se primjenom Varignonova poučka. Prethodno se svakoj površini
jednostavnog lika dodijeli težina koja je upravo razmjerna njegovoj površini
Inženjerska mehanika – Statika – 8. Težište i središte masa 111

A xS = A1 x1 + A2 x2
odavde je
A1 x1 + A2 x2
xS = .
A
Analogno se odredi za os y:
A1 y1 + A2 y 2
yS = .
A
Opći izraz za određivanje položaja težišta lika sastavljenog iz više jednostavnih likova je
1 n 1 n
xS = ∑ Ai xi yS = ∑ Ai yi (8.12)
A i =1 A i =1
gdje je: Ai - površina i - tog lika
xi, yi - koordinate težišta i - tog lika
A = ΣAi - ukupna površina složenog lika.
Simetričnost složenog lika olakšava određivanje koordinata težišta jer smanjuje broj potrebnih koordinata na jednu.
Otvore ili izreske u zadanom složenom liku treba smatrati za negativne površine, tj. uzimati ih s predznakom minus u
algebarskim sumama.

Primjer 8.3. Odrediti koordinate težišta xS i yS lika zadanog na slici 8.7.a.

Rješenje:

y (a) y (b) y (c) y (d)

15 cm
15 cm 15 cm 15 cm
5 cm

x2
A2 15 cm
15 cm

x1 S2 A3
y2
S3

y3
O O
= + -
25 cm

O x S1 O x x 5 cm x
x3
A1

Slika 8.7. Uz primjer 8.3

Koordinate težišta jednostavnih likova koji sačinjavaju zadani lik (slika 8.7.b – 8.7.d)
4 ⋅ 15 15 4 ⋅ 10
x1 = − = − 6,37 cm , x2 = = 7,5 cm , x3 = 15 − = 10,76 cm
3π 2 3π
15 4 ⋅ 10
y1 = 0 cm , y2 = = 7,5 cm , y3 = = 4,24 cm .
2 3π
Površine pojedinih likova
1 1
A1 = ⋅ 15 2 π = 353,4 cm 2 , A2 = 15 ⋅ 15 = 225 cm 2 , A3 = − ⋅ 10 2 π = −78,5 cm 2 .
2 4
Ukupna površina sastavljenog lika
3
A = ∑ Ai = A1 + A2 + A3 = 353,4 + 225 − 78,5 = 499,9 cm 2 .
i =1

Koordinate težišta sastavljenog lika

1 3 1
xS = ∑ Ai ⋅ xi = [353,4 ⋅ (−6,37) + 225 ⋅ 7,5 + (−78,5) ⋅ 10,76] = −2,82 cm
A i =1 499,9
1 3 1
yS = ∑ Ai ⋅ yi = [353,4 ⋅ 0 + 225 ⋅ 7,5 + (−78,5) ⋅ 4,24] = 2,71 cm .
A i =1 499,9
Inženjerska mehanika – Statika – 8. Težište i središte masa 112

8.4. Središte masa sustava čestica i tijela

Obično se poistovjećuje središte masa tijela s njegovim težištem. Međutim to su dva neovisna pojma. Naime, položaj
središta masa isključivo ovisi o raspodjeli masa i na njega nemaju nikakav utjecaj privlačne sile koje djeluju na čestice
tijela ili na čestice koje sačinjavaju sustav čestica. Ako se tijelo ili sustav čestica nalazi u homogenom polju Zemljine
sile teže onda se njegov položaj središta masa podudara s težištem. Pojam središta sustava je značajan u proučavanju
kinetike sustava čestica i tijela.
z
(a) granica sustava čestica
m3
m2 (b)
y
mi
m2 S mi v S
m1 mn m1 v rS
O ri
xS x
zi zS mn
xi O
yi xi y
xS
yS
x

Slika 8.8. Središte masa sustava čestica

Neka su čestice sustava na različitim položajima duž linije ili na primjer koordinatne osi x (slika 8.8.a). Tada se središte
masa sustava nalazi analogno jednadžbi (8.2), gdje se pojedinačne težine ∆Fgi zamijenjene s ∆Fgi = mi g a ukupna
težina s Fg = m g , i nakon toga se skrati sa Zemljinim ubrzanjem g.

1 n
xS = ∑ xi mi .
m i =1
Analogne su i koordinate položaja središta sustava čestica prostorno raspoređenih (slika 8.8.b)
1 1 1
xS = ∑ xi mi yS = ∑ yi mi zS = ∑ zi mi . (8.13)
m m m
U vektorskoj formi položaj središta masa sustava čestica može se zapisati u obliku
v 1 n v
rS = ∑ ri mi (8.14)
m i =1
v v
gdje je ri vektor položaja pojedinih čestica a rS vektor položaja središta sustava čestica (vidi sliku 8.8.b).

8.5. Eksperimentalno određivanje težišta tijela

Položaj težišta tijela složene konfiguracije (pluga, traktora, automobila, kamiona, kombajna, aviona, itd.) određuje se
vaganjem. Za utvrđivanje koordinata položaja težišta traktora potrebno je izvršiti vaganje, na primjer, prednjeg para
kotača ili prednje osovine (slika 8.9.a). Nakon što se očita izmjera na vagi i uz poznavanje udaljenosti između prednjih i
zadnjih kotača, može se napisati momentnu jednadžbu za točku Z, ispod zadnjeg para kotača.

∑ M Z i = Q ⋅ lz − Qp ⋅ l = 0 .
F

Iz momentne jednadžbe odredi se udaljenost težišta S od osovine zadnjeg para kotača

Qp
lz = l (8.15)
Q
gdje je Q - težina traktora, Qp - izmjera na prednjem paru kotača, l – udaljenost između osovina prednjeg i zadnjeg para
kotača.
Postoje razrađene metode eksperimentalnog određivanja položaja težišta u poprečnoj, vertikalnoj i uzdužnoj ravnini
mnogih vozila i poljoprivrednih strojeva.
Inženjerska mehanika – Statika – 8. Težište i središte masa 113

(a)
(b)

l
lp
S lz
Q Qsinα S
A
r
h

h
α
α
P B Qcosα

H
Q C
Z lz lp r
vaga
QZ QP α
l
vaga
QZ
Slika 8.9. Težište traktora

Ovdje će se pokazati kao se određuje položaj težišta h u vertikalnoj ravnini na primjeru traktora s jednakim prednjim i
zadnjim kotačima. Traktor se zavjesi na primjer za prednju osovinu kako to pokazuje slika 8.9.b.
Napiše se momentna jednadžba za točku A (slika 8.9.b)

∑ M Ai = −QZ ⋅ l cos α + Q sin α ⋅ (h − r ) + Q cos α ⋅ lp = 0 .

F

Iz koje se pronalazi visinu h težišta traktora S prema tlu

Q 
h =  Z l − lp  cot α + r (8.16)
 Q 
gdje je: Q – težina traktora
QZ – izmjera na zadnjem paru kotača
l – udaljenost ili razmak između osovina traktora
lp = l − lz – udaljenost osovine prednjih kotača od težišta

r – polumjer kotača.
Kut zavješenja traktora α određuje se iz trokuta BCA na slici 8.9.b.
H −r
sin α = . (8.17)
l

ZADACI
8.1. Odrediti koordinate težišta lika prikazanog na slici. (Odgovor: xS = 2 m, yS = 1 m)

y
60
3 cm

x
20

1m 4m
x
30
40
Zadatak 8.1. Zadatak 8.2.
Inženjerska mehanika – Statika – 8. Težište i središte masa 114

8.2. Odrediti koordinate težišta lika prikazanog na slici. (Odgovor: xS = 23,9 mm, yS = 40 mm)

8.3*. Odrediti koordinate težišta lika prikazanog na slici. (Odgovor: xS = 11,6 mm, yS = 13,5 mm)

y
y

6 cm
30

4 cm

3 cm
10
20

3 cm
x
x 10 cm
30
Zadatak 8.3. Zadatak 8.4.

8.4. Odrediti koordinate težišta lika prikazanog na slici. (Odgovor: yS = 4,65 cm)

8.5*. Odrediti koordinate težišta lika prikazanog na slici. (Odgovor: xS = 32,7 mm, yS = 28,0 mm)
y
y

10
80
60

30

60
30

x
x 20
30 30 80

Zadatak 8.5. Zadatak 8.6.

*
8.6 . Odrediti koordinate težišta lika prikazanog na slici. (Odgovor: xS = 39,9 mm, yS = 35,0 mm)

8.7. Odrediti koordinate težišta savijenog tankog štapa prikazanog na slici. (Odgovor: xS = 11,71 cm, yS = 12,63 cm)

y 25 cm y

5 cm
30 cm

12 cm
x
40 cm
Zadatak 8.7. Zadatak 8.8.
*
8.8 . Odrediti koordinate težišta savijene linije prema slici. (Odgovor: xS = 9,46 cm)

8.9*. Odrediti koordinate težišta savijene linije prema slici. (Odgovor: xS = 15,0 cm, yS = 8,63 cm)
Inženjerska mehanika – Statika – 8. Težište i središte masa 115

z
y
4 cm
20 cm
4 cm 15 cm

10 cm 10 cm 6 cm S2
S3 2 cm 4 cm
x S
10 cm S1
y
2 cm

Zadatak 8.9. x 9 cm
Zadatak 8.10.
+
8.10 . Odrediti koordinate težišta strojnog dijela sastavljenog od pravokutne prizme s izbušenim otvorom i pridodanom
trokutastom pločom prema slici. (Odgovor: xS = 4,5 cm, yS = 9,02 cm, zS = 1,92 cm)

8.11+. Odrediti položaj težišta traktora mase m = 7 200 kg, kojem su kotači na razmaku l = 200 cm, polumjer prednjih i
zadnjih kotača r = 75 cm. Mjerenjem je ustanovljeno da je u horizontalnom položaju traktora reakcija zadnjih kotača
QZ0 = 45 200 N i QZ = 57 400 N u zavješenom položaju. Također je pri zavješenju traktora izmjerena visina podignute
prednje osovine u odnosu na horizontalu H = 200 cm. (Odgovor: l p ≈ 128 cm ; l z = 72 cm ; h = 118 cm)

l
lp

S lz
Qsinα S h A
r
h

Qcosα
α
α
Q
B

H
Z G C
r
lz lp P α
vaga
QZ0 l QP vaga QZ
Zadatak 8.11. Zadatak 8.11.