Đề-cương-Lý-thuyết-điều-khiển-tự-động_2023-2024-123

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ
ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP
Lý thuyết điều khiển tự động – EMA 20213_1
Họ và tên Nguyễn Duy Minh

Mã số sinh viên 22021506
PAGE \* MERGEFORMAT 2
ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP PHẦN LÝ THUYẾT
A. Nội dung cần đạt được:

1. Khái niệm về hệ thống điều khiển vòng hở và vòng kín.
2. Xây dựng hàm truyền và phương trình trạng thái mô tả hệ thống điều khiển liên tục.
3. Tính hàm truyền tương đương của hệ thống dùng phương pháp đại số sơ đồ khối và
sơ đồ dòng tín hiệu.
4. Phân tích đặc tính động học của hệ thống điều khiển trong miền thời gian và miền tần
số.
5. Đánh giá tính ổn định của hệ thống điều khiển.
6. Đánh giá chất lượng quá độ và xác lập của hệ thống điều khiển.
7. Thiết kế bộ điều khiển PID dùng phương pháp Zeigler-Nichols.
B. Câu hỏi lý thuyết

Chương 1:
Câu 1. Điều khiển là gì? Thế nào là quá trình điều khiển tự động? Ví dụ.
Bài làm :
- Điều khiển là quá trình thu thập , xử lý thông tin và tác động lên hệ thống để đáp ứng của
hệ thống gần với mục đích đã định trước.
- Điều khiển tự động là quá trình điều khiển không cần sự tham gia trực tiếp và không có sự
tác động của con người
-Ví dụ:Xe tự động lái,hệ thống tự động điều chỉnh mực nước,hệ thống thang máy….
Câu 2. Nêu ý nghĩa của điều khiển tự động ?

Ý nghĩa:
- Đáp ứng của hệ thống thỏa mãn yêu cầu công nghệ
-Tăng độ chính xác
-Tăng năng suất, hiệu quả kinh tế
Câu 3. Nêu các nguyên tắc điều khiển cơ bản.
Các nguyên tắc điều khiển cơ bản là:
-Nguyên tắc 1: Nguyên tắc ổn định hóa
-Nguyên tắc 2: Nguyên tắc điều khiển theo chương trình
-Nguyên tắc 3: Nguyên tắc điều khiển thích nghi (tự chỉnh định)
Câu 4. Trình bày cấu trúc cơ bản của một hệ thống điều khiển. Mô tả các phần tử trong
hệ thống. Cho 03 ví dụ minh họa.
Cấu trúc cơ bản của một hệ thống điều khiển gồm:
-Đối tượng điều khiển:Là hệ thống vật lý cần điều khiển để có đáp ứng mong
muốn.
-Thiệt bị đo (cảm biến):Thực hiện chức năng đo và chuyển đổi đại lượng ra của
hệ thống thành dạng tín hiệu phù hợp để thuận tiện so sánh xử lý, hiển thị. Thông
thường, các thiết bị đo thực hiện chuyển đổi tỉ lệ.
-Bộ so : Dùng để phát hiện độ sai lệch e giữa tín hiệu vào chuẩn và tín hiệu hồi
tiếp (hay giá trị đo được của tín hiệu ra). Trong thực tế bộ so thường được ghép
chung vào bộ điều khiển.
-Bộ điều khiển : Dùng thông tin về độ sai lệch “e(t)” (viết tắt error) để tạo tín
hiệu điều khiển u thích hợp, từ đó tác động lên đối tượng. Thuật toán xác định
hàm “u(t)” gọi là thuật toán điều khiển hay luật điều khiển.
-Nhiễu : Các tác động lên hệ thống gây nên các ảnh hưởng không mong muốn.
Nhiễu luôn tồn tại và có thể tác động vào bất cứ phần tử nào trong hệ thống,
nhưng thường được quan tâm nhiều nhất là các nhiễu tác động lên đối tượng điều
khiển.
Ví dụ 1:
Ví dụ 2:
Ví dụ 3:
Câu 5. Phân loại các hệ thống điều khiển.
-Phân loại tổng quát
-Phân loại theo đặc điểm mô tả toán học
-Phân loại theo nguyên tắc điều khiển – mục tiêu điều khiển
-Phân loại theo dạng năng lượng sử dụng
-Phân loại theo số lượng ngõ vào ngõ ra
Câu 6. Trình bày ưu điểm và nhược điểm của bộ điều khiển vòng hở (open-loop)
(không phản hồi) và bộ điều khiển vòng kín (hệ thống điều khiển hồi tiếp) (closed-
loop). Nêu 03 ví dụ.
Ưu điểm của bộ điều khiển vòng hở (open-loop) (không phản hồi):
-Đơn giản,dễ thiết kế
-Rẻ hơn đáng kể so với các loại hệ thống điều khiển khác
-Việc bảo trì đơn giản
-Ổn định,dễ xây dựng và thuận tiện khi sử dụng
Nhược điểm của bộ điều khiển vòng hở (open-loop) (không phản hồi):
-Băng thông ít hơn
-Không tạo điều kiện cho quá trình tự động hóa
-Không chính xác,không đáng tin cậy
-Khó để sửa tự động khi đầu ra bị nhiễu ảnh hưởng
Ưu điểm của bộ điều khiển vòng kín (hệ thống điều khiển hồi tiếp) (closed-loop):
-Rất chính xác và ít lỗi
-Các lỗi có thể được sửa chữa thông qua tín hiệu phản hồi
-Băng tần cao
-Hỗ trợ tự động hóa tốt
-Không bị ảnh hưởng bởi nhiễu
Nhược điểm của bộ điều khiển vòng kín (hệ thống điều khiển hồi tiếp) (closed-loop):
-Việc thiết kế phức tạp
-Chi phí thiết kế ,đầu tư xây dựng đắt
-Bảo trì rất tốn công sức,thời gian
-Cần nhiều thời gian trong việc thiết kế và thử nghiệm hệ thống
Câu 7. Trình bày các bước thiết kế một hệ thống điều khiển tự động .
1.Xây dựng mô hình toán học của đối tượng.
2. Chọn 1 nguyên tắc điều khiển cụ thể. Từ đó lựa chọn các thiết bị cụ thể để thực hiện
nguyên tắc điều khiển đã đề ra.
3. Kiểm tra về lý thuyết hiệu quả điều khiển trên các mặt, từ đó hiệu chỉnh phương án chọn
thiết bị, chọn nguyên tắc điều khiển khác hoặc hoàn thiện lại mô hình.
4. Chế tạo, lắp ráp thiết bị từng phần. Kiểm tra, thí nghiệm thiết bị từng phần và hiệu chỉnh
các sai sót.
5. Chế tạo, lắp ráp thiết bị toàn bộ. Kiểm tra, thí nghiệm thiết bị toàn bộ. Hiệu chỉnh và hoàn
thành toàn bộ hệ thống điều khiển.
Câu 8. Nêu các bước thiết kế hệ thống điều khiển.
1.Xây dựng mô hình toán học của đối tượng.
2. Chọn 1 nguyên tắc điều khiển cụ thể. Từ đó lựa chọn các thiết bị cụ thể để thực hiện
nguyên tắc điều khiển đã đề ra.
3. Kiểm tra về lý thuyết hiệu quả điều khiển trên các mặt, từ đó hiệu chỉnh phương án chọn
thiết bị, chọn nguyên tắc điều khiển khác hoặc hoàn thiện lại mô hình.
4. Chế tạo, lắp ráp thiết bị từng phần. Kiểm tra, thí nghiệm thiết bị từng phần và hiệu chỉnh
các sai sót.
5. Chế tạo, lắp ráp thiết bị toàn bộ. Kiểm tra, thí nghiệm thiết bị toàn bộ. Hiệu chỉnh và hoàn
thành toàn bộ hệ thống điều khiển.
Chương 2:
Câu 9. Khái niệm hàm truyền. Nêu các đặc tính cơ bản của hàm truyền.
-Khái niệm:Hàm truyền của hệ thống là tỉ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến
đổi Laplace của tín hiệu vào khi điều kiện đầu bằng 0
-Đặctính:
Câu 10. Nêu ưu điểm và nhược điểm của phương pháp hàm truyền đạt.
Ưu điểm:
 Sử dụng hàm truyền để mô tả và nghiên cứu hệ thống sẽ thuận lợi hơn nhiều so với
dùng phương trình vi phân.
Nhược điểm:
 Chỉ áp dụng được với điều kiện đầu bằng 0
 Chỉ mô tả được quan hệ tuyến tính một vào, một ra (hệ SISO)
 Chỉ áp dụng được cho hệ thống tuyến tính bất biến, không áp dụng được cho hệ phi
tuyến hay hệ có thông số biến đổi theo thời gian.
Câu 11. Trình bày các bước tìm hàm truyền của đối tượng.
Câu 12. Thế nào là sơ đồ khối mô tả hệ thống. Mô tả các thành phần cơ bản trong
sơ đồ khối.
-Định nghĩa: Sơ đồ khối của một hệ thống là hình vẽ mô tả chức năng của các phần tử và sự
tác động qua lại giữa các phần tử trong hệ thống.
-Các thành phần cơ bản:
 Tín hiệu
 Khối chức năng
 Điểm rẽ nhánh
 Bộ tổng
Câu 13. Trình bày về các phép ghép nối sơ đồ khối cơ bản.
Câu 14. Trình bày về các phép chuyển đổi nút trong đại số sơ đồ khối.
Câu 15. Thế nào là graph tín hiệu. Mô tả các thành phần cơ bản trong graph tín
hiệu. Phát biểu công thức Mason.
Định nghĩa : Graph tín hiệu là một sơ đồ gồm các nhánh và nút
Các thành phần cơ bản:
 Nút: một điểm biểu diễn một biến hay tín hiệu trong hệ thống.
 Nhánh: đường nối trực tiếp 2 nút, trên mỗi nhánh có ghi mũi tên chỉ chiều truyền tín
hiệu và có ghi hàm truyền cho biết mối quan hệ giữa tín hiệu ở 2 nút.
 Nút nguồn: nút chỉ có các nhánh hướng ra.
 Nút đích: nút chỉ có các nhánh hướng vào.
 Nút hỗn hợp: nút có cả các nhánh ra và các nhánh vào.
Công thức Mason:
Câu 16. Tóm tắt nội dung chương 2 trong 1 trang A4 theo Sơ đồ tư duy Mindmap
Chương 3:
Câu 17. Nêu các tín hiệu tác động thử thường xuyên được sử dụng trong điều
khiển tự động. Biểu diễn chúng dưới miền thời gian và miền phức.
-Các tín hiệu tác động thử thường xuyên được sử dụng trong điều khiển tự động:
Câu 18. Trình bày các khái niệm trạng thái, vectơ trạng thái. Biểu diễn hệ
phương trình trạng thái.
-Khái niệm:
-Hệ phương trình trạng thái:
Câu 19. Thế nào là đặc tính động học của hệ thống? Các tín hiệu thử cơ bản?
Trình bày về đặc tính thời gian của hệ thống.
-Khái niệm về ‘’Đặc tính động học”:
Đặc tính động học của hệ thống mô tả sự thay đổi tín hiệu ở đầu ra của hệ thống theo thời
gian hay tần số khi có tác động ở đầu vào.
Những hệ thống được mô tả bằng mô hình toán học có dạng như nhau sẽ có đặc tính động
học như nhau.
-Các tín hiệu thử cơ bản:
Để khảo sát đặc tính động học của hệ thống, thường sử dụng tín hiệu thử là tín hiệu cơ bản
như hàm xung đơn vị, hàm nấc đơn vị hay hàm điều hòa.
-Đặc tính thời gian của hệ thống:
Câu 20. Thế nào là đặc tính động học của hệ thống? Các tín hiệu thử cơ bản?
Giống hoàn toàn câu 19
Câu 21. Nêu các khâu động học điển hình và khảo sát đặc tính thời gian của
chúng
-Các khâu động học điển hình:
-Khâu quán tính bậc nhất:
-Khâu tỉ lệ(Khâu P):
-Khâu tích phân lí tưởng(Khâu I):
-Khâu vi phân lý tưởng(Khâu D):
-Khâu vi phân bậc 1:
-Khâu bậc 2(khâu PT2):
Câu 22. Khái niệm điểm không – điểm cực. Nêu ảnh hưởng của điểm không và
điểm cực lên đáp ứng của hệ thống.
-Khái niệm điểm không-điểm cực:
-Ảnh hưởng của điểm không và điểm cực lên đáp ứng của hệ thống:
Chương 4:
Câu 24. Thế nào là ổn định BIBO. Nêu ví dụ minh họa về hệ thống ổn định, biên
giới ổn định và không ổn định.
-Khái niệm ‘’Ổn định BIBO”:
Hệ thống được gọi là ổn định BIBO (Bounded Input – Bounded Output) nếu đáp ứng của hệ
bị chặn khi tín hiệu vào bị chặn.
-VD:
Câu 25. Nêu định nghĩa phương trình đặc tính của hệ thống. Điều kiện cần và đủ
để hệ ổn định dựa vào các nghiệm của phương trình đặc tính như thế nào ?
-Định nghĩa “Phương trình đặc tính”: Là đa thức đặc tính có vế phải bằng không.
-Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc tính phải khác 0
và cùng dấu.
-Điều kiện đủ:
+)Tiêu chuẩn Routh :Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là tất cả các phần tử nằm ở
cột 1 của bảng Routh đều dương
+)Tiêu chuẩn Hurwitz:Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là tất cả các định thức con
chứa đường chéo của ma trận Hurwitz đều dương.
Câu 26. Tiêu chuẩn ổn định đại số. Phát biểu tiêu chuẩn ổn định Routh
Câu 27. Tiêu chuẩn ổn định đại số. Phát biểu tiêu chuẩn ổn định Hurwitz.
Câu 28. Trình bày khái niệm quỹ đạo nghiệm số. Nêu các nguyên tắc xây dựng
quỹ đạo nghiệm số.
-Khái niệm quỹ đạo nghiệm số:
-Các nguyên tắc xây dựng quỹ đạo nghiệm số:
Câu 29. Trình bày các tiêu chuẩn chất lượng đánh giá hệ thống điều khiển tự
động. Phân tích sai số xác lập của hệ thống hồi tiếp âm.
-Các tiêu chuẩn chất lượng :
 Sai số xác lập
 Đáp ứng quá độ
 Độ lọt vố
 Thời gian quá độ
-Sai số xác lập của hệ thống hồi tiếp âm:
Câu 30. Trình bày các thông số đặc trưng của quá trình quá độ.
-Đáp ứng quá độ:
 Độ vọt lố
 Thời gian quá độ
-Độ vọt lố:
-Thời gian quá độ:
Câu 31. Phân tích đáp ứng quá độ của hệ thống quán tính bậc nhất và hệ dao
động tắt dần.
-Hệ quán tính bậc nhất:
-Hệ dao động bậc 2:
Chương 5:
Câu 33. Các yêu cầu thiết kế hệ thống điều khiển tự động. Trình bày ảnh hưởng
của các khâu hiệu chỉnh cơ bản (P, PI, PID) lên chất lượng hệ thống.
-Hệ thống điều khiển thường đòi hỏi các yêu cầu chất lượng cơ bản sau:
-Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh:

Khâu P:
Khâu PI:
Khâu PID:
Câu 34. Trình bày 2 phương pháp của Ziegler – Nichols để xác định thông số bộ
điều khiển PID.
ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP PHẦN THỰC HÀNH
ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP PHẦN THỰC HÀNH
Câu 1. Ứng dụng Laplace giải phương trình vi phân:

1. Giải phương trình vi phân:
y ' ' (t )+ 4 y (t )=9 t
với điều kiện ban đầu y(0)=0; y’(0)=7

Ta có :
L{y(t)} = Y(s)
L{y''(t)} = s2 Y(s) -s y(0) – y’(0) = s2 Y(s) – 7
Ta có: : L{ y ' ' (t )+ 4 y (t ) }= L{ 9 t }
9
⟹ s2 Y(s) – 7+ 4 Y(s) = 2
s
2
9+7 s
⟹Y(s) ( s2 +4) = 2
s
2 2
9 7 9 s + 4−s 7
⟹ Y(s) = 2 2 + 2 =4 2 2 + 2
s (s +4) s + 4 s ( s +4 ) s +4
9 1 9 −1 7 9 1 19 1
= 4 2+4 2
+ 2 = 4 2+ 4 2
s (s +4 ) s +4 s ( s + 4)
Sử dụng phép biến đổi Laplace ngược
ta có :
y(t) = L−1{ Y(s) }
9 1 19 1
= L−1{ 4 2 + 4 2 }
s ( s + 4)
9 1 19 2
= L−1{ 4 2 + 8 2 }
s ( s + 4)
9 19
 y(t) = 4 t+ 8 sin ⁡(2 t)
2. Giải hệ phương trình vi phân sau đây
{ x ' (t)−2 x (t)+3 y (t)=0

y '(t )+2 x (t)− y (t)=0
với điều kiện ban đầu x(0)=8, và y(0)=3

bài làm
{ {
' '
x ( t )−2 x ( t )+ 3 y ( t )=0 x (t )=2 x ( t )−3 y ( t )
' '
y ( t ) +2 x ( t )− y ( t )=0 ⇒ y ( t )=−2 x ( t ) + y ( t )
x (0)=8 x ( 0 )=8
y (0)=3 y ( 0 )=3
Laplace 2 vế
{ {
'
L{ x ( t ) }=L {2 x ( t )−3 y ( t ) } SX ( S )−x ( 0 )=2 x ( s ) −3 y (s )
'
⇒ L { y ( t ) }=L{−2 x (t)+ y ( t ) }⇒ Sy ( s )− y (0)=−2 x ( s ) + y (s)
x(0)=8 x ( 0)=8
y (0)=3 y (0)=3
⇒
{ ⇒
{
SX ( s )−8=2 X ( s )−3 Y (s ) ( S−2 ) X ( s ) +3 Y (s)=8
SY ( s )−3=−2 X ( s )+Y (s ) 2 X ( s ) +(S−1)Y ( s )=3
{
8 s 2−33 s+34
X ( s )=
2
⇒ s −3 s−4
3 s−22 3 s−22
Y ( s )= 2 =
s −3 s−4 (s +1)(s−4)
{
8 s2−33 s+34 8 s 2−24 s+32−9 s +2
X ( s )=
2
=
⇒ s −3 s−4 s 2−3 s−4
3 s−22 3 s−22 3 s−12−10
Y ( s )= 2 = =
s −3 s−4 (s +1)(s−4) (s +1)(s−4)
{
9 s+ 9−11 9 11 s +1−(s−4)
X ( s )=1− =1− +
⇒ ( s+ 1 )( s−4 ) ( s−4 ) 5 ( s+1 ) ( s−4 )
3 s−12−10 3 s+ 1−(s−4 )
Y ( s )= = −2
( s+ 1)( s−4 ) ( s+ 1) (s+1)(s−4)
{
9 11 1 11 −1
X ( s )=1− + +
( s−4 ) 5 ( s−4 ) 5 ( s+1 )
⇒
3 1 1
Y ( s )= −2 +2
( s+1) ( s−4 ) s+ 1
{
34 1 11 −1
X ( s )=1− +
5 ( s−4 ) 5 ( s +1 )
⇒
5 2
Y ( s )= −
s +1 s−4
Laplace ngược
{
34 4 t 11 −t
x ( t )=δ ( t )− e − e
⇒ 5 5
−t 4t
Y ( s )=5 e −2 e
Câu 2. Rút gọn các sơ đồ khối sau đây sử dụng các phép biến đổi sơ đồ.
1.
2.
G 1. ( 1+ H 2. G 3.G 4 ) +G 3.G 2
.G4
Y (s ) 1+ H 2. G3. G 4−H 3 .G 3.G 2
 =
R (s ) G1. ( 1+ H 2.G 3. G 4 ) +G 3. G2 1+ H 2.G 3. G 4
1+ .H 1
1+ H 2. G3. G 4−H 3 .G 3. G2 G3
(G1. (1+ H 2. G 3.G 4 )+G 3. G2).G 4
¿
1+ H 2. G3. G 4
1+ H 2. G 3.G 4−H 3 .G 3. G2+(G 1.(1+ H 2.G 3.G 4)+G3. G 2). H 1
G3
3.
Câu 3. Cho hệ thống và sơ đồ vòng tín hiệu của nó như hình vẽ dưới đây. Tìm hàm truyền của hệ thống
theo 2 cách (sơ đồ khối và sơ đồ tín hiệu).
Đáp án:
Câu 4. Cho biến đổi Laplace của hàm f(t) như sau:
s+1 −7 s s+1 −7 s
1. F ( s )= 2 e = 2 e
s ( s+5 ) s (s +5)
s+1 −7 s s+1 −7 s
F ( s )= 2
e = 2 e
s ( s+5 ) s (s +5)
Laplace ngược
y(t) = L−1{ Y(s) }
=
1
2. F (s )=
s¿¿
Tìm f(t)
Đáp án:
1.
2.
Câu 5. Viết phương trình trạng thái của hệ có phương trình vi phân
1.
Biến đổi ℒ ngược 2 vế phương trình có :

(5 ) (4 ) (3 ) '' ' '
y ( t ) +4 y (t ) +12 y ( t )+ 30 y ( t )− y ( t )−82 y ( t )=24 r ( t )+ 24 r ( t )
Ta có :a 0=1 ; a1=4 ; a 2=12; a3=30 ; a 4=−1 ; a5 =−82

b 0=b1 =b2=0; b 3=b 4=24
{
b0
=0 β 1=
a0
{
b 1−a1 β 1
x 1 ( t )= y ( t ) β2 = =0
a0
x 2 (t)=x1 '(t)−β 1 r (t)
b −a β −a β
x 3 (t)=x 2 '(t)−β 2 r (t) trong đó β 3= 2 2 1 1 2 =0
a0
x 4 (t )=x '3 ( t )−β 3 r ( t )
b 3−a3 β 1−a 2 β 2−a 1 β 3
x5 (t)=x 4 '(t)−β 4 r (t ) β 4= =24
a0
b −a β −a β −a β −a β
β 5= 4 4 1 3 2 2 3 1 4 =−72
a0
Phương trình trạng thái :
{
'
x ( x )= A . x ( t )+ B . r (t )
y (t )=C . x ( t )
trong đó
[ ] []
01000 0
00100 0
A= 00010 ; B= 0 ;
00001 24
821−30−12−4 −72
C=[ 1 0 0 0 0 ]
D=0
2. y⃛ (t )+5 ÿ (t )+6 ẏ (t)+10y(t)=10 ṙ (t)+20r (t)

phương trình vi phân:
(3 ) '' ' '
y ( t ) +5 y ( t )+5 y ( t ) +10 y ( t ) =10 r ( t )+ 20 r ( t )
( 3) '' ' '
a 0 y ( t ) +a 1 y ( t ) +a2 y ( t ) +a3 y ( t )=b1 r ( t )+ b2 r (t )
Ta có :a 0=1 ; a1=5 ; a 2=12; a3=30 ; b 0=0 ; b1 =10; b 2=20
{
b0
β 1=
=0
a0
{
x 1 ( t )= y ( t )
b 1−a1 β1 10−5 β 1
x 2(t)=x 1 ' (t)− β1 r (t) trong đó β 2= = =10
a0 a0
x3 (t)=x 2 ' (t)− β2 r (t)
b2−a2 β 1−a1 β 2 20−12.0−5.20
β 3= = =−80
a0 a0
{
'
x ( x )= A . x ( t )+ B . r (t )
y (t )=C . x ( t )
trong đó
[ ] [ ]
010 0
A= 0 0 1 ; B = 10 ;
−a3 −a2−a1 −80
C=[ 1 0 0 ] D=0
[ ] [ ]
010 0
A= 001 ; B = 10 ;
−30−12−5 −80
C=[ 1 0 0 ]
D=0
3. ÿ (t )+8 ẏ (t )+4y (t)=2 ü (t)+10 u̇ (t)+3u(t )
Biến đổi ℒ ngược 2 vế phương trình có :

(5 ) (4 ) (3 ) '' ' '
y ( t ) +4 y (t ) +12 y ( t )+ 30 y ( t )− y ( t )−82 y ( t )=24 r ( t )+ 24 r ( t )
Ta có :a 0=1 ; a1=4 ; a 2=12; a3=30 ; a 4=−1 ; a5 =−82

b 0=b1 =b2=0; b 3=b 4=24
{
b0
β 1= =0
a0
{
b 1−a1 β 1
x 1 ( t )= y ( t ) β2 = =0
a0
x 2 (t)=x1 '(t)−β 1 r (t)
b −a β −a β
x 3 (t)=x 2 '(t)−β 2 r (t) trong đó β 3= 2 2 1 1 2 =0
a0
x 4 (t )=x '3 ( t )−β 3 r ( t )
b 3−a3 β 1−a 2 β 2−a 1 β 3
x5 (t)=x 4 '(t)−β 4 r (t ) β 4= =24
a0
b −a β −a β −a β −a β
β 5= 4 4 1 3 2 2 3 1 4 =−72
a0
{
'
x ( x )= A . x ( t )+ B . r (t )
y (t )=C . x ( t )
trong đó
[ ] []
01000 0
00100 0
A= 00010 ; B= 0 ;
00001 24
821−30−12−4 −72
C=[ 1 0 0 0 0 ]
D=0
Câu 6. Tìm mô hình không gian trạng thái của hệ thống được mổ tả bởi sơ đồ khối sau:
Từ việc đặt biến như sơ đồ trên ta có :
{
10
X 1 ( s )=( R ( s ) −X 2 ( s ) ) .
s ( s +3 )
1
X 2 ( s )= X ( s)
s+2 1
{
⇔ (s ( s +3 ) )X 1 ( s )=10 R ( s ) −10 X 2 ( s )
(s +2)X 2 ( s )= X 1 ( s )
Đặt s . X 1 ( s )=X 3 ( s )
{
s . X 1 ( s )= X 3 ( s )
⇔ ( s+3 ) X 3 ( s ) =10 R ( s )−10 X 2 ( s )
(s +2) X 2 ( s ) =X 1 ( s )
{
s . X 1 ( s )=X 3 ( s )
⇔ (s+ 2) X 2 ( s )=X 1 ( s )
(s +3) X 3 ( s )=10 R ( s )−10 X 2 ( s )
{
s . X 1 ( s )=0. X 1 ( s ) +0. X 2 ( s ) + X 3 ( s ) +0. R ( s )
⇔ s X 2 ( s )= X 1 ( s )−2. X 2 ( s )+ 0. X 3 ( s )+ 0. R ( s )
s . X 3 ( s )=0. X 1 ( s )−10 X 2 ( s ) −3 X 3 ( s )+10 R ( s )
Laplace ngược
{
x ' 1 ( t )=0. x 1 ( t ) +0 x 2 ( t ) + x3 ( t )+ 0. r ' ( t )
⇔ x ' 2 ( t )=x 1 ( t )−2. x 2 ( t )−0. x 3 ( t ) +0. r ' (t )
' '( t )
x 3 ( t )=0. x 1 ( t )−10. x 2 ( t )−3 x 3 ( t ) +10. r
{
'
x ( x )= A . x ( t )+ B . r (t )
y (t )=C . x ( t )
[ ] []
0 01 0
Với A = 0−2 0 ; B= 0 ;
0−10−3 10
C=[ 1 0 0 ]
Câu 7. Cho phương trình đặc tính của hệ thống kín:

1. s4 + 3 s 3+ s 2+ 9 s+ 12=0
2. s5 +2 s 4 +2 s3 +4 s 2+ 6 s +8=0
3. s4 + 4 s3 +7 s2 +16 s+12=0
Hãy xét ổn định của hệ thống và cho biết có bao nhiêu nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức.
1) s4 + 3 s 3+ s 2+ 9 s+ 12=0
Câu 8. Ứng dụng tiêu chuẩn ổn định Routh, xác định tính ổn định của hệ điều khiển kín được mô tả bởi
các phương trình đặc trưng sau:
1.
2.
3.
Câu 9. Đối với từng phương trình đặc trưng của hệ điều khiển có hồi tiếp, hãy xác định K sao cho hệ
ổn định. Xác định giá trị K để hệ ở biên giới ổn định và tần số dao động của hệ:
1.
2.
Câu 10. Dùng tiêu chuẩn ổn định Routh, xét xem hệ thống phản hồi trên hình có ổn định không đối với
các hàm truyền:
1.
2.
3.
Câu 11. Sử dụng tiêu chuẩn ổn định Routh. Xét xem hệ thống điều khiển phản hồi ở hình dưới đây có
ổn định hay không
Câu 12. Hãy vẽ quĩ đạo nghiệm số của các hệ thống sau:
1.
2.
3.
Câu 13. Cho hệ thống có sơ đồ như hình vẽ:
Xác định giá trị hệ số K và a để hệ có:

Câu 14. Cho hệ thống hồi tiếp như hình vẽ:
Giả sử K=10
1. Viết m-file tính hàm truyền tín hiệu vào của hệ thống T(s)=Y(s)/R(s) và vẽ đáp
ứng bậc thang đơn vị. (Trong trường hợp này để tính hàm truyền tín hiệu vào ta
coi tín nhiệu nhiễu td(t)=0).
2. Viết m-file tính hàm truyền từ nhiễu H(s)=Y(s)/ Td(s) và vẽ đáp ứng bậc thang
đơn vị. Ở đây td(t) là tín hiệu nhiễu. (Trong trường hợp này để tính hàm truyền từ
nhiễu ta sẽ coi tín hiều vào r(t)=0)
Câu 15. Cho hệ thống hồi tiếp như hình vẽ:
Giả sử rằng mục tiêu của bài toán thiết kế là tìm bộ điều khiển Gc(s) để hệ thống điều
khiển vòng kín có thể theo dõi tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vị với sai số xác lập
(t→∞) nhỏ nhất.
1. Lần thử đầu tiên, hãy xem xét bộ điều khiển tỉ lệ:
với K là độ lợi tỉ lệ (thông số điều chỉnh). Giả sử K=2, hãy vẽ đáp ứng bậc thang đơn vị
và xác định sai số xác lập (h(∞)−1) dựa trên hình vẽ .
2. Bây giờ chúng ta xét một bộ điều khiển phức tạp hơn:
với Kp=2 và Ks=20. Bộ điều khiển này còn có tên gọi là bộ đk PI. hãy vẽ đáp ứng bậc
thang đơn vị và xác định sai số xác lập dựa trên hình vẽ .
3. So sánh và nhận xét kết quả phần 1 và 2.
Câu 16. Cho hàm truyền hở của hệ như sau:
dK
Biết rằng =0 tại 0,46 và -2,22 với a=b=1; =0,5 và ωn=4
ds
1. Tìm miền của K để hệ ổn định
2. Vẽ quỹ đạo nghiệm số với 0 K <∞
Câu 17. Cho hệ thống như hình vẽ :
1. Xác định giá trị của K sao cho hệ số tắt =0.5 và vẽ QĐNS 0 K <∞
2. Xác định c(t) với K tính ở phần 1 và tín hiệu đầu vào là hàm bậc thang đơn vị.
Câu 18. Xác định sai số hàm bậc thang đơn vị, ramp đơn vị, parabolic đơn vị của hệ điều khiển phản
hồi âm đơn vị, với hàm truyền hở đã cho :
1.
2.
3.
Câu 19. Cho hệ thống kín như hình vẽ. Cho J=1 Kg.m2; tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vị. Tìm K
và k của hệ sao cho độ vọt lố của đáp ứng quá độ bậc hai đạt 25% tại thời điểm t=2 sec.
Đổi k thành a cho dễ nhìn => 1+ks= 1+as

1
Hàm truyền hệ thống G(s) = 2 2
T s + 2T s +1
K
2 1
s
J = 1 => G(s)= = 1
K s 2+ as+1
1+ 2 (1+as ) K
s
1 a √ K ω = 1 = K ; ω=ω 1−❑2
 T= ;¿ ; n √ n√
√K 2 T
Độ vọt lố
−π
POT = e √ 1−❑ = 0.25 2
π
 =−ln ( 0.25 )
√1−❑2
❑ =0.44

√1−❑2
2
❑
 2 = 0,195
1−❑
a √K
 = 0.4=
2
Giả sử tiêu chuẩn 2% :
t qđ =4 /(ω n) = 2
4
 =2
0.4 ω n
 ω n=5=√ K => K=25
a √K
Ta có := 0.4= => a= 0.16
2
K
2 1 1
s =¿
Hàm truyền hệ thống G(s)= = 1 2 1 2
K s + as+1 s + 0.16 s +1
1+ (1+as ) K 25
s2
Câu 20. Cho hệ thống như hình vẽ. Tín hiệu vào r(t) là hàm bậc thang đơn vị. Tìm đáp ứng quá độ c(t).
Hàm truyền của hệ thống trên là :

( s +1 ) 10
s
2
( s+1 ) 10
G(s) = = 2
( s+1 ) 10 s + 10 s+ 10
1+ 2
s
Đáp ứng quá độ c(t) khi tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vị là :
c(t) = L
−1
{ ( )} {
G s
s
=L
−1 ( s +1 ) 10
2
s(s +10 s+10)
=L
−1
} { ( s+1 ) 10
s (s+5−√15)(s+5+ √15) }
{ }
−3+ √15 3+ √15
= −1 1 6 6
L + −
s s+5−√15 s+5+ √15
−3+ √ 15 −5 +√15 3+ √ 15 −5−√ 15
 c(t)= 1(t) + e - e
6 6
1.
c(t) = L
−1
{ K
s (TS+ 1) }
−t
c(t) = K (1−e T )
Hàm truyền hệ thống

( s +1 ) 100
2
s +2 S ( s+1 ) 100 100 s +100
G(s) = = 2 = 2
( s+1 ) 100 s + 2 S+ ( s+ 1 ) 100 s + 102 S+100
1+ 2
s +2 S
Đáp ứng quá độ của hệ thống c(t)
c(t) = L−1 { C ( s ) } = L
−1
{ ( )}
G s
s
=L−1 ¿
100 −101t
 c(t) = (1−e )
101
Câu 21.Cho sơ đồ khối như hình vẽ:
1. Xác định giá trị của k để hệ số tắt =0,5

2. Tìm độ vọt lố và thời gian xác lập khi tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vị r(t)=1(t), tính
theo hai tiêu chuẩn 2% và 5%.
Bài làm
a, Xác định giá trị của k để hệ số tắt =0,5
1
Hàm truyền hệ thống G(s)= 2 2
T s + 2T s +1
16
s ( s +0.8 ) 16 16 1
G(s)= = = 2 =
16 (1+ ks) s ( s+0.8 )+ 16(1+ks ) s + ( 0.8+ 16 k ) s +16 1 2
( 0.8+16 k )
1+ s + s+1
s ( s+ 0.8 ) 16 16
2 1
T = => T= ¼
16
( 0.8+ 16 k )
2T= với =0,5
16
1 ( 0.8+16 k )
 2 . 0.5= => K= 0,2
4 16
2, Tìm độ vọt lố và thời gian xác lập khi tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vị r(t)=1(t), tính theo hai
tiêu chuẩn 2% và 5%.
Độ vọt lố
−π −π 0 ,5
POT = e √ 1−❑ 100% = e √ 1−0.5 100% = 16.3%
2 2
1
ω n= =4
T
Thời gian quá độ
4 4
t qd= = =2 sec (2%)
ω n 0.5∗4
3 3
t qd= =1.5 sec ( 5 % )
ω n = 0.5∗4
Câu 22. Một ra đa mặt đất dùng để phát hiện các mục tiêu máy bay rất chính xác. Sơ đồ khối của trục
góc phương vị của ra đa như hình vẽ. Xác định sai số xác lập của hệ thống khi:
1. r(t)=10t
2. r(t)=10t+6t2
Hai khối G1 ( s ) và G2 ( s ) nối tiếp nhau nên ta có hàm truyền tương đương của hai khối này là :
0.1 ( s +1 )
G ( s )=G 1 .G 2= 2
s ( s+1)(s +0.5)
a) r(t)=10t
Laplace cho tín hiệu vào r(t) = 10t
10
r(t) = 10t => R(s) = 2
s
sR ( s )
Theo công thức tính sai số xác lập thì e ss =lim ( )
s→0 1+G ( s ) H ( s )
Mà theo sơ đồ khối trên thì H(s) = 1
( )
10
( )
s 10 s
e ss =lim =¿ lim 2 ¿
s→0 0.1 ( s+1 ) s
2
s →0 s ( s +1 )( s+ 0.5 ) +0.1 ( s +1 )
1+ 2 2
s ( s+1 ) ( s+0.5 ) s ( s+1 ) ( s +0.5 )
¿ lim
s→0 ( 2
10 s ( s+1 )( s+0.5 )
s ( s+ 1 )( s+0.5 )+ 0.1 ( s+ 1 ) ) =¿
0
0.1
=0 ¿
b) r(t)=10t+6t2
biến đổi Laplace cho tín hiệu vào r(t) = 10t+6t2
10 12 10 s+12
 R(s) = 2
+ 3= 3
s s s
sR ( s )
s→0 1+G ( s ) H ( s )
s 10 s +12 10 s+12
e ss =lim ( )= =60
s→0 0.1 ( s+1 ) s
3
0.1 ( s+1 )
1+ 2 lim ⁡
s ( s+1 ) ( s +0.5 ) s →0 ( s+1 )( s+0.5 )
Câu 23. Cho hệ thống dùng để định vị một tải trọng được mô tả như hình vẽ.
1. Xác định sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc có biên độ bằng 10
2. Nên sửa đổi G(s) như thế nào để giảm sai số xác lập xuống bằng không ?
a)Xác định sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc có biên độ bằng 10
10
Nếu tín hiệu vào là hàm nấc có biên độ bằng 10 => r(t) = 10*1(t) => R(s) =
s
sR ( s )
s→0 1+G ( s ) H ( s )
s 10 10 5
e ss =lim ( )= =
 s→0 5 s 5 3
1+ 1+lim ⁡
( s+ 1 )( 0.5 s+1 ) s →0 ( s+ 1 )( 0.5 s+1 )
b)Nên sửa đổi G(s) như thế nào để giảm sai số xác lập xuống bằng không ?
Để G(s) bằng 0 thì ta cần phải thêm ít nhất 1 khâu tích phân lý tưởng
5
 G(s) =
s ( s+ 1 )( 0.5 s+1 )
Khi đó sai số xác lập của hệ thống là :
s 10 10
e ss =lim ( )= =0
 s→0 5 s 5
1+ 1+lim ⁡
s ( s+1 )( 0.5 s+1 ) s →0 s ( s+1 ) ( 0.5 s +1 )
Câu 24.Xét hệ thống như hình vẽ. Tìm K để hệ thống ổn định.
Hàm truyền của hệ thống trên là :

K
s ( s+ 4 )( s+3 ) K
G(s) = = 3
K 2
s +7 s +12 s + K
1+
s ( s+ 4 ) ( s +3 )
 Phương trình đặc tính của hệ thống là : s3 +7 s2 +12 s + K=0
Điều kiện cần : Để hệ thống ổn định thì tất cả các hệ số của phương trình đặc tính
phải khác không và cùng dấu
 K>0
Sử dụng tiêu chuẩn Routh để đánh giá tính ổn định của hệ thống
Ta có bảng Routh như sau :
1 12
7 K
7∗12−K 84−K 0
c 1= =
7 7
c 2=K
Mà theo tiêu chuẩn Routh điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là tất cả các
phần tử cột 1 của bảng Routh đều dương
{
84−K
>0
 7 => 0 < K < 84
K >0
Câu 25.Sơ đồ khối của một hệ điều khiển với bộ điều khiển như hình vẽ. Tìm hàm truyền của bộ điều
khiển GC(s) sao cho KV=9. Hàm truyền kín của hệ có dạng :
C(s) K
M (s)= = với a và K là số thực
R(s) (s2 +20 s+200)(s+ a)
Bài làm
Hàm truyền của hệ thống hồi tiếp âm trên là :
Gc ( s ) 100
2
s(s +10 s+100) Gc ( s ) 100
G(s)= = 2
Gc ( s ) 100 s ( s +10 s+100 ) +Gc ( s ) 100
1+ 2
s (s +10 s +100)
C(s) K
M (s)= = 2
R(s) ( S +20 s +200 ) ( s +a )
Gc ( s ) 100 K
 =
2
Gc ( s ) 100+ s(s +10 s+100) ( S +20 s +200 ) ( s +a )
2
 100 Gc ( s ) ( s2 +20 s+200 ) ( s+ a )=100 K Gc ( s )+ Ks (s 2 +10 s +100)
 100 Gc ( s ) ( ( s 2 +20 s +200 ) ( s +a )−K ) = K s ( s2 +10 s +100)
Ks ( s 2+ 10 s+100 )
 G c ( s )= (1)
100( ( s2 +20 s+200 ) ( s+ a )−K )
Hệ số khuếch đại tốc độ Kv được xác định bởi: K v =lim s . Gh ( s )

s →0
Gc ( s ) 100
G h ( s )=
s ( s +10 s+100 )
2
Gc ( s ) 100 lim G c ( s ) 100

 K v =lim s . = s→0
=9
s ( s +10 s+100 )
2
s →0
( s +10 s +100 )
2
 lim Gc ( s ) =9(2)
s→0
Từ (1) và (2)
lim Ks ( s 2+10 s+100 )
 s→0
=9
100( ( s +20 s+200 ) ( s+ a )−K )
2
{
k
=9
100

lim 100 ( ( s + 20 s+ 200 ) ( s +a )−K ) =0
2
s →0
 {200Ka−K
=900
=0
 { a=4.5
K=900
1
Tín hiệu vào là hàm dốc đơn vị R(s) = 2
s
lim s .G c ( s ) 100
K v =lim s . G ( s )= s→0
=9
s →0
s ( s +10 s+100 ) +Gc ( s ) 100
2
1
1 1 1
Khi đó e (∞) =
Kv
= lim
Gc ( s ) 100 = 9
= lim Gc (s)
2
s →0 (s +10 s+100) s →0
 lim Gc (s)=9 (2)

s→0
Từ (1) và (2)


Đề-cương-Lý-thuyết-điều-khiển-tự-động_2023-2024-123

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Đề-cương-Lý-thuyết-điều-khiển-tự-động_2023-2024-123

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ

Họ và tên Nguyễn Duy Minh

A. Nội dung cần đạt được:

B. Câu hỏi lý thuyết

Câu 2. Nêu ý nghĩa của điều khiển tự động ?

-Khâu quán tính bậc nhất:

-Khâu tích phân lí tưởng(Khâu I):

-Khâu vi phân bậc 1:

-Các nguyên tắc xây dựng quỹ đạo nghiệm số:

-Thời gian quá độ:

-Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh:

ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP PHẦN THỰC HÀNH

Câu 1. Ứng dụng Laplace giải phương trình vi phân:

y ' ' (t )+ 4 y (t )=9 t

với điều kiện ban đầu y(0)=0; y’(0)=7

2. Giải hệ phương trình vi phân sau đây

{ x ' (t)−2 x (t)+3 y (t)=0

với điều kiện ban đầu x(0)=8, và y(0)=3

Biến đổi ℒ ngược 2 vế phương trình có :

Ta có :a 0=1 ; a1=4 ; a 2=12; a3=30 ; a 4=−1 ; a5 =−82

Phương trình trạng thái :

2. y⃛ (t )+5 ÿ (t )+6 ẏ (t)+10y(t)=10 ṙ (t)+20r (t)

Ta có :a 0=1 ; a1=5 ; a 2=12; a3=30 ; b 0=0 ; b1 =10; b 2=20

Phương trình trạng thái :

3. ÿ (t )+8 ẏ (t )+4y (t)=2 ü (t)+10 u̇ (t)+3u(t )

Biến đổi ℒ ngược 2 vế phương trình có :

Ta có :a 0=1 ; a1=4 ; a 2=12; a3=30 ; a 4=−1 ; a5 =−82

Phương trình trạng thái :

Câu 7. Cho phương trình đặc tính của hệ thống kín:

Xác định giá trị hệ số K và a để hệ có:

Đổi k thành a cho dễ nhìn => 1+ks= 1+as

Hàm truyền của hệ thống trên là :

Hàm truyền hệ thống

1. Xác định giá trị của k để hệ số tắt =0,5

Câu 24.Xét hệ thống như hình vẽ. Tìm K để hệ thống ổn định.

Hàm truyền của hệ thống trên là :

 100 Gc ( s ) ( s2 +20 s+200 ) ( s+ a )=100 K Gc ( s )+ Ks (s 2 +10 s +100)

 100 Gc ( s ) ( ( s 2 +20 s +200 ) ( s +a )−K ) = K s ( s2 +10 s +100)

Hệ số khuếch đại tốc độ Kv được xác định bởi: K v =lim s . Gh ( s )

Gc ( s ) 100 lim G c ( s ) 100

 lim Gc (s)=9 (2)

You might also like