Thiết kế hệ thống cđt VUN LIEM 20222162M - GK

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
TRƯỜNG CƠ KHÍ
KHOA CƠ ĐIỆN TỬ
******
BÁO CÁO GIỮA KỲ

THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Giảng viên hướng dẫn : PGS.TS. Lê Giang Nam

Học viên thực hiện : VUN LIEM
Mã học viên : 20222162M
Mã lớp : ME5511
Hà Nội, 2024
Thiết kế hệ thống CĐT PGS.TS. Lê Giang Nam
LỜI NÓI ĐẦU

Để đất nước ngày càng phát triển thì con đường phát triển khoa học kỹ thuật là mấu chốt
hàng đầu. Đất nước phát triển theo hướng công nghiệp hóa, hiện đại hóa, với xu hướng giảm thiểu
sức lao động của con người nhưng đồng thời tăng năng suất, chất lượng sản phẩm, đòi hỏi phải có
những trang thiết bị hiện đại, các dây chuyền sản xuất, Robot thay thế con người.
Đáp ứng nhu cầu của thực tế, các thiết bị tự động đang được nghiên cứu và phát triển ở
nước ta. Trong đó, Cơ điện tử là một lĩnh vực quan trọng, được nghiên cứu và chế tạo để ứng dụng
trong sản xuất.
Em xin chân thành cảm ơn Thầy PGS.TS. Lê Giang Nam và các thầy cô trong Trường Cơ
khí đã cung cấp những kiến thức cần thiết để em hoàn thành bài tập lớn này.
Mặc dù đã cố gắng hoàn thiện, song bài tập lớn của em vẫn có thể còn nhiều sai sót. em rất
mong nhận được ý kiến đóng góp của thầy cô và các bạn.
em xin trân thành cảm ơn!
VUN LIEM 20222162M 1

MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CƠ ĐIỆN TỬ ............................................................. 5
1.1. Cơ điện tử là gì ? ............................................................................................ 5
1.1. Lịch sử phát triển của cơ điện tử ................................................................... 5
1.3. Các vấn đề cơ sở, lĩnh vực áp dụng và lĩnh vực nghiên cứu mới của Cơ điện tử
.................................................................................................................................... 7
1.3.1. Các vấn đề cơ sở của CĐT .............................................................................. 7
1.3.2. Các các lĩnh vực áp dụng của CĐT ................................................................. 7
1.3.3. Các lĩnh vực nghiên cứu mới của CĐT ........................................................... 7
1.4. Ứng dụng Cơ điện tử .......................................................................................... 7
CHƯƠNG 2: QUY TRÌNH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ ....................... 9
2.1. Các phương pháp thiết kế ................................................................................... 9
2.1.1. Nguyên tắc tuần tự: .......................................................................................... 9
2.1.2. Nguyên tắc thiết kế phân cấp:.......................................................................... 9
2.1.3. Thiết kế chữ V ............................................................................................... 10
2.2. Quy trình thiết kế hệ thống Cơ điện tử ............................................................. 11
2.3. Công cụ thiết kế hệ thống cơ điện tử ................................................................ 12
CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH HÓA HỆ THÔNG CƠ ĐIỆN TỬ................................... 13
3.1. Định nghĩa mô hình hóa hệ cơ .......................................................................... 13
3.1.1. Chuyển động tịnh tiến .................................................................................... 13
3.1.2. Chuyển động quay ........................................................................................ 13
3.1.3. Các vấn đề định luật năng lượng ................................................................... 14
3.2. Mô hình hóa hệ thống điện ............................................................................... 16
3.2.1. Các biến và phần tử cơ bản trong hệ thống điện ........................................... 16
3.2.2. Các phương pháp cân bằng hệ thống điện .................................................... 17
CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ.......... 19
4.1. Các loại bộ điều khiển ...................................................................................... 19
4.2. Bộ điều khiển PID............................................................................................. 19

4.2.1. Vai trò các khâu tỷ lệ, tích phân, vi phân ...................................................... 19
4.2.2. Thiết kế PID controller theo phương pháp thực nghiệm (phương pháp
Ziegler-Nichols thứ nhất)......................................................................................... 22
4.3. Mô hình hóa và mô phỏng hệ thống dẫn động máy phay CNC ....................... 23
4.3.1. Quy trình mô hình hóa và chọn bộ điều khiển cho hệ thống........................ 23
4.3.2. Thiết kế cơ khí hệ dẫn động máy phay CNC................................................. 23
4.3.3. Thiết kế điều khiển máy phay CNC .............................................................. 24
4.3.4. Chọn bộ điều khiển ........................................................................................ 27
4.4. Mô Phỏng theo quỹ đạo đường thẳng cho bàn máy X, Y ................................ 28
4.4.1. Thiết kế quỹ đạo chuyển động với di chuyển là đa thức bậc 3 theo thời gian
.................................................................................................................................. 28
4.4.2. Tiến hành mô phỏng trên Matlab Simulink .................................................. 30
4.4.3. Mô phỏng theo quỹ đạo đường tròn ............................................................. 31
KẾT LUẬN .............................................................................................................. 34
TÀI LIỆU THAM KHẢO ....................................................................................... 35

MỤC LỤC ẢNH

Hình 1: Các thành phần của cơ điện tử ...................................................................... 5
Hình 2: Lịch sử phát triển của cơ điện tử .................................................................. 6
Hình 3: Lịch sử phát triển CĐT cùng với cuộc Cách Mạng 4.0................................ 6
Hình 4: Ứng dụng Cơ điện tử .................................................................................... 8
Hình 5: Sơ đồ nguyên tắc thiết kế tuần tự ................................................................. 9
Hình 6: Sơ đồ thiết kế chữ V ................................................................................... 10
Hình 7: Công cụ thiết kế hệ thống cơ điện tử .......................................................... 12
Hình 8: Kết quả mô phỏng hệ dao động trong Matlab ............................................ 16
Hình 9: Kết quả mô phỏng mạch RLC trên Matlab ................................................ 18
Hình 10: Sơ đồ điều khiển phản hồi vòng kín với bộ điều khiển PID .................... 19
Hình 11: Vai trò của khâu tỷ lệ ................................................................................ 20
Hình 12: Vai trò của khâu tích phân ........................................................................ 21
Hình 14: Vai trò của khâu vi phân ........................................................................... 22
Hình 4.4: Đồ thi Nyquist bàn X ............................................................................... 27
Hình 15: Mô hình mô phỏng đường thẳng bằng hàm truyền trên Matlab .............. 30
Hình 16: Kết quản mô phỏng đường thẳng ............................................................. 31
Hình 17: Mô hình mô phỏng đường tròn bằng hàm truyền trên Matlab ................. 33
Hình 18: Kết quả mô phỏng quỹ đạo đường tròn trên Matlab Simulink................ 33

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CƠ ĐIỆN TỬ

1.1. Cơ điện tử là gì ?
Cơ điện tử (CĐT) là một lĩnh vực quan trọng trong ngành kỹ thuật và công nghệ hiện đại. Nó
kết hợp giữa cơ học và điện tử để thiết kế và xây dựng các hệ thống, máy móc hoặc thiết bị có
tính chất tự động và thông minh.
Thuật ngữ Cơ điện tử xuất hiện lần đầu ở Nhật Bản vào năm 1960.
Lúc mới ra đời, CĐT được hiểu là một công nghệ mới được hình thành từ nhiều ngành công
nghệ hiện có như Cơ khí, Điện tử, Điều khiển, Công nghệ thông tin.
Về mặt khoa học: Trong hội nghị toàn quốc lần thứ hai về Giảng dạy CĐT, tổ chức ở
ĐHBKHN năm 2009, B. Heimann-giáo sư của Trường ĐH Hannover (Đức) nêu định nghĩa:
CĐT là tích hợp của cơ học, điện tử và thông tin
Về mặt công nghệ: cũng tại hội nghị trên, H.Loose - giáo sư Tường ĐH ứng dụng
Brandenburg (Đức) đưa ra: CĐT là tích hợp của kỹ thuật cơ khí, kỹ thuật điện, điều khiển bằng
máy tính và công nghệ thông tin.
Hình 1: Các thành phần của cơ điện tử
1.1. Lịch sử phát triển của cơ điện tử

Cơ điện tử xuất phát từ thế kỷ 20, khi công nghệ điện tử phát triển mạnh mẽ. Từ những dây
chuyền sản xuất tự động đầu tiên đến các hệ thống điều khiển tự động trong ngành công nghiệp,
cơ điện tử đã đóng góp quan trọng trong cuộc cách mạng công nghiệp hiện đại hóa. Hiện tại, cơ

điện tử đang chứa đựng nhiều tiềm năng, từ máy tính lượng tử đến công nghệ pico và nano, cũng
như hệ thống cơ-điện-sinh học.
Hình 2: Lịch sử phát triển của cơ điện tử
Hình 3: Lịch sử phát triển CĐT cùng với cuộc Cách Mạng 4.0

1.3. Các vấn đề cơ sở, lĩnh vực áp dụng và lĩnh vực nghiên cứu mới của Cơ điện tử
1.3.1. Các vấn đề cơ sở của CĐT
- Modelling: Mô hình hóa các hệ CĐT

- Control: Điều khiển các hệ CĐT
- Actuators: HT dẫn động CĐT(CK, Điện, thủy lực-khí nén)
- Sensors: Các cảm biến và các bộ chuyển đổi tín hiệu
- Imformatics: Vi xử lý, ngôn ngữ lập trình, trí tuệ nhân tạo.
1.3.2. Các các lĩnh vực áp dụng của CĐT
- Áp dụng trong chế tạo máy (Máy CNC)

- Áp dụng trong kỹ thuật robot
- Áp dụng trong công nghệ chế tạo máy (CAD/CAM)
- Áp dụng trong Máy chính xác
- Áp dụng trong kỹ thuật âm thanh và hình ảnh
- Áp dụng trong kỹ thuật máy tính
- Áp dụng trong kỹ thuật ô tô, máy báy, tàu hỏa
- Áp dụng trong kỹ thuật y học
- Áp dụng trong kỹ thuật xây dựng, giao thông vận tải
1.3.3. Các lĩnh vực nghiên cứu mới của CĐT
- Các hệ CĐT thông minh

- Vi cơ điện tử
- Nano cơ điện tử
- Quanh - cơ điện tử
- Sinh học - cơ điện tử
1.4. Ứng dụng Cơ điện tử
▪ An ninh: Các hệ thống bảo mật, các hệ thống giám sát, hệ thóng đảm bảo an ninh mạng,
hệ thống bảo vệ khu vực trọng yếu,...

▪ Giao thông vận tải: Các hệ thống lái tự động, thiết bị không người lái, hệ thống giám sát,
điều hành tự động, các thiết bị tự động dung cho máy bay, tàu chiến, tàu thủy, tàu hỏa, ô
tô, xe tự hành,...
▪ Công nghiệp: Các máy công cụ điều khiển số CNC, các robot công nghiệp, AGV, các
băng tải và thiết bị tự động khác,...
▪ Y sinh: Robot phẫu thuật, thiết bị y sinh kỹ thuật cao, thiết bị phân tích hóa nghiệm tự
động và chính xác cao.
Hình 4: Ứng dụng Cơ điện tử

CHƯƠNG 2: QUY TRÌNH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

2.1. Các phương pháp thiết kế
2.1.1. Nguyên tắc tuần tự:
Nguyên tắc thiết kế tuần tự trong hệ thống cơ điện tử là một phương pháp thiết kế hệ
thống dựa trên các bước tuần tự, từ phân tích yêu cầu, xác định các thành phần cơ bản, mô hình
hóa và mô phỏng hệ thống, đến thực hiện và kiểm tra hệ thống.
Hình 5: Sơ đồ nguyên tắc thiết kế tuần tự
• Ưu điểm:
- Dễ sử dụng, dễ tiếp cận.
- Các giai đoạn và hoạt động được xác định rõ ràng.
- Xác nhận ở từng giai đoạn, đảm bảo phát hiện sớm các lỗi.
- Nhược điểm:
• Rất khó để quay lại giai đoạn nào khi nó đã kết thúc
• Ít tính linh hoạt và phạm vi điều chỉnh của nó khá là khó khăn, tốn kém
2.1.2. Nguyên tắc thiết kế phân cấp:
là một phương pháp thiết kế dựa trên việc chia nhỏ hệ thống thành các mô-đun hoặc các
tầng có chức năng riêng biệt và giao tiếp với nhau theo một cấu trúc phân cấp.
• Ưu điểm
Nguyên tắc này là giảm thiểu độ phức tạp của hệ thống, tăng khả năng tái sử dụng, linh
hoạt và mở rộng của các mô-đun. Nguyên tắc thiết kế phân cấp có thể được áp dụng cho các hệ
thống cơ điện tử có kích thước lớn, đa nhiệm và đa chức năng.
• Các bước trong quy trình thiết kế phân cấp:
- Xác định yêu cầu và mục tiêu của hệ thống.
- Phân tích và mô hình hóa hệ thống.

- Chia nhỏ hệ thống thành các mô-đun hoặc các tầng có chức năng riêng biệt.
- Thiết kế, lựa chọn và tích hợp các thành phần cho từng mô-đun.
- Kiểm tra, đánh giá và cải tiến hệ thống.
2.1.3. Thiết kế chữ V
- Toàn bộ quy trình phát triển phần mềm được chia thành 2 giai đoạn tiến hành
song song tương ứng nhau: Phát triển và Kiểm thử
- Việc kiểm thử được diễn ra ngay từ giai đoạn lấy yêu cầu nên lỗi được tìm ra
ngay từ sớm để khắc phục
• Ưu điểm:
- Quá trình phát triển và quy trình quản lý có tính tổ chức và hệ thống.
- Hoạt động tốt cho các dự án có quy mô vừa và nhỏ.
- Dễ dàng quản lý vì mỗi giai đoạn có các mục tiêu và mục tiêu được xác định rõ
ràng.
• Nhược điểm:
- Không thích hợp cho các dự án lớn và phức tạp
- Không phù hợp nếu các yêu cầu thường xuyên thay đổi.
- Không có điều khoản cho việc phân tích rủi ro nên có sự không chắc chắn và có
tính rủi ro.
Hình 6: Sơ đồ thiết kế chữ V
VUN LIEM 20222162M 10

2.2. Quy trình thiết kế hệ thống Cơ điện tử

Quy trình thiết kế hệ thống cơ điện tử bao gồm 3 pha chính:
• Mô hình hóa và mô phỏng:
- Mô hình hóa: thay thế đối tượng gốc bằng một mô hình thay thế nhằm thu nhập các thông
tin quan trọng về đối tượng bằng cách tiến hành thực nghiệm trên mô hình.
- Mô phỏng: biểu diễn lại quan hệ vào ra của mô hình thông qua các hàm quan hệ toán học,
dưới sự đáp ứng các yêu cầu kỹ thuật đặt ra.
• Tạo mẫu: là bước chuyển hóa thiết kế từ dạng lý thuyết sang dạng vật lý, bằng cách sử
dụng các phương pháp và công nghệ gia công, lắp ráp, hàn, dán, v.v.
• Có thể tạo mẫu toàn bộ hệ thống hoặc từng phần riêng lẻ.
• Mục đích của bước này là để kiểm tra tính khả thi, tính chính xác và tính hoàn thiện của
thiết kế, cũng như để thu thập dữ liệu về hệ thống.
VUN LIEM 20222162M 11

• Thử nghiệm: là bước kiểm tra và đánh giá hệ thống dưới các điều kiện hoạt động khác
nhau, bằng cách sử dụng các thiết bị đo lường, phân tích và kiểm tra.
- Có thể thử nghiệm toàn bộ hệ thống hoặc từng phần riêng lẻ.
- Mục đích của bước này là để xác định các thông số, chỉ tiêu và tiêu chuẩn của hệ thống,
cũng như để phát hiện và khắc phục các lỗi, sự cố và hạn chế của hệ thống.
2.3. Công cụ thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Công cụ thiết kế cơ khí: AutoCAD, Solidworks, Catia, Inventor, ...
• Công cụ thiết kế điện: Proteus, NI multisim, engle, orcad,...
• Công cụ mô phỏng: Matlab, pro-e, Sim-mechanics, ....
Hình 7: Công cụ thiết kế hệ thống cơ điện tử
VUN LIEM 20222162M 12

CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH HÓA HỆ THÔNG CƠ ĐIỆN TỬ

3.1. Định nghĩa mô hình hóa hệ cơ
▪ Mô hình hóa hệ thống cơ là việc biểu diễn các đặc tính, quan hệ và hành vi của hệ thống
cơ bằng các phương trình toán học, biểu đồ, sơ đồ.
▪ Mục đích của việc mô hình hóa là để phân tích, thiết kế, điều khiển, tối ưu hóa và mô
phỏng hệ thống cơ một cách hiệu quả và chính xác. Việc mô hình hóa hệ thống cơ cần
dựa trên các nguyên lý vật lý, kỹ thuật và khoa học máy tính.
3.1.1. Chuyển động tịnh tiến
Chuyển động tịnh tiến của một vật rắn là chuyển động trong đó đường thẳng nối hai điểm
bất kì trên vật luôn song song với chính nó.
▪ Các biến:
- Khoảng cách: 𝑥 [𝑚]
- Lực: 𝑓 [𝑁]
𝑑𝑥
- Tốc độ: 𝑣 = [m/s]
𝑑𝑡
▪ Các Phần tử cơ bản:

𝑓
- hệ số ma sát nhớt : 𝑏 = 𝑣 [Ns/m]
1 𝑥
- Độ cứng lò xo k: = 𝑓 , 𝑓 = 𝑘𝑥 [N/m]
𝑘
- Quán tính:
m: khối lượng
f: lực
x: dịch chuyển(lượng)
𝑑𝑣 𝑑2 𝑥
𝑓 = 𝑚 𝑑𝑡 = 𝑚 𝑑𝑡 2
3.1.2. Chuyển động quay
Chuyển động quay của một vật rắn là chuyển động trong đó có hai điểm bất kỳ của vật
luôn luôn cố định trong suốt quá trình chuyển động. Đường thẳng nối 2 điểm này gọi là trục
quay, tất cả các điểm nằm trên trục quay đều cố định, và các điểm nằm ngoài trục quay sẽ quay
VUN LIEM 20222162M 13

trên các quỹ đạo tròn nằm trong mặt phẳng vuông góc với trục quay và có tâm nằm trên trục
quay.
▪ Các biến:
- Góc quay: 𝜃
𝑑𝜃
- Vận tốc góc: 𝜔 = 𝑑𝑡
𝑑𝜔 𝑑2 𝜃
- Giá tốc góc: 𝜀 = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝜔
- ∑𝑀 = 𝐼 𝑑𝑡
3.1.3. Các vấn đề định luật năng lượng
Định luật bảo toàn năng lượng là một trong những định luật quan trọng trong Vật Lý.
▪ Khái niệm về năng lượng:
Năng lượng là đặc trưng cho khả năng sinh công của một vật. Nó liên quan đến sự
chuyển động của các hạt và từ trường.
Năng lượng có sự liên hệ với khối lượng của vật dựa trên thuyết tương đối.
▪ Định luật bảo toàn năng lượng:
Định luật này cho biết năng lượng không tự nhiên sinh ra cũng không tự nhiên mất đi của
ai. Các sinh vật trên Trái Đất đều cần năng lượng để sống, ví dụ như con người cần năng lượng
thông qua thức ăn.
▪ Phát biểu định luật bảo toàn năng lượng:
Trong Hóa học và Vật lý, định luật này được hiểu: “Tổng năng lượng của một hệ cô lập luôn
không đổi và có nghĩa là nó sẽ được bảo toàn theo thời gian.” Định luật bảo toàn năng lượng
giúp chúng ta hiểu rằng năng lượng không thể biến mất hoặc xuất hiện một cách tự nhiên, mà nó
luôn được duy trì và chuyển đổi trong các quá trình tự nhiên
▪ Động năng:
𝑣2
- Tịnh tiến: TE = 𝑚 2
𝜔2
- Quay: TR = 𝐼 2
- Vừa tịnh tiến vừa quay(song phẳng): 𝑇 = 𝑇𝐸 + 𝑇𝑅

▪ Thế năng: 𝜋 = 𝑚𝑔ℎ
VUN LIEM 20222162M 14

T: Động năng của cơ hệ

Định luật bảo toàn năng lượng: 𝑇 + 𝜋 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 {
𝜋: Thế năng của cơ hệ
Thiết lập phương trình vi phân chuyển động (Phương trình Lagrange loại 2)
Ví dụ: Thiết lập hàm truyền và mô phỏng đáp ứng của hệ thống
VUN LIEM 20222162M 15

Hình 8: Kết quả mô phỏng hệ dao động trong Matlab
3.2. Mô hình hóa hệ thống điện

Mô hình hóa hệ thống điện là ta sử dụng các phần tử được lý tưởng hóa, đó là điện trở,
điện cảm, tụ điện và điện dung cũng như các nguồn áp hoặc nguồn dòng.
3.2.1. Các biến và phần tử cơ bản trong hệ thống điện
▪ Các biến cơ bản trong hệ thống điện

- Điện lượng: q [C]
- Điện thế: u [V]
𝑑𝑞
- Cường độ dòng điện: 𝑖 = [A]
𝑑𝑡
VUN LIEM 20222162M 16

▪ Các phần tử cơ bản:

𝑢
- Điện trở: 𝑅 = 𝑖
𝜀𝑆 𝑞 1
- Điện dung: 𝐶 = = 𝑢 ⇒ 𝑢 = 𝐶 ∫ 𝑖𝑑𝑡
𝑑
𝜇𝜋𝑟 2 𝑁 𝑑𝑖
- Điện cảm: 𝐿 = ⇒ 𝑢 = 𝐿 𝑑𝑡
𝑏
3.2.2. Các phương pháp cân bằng hệ thống điện
Ví dụ: Mạch RLC
Thông số đầu vào:

𝑅 = 50 𝛺
𝐿 = 0.01 H
𝐶 = 0.047 C
VUN LIEM 20222162M 17

Hình 9: Kết quả mô phỏng mạch RLC trên Matlab
VUN LIEM 20222162M 18

CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

4.1. Các loại bộ điều khiển
▪ PI ( Proportinal and Integral Controller) gọi là bộ điều khiển tỉ lệ và tích phân.
▪ PD (Proportional and Derivative (PD) Controller ) gọi là bộ điều khiển đạo hàm.
▪ PID (Proportional, Integral, and Derivative (PID) Controller) là bộ điều khiển tỉ lệ – tích
phân- đạo hàm (vi phân).
4.2. Bộ điều khiển PID
- Nhiệm vụ của bộ điều khiển PID: đưa sai lệch e(t) của hệ thống về 0
- Bộ điều khiển PID được mô tả bằng mô hình vào và đầu ra:
1 ∞ 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 [𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝐷 ]
𝑇𝐼 0 𝑑𝑡
- Hàm truyền đạt của bộ điều khiển PID:
1
𝑅(𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝐷 𝑠)
𝑇𝐼 𝑠
- Sơ đồ khối mô tả hệ thống:
W(s) e u Y(s)
(-) PID Đối
tượng
Hình 10: Sơ đồ điều khiển phản hồi vòng kín với bộ điều khiển PID
4.2.1. Vai trò các khâu tỷ lệ, tích phân, vi phân
VUN LIEM 20222162M 19

▪ Khâu tỷ lệ:
Giá trị càng lớn thì tốc độ đáp ứng càng nhanh, do đó sai số càng lớn, bù khâu tỷ lệ càng
lớn. Nếu độlớn của khâu tỷ lệ càng cao, hệ thống sẽ không ổn định. Ngược lại, độ lợi nhỏ là do
đáp ứng đầu ra nhỏ trong khi sai số đầu vào lớn, và làm cho bộ điều khiển kém nhạy, hoặc đáp
ứng chậm. Nếu độ lợi của khâu tỉ lệ quá thấp, tác động điều khiển có thể sẽ quá bé khi đáp ứng
với các nhiễu của hệ thống.
→ Giá trị càng lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số càng lớn, bù khâu tỉ lệ càng lớn.
Một giá trị độ lợi tỉ lệ quá lớn sẽ dẫn đến quá trình mất ổn định và dao động.
Hình 11: Vai trò của khâu tỷ lệ
▪ Khâu tích phân:
Phân phối của khâu tích phân (đôi khi còn gọi là reset) tỉ lệ thuận với cả biên độ sai số lẫn
quãng thời gian xảy ra sai số. Tổng sai số tức thời theo thời gian (tích phân sai số) cho ta tích lũy
bù đã được hiệu chỉnh trước đó. Tích lũy sai số sau đó được nhân với độ lợi tích phân và cộng với
tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển. Biên độ phân phối của khâu tích phân trên tất cả tác động điều
chỉnh được xác định bởi độ lợi tích phân Ki.
VUN LIEM 20222162M 20

→ Giá trị càng lớn kéo theo sai số ổn định bị khử càng nhanh. Đổi lại là độ vọt lố càng lớn:
bất kỳ sai số âm nào được tích phân trong suốt đáp ứng quá độ phải được triệt tiêu tích phân bằng
sai số dương trước khi tiến tới trạng thái ổn định.
Hình 12: Vai trò của khâu tích phân
▪ Khâu vi phân:
Khâu vi phân làm chậm tốc độ thay đổi của đầu ra bộ điều khiển và đặc tính này là đang chú ý
nhất để đạt tới điểm đặt của bộ điều khiển. Từ đó, điều khiển vi phân được sử dụng để làm giảm
biên độ vọt lố được tạo ra bởi thành phần tích phân và tăng cường độ ổn định của bộ điều khiển
hỗn hợp. Tuy nhiên, phép vi phân của một tín hiệu sẽ khuếch đại nhiễu và do đó khâu này sẽ nhạy
hơn đối với nhiễu trong sai số, và có thể khiến quá trình trở nên không ổn định nếu nhiễu và độ lợi
vi phân đủ lớn.
VUN LIEM 20222162M 21

Hình 14: Vai trò của khâu vi phân
▪ Tác động của việc tăng giảm một số thông số độc lập:
Thông số Thời gian tăng Quá độ Thời gian xác Sai số ổn Độ ổn định
lập định
(Overshoot)
Kp Giảm Tăng Thay đổi nhỏ Giảm Giảm cấp
Ki Giảm Tăng Tăng Giảm đáng Giảm cấp
kể
Kd Giảm ít Giảm ít Giảm Về lý thuyết Cải thiện nếu
không tác Kd nhỏ
động
4.2.2. Thiết kế PID controller theo phương pháp thực nghiệm (phương pháp
Ziegler-Nichols thứ nhất)
Phương pháp Ziegler-Nichols thứ nhất sử dụng mô hình xấp xỉ quán tính bậc nhất có trễ
của đối tượng điều khiển.
𝐾𝑒 −𝐿𝑠
𝐺𝑠 = 1+𝑇𝑠
Phương pháp này có nhiệm vụ xaccs định các tham số Kp, Ti, Td cho bộ điều khiển PID
trên cơ sở xấp xỉ hàm truyền đạt G(s) về dạng (1), để hệ kín nhanh chóng trở về chế đọ xác lập và
VUN LIEM 20222162M 22

đọ quá điều chỉnh ∆h không vượt quá một giá trị cho phép, khoảng 40% so với ℎ∞ = lim ℎ(𝑡),
𝑡→∞
∆ℎ
tức là có |ℎ | ≤ 0,4
∞
Ba tham số L(hằng số thời gian trễ), K (hệ số khuếch đại) và T(hằng số thời gian quán tính)
của mô hình xấp xỉ (1) có thể xác định gần đúng bằng hàm quá độ h(t).
L là khoảng thời gian đầu ra h(t) chưa có phản ứng ngay với kích thích 1(t) tại đầu vào.
K là giá trị giới hạn ℎ∞ = log 𝑡→∞ ℎ(𝑡)
Gọi A là điểm kết thúc khoảng thời gian trễ, tức là điểm trên trục hoành có đọ dài bằng L.
KHi đó T là khoảng thời gian cần thiết sau L để tiếp tuyến của h(t) tại A đạt giá trị k.
Như vậy ta có thể thấy là để áp dụng được phương pháp xấy xỉ mô hình bậc nhất có trễ, đối tượng
đã phải ổn định và ít nhất hàm quá độ của nó phải có dạng hình chữ S.
Sau khi đã tính được các thông số trên, bộ điều khiển PID có dạng:
1 1,2𝑇
𝑅(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇 𝑠 + 𝑇𝐷 𝑠) với Kp = , TI = 2L , TD = L/2 .
𝐼 𝐾𝐿
4.3. Mô hình hóa và mô phỏng hệ thống dẫn động máy phay CNC
4.3.1. Quy trình mô hình hóa và chọn bộ điều khiển cho hệ thống
4.3.2. Thiết kế cơ khí hệ dẫn động máy phay CNC
VUN LIEM 20222162M 23

Bảng kết quả tính toán được từ đồ án 1:
4.3.3. Thiết kế điều khiển máy phay CNC
4.3.3.1. Thông số đầu vào:
- Khối lượng phôi: 𝑚 = 𝐺𝑥 + 𝑃 max = 500 (𝑘𝐺)

- Hệ số ma sát: 𝑓 = 0,1
- Bước vít me: 𝑙 = 10 (𝑚𝑚)
- Chiều dài vít me: 𝐿𝑥𝑚𝑎𝑥 = 1160 (𝑚𝑚)
4.3.3.2. Phương trình vi phân toán học của hệ thống
- Đối với ban máy X
𝑚𝑥̈ (𝑡) + 𝐵𝑥̇ (𝑡) + 𝐾𝑥 = ∑ 𝐹
Trong đó:
▪ 𝑚 : khối lượng bàn ( 𝑚 = 𝐺𝑥 + 𝑃 max = 500 (𝑘𝐺) )

▪ 𝐾: hệ số độ cứng
VUN LIEM 20222162M 24

▪ 𝐵: hệ số giảm chấn
▪ ∑ 𝐹 = 𝐹𝑑𝑐 − 𝐹𝑚𝑠
▪ Tổng lực tác dụng
• Lực động cơ:
𝑙
𝐹𝑑𝑐 = 𝐾. 𝑥(𝑡) = 𝐾. 𝜃(𝑡) 2𝜋
Với : 𝜃(𝑡): 𝑔ó𝑐 𝑞𝑢𝑎𝑦 𝑐ủ𝑎 độ𝑛𝑔 𝑐ơ 𝑐ầ𝑛 để 𝑐ó 𝑡ℎể 𝑡ạ𝑜 𝑟𝑎 𝑚ộ𝑡 𝑑ị𝑐ℎ 𝑐ℎ𝑢𝑦ể𝑛 𝑥𝑡
𝑙 : bước vít me , 𝑙 = 10𝑚𝑚
• Lực ma sát:
𝐹𝑚𝑠 = 𝑓𝑚𝑔𝑥̇ Với: 𝑓 là hệ số ma sát ( 𝑓 = 0,1)
▪ Hệ số độ cứng
1 1 1 1 1
= + + +
𝐾 𝐾𝑐 𝐾𝑏 𝐾𝑛 𝐾𝑠
Trong đó:
• Kc : Hệ số độ cứng của khớp nối (nối trục động cơ ra trục vít me)
Ta cần chọn khớp nối có độ cứng càng cao càng tốt phù hợp với cơ cấu truyền
động để động cơ có thể truyền tốt mô men sang trục vít me
3𝐹𝑎𝑜
• 𝐾𝑏 = : Hệ số độ cứng của ổ bi
𝛿𝑎𝑜
Trong đó:
1
+ 𝐹𝑎𝑜 = 3 𝐹𝑎𝑚𝑎𝑥 : Tải trọng đặt trược lên ổ
2
3
+ 𝛿𝑎𝑜 = 𝑘 × 𝐹𝑎𝑜 : 𝑘 = 242 (𝑘𝑔𝑓/𝜇𝑚) tra trên Catalog của hang PMI
+ 𝐶𝑎 : Tải trọng động: 𝐶𝑎 = 7760 (𝑘𝑔𝑓)
• Kn : Hệ số độ cứng của đai ốc bi.
1
𝐹𝑎𝑚𝑎𝑥 3
𝐾𝑛 = 0,8𝑘 ( 0,3𝐶 )
𝑎
VUN LIEM 20222162M 25

• Ks : Hệ số độ cứng của vít me bi
𝐴𝐸
Ks = × 10−3 = 4,58 × 1010 (𝑁/𝑚)
𝐿
Trong đó:
+ A: Diện tích mặt cắt ngang trục vít me
𝜋𝑑𝑟2 𝜋.40,052
𝐴= = = 0,126 (𝑚2 )
4 4
+ 𝐸: Hệ số modul Young (𝐸 = 2 × 1011 (𝑘𝑔𝑓/𝑚𝑚2 ))

+ 𝐿: Khoảng cách gá đặt (𝐿 = 1160 (𝑚𝑚))
Từ đó ta có kết quả độ cứng ở bảng sau :
Kc(N/m) Kb(N/m) 𝐾𝑛 (N/m) Ks (N/m)
294.2×104 73,25 × 104 124,5 × 107 21,7 × 1010
Tổng độ cứng:
𝐾 = 586,2 × 103 (N/m)
▪ Hệ số giảm chấn
B = 2𝜍√𝐾𝑚 = 2 x 0,35 x √586,2 × 103 × 500 = 5358,5
4.3.3.3. Tìm hàm truyền đạt G(s)
𝑙
𝑚𝑥̈ (𝑡) + 𝐵𝑥̇ (𝑡) + 𝐾𝑥 = 𝐾𝜃(𝑡) 2𝜋 – 𝑓𝑚𝑔𝑥̇ (𝑡)
Sử dụng toán tử Laplace 2 vế của phương trình ta được:
𝑙
𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝐵𝑠𝑋(𝑠) + 𝐾𝑋(𝑠) = 𝐾𝜃(𝑡) − 𝑓𝑚𝑔𝑠𝑋(𝑠)
2𝜋
𝑙
[𝑚𝑠 2 + (𝐵 + 𝑓𝑚𝑔)𝑠 + 𝐾]𝑋(𝑠) = 𝐾𝜃(𝑠)
2𝜋
Suy ra:
VUN LIEM 20222162M 26

𝑙
𝑋(𝑠) 𝐾. 2𝜋 932,96
𝐺(𝑠) = = =
𝜃(𝑠) 𝑚𝑠 2 + (𝐵 + 𝑓𝑚𝑔)𝑠 + 𝐾 500𝑠 2 + 5858,5𝑠 + 586200
4.3.3.4. Kiểm tra sự ổn định của hệ
𝐵(𝑠) 932,96
𝐺(𝑠) = = 2
𝐴(𝑠) 500𝑠 + 5858,5𝑠 + 586200
Ta thấy các hệ số của đa thức A(s) = 500𝑠 2 + 5858,5 + 586200 đều lớn hơn và khác 0. Vậy thỏa
mãn điều kiện cần của tiêu chuẩn Routh.
Và ta có tất cả các nghiệm của đa thúc A(s) là: −5,8585 + 33,7354𝑖 và −5,8585 − 33,7354𝑖
đều nằm bên trái trục ảo → Vậy ta có hệ Gh(s) ổn định theo tiêu chuẩn Routh.
Hình 4.4: Đồ thi Nyquist bàn X
Ta thấy đồ thị Nyquist không bao điểm (-1+0j). → Vậy hệ kín Gk(s) ổn định
- Tương tự đối với ban máy Y ta có:
𝐵(𝑠) 936,21
𝐺(𝑠) = = 2
𝐴(𝑠) 640𝑠 + 14209,25𝑠 + 588240
Ta thấy các hệ số của đa thức A(s) = 640𝑠 2 + 14209,25𝑠 + 588240 đều lớn hơn và khác 0.
Vậy thỏa mãn điều kiện cần của tiêu chuẩn Routh.
Và ta có tất cả các nghiệm của đa thúc A(s) là: −11,1 + 28,2𝑖 và −11,1 − 28,2𝑖
đều nằm bên trái trục ảo → Vậy ta có hệ Gh(s) ổn định theo tiêu chuẩn Routh.
4.3.4. Chọn bộ điều khiển
VUN LIEM 20222162M 27

4.4. Mô Phỏng theo quỹ đạo đường thẳng cho bàn máy X, Y
4.4.1. Thiết kế quỹ đạo chuyển động với di chuyển là đa thức bậc 3 theo thời gian
Ta có phương trình đường thẳng đi qua 2 điểm 𝐴(𝑥0 , 𝑦0 ) ; 𝐵(𝑥𝑒 , 𝑦𝑒 )

𝑥 − 𝑥0 𝑦 − 𝑦0
=
𝑥 − 𝑥0 𝑦𝑒 − 𝑦0
Với X,Y là tọa độ điểm đầu dao
𝑦 −𝑦 𝑦0 𝑥𝑒 −𝑦𝑒 𝑥0
➔ Phương trình đường thẳng AB: 𝑌 = 𝑥𝑒−𝑥0 𝑋 +
𝑒 0 𝑥𝑒 −𝑥0
Để thỏa mãn điều kiện quỹ đạo và vận tốc, ta thiết lập quan hệ 𝑋 = 𝑥(𝑡) là đa thức bậc 3 theo
thời gian: X=a0 + a1t + a2t2 + a3t3
Ta có điều kiện:
𝑆(0) = 𝐴(𝑋0 , 𝑌0 )
𝑣(0) = 𝑣0 = 0
𝑆(𝑡𝑒 ) = 𝐵(𝑋𝑒 , 𝑌𝑒 )
𝑣(𝑡𝑒 ) = 𝑣𝑒 = 0
{
Trong đó:
S(0) : Tọa độ ban đầu với t=0
V(0) : Vận tốc ban đầu với t=0
S(te) : Tọa độ điểm cuối
VUN LIEM 20222162M 28

V(te): Vận tốc tại điểm cuối

Ta lại có: Y = a.X+b
𝑋(0) = 𝑥0
𝑉𝑋(0) = 0
Suy ra X=x(t) cũng có điều kiện như quỹ đạo vậy (*)
𝑋(𝑡𝑒) = 𝑥𝑒
{ 𝑉𝑋(𝑡𝑒) = 0
Trong đó:
X(0): tạo độ của đầu dao theo phương x tại thời điể ban đầu
VX(0): vận tốc đầu dao theo phương x tại thời điểm ban đầu
X(te): Tọa độ đầu dao theo phương x tại thời điểm cuối
VX(te): vận tốc đầu dao theo phương x tại thời điểm cuối
𝑋0 = 𝑎0 + 𝑎1 𝑡0 + 𝑎2 𝑡0 2 + 𝑎3 𝑡0 3
0 = 𝑎1 + 2𝑎2 𝑡0 + 3𝑎3 𝑡0 2
Phương trình (*) tương đương:
𝑋𝑒 = 𝑎0 + 𝑎1 𝑡𝑒 + 𝑎2 𝑡𝑒 2 + 𝑎3 𝑡𝑒 3
2
{ 0 = 𝑎1 + 2𝑎2 𝑡𝑒 + 3𝑎3 𝑡𝑒
𝑎0 = 𝑥0
𝑎1 = 0
3(𝑥𝑒 −𝑥0 )
Gải hệ phương trình 4 ẩn: a0,a1,a2,a3 ta được: 𝑎2 = 𝑡𝑒 2
−2(𝑥𝑒 −𝑥0 )
{𝑎3 = 𝑡𝑒 3
𝑌 −𝑌 𝑌0 𝑋𝑒 −𝑌𝑒 𝑋0
Suy ra: 𝑌 = 𝑋𝑒 −𝑋0 𝑋(𝑡) +
𝑒 0 𝑋𝑒 −𝑋0
Ví dụ: Cho đầu dao chạy từ điểm A(0,0) đến B(1,2) trong khoảng thời gian 𝑡𝑠 = 2(𝑠).
Mục đích : vẽ các đồ thị thể hiện tương quan giữa các giá trị đặt và giá trị thực
▪ Các bước giải :

- Từ các công thức bên trên, xác định các phương trình :
𝑋𝑑 - tọa độ x đặt
𝑌𝑑 - tọa độ y đặt
𝑉𝑋𝑑 – vận tốc đặt theo phương x
VUN LIEM 20222162M 29

𝑉𝑌𝑑 – vận tốc đặt theo phương y
- Xây dựng khối simulink mô phỏng bộ điều khiển PID dựa theo số liệu đã
tính chọn
- Dùng simmechanic để mô hình hóa cơ cấu chấp hành
▪ Cụ thể
3 1
Từ công thức trên ta xác định được các hệ số 𝑎0 = 𝑎1 = 0 ; 𝑎2 = 4 ; 𝑎3 = − 4
3 1
𝑥(𝑡) = 4 𝑡 2 − 4 𝑡 3
Suy ra hàm quỹ đạo : { 3 1
𝑦(𝑡) = 2(4 𝑡 2 − 4 𝑡 3 )
Ta có mô phỏng matlab simulink: Lấy trong thư viện simulink ra các khối : subsystem, PID, Fcn,
gain, scope, in, out, sum… kết hợp khối mô hình xuất từ simechanic để xây dựng các khối giải.
4.4.2. Tiến hành mô phỏng trên Matlab Simulink
Hình 15: Mô hình mô phỏng đường thẳng bằng hàm truyền trên Matlab
VUN LIEM 20222162M 30

Hình 16: Kết quản mô phỏng đường thẳng
4.4.3. Mô phỏng theo quỹ đạo đường tròn
Ta có phương trình đường tròn đi qua 2 điểm A(X0,Y0) ; B(Xe,Ye) nhận AB làm đường
kính có phương trình [ ( x-xi )2 + ( y-yi)2 = R2]
𝑋0 +𝑋𝑒 𝑌0 +𝑌𝑒
Với I(xi,yi)=I( , ) là trung điểm của AB
2 2
1
𝑅= √𝑋𝑒 2 − 2𝑋𝑒 𝑋0 + 𝑋0 2 + 𝑌𝑒 2 − 2𝑌𝑒 𝑌0 + 𝑌0 2
2
Ta viết phương trình đường tròn dưới dạng tham số như sau:
𝑥 = 𝑥𝑖 + 𝑅𝑠𝑖𝑛(𝑎(𝑡))
{ (*)
𝑦 = 𝑦𝑖 + 𝑅𝑐𝑜𝑠(𝑎(𝑡))
Cũng để thỏa mãn điều kiện về quỹ đạo và vận tốc quỹ đạo đặt cũng phải là bậc 3:
𝑋(𝑡) = 𝑎0 + 𝑎1 𝑡 + 𝑎2 𝑡 2 + 𝑎3 𝑡 3
𝑆(0) = 𝐴(𝑥0 , 𝑦0 )
𝑉(0) = 0
Và phải thỏa mãn điều kiện: {
𝑆(𝑡𝑒 ) = 𝐵(𝑥𝑒 , 𝑦𝑒 )
𝑉(𝑡𝑒 ) = 0
VUN LIEM 20222162M 31

Trong đó: S(0): tọa độ ban đầu ở thời điểm t=0
V(0): vận tốc ban đầu tại thời điểm t=0
S(te): tọa đọ điểm cuối tại thời điểm te
V(te): vận tốc điểm cuối tại thời điểm te
𝑋(0) = 𝑥0
𝑉𝑥(0) = 0
Suy ra:
𝑋(𝑡𝑒 ) = 𝑥𝑒
{ 𝑉𝑥(𝑡𝑒) = 0
Trong đó: X(0): tọa độ đầu dao theo phương x tại thời điểm ban đầu
VX(0): vận tốc đầu dao theo phương x tại thời điểm ban đầu
X(te): tọa độ đầu dao theo phương x tại thời điểm cuối
VX(te): tọa độ đầu dao theo phương x tại thời điểm cuối
Phương trinh (*) tương đương:
𝑥0 = 𝑥𝑖 + 𝑅𝑠𝑖𝑛(𝑎0 + 𝑎1 𝑡0 + 𝑎2 𝑡0 2 + 𝑎3 𝑡0 3 )
0 = (𝑎1 + 2𝑎2 𝑡0 + 3𝑎3 𝑡0 2 )𝑅𝑐𝑜𝑠(𝑎0 + 𝑎1 𝑡0 + 𝑎2 𝑡0 2 + 𝑎3 𝑡0 3 )
𝑥𝑒 = 𝑥𝑖 + 𝑅𝑠𝑖𝑛(𝑎0 + 𝑎1 𝑡𝑒 + 𝑎2 𝑡𝑒 2 + 𝑎3 𝑡𝑒 3 )
2 2 3
{0 = (𝑎1 + 2𝑎2 𝑡𝑒 + 3𝑎3 𝑡𝑒 )𝑅𝑐𝑜𝑠(𝑎0 + 𝑎1 𝑡𝑒 + 𝑎2 𝑡𝑒 + 𝑎3 𝑡𝑒 )
Gải phương trình 4 ẩn: a0 , a1 , a2 , a3 ta được:
𝑥0 −𝑥𝑖
a1 = 0 ; 𝑎0 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 ( )
𝑅
𝑥𝑒 −𝑥𝑖 𝑥0 −𝑥𝑖
Đặt 𝑤 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 ( ) − 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 ( )
𝑅 𝑅
−2𝑤 −3𝑤
Suy ra: 𝑎3 = , 𝑎2 =
𝑡𝑒 3 𝑡𝑒 2
Ví dụ: cho đầu dao chạy từ điểm A(0,0) đến điểm C(4,0) trong khoảng thời gian ts=2(s)
VUN LIEM 20222162M 32

Từ dữ liệu trên, ta tính được 𝑎0 = −1.57 , 𝑎1 = 0 , 𝑎2 = 0.589 , 𝑎3 = −0.098

𝑥(𝑡) = 2+2sin(-1,57+0,589t 2 -0,098t 3 )
Suy ra hàm quỹ đạo : {
𝑦(𝑡) = 2cos(-1,5708+0,589t 2 -0,098t 3 )
Sau đó ta cho các tín hiệu đặt vào và làm tương tự như phần vẽ đường thẳng ta có mô phỏng như
sau:
Hình 17: Mô hình mô phỏng đường tròn bằng hàm truyền trên Matlab
Hình 18: Kết quả mô phỏng quỹ đạo đường tròn trên Matlab Simulink
VUN LIEM 20222162M 33

KẾT LUẬN
Hệ thống cơ điện tử là một hệ thống kết hợp các thành phần cơ, điện - điện tử và công
nghệ thông tin để thực hiện các chức năng thông minh, linh hoạt và hiệu quả.
Hệ thống cơ điện tử có ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực công nghiệp và dân dụng,
như sản xuất, tự động hóa, y tế, năng lượng, giao thông, v.v.
Để phát triển hệ thống cơ điện tử, cần có quy trình thiết kế phù hợp, bao gồm các bước
xác định yêu cầu, phân tích và mô hình hóa, thiết kế và lựa chọn các thành phần, tích hợp và
kiểm tra hệ thống.
Bài toán mô phỏng hệ thống cơ điện tử là một bài toán quan trọng trong quá trình thiết
kế, chế tạo và điều khiển các hệ thống cơ điện tử. Bài toán này giúp kiểm tra và đánh giá các tính
chất, hiệu năng, độ tin cậy và độ an toàn của hệ thống trước khi thực hiện trên thực tế.
VUN LIEM 20222162M 34

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế hệ thống dẫn động cơ khí tập 1,2 NXB Giáo
dục VN.
[2]. Giáo trình Chi tiết máy – Nguyễn Trọng Hiệp
[3]. PMI balscrews catalog, Precision motion industreies, INC.
[4]. Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB Khoa học kỹ thuật, 2009.
[5]. Nguyễn Văn Khang, Chu Anh Mỹ, Cơ sở Robot công nghiệp, NXB Giáo dục VN, 2011.
[6]. Somath Chattopadhyay, Study of accuracy of CNC machine tools.
[7]. Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa
học kỹ thuật, 2003.
VUN LIEM 20222162M 35

Thiết kế hệ thống cđt VUN LIEM 20222162M - GK

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Thiết kế hệ thống cđt VUN LIEM 20222162M - GK

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

BÁO CÁO GIỮA KỲ

Giảng viên hướng dẫn : PGS.TS. Lê Giang Nam

LỜI NÓI ĐẦU

VUN LIEM 20222162M 1

VUN LIEM 20222162M 2

VUN LIEM 20222162M 3

MỤC LỤC ẢNH

VUN LIEM 20222162M 4

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CƠ ĐIỆN TỬ

Hình 1: Các thành phần của cơ điện tử

1.1. Lịch sử phát triển của cơ điện tử

VUN LIEM 20222162M 5

Hình 2: Lịch sử phát triển của cơ điện tử

VUN LIEM 20222162M 6

- Modelling: Mô hình hóa các hệ CĐT

- Áp dụng trong chế tạo máy (Máy CNC)

- Các hệ CĐT thông minh

VUN LIEM 20222162M 7

Hình 4: Ứng dụng Cơ điện tử

VUN LIEM 20222162M 8

CHƯƠNG 2: QUY TRÌNH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Hình 5: Sơ đồ nguyên tắc thiết kế tuần tự

VUN LIEM 20222162M 9

Hình 6: Sơ đồ thiết kế chữ V

VUN LIEM 20222162M 10

2.2. Quy trình thiết kế hệ thống Cơ điện tử

VUN LIEM 20222162M 11

Hình 7: Công cụ thiết kế hệ thống cơ điện tử

VUN LIEM 20222162M 12

CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH HÓA HỆ THÔNG CƠ ĐIỆN TỬ

▪ Các Phần tử cơ bản:

3.1.2. Chuyển động quay

VUN LIEM 20222162M 13

3.1.3. Các vấn đề định luật năng lượng

- Vừa tịnh tiến vừa quay(song phẳng): 𝑇 = 𝑇𝐸 + 𝑇𝑅

VUN LIEM 20222162M 14

T: Động năng của cơ hệ

VUN LIEM 20222162M 15

Hình 8: Kết quả mô phỏng hệ dao động trong Matlab

3.2. Mô hình hóa hệ thống điện

▪ Các biến cơ bản trong hệ thống điện

VUN LIEM 20222162M 16

▪ Các phần tử cơ bản:

3.2.2. Các phương pháp cân bằng hệ thống điện

Ví dụ: Mạch RLC

Thông số đầu vào:

VUN LIEM 20222162M 17

Hình 9: Kết quả mô phỏng mạch RLC trên Matlab

VUN LIEM 20222162M 18

CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

4.2.1. Vai trò các khâu tỷ lệ, tích phân, vi phân

VUN LIEM 20222162M 19

Hình 11: Vai trò của khâu tỷ lệ

▪ Khâu tích phân:

VUN LIEM 20222162M 20

Hình 12: Vai trò của khâu tích phân

VUN LIEM 20222162M 21

Hình 14: Vai trò của khâu vi phân

VUN LIEM 20222162M 22

4.3.2. Thiết kế cơ khí hệ dẫn động máy phay CNC

VUN LIEM 20222162M 23

Bảng kết quả tính toán được từ đồ án 1: