TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI SME.EDU - Mẫu 6.

a rev1
VIỆN CƠ KHÍ Học kỳ: 20202AB
Bộ môn Máy và Ma sát học Năm học: 2020-2021

ĐỀ THI HẾT HỌC PHẦN: Máy CNC&RB Mã HP: ME4148

Thời gian làm bài: 60. phút Mã đề thi: 01 (MSSV lẻ) Ngày thi: 16/09/2021

Ngày 13/09/ 2021

ĐƠN VỊ CHUYÊN MÔN NGƯỜI RA ĐỀ
(ký, ghi rõ họ tên) (ký, ghi rõ họ tên)

TS. Nguyễn Mạnh Toàn ThS. Bùi Duy Thịnh

Câu 1:
Trình bày đặc điểm truyền động và dẫn hướng máy trên máy CNC? Đặc điểm này khác gì so với
máy công cụ vạn năng thông thường? Ưu nhược điểm của kết cấu truyền động trên máy CNC.

Câu 2:
Sơ đồ khối điều khiển của máy CNC và của Robot có đặc điểm gì giống nhau và khác nhau? Có
thể dùng robot để thay thế cho máy CNC không?

Câu 3:
Xét một robot có cấu hình RRTR như hình vẽ.
Hãy thực hiện các yêu cầu sau:
- Tính số bậc tự do của robot
- Xác định bộ thông số động học của robot
- Tìm ma trận chuyển đổi thuần nhất 0T4.

Ghi chú: Sinh viên được phép sử dụng tài liệu

 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI SME.EDU - Mẫu 6.a rev1
VIỆN CƠ KHÍ Học kỳ: 20202AB
Bộ môn Máy và Ma sát học Năm học: 2020-2021

ĐỀ THI HẾT HỌC PHẦN: Máy CNC&RB Mã HP: ME4148

Thời gian làm bài: 60. phút Mã đề thi: 02 (MSSV chẵn) Ngày thi: 16 /09/2021

Ngày 13/09/2021
ĐƠN VỊ CHUYÊN MÔN NGƯỜI RA ĐỀ
(ký, ghi rõ họ tên) (ký, ghi rõ họ tên)

TS. Nguyễn Mạnh Toàn ThS. Bùi Duy Thịnh

Câu 1:
Phân tích kết cấu trục chính và hệ thống đo trên máy công cụ thông thường và máy CNC có
điểm gì giống và khác nhau; ưu nhược điểm của từng kết cấu?

Câu 2:
Nguyên tắc điều khiển của máy CNC và của Robot có đặc điểm gì giống nhau và khác nhau? Có
thể dùng robot để thay thế cho máy CNC không?

Câu 3:
Xét một robot có cấu hình RRRT như hình vẽ.
Hãy thực hiện các yêu cầu sau:
- Tính số bậc tự do của robot
- Xác định bộ thông số động học của robot
- Tìm ma trận chuyển đổi thuần nhất 0T4.

Ghi chú: Sinh viên được phép sử dụng tài liệu.