‫مقدمة في علوم الروبوت‬

‫المحاضر‪ :‬البروفيسور أسامة الخطيب‬

‫ملف ات المحاضرات – الملف الثاني‬

‫الدراسة الحركيّة للذراع اآللية‬

‫‪Kinematics-2‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪1‬‬

‫الدراسة الحركية للذراع اآللية‬
‫وصف الوصلة‬ ‫•‬
‫بارامترات دينيفيت هيرتنبرغ )‪)DH parameters‬‬ ‫•‬
‫تعيين اإلطارات‬ ‫•‬
‫الدراسة الحركية األمامية‬ ‫•‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪2‬‬

 ‫الذراع اآللية‬

‫الوصلة ‪i-1‬‬

‫محور‬
‫المفصل ‪i-1‬‬

‫محور المفصل ‪i‬‬

‫الوصلة ‪1‬‬ ‫الوصلة‬
‫‪n-1‬‬

‫المؤثر الطرفي‬

‫القاعدة‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪3‬‬

 ‫وصف الوصلة‬
‫المحور ‪i‬‬

‫الوصلة ‪i-1‬‬
‫المحور ‪i-1‬‬

‫حيث‪:‬‬
‫‪ : ai−1‬طول الوصلة – العمود المشترك‬
‫وهو وحيد عدا حالة المحاور المتوازية‬
‫‪ ∶ αi−1‬زاوية الفتل – تقاس عاد ًة بوساطة قاعدة اليد اليمنى حول المحور ‪ai−1‬‬
‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬
 ‫محاور المفاصل المتقاطعة‬
‫المحور ‪i‬‬
‫المحور ‪i‬‬
‫المحور ‪i‬‬
‫المحور ‪i‬‬

‫المحور ‪i-1‬‬

‫إن إشارة 𝟏‪ 𝛂𝐢−‬غير محددة‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪5‬‬

 ‫ارتباطات الوصلة‬
‫المحور ‪i‬‬

‫المحور (‪)i-1‬‬
‫الوصلة ‪i-1‬‬

‫‪ :di‬انزياح الوصلة ‪ --‬متغير إذا كان المفصل ‪ i‬انسحابيا‬

‫‪ :θi‬زاوية المفصل ‪ --‬متغيرة إذا كان المفصل ‪ i‬دورانيا‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪6‬‬
 ‫الوصالت األولى واألخيرة‬
‫المحور ‪i+1‬‬

‫المحور ‪i‬‬

‫‪ ai‬و ‪ αi‬تعتمدان على محاور المفاصل ‪ i‬و ‪i+1‬‬

‫المحاور من ‪ 1‬إلى ‪ n‬محددة‬
‫‪ a1 , a2 , … , an‬و ‪α1 , α2 , … , αn−1‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪7‬‬

 ‫الوصلة األولى‬
‫المحور ‪2‬‬
‫المحور ‪1‬‬
‫المحور ‪0‬‬

‫المحور ‪0‬‬

‫‪ a0=0‬و ‪α0=0‬‬
‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪8‬‬
‫إطار المؤثر الطرفي‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪9‬‬

 ‫الوصلة األخيرة‬
‫المحور ‪n+1‬‬
‫المحور ‪n+1‬‬ ‫المحور ‪n+1‬‬

‫المحور ‪n‬‬

‫المحور ‪n-1‬‬

‫‪ an=0‬و ‪αn=0‬‬
‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪10‬‬
 ‫الوصالت األولى واألخيرة‬

‫المحور ‪i‬‬ ‫المحور ‪i+1‬‬ ‫‪ θi‬و ‪ di‬تعتمدان على الوصالت ‪ i-1‬و ‪i‬‬
‫‪ θ2 , θ3 , … , θn−1‬و ‪d2 , d3 , … , dn−1‬‬

‫اصطالح‪ :‬ضع قيمة البارامترات الثابتة صفراً‬

‫بنا ًء على نوع المفصل‪ d1=0 :‬أو ‪θ1=0‬‬

‫و ‪ dn=0‬أو ‪θn=0‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪11‬‬

 ‫الوصلة األولى‬
‫المحور ‪2‬‬

‫المحور ‪1‬‬
‫المحور ‪0‬‬

‫‪ d1=0‬أو ‪θ1=0‬‬
‫المحور ‪0‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪12‬‬

 ‫الوصلة األخيرة‬
‫المحور ‪n+1‬‬
‫المحور ‪n+1‬‬ ‫المحور ‪n+1‬‬

‫المحور ‪n‬‬

‫المحور ‪n-1‬‬
‫‪ dn=0‬أو ‪θn=0‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪13‬‬

‫بارامترات دينيفيت هيرتنبرغ‬

‫‪ θi‬في حالة المفصل الدوراني‬

‫‪ di‬في حالة المفصل االنسحابي‬

‫‪ αi‬و ‪ ai‬يصفان الوصلة ‪i‬‬

‫‪ di‬و ‪ θi‬يصفان ارتباطات الوصلة‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪14‬‬
 ‫تعيين اإلطارات‬
‫المحور ‪i‬‬

‫المحور ‪i-1‬‬
‫الوصلة ‪i-1‬‬

‫يحدد اتجاه الشعاع ‪ y‬وفق قاعدة اليد اليمنى‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪15‬‬
 ‫ملخص – تعيين اإلطارات‬

‫‪ .3‬محاور ‪Z‬‬ ‫‪ .1‬النواظم‬

‫‪ .4‬محاور ‪X‬‬ ‫‪ .2‬المراكز (مبادئ اإلحداثيات)‬
‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪16‬‬
 ‫محاور المفاصل المتقاطعة‬
‫المحور ‪i+1‬‬
‫المحور ‪i+1‬‬
‫المحور ‪i‬‬
‫المحور ‪i‬‬

‫تحدد إشارة ‪ αi‬باتجاه المحور ‪x‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪17‬‬

 ‫الوصلة األولى‬

‫دوراني‬

‫انسحابي‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪18‬‬

 ‫الوصلة األخيرة‬
‫المحور ‪n-1‬‬ ‫المحور ‪n‬‬

‫دوراني‬

‫انسحابي‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪19‬‬

 ‫ملخص‬
‫المحور ‪i‬‬
‫المحور ‪i-1‬‬ ‫المحور ‪i+1‬‬

‫‪ :ai‬المسافة بين (‪ )zi , zi+1‬وفق ‪xi‬‬

‫‪ :αi‬الزاوية بين (‪ )zi , zi+1‬حول ‪xi‬‬
‫‪ :di‬المسافة بين (‪ )xi , xi-1‬وفق ‪zi‬‬

‫‪ :θi‬الزاوية بين (‪ )xi , xi-1‬حول ‪zi‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪20‬‬

‫مثال ‪ :‬الذراع ‪RRR-‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪21‬‬

 ‫الدراسة الحركية األمامية‬
‫المحور ‪i‬‬
‫المحور )‪(i-1‬‬
‫الوصلة ‪i‬‬
‫الوصلة ‪i-1‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪22‬‬

 ‫الدراسة الحركية األمامية‬
‫المحور ‪i‬‬
‫المحور )‪(i-1‬‬
‫الوصلة ‪i‬‬

‫الوصلة ‪i-1‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪23‬‬

 ‫الدراسة الحركية األمامية‬
‫المحور ‪i‬‬

‫المحور )‪(i-1‬‬
‫الوصلة ‪i‬‬

‫الوصلة ‪i-1‬‬

‫الدراسة الحركية األمامية ‪:‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪24‬‬
‫مثال ‪RPRR-‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪25‬‬

 ‫ملخص‪-‬تعيين اإلطارات‬

‫‪ .3‬محاور ‪Z‬‬ ‫‪ .1‬النواظم‬

‫‪ .4‬محاور ‪X‬‬ ‫‪ .2‬المراكز(مبادئ اإلحداثيات)‬
‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪26‬‬
 ‫ملخص‬

‫المحور ‪i‬‬
‫المحور ‪i-1‬‬ ‫المحور ‪i+1‬‬

‫‪ :ai‬المسافة بين (‪ )zi , zi+1‬وفق ‪xi‬‬

‫‪ :αi‬الزاوية بين (‪ )zi , zi+1‬حول ‪xi‬‬
‫‪ :di‬المسافة بين (‪ )xi , xi-1‬وفق ‪zi‬‬

‫‪ :θi‬الزاوية بين (‪ )xi , xi-1‬حول ‪zi‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪27‬‬

 ‫مثال ‪RPRR-‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪28‬‬

 ‫مثال ‪RPRR-‬‬

‫‪ :ai‬المسافة بين (‪ )zi , zi+1‬وفق ‪xi‬‬

‫‪ :αi‬الزاوية بين (‪ )zi , zi+1‬حول ‪xi‬‬
‫‪ :di‬المسافة بين (‪ )xi , xi-1‬وفق ‪zi‬‬

‫‪ :θi‬الزاوية بين (‪ )xi , xi-1‬حول ‪zi‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪29‬‬
 ‫ذراع شينمن‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪30‬‬

‫ذراع شينمن‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪31‬‬

‫ذراع شينمن‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪32‬‬

 ‫‪ :ai‬المسافة بين (‪ )zi , zi+1‬وفق ‪xi‬‬
‫‪ :αi‬الزاوية بين (‪ )zi , zi+1‬حول ‪xi‬‬
‫‪ :di‬المسافة بين (‪ )xi , xi-1‬وفق ‪zi‬‬

‫‪ :θi‬الزاوية بين (‪ )xi , xi-1‬حول ‪zi‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪33‬‬
‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪34‬‬
 ‫الدراسة الحركية األمامية‬
‫المحور ‪i‬‬

‫المحور (‪)i-1‬‬
‫الوصلة ‪i‬‬
‫الوصلة ‪i-1‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪35‬‬

 ‫ذراع شينمن‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪36‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪37‬‬
 ‫المحور ‪i‬‬
‫الدراسة الحركية األمامية‬
‫المحور (‪)i-1‬‬

‫الوصلة ‪i‬‬

‫الوصلة ‪i-1‬‬

‫الدراسة الحركية األمامية ‪:‬‬

‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪38‬‬
‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪39‬‬
‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪40‬‬
‫مقدمة في علوم الروبوت ‪ -‬الدراسة الحركية للذراع اآللية‬ ‫‪41‬‬