PLC KULLANARAK KESİR DERECELİ PID KONTROLLERİN

OTOMATİK AYARI

MOHAMMAD AMEEN AHMAD

MART 2024

DİYARBAKIR
 DİCLE ÜNİVERSİTESİ
FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ

PLC KULLANARAK KESİR DERECELİ PID KONTROLLERİN

OTOMATİK AYARI

MOHAMMAD AMEEN AHMAD

DİCLE ÜNİVERSİTESİ LİSANSÜSTÜ EĞİTİM-ÖĞRETİM VE SINAV

YÖNETMELİĞİNİN BİR PARÇASI OLARAK
ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANA BİLİM DALINDA
YÜKSEK LİSANS TEZİ
OLARAK HAZIRLANMIŞTIR

MART 2024

DİYARBAKIR
 PLC KULLANARAK KESİR DERECELİ PID KONTROLLERİN
OTOMATİK AYARI

Mohammad Ameen AHMAD tarafından Dicle Üniversitesi Lisansüstü Eğitim-

Öğretim ve Sınav Yönetmeliği’nin bir parçası olarak hazırlanan bu çalışma, aşağıda
bilgileri yazılı jüri üyeleri tarafından değerlendirilerek Elektrik Elektronik
Mühendisliği Ana Bilim Dalı’nda Yüksek Lisans Tezi olarak kabul edilmiştir.

Prof. Dr. Neslihan DALKILIÇ _

Müdür, Fen Bilimleri Enstitüsü

Dr.Öğr. Üyesi Muhammet Ali ARSERİM _

Danışman, Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü,
Dicle Üniversitesi

Sınav Jürisi:

Dr. Öğr. Üyesi Hakan ÇELİK (*) _

Mekatronik Mühendisliği Bölümü,
Fırat Üniversitesi

Dr.Öğr. Üyesi Muhammet Ali ARSERİM (**) _

Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü,
Dicle Üniversitesi

Dr.Öğr. Üyesi Yurdagül BENTEŞEN YAKUT _

Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü,
Dicle Üniversitesi

ONAY
Savunma Tarihi: 18/ 01 / 2024

(*) Jüri Başkanı.

(**)Tez Danışmanı.
Anneme…
Dicle Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Tez Yazım Kurallarına uygun olarak
hazırlanan bu tez çalışmasında yer alan tüm bilgilerin akademik kurallara ve
etik ilkelere uygun olarak elde edildiğini ve sunulduğunu beyan ederim. Ayrıca,
bahse konu bu kural ve ilkelerin gerektirdiği üzere, bu çalışmada özgün
olmayan tüm bilimsel içerikleri kurallara uygun biçimde alıntılayıp kaynak
gösterdiğimi beyan ederim. Beyanımla çelişen herhangi bir delil bulunduğu
takdirde tüm sorumluluğu üstleneceğimi kabul ederim.

Ad, Soyad: Mohammad ameen AHMAD

İmza: …….………………….

5
 TEŞEKKÜR

Bu tez çalışmasında, öncellikle danışmanım sayın Dr. Öğr. Üyesi Muhammet Ali
ARSERİM’e çalışmama daha fikir aşamasından, örnekleme, proje oluşturma,
analizlerin tamamlanması ve tez taslağındaki düzeltme aşamasına kadar verdiği emek
ve destekten dolayı teşekkür ederim. Ayrıca jüri üyelerime verdikleri fikirlerden
dolayı teşekkür ederim.

Ek olarak, aileme, özellikle annem ve babam başta olmak üzere, sevgili

arkadaşlarıma, sebatlı ve güçlü destekleri için içtenlikle teşekkür ederim.

En önemlisi, beni araştırma hevesiyle coşturdukları ve kendime bazı zamanlar

inanmasam da bana inandıkları için anneme, babama ve ablama teşekkür ederim.

6
 İÇİNDEKİLER

TEŞEKKÜRİÇİNDEKİLERŞEKİLLER LİSTESİ

TABLOLAR LİSTESİSİMGELER VE KISALTMALAR LİSTESİÖZET

ABSTRACT

1. GİRİŞ

1.1 Tezin Amacı

1.2 Tezin Organizasyonu 2........................................... ÖNCEKİ ÇALIŞMALAR

3. MALZEME VE YÖNTEM 3.1......................................................... HVAC Sistemi

3.1.1 Buhar sıkıştırmalı mekanik soğutma sistemi 3.2.1. . Kesir dereceli PID 3.4.1
Simatic s7 300 PLC 4.......................................BULGULAR VE TARTIŞMA

4.1 Buhar Sıkıştırmalı Soğutma Sistemi

4.2 Soğutma Sisteminin Matlab Modeli 5............SONUÇLAR VE ÖNERİLER

5.1 Sonuçlar

5.2 Öneriler KAYNAKLAR ÖZGEÇMİŞ

7
8
 ŞEKİLLER LİSTESİ

Şekil 3.1 Buhar Sıkıştırmalı Soğutma Çevrimi .

Şekil 3.2 PID kontrolöre sahip kapalı kontrol çevrimi
Şekil 3.3 PSO Algoritması
Şekil 3.4 Simatik S7 300 PLC
Şekil 3.5 OPC-UA Tasarımı
Şekil 4.1 Buhar sıkıştırmalı soğutma sistemi modeli
Şekil 4.2 Buhar sıkıştırmalı soğutma sistemi
Şekil 4.3 soğutma sisteminin yüksek ve alçak basınc gaz saatı
Şekil 4.4 Kesir dereceli PID
Şekil 4.5 Çevre sıcaklığa göre değişen sıcaklık farkıŞekil 4.6 Buhar sıkıştırmalı
soğutma sistemi modeli...................................................23
Şekil 4.7 kesir dereceli PID sürücü (VFD) kontrolü...................................................24
Şekil 4.8 MATLAB ve Simatic
PLCSIM....................................................................24
Şekil 4.9 MATLAB/SIMULINK OPC UA blok
diagramı..........................................25
Şekil 4.10 kompresör referans ve çıkış
hızı.................................................................26
Şekil 4.11 Soğuk hava deposu referans ve gerçek
dercesi............................................27
Şekil 4.12 Soğuk hava deposu referans ve gerçek
dercesi...........................................27

9
 TABLOLAR LİSTESİ

Tablo 4.1 PLC-MATLAB-PC IP adresleri

10
 SİMGELER VE KISALTMALAR LİSTESİ

Simge Açıklama

KP Kontrolörün oransal kazanç katsayı

KI Kontrolörün integral kazanç katsayı
KD Kontrolörün türev kazanç katsayı
Π Frekans
 Türevin kesir derecesi
 İntegralin kesir derecesi
 Kesir derecesi
Frekans

Kısaltma Açıklama

PID Proportional Integral Derivative

PCL Programmable Logic Controller
OPC Object linked enable Process Control
HVAC Heating Ventilation and Air-Coditioning
FO Fractional Order
PSO Particle Swarm Optimization
CPU Central Processing Unit
SCADA Supervisory Cntrol and Data ACqusition
OPC-UA OPC-Unified Architecture

11
 ÖZET

PLC KULLANARAK KESIR DERECELI PID KONTROLÖRLERIN

OTOMATIK AYARI

AHMAD, Mohammad Ameen

Yüksek Lisans, Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü
Danışman: Dr. Öğretim Üyesi Muhammet Ali ARSERİM
Mart 2024, 32 sayfa

Günümüzde, teknolojinin hızla ilerlemesiyle birlikte endüstriyel otomasyon sistemleri daha

önemli hale gelmiştir. Endüstriyel otomasyon sistemlerinde üretilen ürünler başta sağlık,
gıda güvenlik, ulaşım gibi hayatın her alanında yoğun bir şekilde kullanılmaktadır. Gıda
sektöründe kullanılan Isıtma Havalandırma ve İklimlendirme(Heating Ventilation and Air-
Conditioning(HVAC)), gıdaların ısısının tazleğinin korunması için kullanılan en önemli
sistemlerden biridir. Bununla birlikte endüstriyel otomasyon sistemlerinde var olan
süreçlerin kontrolü çok önemlidir. Bilinen ve uygulanan en eski kontrol yöntemi Oransal
İntegral Türevsel(Proportional Integral Derivative(PID)) kontrol yöntemidir. PID
kontrolörün tasarımı ve uygulanmasının kolay olması ve hızlı cevap vermesi nedeniyle çok
fazla tercih edilmektedir. Ancak doğadaki çoğu sistem nonlineer olup buna ilaveten tam
dereceli integral ve türevsel denklemlerle ifade edilemezler. Çoğunlukla bu sistemler
lineerlestirilir veya tam dereceli türev ve integral içeren denklemlerle ifade edilir. Bu yüzden
kesir dereceli bir sistemin kesir dereceli kontrolörlerle kontrol edilmesi sistem cevabı
üzerinde iyileştirmeler sağlayabilir. PID ve FOPID uygulamalarında en iyi kontrol
parametrelerin bulunması için Parçaçık Sürü Optimizayonu (Particle Swarm
Optimisation(PSO)) gibi optimizasyon yönteleri kullanılabilir. PSO algoritmasında bir
sürüdeki bireylerin yiyecek, korunma gibi amaçlar için yaptığı hareketleri taklit eder. Bunun
yanı sıra günümüz endüstriyel otomasyon sistemlerinde Programlanabilir Lojik
Kontrolörler(Programmable Logic Controller(PLC)) kullanılmaktadır. PLC’nin en büyük
avantajı kumanda işlemlerinin yanı sıra kontrol, veri toplama, izleme ve haberleşme işlemleri
de yapılabilmektedir. MATLAB programı ve bileşeni olan Simulink modelleme yazılımı
gereçke hayattaki sistemlerin davranışlarını analizde kullanılan önemli bir mühendislik
programıdır. Simulink programıyla simülasyon yapılabildiği gibi PLC veya farklı
donanımlarla birlikte kullanılarak sistemin simüle edilip kontrol mekanizmasının donanımda
çalıştırıldığı durumlarda sözkonusudur. Bu tez çalışmasının kapsamında bir HVA sisteminin
kesir dereceli kontrol uygulamasının yapılması hedeflenmiştir. HVAC sistemini kontrol
edecek FOPID’in parametreleri PSO algoritmasıyla belirlenmiştir. Bununla birlikte HVAC
sistemi olarak MATLAB/Simulink programında daha önceden var olan bir model
kullanılmıştır. Bu sistemin kontrolü olarak kullanılacak FOPID ise PLC’de simüle edilmiştir.
Elde edilen sonuçlar bu modelin önerilen yöntemle kontrol edilmesi için uygun
görülmektedir.

Anahtar Kelimeler: HVAC, FOPID, PLC, Simulink,

12
 ABSTRACT

AUTOMATIC ADJUSTMENT OF FRACTIONAL PID CONTROLLERS

USING PLC

AHMAD, Mohammad Ameen

Master of Science in Department of Electrical and Electronics Engineering
Department
Supervisor: Asst. Prof. Dr. Muhammet Ali ARSERİM
March 2024, 32 pages

Today, with the rapid advancement of technology, industrial automation systems have
become more important. Products produced in industrial automation systems are used
extensively in all areas of life, especially in health, food safety, transportation. Heating
Ventilation and Air-Conditioning (HVAC), which is used in the food sector, is one of the
most important systems used to maintain the freshness of food. However, the control of
existing processes in industrial automation systems is very important. The oldest known and
applied control method is the Proportional Integral Derivative (PID) control method. The
PID controller is highly preferred because it is easy to design and implement and responds
quickly. However, most systems in nature are nonlinear and in addition, they cannot be
expressed by integral and differential equations of full degree. Often these systems are
linearized or expressed in terms of integral and differential equations. Therefore, controlling
a fractional order system with fractional order controllers can improve the system response.
To find the best control parameters for PID and FOPID applications, Optimization methods
such as Particle Swarm Optimization (PSO) can be used. The PSO algorithm mimics the
movements of individuals in a swarm for purposes such as food and protection. In addition,
Programmable Logic Controllers (PLC) are used in today's industrial automation systems.
The biggest advantage of PLC is that control, data collection, monitoring and
communication operations can be performed as well as control operations. MATLAB
program and its component Simulink modeling software is an important engineering
program used in analyzing the behavior of systems in material life. Simulation can be done
with the Simulink program, as well as in cases where the system is simulated and the control
mechanism is operated in the hardware by using PLC or different hardware. Within the
scope of this thesis, it is aimed to implement a fractional degree control application of a
HVA system. The parameters of the FOPID to control the HVAC system are determined by
PSO algorithm. However, a pre-existing model in MATLAB/Simulink program was used as
the HVAC system. The FOPID to be used as the control of this system was simulated on a
PLC. The results obtained are suitable for controlling this model with the proposed method.

Keywords: HVAC, FOPID, PLC, Simulink

13
1. GİRİŞ

Günümüzde, endüstriyel sistemlerde üretilen ürünler yaşamın vazgeçilmez bir

bütünü haline gelmiştir. Bu sistemlerde istenilen süreçlerin yönetilmesinde kontrol
mekanizmasının büyük önemi vardır. Genel olarak, Kontrol sistemleri açık çevrim ve
kapalı çevrim olarak ikiye ayrılır. Açık çevrim kontrol sistemlerinde çıkış doğrudan
girişe bağlıdır, ancak kapalı çevrim kontrol sistemlerinde giriş ve çıkışın arasındaki
anlık fark minimize edilerek kontrol yapılır. Kapalı çevrim kontrol sistemlerinde, en
çok bilinen ve kullanılan yöntem Oransal-İntegral-Türevsel (Proportional-Integral-
Derivative (PID)) Kontrolördür[1]. PID kontrolörlerin en önemli avantajlarından
birisi donanımsal olarak basit ve minimum devre elemanlarıyla tasarlanabilmesidir.

Genellikle doğada var olan çoğu sistem kesir dereceli olarak ifade edilir, ancak çoğu
sistemin kesir derecesi çok düşüktür[2]. Kesir dereceli sistemlere örnek olarak
sonsuz olmayan kayıplı iletim hatlarındaki gerilim akım ilişkisi verilebilir ve ilaveten
sonsuz olmayan bir katı yapıdaki ısı difüzyonu için ısı akışı sıcaklığın yarım dereceli
türevine eşittir [2].

Kapalı çevrim kontrol sistemlerinde, kontrol edilen sistem ile kontrolör açısından 4
farklı durumdan bahsedilebilir; Tamsayı Dereceli (Integer Order(IO)) süreç ile IO
kontrolcü, IO süreç ile Kesir Dereceli(Fractional Order(FO)) kontrolör, FO süreç ile
IO kontrolcü ve FO süreç ile FO kontrolör [3]. FO kontrol, IO kontrole göre daha iyi
bir dinamik sistem kontrolü sağlar ve kontrol sistem parametrelerindeki değişimlere
daha az duyarlılık gösterir [4]. Ancak FO tasarım çeşitli yaklaşımlarla yapıldığı için
kalıcı durum hatası vardır ve daha fazla hafıza gereksinimi duyulur.

PID Kontrolör tasarımında, PID parametrelerinin belirlenmesinde, deneme yanılma

yönteminin kullanılması yanı sıra Zieghler-Nichols Adım Cevabı, Frekans Cevabı,
Cohen-Coon yöntemi gibi klasik yöntemlerle yapılmaktadır [5]. Bunula birlikte PID
parametre ayarlamalarında Yapay Sinir Ağları, Bulanık Mantık, Genetik
Algoritması, Parçacık Sürü ve Karınca Koloni gibi Meta-Sezgisel yöntemlerde
kullanılmaktadır [6]
Programlanabilir Lojik Denetleyici(Programmable Logic Controller(PLC)),
endüstriyel otomasyon sistemlerinde kullanılan bir cihazdır ve 70’li yıllardan itibaren

14
kullanımı hızla yaygınlaşmıştır. Genel olarak PLC’ler, endüstride kullanılan klasik,
kumanda sistemlerinin yerini almıştır [7]. PLC’nin klasik kumandaya göre
avantajları kompakt olup az yer kaplaması, klasik kumanda elemanlarının hemen
hemen hepsinin yaptığı işin hepsini tek başına yapması, sorunsuz ve arızasız
çalışması, matematiksel işlemleri yapabilmesi gibi verilebilir. Bununla birlikte PLC
kontrol işlemlerinde kullanılabilir ve cihazlar arası haberleşme de yapabilir. PLC’nin
diğer denetleyici ve işlemcilere göre avantajı ise giriş çıkış akım ve gerilim
değerlerinin diğerlerine göre çok daha yüksek olup, doğrudan kontaktör ve benzeri
cihazları yükseltici bir devreye ihtiyaç olmadan kontrol edebilir.

MATLAB, İngilizce MATrix LABoratory kelimelerinin kısaltması olup, 1984

yılında ticari ürün haline gelen matris içerikli matematiksel ifadelerin işlemlerinde
kullanılan bir paket programlama dilidir [8], [9]. Günümüzde MATLAB bünyesinde
barındırdığı çok sayıda araç kutusuyla, genel matematik problemlerinin yanı sıra
genel mühendislik problemleri için de yaygın bir şekilde kullanılmaktadır [8].
Bununla birlikte MATLAB, Dijital Sinyal İşlemci(Digital Signal Processor(DSP)),
Sahada Programlanabilir Kapı Dizileri( Field Programmable Gate Array(FPGA)) ve
PLC gibi çok farklı donanımlarla birlikte kullanılabilmektedir.

Nesne Bağlantılı Etkinleştirilmiş Süreç Kontrolü(Object linked enable Process

Control (OPC)), endüstriyel donanımlar ve yazılımlar arasındaki haberleşmeyi
sağlayan açık bir süreç kontrol protokolüdür [10]. Bununla birlikte OPC bir standart
protokol haline gelmiştir ve bu standart farklı cihazlar ve yazılımlar arasındaki
haberleşme sorununu ortadan kaldırmıştır [11].

Isıtma, Havalandırma ve İklimlendirme(Heating, Ventilation and Air Conditioning

(HVAC)) sistemleri modern binalarda enerji verimliliğini sağlamak üzere
kullanılmaktadır ve bununla birlikte bu sistemler kapalı mekânlarda daha iyi hava
kalitesi sağlarlar [12]. HVAC sistemleri, azami soğutma ve ısıtma yükleri için
tasarlanmaktadır ve bununla birlikte bu sistemlerin kontrolü her hangi bir anda talep
edilen ısıtma soğutma ve iklimlendirme değerlerini sağlamak üzere yapılır [13].

15
1.1 Tezin Amacı

Bu tez çalışmasının amacı, MATLAB/SIMULINK programında modellenen bir

HVAC sisteminin PLC ile kesir dereceli PID ile kontrolünün sağlanmasıdır.

1.2 Tezin Organizasyonu

Bu tez çalışmasının bundan sonraki kısımları şöyle organize edilmiştir;

 İkinci Bölümde daha önceden yapılmış çalışmalara yer verilmiştir.

 Üçüncü Bölümde, Bu tez çalışmasında kullanılan Materyal ve Metotlara yer
verilmiştir.
 Dördüncü Bölümde, tez kapsamında yapılan uygulamaya ve bulgulara yer
verilmiştir.
 Beşinci bölümde, sonuçlar verilmiş ve tartışılmıştır.

16
2. ÖNCEKİ ÇALIŞMALAR

Bu bölümde, literatürde yer alan tez konusuyla ilgili çalışmalara yer verilecektir.

Yapılan bir çalışmada, HVAC sisteminin kontrolünde kullanılan klasik PID yerine
girişin ve eyleyici değişkenlerinin dikkate alındığı bir sistem tanımlama modeli
kullanılarak bir kontrolör oluşturulmuştur [14].

Bi et al. [15], hem Tek Giriş Tek Çıkış (Single Input Single Output(SISO)) hem de
Çoklu Giriş Çoklu Çıkış (Multiple Input Multiple Output(MIMO)) sistemlerine
uygun bir PID otomatik ayarlama algoritması önermişlerdir.

Bai ve Zhang [16], HVAC sistemlerinde kontrolör olarak yeni bir adaptif PI
kontrolör çalışmışlardır. Bu çalışmada, HVAC kontrolü ölü zaman ilaveli birinci
dereceden bir model olarak tasarlanmıştır. Kapalı çevrim sisteminde, model
parametreleri sıfır frekans metodu ile birleştirilmiş üstel unutma terimine sahip bir
yinelemeli en küçük kareler yöntemi kullanılmıştır. Buna ilaveten sistemin kapalı
çevrim kontrolü esnasında kontrol parametrelerini güncellemek için basit bir
ayarlama kullanılmıştır.

Bir çalışmada, araştırmacılar bir deneysel HVAC sistemi tasarlamışlardır. Daha

sonra bu sistem çıkış verileri, Veri Toplama Kartı(Data Acqusition (DAQ)) kartı ile
bilgisayara aktarılmıştır. Bu çalışmada ticari olarak satılan elemanlarla oluşturulan
bir HVAC sistemine ilk kez MIMO gürbüz kontrol uygulanmıştır [17].

Yapılan bir başka çalışmada, enerji tüketiminin azaltılması için HVAC kontrolünde
kullanılan PID’nin parametrelerinin belirlenmesinde bir kalibrasyon metodu
kullanılmıştır. Elde edilen sonuçlarda oransal parametresinin kalibre edilmesiyle
enerji tüketiminin 29 % kadar azaldığı, integral parametresinin kalibre edilmesiyle
enerji tüketiminin 35 % kadar azaldığı görülmüştür [18].

17
Homod, yaptığı bir çalışmada bir akıllı binada kullanılan HVAC sisteminin
kontrolünde İleri-beslemeli Hibrit Katman Kontrolörü kullanmıştır. Sonuç olarak bu
metodun lineer-olmayan MIMO kontrolüyle başa çıkabileceği belirtilmektedir [19]
Yapılan bir çalışmada, HVAC sisteminde kullanılan PID yapısı ve parametre
değerlerinin belirlenmesinde istenilen sıcaklık ve gerçek sıcaklık arasındaki hataya
göre basit bir ayarlama algoritması kullanılmıştır. Bununla birlikte hava akışının
kontrolünde İleri Beslemeli kontrol Stratejisi kullanılmıştır [20].

Lim et al. [21] HVAC&R sistemleri için PID tasarımlarında Hurwitz polinomunu
kullanmışlardır ve bu yöntemi hava kontrolü ve evaporatör süper sıcaklık kontrolü
örneklerine uygulamışlardır.

Yapılan bir çalışmada, HVAC sisteminin kontrolü için Bulanık Bağışıklı Kendini
Ayarlayan (Fuzzy Immune Self-tuning) PID kontrol sistemi tasarlamışlardır. Bu
çalışmada PID kontrolörün P katsayısı Bulanık bağışıklık, I ve D katsayıları Bulanık
Mantık ile belirlenmiştir [22].

Yapılan bir başka çalışmada, PID parametrelerine bağlı bir Bulanık Mantık(Fuzzy
Logic(FL)) kontrolör tasarlanmıştır. Bu çalışmada klasik iki tane FL kontrolör
tasarlanmış ve daha sonra bu kontrolörün tasarım parametrelerinin ayarlanması FL
kontrolörlerin normalize katsayıları ve PID katsayıları ile yapılmıştır [23].

Diğer bir çalışmada, HVAC sisteminin sıcaklık kontrolü için kullanılan PID
parametrelerinin hesaplanmasında Parçacık Sürü Optimizasyonu(Particle Swarm
Optimization(PSO)) yöntemi kullanılmıştır. Bu çalışmada HVAC sisteminin
matematiksel modeli çıkartılmış ve buna göre PID ve PSO ile optimize edilmiş PID
karşılaştırılmıştır [24].

Kardos et al. [25] bir binanın üç odasındaki sıcaklık kontrolünde kullanılan HVAC
sisteminin kontrolü için Uyarlanabilir Model Tahminli Kontrolör( Adaptive Model
Predictive Controller(AMPC)) önermişlerdir. Sonuç olarak AMPC’nin PI kontrolöre
göre daha çok işlem gerektiren ancak doğruluğunun daha fazla olduğunu
belirtmişlerdir.

18
Mosayebi ve Ketabi [26], güç elektroniği elemanlarınca güç aktarılan HVAC
sistemlerindeki kararsızlığı önlemek üzere yeni bir kesir dereceli FL tip-2 PID
tasarlamışlardır ve bunun Döngüde Donanım Gerçeklemesi( Hardware In
Loop(HIL)) tasarımını yapmışlardır.

Almabrok et al. [27] HVAC sisteminin kontrolünde kullanılan PID’nin

parametrelerini ayarlamak için Big Bang-Big Crunch algoritmasının kullanmışlardır
ve bu algoritmaları bir FPGA kartında koşturarak HIL işlemini Simulink
programında gerçekleştirmişlerdir.

Yapılan bir çalışmada, İklimlendirme Vantilatörlü Konvektör Ünitesi(Air-

Conditioning Fan Coil Unit(A/C FCU)) için yapılan Kesir Dereceli Oransal Integral
Türevsel (Fractional Order Propertional Integral Derivative (FOPID))
parametrelerinin Uyarlanmış Diferansiyel Evrim Algoritması (Modified Differential
Evolution Algorithm(MDEA)) kullanmışlardır. Elde edilen sonuçların hem güvenilir
hem de A/C FCU sistemi kontrolünde uygun olduğunu belirtmişlerdir [28].

Yapılan bir çalışmada, deneysel bir HVAC sistemi kurulmuştur ve busistemin

kontrolü için Siemens S7-300 PLC donanımı kullanılmıştır ve sürecin takibi için
SCADA sistemi oluşturulmuştur [29].

19
3. MALZEME VE YÖNTEM

Bu tezde, HVAC sisteminin FOPID kontrolünün PLC ile MATLAB/SIMULINK ile

yapılması amaçlandığından, bu bölümde bu konulara yer verilecektir.

3.1 HVAC Sistemi

Bir HVAC sistemi, basitçe bir yapı içerisindeki sıcaklığın istenen seviyede tutmak
için bir araya getirilmiş bileşenlerin bütünüdür. HVAC sistemiyle ısı istenilen yere
transfer edilebilir, soğutma amaçlı olarak ısı bir yerden tahliye edilebilir ve ısının dış
ortama aktarılması sağlanabilir [30].

HVAC sistemlerinin yapısında, ısıtma için Kazanlar (Boilers), Havalandırma için

Mutfak Davlumbazları, Çeker Ocaklar ve İklimlendirme için Soğutuculu su
sistemleri (Chilled Water Systems) gibi bileşenler bulunur [30].

İklimlendirme, genel olarak binalar, kalabalık ortamlar, hastaneler, ulaşım araçları,

ulaşım araçları, hassas cihaz ve makinelerin bulunduğu yerler ve endüstriyel
ortamlarda kullanılmaktadır. Bu yerlerde kullanılan sistemler istenilen sıcaklık, nem
veya iklimlendirme koşullarına bağlı olarak değişkenlik gösterir [31].

Bu tez çalışmasında, bir gıda muhafazası için soğutma sisteminin kontrolü

yapılacağından, soğutma sistemlerinden bahsedilecektir.

Soğutma sistemleri genel olarak aşağıdaki gibi verilebilir[31];

 Buhar sıkıştırmalı mekanik soğutma sistemi
 Absorbsiyonlu soğutma sistemi
 Adsorbsiyonlu soğutma sistemi
 Buhar-jet soğutma sistemi

20
  Hava soğutma sistemi
 Termoelektrik soğutma sistemi
 Vortex tüpü
 Paramagnetik soğutma
 Sterling soğutma sistemi

3.1.1 Buhar sıkıştırmalı mekanik soğutma sistemi

Buhar sıkıştırmalı mekanik sistemin işleyiş itibariyle alçak basınç ve yüksek basınç
kısımları olmak üzere ikiye ayrılır. Bu iki kısım Şekil 3.1’de gösterildiği gibi
kompresör(compressor), yoğuşturucu(kondeser), buharlaştırıcı(evoporatör) ve
kısılma vanası(expansion valve) bileşenlerinden oluşur [31].

Şekil 3. 1 . Buhar Sıkıştırmalı Soğutma Çevrimi.

Yukarıdaki şekilde verilen soğutma sisteminin çalışması şöyle olmaktadır [31];

 Evaporatörde, ısı emen ve sıkıştırılan yüksek sıcaklık ve basınç değerlerine

sahip buhar haline gelen soğutucu kompresör vasıtasıyla yoğunlaştırıcıya
gönderilir.
 Kompresör tarafından, yoğuşturucuya gönderilen gaz halindeki akışkan
ortama ısı vererek sıvı hale geçer.

21
  Yoğunlaştırıcıda ısı kaybederek sıvı hale geçen akışkan bu kısımda basıncını
kaybederek evaporatör kısmına geçer.
 Kısılma vanasında basıncı düşen akışkan, sıvı halde evaporatöre geçer.

3.2 Oransal İntegral Türevsel Kontrolör

PID kontrolör, üç terimden oluşup geçmişi çok eskiye dayanan kapalı çevrim kontrol
uygulamalarında kullanılan bir kontrol türüdür ve PID kontrolörü P, I, D olmak üzere
üç kontrol bileşeninden oluşmaktadır [32]. PID kontrolörün zaman göre ifadesi
(3.1)’de verilmiştir;

de (t)
u ( t )=K P e ( t ) + K I ∫ e ( t ) dt + K d (3.1)
dt
Burada;
“KP” Oransal katsayısı; “KI” İntegral katsayısı; “KD” Türevsel katsayısı, “u(t)” PID
çıkışı, “e(t)” hata sinyalidir.

PID kontrolörü genel bir yapıdır ve yukarıda bahsedilen üç kontrol bileşenin farklı P
bileşeni sabit kalmak koşulu ile PI, PD, PID gibi faklı kombinasyonları
oluşturulabilir. Daha önceden de bahsedildiği gibi PID kontrolör kapalı çevrim
kontrol uygulamalarında referans büyüklük ile sistemin gerçek çıkış büyüklüğü
arasındaki farkın giriş olarak kullanıldığı bir kontrol yapısıdır. PID kontrolörün
yapısı Şekil 3.2’de verilmiştir.

Şekil 3. 2. PID kontrolöre sahip kapalı kontrol çevrimi

22
Yukarıdaki şekilden de görüleceği gibi hata sinyalinin (e(t)) kendisi Oransal
kazanç(KP) ile çarpılmakta, e(t) sinyalinin türevi Türevsel Kazanç (K D) ile
çarpılmakta ve e(t) sinyalinin integrali (KI) ile çarpılıp toplanarak sisteme giriş
sinyali olarak uygulanmaktadır.
PID kontrolörün Oransal kontrol bileşeni doğruda hata belli bir KP katsayısı ile
çarpımına dayanır ve eğer kontrol hatası büyükse bu işlem e(t) sinyalini doğrudan
büyütür. Bu işlemin bir dezavantajı kalıcı durum hatasına yol açmasıdır [32]. İntegral
bileşen, hata sinyalinin zamana göre integralini alıp KI katsayısı ile çarpar. Bu işlem
kalıcı durum hatasını sıfırlamaya yönelik olarak yapılmaktadır[32]. Türevsel bileşen,
e(t) sinyalinin türevini alarak işlem yapar. Türev bileşeni giriş sinyalinin trendini
belirleyerek hatanın daha fazla büyümesine engel olur[32].
Bir sistemlerin transfer fonksiyonu, o sistemin zamana göre ifadesinin Laplace
bölgesindeki karşılığıdır. Laplace dönüşümünün özelliği, integro-diferansiyel
sistemlerin basit cebirsel işlemlere dönüştürmesidir. Bununla birlikte, PID
kontrolörün transfer fonksiyonu (3.2)’de verilmiştir;
KI
T ( s )=K P + +K Ds (3.2)
s
Burada;
“T(s)” Transfer fonksiyonu, “s” ise Laplace terimidir.
(3.1) denkleminde verilen u(t) ile e(t) arasındaki ilişki (3.3)’de verilmiştir;

(
U ( s )= K P +
KI
s )
+ K D s E (s) (3.3)

Burada;
“U(s) ve E(s)” sırasıyla PID çıkışı ve hata sinyallerinin Laplace bölgesinde
karşılıklarıdır.

3.2.1 Kesir dereceli PID

Giriş kısmında belirtildiği karakteristiği tam dereceli olmayan türev ve integral

terimlerince ifade edilemeyen sistemler için kesir dereceli kontrolün uygulanması
daha gürbüz bir kontrol işlemi sağlayacaktır. Kesir dereceli kontrol ve FOPID
uygulamalarının daha iyi anlaşılması için bundan sonraki kısımlarda Kesir dereceli
matematikten bahsedilmesi daha uygundur.

23
Kesir Dereceli Matematiğin ilk çıkış noktası olarak 1695 yılında Leibniz ve
L'Hôpital arasındaki yarım derece türev hakkındaki mektuplaşma olarak belirtilir. Bu
tarihten sonra da Euler, Lagrange, Laplace, Fourier, Grünwald, Rieman gibi meşhur
matematikçiler bu konu ile ilgili çeşitli çalışmalarda bulunmuşlardır [33].

3.2.1.1 Kesir Dereceli Türev ve İntegral

FO matematik, tam dereceli türev ve integralin derecesi tam olmayan integral ve

türevi kapsayacak şekilde genelleştirilmesidir [33]. Burada öncelikli olarak Euler’in
Gamma fonksiyonu verilmelidir;

∞
Γ ( n ) =∫ t
n −1 −t
e dt=( n−1 ) ! (3.4)
0

Bu fonksiyon matematikteki faktöriyel teriminin genelleştirmiş halidir.

Sürekli zamanda integral ve türevle ilgili genelleştirilmiş işlemci (3.5)’de verilmiştir;

{
❑
∝
d
,α>0
∝ dt ∝
Dt = 1 , α =0 (3.5)
t

a ∫ ( dτ )α , α <0
a

Burada;
“α” türev veya integral derecesidir ve “D” integral veya türev işlemcisini
göstermektedir. FO integral ve türev için en çok bilinen 3 tane tanım vardır ve bunlar
Grünwald-Letnikov(GL), Rieman-Liouville(RL) ve Caputo tanımlarıdır [33]. GL
ifadesi,

❑
|t −ah|
Dt f ( t ) =lim α ∑ (−1 ) ( α ) f (t− jh)
∝ 1 j (3.6)
a h→0 h j=0j

24
GL tanımında, belli bir dereceye kadar toplama yapıldığından dolayı, toplam
sembolünün üst sınırına bağlı olarak büyüklüğü değişen bir hata mutlaka vardır.

RL integral ve türev tanımları ayrı ayrı olarak (3.7) ve (3.8)’de söyle verilmektedir
[33];

t
1 dn f (τ )
n∫
∝ ❑
D f ( t )= ¿
t a dτ ¿ (3.7)
Γ ( n−∝ ) dt a (t−τ) α−n +1

Burada “α” integralin kesir derecesidir ve n-1 ile n arasındadır ve “ a” ile “t”
integralin alt ve üst sınırlarıdır. RL türev tanımı ise;
n t
1 d f (τ )
n∫
∝ ❑
D f ( t )= ¿
t 0 dτ ¿ (3.8)
Γ ( n−∝ ) dt 0 (t−τ) α−n +1

olarak verilmektedir.

Caputo tanımı ise, RL tanımının başlangıç koşulları eklenmiş halidir. Caputo

tanımı (3.9)’da verilmektedir [33];
n t n−1 k−α
1 d f (τ ) ( t−a )
∝
t
❑
D f ( t )= ¿
0 n ∫
Γ ( n−∝ ) dt 0 (t−τ) α−n +1
dτ− ∑ Γ ( k−α +1 )
(k )
f (a)¿ (3.9)
k=0

Burada “ f(k)(a)” başlangıç koşullarıdır.

3.2.1.2 Kesir Dereceli PID

FOPID genellikle PID olarak gösterilir ve klasik PID yapısındaki türev ve

integralin dereci 1 iken FOPID yapısındaki türev ve integralin derecesi rasyoneldir
[34]. FOPID’in transfer fonksiyonu (3.10)’da verilmiştir;

ki μ
C ( s )=k p + λ
+ kd s (3.10)
s
Burada,
“” ve”” sırasıyla integral ve türevin kesir dereceleridir.

25
3.2.1.3 Kesir Dereceli Kontrolde Kullanılan FOMCON Araç Kutusu
FO türev ve integralin kullanıldığı sistemlerde, bu türev ve integralin karşılık geldiği
yapıları kullanmak önemlidir. Bununla birlikte sistemlerin modellenip simüle
edilmesinde kullanılan MATLAB programı için de bu işleme yönelik CRONE,
NINTEGER, FOMCON gibi araç kutuları çeşitli araştırmacılar tarafından
oluşturulmuştur [35], [36], [37]. FOMCON araç kutusu kullanılarak oluşturulan FO
türev ve integral için Oustaloup tarafından önerilen rekürsif filtre yapısı
kullanılmaktadır [37].

Oustaloup’un rekürsif filtresi, FO türev ve integral için uygun bir yaklaşım olmakla
birlikte verilen 0<<1 olarak s için, en düşük frekans(ϖb) ve en yüksek frekans(ϖh)
ile arasındaki frekans bandında, N. Dereceden filtre,
N '
s +ϖ k
Gf ( s )=K ∏ (3.11)
−N s +ϖ k
olarak verilmektedir. (3.10)’da verilen ifadede ϖk’ ve ϖk değerleri ve K değerleri
(3.12), (3.13) ve (3.14) ifadelerinde verilmiştir [37];
1
k+ N + ( 1−γ )

( )
2
' ω (3.12)
ω k =ω b h 2 N +1
ωb
1
k+ N + ( 1+γ )

( )
2
ω (3.13)
ω k =ω b h 2 N+ 1
ωb
γ
K=ωh (3.14)
Bu denklemlerde, “ϖb ve ϖh” sırasıyla düşük ve yüksek frakans değerlerinin, “”
kesir derecesini ve N ise filtre derecesini göstermektedir.
Daha sonra, Xue ve arkadaşları [38], geliştirilmiş bir Oustaloup filtresi önerdiler;

( ) ( d ( 1−γ ) s +b ω s+ dγ )
γ 2 N '
d ωh d s + b ωh s s +ϖ k
K∏
γ
s ≈ (3.15)
b 2
h −N s +ϖ k

Burada yazarlar d=10 ve b=9 katsayılarının iyi bir yaklaşım olduğunu

önermektedirler [38]. Ayrıca gerçek sıfır ve kutupların rekürsif dağılımlarına göre ϖk’
ve ϖk değerleri,

( ) ( )
γ −2 k γ +2 k
dωb
' 2 N+1 bω h 2 N +1
ω= k ,ω k = (3.16)
b d

26
olarak bulunmaktadır.
3.3 Parçacık Sürü Optimizasyonu
Parçacık sürü optimizasyonu, metasezgisel bir global optimizasyon yöntemidir ve
minimuma ulaşmak için yakınsamayı hızlandırmak üzere momentum terimi
mevcuttur [39], [40]. Sürüdeki her bir birey o andaki var olan konumunu ve hızını ve
o ana kadarki en iyi konumunu takip eder ve momentum yerel bozulmalardan
bağımsız olarak minimuma doğru gitmeye olanak tanır [40].

PSO algoritmasında yapılan işlemler şu şekilde özetlenebilir [41];

 Sürü içerisinde N tane parçacık olsun ve bu sürünün bireylerinin D-boyutlu
uzaydaki konum vektörü Xi=(Xi1,Xi2, …, XiD) ve hız vektörü Vi=(vi1, vi2,… ,
ViD), sürüdeki her bir bireyin optimal konum vektörü P i=(pi1, pi2, .., piD) ve
sürünün optimum konumu Pg=(pg1, pg2, …, pgD) olsun.
 Herbir bireyin konumu için güncelleme (3.17)’te verilmiştir;

{
d
Pdi ,t +1= x i ,t +1 eğer X ( i, t ) < P(i ,t)
d (3.17)
Pi ,t +1 aksi halde

 Sürünün optimuum konum pozisyonu her bir bireyin optimum konum

pozisyonlarının birleştirilmiş halidir ve her bir parçaçığın hız vektörü
(3.16)’da verilmektedir [39], [41];
v di, t +1=Wv di ,t +c 1 rand 1 ( Pdi , t−x di ,t ) + c2 rand 2 ( Pdg , t−x di , t ) (3.18)
Burada “c1, c2” düzeltme katsayısı, “W” ağırlık katsayısı ve “rand” 0 ile 1 arasında
rasgele bir sayıdır.
 Bununla birlikte parçacığın konum vektörü,
d d d
x i ,t +1=x i + c v i ,t +1 (3.19)
olarak verilmektedir.
PSO algoritmasının akış diyagramı Şekil 3.3’te verilmiştir. Bu akış diyagramında
iteratif olarak sürü içerisindeki parçacıkların konumlarının hızlarının nasıl
güncellendiği ve sürünün global pozisyonunun nasıl belirlendiğine dair adımlar
bulunmaktadır.

27
 Şekil 3.3. PSO Algoritması

3.4 Programlanabilir Lojik Kontrolör

PLC, otomasyon sistemlerinin kumanda ve kontrolü için tasarlanmış ve bünyesinde
bulunan iletişim sistemi ile de otomasyon sistemlerini izlemeye müsait bir
endüstriyel bilgisayar olarak tanımlanabilir [42]. Ticari olarak üretilen ilk PLC 1969
yılında Modicon firması tarafından röleli kumanda sistemlerinin işlevini
gerçekleştirmek üzere geliştirilmiş ve üretilmiştir [42]. PLC’nin kumanda
sistemlerine göre en büyük avantajları kumanda işlemlerinin yanı sıra sıra kontrol
işlemlerini yapabilmek ve haberleşme sistemlerinin olması ve SCADA sürecinde
kullanılmasıdır. Önde gelen PLC üretici firmalarına örnek olarak Rockwell

28
Automation, Omron, Siemens, Schneider Electric, Mitsubishi Electric olarak
verilebilir [43].

PLC’de, merkezi işlemci biriminin(Central Processing Unit(CPU)) yanı sıra, dijital

giriş ve çıkışlar, hafıza birimleri, analog giriş ve çıkışlar, haberleşme bileşenleri bibi
birimleri bulunur.

Bu tez çalışmasında, Siemens firmasının S7-300 PLC’si kullanılacağından dolayı

bundan sonra Siemens firmasının ürettiği PLC’lerinden bahsedilecektir. Siemens
firması son zamanlarda üretmiş olduğu S7-1200 ve S7-1500 ailesinden önce küçük
projeler için S7-1200, orta ölçekli projeler için S7-300 ve büyük projeler için S7-400
PLC’ler üretmekteydi [44]. PLC programlanırken kullanılan yöntemler komut
kümesi, fonksiyonel blok diyagramı ve merdiven(Ladder) diyagramıdır. Siemens
tarafından üretilen bazı PLC’ler komut kümesi ile programlama yoktur ancak bu
programlama tiplerinden en fazla kullanılanı merdiven diyagramıdır.

3.4.1 Simatic S7 300 PLC

Simatik S7 300 PLC, Siemens firması tarafından üretilen orta ölçeli tasarımlar için
kullanılabilen bir PLC türüdür. Bu PLC tipi çeşitli versiyonlarda üretilmektedir ve
Simatic S7300 CPU 314C-2DP serisi bütünleşik olarak 24 Dijital giriş!6 Dijital çıkış,
4 Analog giriş, 2 Analog çıkış, çalışma belleği 192 kB olan entegre 24V güç
kaynağına sahip çeşitlerinden birisidir. Bu PLC’nin CPU’sunun hızı bit, kelime, sabit
noktalı matematik ve kayan noktalı matematik için sırasıyla 0.06 s, 0.12 s, 0.16 s
ve 0.59s’dir [45]. Simatic S7 300 PLC’nin görünümü Şekil 3.4’de verilmiştir [46].
Bununla birlikte modüller takılarak hem giriş çıkış gibi elemanlarının sayısı
arttırılabilir hem de farklı modüllerle haberleşme gibi işlemlerde yapabilme
kapasitesine sahip olabilir.

29
 Şekil 3. 4. Simatik S7 300 PLC[46]

3.5 MATLAB-OPC

Daha önceden de bahsedildiği gibi OPC protokolü farklı donanımlar ve yazılımları

haberleştirmede kullanılan standart bir haberleşme protokolüdür. Bu iletişim
protokolünde donanımların veya yazılımların ne olduğunun önemi yoktur [11].

Yukarıda bahsedilen haberleşme protokolü ile MATLAB/Simulink ve Siemens

firmasının PLC’leri de birbirleriyle haberleştirilebilir [47]. Açık Platform İletişim
Birleşik Mimarisi(Open Platform Communications Unified Architecture(OPC-UA))
farklı donanımlar ve yazılımlar arasındaki birlikte çalışmayı sağlayabilen bir standat
olarak
OPC-UA, farklı ortamlar arasında birlikte çalışabilirliği kolaylaştıran bir dizi nesne,
ara yüz ve yöntem olarak tanımlanan açık bir standarttır [48]. Bir OPC-UA
sisteminde hem sunucu hem de istemci bulunur ve böylece sunucu istemci tarafından
istenen verileri iletip alabilmektedir. Bu tez çalışmasında kullanılan PLC sunucu
olarak tasarlanmış olmakla birlikte FOPID kontrol algoritması PLC’de
çalıştırılmıştır. Buna ilaveten MATLAB sunucu olarak dizaynedilmiş ve soğutma
sistemi modeli MATLAB/Simulink yazılımında oluşturulmuştur. Böyle bir tasarımın
OPC-UA şeması Şekil 3.5’te verilmiştir.

30
Şekil 3. 5.OPC-UA Tasarımı [48]

31
4. BULGULAR VE TARTIŞMA

Bu tez çalışmasında, soğuk hava deposu için bir buhar sıkıştırmalı soğutma
sisteminin kesir dereceli PID kontrolü ile ilgili bir çalışma yapılmıştır. Ayrıca
PID’nin parametreleri PSO ile optimize edilmiştir ve aynı yöntem ile kesir dereceli
PID’nin parametreleri PSO ile optimize edilmiştir. PSO algoritma vasıtasıyla normal
klasik yoğun bir şekilde kullanılan endüstriyel sanayide PID üç temel parametreleri
elde ederek ve buna benzer kesir dereceli PID beş parametre yani üç temel ve iki ayrı
parametresi sisteme (PID ve FOPID) katkı ve daha performanslı çalıştırmak için
uygulanmıştır. Bununla birlikte buhar sıkıştırmalı soğutma sistem için
MATLAB/Simulink yazılımında var olan bir model kullanılmıştır ve bu modelde
kompresör motorunun kontrolünde kullanılan kesir dereceli PID’nin parametreleri,
PSO algoritmasıyla belirlenmiştir. Daha sonra FOPID için bir program bloğu PLC’de
oluşturulmuştur. Ayrıca PLC de bilgisayarda simüle edilmiştir.

32
4.1 Buhar Sıkıştırmalı Soğutma Sistemi
Bu tez çalışmasında, daha önceden çalışma prensibi anlatılan buhar sıkıştırmalı
soğutma sisteminin MATLAB/Simulink yazılımında oluşturulmuş bir modeli
kullanılmıştır [49]. Şekil 4.1’de verilen model Simscape araç kutusu kullanılarak
oluşturulmuştur ve yapısında kompresör, yoğunlaştırıcı, kısılma vanası ve evoporatör
bulundurmaktadır [49]. Bu sistemde yarı hermetik 100HP (90 kw ) vidalı
kompresörde 0 - 40 bar basınca sıkıştırılan soğutucu akışkan buhar halinde
yoğuşturucuya gönderilir. Burada, su kulesiden gelen 15 ve 20 derece su ile
soğutulan soğutma akışı ısı vererek yoğuşan soğutucu akışkan, kısılma vanasında
alçak basınca kısılarak ıslak-buhar halde buharlaştırıcıya girer. Buharlaştırıcıyı
çevreleyen ortam sıcaklığının altında bir sıcaklığa sahip olan soğutucu akışkan,
ortamın ısısını çekerek, ortamı soğutur. Buharlaştırıcı çıkışında doymuş buhar halde
kompresör tarafından yaklaşık 0 ile 10 bar arasındadır ve bu fark mevcut soğuk hava
deposunun derecesi ile belirlenir. Şekil 4.3 de yüksek ve alçak basınç gaz saati
sistemin çalışma hali ile gösterilmektedir, Bununla birlikte -20 ve -22 derece ile
ayarlanan soğuk hava deposu bu değerin altındayken, fazla akış emme tarafından
emilir. Dolayısıyla, kompresör tarafından sıvı çekilir ve basınç yükselir ve tam tersi
olarak sıcaklık derecesi istenilen değere yaklaşınca düşer. Böylece şekil 4.2 ‘de
gösterilen gerçek sistemde, bu çevrim sürekli olarak devam eder.

Şekil 4. 1. Buhar sıkıştırmalı soğutma sistemi modeli

33
Aşağıda gösterilen soğuk hava deposunun dış ünitesi 100 HP vidalı kompresör ve
diğer ekipman gurubu, 15 derece den gelen suyu -22 dereceye soğutan soğuk hava
deposu soğutma sistemi için kurulmuştur.

Şekil 4. 2. Buhar sıkıştırmalı soğutma sistemi Şekil 4.3. soğutma sisteminin yüksek ve alçak basınc gaz saatı

4.2 Soğutma Sisteminin Matlab Modeli

Şekil 4.6’da gösterilen modelde kontrolör kısmında kesir dereceli PID kullanılmıştır.
Kesir dereceli PID’nin optimum P, I, D,  ve  parametrelerini hesaplamak için PSO
optimizasyon algoritması kullanılmıştır. PSO algoritmasında
İterasyon sayısı =300,
Kuş sayısı=35,
Parametre sayısı=5,
c1 =0.12,
c2 =1.2,
W=0.9 olarak seçilmiştir. PSO optimizasyonunun sonucunda P, I, D,  ve 
parametreleri sırasıyla 0.9555, 0.77755, 522, 0.10025 ve 0.8 olarak bulunmuştur.
Kesir dereceli PID’nin gösterilimi Şekil 4.4’de verilmiştir.

34
 Şekil 4. 4. Kesir dereceli PID

Kesir dereceli PID parametreleri elde edildikten sonra yine MATLAB programında
yazılan Kesir Derece için Sonlu Darbe Cevabı(Finite Impulse Response(FIR)) filtre
oluşturma programı kullanılarak ayrık katsayılı bir filtre oluşturulmuştur [50].
İntegral ve Türev için kesir dereceli  ve  için FIR filtre tasarımı (4.1) ve (4.2)’de
verilmiştir.

0.739
−1 −2 −3 −4 −5
1−0.1002 z −0.0451 z −0.02856 z −0.0207 z −0.01615 z
(4.1)

−1 −2 −3 −4 −5
1−0.8 z −0.08 z −0.032 z −0.0176 z −0.0113 z
0.1585
(4.2)

Bu filtre katsayıları ve P, I ve D parametrelerini kullanarak PLC içerisinde Kesir

Dereceli PID için Fonksiyon(FC) oluşturulmuştur. Bu fonksiyon Organizasyon
Bloğu(OB) tarafından çağrılmaktadır.

Bu grafik döngünün farklı noktalarındaki basınç ve sıcaklığı gösterir. Evaporatör

basıncı 3,5 MPa civarında tutulur ve gaz soğutucu basıncı nominal olarak 10 MPa
civarındadır; bu değer, 7,4 MPa'lık Gaz soğutucu kritik basıncının üzerindedir.

35
Dolayısıyla bu sistem transkritik bir soğutma çevrimidir. Gaz soğutucu basıncı Şekil
4.5’de gösterildiği gibi, değişen ortam sıcaklığına tepki olarak değişir. Daha düşük
ortam sıcaklıklarında, gaz soğutucu basıncı kritik altı basınçlara düşebilir.

Şekil 4. 5. Çevre sıcaklığı, değişen sıcaklık farkı

Evaporatöre iki fazlı bir karışım girdiğinden, evaporatör giriş sıcaklığı T aynı
zamanda doyma sıcaklığıdır. Bu nedenle T – A, genleşme valfi tarafından kontrol
edilen evaporatördeki aşırı ısınmayı temsil eder.

Sistemde sürücü kontrolü, kompresörü emiş basıncına göre hız kontrolü yapılmak
söz konusudur. Ayrıca değişken frekanslı sürücü (Variable Frequency Driver(VFD)
bünyesinde kullanılan IGBT 1,3,5 ve 2,4,6 sırayla inverter çıkışı kesir dereceli PID
optimize edilmiş kontrolü yapılmaktadır. Şekil 4.6 de gösterilen VFD kesir dereceli
PID kontrolü gösterilmiştir. Şekil 4.6’de değişen hava durumuna göre Soğutma
motoru hızını referans hızına göre değiştiğini göstermektedir.
X= [30 30 40 40 20 20 15 15 30 30]
X değişkliğine göre motor VFD sürücüsü vasıtasıyla motora gaz basıncı kontrol
etmektedir

36
 Şekil 4.6. Buhar sıkıştırmalı soğutma sistemi modeli

Aşağıdaki Şekil 4.7 de gösterilen kesir dereceli PID MATLAB/SİMULİNK motor

hız kontrol bloğundaki inverter IGBT’leri kontrol ederek, 90 kW vidalı soğuk hava
deposu kompresörünü kontrol etmektedir [52]. Bu çalışmada motorun çalışma hızı
istenilen referans sıcaklık (-22oC) ile gerçek sıcaklık farkına göre VFD kullanılarak
ayarlanmıştır. Bununla birlikte motorun hızına bağlı olarak motorun yük torku da
değişmektedir.
Gaz basma esnasında V/F kontrolünde yük torku, Tm, motora yüklenme değerine
göre motor hızı referans hıza göre değişmektedir. Tork fonksiyonu Tm, aşağıdaki
gibi verilmiştir:

q [gpm]∗P [ psi ]∗36.77

T m=
n [rpm]
(4.3)
Burada,
q: gaz akış hızı [gpm],
p: Kompresör çıkış basıncı [psi],
ve n: Kompresör çıkış hızı [rpm] dır.

37
 Şekil 4.7. kesir dereceli PID sürücü (VFD) kontrolü[52]

Kesir Dereceli PID, PLC içerisinde oluşturulduktan sonra, PLC’nin sunucu

MATLAB yazılımının istemci olduğu OPC-UA tasarımı oluşturulmuştur.
Aşağıdaki gösterilen şekilde MATLAB/Simulink‘te gerçekleşen veri dolaşım ve
OPC- UA haberleşmesi ile PLC bağlantısını göstermektedir.

Şekil 4.8 MATLAB ve Simatic PLCSIM [51]

Matlab Simulink ‘te gerçekleştiren OPC UA bağlantısı şekil 4.4 ‘te gösterilmiştir. Bu
işlem OPC-UA tagı ile TIA portal’dakı adres ile bağlantı kurar. Ayrıca bu işlemin
devam etmesi için gerçek zamanlı konfigurasyon bloğu da eklenmiştir ve en son S7-
300 PLC ile veri alma işlemi tamamlandıktan sonra sıcaklığın zamana göre değişimi
elde edilmiştir[53].

38
 Şekil 4.9 MATLAB/SIMULINK OPC UA blok diagramı

Bu işlem sırasına PLC ve MATLAB haberleşmesi üzerinden gerçekleşmiştir. PLC,

bilgisayar ve MATLAB yazılımının Ethernet adresleri Tablo 4.1’de gösterilmiştir.

Tablo 4.1 PLC-MATLAB-PC IP adresleri

IP adresi
MATLAB 192.168.1.199
PC 192.168.1.99
PLC 192.168.1.100

Sistemde ısı sensöru soğuk hava deposundan bilgi alarak ana CPU’ya aktarma işlemi
yapılmıştır ve gerçek sıcaklık derecesi ve referans değerle karşılaştırılmış ve bu
sinyal PLC’de programlanan kesir dereceli PID’ye giriş olarak uygulanmıştır.

Şekil 4.10’da, kompresör motorunun hızı ve referans hız gösterilmektedir. Şekilden

de görüldüğü gibi bu hız farkı çok düşüktür. Ayrıca sistemin uzun süreli

39
çalıştırılmasında sıcaklığın referans sıcaklığa ulaşmasıyla birlikte, hızın belirlenen
minimum hız değerine düşeceği öngürülmektedir.

Şekil 4.10 kompresör referans ve çıkış hızı

Aşağdaki gösterilen şekilde FOPID Kontrolün çıkış sinyalidır. Bu sinyal soğuk hava
deposunun derecesini göstermektedir. Gerçek zamanlı ve hızlı referans sıcaklık
derecesine ulaşma çalışması gerçekleştirilmiştir.

Şekil 4.11 Soğuk hava deposu referans ve gerçek dercesi

40
Bu uygulamada kesir dereceli PID kullanarak soğutma sistemi
MATLAB/SİMULİNK ‘te gerçekleştirerek sistemi OPC UA uaEXPERT yazılım ile
TIA PORTAL tarafından çağırılmıştır. Sistemin kesir dereceli PID cpu315 2dp/pn
siemens PLC tarafından çağırılmıştır ve OB1 ana organizasyon bloğu içinde
gerçekleştirilmiştir.

41
5. SONUÇLAR VE ÖNERİLER

Bu tez çalışmasında gerçek bir fiziksel sistem olan buhar sıkıştırmalı soğutma
sisteminin modeli MATLAB/Simulink yazılımında oluşturulmuştur ve bu sistemin
kontrolünde kullanılan FOPID kontrolör önce MATLAB yazılımında tasarlanmış ve
daha sonra ayrık filtre tasarımı konseptine uygun olarak PLC’de oluşturulmuştur.
Son olarak PLC ve Simulink yazılımı OPC-UA protokolüyle haberleştirilmiştir. Elde
edilen sonuçlar bir alt başlıkta irdelenmektedir.
5.1 Sonuçlar
Elde edilen sonuçlara göre, soğutma sisteminin lineer olmaması nedeniyle yapılan
Kesir dereceli PID kontrol Şekil 4.X dikkate alındığında, bu sistemi başarıyla kontrol
etmiştir.
Yapılan çalışmada farklı yazılım ve donanım OPC-UA protokolüyle
haberleştiğinden, sonuçlar dikkate alındığında bu sistem başarıyla çalıştırılmıştır.
Soğutma sistemlerinde sıcaklık yavaş değişmektedir ve böyle sistemlerde, sıcaklık
yapılan çalışmada olduğu gibi daha düşük örnekleme frekansı seçilebilir.
Yapılan uygulama birçok farklı tasarımın bir araya getirilmesi nedeniyle, tasarım
sürecinde daha fazla uğraşı gerektirmiştir. Özellikle kesir dereceli PID’nin PLC’de
oluşturulması ve OPC-UA protokolünün böyle bir çalışmada kullanılması daha üst
düzey PLC ve MATLAB kodlama bilgisi gerektirmektedir.
PID parametrelerin optimizasyonla en iyi değerlerinin seçilmesi sistem
performansını iyi yönde etkilemektedir.

5.2 Öneriler
Daha önceden de bahsedildiği gibi sistem ve kontrolör simülasyon olarak
tasarlandığından dolayı, donanımın PLC cihazı olduğu döngüde donanım uygulaması
yapılabilir. Ayrıca hem kontrolör hem de kontrol edilen sistem gerçek olarak
kullanılıp lineer olmayan bir sistemin kesir dereceli kontrolör yapısı kullanılabilir.
Kesir dereceli bir kontrolörün uygulaması daha karmaşık ve zaman gecikmesinin
daha fazla olduğu bir yapıda olmasına rağmen daha iyi performans göstermesi lineer
olmayan sistemlerin kontrolünde kullanılabilir.
Günümüzde sistemlerin büyük çoğunluğunun kontrolünde Tam Dereceli PID
kullanıldığından dolayı, lineer olmayan sistemlerin aşırı yükselme giriş

42
değişimlerinin büyük olmasına gösterilen hassasiyetin bir kısmı Kesir Dereceli PID
kullanılarak giderilebilir.
İleriki çalışmalarda, hazır bir buhar çevrimli soğutma modelinin yerine gerçek bir
sistemin kullanılması ve bu sistemin kontrolünde PLC cihazında oluşturulacak bir
Kesir Dereceli PID kontrolörün kullanılması beklenmektedir.

43
 KAYNAKLAR

[1] M. J. Blondin and P. M. Pardalos, Computational Intelligence and

Optimization Methods for Control Engineering, vol. 150, no. September.
2019. [Online].
Available:file:///C:/Users/MUNDOPC/Downloads/electricidad/
MDRPIECA2015038.pdf

[2] Y. Q. Chen, I. Petráš, and D. Xue, “Fractional order control - A tutorial,”

Proc. Am. Control Conf., pp. 1397–1411, 2009, doi:
10.1109/ACC.2009.5160719.

[3] YangQuan Chen, “No Title,” IFAC Proc. Vol., vol. 39, no. 11, pp. 481–492,
2006.

[4] R. Betala and S. P. Nangrani, “Comparison of Performance of Fractional

Order PID Controller with Conventional Controller for Industrial
Applications,” 2023 IEEE Int. Conf. Integr. Circuits Commun. Syst. ICICACS
2023, pp. 1–6, 2023, doi: 10.1109/ICICACS57338.2023.10099955.

[5] R. P. Borase, D. K. Maghade, S. Y. Sondkar, and S. N. Pawar, “A review of

PID control, tuning methods and applications,” Int. J. Dyn. Control, vol. 9, no.
2, pp. 818–827, 2021, doi: 10.1007/s40435-020-00665-4.

[6] S. B. Joseph, E. G. Dada, A. Abidemi, D. O. Oyewola, and B. M. Khammas,

“Metaheuristic algorithms for PID controller parameters tuning: review,
approaches and open problems,” Heliyon, vol. 8, no. 5, p. e09399, 2022, doi:
10.1016/j.heliyon.2022.e09399.

[7] İ. Çolak, R. Bayındır, and S. Vadi, Elektrik Kumanda Devreleri ve S7-1200 ile
PLC Programlama, 4th ed. Ankara: Seçkin Yayınevi, 2016.

[8] İ. Çankaya, D. Akgün, and S. Kaçar, Mühendislik Uygulamaları İçin

MATLAB, 4th ed. Ankara: Seçkin Yayınevi, 2016.

[9] C. Moler and J. Little, “A history of MATLAB,” Proc. ACM Program. Lang.,
vol. 4, no. HOPL, 2020, doi: 10.1145/3386331.

44
[10] T. Bhaskarwar, R. Chile, S. Aole, and I. Elamvazuthi, “Remote Monitoring of
Coupled Tank Accompanied by PLC-OPC-MATLAB Architecture,” 2019
IEEE Student Conf. Res. Dev. SCOReD 2019, pp. 328–332, 2019, doi:
10.1109/SCORED.2019.8896267.

[11] E. Vardar, A. H. Giraz, H. Örenbaş, and S. Şahin, “OPC server based and real
time motor speed control with PLC communication system,” 26th IEEE
Signal Process. Commun. Appl. Conf. SIU 2018, pp. 1–4, 2018, doi:
10.1109/SIU.2018.8404624.

[12] M. W. Ellis and E. H. Mathews, “Needs and trends in building and HVAC
system design tools,” Build. Environ., vol. 37, no. 5, pp. 461–470, 2002, doi:
10.1016/S0360-1323(01)00040-3.

[13] R. Montgomery and R. McDowall, Fundementals of HVAC Control Systems,

IP. Elsevier, 2008.

[14] A. T.P.So, W. L. Chan, T. T. Chow, and W. L. Tse, “New HVAC control by

system identification,” Build. Environ., vol. 30, no. 3, pp. 349–357, 1995, doi:
10.1016/0360-1323(94)00063-X.

[15] Q. Bi et al., “Advanced controller auto-tuning and its application in HVAC

systems,” Control Eng. Pract., vol. 8, no. 6, pp. 633–644, 2000, doi:
10.1016/S0967-0661(99)00198-7.

[16] J. Bai and X. Zhang, “A new adaptive PI controller and its application in
HVAC systems,” Energy Convers. Manag., vol. 48, no. 4, pp. 1043–1054,
2007, doi: 10.1016/j.enconman.2006.10.023.

[17] M. Anderson et al., “An experimental system for advanced heating,

ventilating and air conditioning (HVAC) control,” Energy Build., vol. 39, no.
2, pp. 136–147, 2007, doi: 10.1016/j.enbuild.2006.05.003.

[18] A. P. Wemhoff, “Calibration of HVAC equipment PID coefficients for energy

conservation,” Energy Build., vol. 45, pp. 60–66, 2012, doi:
10.1016/j.enbuild.2011.10.021.

[19] R. Z. Homod, “Analysis and optimization of HVAC control systems based on

45
 energy and performance considerations for smart buildings,” Renew. Energy,
vol. 126, pp. 49–64, 2018, doi: 10.1016/j.renene.2018.03.022.

[20] J. Wang, C. Zhang, and Y. Jing, “Application of an intelligent PID control in

heating ventilating and air-conditioning system,” Proc. World Congr. Intell.
Control Autom., pp. 4371–4376, 2008, doi: 10.1109/WCICA.2008.4593624.

[21] D. Lim, B. P. Rasmussen, and D. Swaroop, “Selecting PID control gains for
nonlinear HVAC&R systems,” HVAC R Res., vol. 15, no. 6, pp. 991–1019,
2009, doi: 10.1080/10789669.2009.10390876.

[22] W. Jiangjiang, Z. Chunfa, and J. Youyin, “Fuzzy immune self-tuning pid

control of HVAC system,” Proc. 2008 IEEE Int. Conf. Mechatronics Autom.
ICMA 2008, pp. 678–683, 2008, doi: 10.1109/ICMA.2008.4798838.

[23] H. Lv, P. Duan, and L. Jia, “A novel fuzzy controller design based-on PID
Gains for HVAC systems,” Proc. World Congr. Intell. Control Autom., pp.
736–739, 2008, doi: 10.1109/WCICA.2008.4593014.

[24] Z. Jun and Z. Kanyu, “A particle swarm optimization approach for optimal
design of PID controller for temperature control in HVAC,” Proc. - 3rd Int.
Conf. Meas. Technol. Mechatronics Autom. ICMTMA 2011, vol. 1, no. 2, pp.
230–233, 2011, doi: 10.1109/ICMTMA.2011.63.

[25] T. Kardos, D. N. Kutasi, and K. Gyorgy, “Control strategies for HVAC

systems,” IEEE Jt. 19th Int. Symp. Comput. Intell. Informatics 7th Int. Conf.
Recent Achiev. Mechatronics, Autom. Comput. Sci. Robot. CINTI-MACRo
2019 - Proc., pp. 65–70, 2019, doi: 10.1109/CINTI-
MACRo49179.2019.9105198.

[26] M. Mosayebi and A. Ketabi, “A Robust Controller for Stabilization HVAC

Systems in Smart Homes,” 2020 10th Smart Grid Conf. SGC 2020, pp. 3–7,
2020, doi: 10.1109/SGC52076.2020.9335764.

[27] A. Almabrok, M. Psarakis, and A. Dounis, “Fast tuning of the PID controller
in an HVAC system using the Big Bang-Big Crunch algorithm and FPGA
technology,” Algorithms, vol. 11, no. 10, 2018, doi: 10.3390/a11100146.

46
[28] S. Li, D. Wang, X. Han, K. Cheng, and C. Zhao, “Auto-Tuning Parameters of
Fractional PID Controller Design for Air-Conditioning Fan Coil Unit,” J.
Shanghai Jiaotong Univ., vol. 26, no. 2, pp. 186–192, 2021, doi:
10.1007/s12204-020-2245-5.

[29] M. N. Todorović, M. R. Ristanović, D. V. Lazić, R. D. Galić, and T. S. Bajc,

“A Novel laboratory set-up for investigation of intelligent automatic control in
complex HVAC systems,” FME Trans., vol. 44, no. 1, pp. 65–70, 2016, doi:
10.5937/fmet1601065T.

[30] Samuel C.Sugarman, HVAC Fundamentals, 2nd Edition, 2nd ed. Lilburn:
Fairmount Press Inc., 2007.

[31] R. Yamankaradeniz, İ. Horuz, S. Çoşkun, Ö. Kaynaklı, and N.

Yamankaradeniz, İklimlendirme Esasları ve Uygulamaları, 2nd ed. Bursa,
2012.

[32] J. F. W. Eds et al., Practical PID Control. 2006. doi: 10.1007/1-84628-586-0.

[33] I. Petráš, Fractional-Order Nonlinear Systems, vol. 1. 2011. [Online].

Available: http://link.springer.com/10.1007/978-3-642-18101-6

[34] M. Zamojski, “Implementation of fractional order PID controller based on

recursive oustaloup’e filter,” 2018 Int. Interdiscip. PhD Work. IIPhDW 2018,
vol. 0, no. 3, pp. 414–417, 2018, doi: 10.1109/IIPHDW.2018.8388402.

[35] A. Oustaloup, P. Melchior, P. Lanusse, O. Cois, and F. Dancla, “The CRONE

toolbox for Matlab,” pp. 190–195, 2002, doi: 10.1109/cacsd.2000.900210.

[36] D. Valério and J. Sá da Costa, “Ninteger: a non-integer control toolbox for

MatLab,” Proc. First IFAC Work. Fract. Differ. Appl. Bordeaux, Fr., no.
January, pp. 208–213, 2004, [Online]. Available:
http://web.ist.utl.pt/duarte.valerio/FDA04T.pdf

[37] A. Tepljakov, E. Petlenkov, and J. Belikov, “FOMCON : a MATLAB

Toolbox for Fractional-order System Identification and Control,” Int. J.
Microelectron. Comput. Sci., vol. 2, no. 2, pp. 51–62, 2011.

47
[38] D. Xue, Y. Chen, and D. Atherton, Linear Feedback Control, Analysis and
design with MATLAB - Advances in Design and Control. 2007. [Online].
Available: http://www.confucius.org/lunyu/ed1509.htm

[39] G. Farahani and K. Rahmani, “Speed Control of a Separately Excited DC

Motor Using New Proposed Fuzzy Neural Algorithm Based on FOPID
Controller,” J. Control. Autom. Electr. Syst., vol. 30, no. 5, pp. 728–740, 2019,
doi: 10.1007/s40313-019-00485-8.

[40] M. J. Kochenderfer and T. A. Wheeler, Algorithms for optimization, 1st ed.,

vol. 40, no. 2. Cambridge: MIT, 2020. doi: 10.1109/MCS.2019.2961589.

[41] D. Wang, D. Tan, and L. Liu, “Particle swarm optimization algorithm: an

overview,” Soft Comput., vol. 22, no. 2, pp. 387–408, 2018, doi:
10.1007/s00500-016-2474-6.

[42] S. Kurtulan, PLC ile Endüstriyel Otomasyon, 7th ed. İstanbul: Birsen
yayınevi, 2017.

[43] “PLC manufacturers.”

https://www.automationreadypanels.com/plc-systems/plc-manufacturers/
#:~:text=The leading PLC manufacturers%2C such,the needs of different
industries.

[44] Y. Eminoğlu, PLC Programlama ve S7 1200, 2nd ed. İstanbul: Birsen

yayınevi, 2014.

[45] “Siemens endüstri merkezi.”

https://mall.industry.siemens.com/mall/en/WW/Catalog/Product/?
mlfb=6ES7314-6CH04-0AB0&SiepCountryCode=WW

[46] “Siemens, endüstri fotograf veritabanı.”

https://www.automation.siemens.com/bilddb/search.aspx?
lang=en&aktprim=0&usestructure=2&nodeid=5000013

[47] P. Pivoňka and V. Mikšánek, “Real-Time Communication between

MATLAB/Simulink and PLC via Process Visualization Interface,” Proc. 11th
WSEAS Int. Conf. Syst., pp. 28–32, 2007, [Online]. Available:

48
 http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?
doi=10.1.1.416.5245&rep=rep1&type=pdf

[48] A. EL Zerk, M. Ouassaid, and Y. Zidani, “Development of a real-time

framework between MATLAB and PLC through OPC-UA: A case study of a
microgrid energy management system,” Sci. African, vol. 21, pp. 0–13, 2023,
doi: 10.1016/j.sciaf.2023.e01846.

[49] L. Ng, “Refrigeration Cycle in Simscape,” 2024.

https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/46448-refrigeration-
cycle-in-simscape

[50] I. Petráš, “Digital fractional order differentiator/integrator-IIR type,” Matlab

Central File Exchange, 2003.
https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/3673-digital-
fractional-order-differentiator-integrator-fir-type

[51] Shinde, P., Burungale, R., Kale, P., Jain, P. and Prof, A., 2014. Speed control of
induction motor by using variable frequency drive. Rupali Burungale et al Int. Journal
of Engineering Research and Applications, 4(4), pp.35-37.

[52] Mohamed Aslam (2024). V/F Speed control of Induction

motor (https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/65675-v-f-speed-
control-of-induction-motor), MATLAB Central File Exchange. Retrieved May
17, 2024.

[53] P. A. Simulink, “Use Case 1 : Connecting Simulink Models to SIMATIC

PLCSIM Advanced via API,” pp. 1–28.

49
 ÖZGEÇMİŞ

Kişisel Bilgiler
Soyad, Ad AHMAD, Mohammad Ameen
Web sayfası
(Research Gate, Academia, vs.)
Eğitim Bilgileri
Derece Kurum Mezuniyet Yılı
Yüksek Lisans
Lisans
Lise

İş Deneyimi

Dönem (Yıl) Şirket, Kurum Görev

Yabancı Dil

Yayınlar
1.
2.
3.
4.
Özel İlgiler

50
 DİCLE ÜNİVERSİTESİ
FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ
TEZ BENZERLİK BİLDİRİMİ FORMU
Öğrencinin Adı, Soyadı Mohammad ameen AHMAD
Öğrenci No 19805204
Ana Bilim Dalı Elektrik Elektronik Mühendisliği
Program Türü Proje Yüksek Lisans x Doktora
Tez Danışmanı Dr.Öğr. Üyesi Muhammet Ali ARSERİM
(Ünvanı, Adı, Soyadı)
(Varsa) II. Tez Danışmanı
(Ünvanı, Adı, Soyadı)
PLC KULLANARAK KESİR DERECELİ PID
Tez Başlığı KONTROLLERİN OTOMATİK AYARI

RAPOR BİLGİLERİ
Raporlama Aşaması Tez Savunma Sınavı Sonrası
Sayfa Sayısı 32
Raporlama Tarihi 09.03.2024
Benzerlik Oranı (%) 7

Yukarıda bilgileri verilen tez çalışmamın toplam 32 sayfalık kısmına ilişkin, 09/03/2024
tarihinde tez danışmanım tarafından Turnitin isimli intihal tespit programından aşağıda
belirtilen filtrelemeler uygulanarak alınmış olan intihal raporuna göre, tezimin benzerlik
oranı % 7 olarak tespit edilmiştir.

Uygulanan filtrelemeler:

X Başlangıç Bölümleri (Kabul ve Onay sayfası, Teşekkür sayfası, Özet/Abstract) hariç

X Kaynaklar hariç
Alıntılar hariç/dâhil
Diğer (Açıklayınız)

Tezimin benzerlik oranı, Dicle Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü İntihal Raporu
Uygulama Esaslarında belirtilen üst sınır benzerlik oranını aşmamaktadır. Tez benzerlik
oranı üst sınır benzerlik oranının altında olsa dahi aksinin tespit edilmesi durumunda her
türlü yasal sorumluğu kabul ettiğimi ve hukuki sonuçlarına razı olduğumu bildirir, gereğini
arz ederim.
Öğrencinin Adı, Soyadı: Mohammad Ameen AHMAD
Tarih:09.03.2024
İmza:
Danışman Adı, Soyadı: Dr.Öğr. Üyesi M. Ali ARSERİM İmza:
Tarih:09.03.2024
Ana Bilim Dalı Başkanı Adı, Soyadı: Doç. Dr. Cafer BUDAK İmza:
Tarih:09.03.2024

51