BÀI 2

MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ

THỐNG ĐƯỢC ĐIỀU KHIỂN

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1

NỘI DUNG BÀI 2
2.1 Giới thiệu chung
2.2 Phép biến đổi Laplace và ứng dụng
2.3 Mô hình hàm truyền và đáp ứng xung
2.4 Mô hình không gian trạng thái
2.5 Chuyển từ mô hình hàm truyền sang mô hình không gian trạng thái và ngược lại
2.6. Mô hình của một số hệ thống kỹ thuật cơ bản

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 2

MỤC TIÊU BÀI HỌC
§ Mục đích của bài học số 2:
Cung cấp kiến thức cơ sở về
« Mô tả toán học của một số hệ thống được điều khiển
« Phép biến đổi Laplace
« Mô hình của hệ tuyến tính bất biến với thời gian: hàm truyền, phương trình trạng thái
« Một số ví dụ về mô hình hệ thống động học cơ bản.

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 3

2.1 GIỚI THIỆU CHUNG

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 4

2.1 GIỚI THIỆU CHUNG
• Đối tượng nghiên cứu của lý thuyết điều khiển rất đa dạng và có bản chất vật lý khác
nhau như hệ thống điều khiển động cơ, lò nhiệt, máy bay, phản ứng hóa học...
àcần có cơ sở để phân tích, thiết kế các hệ thống điều khiển có bản chất vật lý khác
nhau à toán học

• Tổng quát quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của hệ thống tuyến tính có thể biểu
diễn bằng phương trình vi phân bậc cao: khó khăn à Có hai phương pháp mô tả toán
học hệ thống tự động:
àhàm truyền đạt
àkhông gian trạng thái

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 5

2.1 GIỚI THIỆU CHUNG
Mô hình toán học ở dạng phương trình vi phân
Quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của một hệ thống tuyến
tính bất biến liên tục

n là bậc của hệ thống, hệ thống là hợp thức nếu n ³ m, là thông số của hệ thống.

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 6

 2.1 GIỚI THIỆU CHUNG
Một số ví dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phân

<latexit sha1_base64="nCip3PsQgn1Drg3AFPuLFWr8eL4=">AAACGXicbVDLSgMxFM3UV62vqks3wSK0CGWmiroRSt24ESrYB7SlZDKZNjTzILlTKMP8hht/xY0LRVzqyr8x03ahrQcSDufcy7332KHgCkzz28isrK6tb2Q3c1vbO7t7+f2DpgoiSVmDBiKQbZsoJrjPGsBBsHYoGfFswVr26Cb1W2MmFQ/8B5iErOeRgc9dTgloqZ8377quJDR2xkUoJbEDyWktpdeu/nB3qEJCWXxGvQQXK+VKKdfPF8yyOQVeJtacFNAc9X7+s+sENPKYD1QQpTqWGUIvJhI4FSzJdSPF9JARGbCOpj7xmOrF08sSfKIVB7uB1M8HPFV/d8TEU2ri2brSIzBUi14q/ud1InCvejH3wwiYT2eD3EhgCHAaE3a4ZBTERBNCJde7YjokOinQYaYhWIsnL5NmpWxdlK3780K1No8ji47QMSoiC12iKrpFddRAFD2iZ/SK3own48V4Nz5mpRlj3nOI/sD4+gHbep5F</latexit>

dv(t)
M + Bv(t) = f (t) (2.2)
dt
M là khối lượng của xe, B là hệ số ma sát, f(t) là lực kéo của động cơ (đóng vai trò là tín hiệu vào), v(t)
là tốc độ của xe (chính là tín hiệu ra).

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 7

2.1 GIỚI THIỆU CHUNG
Một số ví dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phân

d2 y(t)
<latexit sha1_base64="LzApC7q0fbNUQlGD0WfnV+KmimU=">AAACLXicbVDLSgMxFM3UV62vqks3wSJUhDLTiroRSnUhiFDBaqGtJZPJ2GDmQXJHKMP8kBt/RQQXFXHrb5ipA2rrgYTDOfdy7z12KLgC0xwZuZnZufmF/GJhaXllda24vnGtgkhS1qKBCGTbJooJ7rMWcBCsHUpGPFuwG/v+JPVvHphUPPCvYBiynkfufO5ySkBL/eLpRdeVhMbObXVYht0kdiDZa2Taj3Ke0mNXf7g7UCGhLK5RL8HlaqW2W+gXS2bFHANPEysjJZSh2S++dJ2ARh7zgQqiVMcyQ+jFRAKngiWFbqSYHnJP7lhHU594TPXi8bUJ3tGKg91A6ucDHqu/O2LiKTX0bF3pERioSS8V//M6EbhHvZj7YQTMp9+D3EhgCHAaHXa4ZBTEUBNCJde7YjogOinQAachWJMnT5PrasU6qFiX+6V6I4sjj7bQNiojCx2iOjpDTdRCFD2iZzRCb8aT8Wq8Gx/fpTkj69lEf2B8fgG4DaZ8</latexit>

dy(t)
M +B + Ky(t) = f (t) (2.3)
dt dt

M là khối lượng tác động lên bánh xe, B là hệ số ma sát, K độ cứng lò xo,
f(t) là lực do sốc (tín hiệu vào), y(t) là dịch chuyển của thân xe (tín hiệu ra).
sát, f(t) là lực kéo của động cơ (đóng vai trò là tín hiệu vào), v(t) là tốc độ
của xe (chính là tín hiệu ra).

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 8

 2.1 GIỚI THIỆU CHUNG
Một số ví dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phân

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 9

 2.1 GIỚI THIỆU CHUNG
Một số ví dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phân

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 10

 2.1 GIỚI THIỆU CHUNG
Một số ví dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phân

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 11

2.1 GIỚI THIỆU CHUNG
Một số ví dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phân

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 12

2.1 GIỚI THIỆU CHUNG
Một số ví dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phân

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 13

2.1 GIỚI THIỆU CHUNG
Một số ví dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phân

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 14

2.1 GIỚI THIỆU CHUNG
Một số ví dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phân

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 15

2.2. PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE VÀ ỨNG DỤNG

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 16

2.2. PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE VÀ ỨNG DỤNG

Biến đổi Laplace - Khái niệm: cho hàm f(t) là hàm xác định với t ³ 0, biến đổi Laplace của hàm f(t) là:
Z 1
<latexit sha1_base64="SLDyfkN+liL4ZeXkBkyDXUBXG7A=">AAACNHicbVDLSiNBFK12fE18xXHppjAInYWhOz43gowggi4UjArpGKort5PC6uqm6vYwoemPmo0f4kaEWSji1m+wErPwdaCKwzn3cu89YSqFQc+7d8Z+jE9MTk3/LM3Mzs0vlBd/nZsk0xwaPJGJvgyZASkUNFCghMtUA4tDCRfh9f7Av/gD2ohEnWE/hVbMukpEgjO0Urt8dOCa6u5xICHCII/cv9VAi24Pg2I3EAqvcvtH2C/aXuRiFa7yNYNFB0s06JmUccjXeVxQt17brJba5YpX84agX4k/IhUywkm7fBt0Ep7FoJBLZkzT91Js5Uyj4BKKUpAZsEOuWRealioWg2nlw6MLumqVDo0SbZ9COlTfd+QsNqYfh7YyZtgzn72B+J3XzDDaaeVCpRmC4m+DokxSTOggQdoRGjjKviWMa2F3pbzHNONocx6E4H8++Ss5r9f8rZp/ulHZ+z2KY5oskxXiEp9skz1ySE5Ig3Dyj9yRB/Lo3Dj/nSfn+a10zBn1LJEPcF5eAeujqbg=</latexit>

F (s) = L {f (x)} = f (t)e st dt (2.5)

0

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 17

2.2. PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE VÀ ỨNG DỤNG

Biến đổi Laplace – tính chất

Tính tuyến tính

𝐿 𝑎. 𝑓 𝑡 + 𝑏. 𝑔 𝑡 = 𝑎. 𝐹 𝑠 + 𝑏. 𝐺 𝑠 Ảnh của tích phân
&
Định lý chậm trễ 𝐹 𝑠
𝐿 2 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 =
% 𝑠
𝐿 𝑓 𝑡−𝑇 = 𝑒 !"# 𝐹 𝑠
Ảnh của đạo hàm Định lý giá trị cuối

𝑑 𝑓 𝑡 lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠. 𝐹 𝑠
$ '→& #→%
𝐿 = 𝑠𝐹 𝑠 + 𝐹 0
𝑑𝑡

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 18

2.2. PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE VÀ ỨNG DỤNG

Biến đổi Laplace các hàm cơ bản

Hàm bước nhảy đơn vị (step): tín hiệu vào hệ thống điều khiển ổn định hoá

1
𝐿 𝑢 𝑡 =
𝑠

Hàm xung dirac: thường dùng để mô tả nhiễu

87
𝐿 𝛿 𝑡 = 1 và ∫67 𝛿 𝑡 𝑑𝑡 = 1

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 19

 2.2. PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE VÀ ỨNG DỤNG

Biến đổi Laplace các hàm cơ bản

Hàm dốc đơn vị (Ramp): tín hiệu vào hệ thống điều khiển theo dõi

1
𝐿 𝑡. 𝑢 𝑡 = 9
𝑠

Hàm mũ Hàm sin

𝜔
𝐿 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 . 𝑢 𝑡 = 9
𝑠 + 𝜔9

1
𝐿 𝑒 6:; . 𝑢 𝑡 =
𝑠+𝑎 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 20
 2.2. PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE VÀ ỨNG DỤNG

Biến đổi Laplace các hàm cơ bản

Sử dụng bảng phải nhân với hàm u(t), hay thoả mãn điều
kiện 𝑓 𝑡 = 0 khi 𝑡 < 0

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 21

TÓM TẮT CUỐI BÀI

• Tổng quát quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của hệ thống tuyến
tính có thể biểu diễn bằng phương trình vi phân bậc cao: khó khăn à

• Laplace
• Ví dụ về mô hình của một số hệ thống kỹ thuật cơ bản

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 22

NỘI DUNG BÀI 2
2.1 Giới thiệu chung
2.2 Phép biến đổi Laplace và ứng dụng
2.3 Mô hình hàm truyền và đáp ứng xung
2.4 Mô hình không gian trạng thái
2.5 Chuyển từ mô hình hàm truyền sang mô hình không gian trạng thái và ngược lại
2.6. Mô hình của một số hệ thống kỹ thuật cơ bản

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 23

2.3. MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN VÀ ĐÁP ỨNG XUNG

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 24

 2.3. MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN VÀ ĐÁP ỨNG
XUNG
Định nghĩa
Quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của mọi hệ thống tuyến tính bất biến liên tục

Biến đổi Laplace

Hàm truyền của hệ thống

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 25

 2.3. MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN VÀ ĐÁP ỨNG
XUNG
Định nghĩa
Hàm truyền của hệ thống

Hàm truyền của hệ thống là tỉ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi
Laplace của tín hiệu vào nhưng hàm truyền không phụ thuộc vào tín hiệu ra và tín
hiệu vào mà chỉ phụ thuộc vào cấu trúc và thông số của hệ thống.

à Do đó, có thể dùng hàm truyền để mô tả hệ thống.

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 26

 2.3. MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN VÀ ĐÁP ỨNG
XUNG
Cách tìm hàm truyền

Bước 1: Thành lập phương trình vi phân mô tả quan hệ vào – ra của phần tử bằng cách:
- Áp dụng các định luật Kirchoff, quan hệ dòng – áp trên điện trở, tụ điện, cuộn cảm,
… đối với các phần tử điện.
- Áp dụng các định luật Newton, quan hệ giữa lực ma sát và vận tốc, quan hệ giữa
lực và biến dạng của lò xo, … đối với các phần tử cơ khí.
- Áp dụng các định luật truyền nhiệt, định luật bảo toàn năng lượng, … đối với các
phần tử nhiệt.
Bước 2: biến đổi Laplace hai vế phương trình vi phân vừa thành lập ở bước 1, ta tìm
được hàm truyền cần tìm.

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 27

 2.3. MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN VÀ ĐÁP ỨNG
XUNG
Hàm đáp ứng xung
!(#)
Hàm truyền hệ thống tuyến tính, bất biến theo thời gian : 𝐺 𝑠 = %(#)
Điều kiện đầu là bằng 0: Hàm truyền và hàm đáp ứng xung của một hệ
𝑌 𝑠 = 𝐺(𝑠)𝑋(𝑠) tuyến tính, bất biến chứa các thông tin giống nhau
đầu vào là xung đơn vị về động học hệ thống. Do đó, có thể thu được thông
𝐿 𝛿 𝑡 =1 tin về đặc tính động học của hệ thống bằng cách
𝑌 𝑠 = 𝐺(𝑠) kích thích hệ với một tín hiệu vào xung và đo đáp
Hàm Laplace ngược của 𝐺(𝑠): ứng của hệ thống khi đó.
ℒ &' 𝐺(𝑠) = 𝑔(𝑡)
hàm trọng lượng hay hàm đáp ứng xung của hệ thống
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 28
2.4. MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 29

2.4. MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
Trạng thái, biến trạng thái, véc tơ trạng thái, không gian trạng thái
• Trạng thái của một hệ thống là tập hợp nhỏ nhất các biến (gọi là biến trạng thái) mà nếu
biết giá trị của các biến này tại thời điểm 𝑡! và biết các tín hiệu vào ở thời điểm 𝑡 ≥ 𝑡! , thì
hoàn toàn có thể xác định được hành vi của hệ thống tại bất kỳ thời điểm 𝑡 ≥ 𝑡! nào đó.
• Biến trạng thái của hệ động học là các biến hợp thành một tập hợp nhỏ nhất mà xác
định trạng thái của hệ thống động học đó. Nếu có ít nhất 𝑛 biến 𝑥" , 𝑥# , … , 𝑥$ được cần để
mô tả hoàn toàn hành vi của một hệ động học. Một hệ thống có 𝑛 biến trạng thái là hệ
thống bậc 𝑛.
• Véc tơ trạng thái 𝒙 bao gồm 𝑛 biến mà được coi là cần thiết cho sự mô tả hoàn toàn các
hành vi đáp ứng của một hệ đã cho.
• Không gian trạng thái là không gian n chiều mà các trục của nó là các biến trạng thái
𝑥" , 𝑥# , … , 𝑥$ . Bất kỳ trạng thái nào cũng đều có thể biểu diễn lại bằng một điểm trên không
gian trạng thái.

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 30

2.4. MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
Hệ phương trình không gian trạng thái
• Biến đầu vào, biến đầu ra, và biến trạng thái
à Một hệ thống có thể có nhiều biểu diễn mô hình không gian trạng thái khác nhau
à Số lượng các biến trạng thái của các mô hình này là phải bằng nhau.

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 31

 2.4. MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
Hệ phương trình không gian trạng thái
Xét một hệ có nhiều đầu vào, nhiều đầu ra MIMO, trong đó, n biến trạng thái 𝑥" 𝑡 , 𝑥# 𝑡 , … , 𝑥$ (𝑡), r tín
hiệu đầu vào 𝑢" 𝑡 , 𝑢# 𝑡 , … , 𝑢% (𝑡) và m tín hiệu đầu ra 𝑦" 𝑡 , 𝑦# 𝑡 , … , 𝑦& (𝑡).

𝑥̇ " 𝑡 = 𝑓" (𝑥" , 𝑥# , … , 𝑥$ ; 𝑢" , 𝑢# , … , 𝑢% ; 𝑡)

𝑥̇ # 𝑡 = 𝑓# (𝑥" , 𝑥# , … , 𝑥$ ; 𝑢" , 𝑢# , … , 𝑢% ; 𝑡) 𝑥) (𝑡) 𝑓) (𝑥) , 𝑥* , … , 𝑥+ ; 𝑢) , 𝑢* , … , 𝑢, ; 𝑡)
𝑥 𝑡 𝑓 (𝑥 , 𝑥 , … , 𝑥+ ; 𝑢) , 𝑢* , … , 𝑢, ; 𝑡)
⋮ 𝒙 𝑡 = * , 𝒇 𝒙, 𝒖, 𝑡 = * ) *
⋮ ⋮
𝑥̇ $ 𝑡 = 𝑓$ (𝑥" , 𝑥# , … , 𝑥$ ; 𝑢" , 𝑢# , … , 𝑢% ; 𝑡) 𝑥+ (𝑡) 𝑓+ (𝑥) , 𝑥* , … , 𝑥+ ; 𝑢) , 𝑢* , … , 𝑢, ; 𝑡)

𝑦) (𝑡) 𝑔) (𝑥) , 𝑥* , … , 𝑥+ ; 𝑢) , 𝑢* , … , 𝑢, ; 𝑡) 𝑢) (𝑡)

𝑥̇ 𝑡 = 𝑓 𝑥, 𝑢, 𝑡 𝑦 𝑡 𝑔 (𝑥 , 𝑥 , … , 𝑥+ ; 𝑢) , 𝑢* , … , 𝑢, ; 𝑡) 𝑢 𝑡
𝑦 𝑡 = * , 𝑔 𝑥, 𝑢, 𝑡 = * ) * ,𝑢 𝑡 = *
𝑦 𝑡 = 𝑔 𝑥, 𝑢, 𝑡 ⋮ ⋮ ⋮
𝑦- (𝑡) 𝑔+ (𝑥) , 𝑥* , … , 𝑥+ ; 𝑢) , 𝑢* , … , 𝑢, ; 𝑡) 𝑢, (𝑡)

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 32

 2.4. MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI 𝑥̇ 𝑡 = 𝑓 𝑥, 𝑢, 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝑔 𝑥, 𝑢, 𝑡
Hệ phương trình không gian trạng thái
Hệ phương trình tuyến tính hoá trạng
thái và đầu ra, biến đổi theo thời gian
𝑥̇ 𝑡 = 𝐴 𝑡 𝑥 𝑡 + 𝐵 𝑡 𝑢 𝑡
𝑦 𝑡 =𝐶 𝑡 𝑥 𝑡 +𝐷 𝑡 𝑢 𝑡

Hàm bất biến theo thời gian ü mô tả hệ thống mà không cần điều kiện đầu bằng 0

𝑥̇ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡 ü mô tả các hệ MIMO đơn giản hơn so với dạng hàm

truyền đạt
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢 𝑡
ü cho phép khảo sát các biến trạng thái cần quan
tâm bên trong hệ thống chứ không phải đầu vào và
Mô hình tuyến tính không gian trạng thái
của hệ thống điều khiển đầu ra
à hiểu rõ và sâu hơn về các đặc tính của hệ.
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 33
2.5. CHUYỂN TỪ MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN SANG MÔ HÌNH
KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI VÀ NGƯỢC LẠI

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 34

2.5. CHUYỂN TỪ MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN SANG MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
VÀ NGƯỢC LẠI
q Chuyển từ Hàm truyền ® KGTT
v Bước 1: Thực hiện phép biến đổi Laplace ngược
v Bước 2: Đặt các biến trạng thái và biểu diễn trong KGTT
v Xét hàm truyền tổng quát:
𝑥̇ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡 Y (s ) bm s m + bm -1s m -1 + ! + b1s + b0 B(s )
G( s ) = = = ,m£n
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢 𝑡 U (s ) an s n + an -1s n -1 + ! + a1s + a0 A(s )
• U(s) là ảnh Laplace của u(t)
• Y(s) là ảnh Laplace của y(t)
bm s m + bm -1s m -1 + ! + b1s + b0 U (s ) sU (s ) s mU (s )
Þ Y (s ) = U (s ) = b0 + b1 + ! + bm
A(s ) A(s ) A(s ) A(s )
• Chọn n biến trạng thái x1(t ), x2 (t ),!, xn (t ) có ảnh Laplace X1(s),
X2(s), …, Xn(s)

é x1(t ) ù é X 1( s ) ù
ê ú ê ú
x ( t ) X ( s )
x = ê 2 ú có ảnh Laplace X (s ) = ê 2 ú
ê ! ú ê ! ú
ê ú ê ú
êë xn (t )úû êë X n (s )úû
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 35
2.5. CHUYỂN TỪ MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN SANG MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
VÀ NGƯỢC LẠI
q Chuyển từ Hàm truyền ® KGTT ì U (s )
X ( s ) = ì dx1(t )
• Đặt n biến trạng thái như sau: ï 1
A(s ) ï dt = x2 (t )
ï ìsX1(s ) = X 2 (s ) ï
ï
ï X 2 (s ) =
sU (s ) ï
ïsX 2 (s ) = X 3 (s )
ℒ !) ïï dx2 (t ) = x (t )
í A(s ) Þí Þ í dt 3

ï ï ! ï
! !
ï ïîsX n -1(s ) = X n (s ) ï
ï s n -1U (s ) ï dxn -1(t ) = x (t )
ï X n (s ) = A(s ) îï dt
n
î
• Ngoài ra: U (s )
X 1( s ) = Þ U (s ) = a0 X1(s ) + a1sX1(s ) + ! + an -1s n -1 X1(s ) + s n X 1(s )
A(s )
= a0 X1(s ) + a1 X 2 (s ) + ! + an -1 X n (s ) + sX n (s )
ℒ '" dxn (t )
Þ a0 x1(t ) + a1x2 (t ) + ! + an -1xn (t ) + = u (t )
dt
dxn (t )
Þ = -a0 x1(t ) - a1x2 (t ) - ! - an -1xn (t ) + u(t )
dt
é x1 ù é0 1 0 ! 0 ù é x1 ù é0 ù
ê ú ú ê x ú ê0 ú
• Tổng hợp lại để có
ê x 2 ú ê0 0 1 ! 0
vector biến trạng thái: d ê ê úê 2 ú ê ú
" ú=ê" " " " ú ê " ú + ê" úu
dt ê ú ê úê ú ê ú
ê xn -1 ú ê0 0 0 1 ú ê xn -1 ú ê0 ú
ê x ú ê -a - a - a ! - a ú ê x ú ê1 ú
ë n û ë 0 1 2 n -1 û ë n û ë û
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 36
2.5. CHUYỂN TỪ MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN SANG MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
VÀ NGƯỢC LẠI
q Chuyển từ Hàm truyền ® KGTT
• Xuất phát từ ảnh Laplace của tín hiệu đầu ra
U (s ) sU (s ) s mU (s )
Y (s ) = b0 + b1 + ! + bm
A(s ) A(s ) A(s )

• Với cách đặt n biến trạng thái X1(s), X2(s), …, Xn(s) như trên thì
Þ Y (s ) = b0 X1(s ) + b1 X 2 (s ) + ! + bm -1 X m (s ) + sbm X m (s )

• Xét Laplace ngược của Y(s):

dxm (t )
y (t ) = b0 x1(t ) + b1x2 (t ) + ! + bm -1xm (t ) + bm
dt

dxn (t )
• Nếu m = n thì: y (t ) = b0 x1(t ) + b1x2 (t ) + ! + bn -1xn (t ) + bn
dt
Þ y (t ) = (b0 - a0 bn )x1(t ) + (b1 - a1bn )x2 (t ) + ! + (bn -1 - an -1bn )x n (t ) + bnu(t )

é x1 ù
ê ú
x
Þ y = [(b0 - a0 bn ) (b1 - a1bn ) ! (bn -1 - an -1bn )] ê 2 ú + [bn ] u
ê" ú
ê ú
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG êë xn úû 37
2.5. CHUYỂN TỪ MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN SANG MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
VÀ NGƯỢC LẠI

q Chuyển từ Hàm truyền ® KGTT

• Nếu 0 < m < n thì: y (t ) = b0 x1(t ) + b1x2 (t ) + ! + bm -1xm (t ) + bm x m +1(t )
Þ y (t ) = b0 x1(t ) + b1x2 (t ) + ! + bm -1xm (t ) + bm x m +1(t )
+ 0.xm + 2 (t ) + ! + 0.xn (t ) + 0.u(t )
é x1 ù
ê ú
ê x 2 ú
ê! ú
ê ú
Þ y = [ b0 b1 " bm -1 bm 0 " 0] ê xm ú + 0.u
êx ú
ê m +1 ú
ê! ú
y (t ) = b0 x1(t ) ê ú
• Nếu m = 0 thì: ë xn û
Þ y (t ) = b0 x1(t ) + 0.x2 (t ) + ! + 0.xn (t ) + 0.u(t )
é x1 ù
ê ú
x
Þ y = [ b0 0 ! 0] ê 2 ú + 0.u
ê" ú
ê ú
êë xn úû
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 38
2.5. CHUYỂN TỪ MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN SANG MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
VÀ NGƯỢC LẠI
q Chuyển từ Hàm truyền ® KGTT
v Ví dụ 1: • Nhân chéo (s 3 + 9s 2 + 26s + 24)Y (s ) = 24U (s )
Þ !!!
y (t ) + 9 y!!(t ) + 26 y! (t ) + 24 y (t ) = 24u(t )
Y (s ) 24
G( s ) = = 3 • Chọn 3 biến trạng thái: x1(t ) = y (t )
U (s ) s + 9s 2 + 26s + 24
x2 (t ) = y! (t )
x3 (t ) = y!!(t )
• Đạo hàm của 3 biến trạng thái:
x!1(t ) = y! (t ) = x2 (t )
x! 2 (t ) = y!!(t ) = x3 (t )
x! 3 (t ) = !!!
y (t ) = -9 y!!(t ) - 26 y! (t ) - 24 y (t ) + 24u(t ) = -9 x3 (t ) - 26 x 2 (t ) - 24 x!1(t ) + 24u(t )
• Sắp xếp lại để hiển thị tường minh dạng ma trận:
x!1(t ) = x 2 (t ) é x!1 ù é 0 1 0 ù é x1 ù é0 ù
ê! ú ê ê ú
x! 2 (t ) = x 3 (t ) ê x2 ú = ê 0 0 1 úú ê x2 ú + êê0 úú [u ]
x! 3 (t ) = -24 x1(t ) - 26 x2 (t ) - 9 x3 (t ) + 24u(t ) êë x! 3 úû êë -24 -26 -9 úû êë x3 úû êë24 úû
é x1 ù
y (t ) = x1(t ) ê ú
y = [1 0 0] ê x2 ú
êë x3 úû
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 39
2.5. CHUYỂN TỪ MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN SANG MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
VÀ NGƯỢC LẠI
q Chuyển từ Hàm truyền ® KGTT
ì U (s )
Đặt: A(s ) = s + 9s + 26s + 24
3 2 ï X 1( s ) =
v Ví dụ 2: • ï A(s )
ï
• Nhân chéo: Y (s ) = s 2 U (s ) + 7s U (s ) + 2 U (s ) • Đặt: í X 2 (s ) =
sU (s )
Y (s ) s 2 + 7s + 2 A(s ) A(s ) A(s ) ï A(s )
G( s ) = =
U (s ) s 3 + 9s 2 + 26s + 24 ï s 2U (s )
• Thay vào Y(s), ta có: Y (s ) = X 3 (s ) + 7 X 2 (s ) + 2 X1(s ) ï X 3 (s ) =
î A(s )
• Với cách đặt vậy, ta cũng có: ìsX1(s ) = X 2 (s )
í
îsX 2 (s ) = X 3 (s )
s 3U (s ) s 3U (s ) A(s )U (s ) + ( -9s 2 - 26s - 24)U (s )
• Ngoài ra: sX 3 (s ) = = 3 =
A(s ) s + 9s 2 + 26s + 24 A(s )
s 2U (s ) sU (s ) U (s )
= U (s ) - 9 - 26 - 24 = -24 X1(s ) - 26 X 2 (s ) - 9 X 3 (s ) + U (s )
A(s ) A(s ) A(s )
• Laplace ngược tất cả, rồi sắp xếp lại cho tường minh dạng ma trận:
é x!1 ù é 0 1 0 ù é x1 ù é0 ù
x!1(t ) = x 2 (t ) ê! ú ê ê ú
ê x2 ú = ê 0 0 1 úú ê x2 ú + êê0 úú [u ]
x! 2 (t ) = x3 (t ) êë x! 3 úû êë -24 -26 -9 úû êë x3 úû êë1 úû
x! 3 (t ) = -24 x1(t ) - 26 x2 (t ) - 9 x3 (t ) + 24u(t )
é x1 ù
y (t ) = 2 x1(t ) + 7 x2 (t ) + x3 (t ) ê ú
y = [ 2 7 1] ê x2 ú
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG êë x3 úû 40
2.5. CHUYỂN TỪ MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN SANG MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
VÀ NGƯỢC LẠI
q Chuyển từ Hàm truyền ® KGTT
v Câu lệnh Matlab kiểm tra kết quả chuyển đổi
>> syms s t Y (s ) 24
G( s ) = = 3
>> num=24 U (s ) s + 9s 2 + 26s + 24
num =
24
>> den=[1 9 26 24]
den = • Tại sao ma trận A lại bị đảo kiểu flip-
1 9 26 24 flop???
>> A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A =
-9 -26 -24
1 0 0
0 1 0
B =
1 Y (s ) s 2 + 7s + 2
0 G( s ) = = 3
U (s ) s + 9s 2 + 26s + 24
0
>> syms s t
C =
>> num=[1 7 2]
0 0 24
>> den=[1 9 26 24]
D =
>> A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
0
41
2.5. CHUYỂN TỪ MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN SANG MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
VÀ NGƯỢC LẠI
q Chuyển từ KGTT ® Hàm truyền
v Xét phương trình trạng thái
ì x! = Ax + Bu
í
î y = Cx + Du

• Với điều kiện đầu = 0 ℒ® ìsX (s ) = AX (s ) + BU (s )

í
îY (s ) = CX (s ) + DU (s )

• Xét phương trình: (sI - A) X (s ) = BU (s ) Þ X (s ) = (sI - A)-1BU (s )

Þ Y (s ) = C(sI - A)-1BU (s ) + DU (s )

Þ Y (s ) = éëC(sI - A)-1B + D ùû U (s )
• Hàm truyền:
Y (s ) adj [sI - A]
Þ G( s ) = = C(sI - A)-1B + D = C B+D
U (s ) det[sI - A]

(sI - A)-1 : ma trận nghịch đảo của ma trận [sI – A]

adj [sI - A] : ma trận bù (ma trận liên hợp) của ma trận [sI – A]
det[sI - A] : định thức của ma trận [sI – A] (còn gọi là đa thức đặc trưng)
42
2.5. CHUYỂN TỪ MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN SANG MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
VÀ NGƯỢC LẠI
q Chuyển từ KGTT ® Hàm truyền
v Nhắc lại cách tính ma trận bù:
• Cho ma trận A cỡ n × n A = {aij }
! !
• Ma trận bù của ma trận A: adj [ A] = {aij } trong đó aij = ( -1)i + j det M ji

Mji là ma trận con thu được từ ma trận A bằng cách bỏ đi hàng j và cột i
(i = 1, 2, …, n; j = 1, 2, …, n)

v Nhắc lại cách tính định thức:

• Cho ma trận A cỡ n × n A = {aij }

• Định thức của ma trận A được khai triển theo 1 hàng i hoặc cột j để thu được
đa thức đặc trưng sau:
n n
det A = å ( -1)i + j aij det(Mij ) = å ( -1)i + j aij det(Mij )
i =1 j =1

Mij là ma trận con thu được từ ma trận A bằng cách bỏ đi hàng i và cột j
(i = 1, 2, …, n; j = 1, 2, …, n)

• Nên khai triển theo hàng hoặc cột có nhiều số 0 nhất để giảm bớt số hạng
43
2.5. CHUYỂN TỪ MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN SANG MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
VÀ NGƯỢC LẠI
q Chuyển từ KGTT ® Hàm truyền
v Ví dụ 3: é x!1 ù é -6 -8 ù é x1 ù é1 ù
ê! ú =ê ú ê x ú + ê0 ú u
x
ë 2û ë 1 0 ûë 2û ë û
é x1 ù é -6 -8 ù é 1ù
y = [0 1] ê ú A=ê B=ê ú
ë x2 û ú ë0 û
ë1 0û
• Các ma trận phương trình trạng thái:
C = [0 1] D = [0 ]

• Ma trận és 0 ù é -6 -8 ù és + 6 8 ù
sI - A = ê ú - ê 1 0 ú = ê -1 s ú
ë 0 s û ë û ë û
det[sI - A] = ( -1)1+1(s + 6)s + ( -1)1+ 2 8( -1) = s 2 + 6s + 8

! ! és -8 ù
a11 = ( -1)1+1 det M11 = s , a12 = ( -1)1+ 2 det M21 = -8 ê ú
-1 adj [sI - A] ë 1 s + 6 û
! ! Þ (sI - A) = =
a21 = ( -1)2+1 det M12 = 1 , a22 = ( -1)2+ 2 det M22 = s + 6 det[sI - A] s 2 + 6s + 8

és -8 ù é1 ù
[0 1] ê
Y (s ) ë 1 s + 6 úû êë0 úû 1
Þ G( s ) = = = 2
U (s ) s + 6s + 8
2
s + 6s + 8 44
2.5. CHUYỂN TỪ MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN SANG MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
VÀ NGƯỢC LẠI

q Chuyển từ KGTT ® Hàm truyền

v Ví dụ 4: é x!1 ù é 0 1 0 ù é x1 ù é10 ù é x1 ù
ê! ú ê ú ê x ú + ê0 ú u ê ú
x = 0 0 1 y = [1 0 0] ê x2 ú
ê ú ê 2 úê 2ú ê ú
êë x! 3 úû êë -1 -2 -3 úû êë x3 úû êë0 úû êë x3 úû

• Ma trận és -1 0 ù
sI - A = êê0 s -1 úú
êë 1 2 s + 3 úû
• Khai triển định thức ma trận trên theo hàng 1:
s -1 0 -1
det[sI - A] = ( -1)1+1s det + ( -1)1+ 2 ( -1)det = s 3 + 3s 2 + 2s + 1
2 s+3 1 s+3
Nhắc lại mẹo:
! és -1 ù
Nên khai triển a11 = ( -1)1+1 det M11 = det ê ú = s 2 + 3s + 2
theo hàng ë2 s + 3 û
hoặc cột có ! é -1 0 ù
nhiều số 0 a12 = ( -1)1+ 2 det M21 = - det ê ú =s+3
nhất để giảm ë 2 s + 3 û
bớt số hạng
trong định ! é -1 0 ù
a13 = ( -1)1+3 det M31 = det ê ú =1
thức ë s -1û 45
2.5. CHUYỂN TỪ MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN SANG MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
VÀ NGƯỢC LẠI
q Chuyển từ KGTT ® Hàm truyền
v Ví dụ 4 (tiếp): ! é0 -1 ù
a21 = ( -1)2+1 det M12 = - det ê ú = -1
ë 1 s + 3 û
! és 0 ù
a22 = ( -1)2+ 2 det M22 = det ê ú = s 2 + 3s
ë1 s + 3û
! és 0 ù
a23 = ( -1)2+3 det M32 = - det ê ú=s
! é0 s ù ë 0 -1û
a31 = ( -1)3+1 det M13 = det ê ú = -s
ë 1 2 û
! és -1ù
a32 = ( -1)3+ 2 det M23 = - det ê ú = -(2s + 1)
ë 1 2 û és 2 + 3s + 2 s+3 1ù
! és -1ù ê ú
a33 = ( -1)3+3 det M33 = det ê ú = s2 ê - 1 s 2
+ 3s s ú
ë0 s û ê -s 2ú
-(2s + 1) s û
adj [sI - A] ë
Þ (sI - A)-1 = =
det[sI - A] s 3 + 3s 2 + 2s + 1
és 2 + 3s + 2 s+3 1 ù é10 ù
ê ú
[1 0 0] ê -1 s 2 + 3s s ú êê0 úú
Y (s ) ê -s -(2s + 1) s 2 úû êë0 úû 10s 2 + 30s + 20
Þ G( s ) = = ë = 3
U (s ) s 3 + 3s 2 + 2s + 1 s + 3s 2 + 2s + 1 46
2.5. CHUYỂN TỪ MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN SANG MÔ HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
VÀ NGƯỢC LẠI
q Chuyển từ KGTT ® Hàm truyền
v Câu lệnh Matlab kiểm tra kết quả chuyển đổi

é x!1 ù é -6 -8 ù é x1 ù é1 ù é x!1 ù é 0 1 0 ù é x1 ù é10 ù

ê! ú =ê ú ê x ú + ê0 ú u ê! ú ê
x = 0 0 1 ú ê x ú + ê0 ú u
x
ë 2û ë 1 0 ûë 2û ë û ê ú ê 2 úê 2ú ê ú
êë x! 3 úû êë -1 -2 -3 úû êë x3 úû êë0 úû
é x1 ù é x1 ù
y = [0 1] ê ú
ê ú
ë x2 û y = [1 0 0] ê x2 ú
êë x3 úû
syms s t syms s t
A = [-6 -8;1 0]; A = [0 1 0;0 0 1;-1 -2 -3];
B = [1;0]; B = [10;0;0];
C = [0 1]; C = [1 0 0];
D = [0]; D = [0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D) [num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
G = tf(num,den) G = tf(num,den)
G = G =
1 10 s^2 + 30 s + 20
------------- ---------------------
s^2 + 6 s + 8 s^3 + 3 s^2 + 2 s + 1
47
 2.5. CHUYỂN TỪ MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN SANG MÔ HÌNH
KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI VÀ NGƯỢC LẠI
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
𝐺 𝑠 = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 6J 𝐵 +𝐷
Laplace
𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥 0 = 𝐴𝑋 𝑠 + 𝐵𝑈 𝑠
𝑌 𝑠 = 𝐶𝑋 𝑠 + 𝐷𝑈 𝑠 𝑌 𝑠
=𝐺 𝑠
x(0)=0 𝑈 𝑠
𝑠𝑋 𝑠 − 𝐴𝑋 𝑠 = 𝐵𝑈 𝑠
'"
𝑠𝐼 − 𝐴 𝑋 𝑠 = 𝐵𝑈 𝑠 𝑌 𝑠 = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵+𝐷 𝑈 𝑠

𝑋 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 '"
𝐵𝑈 𝑠
MATLAB
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 48
2.6. MÔ HÌNH CỦA MỘT SỐ HỆ THỐNG KỸ THUẬT CƠ BẢN

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 49

2.6. MÔ HÌNH CỦA MỘT SỐ HỆ THỐNG KỸ THUẬT CƠ BẢN

- Khuếch đại lực bằng cánh tay đòn

Xét phương trình cân bằng về mô men:

𝐹" 𝑡 𝑎 = 𝐹# 𝑡 𝑏 → 𝐹" 𝑠 𝑎 = 𝐹# 𝑠 𝑏

Vậy ta có mô hình hàm truyền:

𝐹# 𝑠 𝑎
𝐺 𝑠 = =
𝐹" 𝑠 𝑏

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 50

2.6. MÔ HÌNH CỦA MỘT SỐ HỆ THỐNG KỸ THUẬT CƠ BẢN

Khâu vi tích phân tỉ lệ PID (Proportional Integral Derivative)

𝐾L
𝐺 𝑠 = 𝐾K + + 𝐾M 𝑠;
𝑠
N( J
𝐾K = − ; 𝐾L =− ; 𝐾M = −𝑅9 𝐶
N) N) O

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 51

TÓM TẮT CUỐI BÀI
• Tổng quát quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của hệ thống tuyến tính có thể biểu
diễn bằng phương trình vi phân bậc cao: khó khăn à Có hai phương pháp mô tả toán
học hệ thống tự động:
àhàm truyền đạt

𝑥̇ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡
àkhông gian trạng thái
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢 𝑡

• Laplace
• Ví dụ về mô hình của một số hệ thống kỹ thuật cơ bản
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 52
CÂU HỎI ÔN TẬP

HỌC VIÊN XEM TRONG PHẦN CUỐI CHƯƠNG 2

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 53

KẾT THÚC BÀI 2

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 54