Professional Documents
Culture Documents
تحديث نظم السيطرة في القطاع النفطي
تحديث نظم السيطرة في القطاع النفطي
محاور الدورة
.4تنغيم المسيطرات
.5امثلة وتطبيقات
.10امثلة وتطبيقات
1
مفهوم السيطره او التحكم
المقدمـــــــــــة
نظرية التحكم ليستتتد ثديثة فهد مديمة جدا وستتتناتتترى انا ممن .التحكم .فالتحكم او مومتتتوع غو اامية بالغ فد
الهندسة الكهربائية والميكانيكة .
نظتام التحكم ( ) Control processعبتاةة عن اااة او ممموعت من اواوات لالااةة والقيتااة والتحكم بستتتتلوة اوجهزة او
اونظمت اورر المرتبطت مبتا تتتترة بهتما النظتام .تتمتامتن نظريتة التحكم مل ستتتتلوة األنظمتة التدينتاميكيتة .الخرج المطلوب
المفضتتتتن للنظتام يتدع .المرجل . referenceعنتدمتا تكوه انتاة ثتاجتة لواثتد او ن ثر من متغيرات الخرج للنظتام نه يتبل
مرجما ممينا مل الزمن ،يقوم متحكم بممالمة ميم الدرن للنظام للحصول عل .التأثير المطلوب عل .ررج النظام .
لقد ارم المالم يتم فد اوون اوريره إل .إارال علوم اوتصتتاوت والتحكم الم د فد مختلم مماوت الحياه اليومي
تحستينها وجملها ا ثر ةفااي وتقدم ومما و ت في اه نظم الستيطرة( التحكم ) الحديث اه لها اوثر لالنستاه وغل لغر
البالغ فد تطوة وتقدم اوجهز ه فد المصتانل الكبر و الفضتاء والطيراه الموو والستفر البحرو وامتد لياتمن تقريبا ن ت
او جهاز ل مساس باوستخدام البارو من اجن الوصول ال .اةم .النتائج وافضلها واامها.
الاكن ( )1النظام
2
التحكم)Control ( :
عباةة عن ممموع من اووامر( عملي ) التد تقوم بالسيطره عل .نظام ممين لكد يؤاو غرما ما ,ويمكن اه
يكوه التحكم بواسطة اونساه ويسم .عند غل تحكما يدويا ( ) Manual controlاو اوتوماتيكيا باستخدام الة ما الكومبيوتر
مثال ويدع . ( Automatic control ) ( .ومثال عل .التحكم اليدوو او تغيير السرع فد السياةة عند القيااة مثال او التحكم
فد الماد او الر ض من مبن اونساه نفس اما التحكم اولكتروند فمثال التحكم بدةجة الحراةة للمكيم او الثالجة فد المنزل
الحاكم)Controller ( :
الحا م او المسيطر او جهاز يستلم او اةة من اوجهزة المسؤول عن مقاةه اوارال مل اورراج ويقاةنها واغا اه
مرويا سوف يارم مراة من ان ابقاء النظام مستقرا وعااة مايكوه اما المهاز ل مدرالت وعواما تساعده عل .السيطرة
عل .المملية التد او مسؤول عن السيطرة عليها مثال عل .غل الحا م او المسيطر PID
التحكم: نظامي
نظام التحكم حلقي ذو دائره مفتوحة)OPEN LOOP ).
فد اما النظام ا تاةه اورراج وتؤثر عل .ا تاةه اوارال .فاغا اه المطلوب او نظام تتبل بحيث تكوه او تاةه الخاةج
مساوي لال اةه الدارلة ,فاه جهاز الحا م ( )controllerيمب اه يقوم بممن مساو لممكوس المملية ( النظام ) .
ما فد الاكن ()2
3
عيوب اما النظام :
نه المملية المكسيةعااة ما تكوه صمب التنفيم او غير مابل للتصنيل . -1
-2اه نو ا اةه تدرن عل .المملي تحد التحكم ويمكن التحكم فيها .
-3يحتاج ال .اجراء تصحيح بمد ن رطأ فد عملية السيطرة .
وبالتالد فاه النظام كن يتصم بان نظام تحكم غير اميق وغير عملد فد ثير من التطبيقات.
فد اما النظام يتم اماف وسائن لقياس اورراج ومقاةنت با اةه اوارال ثم الحصتتتول عل .ا تتتتتتتتتاةه الخطأ عن طريق
ا اةه تصن اورراج باوارال وامه او اةه ت تسم .التغمي تتتت الراجم تتتت ( .)FEEDBACKوعل .اساس ا اةه التغمي
الراجم يتم تصحيح الخطأ ويمتبر اما النطام اميق وفمال عندما تكوه التغمية الراجم سالبة .ما فد الاكن ()3
4
-1الطريقه التناسبية التكاملية والتفاضلية -: PID controller -:
ثا م او متحكم بواسطة ( ) PID controllerاو ثلقة تحكم امن بتغمية عكسية ائل اوسخدام فد نظم التحكم
الصناعية و PIDاد ارتصاة Proportional + Integral + Derivativeاو تناسبد وتكاملد وتفاملد واد المسؤول
عن تصحيح الخطأ عن الفرق بين القيم المطلوب والقيم المقاس .انظر كن ()4
ثير من المهندسيين والماملين فد السيطره عل .اونظم المختلف بسسب سهول واد اثد الطرق المفضل لد
التمامن مل امه الطريق و مل المرون الموجواه ,و اند امه الطريقة او ثر انتااةا فد الصناع النفطية وغيراا مبن اه
تستبدل فد بمض الصناعات بالسيطرة الم ية .الدال التد تصم امه الطريقة او اما النوع من التحكم
ثيث يمثن
باستخدام ميم متناسب نستطيل التحكم بمملي ما وثسب المرغوب بهما النوع من السيطرة .
5
PID Controllerكن ()5
ويمكن استخدام ثا م نوع PI or PD or PIDثسب نوع النظوم المراا التحكم بها .
المدول التالد ةمم ( )1يومح تأثير استخدام ن من الكسب التفاملد او التناسبد او التكاملد عل .زمن اوستماب
من المدول اعاله نالثظ باه تأثير ( )KPعل .النظام بان يقلن من زمن الصموا لالستماب ويقلن من زمن استقراة
الخطأ ولكن ويتمكن من الغاءه تماما ,اما تاثير ( ) Kiفان يقوم بحمف وتقلين زمن الخطأ زلكن يسبب بزيااة فد تموج استمابة
الخرج ممايممن النظام غير مستقر ,واما تأثير ( )Kdيقوم بزيااة فد استقراة النظام من ثيث تنقيص للتموج فد استمابة
6
اورراج وتحسين اوستماب اونتقالي .ويمكن امج ن اثنين عل .ثدة او جميمهم للحصول عل .اثسن تحكم للنظام
-1التحكم في Flow
7
الاكن اعاله ) (7يومح استخدام PIDفد التحكم فد التدفق فد الغاز اارن انبوب مل مراعاة عوامن PIDللتحكم فد
المملية نقطة ال( )set pointتبما لممليات محسوبة ومن الممكن تغيير امه ( )set pointتبما لكن نوع من انواع السوائن
والغازات و يتم التحكم بالتدفق من رالل الصمام الموجوا عل .اونبوب .اناة موجوا مقياس للتدفق عبر اونبوب و مل
مربوط النظام بالتغمية المكسية والمسيطر المستخدم عل .الصمام او من نوع PID
انا يمب اه ناير ان فد ثالة ثدوث او تغيير طاةئ من اةجة ثاةة او مغط او اية عوامن ارر تؤثر عل .سير
التدفق فاه المسيطر لن يممن بنفس الكفائ وه غير مصصم للتكيم من المتغيرات الطاةئة .ومما سبق يتضح اه ارتياة نوع
الحا م والممامن ل يمتمد عل .النظام وااميت ,مما يدل عل .ان يمب تغيير نوع الممامن عند ثدوث او طاةئ يؤثر عل.
عمن النظام عندغاة يمب تغير الممامن يدويا بتدرن اونساه وليس غاتيا .
اما النوع من الحا م ( ) controllerبدنت استخدامات تقن رصوصا لالنظم غات الدم المالية والتغير المستمر غا
اعد الحاج ال .المزيد من البحوث وستخدام المسيطرات الم ية وفيما يلد رى موجز للسيطرة باستخدام المنطق الضبابد
( . )Fuzzy logic
اناة انواع ثية من المسيطرات الم ية التد انتار استخدامها بدل عن اونواع القديمة ,والاكن ( )8يومح عدة
8
وسوف يتم التر ز انا عل .مسيطر( )fuzzy logic
او نثد ن كال المنطق ،يستخدم فد بمض األنظمة الخبيرة وتطبيقات الم اء اوصطناعد ،ناأ اما المنطق عام.
فد تنظيم محرة بخاةو ،ثم تطوةت البيانات ،لكن نظريت لم تلق ااتماما ثت .عام 1974ثيث استخدم منطق الغمو
التصوير. تطبيقات ثت .وصلد لتصنيل ريحة منطق مباب .والتد استمملد فد المديد من المنتمات آوت
اناة المديد من الدوافل التد افمد الملماء إل .تطوير علم المنطق الضبابد فمل تطوة الحاسوب والبرمميات ناأت
الرغبة فد ارتراع نو برممة ننظمة يمكنها التمامن مل المملومات الغير الدميقة عل .غراة اإلنساه لكن اما ولد ماكلة ثيث
نه الحاسوب و يمكن التمامن إو مل ممطيات اميقة ومحداة .ومد نتج عن اما التوج ما يمرف باألنظمة الخبيرة نو الم اء
كن ()9 اوصطناعد ويمتبر علم المنطق الضبابد نثد النظريات التد يمكن من راللها بناء مثن امه األنظمة
كن ()9
مسيطر غ د
من نوع
fuzzy
مثال فد طرق السيطره الكالسيكية للسيطرة عل .مر بة ما فاه اناة اوارال المو او السرع المطلوب والمسيطر
يتحكم فد الوموا ( ) Fuelوالنظام المو او السياةة او المر بة واريرا اورراج المو او السرع ( . )Speedما فد الاكن
التالد ()10
9
كن ( )10السيطرة عل .نظام للسياةة
ولكننا ااملنا بمض الموامن المؤثرة عل .اااء المر بة او النظام مثن اةجة الحراةة ,الرطوب ,الرياى , ,جواة
نالثظ اننا نحتاج مماال ةيامي والتد غالبا ماتكوه صمب الحصول عليها وغالبا تكوه غير اميق و مل ااملنا
ربرة السائق المو مد يمرف يم يتصرف عند بروز مثن امه الموامن اثناء القيااة .
السيطرة الم ي باستخدام المنطق الضبابد مدمد ثلوو لمثن امه اونظم وغيراا اوعقد منها باستخدام نظرية المنطق
الضبابد اصبح باومكاه اوستفااة من ربرة اونساه المترا مة ل لمستخدم للنظام ووممها بقواعد والتد تخزه لالستخدم من
والمو ثير الملماء ولكن ليس من الضروةو اآله الارى الكامن للمنطق المنطق الضبابد او نثد ن كال الغمو
الضبابد وإنما نكتفد بتمريف وتبيين استمماوت فد عام 1995لطفد زااة ا تام المنطق الضبابد عندما اه يممن فد
جاممة اليفوةنيا ثيث وثظ نه الصح والخطأ و تكفد من نجن تمثين افة األ كال المنطقية وراصة الماا ن التد تواجهنا
10
ثاليا .فالمنطق الكالسيكد يمتمد عل 0 .نو 1فقط واما ما يمتمد علي الكثير من المالمات فد ثين توجد عالمات
نرر يكوه فيها المومل المو فيها يمكن اعتباةه صحيح جزئيا نو راط جزئيا فد نفس الومد .
ن من عمره 65سن ثسب المنطق الكالسيكد يمتبر فمثال نقول باه نثمد خص بير فد السن عمره 65سن لمل
متقدم فد السن ,ولكن من عمره 63ماغا يمتبر ان او صغير ام بيرثسب المنطق الكالسيكد ؟
بينما المنطق الضبابد يصم لنا عالمة التابل باكن ن من ونعم من غل ثيث نه الحالة يمكن نه تكوه ثالة وسط
بين الحالتين ,ففد المنطق الضبابد يكوه اونتقال بين الوممين باكن تدةيمد لمل يمكن فد امه المرثلة نه نمتبر الومل
ممموعة المنطق المضبب واالة المضوية )Fuzzy sets and membership function ( -:
واد عباةة عن تمثين لقيم اوارال او اورراج باستخدام االة المضوية التد تارم القيم من صفر ال .واثد (
)membership Functionلمد ممين ( . )universe of discourseتكوين ممموع المنطق الضبابد تمتمد عل .عدا
بي بالمرس و ب واناة عدة ا كال من االة المضوية مثن المثلث واد او هر واو ثر استخداما و مل اال
المنحرف واال تاب المثلث المنحرف ...الخ من انواع وا كال االة الغضوية ما يلد كن (-:)12
11
كن ( )12ا كال مختلف لدالة المضوية
الاكن التالد يبين ممموعة المنطق الضبابد لمتغير ما متكون من رمسة اال عضوية من النوع المثلث ولمد من
فد الممموعت الضتتتتبتابيت يمكن لمنصتتتتر متا اه يكوه منتمد ال .ثتد ممين للممموعت .مثال لو تانتد الممموعت A
ممموع اةجات الحراةه التد تصنم بالباةاه (باةاه بالنسب لالنساه) ولنمتبر الممموع Uاد ن اةجات الحراةه .
نأرم مثال المنصتر U ,X=100-امه اةج ثراةه باةاه جدا ولمل اد تنتمد تماما للممموع Aنو اه µA(X)=1اما
اغا ارمنا اةج X=500+فاه امه اةج ثراةه ثاةه جداولمل المنصر Xوينتمد ابدا ال. A.
ال .اوه لم نخرج عن استتتتتممتال المنطق الكالستتتتيكد ثيتث اه Aتانتد تنتمد او و تنتمد .لكن لنتأرتم مثال اةجت الحراةه
X=12فد المنطق التقليدو لدينا اثتمالين اما ينتمد اوو ينتمد ل.Aاما فد المنطق الضتبابد يمكن اه نقول اه Xينتمد ال.
12
اةج 50%ال A .او اه اةج الحراةه 12اةج نصتتتم باةاه نصتتتم ممتدل مثال A(X)=0.5وانا نر ارتالف فد
تمريم الدال .µA
ثيث يمكن للدال اه تمطد نتائج بين 1,0عل .عكس اومر فد المنطق الكالستتتتيكد ثيث و تمطد الدال او ةمم 1او ةمم
صفر.]1 ].
يمند اما المصطلح تحوين اةمام الالارال واورراج ال .ممموع مبابية مكون من عدة اوال عضوية وه
المنطق الضبابد يتمامن مل الكلمات وليس اوةمام واما مايميز المنطق الضبابد ثيث التمامن مل الكلمات بدل
وانا ممن .المصطلح اعطاء ووصم ثالة االة المضوية لكد نميزاا بها ثيث اه ن اال للمضوية لها ثالة
ربرة الاخص وممرفت بالنظام تحول وتخزه انا عل .كن مواعد لغوية باستخدام عباةة ( )If-Thenوالتد من
راللها نخزه ن مايتملق بالمتغيرات التد تطرن عل .النظام ومد تسبب ل عدم اوستقراة ونحولها ال .ماعدة للبينات لكد
يستخدمها المنطق الضبابد للسيطرة الم ية الماتية عل .النظام .الاكن التالد( )14يومح لغويات المنطق الضبابد.
13
الاكن ( )14يومح رى لغويات المنطق الضبابد
واد عملية تحوين متغيرات النظام من اوارال واورراج ال .ممموع مبابية متكون من عدة اوال عضوية ()MF
ممن مد ممين ( ) Universe of discourseبممن .تحوين اةمام اوارال او اورراج ال .متغيرات لغوية ثيث من
14
قاعدة بينات المنطق المضبب ( Fuzzy rule base( :
واد ممموع من القواعد الماتق من الخبرات المترا م ثول النظام تصاغ وتكتب بطريقة تضمن استقراة النظام
مهما تغيرت الموامن المؤثرة علي .ممموعة عباةات ( .) If- then
وتدع .امه المملية اثيانا بمحرة اوستدول ( )Inference engineواد عملية مرءة اوارال وتحويل ال .ماعدة
البيانات واتخاغ اوجراء المناسب ثم تخويل لالرراج القراة بااه التغيرات واوجراءات المصاربة لها تتم فد امه المملية .
واد عملي عكس المملية اوول ( .التغميض) ويتم انا تحوين ممموع الدوال المضوية وثساب القيم النهائية باثد
الطرق الموجواة والماهوةة ثم يكوه الناتج او او اةة التد تمتبر اوارال ال .النظام المراا السيطرة علي .
15
الاكن التالد( )15يبين مراثن المنطق الللغوية
كن ( )15مراثن
المنطب اللغوية
فلو فرمنا لدينا الاكن التالد والمو يومح استخدام ( )Fuzzy Logicلومل مسيطر او ثا م لنظام ما فاه اوارال
يكوه عباةة عن نسبة الخطأ فد او اةة الدارلة وارراج المسيطر او اارال للنظام.
انا لدينا اارال واثد ال ( Fuzzy controller ( .وارراج واثد من
كن ( )16منظمة
للتحكم باستخدام
المنطق المضبب
16
زيااة اواراوت غالبا ماتكوه عامن مهم فد استقراة النظام بسبب زيااة فد اوثتماوت للمتغيرات المؤثرة عل.
النظام ولكن اناة سلبية زيااة تمقيد للمسييطر المضبب ( )Fuzzy Controllerلمل من المهم جدا تحديد عدا اواراوت
وعدا اوال المضوية المسببات الرئيسياه لزيااة تمقيد المسيطر وبالتالد زيااة لفة بناءه.
اورتياة يكوه مبند عل .اساس اامية النظام المراا السيطرة علي فلو اه المراا تصميم مسيطر مضبب للسيطرة
عل .ابوط طائرة تحمن ة اب ويكوه الهبوط اليا يصمم انا المسيطر باعل .اةجات الدمة وارم بالنظر ن اوثتماوت التد
تسبب عدم تحطم الطائرة وويهم انا لفة المسيطر وه اةواى الر اب تمتبر نعل .ونام .
ولو المطلوب تصميم مسيطر للسيطرة عل .اةجة ثراةة غرفة ممين للسكن فليس مهم انا الدم المالية وه زيااة
نأرم مثاو اوه ل مسيطر مضبب ل ااراوه واما الخطأ والتغيير فد الخطأ وارراج يمثن ااراو لنظام ممين وسوف
نومح يم نمثن ن اارال او ارراج بممموع مضبب لها عدة اوال عضوية من النوع المثلث .ما فد الاكن التالد()17
-:
كن ( )17نظام
مضبب غو اارالين
17
كن ( )18اوارال الول نسبة الخطا
االاكن اعاله يمثن اوارال اوول واو نسبة الخطأ وممثن بممموع مضبب بمدا مكوه من ثالث اوال عضوية
مثلث ,القيم اللغوية لها ( )N,Z,Pوالتد تمند سالب وصفر وموجب عل .التولد والمد لها ( Universe of discourse
اوارال الثاند للمسيطر او عباةة عن التغيير فد نسبة الخطأ او الخطأ الحالد مطروى من الخطأ السابق وممثن
بثالث اوال عضوية تكوه ممموع مضبب غات مد من ( )5-ال. )5+( .
18
كن ( )20يمثن ارراج النظام المضبب
ممثن بخمس اوال عضوية مثلث مضبب ال اكن اعاله يمثن اورراج مكوه من ممموع
) ) NB,NM,,Z,PM,PBتمثن ميم لغوي سالب بير وسالب متوسط وصفر وموجب بير وموجب متوسط عل .التولد .
عااه ماتكوه (ليس رطا ) تكوين عدا القواعد تبما لمدا الدوال المضوية للالاراوت ففد المثال السابق سوف يكوه
عدا القواعد المخزن ( ) 3X3او تسمة مواعد تمثن اثتماوت اواراوت .ما فد الاكن التالد -:
ويمكن تحويلها ال .جدول يراع .في التحول غير المفاجد لحاوت اوال المضوية ون يسبب عدم استقراة النظام .
19
تحول بين الحاالت
الصحيح غير المفاجئ
تطبيقات المنطق الضبابي في الحياة اليومية لتكوين مسيطر مضبب كثيرة ومتعددة مثل -:
-1الطقس .
-2الطب
-3الهندسة.
-4اوثصاء.
-5الروبوت.
-6الفضاء.
-7الطياة اولد.
-8السياةة اولية.
-9اومتصاا.
اواوات المنزلية الغساوت ..... .الخ فد ن مماوت الحياة تقريبا . -13
20
-1السيطرة على Pressureلالنبوب
كن ( )21النطق
المضبب للسيطرة
عل .الضغط
كن ( )21للسيطرة
علBoiler .
21
References:-
8. Pedrycz, Witold (1993). Fuzzy control and fuzzy systems (2 ed.). Research Studies Press Ltd.
9. ^ Jump up to:a b Hájek, Petr (1998). Metamathematics of fuzzy logic (4 ed.). Springer Science
& Business Media.
10. ^ Zadeh, L.A. (June 1965). "Fuzzy sets". Information and Control. San Diego. 8 (3): 338–
353. doi:10.1016/S0019-9958(65)90241-X. ISSN 0019-9958. Wikidata Q25938993.
11. ^ Jump up to:a b Sarabadani Tafreshi, Amirehsan; Klamroth-Marganska, V.; Nussbaumer, S.;
Riener, R. (2015). "Real-time closed-loop control of human heart rate and blood
pressure". IEEE Transactions on Biomedical Engineering. 62 (5): 1434–
1442. doi:10.1109/TBME.2015.2391234. PMID 25594957. S2CID 32000981.
12. ^ "Artificial Intelligence Controllers for Industrial Processes".
13. ^ Jump up to:a b Mamdani, Ebrahim H (1974). "Application of fuzzy algorithms for control of
simple dynamic plant". Proceedings of the Institution of Electrical Engineers. 121 (12): 1585–
1588. doi:10.1049/piee.1974.0328.
14. ^ Bastian, Andreas (2000). "Identifying fuzzy models utilizing genetic
programming" (PDF). Fuzzy Sets and Systems. 113 (3): 333–350. doi:10.1016/S0165-
0114(98)00086-4. Archived (PDF) from the original on 2007-06-12.
22