‫تحديث نظم السيطرة في القطاع النفطي‬

‫محاور الدورة‬

‫‪ .1‬مفهوم السيطرة والتحكم‬

‫‪ .2‬اجزاء منظومة السيطرة‬

‫‪ .3‬طرق السيطرة الكالسيكية‬

‫‪ .4‬تنغيم المسيطرات‬

‫‪ .5‬امثلة وتطبيقات‬

‫‪ .6‬مفهوم السيطرة الحديثة‬

‫‪ .7‬انواع السيطرة الحديثة‬

‫‪ .8‬فوائد السيطرة الحديثة‬

‫‪ .9‬مقرنة بين المسيطر الحديث والقديم‬

‫‪ .10‬امثلة وتطبيقات‬

‫‪1‬‬
 ‫مفهوم السيطره او التحكم‬
‫المقدمـــــــــــة‬

‫نظرية التحكم ليستتتد ثديثة فهد مديمة جدا وستتتناتتترى انا ممن‪ .‬التحكم ‪.‬فالتحكم او مومتتتوع غو اامية بالغ فد‬
‫الهندسة الكهربائية والميكانيكة ‪.‬‬
‫نظتام التحكم ( ‪ ) Control process‬عبتاةة عن اااة او ممموعت من اواوات لالااةة والقيتااة والتحكم بستتتتلوة اوجهزة او‬
‫اونظمت اورر المرتبطت مبتا تتتترة بهتما النظتام ‪ .‬تتمتامتن نظريتة التحكم مل ستتتتلوة األنظمتة التدينتاميكيتة‪ .‬الخرج المطلوب‬
‫المفضتتتتن للنظتام يتدع‪ .‬المرجل ‪ . reference‬عنتدمتا تكوه انتاة ثتاجتة لواثتد او ن ثر من متغيرات الخرج للنظتام نه يتبل‬
‫مرجما ممينا مل الزمن ‪ ،‬يقوم متحكم بممالمة ميم الدرن للنظام للحصول عل‪ .‬التأثير المطلوب عل‪ .‬ررج النظام ‪.‬‬

‫لقد ارم المالم يتم فد اوون اوريره إل‪ .‬إارال علوم اوتصتتاوت والتحكم الم د فد مختلم مماوت الحياه اليومي‬
‫تحستينها وجملها ا ثر ةفااي وتقدم ومما و ت في اه نظم الستيطرة( التحكم ) الحديث اه لها اوثر‬ ‫لالنستاه وغل لغر‬
‫البالغ فد تطوة وتقدم اوجهز ه فد المصتانل الكبر و الفضتاء والطيراه الموو والستفر البحرو وامتد لياتمن تقريبا ن ت‬
‫او جهاز ل مساس باوستخدام البارو من اجن الوصول ال‪ .‬اةم‪ .‬النتائج وافضلها واامها‪.‬‬

‫ا جزاء منظومه السيطرة ‪-:‬‬

‫النظام‪) System (:‬‬
‫واو عباةة عن مكونات تخدم غرما ممينا ‪ ,‬ويمكن القول ايضا بان او مكوه يدرن الي ااراو ممينا ويسبب اورراج‬
‫من و مثال لمل السياةة اوارال او الوموا واورراج او السرع او المكيم اوارال الي الفولتي واورراج او اواء باةا‬
‫‪....‬الخ ما فد الاكن (‪)1‬‬

‫الاكن (‪ )1‬النظام‬

‫‪2‬‬
 ‫التحكم‪)Control ( :‬‬
‫عباةة عن ممموع من اووامر( عملي ) التد تقوم بالسيطره عل‪ .‬نظام ممين لكد يؤاو غرما ما ‪ ,‬ويمكن اه‬

‫يكوه التحكم بواسطة اونساه ويسم‪ .‬عند غل تحكما يدويا ( ‪ ) Manual control‬او اوتوماتيكيا باستخدام الة ما الكومبيوتر‬

‫مثال ويدع‪ . ( Automatic control ) ( .‬ومثال عل‪ .‬التحكم اليدوو او تغيير السرع فد السياةة عند القيااة مثال او التحكم‬

‫فد الماد او الر ض من مبن اونساه نفس اما التحكم اولكتروند فمثال التحكم بدةجة الحراةة للمكيم او الثالجة فد المنزل‬

‫وعااة مايكوه عن طريق جهاز الكتروند للقيام بهمه المهم ‪.‬‬

‫الحاكم‪)Controller ( :‬‬
‫الحا م او المسيطر او جهاز يستلم او اةة من اوجهزة المسؤول عن مقاةه اوارال مل اورراج ويقاةنها واغا اه‬

‫مرويا سوف يارم مراة من ان ابقاء النظام مستقرا وعااة مايكوه اما المهاز ل مدرالت وعواما تساعده عل‪ .‬السيطرة‬

‫عل‪ .‬المملية التد او مسؤول عن السيطرة عليها مثال عل‪ .‬غل الحا م او المسيطر ‪PID‬‬

‫التحكم‪:‬‬ ‫نظامي‬
‫نظام التحكم حلقي ذو دائره مفتوحة‪)OPEN LOOP ).‬‬

‫فد اما النظام ا تاةه اورراج وتؤثر عل‪ .‬ا تاةه اوارال ‪ .‬فاغا اه المطلوب او نظام تتبل بحيث تكوه او تاةه الخاةج‬
‫مساوي لال اةه الدارلة‪ ,‬فاه جهاز الحا م ( ‪ )controller‬يمب اه يقوم بممن مساو لممكوس المملية ( النظام ) ‪.‬‬
‫ما فد الاكن (‪)2‬‬

‫كن (‪ )2‬يومح النظام المفتوى‬

‫‪3‬‬
 ‫عيوب اما النظام ‪:‬‬
‫نه المملية المكسيةعااة ما تكوه صمب التنفيم او غير مابل للتصنيل ‪.‬‬ ‫‪-1‬‬
‫‪ -2‬اه نو ا اةه تدرن عل‪ .‬المملي تحد التحكم ويمكن التحكم فيها ‪.‬‬
‫‪ -3‬يحتاج ال‪ .‬اجراء تصحيح بمد ن رطأ فد عملية السيطرة ‪.‬‬

‫وبالتالد فاه النظام كن يتصم بان نظام تحكم غير اميق وغير عملد فد ثير من التطبيقات‪.‬‬

‫نظام تحكم حلقي ذو دائره مغلقه( ‪)CLOSE LOOP‬‬

‫فد اما النظام يتم اماف وسائن لقياس اورراج ومقاةنت با اةه اوارال ثم الحصتتتول عل‪ .‬ا تتتتتتتتتاةه الخطأ عن طريق‬
‫ا اةه تصن اورراج باوارال وامه او اةه ت تسم‪ .‬التغمي تتتت الراجم تتتت ( ‪ .)FEEDBACK‬وعل‪ .‬اساس ا اةه التغمي‬
‫الراجم يتم تصحيح الخطأ ويمتبر اما النطام اميق وفمال عندما تكوه التغمية الراجم سالبة ‪ .‬ما فد الاكن (‪)3‬‬

‫كن (‪ )3‬يومح النظام المغلق بوجوا التغمية الراجم‬

‫طـــــرق التحكم ( السيطرة) التقليدية ‪Controlling methods :‬‬

‫هناك عدة طرق للسيطرة التقليدية مثل ‪:‬‬

‫‪On off control -‬‬
‫‪PID control -‬‬

‫‪4‬‬
 ‫‪ -1‬الطريقه التناسبية التكاملية والتفاضلية ‪-: PID controller -:‬‬

‫ثا م او متحكم بواسطة ( ‪ ) PID controller‬او ثلقة تحكم امن بتغمية عكسية ائل اوسخدام فد نظم التحكم‬

‫الصناعية و ‪ PID‬اد ارتصاة ‪ Proportional + Integral + Derivative‬او تناسبد وتكاملد وتفاملد واد المسؤول‬

‫عن تصحيح الخطأ عن الفرق بين القيم المطلوب والقيم المقاس ‪ .‬انظر كن (‪)4‬‬

‫كن (‪ )4‬يومح ‪PID‬‬

‫ثير من المهندسيين والماملين فد السيطره عل‪ .‬اونظم المختلف بسسب سهول‬ ‫واد اثد الطرق المفضل لد‬

‫التمامن مل امه الطريق و مل المرون الموجواه ‪ ,‬و اند امه الطريقة او ثر انتااةا فد الصناع النفطية وغيراا مبن اه‬

‫تستبدل فد بمض الصناعات بالسيطرة الم ية ‪ .‬الدال التد تصم امه الطريقة او اما النوع من التحكم‬

‫ثيث يمثن‬

‫‪ Kp‬الكسب التناسبد و ‪ Ki‬الكسب التكاملد و ‪ Kd‬الكسب التفاملد‬

‫باستخدام ميم متناسب نستطيل التحكم بمملي ما وثسب المرغوب بهما النوع من السيطرة ‪.‬‬

‫‪5‬‬
 ‫‪ PID Controller‬كن (‪)5‬‬

‫ويمكن استخدام ثا م نوع ‪ PI or PD or PID‬ثسب نوع النظوم المراا التحكم بها ‪.‬‬

‫المدول التالد ةمم (‪ )1‬يومح تأثير استخدام ن من الكسب التفاملد او التناسبد او التكاملد عل‪ .‬زمن اوستماب‬

‫او التموج فيها او استقراةاا ‪.‬‬

‫جدول ةمم (‪)1‬‬

‫من المدول اعاله نالثظ باه تأثير ( ‪ )KP‬عل‪ .‬النظام بان يقلن من زمن الصموا لالستماب ويقلن من زمن استقراة‬

‫الخطأ ولكن ويتمكن من الغاءه تماما ‪ ,‬اما تاثير (‪ ) Ki‬فان يقوم بحمف وتقلين زمن الخطأ زلكن يسبب بزيااة فد تموج استمابة‬

‫الخرج ممايممن النظام غير مستقر ‪ ,‬واما تأثير ( ‪ )Kd‬يقوم بزيااة فد استقراة النظام من ثيث تنقيص للتموج فد استمابة‬

‫‪6‬‬
‫اورراج وتحسين اوستماب اونتقالي ‪ .‬ويمكن امج ن اثنين عل‪ .‬ثدة او جميمهم للحصول عل‪ .‬اثسن تحكم للنظام‬

‫وثسب نوع النظام المراا السيطره علي ‪ ,.‬كن (‪ )6‬يومح اوستمابة‬

‫كن (‪ )6‬اوستمابة وزمن الصموا واوستقراة والتموج‬

‫أمثلة وتطبيقات للمسيطر التقليدي ‪ PID‬في القطاع النفطي‬

‫‪ -1‬التحكم في ‪Flow‬‬

‫كن (‪ )7‬التحكم فد التدفق باستخدام ‪PID‬‬

‫‪7‬‬
‫الاكن اعاله )‪ (7‬يومح استخدام ‪ PID‬فد التحكم فد التدفق فد الغاز اارن انبوب مل مراعاة عوامن ‪ PID‬للتحكم فد‬

‫المملية نقطة ال( ‪ )set point‬تبما لممليات محسوبة ومن الممكن تغيير امه ( ‪ )set point‬تبما لكن نوع من انواع السوائن‬

‫والغازات و يتم التحكم بالتدفق من رالل الصمام الموجوا عل‪ .‬اونبوب ‪ .‬اناة موجوا مقياس للتدفق عبر اونبوب و مل‬

‫مربوط النظام بالتغمية المكسية والمسيطر المستخدم عل‪ .‬الصمام او من نوع ‪PID‬‬

‫انا يمب اه ناير ان فد ثالة ثدوث او تغيير طاةئ من اةجة ثاةة او مغط او اية عوامن ارر تؤثر عل‪ .‬سير‬

‫التدفق فاه المسيطر لن يممن بنفس الكفائ وه غير مصصم للتكيم من المتغيرات الطاةئة ‪.‬ومما سبق يتضح اه ارتياة نوع‬

‫الحا م والممامن ل يمتمد عل‪ .‬النظام وااميت ‪ ,‬مما يدل عل‪ .‬ان يمب تغيير نوع الممامن عند ثدوث او طاةئ يؤثر عل‪.‬‬

‫عمن النظام عندغاة يمب تغير الممامن يدويا بتدرن اونساه وليس غاتيا ‪.‬‬

‫اما النوع من الحا م ( ‪ ) controller‬بدنت استخدامات تقن رصوصا لالنظم غات الدم المالية والتغير المستمر غا‬

‫اعد الحاج ال‪ .‬المزيد من البحوث وستخدام المسيطرات الم ية وفيما يلد رى موجز للسيطرة باستخدام المنطق الضبابد‬

‫( ‪. )Fuzzy logic‬‬

‫اناة انواع ثية من المسيطرات الم ية التد انتار استخدامها بدل عن اونواع القديمة ‪ ,‬والاكن (‪ )8‬يومح عدة‬

‫انواع من المسيطرات الم ية‬

‫كن (‪ )8‬انواع المسيطرات الم ية‬

‫‪8‬‬
 ‫وسوف يتم التر ز انا عل‪ .‬مسيطر( ‪)fuzzy logic‬‬

‫‪ -2‬المنطق الضبابد ( ‪-: )Fuzzy Logic‬‬

‫او نثد ن كال المنطق‪ ،‬يستخدم فد بمض األنظمة الخبيرة وتطبيقات الم اء اوصطناعد‪ ،‬ناأ اما المنطق عام‪.‬‬

‫طريقة نفضن لممالمة‬ ‫طوةه ليستخدم‬

‫‪ . 1965‬عل‪ .‬يد المالم األغةبيماند األصن" لطفد زااة "من جاممة اليفوةنيا ثيث ّ‬

‫فد تنظيم محرة بخاةو‪ ،‬ثم تطوةت‬ ‫البيانات‪ ،‬لكن نظريت لم تلق ااتماما ثت‪ .‬عام ‪ 1974‬ثيث استخدم منطق الغمو‬

‫التصوير‪.‬‬ ‫تطبيقات ثت‪ .‬وصلد لتصنيل ريحة منطق مباب‪ .‬والتد استمملد فد المديد من المنتمات آوت‬

‫اناة المديد من الدوافل التد افمد الملماء إل‪ .‬تطوير علم المنطق الضبابد فمل تطوة الحاسوب والبرمميات ناأت‬

‫الرغبة فد ارتراع نو برممة ننظمة يمكنها التمامن مل المملومات الغير الدميقة عل‪ .‬غراة اإلنساه لكن اما ولد ماكلة ثيث‬

‫نه الحاسوب و يمكن التمامن إو مل ممطيات اميقة ومحداة ‪.‬ومد نتج عن اما التوج ما يمرف باألنظمة الخبيرة نو الم اء‬

‫كن (‪)9‬‬ ‫اوصطناعد ويمتبر علم المنطق الضبابد نثد النظريات التد يمكن من راللها بناء مثن امه األنظمة‬

‫كن (‪)9‬‬
‫مسيطر غ د‬
‫من نوع‬
‫‪fuzzy‬‬

‫مثال فد طرق السيطره الكالسيكية للسيطرة عل‪ .‬مر بة ما فاه اناة اوارال المو او السرع المطلوب والمسيطر‬

‫يتحكم فد الوموا ( ‪ ) Fuel‬والنظام المو او السياةة او المر بة واريرا اورراج المو او السرع ( ‪ . )Speed‬ما فد الاكن‬

‫التالد (‪)10‬‬

‫‪9‬‬
 ‫كن (‪ )10‬السيطرة عل‪ .‬نظام للسياةة‬

‫ولكننا ااملنا بمض الموامن المؤثرة عل‪ .‬اااء المر بة او النظام مثن اةجة الحراةة ‪ ,‬الرطوب ‪ ,‬الرياى ‪ , ,‬جواة‬

‫الوموا ‪ ....‬الخ ‪ .‬والتد تؤثر باكن بير عل‪ .‬اوااء ‪.‬‬

‫نالثظ اننا نحتاج مماال ةيامي والتد غالبا ماتكوه صمب الحصول عليها وغالبا تكوه غير اميق و مل ااملنا‬

‫ربرة السائق المو مد يمرف يم يتصرف عند بروز مثن امه الموامن اثناء القيااة ‪.‬‬

‫السيطرة الم ي باستخدام المنطق الضبابد مدمد ثلوو لمثن امه اونظم وغيراا اوعقد منها باستخدام نظرية المنطق‬

‫الضبابد اصبح باومكاه اوستفااة من ربرة اونساه المترا مة ل لمستخدم للنظام ووممها بقواعد والتد تخزه لالستخدم من‬

‫مبن المسيطرالم د اثناء بروز ماا ن طاةئة عل‪ .‬النظام ‪.‬‬

‫مفهوم المنطق الضبابي ( ‪-: )Fuzzy Logic Principle‬‬

‫والمو ثير الملماء ولكن ليس من الضروةو اآله الارى الكامن للمنطق‬ ‫المنطق الضبابد او نثد ن كال الغمو‬

‫الضبابد وإنما نكتفد بتمريف وتبيين استمماوت فد عام ‪ 1995‬لطفد زااة ا تام المنطق الضبابد عندما اه يممن فد‬

‫جاممة اليفوةنيا ثيث وثظ نه الصح والخطأ و تكفد من نجن تمثين افة األ كال المنطقية وراصة الماا ن التد تواجهنا‬

‫‪10‬‬
‫ثاليا ‪.‬فالمنطق الكالسيكد يمتمد عل‪ 0 .‬نو ‪ 1‬فقط واما ما يمتمد علي الكثير من المالمات فد ثين توجد عالمات‬

‫نرر يكوه فيها المومل المو فيها يمكن اعتباةه صحيح جزئيا نو راط جزئيا فد نفس الومد ‪.‬‬

‫ن من عمره ‪ 65‬سن ثسب المنطق الكالسيكد يمتبر‬ ‫فمثال نقول باه نثمد خص بير فد السن عمره ‪ 65‬سن لمل‬

‫متقدم فد السن ‪ ,‬ولكن من عمره ‪ 63‬ماغا يمتبر ان او صغير ام بيرثسب المنطق الكالسيكد ؟‬

‫بينما المنطق الضبابد يصم لنا عالمة التابل باكن ن من ونعم من غل ثيث نه الحالة يمكن نه تكوه ثالة وسط‬

‫بين الحالتين ‪ ,‬ففد المنطق الضبابد يكوه اونتقال بين الوممين باكن تدةيمد لمل يمكن فد امه المرثلة نه نمتبر الومل‬

‫يأرم ال الحالتين مما ‪.‬‬

‫ممموعة المنطق المضبب واالة المضوية ‪)Fuzzy sets and membership function ( -:‬‬

‫واد عباةة عن تمثين لقيم اوارال او اورراج باستخدام االة المضوية التد تارم القيم من صفر ال‪ .‬واثد (‬

‫‪ )membership Function‬لمد ممين ( ‪ . )universe of discourse‬تكوين ممموع المنطق الضبابد تمتمد عل‪ .‬عدا‬

‫االة المضوية و كلها والمد لها ما فد الاكن التالد ( ‪)11‬‬

‫كن (‪ )11‬االة عضوية‬

‫بي بالمرس و ب‬ ‫واناة عدة ا كال من االة المضوية مثن المثلث واد او هر واو ثر استخداما و مل اال‬

‫المنحرف واال تاب المثلث المنحرف ‪...‬الخ من انواع وا كال االة الغضوية ما يلد كن (‪-:)12‬‬

‫‪11‬‬
 ‫كن (‪ )12‬ا كال مختلف لدالة المضوية‬

‫الاكن التالد يبين ممموعة المنطق الضبابد لمتغير ما متكون من رمسة اال عضوية من النوع المثلث ولمد من‬

‫( ‪ -100‬ال‪ )100 + .‬كن (‪)13‬‬

‫كن (‪ )13‬تمثين متغيرباستخدام االة المضوية‬

‫فد الممموعت الضتتتتبتابيت يمكن لمنصتتتتر متا اه يكوه منتمد ال‪ .‬ثتد ممين للممموعت ‪ .‬مثال لو تانتد الممموعت ‪A‬‬
‫ممموع اةجات الحراةه التد تصنم بالباةاه (باةاه بالنسب لالنساه) ولنمتبر الممموع ‪ U‬اد ن اةجات الحراةه ‪.‬‬

‫نأرم مثال المنصتر ‪ U ,X=100-‬امه اةج ثراةه باةاه جدا ولمل اد تنتمد تماما للممموع ‪ A‬نو اه ‪ µA(X)=1‬اما‬
‫اغا ارمنا اةج ‪ X=500+‬فاه امه اةج ثراةه ثاةه جداولمل المنصر ‪ X‬وينتمد ابدا ال‪. A.‬‬

‫ال‪ .‬اوه لم نخرج عن استتتتتممتال المنطق الكالستتتتيكد ثيتث اه ‪ A‬تانتد تنتمد او و تنتمد ‪ .‬لكن لنتأرتم مثال اةجت الحراةه‬
‫‪ X=12‬فد المنطق التقليدو لدينا اثتمالين اما ينتمد اوو ينتمد ل‪.A‬اما فد المنطق الضتبابد يمكن اه نقول اه ‪ X‬ينتمد ال‪.‬‬
‫‪12‬‬
‫اةج ‪ 50%‬ال‪ A .‬او اه اةج الحراةه ‪ 12‬اةج نصتتتم باةاه نصتتتم ممتدل مثال ‪ A(X)=0.5‬وانا نر ارتالف فد‬
‫تمريم الدال ‪.µA‬‬

‫ثيث تمرف ةياميا‪:‬‬

‫}‪µA: U →{0.1‬‬
‫)‪X→µA(X‬‬

‫ثيث يمكن للدال اه تمطد نتائج بين ‪ 1,0‬عل‪ .‬عكس اومر فد المنطق الكالستتتتيكد ثيث و تمطد الدال او ةمم ‪ 1‬او ةمم‬
‫صفر‪.]1 ].‬‬

‫‪ 3,3‬لغويات المنطق الضبابد ‪) Fuzzy Logic Linguistics ( -:‬‬

‫تقسم لغويات المنطق الضبابد ال‪ .‬ثالثة امسام ‪-:‬‬

‫‪ -1‬متغيرات لغوية ‪)Linguistic variables ( -:‬‬

‫يمند اما المصطلح تحوين اةمام الالارال واورراج ال‪ .‬ممموع مبابية مكون من عدة اوال عضوية وه‬

‫المنطق الضبابد يتمامن مل الكلمات وليس اوةمام واما مايميز المنطق الضبابد ثيث التمامن مل الكلمات بدل‬

‫عن اوةمام ‪.‬‬

‫‪ -2‬ميم لغوية ‪)Linguistic value ( -:‬‬

‫وانا ممن‪ .‬المصطلح اعطاء ووصم ثالة االة المضوية لكد نميزاا بها ثيث اه ن اال للمضوية لها ثالة‬

‫ووصم مختلم عن الدالة اورر لنفس المتغير اارال اه او ارراج ‪.‬‬

‫‪ -3‬مواعد لغوية ‪)Linguistic rules ( -:‬‬

‫ربرة الاخص وممرفت بالنظام تحول وتخزه انا عل‪ .‬كن مواعد لغوية باستخدام عباةة ( ‪ )If-Then‬والتد من‬

‫راللها نخزه ن مايتملق بالمتغيرات التد تطرن عل‪ .‬النظام ومد تسبب ل عدم اوستقراة ونحولها ال‪ .‬ماعدة للبينات لكد‬

‫يستخدمها المنطق الضبابد للسيطرة الم ية الماتية عل‪ .‬النظام ‪.‬الاكن التالد(‪ )14‬يومح لغويات المنطق الضبابد‪.‬‬

‫‪13‬‬
 ‫الاكن (‪ )14‬يومح رى لغويات المنطق الضبابد‬

‫مكونات المنطق الضبابد ‪)Fuzzy Logic Structure ( :‬‬

‫عملية التغميض (‪)Fuzzification Process‬‬

‫واد عملية تحوين متغيرات النظام من اوارال واورراج ال‪ .‬ممموع مبابية متكون من عدة اوال عضوية (‪)MF‬‬

‫ممن مد ممين ( ‪ ) Universe of discourse‬بممن‪ .‬تحوين اةمام اوارال او اورراج ال‪ .‬متغيرات لغوية ثيث من‬

‫المملوم سهولة التمامن مل الكلمات مقاةن باوةمام ‪ .‬وانا يتم ‪-:‬‬

‫‪14‬‬
 ‫قاعدة بينات المنطق المضبب ‪( Fuzzy rule base( :‬‬

‫واد ممموع من القواعد الماتق من الخبرات المترا م ثول النظام تصاغ وتكتب بطريقة تضمن استقراة النظام‬

‫مهما تغيرت الموامن المؤثرة علي ‪.‬ممموعة عباةات ( ‪.) If- then‬‬

‫استدالل الغموض (‪( Fuzzy inference‬‬

‫وتدع‪ .‬امه المملية اثيانا بمحرة اوستدول ( ‪ )Inference engine‬واد عملية مرءة اوارال وتحويل ال‪ .‬ماعدة‬

‫البيانات واتخاغ اوجراء المناسب ثم تخويل لالرراج القراة بااه التغيرات واوجراءات المصاربة لها تتم فد امه المملية ‪.‬‬

‫أزالة الغموض ‪)Defuzzification process ( -:‬‬

‫واد عملي عكس المملية اوول‪ ( .‬التغميض) ويتم انا تحوين ممموع الدوال المضوية وثساب القيم النهائية باثد‬

‫الطرق الموجواة والماهوةة ثم يكوه الناتج او او اةة التد تمتبر اوارال ال‪ .‬النظام المراا السيطرة علي ‪.‬‬

‫‪15‬‬
 ‫الاكن التالد(‪ )15‬يبين مراثن المنطق الللغوية‬

‫كن (‪ )15‬مراثن‬
‫المنطب اللغوية‬

‫فلو فرمنا لدينا الاكن التالد والمو يومح استخدام ( ‪ )Fuzzy Logic‬لومل مسيطر او ثا م لنظام ما فاه اوارال‬

‫يكوه عباةة عن نسبة الخطأ فد او اةة الدارلة وارراج المسيطر او اارال للنظام‪.‬‬

‫انا لدينا اارال واثد ال‪ ( Fuzzy controller ( .‬وارراج واثد من‬

‫كن (‪ )16‬منظمة‬
‫للتحكم باستخدام‬
‫المنطق المضبب‬

‫‪16‬‬
‫زيااة اواراوت غالبا ماتكوه عامن مهم فد استقراة النظام بسبب زيااة فد اوثتماوت للمتغيرات المؤثرة عل‪.‬‬

‫النظام ولكن اناة سلبية زيااة تمقيد للمسييطر المضبب ( ‪ )Fuzzy Controller‬لمل من المهم جدا تحديد عدا اواراوت‬

‫وعدا اوال المضوية المسببات الرئيسياه لزيااة تمقيد المسيطر وبالتالد زيااة لفة بناءه‪.‬‬

‫فيكيف يكون االختيار ؟‬

‫اورتياة يكوه مبند عل‪ .‬اساس اامية النظام المراا السيطرة علي فلو اه المراا تصميم مسيطر مضبب للسيطرة‬

‫عل‪ .‬ابوط طائرة تحمن ة اب ويكوه الهبوط اليا يصمم انا المسيطر باعل‪ .‬اةجات الدمة وارم بالنظر ن اوثتماوت التد‬

‫تسبب عدم تحطم الطائرة وويهم انا لفة المسيطر وه اةواى الر اب تمتبر نعل‪ .‬ونام ‪.‬‬

‫ولو المطلوب تصميم مسيطر للسيطرة عل‪ .‬اةجة ثراةة غرفة ممين للسكن فليس مهم انا الدم المالية وه زيااة‬

‫اةجة او نقصاه وتسبب ثالة ثرج او رطرة ‪.‬‬

‫نأرم مثاو اوه ل مسيطر مضبب ل ااراوه واما الخطأ والتغيير فد الخطأ وارراج يمثن ااراو لنظام ممين وسوف‬

‫نومح يم نمثن ن اارال او ارراج بممموع مضبب لها عدة اوال عضوية من النوع المثلث ‪ .‬ما فد الاكن التالد(‪)17‬‬

‫‪-:‬‬

‫كن (‪ )17‬نظام‬
‫مضبب غو اارالين‬

‫‪17‬‬
 ‫كن (‪ )18‬اوارال الول نسبة الخطا‬

‫االاكن اعاله يمثن اوارال اوول واو نسبة الخطأ وممثن بممموع مضبب بمدا مكوه من ثالث اوال عضوية‬

‫مثلث ‪ ,‬القيم اللغوية لها ( ‪ )N,Z,P‬والتد تمند سالب وصفر وموجب عل‪ .‬التولد والمد لها ( ‪Universe of discourse‬‬

‫) من (‪ ) 10-‬ال‪. )10+ ( .‬‬

‫الاكن (‪ )19‬يمثن اوارال‬

‫الثاند نسبة الخطا‬

‫اوارال الثاند للمسيطر او عباةة عن التغيير فد نسبة الخطأ او الخطأ الحالد مطروى من الخطأ السابق وممثن‬

‫بثالث اوال عضوية تكوه ممموع مضبب غات مد من (‪ )5-‬ال‪. )5+( .‬‬

‫‪18‬‬
 ‫كن (‪ )20‬يمثن ارراج النظام المضبب‬

‫ممثن بخمس اوال عضوية مثلث‬ ‫مضبب‬ ‫ال اكن اعاله يمثن اورراج مكوه من ممموع‬

‫)‪ ) NB,NM,,Z,PM,PB‬تمثن ميم لغوي سالب بير وسالب متوسط وصفر وموجب بير وموجب متوسط عل‪ .‬التولد ‪.‬‬

‫لمد من (‪ ) 100-‬ال‪. )100+( .‬‬

‫عااه ماتكوه (ليس رطا ) تكوين عدا القواعد تبما لمدا الدوال المضوية للالاراوت ففد المثال السابق سوف يكوه‬

‫عدا القواعد المخزن ( ‪ ) 3X3‬او تسمة مواعد تمثن اثتماوت اواراوت ‪ .‬ما فد الاكن التالد ‪-:‬‬

‫ويمكن تحويلها ال‪ .‬جدول يراع‪ .‬في التحول غير المفاجد لحاوت اوال المضوية ون يسبب عدم استقراة النظام ‪.‬‬

‫‪19‬‬
 ‫تحول بين الحاالت‬
‫الصحيح غير المفاجئ‬

‫تطبيقات المنطق الضبابي في الحياة اليومية لتكوين مسيطر مضبب كثيرة ومتعددة مثل ‪-:‬‬

‫‪ -1‬الطقس ‪.‬‬

‫‪ -2‬الطب‬

‫‪ -3‬الهندسة‪.‬‬

‫‪ -4‬اوثصاء‪.‬‬

‫‪ -5‬الروبوت‪.‬‬

‫‪ -6‬الفضاء‪.‬‬

‫‪ -7‬الطياة اولد‪.‬‬

‫‪ -8‬السياةة اولية‪.‬‬

‫‪ -9‬اومتصاا‪.‬‬

‫اونظم الخبيرة‪.‬‬ ‫‪-10‬‬

‫الم اء اوصطناعد ‪.‬‬ ‫‪-11‬‬

‫التصوير ‪.‬‬ ‫‪-12‬‬

‫اواوات المنزلية الغساوت‪ ..... .‬الخ فد ن مماوت الحياة تقريبا ‪.‬‬ ‫‪-13‬‬

‫نرم اوه مثاله وستخدام المنطق المضبب واستخدامات ‪-:‬‬

‫‪20‬‬
 ‫‪ -1‬السيطرة على ‪ Pressure‬لالنبوب‬

‫الاكن ااناه (‪ ) 21‬يمثن استخدام المنطق المضبب للسيطرة عل‪ .‬الضغط‬

‫كن (‪ )21‬النطق‬
‫المضبب للسيطرة‬
‫عل‪ .‬الضغط‬

‫‪ -2‬السيطرة على ضغط ‪Boiler‬‬

‫الاكن ااناه يمثن السيطرة عل‪ boiler .‬باستخدام المنطق المضبب‬

‫كن (‪ )21‬للسيطرة‬
‫عل‪Boiler .‬‬

‫‪21‬‬
References:-

1. Araki, M. (2009). "CONTROL SYSTEMS, ROBOTICS AND AUTOMATION – Volume VII -

PID Control" (PDF). Japan: Kyoto University.
2. ^ Hills, Richard L (1996), Power From the Wind, Cambridge University Press
3. ^ Richard E. Bellman (December 8, 2015). Adaptive Control Processes: A Guided Tour.
Princeton University Press. ISBN 9781400874668.
4. ^ Jump up to:a b c d e f Bennett, Stuart (1996). "A brief history of automatic
control" (PDF). IEEE Control Systems Magazine. 16 (3): 17–25. doi:10.1109/37.506394.
Archived from the original (PDF) on 2016-08-09. Retrieved 2014-08-21.
5. ^ Maxwell, J. C. (1868). "On Governors" (PDF). Proceedings of the Royal Society. 100.
6. ^ Newpower, Anthony (2006). Iron Men and Tin Fish: The Race to Build a Better Torpedo
during World War II. Praeger Security International. ISBN 978-0-275-99032-
9. p. citing Gray, Edwyn (1991), The Devil's Device: Robert Whitehead and the History of the
Torpedo, Annapolis, MD: U.S. Naval Institute, p. 33.
7. ^ Sleeman, C. W. (1880), Torpedoes and Torpedo Warfare, Portsmouth: Griffin & Co.,
pp. 137–138, which constitutes what is termed as the secret of the fish torpedo.

8. Pedrycz, Witold (1993). Fuzzy control and fuzzy systems (2 ed.). Research Studies Press Ltd.
9. ^ Jump up to:a b Hájek, Petr (1998). Metamathematics of fuzzy logic (4 ed.). Springer Science
& Business Media.
10. ^ Zadeh, L.A. (June 1965). "Fuzzy sets". Information and Control. San Diego. 8 (3): 338–
353. doi:10.1016/S0019-9958(65)90241-X. ISSN 0019-9958. Wikidata Q25938993.
11. ^ Jump up to:a b Sarabadani Tafreshi, Amirehsan; Klamroth-Marganska, V.; Nussbaumer, S.;
Riener, R. (2015). "Real-time closed-loop control of human heart rate and blood
pressure". IEEE Transactions on Biomedical Engineering. 62 (5): 1434–
1442. doi:10.1109/TBME.2015.2391234. PMID 25594957. S2CID 32000981.
12. ^ "Artificial Intelligence Controllers for Industrial Processes".
13. ^ Jump up to:a b Mamdani, Ebrahim H (1974). "Application of fuzzy algorithms for control of
simple dynamic plant". Proceedings of the Institution of Electrical Engineers. 121 (12): 1585–
1588. doi:10.1049/piee.1974.0328.
14. ^ Bastian, Andreas (2000). "Identifying fuzzy models utilizing genetic
programming" (PDF). Fuzzy Sets and Systems. 113 (3): 333–350. doi:10.1016/S0165-
0114(98)00086-4. Archived (PDF) from the original on 2007-06-12.
22