Cơ lý thuyết - Tuần 2

Cao đẳng Kỹ thuật Thiết bị Y tế Miền Nam
CƠ LÝ THUYẾT
GV: ThS TRẦN NGỌC THIỆN

1
Bài tập về nhà
Tìm hợp lực
Tính moment tại O

2
1.1 Các khái niệm cơ bản về lực và môment
a. Môment của lực đối với tâm
Ví dụ: Cho hệ lực tác dụng như hình vẽ. Tính Momnet tại điểm O
3
𝐹𝑟 = 2002 + 5002 − 2.200.500𝑐𝑜𝑠140 = 665,7 𝑁
500 665,7
=
sin 𝜃 sin 140
sin 𝜃 = 0,48
∅ = 28,68° + 30° = 58,68°
4
Moment lực F đối với điểm O
5
6
1.1.2.2. Phân loại
b. Môment của lực đối với trục
Phương: Nằm trên trục ∆
Chiều: Theo quy tắc bàn tay phải
Đặt ngón tạy cái của bàn tay theo

trục. Quay những ngón tay còn lại
thoe chiều của lực quanh trục.
Hướng của ngón cái chính là chiều
của moment
Độ lớn
Ԧ 𝐹⊥ + 𝐹∥
𝐹=
𝑀△ = 𝑀𝑜 = ±𝑑. 𝐹⊥ = ±𝑑. 𝐹𝑠𝑖𝑛𝛼
7
1.1.3. Ngẫu Lực
Ngẫu lực là hệ lực chỉ có gồm 2 lực,

có đường tác dụng song song,
ngược chiều và cùng trị số
Độ lớn
M =F.d
8
1.1.3. Ngẫu Lực
Tính chất của ngẫu Lực
Ngẫu lực là một hệ lực không cân bằng. Nghĩa là dưới tác dụng của ngẫu
lực, một vật răn tự do hoàn toàn, đang đứng yên sẽ thực hiện chuyển
động quay
Ngẫu lực là loại hệ lực

không có hợp lực
9
1.1. Các khái niệm cơ bản về lực và môment

1.1.4. Hệ tiên đề tĩnh học
Tiên đề 1: Tiên đề về hai lực cân bằng
Điền kiện cần và đủ để cho hệ hai lực cân bằng là chúng

có cùng đường tác dụng, hướng ngược chiều nhau và có
cùng cường độ
10
Tiên đề 2: Tiền đề thêm bớt hai lực cân bằng
Tác dụng của một hệ lực không thay đổi nếu thêm hoặc
bớt hai lực cân bằng.
Hệ quả
Định lý trượt lực
Tác dụng của lực
lên vật rắn tuyệt đối
không thay đổi khi
trượt lực trên
đường tác dụng  Cần chú ý rằng tính chất nêu trên
của nó. chỉ đúng đối với vật rắn tuyệt đối.
11
Tiên đề 3: Tiền đề hình bình hành lực
Hệ hai lực cùng đặt tại

một điểm tương đương với một
lực đặt tại điểm đặt chung và có
vector lực bằng vector đường
chéo hình bình hành mà hai
cạnh là hai vector biểu diễn hai
lực thành phần.
12
Tiên đề 4: Tiên đề tác dụng và phản tác dụng
Lực tác dụng và lực phản tác dụng giữa hai vật có cùng
đường tác dụng, hướng ngược chiều nhau và có cùng
cường độ.
13

Tiên đề 4: Tiên đề tác dụng và phản tác dụng
Chú ý rằng lực tác dụng và phản tác dụng không phải là
hai lực cân bằng vì chúng không tác dụng lên cùng một vật
rắn.
Tiên đề 4 là cơ sơ để mơ rộng các kết quả khảo sát một

vật sang khảo sát hệ vật và nó đúng cho hệ quy chiếu
quán tính cũng như hệ quy chiếu không quán tính.
14
Tiên đề 5: Tiên đề Hóa rắn

Một vật biến dạng đã cân bằng dưới tác dụng của một hệ
lực thì khi hóa rắn lại nó vẫn cân bằng dưới tác động của
hệ lực đó
15
Tiên đề 6: Giải phóng lực liên kết
Vật không tự do (tức vật chịu liên kết) cân bằng có thể
được xem là vật tự do cân bằng nếu giải phóng các liên
kết, thay thế tác dụng của các liên kết được giải phóng
bằng các phản lực liên kết tương ứng
16
1.2. Các mô hình liên kết và phản lực liên kết
1.2.1. Khái niệm
Vật tự do Là vật có thể thực hiện được mọi chuyển

động trong không gian
Là vật có một hoặc một số phương

Vật chịu liên kết
chuyển động bị hạn chế
Là những đối tượng có tác dụng hạn chế

Liên kết khả năng chuyển động của vật rắn trong
không gian
Phản lực liên kết Các lực do các vật gây liên kết tác
dụng lên vật khảo sát.
17
1.2.1. Khái niệm
Bậc tự do của vật

Là thông số độc lập xác định chuyển động của vật rắn hoặc
là đại lượng đặc trưng cho mức độ tự do của vật thể
Ký hiệu bậc tự do của vật rắn là Dof (Degree of freedom).
18
1.2.2. Các tính chất của phản lực liên kết
Tính chất thụ động.

Phản lực liên kết xuất hiện không xác định trước mà
phụ thuộc vào các lực cho trước tác dụng lên vật khảo sát và
kết cấu liên kết (tựa, bản lề, dây buộc,…) của vật gây liên
kết.
19
B
1.2.2 Các tính chất của phản lực liên kết
Phương, chiều của các

phản lực liên kết. C D
A
Theo định nghĩa, phản
Dây ngăn cản chuyển
lực liên kết phải có chiều động của quả cầu dọc
ngăn cản chuyển động của theo phương AB của dây.
vật nên ngược với xu hướng Tường không cho quả
chuyển động của vật. cầu di chuyển theo
phương CD nằm ngang.
20
1.2.3. Các liên kết thường gặp và các phản lực liên kết tương ứng
1.2.3.1 Liên kết tựa: Liên kết tựa xuất hiện khi vật rắn khảo
sát tựa lên vật gây liên kết.
Nếu bỏ qua ma sát thì phản lực liên kết tựa có phương
vuông góc với mặt tựa hoặc đường tựa và có chiều hướng
vào vật khảo sát.
𝑆ố 𝑟à𝑛𝑔 𝑏𝑢ộ𝑐 𝑅 = 1
 NC
N1  
 N2  NB
N N1 
NA
21

1.2.3.1. Liên kết tựa

Một số liên kết tựa trong thực tế
22

1.2.3.1. Liên kết tựa
23
1.2.3.2. Liên kết dây mềm, thẳng

Phản lực liên kết nằm dọc theo dây, điểm đặt ở chỗ
buộc dây và hướng ra ngoài vật khảo sát. Phản lực liên kết
của dây còn được gọi là sức căng. 𝑆ố 𝑟à𝑛𝑔 𝑏𝑢ộ𝑐 𝑅 = 1
  
T T2 T1

T1 
T2
24

1.2.3. Các liên kết thường gặp và các phản lực liên kết tương ứng`
1.2.3.3 Liên kết bản lề
a. Khớp bản lề cố định 𝑆ố 𝑟à𝑛𝑔 𝑏𝑢ộ𝑐 𝑅 = 2
25

1.2.3.3 Liên kết bản lề a. Khớp bản lề cố định
26

1.2.3.3 Liên kết bản lề a. Khớp bản lề cố định
27
b. Khớp bản lề di động
28
b. Khớp bản lề di động
29
1.2.3.4. Liên kết gối
Liên kết gối dùng để đỡ các dầm và khung…
•Gối cố định: có phản lực liên kết

tương tự như liên kết bản lề.
• Gối di động: Phản lực liên kết của gối

di động vuông góc với phương di động
của gối, giống như liên kết tựa.
YA R YB
A
B
XA
30
1.2.3.5. Liên kết khớp cầu
31
1.2.3.6. Liên kết ngàm
 
YA  YA
XA

mA XA
mA
32
𝑇𝑟𝑜𝑛𝑔 𝑘ℎô𝑛𝑔 𝑔𝑖𝑎𝑛 3 𝑐ℎ𝑖ề𝑢
33
34
35

1.2.3.7. Liên kết thanh
Liên kết thanh được hình thành nhờ thỏa mãn các điều kiện sau:
 Chỉ có lực tác dụng ở hai đầu
 Trọng lượng thanh không đáng kể
 Những liên kết ở hai đầu thanh được thực hiện nhờ bản lề, gối
cầu.
Phản lực liên kết thanh nằm SA SB
dọc theo đường thẳng nối hai A B
đầu thanh, hướng vào thanh
khi thanh chịu kéo và hướng
ra khỏi thanh khi thanh chịu O1 O2
nén. (ứng lực)

36
37
38

39
40
Chương 2: Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng
2.1. Định lý tương đương cơ bản
1.1.1. Lực và các khái niệm liên quan

1.1.2. Môment
1.1.3. Ngẫu lực
1.1.4 Hệ tiên đề tĩnh học
2.2. Điều kiện cân bằng của hệ
1.2.1. Khái niệm
1.2.2. Các tính chất của phản lực liên kết
1.2.3 Các liên kết thường gặp và phản lực liên kết
tương ứng
41
2.1. Định lý
Điều kiện cần và đủ để hệ lực không gian cân
bằng là véctơ chính và mômen chính của hệ lực đối
với một điểm bất kỳ đồng thời bằng không.
 n
 R   Fk  0
 k 1
( F1 , F2 ,..., Fn )  0   n
M  m (F )  0
 O 
k 1
O k
42
Các bài toán tĩnh học có thể được chia thành hai
loại sau:
 Vật đã cân bằng dưới tác dụng của các lực hoạt
động cho trước, hãy tìm một phần hoặc toàn bộ các phản
lực liên kết tác dụng lên các vật.
 Hãy tìm mối quan hệ giữa các lực hoạt động để cho
vật cân bằng, hoặc nếu biết các lực hoạt động hãy tìm
các vị trí cân bằng của vật.
43
CÁC BƯỚC GIẢI BÀI TOÁN CÂN BẰNG
 Bước 1: Chọn vật để khảo sát cân bằng.

 Bước 2: Giải phóng liên kết cho vật khảo sát.
 Bước 3: Thành lập các phương trình cân bằng.
 Bước 4: Giải hệ phương trình cân bằng và nhận
xét kết quả.
44
Ví dụ:Xác định phản lực liên kết tại A và B
P1=100KN
A
B
3m 5m
45
𝑃1 = 100𝐾𝑁
𝑌𝐴 𝑌𝐵
A B
𝑋𝐴
3m 5m
- Xét thanh AB cân bằng: (𝑌𝐴 , 𝑋𝐴 , 𝑌𝐵 , 𝑃 ) = 0
Lập phương trình cân bằng: ∑X = 0  XA = 0 (1)

∑X = 0 ∑Y = 0  YA + YB - P = 0 (2)
∑Y = 0 ∑𝑀𝐴 = 0  – 3.P + 8YB = 0 (3)
∑𝑀𝐴 = 0
Giải hệ phương trình cân bằng trên
Kết quả: XA = 0 , YA = 62,5 KN. YB= 37,5 KN
46
Ví dụ 2 Xác định phản lực
P1=80KN P2=150KN
A
B
3m 9m 2m
47
ĐK cân bằng
X 0
Y  0
m  0
A
X 0 X A
0
Y  0  Y A
 YB  P1  P2  0
 YA  P1  P2  YB  330  YB
48
m A
 0   P1 .3  P2 .12  14YB  0
3.P1  P2 .12 3.80  12.150
 YB    145,7KN
14 14
𝑌𝐴 = P1+P2-YB
= 80 +150 -145,7 =84,3 KN
49
Bài tập về nhà 1

Dầm AC chịu tác dụng của các ngẫu lực có trị số mô men
Hãy xác định phản lực ở các gối đỡ A và B
m1=30Nm m2=40Nm m3=20Nm
A
B
5m
50

Cho dầm AB đặt nằm ngang trên hai giá A, B và tác
dụng lên dầm một lực P = 15KN, một ngẫu lực M =
20KNm. Hãy xác định phản lực tại các gối đỡ.
51

Cho dầm AC có trọng lượng 10KN, chịu liên kết như hình.
Hãy xác định các phản lực tại các liên kết tại A và B. Biết P
= 20KN; M = 35KNm; q= 10KN.
52

Cơ lý thuyết - Tuần 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Cơ lý thuyết - Tuần 2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Cơ lý thuyết - Tuần 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Cao đẳng Kỹ thuật Thiết bị Y tế Miền Nam

GV: ThS TRẦN NGỌC THIỆN

Bài tập về nhà

Tìm hợp lực

Tính moment tại O

𝐹𝑟 = 2002 + 5002 − 2.200.500𝑐𝑜𝑠140 = 665,7 𝑁

∅ = 28,68° + 30° = 58,68°

Moment lực F đối với điểm O

Chiều: Theo quy tắc bàn tay phải

Đặt ngón tạy cái của bàn tay theo

Ngẫu lực là hệ lực chỉ có gồm 2 lực,

Ngẫu lực là loại hệ lực

1.1. Các khái niệm cơ bản về lực và môment

Tiên đề 1: Tiên đề về hai lực cân bằng

Điền kiện cần và đủ để cho hệ hai lực cân bằng là chúng

Tiên đề 3: Tiền đề hình bình hành lực

Hệ hai lực cùng đặt tại

Tiên đề 4: Tiên đề tác dụng và phản tác dụng

1.1. Các khái niệm cơ bản về lực và môment

Tiên đề 4 là cơ sơ để mơ rộng các kết quả khảo sát một

Tiên đề 5: Tiên đề Hóa rắn

Vật tự do Là vật có thể thực hiện được mọi chuyển

Là vật có một hoặc một số phương

Là những đối tượng có tác dụng hạn chế

Bậc tự do của vật

Tính chất thụ động.

Phương, chiều của các

1.2. Các mô hình liên kết và phản lực liên kết

1.2.3.1. Liên kết tựa

1.2. Các mô hình liên kết và phản lực liên kết

1.2.3.1. Liên kết tựa

1.2.3.2. Liên kết dây mềm, thẳng

1.2. Các mô hình liên kết và phản lực liên kết

a. Khớp bản lề cố định 𝑆ố 𝑟à𝑛𝑔 𝑏𝑢ộ𝑐 𝑅 = 2

1.2. Các mô hình liên kết và phản lực liên kết

1.2. Các mô hình liên kết và phản lực liên kết

b. Khớp bản lề di động

Liên kết gối dùng để đỡ các dầm và khung…

•Gối cố định: có phản lực liên kết

• Gối di động: Phản lực liên kết của gối

𝑇𝑟𝑜𝑛𝑔 𝑘ℎô𝑛𝑔 𝑔𝑖𝑎𝑛 3 𝑐ℎ𝑖ề𝑢

1.2. Các mô hình liên kết và phản lực liên kết

nén. (ứng lực)

1.2.3.7. Liên kết thanh

1.2.3.7. Liên kết thanh

1.2. Các mô hình liên kết và phản lực liên kết

Chương 2: Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2.1. Định lý tương đương cơ bản

1.1.1. Lực và các khái niệm liên quan

Chương 2: Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Chương 2: Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Chương 2: Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

CÁC BƯỚC GIẢI BÀI TOÁN CÂN BẰNG

 Bước 1: Chọn vật để khảo sát cân bằng.

Ví dụ:Xác định phản lực liên kết tại A và B

- Xét thanh AB cân bằng: (𝑌𝐴 , 𝑋𝐴 , 𝑌𝐵 , 𝑃 ) = 0

Lập phương trình cân bằng: ∑X = 0  XA = 0 (1)

Ví dụ 2 Xác định phản lực